JP2001054889A - 組立用垂直多関節型ロボット - Google Patents
組立用垂直多関節型ロボットInfo
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- JP2001054889A JP2001054889A JP11234005A JP23400599A JP2001054889A JP 2001054889 A JP2001054889 A JP 2001054889A JP 11234005 A JP11234005 A JP 11234005A JP 23400599 A JP23400599 A JP 23400599A JP 2001054889 A JP2001054889 A JP 2001054889A
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- hand
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ハンドを直線的に動作させるにあたっての制
御を容易としながらも軌跡精度を高め、特異点の回避を
容易に行なえるようにする。 【解決手段】 ベース１２上に多関節型アーム１３を設
け、その多関節型アーム１３の先端に部品把持用のハン
ド１４を取付けてロボット本体１１を構成する。多関節
型アーム１３を、旋回軸又は回転軸からなる６軸の関節
（第１〜第６関節Ｊ１〜Ｊ６）を連結してなるアーム主
部１５と、そのアーム主部１５の先端に直動軸からなる
第７関節Ｊ７を介して連結されハンド１４が取付けられ
る先端アーム部１６とから構成する。第７関節Ｊ７のア
クチュエータとしてリニアモータを採用する。ハンド１
４による直線的な組付け動作等を、第７関節Ｊ７の動作
のみにより行なう。
御を容易としながらも軌跡精度を高め、特異点の回避を
容易に行なえるようにする。 【解決手段】 ベース１２上に多関節型アーム１３を設
け、その多関節型アーム１３の先端に部品把持用のハン
ド１４を取付けてロボット本体１１を構成する。多関節
型アーム１３を、旋回軸又は回転軸からなる６軸の関節
（第１〜第６関節Ｊ１〜Ｊ６）を連結してなるアーム主
部１５と、そのアーム主部１５の先端に直動軸からなる
第７関節Ｊ７を介して連結されハンド１４が取付けられ
る先端アーム部１６とから構成する。第７関節Ｊ７のア
クチュエータとしてリニアモータを採用する。ハンド１
４による直線的な組付け動作等を、第７関節Ｊ７の動作
のみにより行なう。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、多関節型アームの
先端に取付けられたハンドにより、多方向の組立作業を
可能とした組立用垂直多関節型ロボットに関する。
先端に取付けられたハンドにより、多方向の組立作業を
可能とした組立用垂直多関節型ロボットに関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】例えば自動車用部品等
の組立作業を行なう組立用垂直多関節型ロボットとして
は、図４に示すような構成のものがある。即ち、このロ
ボットの本体１は、ベース２上に、多関節（６軸）型の
アーム３を備え、そのアーム３の先端にハンド４（想像
線で示す）を取付けて構成されている。前記アーム３
は、前記ベース２上に第１〜第６の６個のアーム５〜１
０を、旋回軸又は回転（同軸回転）軸からなる第１〜第
６関節Ｊ１〜Ｊ６を介して連結して構成されている。ま
た、図示はしないが、それら第１〜第６関節Ｊ１〜Ｊ６
は、夫々サーボモータ等のアクチュエータにより駆動さ
れ、それらアクチュエータ及び前記ハンド４はロボット
コントローラにより制御されるようになっている。
の組立作業を行なう組立用垂直多関節型ロボットとして
は、図４に示すような構成のものがある。即ち、このロ
ボットの本体１は、ベース２上に、多関節（６軸）型の
アーム３を備え、そのアーム３の先端にハンド４（想像
線で示す）を取付けて構成されている。前記アーム３
は、前記ベース２上に第１〜第６の６個のアーム５〜１
０を、旋回軸又は回転（同軸回転）軸からなる第１〜第
６関節Ｊ１〜Ｊ６を介して連結して構成されている。ま
た、図示はしないが、それら第１〜第６関節Ｊ１〜Ｊ６
は、夫々サーボモータ等のアクチュエータにより駆動さ
れ、それらアクチュエータ及び前記ハンド４はロボット
コントローラにより制御されるようになっている。
【０００３】そして、図示はしないが、このロボット本
体１の近傍には、組付けるべき部品を供給する部品供給
部や、前記部品が組付けられるワークが搬送されるコン
ベア機構等が配置されるようになっている。これにて、
例えば、ロボット本体１は、前記ハンド４を下向きとし
た状態で部品供給部の上方に移動させ、該ハンド４を下
降させて部品を取得（把持）したのち上昇させ、ハンド
４をコンベア機構によって搬送されてきたワークの上方
まで水平に移動させ、ハンド４を下降させてワークに対
して組付けるといった作業を繰返し行なうようになって
いる。
体１の近傍には、組付けるべき部品を供給する部品供給
部や、前記部品が組付けられるワークが搬送されるコン
ベア機構等が配置されるようになっている。これにて、
例えば、ロボット本体１は、前記ハンド４を下向きとし
た状態で部品供給部の上方に移動させ、該ハンド４を下
降させて部品を取得（把持）したのち上昇させ、ハンド
４をコンベア機構によって搬送されてきたワークの上方
まで水平に移動させ、ハンド４を下降させてワークに対
して組付けるといった作業を繰返し行なうようになって
いる。
【０００４】ところで、上記したロボット本体１におい
ては、上述のようにハンド４を一定の姿勢（下向き）を
保った状態で直線的（上下）に動作させて部品を組付け
るといった作業が多くなるが、旋回軸あるいは回転軸か
らなる関節Ｊ１〜Ｊ６を制御してハンド４を直線的に動
作（ＣＰ動作）させるには、各関節Ｊ１〜Ｊ６の制御が
複雑となり軌跡精度に劣る事情があった。
ては、上述のようにハンド４を一定の姿勢（下向き）を
保った状態で直線的（上下）に動作させて部品を組付け
るといった作業が多くなるが、旋回軸あるいは回転軸か
らなる関節Ｊ１〜Ｊ６を制御してハンド４を直線的に動
作（ＣＰ動作）させるには、各関節Ｊ１〜Ｊ６の制御が
複雑となり軌跡精度に劣る事情があった。
【０００５】また、この種の多関節型ロボットにおいて
は、２軸が同軸上に位置する姿勢で、その中間に位置す
る軸が不正則な動作を行なう特異点の問題がある。上記
ロボット本体１では、第４関節Ｊ４と第６関節Ｊ６とが
同軸上に位置する姿勢で特異点が存在し、例えばハンド
４の下向きの状態では、図にＳ0 で示す特異点ラインが
生ずる。このため、その特異点ラインＳ0 近傍を通過す
るようなＣＰ動作が不可能となったり、あるいは動作速
度が遅くなったりする不具合を招いてしまう。
は、２軸が同軸上に位置する姿勢で、その中間に位置す
る軸が不正則な動作を行なう特異点の問題がある。上記
ロボット本体１では、第４関節Ｊ４と第６関節Ｊ６とが
同軸上に位置する姿勢で特異点が存在し、例えばハンド
４の下向きの状態では、図にＳ0 で示す特異点ラインが
生ずる。このため、その特異点ラインＳ0 近傍を通過す
るようなＣＰ動作が不可能となったり、あるいは動作速
度が遅くなったりする不具合を招いてしまう。
【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、ハンドを直線的に動作させるにあたっ
ての制御を容易としながらも軌跡精度を高めることがで
き、しかも、特異点の回避を容易に行なうことができる
組立用垂直多関節型ロボットを提供するにある。
で、その目的は、ハンドを直線的に動作させるにあたっ
ての制御を容易としながらも軌跡精度を高めることがで
き、しかも、特異点の回避を容易に行なうことができる
組立用垂直多関節型ロボットを提供するにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明者は、ハンドによ
り多方向からの組立作業を可能とした組立用垂直多関節
型ロボットにあって、実際に部品を組付ける際の作業
は、ハンドを同一姿勢とした状態で直線的に動作させる
ことが多いことに着目し、多関節型アームの先端に直動
軸を設ければ直線的な動作での組付作業を容易に行なう
ことができ、しかも、その直動軸によりアームに対する
ハンドの相対的な位置を変更することにより、容易に特
異点の位置をずらせることができることを確認し、本発
明を成し遂げたのである。
り多方向からの組立作業を可能とした組立用垂直多関節
型ロボットにあって、実際に部品を組付ける際の作業
は、ハンドを同一姿勢とした状態で直線的に動作させる
ことが多いことに着目し、多関節型アームの先端に直動
軸を設ければ直線的な動作での組付作業を容易に行なう
ことができ、しかも、その直動軸によりアームに対する
ハンドの相対的な位置を変更することにより、容易に特
異点の位置をずらせることができることを確認し、本発
明を成し遂げたのである。
【０００８】即ち、本発明の請求項１の組立用垂直多関
節型ロボットは、多関節型アームを、旋回軸又は回転軸
からなる５軸又は６軸の関節を連結してなるアーム主部
の先端に、ハンドが取付けられる先端アーム部を直動軸
を介して連結することにより構成したものである。これ
によれば、直動軸によりハンドを直線的に動作させるこ
とができるので、直線的な動作で組付作業を行なう場合
の制御を容易としながらも軌跡精度を高めることがで
き、これと共に、特異点の回避を容易に行なうことがで
きるようになる。
節型ロボットは、多関節型アームを、旋回軸又は回転軸
からなる５軸又は６軸の関節を連結してなるアーム主部
の先端に、ハンドが取付けられる先端アーム部を直動軸
を介して連結することにより構成したものである。これ
によれば、直動軸によりハンドを直線的に動作させるこ
とができるので、直線的な動作で組付作業を行なう場合
の制御を容易としながらも軌跡精度を高めることがで
き、これと共に、特異点の回避を容易に行なうことがで
きるようになる。
【０００９】ところで、上記直動軸のアクチュエータと
しては、モータを駆動源としたボールねじ機構やラック
＆ピニオン機構等を採用すること考えられ、更にはスト
ロークが一定で良い場合には、空圧や油圧式のシリンダ
等も採用することが可能となるが、逆伝達効率の良いリ
ニアモータを採用すれば（請求項２の発明）、きめ細か
な力制御が可能となり、より効果的となる。
しては、モータを駆動源としたボールねじ機構やラック
＆ピニオン機構等を採用すること考えられ、更にはスト
ロークが一定で良い場合には、空圧や油圧式のシリンダ
等も採用することが可能となるが、逆伝達効率の良いリ
ニアモータを採用すれば（請求項２の発明）、きめ細か
な力制御が可能となり、より効果的となる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例につい
て、図１ないし図３を参照しながら説明する。図１は、
本実施例に係る組立用垂直多関節型ロボットの本体１１
の外観構成を示している。ここで、ロボット本体１１
は、ベース１２上に多関節型（この場合全体で７軸）ア
ーム１３を備えると共に、その多関節型アーム１３の先
端に、部品把持用のハンド１４を取付けて構成される。
尚、図示はしないが、このロボット本体１１には、マイ
コンを主体として構成されたコントローラや、ティーチ
ングペンダント等が接続されるようになっている。
て、図１ないし図３を参照しながら説明する。図１は、
本実施例に係る組立用垂直多関節型ロボットの本体１１
の外観構成を示している。ここで、ロボット本体１１
は、ベース１２上に多関節型（この場合全体で７軸）ア
ーム１３を備えると共に、その多関節型アーム１３の先
端に、部品把持用のハンド１４を取付けて構成される。
尚、図示はしないが、このロボット本体１１には、マイ
コンを主体として構成されたコントローラや、ティーチ
ングペンダント等が接続されるようになっている。
【００１１】このとき、前記多関節型アーム１３は、旋
回軸又は回転軸からなるこの場合６軸の関節を連結して
なるアーム主部１５と、そのアーム主部１５の先端に直
動軸を介して連結され前記ハンド１４が取付けられる先
端アーム部１６とから構成されている。以下、この多関
節型アーム１３について、図２及び図３も参照して詳述
する。
回軸又は回転軸からなるこの場合６軸の関節を連結して
なるアーム主部１５と、そのアーム主部１５の先端に直
動軸を介して連結され前記ハンド１４が取付けられる先
端アーム部１６とから構成されている。以下、この多関
節型アーム１３について、図２及び図３も参照して詳述
する。
【００１２】即ち、図１及び図２に示すように、前記ア
ーム主部１５は、より具体的には、前記ベース１２に回
転軸からなる第１関節Ｊ１を介して連結された第１アー
ム１７、この第１アーム１７に旋回軸からなる第２関節
Ｊ２を介して連結された第２アーム１８、この第２アー
ム１８に旋回軸からなる第３関節Ｊ３を介して連結され
た第３アーム１９、この第３アーム１９に回転軸からな
る第４関節Ｊ４を介して連結された第４アーム２０、こ
の第４アーム２０に旋回軸からなる第５関節Ｊ５を介し
て連結された第５アーム２１、この第５アーム２１に回
転軸からなる第６関節Ｊ６を介して連結された第６アー
ム２２から構成されている。
ーム主部１５は、より具体的には、前記ベース１２に回
転軸からなる第１関節Ｊ１を介して連結された第１アー
ム１７、この第１アーム１７に旋回軸からなる第２関節
Ｊ２を介して連結された第２アーム１８、この第２アー
ム１８に旋回軸からなる第３関節Ｊ３を介して連結され
た第３アーム１９、この第３アーム１９に回転軸からな
る第４関節Ｊ４を介して連結された第４アーム２０、こ
の第４アーム２０に旋回軸からなる第５関節Ｊ５を介し
て連結された第５アーム２１、この第５アーム２１に回
転軸からなる第６関節Ｊ６を介して連結された第６アー
ム２２から構成されている。
【００１３】そして、前記第６アーム２２に、直動軸
（伸縮軸）からなる第７関節Ｊ７を介して前記先端アー
ム部１６が接続されているのである。このとき、図３に
示すように、前記第６アーム２２のフレーム内には、第
７関節Ｊ７のアクチュエータとなるリニアモータ２３が
配設されており、このリニアモータ２３によってシャフ
ト２４が出没方向（図３で上下方向）に移動し、もって
先端アーム部１６が直線方向に駆動されるようになって
いる。また、前記ハンド１４は、この先端アーム部１６
の先端面に設けられたフランジ部１６ａに着脱可能に取
付けられるようになっている。
（伸縮軸）からなる第７関節Ｊ７を介して前記先端アー
ム部１６が接続されているのである。このとき、図３に
示すように、前記第６アーム２２のフレーム内には、第
７関節Ｊ７のアクチュエータとなるリニアモータ２３が
配設されており、このリニアモータ２３によってシャフ
ト２４が出没方向（図３で上下方向）に移動し、もって
先端アーム部１６が直線方向に駆動されるようになって
いる。また、前記ハンド１４は、この先端アーム部１６
の先端面に設けられたフランジ部１６ａに着脱可能に取
付けられるようになっている。
【００１４】尚、図示はしないが、前記各関節Ｊ１〜Ｊ
６は、夫々サーボモータ等のアクチュエータにより駆動
されるようになっており、それらアクチュエータは前記
コントローラにより制御されるようになっている。ま
た、前記リニアモータ２３も、前記コントローラにより
制御されるようになっているのであるが、このとき、リ
ニアモータ２３の逆伝達効率が良いので、ハンド１４
（先端アーム部１６）に作用する力がリニアモータ２３
で検出でき、この検出に基づいて前記リニアモータ２３
が制御され、ハンド１４の力制御がなされるようになっ
ている。さらに、前記ハンド１４の開閉動作も、やはり
コントローラにより制御されるようになっている。
６は、夫々サーボモータ等のアクチュエータにより駆動
されるようになっており、それらアクチュエータは前記
コントローラにより制御されるようになっている。ま
た、前記リニアモータ２３も、前記コントローラにより
制御されるようになっているのであるが、このとき、リ
ニアモータ２３の逆伝達効率が良いので、ハンド１４
（先端アーム部１６）に作用する力がリニアモータ２３
で検出でき、この検出に基づいて前記リニアモータ２３
が制御され、ハンド１４の力制御がなされるようになっ
ている。さらに、前記ハンド１４の開閉動作も、やはり
コントローラにより制御されるようになっている。
【００１５】次に、上記構成の作用について述べる。上
記した組立用垂直多関節型ロボット（ロボット本体１）
は、例えば自動車用部品の組立ラインに設けられて、部
品組立作業を行なう。この場合、このロボット本体１１
は、多関節型アーム１３（アーム主部１５）の複雑な動
作が可能であり、ハンド１４は３次元空間内の比較的大
きな作業範囲内で、様々な位置及び姿勢をとり得るよう
になり、多方向の組立作業が可能となっている。
記した組立用垂直多関節型ロボット（ロボット本体１）
は、例えば自動車用部品の組立ラインに設けられて、部
品組立作業を行なう。この場合、このロボット本体１１
は、多関節型アーム１３（アーム主部１５）の複雑な動
作が可能であり、ハンド１４は３次元空間内の比較的大
きな作業範囲内で、様々な位置及び姿勢をとり得るよう
になり、多方向の組立作業が可能となっている。
【００１６】例えば本実施例では、ロボット本体１１の
近傍には、組付けるべき部品を供給する部品供給部、及
び、前記部品が組付けられるワークが搬送されるコンベ
ア機構等が配置されている。そして、ロボット本体１１
は、前記ハンド１４を下向きとした状態で部品供給部の
上方に移動させ、該ハンド１４を下降させて部品を取得
（把持）したのち上昇させ、ハンド１４をコンベア機構
によって搬送されてきたワークの上方まで水平に移動さ
せ、ハンド１４を下降させてワークに対して組付け、そ
の後上昇するといった作業を繰返し行なうようになって
いる。
近傍には、組付けるべき部品を供給する部品供給部、及
び、前記部品が組付けられるワークが搬送されるコンベ
ア機構等が配置されている。そして、ロボット本体１１
は、前記ハンド１４を下向きとした状態で部品供給部の
上方に移動させ、該ハンド１４を下降させて部品を取得
（把持）したのち上昇させ、ハンド１４をコンベア機構
によって搬送されてきたワークの上方まで水平に移動さ
せ、ハンド１４を下降させてワークに対して組付け、そ
の後上昇するといった作業を繰返し行なうようになって
いる。
【００１７】この場合、ハンド１４により部品を取得す
るとき、及び、部品を組付けるときには、ハンド１４の
下向きの状態を保ったまま上下方向への直線的な動作が
行なわれることになる。そこで、本実施例では、その動
作（あるいは動作の一部）を、アーム主部１５（第１〜
第６関節Ｊ１〜Ｊ６）の動作によらずに、第７関節Ｊ７
の動作つまりアーム主部１５に対する先端アーム部１６
の直線動作のみにより行なわれるようになっている。
るとき、及び、部品を組付けるときには、ハンド１４の
下向きの状態を保ったまま上下方向への直線的な動作が
行なわれることになる。そこで、本実施例では、その動
作（あるいは動作の一部）を、アーム主部１５（第１〜
第６関節Ｊ１〜Ｊ６）の動作によらずに、第７関節Ｊ７
の動作つまりアーム主部１５に対する先端アーム部１６
の直線動作のみにより行なわれるようになっている。
【００１８】これにて、多関節型アーム１３によりハン
ド１４を直線的に動作させるにあたっての、多関節型ア
ーム１３（関節Ｊ１〜Ｊ７）の制御が、第７関節Ｊ７の
みの制御で済んで、極めて容易となり、これと共に、軌
跡精度を高めることができるできるようになるのであ
る。さらに、本実施例では、第７関節Ｊ７のアクチュエ
ータとして、逆伝達効率の良いリニアモータ２３を採用
したので、ハンド１４による組付け時等のきめ細かな力
制御を可能とすることができたのである。
ド１４を直線的に動作させるにあたっての、多関節型ア
ーム１３（関節Ｊ１〜Ｊ７）の制御が、第７関節Ｊ７の
みの制御で済んで、極めて容易となり、これと共に、軌
跡精度を高めることができるできるようになるのであ
る。さらに、本実施例では、第７関節Ｊ７のアクチュエ
ータとして、逆伝達効率の良いリニアモータ２３を採用
したので、ハンド１４による組付け時等のきめ細かな力
制御を可能とすることができたのである。
【００１９】ところで、この種の多関節型アーム１３
（アーム主部１５）にあっては、従来技術（図４参照）
で述べたように、第４関節Ｊ４と第６関節Ｊ６とが同軸
上に位置する姿勢では、特異点の問題があり、ハンド１
４の同一姿勢を保った状態で、特異点の近傍を通過する
ようなＣＰ動作が不可能となったり、あるいは動作速度
が遅くなったりする不具合を招いてしまう。
（アーム主部１５）にあっては、従来技術（図４参照）
で述べたように、第４関節Ｊ４と第６関節Ｊ６とが同軸
上に位置する姿勢では、特異点の問題があり、ハンド１
４の同一姿勢を保った状態で、特異点の近傍を通過する
ようなＣＰ動作が不可能となったり、あるいは動作速度
が遅くなったりする不具合を招いてしまう。
【００２０】これに対し、本実施例では、第７関節Ｊ７
の動作によりアーム主部１５に対するハンド１４の相対
的な位置を容易に変更することができ、例えばハンド１
４（先端アーム部１６）が第６アーム２２に近くにある
位置（シャフト２４が没入した位置）で、第５関節Ｊ５
が特異点近傍を通る虞がある場合には、第７関節Ｊ７の
動作によりシャフト２４を突出させた状態とすることに
より、容易に特異点の位置をずらせることができる。従
って、特異点の回避を容易に行なうことができるように
なるのである。
の動作によりアーム主部１５に対するハンド１４の相対
的な位置を容易に変更することができ、例えばハンド１
４（先端アーム部１６）が第６アーム２２に近くにある
位置（シャフト２４が没入した位置）で、第５関節Ｊ５
が特異点近傍を通る虞がある場合には、第７関節Ｊ７の
動作によりシャフト２４を突出させた状態とすることに
より、容易に特異点の位置をずらせることができる。従
って、特異点の回避を容易に行なうことができるように
なるのである。
【００２１】このように本実施例によれば、ハンド１４
により多方向からの組立作業を可能とした組立用垂直多
関節型ロボットにあって、実際に最終的に部品を組付け
る作業は、ハンド１４を同一姿勢で直線的に動作させる
ことが多いことに着目し、６軸のアーム主部１３の先端
に直動軸からなる第７関節Ｊ７を介して先端アーム部１
６を設ける構成とし、第７関節Ｊ７の駆動のみによりハ
ンド１４を直線的に動作させることができるようにし
た。
により多方向からの組立作業を可能とした組立用垂直多
関節型ロボットにあって、実際に最終的に部品を組付け
る作業は、ハンド１４を同一姿勢で直線的に動作させる
ことが多いことに着目し、６軸のアーム主部１３の先端
に直動軸からなる第７関節Ｊ７を介して先端アーム部１
６を設ける構成とし、第７関節Ｊ７の駆動のみによりハ
ンド１４を直線的に動作させることができるようにし
た。
【００２２】これにより、ハンド１４の直線的な動作で
組付作業を行なう場合の制御を容易とすると共に、軌跡
精度を高めることができ、しかも、特異点の回避を容易
に行なうことができるという優れた効果を得ることがで
きる。また、特に本実施例では、直動軸である第７関節
Ｊ７のアクチュエータとして、リニアモータ２３を採用
したので、ハンド１４による組付作業時などにおける、
きめ細かな力制御が可能となるといった利点も得ること
ができるものである。
組付作業を行なう場合の制御を容易とすると共に、軌跡
精度を高めることができ、しかも、特異点の回避を容易
に行なうことができるという優れた効果を得ることがで
きる。また、特に本実施例では、直動軸である第７関節
Ｊ７のアクチュエータとして、リニアモータ２３を採用
したので、ハンド１４による組付作業時などにおける、
きめ細かな力制御が可能となるといった利点も得ること
ができるものである。
【００２３】尚、上記実施例では、第７関節Ｊ７のアク
チュエータとしてリニアモータ２３を採用したが、特に
きめ細かい力制御を行なわなくても良い場合には、モー
タを駆動源としたボールねじ機構やラック＆ピニオン機
構等を採用することもでき、更には直線動作のストロー
クが一定で良い場合には、空圧や油圧式のシリンダ等も
採用することが可能となる。また、上記実施例では、ア
ーム主部１５を６軸型に構成したが、５軸型に構成し、
直動軸と併せて６軸とするようにしても良い。その他、
本発明は要旨を逸脱しない範囲内で、適宜変更して実施
し得るものである。
チュエータとしてリニアモータ２３を採用したが、特に
きめ細かい力制御を行なわなくても良い場合には、モー
タを駆動源としたボールねじ機構やラック＆ピニオン機
構等を採用することもでき、更には直線動作のストロー
クが一定で良い場合には、空圧や油圧式のシリンダ等も
採用することが可能となる。また、上記実施例では、ア
ーム主部１５を６軸型に構成したが、５軸型に構成し、
直動軸と併せて６軸とするようにしても良い。その他、
本発明は要旨を逸脱しない範囲内で、適宜変更して実施
し得るものである。
【図１】本発明の一実施例を示すもので、ロボット本体
の外観を示す側面図
の外観を示す側面図
【図２】ロボット本体の関節の連結構造を示す図
【図３】先端アーム部部分の構成を概略的に示す図
【図４】従来例を示す図１相当図
図面中、１１はロボット本体、１２はベース、１３は多
関節型アーム、１４はハンド、１５はアーム主部、１６
は先端アーム部、２３はリニアモータ、Ｊ１〜Ｊ６は関
節、Ｊ７は第７関節（直動軸）を示す。
関節型アーム、１４はハンド、１５はアーム主部、１６
は先端アーム部、２３はリニアモータ、Ｊ１〜Ｊ６は関
節、Ｊ７は第７関節（直動軸）を示す。
Claims (2)
- 【請求項１】 多関節型アームの先端に取付けられたハ
ンドにより、多方向の組立作業を可能とした組立用垂直
多関節型ロボットであって、 前記多関節型アームは、旋回軸又は回転軸からなる５軸
又は６軸の関節を連結してなるアーム主部と、このアー
ム主部の先端に直動軸を介して連結され前記ハンドが取
付けられる先端アーム部とから構成されることを特徴と
する組立用垂直多関節型ロボット。 - 【請求項２】 前記直動軸のアクチュエータは、リニア
モータからなることを特徴とする請求項１記載の組立用
垂直多関節型ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11234005A JP2001054889A (ja) | 1999-08-20 | 1999-08-20 | 組立用垂直多関節型ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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