JP2002225742A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置の制御装置Info
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- JP2002225742A JP2002225742A JP2001023955A JP2001023955A JP2002225742A JP 2002225742 A JP2002225742 A JP 2002225742A JP 2001023955 A JP2001023955 A JP 2001023955A JP 2001023955 A JP2001023955 A JP 2001023955A JP 2002225742 A JP2002225742 A JP 2002225742A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】電動パワーステアリング装置の断続モードにお
いても安定性を損なうことなく、角速度推定値や角加速
度推定値に発生するエラーの影響を除去し得るようにし
た電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。 【解決手段】ステアリングシャフトに発生する操舵トル
クに基いて演算手段で演算された操舵補助指令値と、ス
テアリング機構に操舵補助力を与えるモータの電流値と
から演算した電流制御値に基いて前記モータをＰＷＭ制
御するようになっている電動パワーステアリング装置の
制御装置において、モータ角加速度の生成部に前記操舵
トルクを関数化した推定値を乗算して前記電流制御値と
する。
いても安定性を損なうことなく、角速度推定値や角加速
度推定値に発生するエラーの影響を除去し得るようにし
た電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。 【解決手段】ステアリングシャフトに発生する操舵トル
クに基いて演算手段で演算された操舵補助指令値と、ス
テアリング機構に操舵補助力を与えるモータの電流値と
から演算した電流制御値に基いて前記モータをＰＷＭ制
御するようになっている電動パワーステアリング装置の
制御装置において、モータ角加速度の生成部に前記操舵
トルクを関数化した推定値を乗算して前記電流制御値と
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車や車両の操
舵系にモータによる操舵補助力を付与するようにした電
動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特にモー
タを駆動するデューティ比対モータ電流特性の断続モー
ドで発生する制御エラーの影響を、安定性を損なうこと
なく小さくするようにした電動パワーステアリング装置
の制御装置に関する。
舵系にモータによる操舵補助力を付与するようにした電
動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特にモー
タを駆動するデューティ比対モータ電流特性の断続モー
ドで発生する制御エラーの影響を、安定性を損なうこと
なく小さくするようにした電動パワーステアリング装置
の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車や車両のステアリング装置をモー
タの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング
装置は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベル
ト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラ
ック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる従
来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク
（操舵補助トルク）を正確に発生させるため、モータ電
流のフィードバック制御を行っている。フィードバック
制御は、電流制御値とモータ電流検出値との差が小さく
なるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モー
タ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）
制御のデュ−ティ比の調整で行っている。
タの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング
装置は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベル
ト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラ
ック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる従
来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク
（操舵補助トルク）を正確に発生させるため、モータ電
流のフィードバック制御を行っている。フィードバック
制御は、電流制御値とモータ電流検出値との差が小さく
なるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モー
タ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）
制御のデュ−ティ比の調整で行っている。
【０００３】ここで、電動パワーステアリング装置の一
般的な構成を図２２に示して説明すると、操向ハンドル
１の軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及
び４ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロ
ッド６に結合されている。軸２には、操向ハンドル１の
操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられてお
り、操向ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０がク
ラッチ２１、減速ギア３を介して軸２に結合されてい
る。パワーステアリング装置を制御するコントロールユ
ニット３０には、バッテリ１４からイグニションキー１
１を経て電力が供給され、コントロールユニット３０
は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴと車速
センサ１２で検出された車速Ｖとに基いてアシスト指令
の操舵補助指令値Ｉの演算を行い、演算された操舵補助
指令値Ｉに基いてモータ２０に供給する電流を制御す
る。クラッチ２１はコントロールユニット３０でＯＮ／
ＯＦＦ制御され、通常の動作状態ではＯＮ（結合）され
ている。そして、コントロールユニット３０によりパワ
ーステアリング装置が故障と判断された時、及びイグニ
ションキー１１によりバッテリ１４の電源（電圧Ｖｂ）
がＯＦＦとなっている時に、クラッチ２１はＯＦＦ（切
離）される。
般的な構成を図２２に示して説明すると、操向ハンドル
１の軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及
び４ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロ
ッド６に結合されている。軸２には、操向ハンドル１の
操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられてお
り、操向ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０がク
ラッチ２１、減速ギア３を介して軸２に結合されてい
る。パワーステアリング装置を制御するコントロールユ
ニット３０には、バッテリ１４からイグニションキー１
１を経て電力が供給され、コントロールユニット３０
は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴと車速
センサ１２で検出された車速Ｖとに基いてアシスト指令
の操舵補助指令値Ｉの演算を行い、演算された操舵補助
指令値Ｉに基いてモータ２０に供給する電流を制御す
る。クラッチ２１はコントロールユニット３０でＯＮ／
ＯＦＦ制御され、通常の動作状態ではＯＮ（結合）され
ている。そして、コントロールユニット３０によりパワ
ーステアリング装置が故障と判断された時、及びイグニ
ションキー１１によりバッテリ１４の電源（電圧Ｖｂ）
がＯＦＦとなっている時に、クラッチ２１はＯＦＦ（切
離）される。
【０００４】コントロールユニット３０は主としてＣＰ
Ｕで構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラム
で実行される一般的な機能を示すと図２３のようにな
る。
Ｕで構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラム
で実行される一般的な機能を示すと図２３のようにな
る。
【０００５】コントロールユニット３０の機能及び動作
を説明すると、トルクセンサ１０で検出されて入力され
る操舵トルクＴは、操舵系の安定性を高めるために位相
補償器３１で位相補償され、位相補償された操舵トルク
ＴＡが操舵補助指令値演算器３２に入力される。また、
車速センサ１２で検出された車速Ｖも操舵補助指令値演
算器３２に入力される。操舵補助指令値演算器３２は、
入力された操舵トルクＴＡ及び車速Ｖに基いてモータ２
０に供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Ｉ
を決定する。操舵補助指令値Ｉは減算器３０Ａに入力さ
れると共に、応答速度を高めるためのフィードフォワー
ド系の微分補償器３４に入力され、減算器３０Ａの偏差
（Ｉ−ｉ）は比例演算器３５に入力されると共に、フィ
ードバック系の特性を改善するための積分演算器３６に
入力される。微分補償器３４及び積分補償器３６の出力
も加算器３０Ｂに加算入力され、加算器３０Ｂでの加算
結果である電流制御値Ｅが、モータ駆動信号としてモー
タ駆動回路３７に入力される。モータ２０のモータ電流
値ｉはモータ電流検出回路３８で検出され、モータ電流
値ｉは減算器３０Ａに入力されてフィードバックされ
る。
を説明すると、トルクセンサ１０で検出されて入力され
る操舵トルクＴは、操舵系の安定性を高めるために位相
補償器３１で位相補償され、位相補償された操舵トルク
ＴＡが操舵補助指令値演算器３２に入力される。また、
車速センサ１２で検出された車速Ｖも操舵補助指令値演
算器３２に入力される。操舵補助指令値演算器３２は、
入力された操舵トルクＴＡ及び車速Ｖに基いてモータ２
０に供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Ｉ
を決定する。操舵補助指令値Ｉは減算器３０Ａに入力さ
れると共に、応答速度を高めるためのフィードフォワー
ド系の微分補償器３４に入力され、減算器３０Ａの偏差
（Ｉ−ｉ）は比例演算器３５に入力されると共に、フィ
ードバック系の特性を改善するための積分演算器３６に
入力される。微分補償器３４及び積分補償器３６の出力
も加算器３０Ｂに加算入力され、加算器３０Ｂでの加算
結果である電流制御値Ｅが、モータ駆動信号としてモー
タ駆動回路３７に入力される。モータ２０のモータ電流
値ｉはモータ電流検出回路３８で検出され、モータ電流
値ｉは減算器３０Ａに入力されてフィードバックされ
る。
【０００６】モータ駆動回路３７の構成例を図２４に示
して説明すると、モータ駆動回路３７は加算器３０Ｂか
らの電流制御値Ｅに基いて電界効果トランジスタ（ＦＥ
Ｔ）ＦＥＴ１〜ＦＥＴ４の各ゲートを駆動するＦＥＴゲ
ート駆動回路３７１、ＦＥＴ１〜ＦＥＴ４で成るＨブリ
ッジ回路、ＦＥＴ１及びＦＥＴ２のハイサイド側を駆動
する昇圧電源３７２等で構成されている。ＦＥＴ１及び
ＦＥＴ２は、電流制御値Ｅに基いて決定されるデューテ
ィ比Ｄ１のＰＷＭ（パルス幅変調）信号によってＯＮ／
ＯＦＦされ、実際にモータ２０に流れる電流Ｉｒの大き
さが制御される。ＦＥＴ３及びＦＥＴ４は、デューティ
比Ｄ１の小さい領域では所定１次関数式（ａ，ｂを定数
としてＤ２＝ａ・Ｄ１＋ｂ）で定義されるデューティ比
Ｄ２のＰＷＭ信号で駆動され、デューティ比Ｄ２も１０
０％に達した以降、ＰＷＭ信号の符号により決定される
モータ２０の回転方向に応じてＯＮ／ＯＦＦされる。
して説明すると、モータ駆動回路３７は加算器３０Ｂか
らの電流制御値Ｅに基いて電界効果トランジスタ（ＦＥ
Ｔ）ＦＥＴ１〜ＦＥＴ４の各ゲートを駆動するＦＥＴゲ
ート駆動回路３７１、ＦＥＴ１〜ＦＥＴ４で成るＨブリ
ッジ回路、ＦＥＴ１及びＦＥＴ２のハイサイド側を駆動
する昇圧電源３７２等で構成されている。ＦＥＴ１及び
ＦＥＴ２は、電流制御値Ｅに基いて決定されるデューテ
ィ比Ｄ１のＰＷＭ（パルス幅変調）信号によってＯＮ／
ＯＦＦされ、実際にモータ２０に流れる電流Ｉｒの大き
さが制御される。ＦＥＴ３及びＦＥＴ４は、デューティ
比Ｄ１の小さい領域では所定１次関数式（ａ，ｂを定数
としてＤ２＝ａ・Ｄ１＋ｂ）で定義されるデューティ比
Ｄ２のＰＷＭ信号で駆動され、デューティ比Ｄ２も１０
０％に達した以降、ＰＷＭ信号の符号により決定される
モータ２０の回転方向に応じてＯＮ／ＯＦＦされる。
【０００７】ここにおいて、デューティ比とモータ電流
Ｉとの関係は図２５に示すようになっており、デューテ
ィ比がゼロ近辺には、操舵の走行感を実感させるための
不感帯ＵＢが設けられている。通常不感帯ＵＢの領域を
断続モードと称し、他の領域を連続モードと称してい
る。
Ｉとの関係は図２５に示すようになっており、デューテ
ィ比がゼロ近辺には、操舵の走行感を実感させるための
不感帯ＵＢが設けられている。通常不感帯ＵＢの領域を
断続モードと称し、他の領域を連続モードと称してい
る。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】図２５に示すようにデ
ューティ比がゼロ付近に不感帯ＵＢが設けられているた
め、モータ角速度ωがゼロ付近で摩擦特性が不連続とな
り、何かのタイミングで舵角が完全に静止すると、ハン
ドルがその位置にはりついてしまう感じを受ける不具合
がある。即ち、電動パワーステアリング装置では操舵性
能を向上するためにモータ慣性の補償や摩擦の影響を除
去するための種々の補償を行っており、そのような補償
制御をモータ角速度に基づいて行っているため、電動パ
ワーステアリング装置が持っている摩擦の影響を補償す
ることができない。
ューティ比がゼロ付近に不感帯ＵＢが設けられているた
め、モータ角速度ωがゼロ付近で摩擦特性が不連続とな
り、何かのタイミングで舵角が完全に静止すると、ハン
ドルがその位置にはりついてしまう感じを受ける不具合
がある。即ち、電動パワーステアリング装置では操舵性
能を向上するためにモータ慣性の補償や摩擦の影響を除
去するための種々の補償を行っており、そのような補償
制御をモータ角速度に基づいて行っているため、電動パ
ワーステアリング装置が持っている摩擦の影響を補償す
ることができない。
【０００９】ここにおいて、モータ端子電圧をＶｍ、モ
ータの電気抵抗を（Ｌｍ・ｓ＋Ｒｎ）、モータ電流を
ｉ、モータのトルク定数をＫＴとすると、モータの逆起
電力の推定値ＫＴ・ωは下記（１）式となる。
ータの電気抵抗を（Ｌｍ・ｓ＋Ｒｎ）、モータ電流を
ｉ、モータのトルク定数をＫＴとすると、モータの逆起
電力の推定値ＫＴ・ωは下記（１）式となる。
【００１０】 ＫＴ・ω ＝ Ｖｍ −（Ｌｍ・ｓ＋Ｒｎ）ｉ ・・・（１） 上記（１）式より、 ω ＝｛Ｖｍ −（Ｌｍ・ｓ＋Ｒｎ）ｉ｝／ＫＴ ・・・（２） が成り立ち、通常この（２）式によって角速度ωを推定
している。角速度ωを推定するのは、高価なセンサを用
いないようにするためである。このようにして、上記
（２）式に従って角速度ωを推定すると、電流ｉが不連
続な断続モードでは角速度推定値ωにエラーが生じ、角
加速度推定値ωａは角速度推定値ωを微分して推定して
いるため、その誤差は更に大きくなってしまう。このよ
うな誤差の影響を小さくするためには、不感帯を設定し
て制御量を減少させれば良いが、不連続になってしまう
問題がある。
している。角速度ωを推定するのは、高価なセンサを用
いないようにするためである。このようにして、上記
（２）式に従って角速度ωを推定すると、電流ｉが不連
続な断続モードでは角速度推定値ωにエラーが生じ、角
加速度推定値ωａは角速度推定値ωを微分して推定して
いるため、その誤差は更に大きくなってしまう。このよ
うな誤差の影響を小さくするためには、不感帯を設定し
て制御量を減少させれば良いが、不連続になってしまう
問題がある。
【００１１】本発明は上述のような事情よりなされたも
のであり、本発明の目的は、電動パワーステアリング装
置の断続モードにおいても安定性を損なうことなく、角
速度推定値や角加速度推定値に発生するエラーの影響を
除去し得るようにした電動パワーステアリング装置の制
御装置を提供することにある。
のであり、本発明の目的は、電動パワーステアリング装
置の断続モードにおいても安定性を損なうことなく、角
速度推定値や角加速度推定値に発生するエラーの影響を
除去し得るようにした電動パワーステアリング装置の制
御装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、ステアリング
シャフトに発生する操舵トルクに基いて演算された操舵
補助指令値と、ステアリング機構に操舵補助力を与える
モータの電流値とから演算した電流制御値に基いて前記
モータをＰＷＭ制御するようになっている電動パワース
テアリング装置の制御装置に関するもので、本発明の上
記目的は、モータ角加速度の生成部に前記操舵トルクを
関数化した推定値を乗算して前記電流制御値とすること
によって達成される。
シャフトに発生する操舵トルクに基いて演算された操舵
補助指令値と、ステアリング機構に操舵補助力を与える
モータの電流値とから演算した電流制御値に基いて前記
モータをＰＷＭ制御するようになっている電動パワース
テアリング装置の制御装置に関するもので、本発明の上
記目的は、モータ角加速度の生成部に前記操舵トルクを
関数化した推定値を乗算して前記電流制御値とすること
によって達成される。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を、図面を
参照して説明する。
参照して説明する。
【００１４】図１は本発明の前提となる制御機能の全体
ブロック図であり、操舵トルクＴはセンタ応答性改善部
１０１及び操舵補助指令値演算部１０２に入力され、各
出力が加算器１０３に入力され、その加算結果がトルク
制御演算部１０４に入力されている。トルク制御演算部
１０４の出力信号はモータロス電流補償部１０５に入力
され、その出力が加算器１０６を経て最大電流制限部２
０１に入力され、最大電流値が制限されて電流制御部２
０２に入力される。電流制御部２０２の出力は、Ｈブリ
ッジ特性補償部２０３を経てＨブリッジ回路で成る電流
ドライブ回路２１１に入力され、これによりモータ２１
０を駆動する。
ブロック図であり、操舵トルクＴはセンタ応答性改善部
１０１及び操舵補助指令値演算部１０２に入力され、各
出力が加算器１０３に入力され、その加算結果がトルク
制御演算部１０４に入力されている。トルク制御演算部
１０４の出力信号はモータロス電流補償部１０５に入力
され、その出力が加算器１０６を経て最大電流制限部２
０１に入力され、最大電流値が制限されて電流制御部２
０２に入力される。電流制御部２０２の出力は、Ｈブリ
ッジ特性補償部２０３を経てＨブリッジ回路で成る電流
ドライブ回路２１１に入力され、これによりモータ２１
０を駆動する。
【００１５】モータ２１０のモータ電流ｉは、モータ電
流オフセット補正部２０４を経て電流ドライブ切換部２
０５、電流制御部２０２及びモータ角速度推定部３０１
に入力され、モータ端子電圧Ｖｍはモータ角速度推定部
３０１に入力される。モータ角速度推定部３０１で推定
された角速度ωはモータ角加速度推定部・慣性補償部３
０２、モータロストルク補償部３０３及びヨーレート推
定部３０４に入力され、ヨーレート推定部３０４の出力
は収れん制御部３０５に入力され、収れん制御部３０５
及びモータロストルク補償部３０３の各出力は加算器３
０６で加算され、その加算結果が加算器１０３に入力さ
れる。モータロストルク補償部３０３はモータ２１０の
ロストルクの発生する方向、つまりモータ２１０の回転
方向に対してロストルク相当のアシストを行い、収れん
制御部３０５は、車両のヨーの収れん性を改善するため
にハンドルが振れ回る動作に対してブレーキをかけるよ
うになっている。モータ角加速度推定部・慣性補償部３
０２の出力は、電流ディザ信号発生部３０７からの電流
ディザ信号と共に加算器３０８に入力され、加算器３０
８の加算結果は加算器１０６に入力される。
流オフセット補正部２０４を経て電流ドライブ切換部２
０５、電流制御部２０２及びモータ角速度推定部３０１
に入力され、モータ端子電圧Ｖｍはモータ角速度推定部
３０１に入力される。モータ角速度推定部３０１で推定
された角速度ωはモータ角加速度推定部・慣性補償部３
０２、モータロストルク補償部３０３及びヨーレート推
定部３０４に入力され、ヨーレート推定部３０４の出力
は収れん制御部３０５に入力され、収れん制御部３０５
及びモータロストルク補償部３０３の各出力は加算器３
０６で加算され、その加算結果が加算器１０３に入力さ
れる。モータロストルク補償部３０３はモータ２１０の
ロストルクの発生する方向、つまりモータ２１０の回転
方向に対してロストルク相当のアシストを行い、収れん
制御部３０５は、車両のヨーの収れん性を改善するため
にハンドルが振れ回る動作に対してブレーキをかけるよ
うになっている。モータ角加速度推定部・慣性補償部３
０２の出力は、電流ディザ信号発生部３０７からの電流
ディザ信号と共に加算器３０８に入力され、加算器３０
８の加算結果は加算器１０６に入力される。
【００１６】トルク系制御１００は、センタ応答性改善
部１０１、操舵補助指令値演算部１０２、トルク制御演
算部１０４、モータロス電流補償部１０５及び加算器１
０３、１０６で行われ、電流制御２００は、最大電流制
限部２０１、電流制御部２０２、Ｈブリッジ特性補償部
２０３、モータ電流オフセット補正部２０４及び電流ド
ライブ切換部２０５で行われる。また、補償系制御３０
０は、モータ角速度推定部３０１、モータ角加速度推定
部・慣性補償部３０２、モータロストルク補償部３０
３、ヨーレート推定部３０４、収れん制御部３０５、電
流ディザ信号発生部３０７及び加算器３０６、３０８で
行われる。
部１０１、操舵補助指令値演算部１０２、トルク制御演
算部１０４、モータロス電流補償部１０５及び加算器１
０３、１０６で行われ、電流制御２００は、最大電流制
限部２０１、電流制御部２０２、Ｈブリッジ特性補償部
２０３、モータ電流オフセット補正部２０４及び電流ド
ライブ切換部２０５で行われる。また、補償系制御３０
０は、モータ角速度推定部３０１、モータ角加速度推定
部・慣性補償部３０２、モータロストルク補償部３０
３、ヨーレート推定部３０４、収れん制御部３０５、電
流ディザ信号発生部３０７及び加算器３０６、３０８で
行われる。
【００１７】このような構成において、センタ応答性改
善部１０１は、アシスト特性の不感帯での安定性確保、
静摩擦の補償、ヒステリシス制御、操舵感のチューニン
グ、ウォームギアのゴムダンパによる制御不安定防止を
行い、図２に示すように位相進み補償部１０１Ａ、近似
微分部１０１Ｂ及びゲイン設定部１０１Ｃで構成され、
位相進み補償部１０１Ａは図３に示す周波数特性を有
し、近似微分部１０１Ｂは図４に示す周波数特性を有す
る。これにより、位相進み補償と近似微分との合成特性
は図５に示すようになり、全体として位相遅れのない位
相特性を得ることができる。また、ゲイン設定部１０１
Ｃでは車速及び操舵トルクＴによる３段階のゲイン設定
を行い、操舵のヒステリシス感設定用のゲイン切換も行
う。つまり、ハンドルが急に戻されるような操舵感を低
減し、保舵を安定させるため、操舵トルク大で操舵トル
ク変化率大、かつ操舵トルク減少方向の場合に、設定ゲ
インを小さくしている。
善部１０１は、アシスト特性の不感帯での安定性確保、
静摩擦の補償、ヒステリシス制御、操舵感のチューニン
グ、ウォームギアのゴムダンパによる制御不安定防止を
行い、図２に示すように位相進み補償部１０１Ａ、近似
微分部１０１Ｂ及びゲイン設定部１０１Ｃで構成され、
位相進み補償部１０１Ａは図３に示す周波数特性を有
し、近似微分部１０１Ｂは図４に示す周波数特性を有す
る。これにより、位相進み補償と近似微分との合成特性
は図５に示すようになり、全体として位相遅れのない位
相特性を得ることができる。また、ゲイン設定部１０１
Ｃでは車速及び操舵トルクＴによる３段階のゲイン設定
を行い、操舵のヒステリシス感設定用のゲイン切換も行
う。つまり、ハンドルが急に戻されるような操舵感を低
減し、保舵を安定させるため、操舵トルク大で操舵トル
ク変化率大、かつ操舵トルク減少方向の場合に、設定ゲ
インを小さくしている。
【００１８】操舵補助指令値演算部１０２はアシスト量
の計算において、３つの代表車速（０、３０、２５４Ｋ
ｍ／ｈ）によるアシスト特性を基本特性として設定し、
その他の車速では車速補間ゲインに応じて各基本特性間
を車速２Ｋｍ／ｈ毎の補間を行う。そして、アシスト特
性の車速設定範囲０〜２５４Ｋｍ／ｈ、分解能２Ｋｍ／
ｈとする。基本アシスト特性（トルク対電流）は図６に
示すものであり、０Ｋｍ／ｈ＝ｌｏ特性、３０Ｋｍ／ｈ
＝ｌａ特性、２５４Ｋｍ／ｈ＝ｌｂ特性で表わされてい
る。そして、その他の車速についての車速補間演算は、
図７で示す車速（Ｋｍ／ｈ）対車速補間係数γで２Ｋｍ
／ｈ毎に行う。車速０〜３０Ｋｍ／ｈのとき、アシスト
電流ＩはＩ＝ｌａ（Ｔ）＋γ（Ｖ）（ｌｏ（Ｔ）−ｌａ
（Ｔ））であり、車速３２〜２５４Ｋｍ／ｈのとき、ア
シスト電流ＩはＩ＝ｌｂ（Ｔ）＋γ（Ｖ）（ｌａ（Ｔ）
−ｌｂ（Ｔ））である。
の計算において、３つの代表車速（０、３０、２５４Ｋ
ｍ／ｈ）によるアシスト特性を基本特性として設定し、
その他の車速では車速補間ゲインに応じて各基本特性間
を車速２Ｋｍ／ｈ毎の補間を行う。そして、アシスト特
性の車速設定範囲０〜２５４Ｋｍ／ｈ、分解能２Ｋｍ／
ｈとする。基本アシスト特性（トルク対電流）は図６に
示すものであり、０Ｋｍ／ｈ＝ｌｏ特性、３０Ｋｍ／ｈ
＝ｌａ特性、２５４Ｋｍ／ｈ＝ｌｂ特性で表わされてい
る。そして、その他の車速についての車速補間演算は、
図７で示す車速（Ｋｍ／ｈ）対車速補間係数γで２Ｋｍ
／ｈ毎に行う。車速０〜３０Ｋｍ／ｈのとき、アシスト
電流ＩはＩ＝ｌａ（Ｔ）＋γ（Ｖ）（ｌｏ（Ｔ）−ｌａ
（Ｔ））であり、車速３２〜２５４Ｋｍ／ｈのとき、ア
シスト電流ＩはＩ＝ｌｂ（Ｔ）＋γ（Ｖ）（ｌａ（Ｔ）
−ｌｂ（Ｔ））である。
【００１９】また、トルク制御演算部１０４は電動パワ
ーステアリング装置の機械系の安定化、減速ギア部にゴ
ムダンパによる振動の安定化、操舵フィーリングの調整
のために操舵トルク応答を設定する。図８はその構成例
を示しており、位相補償部１０４Ａ，１０４Ｃ，１０４
Ｄと、ロバスト安定化補償部１０４Ｂ，１０４Ｅとで構
成されており、ロバスト安定化補償部１０４Ｂ，１０４
Ｅの周波数特性は図９に示すようになっている。位相補
償部１０４Ａ，１０４Ｃ，１０４Ｄの周波数特性は図１
０に示すようになっており、全体として図１１のように
なる。
ーステアリング装置の機械系の安定化、減速ギア部にゴ
ムダンパによる振動の安定化、操舵フィーリングの調整
のために操舵トルク応答を設定する。図８はその構成例
を示しており、位相補償部１０４Ａ，１０４Ｃ，１０４
Ｄと、ロバスト安定化補償部１０４Ｂ，１０４Ｅとで構
成されており、ロバスト安定化補償部１０４Ｂ，１０４
Ｅの周波数特性は図９に示すようになっている。位相補
償部１０４Ａ，１０４Ｃ，１０４Ｄの周波数特性は図１
０に示すようになっており、全体として図１１のように
なる。
【００２０】モータロス電流補償部１０５は、モータ電
流ｉが流れてもモータ出力に現れない電流を上乗せし
て、モータ出力トルク０からの立ち上りを改善し、セン
タ感のチューニングとして設定する。また、補償値はト
ルク制御演算出力の符号と同一符号となるように加算
し、補償値は車速により４段階に切換える。
流ｉが流れてもモータ出力に現れない電流を上乗せし
て、モータ出力トルク０からの立ち上りを改善し、セン
タ感のチューニングとして設定する。また、補償値はト
ルク制御演算出力の符号と同一符号となるように加算
し、補償値は車速により４段階に切換える。
【００２１】最大電流制限部２０１は図１２に示す構成
となっており、定格電流値による制限部２０１Ａは電流
指令値の最大値が定格電流値となるように制限し、トル
ク定数補正部２０１Ｂはモータトルク定数温度変動を補
正するためのゲイン補正を行う。定格電流値による制限
の後でゲイン補正を行うことにより、低温時には定格電
流以下に制限され、低温減磁防止機能を兼ねている。ま
た、過熱保護による制限部２０１Ｃは過熱保護機能によ
って求められた電流制限値により、電流指令値を制限す
る。
となっており、定格電流値による制限部２０１Ａは電流
指令値の最大値が定格電流値となるように制限し、トル
ク定数補正部２０１Ｂはモータトルク定数温度変動を補
正するためのゲイン補正を行う。定格電流値による制限
の後でゲイン補正を行うことにより、低温時には定格電
流以下に制限され、低温減磁防止機能を兼ねている。ま
た、過熱保護による制限部２０１Ｃは過熱保護機能によ
って求められた電流制限値により、電流指令値を制限す
る。
【００２２】電流制御部２０２は電流指令値とモータ電
流値ｉが一致するように上下段のＦＥＴのデューティ比
を計算する。また、据え切り時の電流振動を低減するた
め、据え切り時は電流フィードバック特性を低く設定
し、走行時は応答性を上げるため電流フィードバック特
性を高く設定するように、車速で特性を切換える。
流値ｉが一致するように上下段のＦＥＴのデューティ比
を計算する。また、据え切り時の電流振動を低減するた
め、据え切り時は電流フィードバック特性を低く設定
し、走行時は応答性を上げるため電流フィードバック特
性を高く設定するように、車速で特性を切換える。
【００２３】Ｈブリッジ特性補償部２０３は電流ドライ
ブ切換部２０５により電流ドライブ方法が３段階に選択
され、それに基づいて変数Ｂの値を変更して電流ドライ
ブ方法を図１４に示すように切換える。下段ＦＥＴのデ
ューティ比は 下段ＦＥＴデューティ比＝上段ＦＥＴデューティ比＋Ｂ ・・・（３） で求められる。変数Ｂの値のみの切換えではモータ電流
ｉがステップ的に変化してしまうので、モータ電流ｉが
変化しないように上段ＦＥＴデューティ比を同時に変更
し、上段ＦＥＴデューティ比の変更により、制御系にフ
ィードバックする信号もステップ的に変化する。それに
よる制御系の過渡応答を防ぐため、Ｑフィルタの内部変
数をリセットする。また、ステアリング切り増し方向に
高速で回転させているとき、デューティ比対電流特性の
不感帯が大きくなり、応答性が悪くなることを補償する
ため、モータ角速度推定値ωが所定値以上、かつモータ
角速度推定値ωと電流駆動方向が同一、かつモータ電流
が所定値より小さいときに、デューティにモータ角速度
推定値ωに比例した値を加算する。
ブ切換部２０５により電流ドライブ方法が３段階に選択
され、それに基づいて変数Ｂの値を変更して電流ドライ
ブ方法を図１４に示すように切換える。下段ＦＥＴのデ
ューティ比は 下段ＦＥＴデューティ比＝上段ＦＥＴデューティ比＋Ｂ ・・・（３） で求められる。変数Ｂの値のみの切換えではモータ電流
ｉがステップ的に変化してしまうので、モータ電流ｉが
変化しないように上段ＦＥＴデューティ比を同時に変更
し、上段ＦＥＴデューティ比の変更により、制御系にフ
ィードバックする信号もステップ的に変化する。それに
よる制御系の過渡応答を防ぐため、Ｑフィルタの内部変
数をリセットする。また、ステアリング切り増し方向に
高速で回転させているとき、デューティ比対電流特性の
不感帯が大きくなり、応答性が悪くなることを補償する
ため、モータ角速度推定値ωが所定値以上、かつモータ
角速度推定値ωと電流駆動方向が同一、かつモータ電流
が所定値より小さいときに、デューティにモータ角速度
推定値ωに比例した値を加算する。
【００２４】電流ドライブ切換部２０５は、ハンドル戻
り時にモータ逆起電圧によりデューティ比と電流との関
係が不連続になり、電流振動（制御音）を起こすことを
防止するため、デューティ比対電流特性が不連続になら
ないような電流ドライブ方法を決定し、電流制御部２０
２に入力する。
り時にモータ逆起電圧によりデューティ比と電流との関
係が不連続になり、電流振動（制御音）を起こすことを
防止するため、デューティ比対電流特性が不連続になら
ないような電流ドライブ方法を決定し、電流制御部２０
２に入力する。
【００２５】モータ角速度推定部３０１は収れん性制
御、慣性補償、モータロストルク補償などの補償制御に
モータ角速度の情報が必要であり、センサを設けること
なく達成するために推定演算で求める。モータ角速度推
定部３０１の構成は図１５のようになっており、モータ
逆起電圧ＫＴ・ωは前記（１）式から求められる。な
お、図１５では、モータの負荷系の抵抗をＲｍで簡略化
している。温度変動オフセット補正部３０１ＣはＲ＝Ｒ
ｍ＋ΔＲ（ΔＲには巻線温度変動、巻線スロットによる
変動、接触抵抗変動等が含まれる）とすると、モータ角
速度推定値ωの計算は下記（４）式になる。
御、慣性補償、モータロストルク補償などの補償制御に
モータ角速度の情報が必要であり、センサを設けること
なく達成するために推定演算で求める。モータ角速度推
定部３０１の構成は図１５のようになっており、モータ
逆起電圧ＫＴ・ωは前記（１）式から求められる。な
お、図１５では、モータの負荷系の抵抗をＲｍで簡略化
している。温度変動オフセット補正部３０１ＣはＲ＝Ｒ
ｍ＋ΔＲ（ΔＲには巻線温度変動、巻線スロットによる
変動、接触抵抗変動等が含まれる）とすると、モータ角
速度推定値ωの計算は下記（４）式になる。
【００２６】 ＫＴ・ω ＝ Ｖｍ−（Ｒｍ＋ΔＲ）ｉ ＝Ｖｍ−Ｒｍ・ｉ−ΔＲ・ｉ ・・・（４） 上記（４）式より、ΔＲ・ｉの推定誤差を持つ。このう
ち、巻線の温度変動は−０．４／℃となることが分って
いるので、モータ温度推定値を基に抵抗の温度変動分を
補正する。
ち、巻線の温度変動は−０．４／℃となることが分って
いるので、モータ温度推定値を基に抵抗の温度変動分を
補正する。
【００２７】また、電流比例不感帯３０１Ｄは、推定誤
差はモータ電流ｉに比例したオフセット誤差となること
から、電流に比例した不感帯設定を行い、温度変動以外
の誤差の影響を取り除く。なお、モータ角加速度推定へ
の信号には、不感帯設定前の値を出力する。トルク定数
温度補正部３０１Ｅは、トルク定数ＫＴは温度により変
動するため、モータ角速度推定値の大きさが温度で変化
する。これを補正するため、モータマグネット温度の推
定値からトルク定数ＫＴの変動を計算して補正する。
差はモータ電流ｉに比例したオフセット誤差となること
から、電流に比例した不感帯設定を行い、温度変動以外
の誤差の影響を取り除く。なお、モータ角加速度推定へ
の信号には、不感帯設定前の値を出力する。トルク定数
温度補正部３０１Ｅは、トルク定数ＫＴは温度により変
動するため、モータ角速度推定値の大きさが温度で変化
する。これを補正するため、モータマグネット温度の推
定値からトルク定数ＫＴの変動を計算して補正する。
【００２８】モータ角加速度推定部・慣性補償部３０２
はモータ慣性を加減速させるトルクを操舵トルクから排
除して、慣性感のない操舵感にする。モータ慣性を加減
速させるトルクはモータ角加速度に比例するため、角加
速度推定値を求め、ゲイン倍して電流指令値に加算する
ことにより補償を行う。モータ角加速度推定方法は、モ
ータ角速度推定値（不感帯設定前）の入力に対して近似
微分を行うものであり、レイトリミッタは微分された信
号に対して位相遅れを少なくノイズ低減を行うため、信
号の変化率を制限するタイプのリミッタを設定する。マ
ップ感応不感帯設定は、保舵時のノイズ低減のため、ア
シスト特性の出力に比例した不感帯を設定する。モータ
慣性補償はモータ角加速度推定値をゲイン倍してモータ
慣性補償値とし、ゲインは車速に応じて４段階に設定す
る。
はモータ慣性を加減速させるトルクを操舵トルクから排
除して、慣性感のない操舵感にする。モータ慣性を加減
速させるトルクはモータ角加速度に比例するため、角加
速度推定値を求め、ゲイン倍して電流指令値に加算する
ことにより補償を行う。モータ角加速度推定方法は、モ
ータ角速度推定値（不感帯設定前）の入力に対して近似
微分を行うものであり、レイトリミッタは微分された信
号に対して位相遅れを少なくノイズ低減を行うため、信
号の変化率を制限するタイプのリミッタを設定する。マ
ップ感応不感帯設定は、保舵時のノイズ低減のため、ア
シスト特性の出力に比例した不感帯を設定する。モータ
慣性補償はモータ角加速度推定値をゲイン倍してモータ
慣性補償値とし、ゲインは車速に応じて４段階に設定す
る。
【００２９】モータロストルク補償部３０３はモータの
ロストルクを補償するため、図１６に示すようなモータ
角速度の方向に応じて補償値を出力する。ヨーレート推
定部３０４は、収れん性制御で必要な車両のヨーレート
を推定するため、モータ角速度ωから車両のヨーレート
までの伝達関数を計算して、車両のヨーレートを推定し
ている。伝達関数はω２（Ｔ１ｓ＋１）／（ｓ２＋２ζ
ω・ｓ＋ω２）であり、周波数特性は図１７に示すもの
である。
ロストルクを補償するため、図１６に示すようなモータ
角速度の方向に応じて補償値を出力する。ヨーレート推
定部３０４は、収れん性制御で必要な車両のヨーレート
を推定するため、モータ角速度ωから車両のヨーレート
までの伝達関数を計算して、車両のヨーレートを推定し
ている。伝達関数はω２（Ｔ１ｓ＋１）／（ｓ２＋２ζ
ω・ｓ＋ω２）であり、周波数特性は図１７に示すもの
である。
【００３０】収れん性制御部３０５は、ヨーレート推定
値をゲイン倍してトルク制御系演算の入力に加算し、車
両のヨーレート収れん性を制御する。車速感応ゲインは
図１８に示すように車速感応で２ｋｍ／ｈ毎に設定す
る。また、車両の挙動と操舵トルクとを一致させるた
め、ヨーレートが所定値以上で操舵トルクが所定値以上
の場合、車速感応ゲインに所定ゲインを加算し、図１９
に示すように収れん性制御値を増加させる。
値をゲイン倍してトルク制御系演算の入力に加算し、車
両のヨーレート収れん性を制御する。車速感応ゲインは
図１８に示すように車速感応で２ｋｍ／ｈ毎に設定す
る。また、車両の挙動と操舵トルクとを一致させるた
め、ヨーレートが所定値以上で操舵トルクが所定値以上
の場合、車速感応ゲインに所定ゲインを加算し、図１９
に示すように収れん性制御値を増加させる。
【００３１】電流ディザ信号発生部３０７はモータが静
摩擦で張り付いてしまうのを防ぐため、操舵トルクが所
定値以下でモータ角速度推定値が所定値以下の場合に、
所定の周波数と振幅を持つディザ信号を電流指令値に加
算する。
摩擦で張り付いてしまうのを防ぐため、操舵トルクが所
定値以下でモータ角速度推定値が所定値以下の場合に、
所定の周波数と振幅を持つディザ信号を電流指令値に加
算する。
【００３２】ここにおいて、モータ角加速度推定部・慣
性補償部３０２は図２０に示すように、モータ角速度推
定部３０１からの角速度推定値ωを微分する微分部３０
２Ａと、微分部３０２Ａで微分されて求められた角加速
度推定値ωａに対して不感帯を設ける関数部３０２Ｂ
と、関数部３０２Ｂの出力にゲインを乗算するゲイン部
３０２Ｃとで構成されている。このように角速度推定値
ωを微分して角加速度推定値ωａを求めると、角速度推
定値ωに誤差成分があるとその誤差が増長されてしま
い、制御の確実性が損なわれてしまう。
性補償部３０２は図２０に示すように、モータ角速度推
定部３０１からの角速度推定値ωを微分する微分部３０
２Ａと、微分部３０２Ａで微分されて求められた角加速
度推定値ωａに対して不感帯を設ける関数部３０２Ｂ
と、関数部３０２Ｂの出力にゲインを乗算するゲイン部
３０２Ｃとで構成されている。このように角速度推定値
ωを微分して角加速度推定値ωａを求めると、角速度推
定値ωに誤差成分があるとその誤差が増長されてしま
い、制御の確実性が損なわれてしまう。
【００３３】このため、本発明では図２１に示すように
不感帯の関数部３０２Ｂを削除して、操舵トルクＴを入
力して平方根関数で出力する関数部３０２Ｄを設け、関
数部３０２Ｄの出力をゲイン部３０２Ｃからの出力と乗
算する乗算部３０２Ｅを設けている。操舵トルクＴの小
さい領域において角加速度推定値ωａを小さくすること
により、制御の安定性を損なうことなく、断続モードで
生ずる制御エラーの影響を小さくすることができる。
不感帯の関数部３０２Ｂを削除して、操舵トルクＴを入
力して平方根関数で出力する関数部３０２Ｄを設け、関
数部３０２Ｄの出力をゲイン部３０２Ｃからの出力と乗
算する乗算部３０２Ｅを設けている。操舵トルクＴの小
さい領域において角加速度推定値ωａを小さくすること
により、制御の安定性を損なうことなく、断続モードで
生ずる制御エラーの影響を小さくすることができる。
【００３４】
【発明の効果】本発明では、モータの角速度の推定値及
び角加速度の推定値に対して操舵トルクの関数を乗算
し、制御量を小さくしても安定性を損なうことなく、断
続モードで発生する制御エラーの影響を除去することが
でき、快適な操舵フィーリングを得ることができる。
び角加速度の推定値に対して操舵トルクの関数を乗算
し、制御量を小さくしても安定性を損なうことなく、断
続モードで発生する制御エラーの影響を除去することが
でき、快適な操舵フィーリングを得ることができる。
【図１】本発明の前提となる基本構成を示すブロック図
である。
である。
【図２】センタ応答性改善部のブロック構成図である。
【図３】位相進み補償部の特性例を示す図である。
【図４】近似微分部の特性例を示す図である。
【図５】位相進み補償部及び近似微分部の合成特性を示
す図である。
す図である。
【図６】基本アシスト特性を示す図である。
【図７】車速補間演算の一例を示す図である。
【図８】トルク制御演算部の構成例を示すブロック図で
ある。
ある。
【図９】ロバスト安定化補償の周波数特性を示す図であ
る。
る。
【図１０】位相補償の周波数特性を示す図である。
【図１１】ロバスト安定化補償及び位相補償の合成特性
を示す図である。
を示す図である。
【図１２】最大電流制限部の構成例を示すブロック図で
ある。
ある。
【図１３】電流制御部の構成例を示すブロック図であ
る。
る。
【図１４】Ｈブリッジ特性補償部の特性例を示す図であ
る。
る。
【図１５】モータ角速度推定部の構成例を示すブロック
図である。
図である。
【図１６】モータロストルク補償の特性例を示す図であ
る。
る。
【図１７】ヨーレート推定部の特性例を示す図である。
【図１８】収れん性制御部の特性例を示す図である。
【図１９】収れん性制御部の特性例を示す図である。
【図２０】モータ角加速度推定部・慣性補償部の構成例
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２１】本発明の要部を示すブロック構成図である。
【図２２】電動パワーステアリング装置の一例を示すブ
ロック構成図である。
ロック構成図である。
【図２３】コントロールユニットの一般的な内部構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２４】モータ駆動回路の一例を示す結線図である。
【図２５】電動パワーステアリング装置のデューティ比
対モータ電流特性を示す図である。
対モータ電流特性を示す図である。
１００ トルク系制御 １０１ センタ応答性改善部 １０２ 操舵補助指令値演算部 １０４ トルク制御演算部 １０５ モータロス電流補償部 ２００ 電流制御 ２０１ 最大電流制限部 ２０２ 電流制御部 ２０３ Ｈブリッジ特性補償部 ２０４ モータ電流オフセット補正部 ２０５ 電流ドライブ切換部 ２１０ モータ ２１１ 電流ドライブ回路 ３００ 補償系制御 ３０１ モータ角速度推定部 ３０２ モータ角加速度推定部・慣性補償部 ３０３ モータロストルク補償部 ３０４ ヨーレート推定部 ３０５ 収れん制御部 ３０７ 電流ディザ信号発生部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC08 CC23 CC42 DA15 DA23 DA33 DA63 DA64 DA65 DC03 DC17 DC22 DC26 DD02 DD03 DD06 DD10 DD17 DE05 EB04 EB06 EB08 EB12 EC23 3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 CA21 CA23 5H550 AA16 BB08 CC02 DD04 EE03 GG05 HB16 LL14 LL22 LL23 LL33 LL37
Claims (2)
- 【請求項１】ステアリングシャフトに発生する操舵トル
クに基いて演算手段で演算された操舵補助指令値と、ス
テアリング機構に操舵補助力を与えるモータの電流値と
から演算した電流制御値に基いて前記モータをＰＷＭ制
御するようになっている電動パワーステアリング装置の
制御装置において、モータ角加速度の生成部に前記操舵
トルクを関数化した推定値を乗算して前記電流制御値と
したことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制
御装置。 - 【請求項２】前記推定値が前記操舵トルクの平方根の関
数である請求項１に記載の電動パワーステアリング装置
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001023955A JP4089161B2 (ja) | 2001-01-31 | 2001-01-31 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001023955A JP4089161B2 (ja) | 2001-01-31 | 2001-01-31 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002225742A true JP2002225742A (ja) | 2002-08-14 |
| JP4089161B2 JP4089161B2 (ja) | 2008-05-28 |
Family
ID=18889165
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001023955A Expired - Fee Related JP4089161B2 (ja) | 2001-01-31 | 2001-01-31 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4089161B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007118823A (ja) * | 2005-10-28 | 2007-05-17 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング制御装置 |
| JP2007252142A (ja) * | 2006-03-17 | 2007-09-27 | Yaskawa Electric Corp | 電動機制御方法およびその装置。 |
| JP2007269211A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2008024239A (ja) * | 2006-07-25 | 2008-02-07 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| JP2009089531A (ja) * | 2007-10-01 | 2009-04-23 | Nsk Ltd | モータ温度推定装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 |
| JP2009286350A (ja) * | 2008-05-30 | 2009-12-10 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| JP2012214093A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-08 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御方法 |
| CN106114287A (zh) * | 2016-08-27 | 2016-11-16 | 上海交通大学 | 一种电动汽车防滑控制***及控制方法 |
-
2001
- 2001-01-31 JP JP2001023955A patent/JP4089161B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP4553862B2 (ja) * | 2006-03-31 | 2010-09-29 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵装置 |
| JP2008024239A (ja) * | 2006-07-25 | 2008-02-07 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
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| CN106114287A (zh) * | 2016-08-27 | 2016-11-16 | 上海交通大学 | 一种电动汽车防滑控制***及控制方法 |
| CN106114287B (zh) * | 2016-08-27 | 2018-03-06 | 上海交通大学 | 一种电动汽车防滑控制***及控制方法 |
Also Published As
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| JP4089161B2 (ja) | 2008-05-28 |
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