JP2001151494A - リーチ式フォークリフト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 制動距離の短縮を図ることができると共に、
制動時の車両の旋回量を減少させることができるリーチ
式フォークリフトを提供することを課題とする。 【解決手段】 前輪２３と後輪３０との回転速度の差が
所定値以上になったときには、後輪がスリップしあるい
はロックしており、前輪にもブレーキが必要であると判
定され、前輪にもブレーキがかけられる。よって、フォ
ーク２５に荷を搭載した状態でも、十分な制動力が得ら
れ、制動距離を小さくし安全にブレーキをかけることが
できる。また、荷の搭載時及び非搭載時の間で、制動距
離の差を小さくすると共に運転者にさほど変わらない制
動フィーリングを与えることが可能となっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、リーチ式フォーク
リフトに関し、特にそのブレーキ装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】図１６に従来のリーチ式フォークリフト
の側面を示す。また、図１７は、かかるリーチ式フォー
クリフトの平面を概念的に示したものである。リーチ式
フォークリフト１の車両前部には、左右一対のリーチレ
グ２が設けられている。一対のリーチレグ２の間には、
左右一対のフォーク３を支持するマスト装置４がスライ
ド可能に設けられている。各リーチレグ２の前端には、
前輪５が設けられている。一方、車両後部には、運転席
６を有する機台７が設けられている。機台７には駆動輪
及び操舵輪として機能する第１の後輪８と、機台７を支
持する支持輪として車両の進行に従動するだけの第２の
後輪９が配設されている。また、かかるリーチ式フォー
クリフトには、第１の後輪８だけを制動する図示しない
ブレーキ装置が設けられていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような従来のリーチ式フォークリフトにおいては、図
１６に示されるように、一対のフォーク３に荷１０を載
せると、荷１０の重量Ｗに起因して前輪５において図中
反時計方向のモーメントＭ１が働くこととなり、後輪８
に作用する鉛直下向きの荷重（以下、「後輪荷重」と称
する）Ｎが減少することがある。このため、荷１０を載
せた状態でブレーキがかけられると、後輪荷重の減少に
より後輪８のスリップなどが生じ易く、また、荷１０の
重量分だけ車両全体の重量が増加することも相俟って、
制動距離が長くなる問題があった。

【０００４】また、制動力が作用する第１の後輪８は、
図１７に示されるように、車両幅方向の中心Ｃから片側
にずれているため、車両にモーメントが発生し、制動時
車両が僅かに旋回してしまうことがあった。

【０００５】本発明は、このような従来の問題を解決す
るためになされたものであり、制動距離の短縮を図るこ
とができると共に、制動時の車両の旋回量を減少させる
ことができるリーチ式フォークリフトを提供することを
目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明のリーチ式フォークリフトは、車両後部に位
置し、後輪が設けられた機台と、前記機台内に形成され
た運転席と、車両前部に位置して、左右一対の前輪を有
する左右一対のリーチレグと、前記リーチレグに沿って
スライド可能なマスト装置と、前記マスト装置に支持さ
れた左右一対のフォークとを備え、さらに、ブレーキ作
用命令に連動して前記後輪にブレーキをかける後輪ブレ
ーキ装置と、前記後輪のスリップを検出するためのスリ
ップ検出手段と、前記ブレーキ作用命令があったとき
に、前記スリップ検出手段により前記後輪のスリップ発
生が検出された場合に前記前輪にブレーキをかける前輪
ブレーキ装置とを備えたことを特徴とする。

【０００７】また、前記ブレーキ作用命令は、安全ブレ
ーキ手段が作動状態のとき、又は、前記安全ブレーキ手
段が非作動状態で、アクセル手段が車両進行方向と逆方
向に移動されたときに出されるようにしてもよい。ま
た、前記安全ブレーキ手段は、前記運転席に設けられた
ブレーキペダルであり、前記ブレーキペダルが踏まれて
いるときを前記安全ブレーキ手段の非作動状態とし、該
ブレーキペダルが離されたときを前記安全ブレーキ手段
の作動状態としてもよい。

【０００８】また、前記後輪のスリップ発生は、すべり
速度を基に判断してもよく、あるいは、スリップ比を基
に判断してもよい。また、前輪ブレーキ装置は、前輪が
停止したとき、又は停止に近い低速となったとき、アク
セル手段が中立位置に戻されとき若しくは車両進行方向
と同方向に移動されたとき、又は、安全ブレーキ手段が
非作動状態のときに、前輪のブレーキを解放するように
構成することができる。

【０００９】さらに、上述したリーチ式フォークリフト
は、フォークを油圧駆動するオイルポンプと、オイルポ
ンプからのオイルを貯え前輪ブレーキ装置に供給するア
キュムレータとを備えていてもよい。

【００１０】前記後輪は駆動輪として機能し且つ車両の
幅方向中心からずれた位置に設けられており、前記ブレ
ーキ装置は前記左右一対の前輪に同時にブレーキ作用を
行うようにしてもよい。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。

【００１２】実施の形態１．図１にこの発明の実施の形
態１に係るリーチ式フォークリフトを示す。リーチ式フ
ォークリフト２１の車両前部には、車両前後方向に延長
し、車両幅方向に離隔した相互に平行な左右一対のリー
チレグ２２が設けられている。各リーチレグの前端部に
は、前輪２３が取り付けられている。また、一対のリー
チレグ２２の間には、マスト装置２４がリーチレグ２２
に沿ってスライド可能に設けられている。マスト装置２
４には、左右一対のフォーク２５がリフトブラケット２
６を介して取り付けられている。

【００１３】一方、車両後部には、車両幅方向に並んだ
運転席２７及び機能品室２８を備えた機台２９が設けら
れている。機能品室２８の下部には、駆動輪及び操舵輪
として機能する第１の後輪３０が設けられている。後輪
３０は、車両幅方向の中心から左側にずれた位置に設け
られている。また、運転席２７の下方には、機台２９を
支持する支持輪として車両の進行に従動するだけの第２
の後輪３１が配設されている。また、運転席２７の床面
３２には、いわゆるデッドマンタイプのブレーキペダル
３３が配設されている。すなわち、ブレーキペダル３３
は、運転者がブレーキペダル３３を踏むとブレーキが解
除され、踏んでいない状態では車両が走行しないような
安全ブレーキ手段として機能する。

【００１４】図２に示されるように、運転席２７の前部
には、インストルメントパネル４１が形成されており、
そこには、アクセル手段としてのアクセルレバー４２が
設けられている。さらに、インストルメントパネル４１
内部のアクセルレバー４２近傍には、作動油が入れられ
るオイルタンク４３と、作動油の出入りを制御するオイ
ルコントロールバルブ４４が設置されている。

【００１５】機台２９の左側に形成された機能品室２８
内には、図３に示されるように、荷役モータ５１、オイ
ルポンプ５２、ドライブモータ５３及び後輪ブレーキ装
置５４などの機能品が収容されている。ドライブモータ
５３の下方には、後輪３０が接続されており、ドライブ
モータ５３の駆動力によって車両が走行するようになっ
ている。ドライブモータ５３には、ドライブモータ５３
の回転数すなわち、それに接続する後輪３０の回転数を
検出するための後輪回転数センサ５５ａと、ドライブモ
ータ５３の回転方向すなわち後輪３０の回転方向を検出
するための回転方向センサ５５ｂとが取り付けられてい
る。また、後輪ブレーキ装置５４は、ドライブモータ５
３の回転を制動し、それによって、後輪３０にブレーキ
をかけるディスクブレーキからなる。

【００１６】図４に示されるように、運転席２７の床面
３２に設けられたブレーキペダル３３は、リンク機構６
１を介して後輪ブレーキ装置５４に接続されており、運
転者がブレーキペダル３３から足を離し、ブレーキペダ
ル３３が上方に上がった場合には、その動作がリンク機
構６１を介して後輪ブレーキ装置５４に伝達され、後輪
ブレーキ装置５４がドライブモータ５３及びその下方の
後輪３０の回転を止める。逆に、ブレーキペダル３３が
運転者によって踏まれているときは、後輪ブレーキ装置
５４は解放されている。また、ブレーキペダル３３の下
方には、ブレーキスイッチ６２が配設されており、ブレ
ーキペダル３３が踏まれて下方に移動すると、ブレーキ
スイッチ６２の作動片が押されるため、それによって、
ブレーキスイッチ６２は、デッドマンブレーキの解除信
号を出力することができる。

【００１７】図５に示されるように、オイルコントロー
ルバルブ４４前面における、荷役モータ５１からの油流
入口には、油路を分岐する第１のフィッテイング７１が
取り付けられており、前輪ブレーキ油圧回路への油の供
給が可能となっている。

【００１８】図６及び図７において、第１のフィッテイ
ング７１から分岐する第１供給管８１はアキュムレータ
８２に接続している。第１供給管８１は、チェックバル
ブ８３及びアキュムレータ畜圧切替弁８４を備えてい
る。アキュムレータ畜圧切替弁８４は、電磁弁であり、
荷役モータ５１の前方に設けられたコントローラ１０１
によってその開閉が制御されている。アキュムレータ８
２には、圧力センサ８５が取り付けられており、アキュ
ムレータ畜圧切替弁８４の開閉を制御するための圧力デ
ータがコントローラ１０１へと出力されている。また、
アキュムレータ８２は、第２供給管８６さらにブレーキ
配管８７を介して左右の一対の前輪ブレーキ装置１１１
に接続されている。第２供給管８６の途中には、ブレー
キ増圧弁８９が設けられている。また、第２供給管８６
とブレーキ配管８７との間には、フィッテイング９０を
介して戻し管９１が接続されている。戻し管９１の下流
端は、オイルタンク４３に接続されている。また、戻し
管９１の途中には、ブレーキ減圧弁９２が設けられてい
る。上記ブレーキ増圧弁８９及びブレーキ減圧弁９２
は、ともに電磁弁であって、コントローラ１０１によっ
てその開閉が制御される。また、フィッテイング９０に
おける圧力データが、圧力センサ９３によって計測さ
れ、コントローラ１０１に入力される。

【００１９】図８に示されるように、各前輪２３には、
ドラムブレーキからなる前輪ブレーキ装置１１１が取り
付けられている。前輪ブレーキ装置１１１は、リーチレ
グ２２に溶接されたシャフト部１１２に対してボルト固
定されている。また、シャフト部１１２には、ベアリン
グ１１３，１１４を介して前輪２３のホイール１１５が
圧入されており、ホイール１１５はナット１１６を介し
てキャップ１１７により留められている。ホイール１１
５は、その円筒内面がブレーキドラムとして機能するよ
うに加工されており、この内面と、前輪ブレーキ装置１
１１のライニングが接触することにより、摩擦ブレーキ
が働くようになっている。また、タイヤ１１８側面のベ
ースバンド部１１９には、凹凸が形成されており、リー
チレグ２２の下部にボルト固定された前輪回転数センサ
１２０がその凹凸を検知することで、前輪の回転数が計
測される。

【００２０】次に、上述したリーチ式フォークリフトの
動作について説明する。まず、リーチ式フォークリフト
２１が駐車しているとき、すなわち運転席２７内に運転
者が乗っていないときは、ブレーキペダル３３が上がっ
た状態であり、この状態が安全ブレーキ手段の作動状態
である。かかるブレーキペダル３３の情報はブレーキス
イッチ６２を介してコントローラ１０１に送られ、コン
トローラ１０１はその情報を「ブレーキ作用命令」とし
て認識し、後輪ブレーキ装置５４を作用させて後輪３０
にブレーキをかける。なお、このとき、コントローラ１
０１には前輪２３が停止している情報すなわち前輪２３
の回転数がゼロである情報も送られており、それによっ
て前輪ブレーキ装置１１１は解放されたままである。こ
のように、ブレーキペダル３３は、駐車ブレーキとして
も機能する。

【００２１】次に、フォーク２５に荷を搭載していない
状態でのブレーキ作用について説明する。リーチ式フォ
ークリフト２１を走行させる場合、まず、運転者がブレ
ーキペダル３３を踏むと、すなわち安全ブレーキ手段を
非作動状態にすると、「ブレーキ作用命令」が解除さ
れ、後輪３０に作用する後輪ブレーキ装置５４が解放さ
れる。そして、運転者がアクセルレバー４２を車両前方
に揺動させると、その動作がアクセルレバー前後進信号
としてコントローラ１０１に送られ、ドライブモータ５
３が駆動して車両の前進が始まる。次に、車両の減速あ
るいは停止をさせる場合、アクセルレバー４２を車両後
方に揺動させると、その動作がアクセルレバー前後進信
号としてコントローラ１０１に送られる。また、このと
き、後輪３０の回転方向を検出するための回転方向セン
サ５５ｂによって車両が前進している情報も、コントロ
ーラ１０１に送られている。これにより、コントローラ
１０１は、アクセルレバー４２が車両進行方向（前進方
向）と逆方向（後退方向）に揺動されていることを認識
し、その状態を「ブレーキ作用命令」と認識して、後輪
に回生制動又はプラッギング制動力を作用させて後輪３
０にブレーキをかける。

【００２２】また、走行中に何らかの要因により運転者
が運転姿勢を崩したりあるいは運転席２７から落ちたり
しブレーキペダル３３から足が離れると、ブレーキペダ
ル３３が上がって安全ブレーキ手段の作動状態となる。
コントローラ１０１は、その情報を安全ブレーキ手段に
よる「ブレーキ作用命令」として認識し、アクセルレバ
ー４２による「ブレーキ作用命令」がなくても、後輪ブ
レーキ装置５４を作用させて後輪３０にブレーキをかけ
る。すなわち、ブレーキペダル３３は、安全ブレーキ手
段として機能する。

【００２３】次に、荷役作業を行う場合について主に図
６を参照して説明する。運転者が荷役レバーを操作する
と、それに応じて荷役モータ５１が起動し、荷役モータ
５１に直結されたオイルポンプ５２が回転し、オイルタ
ンク４３内の作動油がオイルコントロールバルブ４４に
送られる。このとき、圧力センサ８５の信号から、アキ
ュムレータ８２に畜圧された油の圧力が既定値より低い
とコントローラ１０１によって判定された場合には、コ
ントローラ１０１によってアキュムレータ畜圧切替弁８
４が開弁され、アキュムレータ８２内の油圧が高められ
る。アキュムレータ８２内の油圧が既定値以上となった
場合、アキュムレータ畜圧切替弁８４が閉弁し、チェッ
クバルブ８３の作用によってアキュムレータ８２内の油
圧が保持される。一方、アキュムレータ畜圧切替弁８４
が閉弁することにより、オイルタンク４３内の作動油は
オイルコントロールバルブ４４に流れ込み、さらに、マ
スト装置２４のリフトシリンダへ送られて、フォーク２
５を動作させて荷役が行われる。

【００２４】フォーク２５に荷を搭載した状態で、運転
者がアクセルレバー４２を前方に揺動させると、その動
作がアクセルレバー前後進信号としてコントローラ１０
１に送られ、ドライブモータ５３が駆動して車両の前進
が始まる。次に、運転者が、車両の減速あるいは停止の
ために、前進中にアクセルレバー４２を後方に揺動させ
ると、フォーク２５に荷を搭載していない状態でのブレ
ーキ作用の場合と同様に、その動作は「ブレーキ作用命
令」としてコントローラ１０１に認識され、後輪３０に
ブレーキがかけられる。

【００２５】また、フォーク２５に荷を搭載した状態で
は、その分車両の重量が増加し慣性力が大きくなってい
るため、荷を搭載していない状態よりも大きな制動力が
必要となる。このため、後輪３０にブレーキをかけた
際、車両の慣性力が大きいため制動力が不足し、後輪３
０がロックしてしまうことがある。もし、後輪３０のロ
ックが生じると、その状態は後輪回転数センサ５５ａに
よって後輪３０の回転数がほぼゼロであり、すなわち回
転速度がほぼゼロであることにより判定できる。一方、
後輪３０がロックしても、その間も車両は前進している
ため、従動輪である前輪２３は回転し続け、前輪回転数
センサ１２０によって検出された前輪２３の回転数から
回転速度が検出される。ここで、後輪３０がロックして
いない状態では、前輪２３と後輪３０との回転速度はほ
ぼ同じであり、前輪２３と後輪３０との回転速度の差す
なわちすべり速度はゼロであるが、後輪３０がロックす
ると、前輪２３と後輪３０との回転速度には差が生じす
べり速度が生じる。

【００２６】よって、コントローラ１０１は、前輪２３
と後輪３０との回転速度の差であるすべり速度が所定値
以上になったときには、後輪３０がスリップしあるいは
ロックしており、前輪２３にもブレーキが必要であると
判定し、ブレーキ増圧弁８９を開弁することにより、ア
キュムレータ８２に畜圧された作動油がドラムブレーキ
のホイールシリンダに送られ、ブレーキシューが拡張し
てライニングがドラムに接触し、前輪２３にブレーキが
作用する。このようにして、前輪２３にもブレーキをか
けることによって、車両に十分な制動力を与えることが
できる。これにより、フォーク２５に荷を搭載した状態
でも、十分な制動力が得られ、制動距離を小さくし安全
にブレーキをかけることができる。また、荷の搭載時及
び非搭載時の間で、制動距離の差を小さくすると共に運
転者にさほど変わらない制動フィーリングを与えること
が可能となっている。

【００２７】また、ブレーキに伴って前輪荷重が増加し
後輪荷重が減少しても、本実施の形態では前輪２３にか
かるブレーキによって十分な制動力を得ることができる
ので、従来のように制動距離が増大することはない。ま
た、従来であれば後輪が車両幅方向の中心から左側にず
れている場合、急激な制動時には車両が左側に旋回して
停止してしまう恐れがあったが、本実施の形態では、一
対の前輪２３に同時にブレーキをかけることにより、後
輪が車両幅方向の中心からずれていることに起因して発
生するモーメントの影響を少なくし、後輪３０がずれて
いても車両をほぼ直線上に停止させることができる。

【００２８】また、ホイールシリンダ内の圧力値は、圧
力センサ９３によって計測されており、規定値に達した
場合には、コントローラ１０１は、ブレーキ増圧弁８９
を閉弁し、ホイールシリンダ内の圧力を維持して、前輪
ブレーキ作用を維持する。

【００２９】次に、ブレーキによって車両が停止した場
合すなわち前輪２３の回転速度がゼロになり前輪２３が
停止した場合、あるいは前輪２３が停止に近い低速とな
ったとき、又は、アクセルレバー４２が中立位置若しく
は車両進行方向と同方向に揺動された場合には、コント
ローラ１０１は前輪ブレーキの要求が解消されたものと
判断し、前輪ブレーキ装置１１１を解放する。すなわ
ち、コントローラ１０１は、ブレーキ減圧弁９２を開弁
すると共にブレーキ増圧弁８９の閉弁を維持し、ホイー
ルシリンダ内の作動油をオイルタンク４３に戻す。これ
により、前輪ブレーキの必要がない場合には、前輪２３
が従動輪として回転できるようになっており、前輪２３
又は後輪３０にいわゆる回生機構を接続している場合に
も、効率よくエネルギの回収を行うことが可能である。

【００３０】また、本実施の形態では、すべり速度が所
定値以上になったときには、荷の搭載時であるか非搭載
時であるかに拘わらず、前輪２３にブレーキをかけるこ
とが可能である。したがって、フォーク２５に荷を搭載
していない通常の走行中に、滑りやすい路面、例えば濡
れた路面や凍結した路面でのブレーキにおいても、制動
距離を小さくし安全にブレーキをかけることができる。

【００３１】尚、前輪の回転速度を計測する手段は、上
記実施の形態に示した前輪回転数センサ１２０に限定さ
れるものではなく、その計測態様や設置位置については
適宜改変することが可能である。また、後輪の回転速度
を計測する手段についても同様であり、上記実施の形態
においては、ドライブモータ５３に取り付けられていた
が、後輪３０に取り付けられていても良い。さらに、車
両の進行方向を検出する回転方向センサ５５ｂは、実施
の形態１のようにドライブモータ５３の回転方向を検出
する態様に代え、後輪３０自体の回転方向を直接検出し
たり、前輪２３の回転方向を検出したり、あるいは他の
方法により車両の進行方を検出するものであってもよ
い。

【００３２】実施の形態２．次に本発明の実施の形態２
に係るリーチ式フォークリフトについて図９に基づき説
明する。このリーチ式フォークリフトにおいては、実施
の形態１におけるドラムブレーキに代えて、電磁ブレー
キからなる前輪ブレーキ装置１３１が設けられている。
シャフト部１３２にベアリング１３３，１３４を介して
取り付けられたホイール１３５に、電磁ブレーキのブレ
ーキディスク１３６をシャフト軸方向にスライド可能な
ようにスプライン加工を介してボルト固定する。リーチ
レグ２２には、電磁ブレーキの吸着部１３７をボルト固
定してあり、コントローラ１０１からのブレーキ作用信
号により吸着部１３７に生じる磁力によって、ブレーキ
ディスク１３６を吸着部１３７に吸着させて制動力を得
る。かかる電磁ブレーキによれば、専用の油圧源が不要
であり、また、荷役用の作動油を用いなくてもブレーキ
作用を得ることができる。

【００３３】実施の形態３．本発明の実施の形態３に係
るリーチ式フォークリフトについて図１０に基づき説明
する。このリーチ式フォークリフトにおいては、実施の
形態１におけるホイールシリンダ式のドラムブレーキに
代えて、ソレノイドで動作するカム式のドラムブレーキ
からなる前輪ブレーキ装置１４１が設けられている。コ
ントローラ１０１からのブレーキ作用信号により、ソレ
ノイド１４２が作動してロッド１４３を引っ張り、ロッ
ド１４３の動作に伴いブレーキカム１４４が回転し、ブ
レーキカム１４４の接触面の変化に伴ってブレーキシュ
ー１４５が拡張し、ドラムと接触して制動力が得られる
ようになっている。かかるソレノイドで動作するカム式
のドラムブレーキによれば、専用の油圧源が不要であ
り、また、荷役用の作動油を用いなくてもブレーキ作用
を得ることができる。

【００３４】実施の形態４．本発明の実施の形態４に係
るリーチ式フォークリフトについて説明する。図１１
は、リーチ式フォークリフトの構成を概念的に示す図で
あり、図１２は、そのブレーキバルブアセンブリの詳細
図である。本実施の形態に係るリーチ式フォークリフト
の機台には、図１１に概念的に示されるように、コント
ローラ２４０、荷役モータ２４１、オイルポンプ２４
２、オイルタンク２４３、オイルコントロールバルブ２
４４、ブレーキバルブアセンブリ２４５、アキュムレー
タ２４６及び圧力スイッチ２４７が設けられている。ま
た、一対の前輪２２３のそれぞれ近傍にはドラム式の前
輪ブレーキ装置２４８及び前輪回転数センサ２４９が設
けられている。また、後輪２３０の近傍には図示しない
後輪ブレーキ装置及び後輪回転数センサ２５０が設けら
れている。ブレーキバルブアセンブリ２４５は、図１２
に示されるように、減圧弁２６０、シャットオフ弁２６
１及びリニアソレノイド弁２６２を備えている。

【００３５】次に本実施の形態に係るリーチ式フォーク
リフトの動作について説明する。まず、リーチ式フォー
クリフトが駐車しているとき、すなわち運転席内に運転
者が乗っていないときは、ブレーキペダル２３３が上が
った状態であり、この状態は安全ブレーキの作動状態で
あり、かかるブレーキペダル２３３の情報はブレーキス
イッチ２３３ａを介してコントローラ２４０に送られ、
コントローラ２４０はその情報を「ブレーキ作用命令」
として認識し、後輪ブレーキ装置を作用させて後輪２３
０にブレーキをかける。なお、このとき、コントローラ
２４０には前輪２２３が停止している情報すなわち前輪
２２３の回転数がゼロである情報も送られており、それ
により前輪ブレーキ装置２４８は解放されたままであ
る。

【００３６】次に、リーチ式フォークリフトを走行させ
る場合、まず、運転者がブレーキペダル２３３を踏む
と、「ブレーキ作用命令」が解除され、後輪２３０に作
用する後輪ブレーキ装置が解放される。そして、運転者
がアクセルレバー２３４を車両前方に揺動させると、そ
の動作がアクセルレバー前進信号としてコントローラ２
４０に送られ、車両の前進が始まる。次に、車両の減速
あるいは停止をさせる場合、アクセルレバー２３４を車
両後方に揺動させると、その動作がアクセルレバー後進
信号としてコントローラ２４０に送られる。これによ
り、コントローラ２４０は、アクセルレバー２３４が車
両進行方向（前進方向）と逆方向（後退方向）に揺動さ
れていることを認識し、その状態を「ブレーキ作用命
令」と認識して、後輪２３０にブレーキをかける。

【００３７】さらに、後輪２３０がロック又はスリップ
した場合には、以下のようにして前輪ブレーキ装置２４
８による前輪ブレーキもかける。図１３に示されるよう
にステップＳ１として、コントローラ２４０にアクセル
レバー２３４によるブレーキ作用命令が入力されると、
コントローラ２４０は、ステップＳ２としてブレーキオ
イルの液圧の立ち上がり時間短縮のためにシャットオフ
弁２６１及びリニアソレノイド弁２６２に通電を行う。
更に、ステップＳ３として、コントローラ２４０は、前
輪回転数センサ２４９及び後輪回転数センサ２５０から
検出された前輪及び後輪の回転数からそれぞれの回転速
度を求め、それらの値からスリップ比を算出する。スリ
ップ比は、 ［前輪回転速度−後輪回転速度］／［前輪回転速度（即
ち車両の対地速度）］ より算出される。

【００３８】ここで、スリップ比とタイヤの伝達力との
関係について説明する。図１４においてＡで示される状
態は前輪及び後輪ともに高速で回転している状態であ
り、Ｂで示される状態は前輪及び後輪ともに低速で回転
している状態である。しかし、Ａ及びＢで示される状態
はともに前輪回転速度と後輪回転速度との差に関しては
同じ値となる状態である。すなわち、同じ回転速度差で
も、前後輪が低速回転しているＢの状態では前輪ブレー
キによる補助が必要なスリップ領域に近い状態といえる
が、前後輪が高速回転しているＡの状態では未だスリッ
プ領域に近づいていない状態であるといえる。すなわ
ち、Ａの状態では前後輪の回転速度差がさらに増加して
も後輪による制動力が未だ得られる状態にあり、前輪ブ
レーキを作動させるタイミングとしては若干早い状態に
ある。したがって、本実施の形態では、スリップ比によ
って前輪ブレーキを作用させるタイミングを決定するこ
とにより、実際にタイヤの伝達力が低下するスリップ領
域となるまで前輪ブレーキをかけないようにし、特に前
後輪が高速回転している状態で前輪ブレーキによる過剰
な制動力に起因したフィーリングの悪化を予防する。

【００３９】図１３に戻り、ステップＳ４として、コン
トローラ２４０は算出したスリップ比が設定値以上か否
かを判断する。そして、スリップ比が設定値以上の場合
には、ステップＳ５として図１５に示したブレーキ液圧
マップより目標となる設定液圧値を取得し、ステップＳ
６として前輪ブレーキを作動させる。

【００４０】図１１及び図１２において、コントローラ
２４０はシャットオフ弁２６１及びリニアソレノイド弁
２６２に通電して、シャットオフ弁２６１を開弁させる
と共に、選択した液圧を発生するようにリニアソレノイ
ド弁２６２の開弁量を調整する。それにより、アキュム
レータ２４６に貯えられたオイルが所望の選択液圧で前
輪ブレーキ装置２４８に作用し、一対の前輪２２３にブ
レーキがかけられる。また、前輪ブレーキ装置２４８の
油圧の解放は、リニアソレノイド弁２６２を操作して前
輪ブレーキ装置２４８とオイルタンク２４３とを連通す
るだけで行われ、したがって前輪ブレーキ装置２４８へ
の油圧の供給及び解放は実質的にリニアソレノイド弁２
６２だけで行えるようになっている。

【００４１】尚、アキュムレータ２４６へのオイルの畜
圧については、以下のように行われる。荷役作業が実施
される際には、荷役モータ２４１が起動しオイルポンプ
２４２が駆動される。これにより、オイルタンク２４３
内のオイルは、荷役作業のための液圧を発生させるオイ
ルコントロールバルブ２４４に供給されると共に、減圧
弁２６０を介してアキュムレータ２４６内にも供給され
る。そして、減圧弁２６０のパイロット圧が一定値以上
になると減圧弁２６０が閉弁し、シャットオフ弁２６１
及び逆止弁２６０ａの作用によりアキュムレータ２４６
内の液圧が一定に維持される。また、荷役作業が実施さ
れていないときは、圧力スイッチ２４７に監視されてい
るアキュムレータ２４６内の液圧が一定値未満に低下す
るとコントローラ２４０によりオイルポンプ２４２が駆
動されアキュムレータ２４６内の畜圧が実施されるよう
になっている。

【００４２】以上のようにして前輪ブレーキがかけられ
ると、コントローラ４０は、図１３のステップＳ７とし
て車両が停止したか否か判断する。車両が停止していな
い場合には更にステップＳ８として制動信号を解除して
もよいか否かを判断する。すなわちスリップ比が所定値
未満ならば前輪ブレーキが必要なほど後輪のロック等は
起きていないものとして判断される。コントローラ２４
０は、上記ステップＳ７において車両が停止していると
判断した場合、またはステップＳ８において制動信号を
解除してもよいと判断した場合には、ステップＳ９とし
て前輪ブレーキを解除する。

【００４３】その他の実施の形態．また、本発明は、上
述した実施の形態に限定されるものではなく、以下のよ
うに様々な改変を施すことが可能である。

【００４４】すなわち、上述した実施の形態において
は、前輪ブレーキ作用は、アクセルレバー４２、２３４
によるブレーキ作用命令だけでなく、ブレーキペダル３
３、２３３によるブレーキ作用命令によっても行われる
ように構成してもよい。すなわち、例えば走行中に何ら
かの要因により運転者が運転姿勢を崩したりあるいは運
転席２７から落ちたりしてブレーキペダル３３、２３３
から足が離れると、ブレーキペダル３３、２３３が上が
って安全ブレーキの作動状態となる。コントローラ４
０、２４０は、その情報を安全ブレーキとしてのブレー
キペダル３３、２３３による「ブレーキ作用命令」とし
て認識し、アクセルレバー４２、２３４による「ブレー
キ作用命令」がなくても、後輪ブレーキ装置を作用させ
て後輪３０、２３０にブレーキをかける。

【００４５】また、本発明の前輪ブレーキ装置として
は、上述したもの以外に油圧で作動するカム式のドラム
ブレーキやディスクブレーキあるいはその他の形式のブ
レーキを適宜用いることが可能である。

【００４６】また、揺動式のアクセルレバー４２、２３
４として示された本発明のアクセル手段は、これに限定
されるものではなく、例えば、回転式やスライド式の手
段であってもよい。

【００４７】また、ブレーキペダル３３、２３３として
示された本発明の安全ブレーキ手段は、これに限定され
るものではなく、例えば、ボタン式のものであってもよ
い。

【００４８】さらに、荷役用の既存のオイルポンプ等を
前輪ブレーキの作動に兼用させていたが、本発明はこれ
に限定されるものではなく、前輪ブレーキ専用の油圧部
品を備えていても良い。

【００４９】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１及び２に
記載の本発明のリーチ式フォークリフトによれば、前輪
にもブレーキをかけることによって、後輪ロックが発生
した場合でも、車両に十分な制動力を与えることができ
る。これにより、フォークに荷を搭載した状態でも、十
分な制動力が得られ、制動距離を小さくし安全にブレー
キをかけることができ、荷の搭載時及び非搭載時の間
で、制動距離の差を小さくすると共に運転者にさほど変
わらない制動フィーリングを与えることが可能となって
いる。また、後輪に対する相対的な前輪の制動力の割合
が従来よりも増加し、それに伴い、後輪が車両幅方向の
中心からずれていることに起因して発生するモーメント
を小さくし、制動時の車両の旋回を抑制することが可能
である。

【００５０】また、請求項３に記載のリーチ式フォーク
リフトによれば、走行中に何らかの要因により運転者が
運転姿勢を崩したりあるいは運転席から落ちたりしブレ
ーキペダルから足が離れると、アクセル手段によるブレ
ーキ作用命令がなくても、前輪及び後輪にブレーキがか
かるので、安全性がより向上している。

【００５１】また、請求項４に記載のリーチ式フォーク
リフトによれは、回転数センサだけで容易にスリップ検
出を行うことができ、前輪にブレーキをかけるタイミン
グを決定できる。

【００５２】また、請求項５に記載のリーチ式フォーク
リフトによれは、前後輪が高速回転している状態でも前
輪ブレーキによる過剰な制動力に起因したフィーリング
の悪化を予防することができる。

【００５３】また、請求項６に記載のリーチ式フォーク
リフトによれば、必要なときにのみ前輪ブレーキが働く
ため、不要なブレーキに伴うエネルギロスと防止すると
共に、前輪又は後輪にいわゆる回生機構を接続している
場合には、効率よくエネルギの回収を行うことが可能で
ある。

【００５４】さらに、請求項７に記載のリーチ式フォー
クリフトによれば、前輪ブレーキ装置の作動に荷役用の
既存のオイルポンプ等を兼用させることにより、部品点
数の削減とコスト低減を図ることが可能となっている。

【００５５】また、請求項８に記載のリーチ式フォーク
リフトによれば、一対の前輪に同時にブレーキをかける
ことにより、後輪が車両幅方向の中心からずれていても
車両をほぼ直線上に停止させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態１に係るリーチ式フォー
クリフトの斜視図である。

【図２】 インストルメントパネルを前方から見た場合
の斜視図である。

【図３】 機能品室内部を後方から見た場合の斜視図で
ある。

【図４】 ドライブモータ及びブレーキペダルの接続構
造を示す側面図である。

【図５】 コントロールバルブと荷役モータの接続状態
を示す図である。

【図６】 前輪ブレーキの油圧回路を示す図である。

【図７】 本発明の実施の形態１に係るリーチ式フォー
クリフトの平面図である。

【図８】 本発明の実施の形態１に係るリーチ式フォー
クリフトの前輪及び前輪ブレーキ装置の構造を示す正面
図である。

【図９】 本発明の実施の形態２に係るリーチ式フォー
クリフトの前輪及び前輪ブレーキ装置の構造を示す正面
図である。

【図１０】 本発明の実施の形態３に係るリーチ式フォ
ークリフトの前輪及び前輪ブレーキ装置の構造を示す側
面図である。

【図１１】 本発明の実施の形態４に係るリーチ式フォ
ークリフトの構成を概念的に示す図である。

【図１２】 本発明の実施の形態４に係るリーチ式フォ
ークリフトにおけるブレーキバルブアセンブリの構成を
示す図である。

【図１３】 本発明の実施の形態４に係るリーチ式フォ
ークリフトの前輪ブレーキの作動を説明するフローチャ
ートである。

【図１４】 スリップ比とタイヤ伝達力との関係を示す
図である。

【図１５】 本発明の実施の形態４に係るリーチ式フォ
ークリフトに用いられた前輪ブレーキ液圧マップを示す
図である。

【図１６】 従来のリーチ式フォークリフトの側面図で
ある。

【図１７】 従来のリーチ式フォークリフトの平面を概
念的に示す図である。

【符号の説明】

２１ リーチ式フォークリフト ２２ リーチレグ ２３、２２３ 前輪 ２４ マスト装置 ２５、２２５ フォーク ２７ 運転席 ２９ 機台 ３０、２３０ 後輪 ３３、２３３ ブレーキペダル ４２、２３４ アクセルレバー ４３、２４３ オイルポンプ ５４ 後輪ブレーキ装置 ５５ａ、２５０ 後輪回転数センサ ８２、２４６ アキュムレータ １１１、２４８ 前輪ブレーキ装置 １２０、２４９ 前輪回転数センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D045 AA06 BB37 CC01 EE02 FF42 GG01 GG28 3D046 AA06 AA09 CC02 HH02 HH05 HH16 HH36 JJ06 LL02 LL23 LL37 LL41 3F333 AA02 AB13 BA08 CA12 CA21 DB02 FA20 FA32 FD20 FE04 FE09

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両後部に位置し、後輪が設けられた機
   台と、 前記機台内に形成された運転席と、 車両前部に位置して、左右一対の前輪を有する左右一対
   のリーチレグと、 前記リーチレグに沿ってスライド可能なマスト装置と、 前記マスト装置に支持された左右一対のフォークとを備
   え、さらに、 ブレーキ作用命令に連動して前記後輪にブレーキをかけ
   る後輪ブレーキ装置と、 前記後輪のスリップを検出するためのスリップ検出手段
   と、 前記ブレーキ作用命令があったときに、前記スリップ検
   出手段により前記後輪のスリップ発生が検出された場合
   に前記前輪にブレーキをかける前輪ブレーキ装置とを備
   えたことを特徴とするリーチ式フォークリフト。
2. 【請求項２】 前記ブレーキ作用命令は、安全ブレーキ
   手段が作動状態のとき、又は、前記安全ブレーキ手段が
   非作動状態で、アクセル手段が車両進行方向と逆方向に
   移動されたときに出されることを特徴とする請求項１に
   記載のリーチ式フォークリフト。
3. 【請求項３】 前記安全ブレーキ手段は、前記運転席に
   設けられたブレーキペダルであり、前記ブレーキペダル
   が踏まれているときが、前記安全ブレーキ手段の非作動
   状態であり、該ブレーキペダルが離されたときが、前記
   安全ブレーキ手段の作動状態であることを特徴とする請
   求項２に記載のリーチ式フォークリフト。
4. 【請求項４】 前記後輪のスリップ発生は、すべり速度
   を基に判断されることを特徴とする請求項１乃至３の何
   れか１項に記載のリーチ式フォークリフト。
5. 【請求項５】 前記後輪のスリップ発生は、スリップ比
   を基に判断されることを特徴とする請求項１乃至３の何
   れか１項に記載のリーチ式フォークリフト。
6. 【請求項６】 前記前輪ブレーキ装置は、前記前輪が停
   止したとき、又は停止に近い低速となったとき、前記ア
   クセル手段が中立位置に戻されとき若しくは車両進行方
   向と同方向に移動されたとき、又は、前記安全ブレーキ
   手段が非作動状態のときに、前記前輪のブレーキを解放
   することを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記
   載のリーチ式フォークリフト。
7. 【請求項７】 前記フォークを油圧駆動するオイルポン
   プと、 前記オイルポンプからのオイルを貯え前記前輪ブレーキ
   装置に供給するアキュムレータとを備えたことを特徴と
   する請求項１乃至６の何れか１項に記載のリーチ式フォ
   ークリフト。
8. 【請求項８】 前記後輪は駆動輪として機能し且つ車両
   の幅方向中心からずれた位置に設けられており、 前記ブレーキ装置は前記左右一対の前輪に同時にブレー
   キ作用を行うことを特徴とする請求項１乃至７の何れか
   １項に記載のリーチ式フォークリフト。