JP3539346B2 - リーチ式フォークリフト - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、リーチ式フォークリフトに関し、特にそのブレーキ装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
図11に従来のリーチ式フォークリフトの側面を示す。また、図12は、かかるリーチ式フォークリフトの平面を概念的に示したものである。リーチ式フォークリフト1の車両前部には、左右一対のリーチレグ2が設けられている。一対のリーチレグ2の間には、左右一対のフォーク3を支持するマスト装置4がリーチレグ2に沿ってスライド可能に設けられている。また、各リーチレグ2の前端には、前輪5が設けられている。一方、車両後部には、運転席6を有する機台7が設けられている。また、機台7には駆動輪及び操舵輪として機能する第1の後輪8と、機台7を支持する支持輪として車両の進行に従動するだけの第2の後輪9が配設されている。また、かかるリーチ式フォークリフトには、第1の後輪8だけを制動する図示しないブレーキ装置が設けられている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したような従来のリーチ式フォークリフトにおいては、図11に示されるように、一対のフォーク3に荷10を載せると、荷10の重量Wに起因して前輪5において図中反時計方向のモーメントM1が働くこととなり、後輪8に作用する鉛直下向きの荷重(以下、「後輪荷重」と称する)Nが減少することがある。このため、荷10を載せた状態でブレーキがかけられると、後輪荷重の減少により後輪8のスリップなどが生じ易く、また、荷10の重量分だけ車両全体の重量が増加することも相俟って、制動距離が長くなる問題があった。
【0004】
また、制動力が作用する第1の後輪8は、図12に示されるように、車両幅方向の中心Cから片側にずれているため、車両にヨーイングモーメントが発生し、制動時車両が僅かに旋回してしまうことがあった。
【0005】
本発明は、このような従来の問題を解決するためになされたものであり、制動距離の短縮を図ることができると共に、制動時の車両の旋回量を減少させることができるリーチ式フォークリフトを提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため、本発明のリーチ式フォークリフトは、車両後部に位置し、後輪が設けられた機台と、前記機台内に形成された運転席と、車両前部に位置して、左右一対の前輪を有する左右一対のリーチレグと、前記リーチレグに沿ってスライド可能なマスト装置と、前記マスト装置に支持された左右一対のフォークと、前記後輪のスリップを検出するためのスリップ検出手段と、デッドマンブレーキとして機能すると共に、ブレーキ作用命令があったときに前記後輪にブレーキをかける後輪ブレーキ装置と、前記後輪ブレーキ装置による後輪制動によって、前記スリップ検出手段が前記後輪の所定条件以上のスリップ発生を検出した場合に前記前輪にブレーキをかける油圧前輪ブレーキ装置と、前記油圧前輪ブレーキ装置の作動時にフォークリフトに作用し得るピッチングモーメントに応じて荷役用のオイルポンプによりアキュムレータに貯えられたオイルを所望の選択液圧で前記油圧前輪ブレーキ装置に作用させることにより前輪ブレーキ力を変更するブレーキ力変更手段とを備えたことを特徴とする。
【0007】
また、好適には、前記ブレーキ力変更手段は、前記フォークの揚高を基に前記前輪ブレーキ力を変更させてもよく、更に、前記フォークに搭載された荷の重量をも加味して前記前輪ブレーキ力を変更させてもよい。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
【0009】
実施の形態1.
図1にこの発明の実施の形態1に係るリーチ式フォークリフトを示す。リーチ式フォークリフト21の車両前部には、車両前後方向に延長し、相互に平行且つ車両幅方向に離隔した左右一対のリーチレグ22が設けられている。各リーチレグの前端部には、前輪23が取り付けられている。また、一対のリーチレグ22の間には、マスト装置24がリーチレグ22に沿ってスライド可能に設けられている。マスト装置24には、左右一対のフォーク25がリフトブラケット26を介して取り付けられている。
【0010】
一方、車両後部には、運転席27及び機能品室28を備えた機台29が設けられている。機能品室28の下部には、駆動輪及び操舵輪として機能する第1の後輪30が設けられている。また、運転席27の下方には、機台29を支持する支持輪として車両の進行に従動するだけの第2の後輪31が配設されている。また、運転席27の床面32には、いわゆるデッドマンタイプのブレーキペダル33が配設されている。すなわち、ブレーキペダル33は、運転者がブレーキペダル33を踏むとブレーキが解除され、踏んでいない状態では車両が走行しないような安全ブレーキとして機能する。また、運転席27には、車両を前後進及び加減速させるアクセル手段としてアクセルレバー34が設けられている。
【0011】
また、機台29には、図2に概念的に示されるように、コントローラ40、荷役モータ41、オイルポンプ42、オイルタンク43、オイルコントロールバルブ44、ブレーキバルブアセンブリ45、アキュムレータ46及び圧力スイッチ47が設けられている。また、一対の前輪23のそれぞれ近傍にはドラム式の前輪ブレーキ装置48及び前輪回転数センサ49が設けられている。後輪30の近傍には図示しない後輪ブレーキ装置及び後輪回転数センサ50が設けられている。また、ブレーキバルブアセンブリ45は、図3に示されるように、減圧弁60、シャットオフ弁61及びリニアソレノイド弁62を備えている。
【0012】
また、図4の(a)及び(b)に示されるようにマスト装置24は、フォーク25を昇降可能に支持するインナマスト70と、そのインナマスト70を昇降可能に支持するアウタマスト71と、更にフォーク25の高さを検出する揚高検出手段としてスイッチ72及びスイッチ作動部73とを備えている。スイッチ72はアウタマスト71に取り付けられており、スイッチ作動部73はインナマスト70に取り付けられている。フォーク25は、インナマスト70がアウタマスト71に沿って上昇する動作に伴い、インナマスト70に沿って上昇するようになっている。よって、フォーク25が設定高さまで上昇すると、インナマスト70の上昇によりスイッチ作動部73がスイッチ72を作動させるので、これにより、フォーク25の高さがスイッチ72に規定される設定高さよりも高いか否かが検出される。
【0013】
次にこのような構成を有するリーチ式フォークリフトの動作について説明する。まず、リーチ式フォークリフト21が駐車しているとき、すなわち運転席27内に運転者が乗っていないときは、ブレーキペダル33が上がった状態であり、この状態は安全ブレーキの作動状態であり、機械的なリンクにより後輪30にブレーキをかけている。なお、このとき、コントローラ40には安全ブレーキが作動状態である情報及び前輪23が停止している情報すなわち前輪23の回転数がゼロである情報も送られており、それにより前輪ブレーキ装置48は解放されたままである。
【0014】
次に、リーチ式フォークリフト21を走行させる場合、まず、運転者がブレーキペダル33を踏むと、後輪30に作用する後輪ブレーキ装置が解放される。そして、運転者がアクセルレバー34を車両前方に揺動させると、その動作がアクセルレバー前進信号としてコントローラ40に送られ、車両の前進が始まる。次に、車両の減速あるいは停止をさせる場合、アクセルレバー34を車両後方に揺動させると、その動作がアクセルレバー後進信号としてコントローラ40に送られる。これにより、コントローラ40は、アクセルレバー34が車両進行方向(前進方向)と逆方向(後退方向)に揺動されていることを認識し、その状態を「ブレーキ作用命令」と認識して、後輪30にブレーキをかける。
【0015】
ここで、フォーク25に荷を搭載した状態では、マストのスライド方向の位置により駆動輪(第1の後輪)の輪荷重が減少してしまう場合がある。このため、後輪30にブレーキをかけた際、ブレーキの制動能力がタイヤの伝達力より大きいため、後輪30がロック又はスリップしてしまい制動力が不足することがある。もし後輪30がロック等していなければ、前輪23と後輪30との回転速度はほぼ同じであり、前輪23と後輪30との回転速度の差、即ちすべり速度はゼロとなっているはずである。一方、後輪30のロック等が生じると、後輪30の回転数から算出される回転速度はほぼゼロとなるが、その間も車両は前進しているため、従動輪である前輪23は回転し続け、前輪回転数センサ49によって検出された前輪23の回転数から求まる回転速度はゼロではない。したがって、後輪30がロック等すると、前輪23と後輪30との回転速度には差が生じ、即ちすべり速度が生じることになる。
【0016】
よって、コントローラ40は、前輪23と後輪30との回転速度の差であるすべり速度が所定値以上になったときには、後輪30がロックあるいはスリップしており、前輪23にもブレーキが必要であると判定し、前輪ブレーキ装置48によって前輪23にもブレーキがかけられる。これにより、フォーク25に荷を搭載した状態でも、十分な制動力が得られ、制動距離を小さくし安全にブレーキをかけることができる。また、荷の搭載時及び非搭載時の間で、制動距離の差を小さくすると共に運転者にさほど変わらない制動フィーリングを与えることが可能となっている。
【0017】
また、荷を搭載している状態では、フォーク25が上昇していると、その分フォーク25及び荷の重心位置も上昇し、その結果フォークリフト全体の重心位置も上昇する。したがって、同じブレーキ力が作用してもフォークリフト全体の重心位置が上昇した分だけ、大きなピッチングモーメント(前下がりのモーメント)がかかり、運転者に不安を抱かせるおそれある。よって、本発明では上述したように前輪ブレーキ装置48によって前輪23にかけられるブレーキ力は、ブレーキ時にフォークリフトに作用すると想定されるピッチングモーメントの大きさを考慮して以下のように変更されるようになっている。
【0018】
図5に示されるようにステップS1として、コントローラ40にアクセルレバー34によるブレーキ作用命令が入力されると、コントローラ40は、ステップS2として前後輪のすべり速度が所定値以上か否か判断する。ここで、すべり速度が所定値未満ならば前輪ブレーキが必要なほど後輪のロック等が生じていないものと判定され、後輪ブレーキのみによる通常のブレーキ作用が行われる。一方、すべり速度が所定値以上である場合には、ステップS3として図6に示したブレーキ液圧マップより目標とする液圧を取得する。すなわち、コントローラ40には、スイッチ72により検出されたフォーク25が設定高さよりも上昇しているか否かの情報が入力されており、それによりフォーク25が設定高さよりも上昇していない場合にはコントローラ40は正規液圧を選択し、設定高さよりも上昇している場合には、ブレーキ時に前後方向のピッチング動作が運転者のフィーリングを悪化させない程度の正規液圧よりも低い補正液圧を選択する。コントローラ40は、ブレーキ液圧の選択が終了すると、ステップS4として前輪ブレーキを作動させる。
【0019】
図2及び図3において、コントローラ40はシャットオフ弁61及びリニアソレノイド弁62に通電して、シャットオフ弁61を開弁させると共に、選択した液圧を発生するようにリニアソレノイド弁62の開弁量を調整する。それにより、アキュムレータ46に貯えられたオイルが所望の選択液圧で前輪ブレーキ装置48に作用し、一対の前輪23にブレーキが掛けられる。このとき、フォーク25が設定高さよりも上昇している場合には、前輪ブレーキ力が低く設定され、過度の前輪ブレーキ力が作用することが防止されているので、車両のピッチング動作が助長することがなく、フォーク高揚高時にも運転者のフィーリングを悪化させずに制動距離を短縮することができる。また、前輪ブレーキ装置48の油圧の解放は、リニアソレノイド弁62を操作して前輪ブレーキ装置48とオイルタンク43とを連通するだけで行われ、したがって前輪ブレーキ装置48への油圧の供給及び解放は実質的にリニアソレノイド弁62だけで行えるようになっている。
【0020】
また、アキュムレータ46へのオイルの蓄圧については、以下のように行われる。荷役作業が実施される際には、荷役モータ41が起動しオイルポンプ42が駆動される。これにより、オイルタンク43内のオイルは、荷役作業のための液圧を発生させるオイルコントロールバルブ44に供給されると共に、減圧弁60を介してアキュムレータ46内にも供給される。そして、減圧弁60のパイロット圧が一定値以上になると減圧弁60が閉弁し、閉弁中のシャットオフ弁61及び逆止弁60aの作用によりアキュムレータ46内の液圧が一定に維持される。また、荷役作業が実施されていないときは、圧力スイッチ47に監視されているアキュムレータ46内の液圧が一定値未満に低下するとコントローラ40によりオイルポンプ42が駆動されアキュムレータ46内の蓄圧が実施されるようになっている。
【0021】
以上のようにして前輪ブレーキが掛けられると、コントローラ40は、図5のステップS5として車両が停止したか否か判断する。車両が停止していない場合には更にステップS6として制動信号を解除してもよいか否かを判断する。すなわち前後輪のすべり速度が所定値未満ならば前輪ブレーキが必要なほど後輪のロック等は起きていないものとして判断される。コントローラ40は、上記ステップS5において車両が停止していると判断した場合、またはステップS6において制動信号を解除してもよいと判断した場合には、ステップS7として前輪ブレーキを解除する。
【0022】
また、上記の前輪ブレーキ作用は、アクセルレバー34によるブレーキ作用命令だけでなく、ブレーキペダル33による安全ブレーキ作動状態の情報が入力されることによっても行われる。すなわち、例えば走行中に何らかの要因により運転者が運転姿勢を崩したりあるいは運転席27から落ちたりしてブレーキペダル33から足が離れると、ブレーキペダル33が上がって安全ブレーキの作動状態となる。コントローラ40は、その情報を認識し、アクセルレバー34による「ブレーキ作用命令」がなくても、機械的にかかる後輪ブレーキ装置の作用により後輪30にブレーキがかかるのと共に、その際に必要があれば前輪ブレーキも作用させ、なお且つフォーク25の揚高に応じてその前輪ブレーキ力の変更調整も行う。
【0023】
実施の形態2.
次に本発明の実施の形態2に係るリーチ式フォークリフトについて説明する。本実施の形態では、アウタマスト71には2つのスイッチが設けられており、それに応じて図7に示されるように補正液圧値を2つ有するブレーキ液圧マップを使用する。これにより、補正液圧値が1つの場合よりもさらに適当なブレーキ液圧が得られるようになる。さらに、補正液圧値は2つに限られず、3つ以上で実施することも可能である。
【0024】
実施の形態3.
次に本発明の実施の形態3に係るリーチ式フォークリフトについて説明する。本実施の形態では、フォークの揚高に応じて無段階に補正液圧が変化する図8に示されるようなブレーキ液圧マップを使用する。すなわち、例えばインナマストにワイヤ又はチェーンを接続し、インナマストの昇降によるワイヤ等のスライド量をエンコーダ又はポテンショメータ内蔵のリールによって検出し、それによりフォーク25の揚高を検出する。そして、図8のマップに示されるように、揚高が所定値以下では正規液圧を用い、所定値以上では揚高の増加に反比例して減少する補正液圧を用いる。これにより、フォーク25の揚高に応じて連続的にブレーキ液圧を変更することができ、制動距離の短縮及びピッチング動作によるフィーリングの悪化防止の観点でより最適なバランスを満たした前輪ブレーキ力を得ることができる。
【0025】
実施の形態4.
次に本発明の実施の形態4に係るリーチ式フォークリフトについて説明する。本実施の形態では、フォーク25の揚高だけでなくフォーク25に搭載した荷の重量をも加味して前輪ブレーキに関する液圧を変化させる図9に示されるようなブレーキ液圧マップを使用する。具体的には、フォークの荷役シリンダに接続する油路中に荷役圧力センサを設け、それにより検出した荷の重量を「軽」、「中」及び「重」の3つのクラスに分けて認識し、且つ、フォークの揚高も「低」、「中」及び「高」の3つのクラスに分けて認識する。そして、揚高が「低」クラスの場合には荷の重量にかかわらず正規液圧による前輪ブレーキを掛け、揚高が「中」クラスの場合には荷の重量が「重」クラスの場合にのみ正規液圧よりも低い補正液圧による前輪ブレーキを掛け、揚高が「高」クラスの場合には荷の重量が「中」及び「重」クラスの場合に補正液圧による前輪ブレーキを掛けるようにする。すなわち、換言すると荷の重量が大きい場合ほど、正規液圧と補正液圧との境界となるフォーク揚高が低く設定されている。これにより、揚高が「中」クラスでも荷が重いときには前輪ブレーキ力を軽減してピッチング動作を抑え、また、揚高が「高」クラスでも荷が軽いときには前輪ブレーキ力を軽減せずに制動距離を短縮するのに十分な前輪ブレーキを得ることができ、現実的な要求により則した前輪ブレーキ力の変更が可能となっている。なお、荷の重量や揚高のクラスはそれぞれ3クラスに限定されるものではなく、2クラス或いは4以上のクラスを採用することも可能である。
【0026】
実施の形態5.
次に本発明の実施の形態5に係るリーチ式フォークリフトについて説明する。本実施の形態では、フォーク25の揚高及び荷の重量を考慮して補正液圧が無段階に変更される図10に示されるようなブレーキ液圧マップを使用する。上記実施の形態4と同様にフォークの荷役シリンダに接続する油路中に荷役圧力センサを設け、それにより検出した荷の重量に、フォーク揚高の2分の1を掛けた値を評価対象値として算出し、かかる評価対象値が所定値未満では一定の正規液圧を用い、所定値以上では該評価対象値の増加に反比例して減少する補正液圧を用いる。これにより、荷の重量も加味したより現実的な前輪ブレーキ力の変更が可能となり、また、制動距離の短縮及びピッチング動作によるフィーリングの悪化防止の観点でより最適なバランスを満たした前輪ブレーキ力を得ることができる。
【0027】
その他の実施の形態.
また、本発明は、上述した複数の実施の形態以外に以下のような態様で実施することも可能である。
すなわち、本発明の前輪ブレーキ装置としては、ドラム式のブレーキ以外に、ディスクブレーキなどその他の形式のブレーキを適宜用いることも可能である。
【0028】
また、本発明のアクセル手段は、揺動式のアクセルレバー34として示されていたが、これに限定されるものではなく、例えば、回転式やスライド式のアクセル手段であってもよい。
【0029】
また、本発明の安全ブレーキ手段は、ブレーキペダル33として示されていたが、これに限定されるものではなく、例えば、ボタン式のものであってもよい。
【0031】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のリーチ式フォークリフトによれば、フォークに荷を搭載した状態でも、十分な制動力が得られ、制動距離を小さくし安全にブレーキをかけることができ、また、荷の搭載時及び非搭載時の間で、制動距離の差を小さくすると共に運転者にさほど変わらない制動フィーリングを与えることが可能となっている。さらに、前輪ブレーキ力は、フォークの揚高を基に、また、フォークに搭載された荷の重量をも加味して変更されるため、制動距離の短縮を図ることが可能でありながら、高揚高荷役時、また重量物の荷役時にもピッチング動作によるフィーリングの悪化を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態1に係るリーチ式フォークリフトの斜視図である。
【図2】本発明の実施の形態1に係るリーチ式フォークリフトの構成を概念的に示す図である。
【図3】本発明の実施の形態1に係るリーチ式フォークリフトのブレーキバルブアセンブリの構成を示す図である。
【図4】本発明の実施の形態1に係るリーチ式フォークリフトのマスト装置の概要を示す図である。
【図5】本発明の実施の形態1に係るリーチ式フォークリフトの前輪ブレーキの作動を説明するフローチャートである。
【図6】本発明の実施の形態1に係るリーチ式フォークリフトに用いられた前輪ブレーキ液圧マップを示す図である。
【図7】本発明の実施の形態2に係るリーチ式フォークリフトに用いられた前輪ブレーキ液圧マップを示す図である。
【図8】本発明の実施の形態3に係るリーチ式フォークリフトに用いられた前輪ブレーキ液圧マップを示す図である。
【図9】本発明の実施の形態4に係るリーチ式フォークリフトに用いられた前輪ブレーキ液圧マップを示す図である。
【図10】本発明の実施の形態5に係るリーチ式フォークリフトに用いられた前輪ブレーキ液圧マップを示す図である。
【図11】従来のリーチ式フォークリフトの側面図である。
【図12】従来のリーチ式フォークリフトの平面を概念的に示す図である。
【符号の説明】
21 リーチ式フォークリフト
22 リーチレグ
23 前輪
24 マスト装置
25 フォーク
27 運転席
29 機台
30 後輪
48 前輪ブレーキ装置
49 前輪回転数センサ
50 後輪回転数センサ
Claims (3)
- 車両後部に位置し、後輪が設けられた機台と、
前記機台内に形成された運転席と、
車両前部に位置して、左右一対の前輪を有する左右一対のリーチレグと、
前記リーチレグに沿ってスライド可能なマスト装置と、
前記マスト装置に支持された左右一対のフォークと、
前記後輪のスリップを検出するためのスリップ検出手段と、
デッドマンブレーキとして機能すると共に、ブレーキ作用命令があったときに前記後輪にブレーキをかける後輪ブレーキ装置と、
前記後輪ブレーキ装置による後輪制動によって、前記スリップ検出手段が前記後輪の所定条件以上のスリップ発生を検出した場合に前記前輪にブレーキをかける油圧前輪ブレーキ装置と、
前記油圧前輪ブレーキ装置の作動時にフォークリフトに作用し得るピッチングモーメントに応じて荷役用のオイルポンプによりアキュムレータに貯えられたオイルを所望の選択液圧で前記油圧前輪ブレーキ装置に作用させることにより前輪ブレーキ力を変更するブレーキ力変更手段と
を備えたことを特徴とするリーチ式フォークリフト。 - 前記ブレーキ力変更手段は、前記フォークの揚高を基に前記前輪ブレーキ力を変更させることを特徴とする請求項1に記載のリーチ式フォークリフト。
- 前記ブレーキ力変更手段は、前記フォークに搭載された荷の重量をも加味して前記前輪ブレーキ力を変更させることを特徴とする請求項2に記載のリーチ式フォークリフト。
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