JPH08289426A - 架空配電作業装置 - Google Patents
架空配電作業装置Info
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- JPH08289426A JPH08289426A JP11245995A JP11245995A JPH08289426A JP H08289426 A JPH08289426 A JP H08289426A JP 11245995 A JP11245995 A JP 11245995A JP 11245995 A JP11245995 A JP 11245995A JP H08289426 A JPH08289426 A JP H08289426A
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Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【目的】 作業員の手に荷重の負担を掛けることなく,
各種工具の交換や所定の作業を円滑に行うことを可能に
し,さらに装置を軽量化する。 【構成】 高所作業車のブームの先端に設けられたキャ
ビン2内から作業員が操作して架空配電作業を行うため
の装置である。アーム機構17は関節機構,を介し
て連結された電気的絶縁性能を有する第1〜3アームか
らなる。アーム機構の基端側のアーム(第1アーム1
1)はキャビンに垂直軸を中心として回転可能に取り
付ける。アーム機構の先端側のアーム(第3アーム1
3)の後端部に,キャビン側に直線的に延出する操作棒
18を一体接続する。キャビン内の作業員はこの操作棒
18を把持し動かして第3アームを一体に動かし,その
先端に取り付けた工具類を操作する。
各種工具の交換や所定の作業を円滑に行うことを可能に
し,さらに装置を軽量化する。 【構成】 高所作業車のブームの先端に設けられたキャ
ビン2内から作業員が操作して架空配電作業を行うため
の装置である。アーム機構17は関節機構,を介し
て連結された電気的絶縁性能を有する第1〜3アームか
らなる。アーム機構の基端側のアーム(第1アーム1
1)はキャビンに垂直軸を中心として回転可能に取り
付ける。アーム機構の先端側のアーム(第3アーム1
3)の後端部に,キャビン側に直線的に延出する操作棒
18を一体接続する。キャビン内の作業員はこの操作棒
18を把持し動かして第3アームを一体に動かし,その
先端に取り付けた工具類を操作する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は,架空配電線路の施設作
業あるいは保守作業の際に,作業に必要な工具類を目的
の場所へ移動させるための架空配電作業装置に関する。
業あるいは保守作業の際に,作業に必要な工具類を目的
の場所へ移動させるための架空配電作業装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の架空配電線路における施設作業や
保守作業では,図3に示すように,電気的絶縁性能を有
するホットスティック91を持った作業員92が電柱9
3に昇ったり,或いは,ホットスティックを持った作業
員が高所作業車のキャビン内に乗って,これらホットス
ティックを操作することで,その先端に取り付けた工具
によりボルト締め,リード線の切断,配電用機材の取り
付け・取り外し等の各種架空配電作業を行うのが一般的
である。
保守作業では,図3に示すように,電気的絶縁性能を有
するホットスティック91を持った作業員92が電柱9
3に昇ったり,或いは,ホットスティックを持った作業
員が高所作業車のキャビン内に乗って,これらホットス
ティックを操作することで,その先端に取り付けた工具
によりボルト締め,リード線の切断,配電用機材の取り
付け・取り外し等の各種架空配電作業を行うのが一般的
である。
【0003】また,近年は安全性を確保しつつ感電防止
の防護時間を省略して作業効率を高める等の理由から,
架空配電作業装置としてマニピュレータが用いられてい
る。すなわち,図4に示すように,高所作業車94のブ
ーム95上にマスター・スレーブ方式のマニピュレータ
96を搭載し,このマニピュレータ96のスレーブアー
ム96aの先端に各種の工具97を取り付け,ブーム9
5の頂部に設けたキャビン99内の作業員98がマニピ
ュレータ96のマスターアーム96bを操作することで
スレーブアーム96aを操作し,これによりその先端の
工具97を目的の場所に移動させ,この工具97で各種
の架空配電作業を行う。
の防護時間を省略して作業効率を高める等の理由から,
架空配電作業装置としてマニピュレータが用いられてい
る。すなわち,図4に示すように,高所作業車94のブ
ーム95上にマスター・スレーブ方式のマニピュレータ
96を搭載し,このマニピュレータ96のスレーブアー
ム96aの先端に各種の工具97を取り付け,ブーム9
5の頂部に設けたキャビン99内の作業員98がマニピ
ュレータ96のマスターアーム96bを操作することで
スレーブアーム96aを操作し,これによりその先端の
工具97を目的の場所に移動させ,この工具97で各種
の架空配電作業を行う。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ところが上記従来のホ
ットスティックによる架空配電作業では,作業員92が
直接電柱93に昇って行う場合,長いホットスティック
91を無理な姿勢で操作するため作業員92の手に負担
がかかること,ホットスティック91の先端の工具取り
替え作業を行うのが困難なこと,また作業員92の位置
が規制されたり,配電線路における種々の機械・機器類
に邪魔されたりするために,目的の作業場所に工具を持
って行くことができない場合があること等の問題点があ
った。
ットスティックによる架空配電作業では,作業員92が
直接電柱93に昇って行う場合,長いホットスティック
91を無理な姿勢で操作するため作業員92の手に負担
がかかること,ホットスティック91の先端の工具取り
替え作業を行うのが困難なこと,また作業員92の位置
が規制されたり,配電線路における種々の機械・機器類
に邪魔されたりするために,目的の作業場所に工具を持
って行くことができない場合があること等の問題点があ
った。
【0005】また,マニピュレータ96による架空配電
作業では,作業員98がマスターアーム96bを操作す
ると,その操作が電気信号に変換されて制御装置で処理
され,この処理信号によってスレーブアーム96aが作
動する。このため作業員98のマスターアーム96bの
操作とスレーブアーム96aの動きとの間にタイムラグ
が生じ,スレーブアーム96aに細かい動作をさせる場
合に作業員の操作との間にズレが生じて作業に心理的負
担をかけてしまうという問題があった。また,マニピュ
レータ96ではマスターアーム96b,制御装置,スレ
ーブアーム96a等の機器構成が必要であり,このため
設備が高価なものとなること,また,これら構成機器の
重量や大きさによって高所作業車のブームの動作が制限
を受けたり,重量の重い機材の搭載ができなくなるこ
と,さらにウインチの吊り上げ重量が制限を受けること
等の問題点があった。
作業では,作業員98がマスターアーム96bを操作す
ると,その操作が電気信号に変換されて制御装置で処理
され,この処理信号によってスレーブアーム96aが作
動する。このため作業員98のマスターアーム96bの
操作とスレーブアーム96aの動きとの間にタイムラグ
が生じ,スレーブアーム96aに細かい動作をさせる場
合に作業員の操作との間にズレが生じて作業に心理的負
担をかけてしまうという問題があった。また,マニピュ
レータ96ではマスターアーム96b,制御装置,スレ
ーブアーム96a等の機器構成が必要であり,このため
設備が高価なものとなること,また,これら構成機器の
重量や大きさによって高所作業車のブームの動作が制限
を受けたり,重量の重い機材の搭載ができなくなるこ
と,さらにウインチの吊り上げ重量が制限を受けること
等の問題点があった。
【0006】本発明は上記従来の問題点を解消するため
になされたもので,作業員の手に荷重の負担を掛けるこ
となく各種工具の交換や所定の作業を円滑に行うことが
でき,また,簡単かつ安価な装置でマニピュレータと同
様な作業を行うことを可能にし,さらに装置を軽量化し
てより重量の重い機材を搭載することのできる架空配電
作業装置を提供することを目的とする。
になされたもので,作業員の手に荷重の負担を掛けるこ
となく各種工具の交換や所定の作業を円滑に行うことが
でき,また,簡単かつ安価な装置でマニピュレータと同
様な作業を行うことを可能にし,さらに装置を軽量化し
てより重量の重い機材を搭載することのできる架空配電
作業装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明は,高所作業車のブームの先端に設けられたキャビン
内から作業員が操作して架空配電作業を行うための架空
配電作業装置であって,電気的絶縁性能を有する複数の
アームを少なくとも1つの連結箇所には関節機構を有す
る連結態様で連結してアーム機構を構成し,このアーム
機構の基端側をキャビンまたはキャビン付近に連結し,
アーム機構の先端側のアームの後端部近傍にキャビン側
に延出する,前記先端側アームを直接動かすための操作
棒を一体接続したことを特徴とする。
明は,高所作業車のブームの先端に設けられたキャビン
内から作業員が操作して架空配電作業を行うための架空
配電作業装置であって,電気的絶縁性能を有する複数の
アームを少なくとも1つの連結箇所には関節機構を有す
る連結態様で連結してアーム機構を構成し,このアーム
機構の基端側をキャビンまたはキャビン付近に連結し,
アーム機構の先端側のアームの後端部近傍にキャビン側
に延出する,前記先端側アームを直接動かすための操作
棒を一体接続したことを特徴とする。
【0008】請求項2は,前記アーム機構の先端側のア
ームの先端にマスター・スレーブ方式のマニピュレータ
のスレーブアームを設け,前記操作アームにその操作に
したがって前記スレーブアームを動作させるマスターア
ームを設けたことを特徴とする。
ームの先端にマスター・スレーブ方式のマニピュレータ
のスレーブアームを設け,前記操作アームにその操作に
したがって前記スレーブアームを動作させるマスターア
ームを設けたことを特徴とする。
【0009】
【作用】上記構成において,作業員がキャビン内で操作
棒を把持しこれを動かすと,この操作棒と一体に先端側
アームが動く。作業員は操作棒を適切に動かして,先端
側アームをアーム機構の全体とともに動かし,先端側ア
ームの先端部を,つまり先端部の工具類を目的の場所に
移動させ,その工具類により所望の架空配電作業を行
う。この場合,アーム機構の基端側がキャビンまたはキ
ャビン付近に連結され支持されているので,操作棒でア
ーム機構を動かす際の荷重の負担は少ない。
棒を把持しこれを動かすと,この操作棒と一体に先端側
アームが動く。作業員は操作棒を適切に動かして,先端
側アームをアーム機構の全体とともに動かし,先端側ア
ームの先端部を,つまり先端部の工具類を目的の場所に
移動させ,その工具類により所望の架空配電作業を行
う。この場合,アーム機構の基端側がキャビンまたはキ
ャビン付近に連結され支持されているので,操作棒でア
ーム機構を動かす際の荷重の負担は少ない。
【0010】請求項2においては,アーム機構の先端側
アームの先端にマスター・スレーブ方式のマニピュレー
タのスレーブアームが設けられ,これを操作棒側のマス
ターアームで操作できるので,細かい動作を行うことが
可能である。なお,この場合のマニピュレータの移動範
囲は狭くてよいので,小型のマニピュレータで済み,高
価な大型のマニピュレータは必要ない。
アームの先端にマスター・スレーブ方式のマニピュレー
タのスレーブアームが設けられ,これを操作棒側のマス
ターアームで操作できるので,細かい動作を行うことが
可能である。なお,この場合のマニピュレータの移動範
囲は狭くてよいので,小型のマニピュレータで済み,高
価な大型のマニピュレータは必要ない。
【0011】
【実施例】以下,本発明の一実施例を図1,図2を参照
して説明する。図1は本発明の一実施例を示す架空配電
作業装置1であり,高所作業車のブームの先端にキャビ
ン2と一体に設けられている。本実施例の架空配電作業
装置1は,キャビン2の側部に設けた一対の基台21に
それぞれ垂直な第1軸を中心として回転自在に設けら
れた垂直な第1アーム11と,この第1アーム11の上
端に水平な第2軸を中心として回転自在に設けられた
第2アーム12と,この第2アーム12の先端に前記第
2軸と平行な第3軸を中心として回転自在に設けら
れた第3アーム13とからなるアーム機構17を備え,
このアーム機構17の先端側のアームすなわち,前記第
3アーム13の基端側に,キャビン2側に直線的に延出
してキャビン2内の作業員が把持可能な操作棒18を折
曲げ機構18aを介して一体接続している。この操作棒
18は,未使用時には折曲げ機構18aより折り曲げて
収納することで,キャビン2内での作業員の作業の障害
となるのを防止できる。また,前記第2アーム12と第
3アーム13との間には,第3アーム13およびその先
端側の部分の自重を支えるためのエアシリンダ19を設
けている。また,前記操作棒18には,前記エアシリン
ダ19とほぼ同じ目的であるが,操作棒18に負荷が掛
からないように第3アーム13およびその先端側の部分
のバランスを取るためのバランスウエイト20を設けて
いる。
して説明する。図1は本発明の一実施例を示す架空配電
作業装置1であり,高所作業車のブームの先端にキャビ
ン2と一体に設けられている。本実施例の架空配電作業
装置1は,キャビン2の側部に設けた一対の基台21に
それぞれ垂直な第1軸を中心として回転自在に設けら
れた垂直な第1アーム11と,この第1アーム11の上
端に水平な第2軸を中心として回転自在に設けられた
第2アーム12と,この第2アーム12の先端に前記第
2軸と平行な第3軸を中心として回転自在に設けら
れた第3アーム13とからなるアーム機構17を備え,
このアーム機構17の先端側のアームすなわち,前記第
3アーム13の基端側に,キャビン2側に直線的に延出
してキャビン2内の作業員が把持可能な操作棒18を折
曲げ機構18aを介して一体接続している。この操作棒
18は,未使用時には折曲げ機構18aより折り曲げて
収納することで,キャビン2内での作業員の作業の障害
となるのを防止できる。また,前記第2アーム12と第
3アーム13との間には,第3アーム13およびその先
端側の部分の自重を支えるためのエアシリンダ19を設
けている。また,前記操作棒18には,前記エアシリン
ダ19とほぼ同じ目的であるが,操作棒18に負荷が掛
からないように第3アーム13およびその先端側の部分
のバランスを取るためのバランスウエイト20を設けて
いる。
【0012】この実施例では,アーム機構17の先端側
のアームすなわち第3アーム13の先端に,第4軸を
中心として回転自在に設けられた第4アーム14,第5
軸を中心として回転自在に設けられた第5アーム1
5,第6軸を中心として回転自在に設けられた第6ア
ーム16からなるマニピュレータのスレーブアーム25
が設けられている。そして,このスレーブアーム25を
動作させるマスターアーム26は,前記操作棒18に取
り付けられている。このマスターアーム26は,図2に
拡大して示すように,第4軸用の操作部26aと第5
軸用の操作部26bと第6軸用の操作部26cとを
備え,各操作部26a,26b,26cを回転操作する
ことで,前記第4アーム14,第5アーム15,第6ア
ーム16が油圧−電気サーボおよび油圧駆動により所定
の方向に回転駆動されるようになっている。上述の各ア
ーム11,12,13,14,15,16はいずれも電
気的絶縁性を持つ材料で構成されている。
のアームすなわち第3アーム13の先端に,第4軸を
中心として回転自在に設けられた第4アーム14,第5
軸を中心として回転自在に設けられた第5アーム1
5,第6軸を中心として回転自在に設けられた第6ア
ーム16からなるマニピュレータのスレーブアーム25
が設けられている。そして,このスレーブアーム25を
動作させるマスターアーム26は,前記操作棒18に取
り付けられている。このマスターアーム26は,図2に
拡大して示すように,第4軸用の操作部26aと第5
軸用の操作部26bと第6軸用の操作部26cとを
備え,各操作部26a,26b,26cを回転操作する
ことで,前記第4アーム14,第5アーム15,第6ア
ーム16が油圧−電気サーボおよび油圧駆動により所定
の方向に回転駆動されるようになっている。上述の各ア
ーム11,12,13,14,15,16はいずれも電
気的絶縁性を持つ材料で構成されている。
【0013】そして,前記スレーブアーム18の先端側
のアームすなわち第6アーム16の先端に各種の架空配
電作業を行うための各種工具類が装着可能にされてい
る。この工具類の操作機構は,詳細説明および図示は省
略するが,ホットスティックで工具を動作させるホット
スティック方式,あるいは油圧や空気圧等のアクチュエ
ータを用いる駆動方式のいずれでもよい。
のアームすなわち第6アーム16の先端に各種の架空配
電作業を行うための各種工具類が装着可能にされてい
る。この工具類の操作機構は,詳細説明および図示は省
略するが,ホットスティックで工具を動作させるホット
スティック方式,あるいは油圧や空気圧等のアクチュエ
ータを用いる駆動方式のいずれでもよい。
【0014】なお,第1軸,第2軸,第3軸の各
軸部には,それぞれ第1アーム11,第2アーム12,
第3アーム13を所定の姿勢に停止させるための油圧等
のブレーキ機構を設けることが好ましい。また,基台2
1の中間部にはウインチ部3が設けてあり,このウイン
チ部3に機材を吊り上げるための図示しないウインチ本
体が取り付けられる。
軸部には,それぞれ第1アーム11,第2アーム12,
第3アーム13を所定の姿勢に停止させるための油圧等
のブレーキ機構を設けることが好ましい。また,基台2
1の中間部にはウインチ部3が設けてあり,このウイン
チ部3に機材を吊り上げるための図示しないウインチ本
体が取り付けられる。
【0015】上記の架空配電作業装置1において,作業
員がキャビン2内で操作棒18を把持しこれを動かす
と,この操作棒18と一体に先端側アームすなわち第3
アーム13が動く。作業員は操作棒18を適切に動かし
て,第3アーム13をアーム機構の全体とともに動か
し,第3アーム13の先端部を,つまりこの実施例では
先端部のスレーブアーム25を目的の場所に移動させ
る。次いで,マスターアーム26を操作して,マニピュ
レータのスレーブアーム25を作動させ,その先端の工
具類を目的の場所に移動させる。次いで,その工具類を
操作して所望の架空配電作業を行う。
員がキャビン2内で操作棒18を把持しこれを動かす
と,この操作棒18と一体に先端側アームすなわち第3
アーム13が動く。作業員は操作棒18を適切に動かし
て,第3アーム13をアーム機構の全体とともに動か
し,第3アーム13の先端部を,つまりこの実施例では
先端部のスレーブアーム25を目的の場所に移動させ
る。次いで,マスターアーム26を操作して,マニピュ
レータのスレーブアーム25を作動させ,その先端の工
具類を目的の場所に移動させる。次いで,その工具類を
操作して所望の架空配電作業を行う。
【0016】上記の架空配電作業の際,アーム機構17
の基端側はキャビン2に連結され支持されているので,
かつ,エアシリンダ19やバランスウエイト20で装置
のバランスが取られているため,操作棒18でアーム機
構17を動かす際の荷重の負担はきわめて少ない。
の基端側はキャビン2に連結され支持されているので,
かつ,エアシリンダ19やバランスウエイト20で装置
のバランスが取られているため,操作棒18でアーム機
構17を動かす際の荷重の負担はきわめて少ない。
【0017】またこの架空配電作業装置1では,大きな
移動を受け持つアーム機構17部分にモータ等の駆動源
や伝達機構,或いは制御装置等を持たないので,装置の
重量を極力軽くできると共に,低コストで製作できる。
したがって,ウインチによる巻き上げ重量を増やした
り,キャビン2により重量の重い機材を搭載することが
できる。
移動を受け持つアーム機構17部分にモータ等の駆動源
や伝達機構,或いは制御装置等を持たないので,装置の
重量を極力軽くできると共に,低コストで製作できる。
したがって,ウインチによる巻き上げ重量を増やした
り,キャビン2により重量の重い機材を搭載することが
できる。
【0018】また,操作棒18を操作するとこれと一体
に第3アーム13が動くので,図4に示した従来のマニ
ピュレータのようにマスターアームの操作とスレーブア
ームの動きとの間にタイムラグが生じるようなこともな
く,作業員のタイムラグによる心理的負担を解消でき
る。なお,この実施例におけるマニピュレータは,アー
ム機構17の先端部に設けられて細かい動きをするもの
であるから,前記のタイムラグ等の問題はほとんど生じ
ない。
に第3アーム13が動くので,図4に示した従来のマニ
ピュレータのようにマスターアームの操作とスレーブア
ームの動きとの間にタイムラグが生じるようなこともな
く,作業員のタイムラグによる心理的負担を解消でき
る。なお,この実施例におけるマニピュレータは,アー
ム機構17の先端部に設けられて細かい動きをするもの
であるから,前記のタイムラグ等の問題はほとんど生じ
ない。
【0019】なお,実施例ではアーム機構17だけでな
く,アーム機構17の先端側アーム即ち第3アーム13
の先端に小型のマニピュレータを持つ構成としたが,第
3アーム13の先端に工具類を直接取り付けることは当
然可能である。また,実施例のアーム機構17は3つの
関節機構(第1軸,第2軸,第3軸)を持つ構成
であるが,必ずしもこれに限定されず,例えば,直伸動
作を行うアームを含む構成とすることもできる。また,
実施例のアーム機構17は第1アーム11と第2アーム
12と第3アーム13との3つのアームを持つ構成であ
るが,例えば第2アーム12の基端部をキャビン2側に
ボールジョイントを介して連結して2つのアームのみを
持つ構成とすることもでき,さらには,4つ以上のアー
ムを持つ構成とすることも可能である。
く,アーム機構17の先端側アーム即ち第3アーム13
の先端に小型のマニピュレータを持つ構成としたが,第
3アーム13の先端に工具類を直接取り付けることは当
然可能である。また,実施例のアーム機構17は3つの
関節機構(第1軸,第2軸,第3軸)を持つ構成
であるが,必ずしもこれに限定されず,例えば,直伸動
作を行うアームを含む構成とすることもできる。また,
実施例のアーム機構17は第1アーム11と第2アーム
12と第3アーム13との3つのアームを持つ構成であ
るが,例えば第2アーム12の基端部をキャビン2側に
ボールジョイントを介して連結して2つのアームのみを
持つ構成とすることもでき,さらには,4つ以上のアー
ムを持つ構成とすることも可能である。
【0020】また,実施例のマスターアームは操作棒1
8に取り付けているが,図3に示すようにキャビン2側
に設置してもよい。図示のマスターアーム26’は,ジ
ョイスティック方式であり,前後および左右の首振り回
動と垂直軸回りの回転とにより,前記第4アーム14,
第5アーム15,第6アーム16をそれぞれ操作する。
図示例では,マスターアーム26’をキャビン2内のコ
ーナー近傍等に取り付けている。
8に取り付けているが,図3に示すようにキャビン2側
に設置してもよい。図示のマスターアーム26’は,ジ
ョイスティック方式であり,前後および左右の首振り回
動と垂直軸回りの回転とにより,前記第4アーム14,
第5アーム15,第6アーム16をそれぞれ操作する。
図示例では,マスターアーム26’をキャビン2内のコ
ーナー近傍等に取り付けている。
【0021】
【発明の効果】本発明によれば,工具類を支持するアー
ム機構の基端側がキャビンまたはキャビン付近に連結さ
れ支持されるので,作業員の手に荷重の負担を掛けるこ
となく各種工具の交換や所定の作業を円滑に行うことが
可能となる。また,工具類を取り付けた先端側アームは
作業員が操作する操作棒と一体に動くので,従来のマス
ター・スレーブ方式のマニピュレータと異なり,操作箇
所とアームとの間にライムラグはなく,心理的な負担と
なることもない。また,従来のマスター・スレーブ方式
のマニピュレータと比べて,構造が著しく簡単であり,
安価に製作できる。また,大幅に軽量化される。軽量化
により,キャビン内により重量の重い機材を搭載するこ
とが可能になるとともに,ウインチの吊り上げ重量も増
大させることができる。さらに,本発明の架空配電作業
装置は高所作業車から容易に取り外し可能なので,高所
作業車を含めた形の専用装置とする必要はなく,したが
って,既存の車両に対して本発明を実施することができ
る。
ム機構の基端側がキャビンまたはキャビン付近に連結さ
れ支持されるので,作業員の手に荷重の負担を掛けるこ
となく各種工具の交換や所定の作業を円滑に行うことが
可能となる。また,工具類を取り付けた先端側アームは
作業員が操作する操作棒と一体に動くので,従来のマス
ター・スレーブ方式のマニピュレータと異なり,操作箇
所とアームとの間にライムラグはなく,心理的な負担と
なることもない。また,従来のマスター・スレーブ方式
のマニピュレータと比べて,構造が著しく簡単であり,
安価に製作できる。また,大幅に軽量化される。軽量化
により,キャビン内により重量の重い機材を搭載するこ
とが可能になるとともに,ウインチの吊り上げ重量も増
大させることができる。さらに,本発明の架空配電作業
装置は高所作業車から容易に取り外し可能なので,高所
作業車を含めた形の専用装置とする必要はなく,したが
って,既存の車両に対して本発明を実施することができ
る。
【0022】また,請求項2によれば,アーム機構の先
端側アームの先端にマスター・スレーブ方式のマニピュ
レータのスレーブアームが設けられ,これを操作棒側の
マスターアームで操作するようにしたので,一層細かい
動作を行うことが可能である。そして,この場合のマニ
ピュレータは,大掛かりなものでないので,高価になら
ずに済み,従来のマスター・スレーブ方式のマニピュレ
ータと同様な機能を持ちながら,全体として安価な架空
配電作業装置を得ることができる。
端側アームの先端にマスター・スレーブ方式のマニピュ
レータのスレーブアームが設けられ,これを操作棒側の
マスターアームで操作するようにしたので,一層細かい
動作を行うことが可能である。そして,この場合のマニ
ピュレータは,大掛かりなものでないので,高価になら
ずに済み,従来のマスター・スレーブ方式のマニピュレ
ータと同様な機能を持ちながら,全体として安価な架空
配電作業装置を得ることができる。
【図1】本発明の一実施例の架空配電作業装置の斜視図
である。
である。
【図2】図1におけるマスターアーム部分の拡大図であ
る。
る。
【図3】マスターアームの他の実施例を示すもので,架
空配電作業装置の要部の斜視図である。
空配電作業装置の要部の斜視図である。
【図4】従来のホットスティックを用いて作業員が直接
電柱に昇って架空配電作業を行っている状況を説明する
説明図である。
電柱に昇って架空配電作業を行っている状況を説明する
説明図である。
【図5】従来の高所作業車でマニピュレータを使用して
架空配電作業を行っている状況を説明する説明図であ
る。
架空配電作業を行っている状況を説明する説明図であ
る。
1 架空配電作業装置 2 キャビン 21 基台 11 第1アーム 12 第2アーム 13 第3アーム 14 第4アーム 15 第5アーム 16 第6アーム 17 アーム機構 18 操作棒 19 エアシリンダ 20 バランスウエイト 25 マニピュレータのスレーブアーム 26 マニピュレータのマスターアーム
Claims (2)
- 【請求項1】 高所作業車のブームの先端に設けられた
キャビン内から作業員が操作して架空配電作業を行うた
めの架空配電作業装置であって,電気的絶縁性能を有す
る複数のアームを少なくとも1つの連結箇所には関節機
構を有する連結態様で連結してアーム機構を構成し,こ
のアーム機構の基端側をキャビンまたはキャビン付近に
連結し,アーム機構の先端側のアームの後端部近傍にキ
ャビン側に延出する,前記先端側アームを直接動かすた
めの操作棒を一体接続したことを特徴とする架空配電作
業装置。 - 【請求項2】 前記アーム機構の先端側のアームの先端
にマスター・スレーブ方式のマニピュレータのスレーブ
アームを設け,前記操作棒にその操作にしたがって前記
スレーブアームを動作させるマスターアームを設けたこ
とを特徴とする請求項1記載の架空配電作業装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11245995A JPH08289426A (ja) | 1995-04-13 | 1995-04-13 | 架空配電作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11245995A JPH08289426A (ja) | 1995-04-13 | 1995-04-13 | 架空配電作業装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08289426A true JPH08289426A (ja) | 1996-11-01 |
Family
ID=14587173
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11245995A Pending JPH08289426A (ja) | 1995-04-13 | 1995-04-13 | 架空配電作業装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08289426A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103085084A (zh) * | 2013-01-29 | 2013-05-08 | 山东电力集团公司电力科学研究院 | 一种用于高压带电作业机器人的视觉***及工作方法 |
CN104325454A (zh) * | 2014-11-04 | 2015-02-04 | 国家电网公司 | 一种复杂线路环境下带电作业机器人平台 |
JP2019075857A (ja) * | 2017-10-12 | 2019-05-16 | 株式会社関電工 | 作業工具支持装置 |
-
1995
- 1995-04-13 JP JP11245995A patent/JPH08289426A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103085084A (zh) * | 2013-01-29 | 2013-05-08 | 山东电力集团公司电力科学研究院 | 一种用于高压带电作业机器人的视觉***及工作方法 |
CN104325454A (zh) * | 2014-11-04 | 2015-02-04 | 国家电网公司 | 一种复杂线路环境下带电作业机器人平台 |
JP2019075857A (ja) * | 2017-10-12 | 2019-05-16 | 株式会社関電工 | 作業工具支持装置 |
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