JP2001026279A - パワーステアリング制御装置 - Google Patents
パワーステアリング制御装置Info
- Publication number
- JP2001026279A JP2001026279A JP20037299A JP20037299A JP2001026279A JP 2001026279 A JP2001026279 A JP 2001026279A JP 20037299 A JP20037299 A JP 20037299A JP 20037299 A JP20037299 A JP 20037299A JP 2001026279 A JP2001026279 A JP 2001026279A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tire
- motor
- control device
- steering
- neutral position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ステアリングモータの消費電力を低減し、優
れた中立制御を実現できるパワーステアリング制御装置
を得る。 【解決手段】 実際のタイヤの切れ角から、タイヤが中
立に対して左右のいずれかに操舵されているかを判定
し、目標タイヤ切れ角θＴをタイヤが操舵されている方
向と逆方向のオフセッット角Ｘ°に設定して（Ｓ１３４
〜Ｓ１３６）、目標タイヤ切れ角θＴになるようにＰＳ
モータ３を駆動制御する（Ｓ１３７）。また、オフセッ
ト角Ｘ°の値はディスプレイユニット１１０で設定でき
る。
れた中立制御を実現できるパワーステアリング制御装置
を得る。 【解決手段】 実際のタイヤの切れ角から、タイヤが中
立に対して左右のいずれかに操舵されているかを判定
し、目標タイヤ切れ角θＴをタイヤが操舵されている方
向と逆方向のオフセッット角Ｘ°に設定して（Ｓ１３４
〜Ｓ１３６）、目標タイヤ切れ角θＴになるようにＰＳ
モータ３を駆動制御する（Ｓ１３７）。また、オフセッ
ト角Ｘ°の値はディスプレイユニット１１０で設定でき
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、パワーステアリ
ング制御装置に関するものであり、とくに、ハンドルと
タイヤが機械的に接続されておらず、ハンドルの操舵量
を検知してその操舵量に応じて電動モータによりタイヤ
を操舵するパワーステアリング制御装置にに関するもの
である。
ング制御装置に関するものであり、とくに、ハンドルと
タイヤが機械的に接続されておらず、ハンドルの操舵量
を検知してその操舵量に応じて電動モータによりタイヤ
を操舵するパワーステアリング制御装置にに関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】図３は、従来のバッテリフォークリフト
に使用されているパワーステアリング制御装置の電気回
路の構成を示す回路図である。図において、パルスエン
コーダ１は、ハンドルの回転角度に応じてパルスを発生
するもので、ＣＰＵ２ａおよび駆動回路２ｂを備えた電
子制御装置であるＥＣＵ２と電気的に接続されている。
ＰＳモータ（ステアリングモータ）３は、図示しないタ
イヤを操舵する電動機であり、トランジスタ回路１１乃
至１４を介してＥＣＵ２の駆動回路２ｂと接続されてい
る。ポテンショメータ６は、タイヤの実際の切れ角であ
るタイヤ切れ角を検出するセンサでありＥＣＵ２と接続
されている。また、ＥＣＵ２に電力を供給するバッテリ
７が設けられ、キースイッチ８を介してＥＣＵ２と接続
されている。さらに、ＰＳモータ３は、ヒューズ９を介
してバッテリ７と接続されている。
に使用されているパワーステアリング制御装置の電気回
路の構成を示す回路図である。図において、パルスエン
コーダ１は、ハンドルの回転角度に応じてパルスを発生
するもので、ＣＰＵ２ａおよび駆動回路２ｂを備えた電
子制御装置であるＥＣＵ２と電気的に接続されている。
ＰＳモータ（ステアリングモータ）３は、図示しないタ
イヤを操舵する電動機であり、トランジスタ回路１１乃
至１４を介してＥＣＵ２の駆動回路２ｂと接続されてい
る。ポテンショメータ６は、タイヤの実際の切れ角であ
るタイヤ切れ角を検出するセンサでありＥＣＵ２と接続
されている。また、ＥＣＵ２に電力を供給するバッテリ
７が設けられ、キースイッチ８を介してＥＣＵ２と接続
されている。さらに、ＰＳモータ３は、ヒューズ９を介
してバッテリ７と接続されている。
【０００３】この制御装置は、ハンドルとタイヤが機械
的に接続されていないのでハンドルの回転角度とタイヤ
の操舵方向との関係が不明確になりやすい。そのため
に、ＥＣＵ２のＣＰＵ２ａは、キースイッチ８が操作さ
れオンになった直後に、ハンドルの位置にかかわらず、
タイヤをフォークリフトが直進する方向である中立位置
になるようにＰＳモータ３を駆動制御してタイヤを操舵
させる中立制御を行っている。
的に接続されていないのでハンドルの回転角度とタイヤ
の操舵方向との関係が不明確になりやすい。そのため
に、ＥＣＵ２のＣＰＵ２ａは、キースイッチ８が操作さ
れオンになった直後に、ハンドルの位置にかかわらず、
タイヤをフォークリフトが直進する方向である中立位置
になるようにＰＳモータ３を駆動制御してタイヤを操舵
させる中立制御を行っている。
【０００４】次に、この中立制御について説明する。ま
ず、パルスエンコーダ１は、ハンドル操作量に応じたパ
ルス信号を発生しＥＣＵ２に出力している。また、ポテ
ンショメータ６は、タイヤ切れ角を示すアナログ電圧を
発生させ、ＥＣＵ２に出力している。ＥＣＵ２のＣＰＵ
２ａは、パルスエンコーダ１から出力されたパルス信号
のパルス数をカウントして、そのカウント数からハンド
ル操舵量を算出し、また、ポテンショメータ６から出力
されたアナログ電圧に基づいてタイヤ切れ角を算出す
る。ＣＰＵ２ａは、キースイッチ８がオンした直後に、
中立位置にタイヤが操舵されるように、ＰＳモータ３へ
の出力量とＰＳモータ３の回転方向を定める。すなわ
ち、中立位置とタイヤ切れ角との差分に基づいて、デュ
ーティ比を算出しトランジスタ回路１３または１４を介
してＰＳモータ３へＰＷＭ（パルス幅変調）出力する。
また、ＣＰＵ２ａは、タイヤ切れ角からタイヤが中立位
置に対して左右いずれに操舵されているかを判断して、
タイヤが中立位置に操舵されるように、すなわちＰＳモ
ータ３の回転方向を決める出力信号をトランジスタ回路
１１または１２を介してＰＳモータ３に出力する。さら
に、ＣＰＵ２ａはポテンショメータ６で検出し続けてタ
イヤ切れ角を基にフィードバック制御を行い、ポテンシ
ョメータ６のアナログ電圧がタイヤの中立位置に相当す
る値になったら中立制御を中止しＰＳモータ３へのＰＷ
Ｍ出力を停止する。
ず、パルスエンコーダ１は、ハンドル操作量に応じたパ
ルス信号を発生しＥＣＵ２に出力している。また、ポテ
ンショメータ６は、タイヤ切れ角を示すアナログ電圧を
発生させ、ＥＣＵ２に出力している。ＥＣＵ２のＣＰＵ
２ａは、パルスエンコーダ１から出力されたパルス信号
のパルス数をカウントして、そのカウント数からハンド
ル操舵量を算出し、また、ポテンショメータ６から出力
されたアナログ電圧に基づいてタイヤ切れ角を算出す
る。ＣＰＵ２ａは、キースイッチ８がオンした直後に、
中立位置にタイヤが操舵されるように、ＰＳモータ３へ
の出力量とＰＳモータ３の回転方向を定める。すなわ
ち、中立位置とタイヤ切れ角との差分に基づいて、デュ
ーティ比を算出しトランジスタ回路１３または１４を介
してＰＳモータ３へＰＷＭ（パルス幅変調）出力する。
また、ＣＰＵ２ａは、タイヤ切れ角からタイヤが中立位
置に対して左右いずれに操舵されているかを判断して、
タイヤが中立位置に操舵されるように、すなわちＰＳモ
ータ３の回転方向を決める出力信号をトランジスタ回路
１１または１２を介してＰＳモータ３に出力する。さら
に、ＣＰＵ２ａはポテンショメータ６で検出し続けてタ
イヤ切れ角を基にフィードバック制御を行い、ポテンシ
ョメータ６のアナログ電圧がタイヤの中立位置に相当す
る値になったら中立制御を中止しＰＳモータ３へのＰＷ
Ｍ出力を停止する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このように構成された
従来のパワーステアリング制御装置の中立制御におい
て、タイヤが中立位置になった状態はタイヤにかかるフ
ォークリフト自身の車体重量等により路面との間の摩擦
力とＰＳモータのタイヤへの操舵力とが釣り合い、且つ
タイヤが操舵される方向にねじれた弾性変形した状態で
ある。したがって、ＰＷＭ出力が停止し、ＰＳモータ３
によるタイヤへの操舵力がなくなると、タイヤ反力すな
わちタイヤのねじれが解消する向きの力がタイヤに働く
ので、タイヤが中立位置からずれてしまい中立状態を維
持できなくなる。タイヤの中立状態を維持するために
は、ＰＳモータ３への駆動を継続し続けなければなら
ず、ＰＳモータ３の電流消費量が増大してしまうという
問題点がある。
従来のパワーステアリング制御装置の中立制御におい
て、タイヤが中立位置になった状態はタイヤにかかるフ
ォークリフト自身の車体重量等により路面との間の摩擦
力とＰＳモータのタイヤへの操舵力とが釣り合い、且つ
タイヤが操舵される方向にねじれた弾性変形した状態で
ある。したがって、ＰＷＭ出力が停止し、ＰＳモータ３
によるタイヤへの操舵力がなくなると、タイヤ反力すな
わちタイヤのねじれが解消する向きの力がタイヤに働く
ので、タイヤが中立位置からずれてしまい中立状態を維
持できなくなる。タイヤの中立状態を維持するために
は、ＰＳモータ３への駆動を継続し続けなければなら
ず、ＰＳモータ３の電流消費量が増大してしまうという
問題点がある。
【０００６】この発明は、このような課題を解決するた
めになされたもので、ＰＳモータの消費電力を低減し、
優れた中立制御を実現できるパワーステアリング制御装
置を得ることを目的とする。
めになされたもので、ＰＳモータの消費電力を低減し、
優れた中立制御を実現できるパワーステアリング制御装
置を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係るパワース
テアリング制御装置は、制御回路が、キースイッチが操
作された直後にタイヤが中立位置に対して左右いずれか
に操舵されている場合に、タイヤが操舵されている方向
と逆方向にタイヤ反力を考慮した所定角だけ中立位置か
らずれた位置に目標タイヤ切れ角を設定し、ステアリン
グモータを駆動制御するものである。また、この発明に
係るパワーステアリング制御装置は、所定角の値を制御
回路の外部から設定するための設定手段を備えることも
できる。さらに、この発明に係るパワーステアリング制
御装置は、ステアリングモータの電流値を検出する電流
センサを備え、タイヤを据え切り操作するときの電流セ
ンサで検出されたステアリングモータ電流値に基づいて
所定角の値を制御回路が定めることもできる。
テアリング制御装置は、制御回路が、キースイッチが操
作された直後にタイヤが中立位置に対して左右いずれか
に操舵されている場合に、タイヤが操舵されている方向
と逆方向にタイヤ反力を考慮した所定角だけ中立位置か
らずれた位置に目標タイヤ切れ角を設定し、ステアリン
グモータを駆動制御するものである。また、この発明に
係るパワーステアリング制御装置は、所定角の値を制御
回路の外部から設定するための設定手段を備えることも
できる。さらに、この発明に係るパワーステアリング制
御装置は、ステアリングモータの電流値を検出する電流
センサを備え、タイヤを据え切り操作するときの電流セ
ンサで検出されたステアリングモータ電流値に基づいて
所定角の値を制御回路が定めることもできる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下に、この発明の実施の形態を
図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１は、この実施の形態１に係るパワー
ステアリング制御装置の電気回路の構成を示す回路図で
ある。このパワーステアリング制御装置は、図３に示し
た従来の制御装置においてＥＣＵ２の代わりに、この発
明に制御回路を構成するＥＣＵ１０２を用い、さらに、
ディスプレイユニット１１０がＥＣＵ１０２と接続され
たものである。パルスエンコーダ１は、図示しないハン
ドルの回転角度に応じてパルスを発生するもので、ＣＰ
Ｕ１０２ａおよび駆動回路１０２ｂを備えた電子制御装
置であるＥＣＵ１０２と電気的に接続されている。ポテ
ンショメータ６は、タイヤの切れ角を検出するセンサで
ありＥＣＵ１０２と接続されている。ＥＣＵ１０２のＣ
ＰＵ１０２ａはこのパルス信号のパルス数をカウント
し、そのカウント数からハンドル操舵量を算出する。Ｐ
Ｓモータ（ステアリングモータ）３は、図示しないタイ
ヤを操舵する電動機であり、トランジスタ回路１１乃至
１４を介してＥＣＵ１０２の駆動回路１０２ｂと接続さ
れている。また、ＰＳモータ３には、ＰＳモータ３の電
流を検知する電流センサ３ａが設けられ、ＥＣＵ２と接
続されている。さらに、ＥＣＵ１０２に電力を供給する
バッテリ７が設けられ、キースイッチ８を介してＥＣＵ
１０２と接続されている。ＰＳモータ３は、ヒューズ９
を介してバッテリ７と接続されている。
図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１は、この実施の形態１に係るパワー
ステアリング制御装置の電気回路の構成を示す回路図で
ある。このパワーステアリング制御装置は、図３に示し
た従来の制御装置においてＥＣＵ２の代わりに、この発
明に制御回路を構成するＥＣＵ１０２を用い、さらに、
ディスプレイユニット１１０がＥＣＵ１０２と接続され
たものである。パルスエンコーダ１は、図示しないハン
ドルの回転角度に応じてパルスを発生するもので、ＣＰ
Ｕ１０２ａおよび駆動回路１０２ｂを備えた電子制御装
置であるＥＣＵ１０２と電気的に接続されている。ポテ
ンショメータ６は、タイヤの切れ角を検出するセンサで
ありＥＣＵ１０２と接続されている。ＥＣＵ１０２のＣ
ＰＵ１０２ａはこのパルス信号のパルス数をカウント
し、そのカウント数からハンドル操舵量を算出する。Ｐ
Ｓモータ（ステアリングモータ）３は、図示しないタイ
ヤを操舵する電動機であり、トランジスタ回路１１乃至
１４を介してＥＣＵ１０２の駆動回路１０２ｂと接続さ
れている。また、ＰＳモータ３には、ＰＳモータ３の電
流を検知する電流センサ３ａが設けられ、ＥＣＵ２と接
続されている。さらに、ＥＣＵ１０２に電力を供給する
バッテリ７が設けられ、キースイッチ８を介してＥＣＵ
１０２と接続されている。ＰＳモータ３は、ヒューズ９
を介してバッテリ７と接続されている。
【０００９】さらに、ディスプレイユニット１１０が、
図示しないフォークリフトの運転席に設けられ、ＥＣＵ
１０２と接続されている。このディスプレイユニット１
１０は、中立制御を行う場合のタイヤ目標切れ角θＴを
中立位置からずらす所定角であるオフセット角Ｘ°を、
ＥＣＵ１０２の外部から設定するための設定手段を構成
している。ディスプレイユニット１１０には、表示部１
１０ａ、モードスイッチ１１０ｂ、セレクタースイッチ
１１０ｃおよび確定スイッチ１１０ｄが設けられ、図示
しないＣＰＵを内部に備え、このＣＰＵはモードスイッ
チ１１０ｂ、セレクタースイッチ１１０ｃおよび確定ス
イッチ１１０ｄの信号に従い、表示部１１０ａを制御す
るとともに、ＥＣＵ１０２とデータ通信を行いオフセッ
ト角Ｘ°の値をデータ通信する。
図示しないフォークリフトの運転席に設けられ、ＥＣＵ
１０２と接続されている。このディスプレイユニット１
１０は、中立制御を行う場合のタイヤ目標切れ角θＴを
中立位置からずらす所定角であるオフセット角Ｘ°を、
ＥＣＵ１０２の外部から設定するための設定手段を構成
している。ディスプレイユニット１１０には、表示部１
１０ａ、モードスイッチ１１０ｂ、セレクタースイッチ
１１０ｃおよび確定スイッチ１１０ｄが設けられ、図示
しないＣＰＵを内部に備え、このＣＰＵはモードスイッ
チ１１０ｂ、セレクタースイッチ１１０ｃおよび確定ス
イッチ１１０ｄの信号に従い、表示部１１０ａを制御す
るとともに、ＥＣＵ１０２とデータ通信を行いオフセッ
ト角Ｘ°の値をデータ通信する。
【００１０】次に、この実施の形態１に係るパワーステ
アリング制御装置の動作を図２のフローチャートを参照
しながら説明する。ＣＰＵ１０２ａは、キースイッチ８
が操作されオフからオンになったか否かを判定する（ス
テップＳ１３１）。キースイッチ８がオンになっていな
かったらステップＳ１３１を繰り返す。キースイッチ８
がオンになったら、ＣＰＵ１０２ａはポテンショメータ
６が検出した実際のタイヤの切れ角から、タイヤが中立
に対して左側に操舵されているか否かを判定する（ステ
ップＳ１３２）。タイヤが左側に操舵されている場合、
右側Ｘ°すなわち、タイヤが操舵されている方向と逆方
向に、オフセット角Ｘ°だけ中立位置からずれた位置
に、目標タイヤ切れ角θＴを設定する（ステップＳ１３
３）。一方、ステップＳ１３２でタイヤが左側に操舵さ
れていない場合、今度はタイヤが中立に対して右側に操
舵されているか否かを判定し（ステップＳ１３４）、タ
イヤが右側に操舵されていると、目標タイヤ切れ角θＴ
を左側Ｘ°に設定する（ステップＳ１３５）。
アリング制御装置の動作を図２のフローチャートを参照
しながら説明する。ＣＰＵ１０２ａは、キースイッチ８
が操作されオフからオンになったか否かを判定する（ス
テップＳ１３１）。キースイッチ８がオンになっていな
かったらステップＳ１３１を繰り返す。キースイッチ８
がオンになったら、ＣＰＵ１０２ａはポテンショメータ
６が検出した実際のタイヤの切れ角から、タイヤが中立
に対して左側に操舵されているか否かを判定する（ステ
ップＳ１３２）。タイヤが左側に操舵されている場合、
右側Ｘ°すなわち、タイヤが操舵されている方向と逆方
向に、オフセット角Ｘ°だけ中立位置からずれた位置
に、目標タイヤ切れ角θＴを設定する（ステップＳ１３
３）。一方、ステップＳ１３２でタイヤが左側に操舵さ
れていない場合、今度はタイヤが中立に対して右側に操
舵されているか否かを判定し（ステップＳ１３４）、タ
イヤが右側に操舵されていると、目標タイヤ切れ角θＴ
を左側Ｘ°に設定する（ステップＳ１３５）。
【００１１】ＣＰＵ１０２ａは、ステップＳ１３３ある
いはＳ１３５で設定された目標タイヤ切れ角θＴになる
ようにＰＳモータ３を駆動制御する（ステップＳ１３
５）。。すなわち、ＣＰＵ１０２ａは、目標タイヤ切れ
角θＴとタイヤ切れ角との差分に基づいて、デューティ
比を算出しトランジスタ回路１３または１４を介してＰ
Ｓモータ３へＰＷＭ（パルス幅変調）出力するととも
に、ＰＳモータ３の回転方向を決める出力信号をトラン
ジスタ回路１１または１２を介してＰＳモータ３に出力
する。さらに、ＣＰＵ１０２ａは、ポテンショメータ６
で検出し続けているタイヤの切れ角が目標タイヤ切れ角
θＴになったら、中立制御を中止し、ＰＳモータ３への
ＰＷＭ出力を停止する。一方、ステップＳ１３４で、タ
イヤが中立に対して右側に操舵されていない場合には、
タイヤが既に中立位置にあると判断して一連の処理を終
了する。ここで、上述したオフセット角Ｘ°の具体的な
値は、タイヤにかかる輪重、路面の摩擦係数、タイヤの
ねじり剛性等に基づくタイヤ反力を考慮して、予め定め
られた値であり、例えば、５°に設定される。この値が
ＣＰＵ１０２ａの図示しない内部メモリに格納されてい
る。このように、タイヤが操舵されている方向と逆方向
に、オフセット角Ｘ°だけ中立位置からずれた位置に目
標タイヤ切れ角θＴを設定しているので、目標タイヤ切
れ角θＴになったところで中立制御を中止することによ
り、タイヤ反力によってタイヤが戻されて中立位置とな
る。このとき、ＣＰＵ１０２ａによるＰＳモータ３の駆
動は中止しているので、ＰＳモータ３の電流消費量は増
大しない。
いはＳ１３５で設定された目標タイヤ切れ角θＴになる
ようにＰＳモータ３を駆動制御する（ステップＳ１３
５）。。すなわち、ＣＰＵ１０２ａは、目標タイヤ切れ
角θＴとタイヤ切れ角との差分に基づいて、デューティ
比を算出しトランジスタ回路１３または１４を介してＰ
Ｓモータ３へＰＷＭ（パルス幅変調）出力するととも
に、ＰＳモータ３の回転方向を決める出力信号をトラン
ジスタ回路１１または１２を介してＰＳモータ３に出力
する。さらに、ＣＰＵ１０２ａは、ポテンショメータ６
で検出し続けているタイヤの切れ角が目標タイヤ切れ角
θＴになったら、中立制御を中止し、ＰＳモータ３への
ＰＷＭ出力を停止する。一方、ステップＳ１３４で、タ
イヤが中立に対して右側に操舵されていない場合には、
タイヤが既に中立位置にあると判断して一連の処理を終
了する。ここで、上述したオフセット角Ｘ°の具体的な
値は、タイヤにかかる輪重、路面の摩擦係数、タイヤの
ねじり剛性等に基づくタイヤ反力を考慮して、予め定め
られた値であり、例えば、５°に設定される。この値が
ＣＰＵ１０２ａの図示しない内部メモリに格納されてい
る。このように、タイヤが操舵されている方向と逆方向
に、オフセット角Ｘ°だけ中立位置からずれた位置に目
標タイヤ切れ角θＴを設定しているので、目標タイヤ切
れ角θＴになったところで中立制御を中止することによ
り、タイヤ反力によってタイヤが戻されて中立位置とな
る。このとき、ＣＰＵ１０２ａによるＰＳモータ３の駆
動は中止しているので、ＰＳモータ３の電流消費量は増
大しない。
【００１２】次に、ディスプレイユニット１１０を用い
て、オフセット角Ｘ°の値を設定する方法を説明する。
オペレータがモードスイッチ１１０ｂを押すと、モード
スイッチ１１０ｂの信号を受けたディスプレイユニット
１１０のＣＰＵにより、表示部１１０ａに中立制御の現
在使用しているあるいは予め定められたオフセット角Ｘ
°の値が表示される。セレクタスイッチ１１０ｃを押す
たびに、オフセット角Ｘ°を増加あるいは減少したオフ
セット角修正候補値が表示部１１０ａに順次表示され
る。この際、確定スイッチ１１０ｄが押されると、ディ
スプレイユニット１１０のＣＰＵはそのとき表示されて
いるオフセット角修正候補値をオフセット角Ｘ°として
確定し、ＥＣＵ１０２にデータ通信し、ＣＰＵ１０２ａ
の内部メモリに格納されたオフセット角Ｘ°の値が書き
換えられる。このように、オフセット角Ｘ°の値を使用
環境等に応じて自由に設定できるので、より精度の高い
中立制御が可能である。
て、オフセット角Ｘ°の値を設定する方法を説明する。
オペレータがモードスイッチ１１０ｂを押すと、モード
スイッチ１１０ｂの信号を受けたディスプレイユニット
１１０のＣＰＵにより、表示部１１０ａに中立制御の現
在使用しているあるいは予め定められたオフセット角Ｘ
°の値が表示される。セレクタスイッチ１１０ｃを押す
たびに、オフセット角Ｘ°を増加あるいは減少したオフ
セット角修正候補値が表示部１１０ａに順次表示され
る。この際、確定スイッチ１１０ｄが押されると、ディ
スプレイユニット１１０のＣＰＵはそのとき表示されて
いるオフセット角修正候補値をオフセット角Ｘ°として
確定し、ＥＣＵ１０２にデータ通信し、ＣＰＵ１０２ａ
の内部メモリに格納されたオフセット角Ｘ°の値が書き
換えられる。このように、オフセット角Ｘ°の値を使用
環境等に応じて自由に設定できるので、より精度の高い
中立制御が可能である。
【００１３】実施の形態２．この実施の形態２に係るパ
ワーステアリング制御装置の構成は、図１に示す実施の
形態１の構成と同一である。この制御装置の動作は、図
２に示した実施の形態１のフローチャートに対して、ス
テップＳ１３２の前に、以下に説明するタイヤ据え切り
操作からオフセット角Ｘ°を定める制御を設けたもので
ある。すなわち、ステップＳ１３１でキースイッチ８が
オンなったら、ＣＰＵ１０２ａは、フォークリフトが停
止した状態でＰＳモータ３を駆動する。タイヤは回転を
していない状態で操舵されるいわゆる据え切り操作が行
われ、ＣＰＵ１０２ａは、そのときのＰＳモータ３の電
流センサ３ａから出力された電流値に基づいて、路面摩
擦抵抗を算出し、この路面摩擦抵抗に応じたオフセット
角Ｘ°を定める。例えば、キースイッチ８がオンになっ
たときのタイヤの切れ角が中立位置に対して１０°以上
あるならば、その位置から中立位置に向けて操舵し、タ
イヤが中立位置に到達する間に路面摩擦抵抗を算出す
る。また、タイヤの切れ角が中立位置に対して１０°未
満ならば、タイヤの切れ角が１０°になるまで一旦操舵
してから中立位置に向けて操舵し、タイヤが中立位置に
到達する間に路面摩擦抵抗を算出する。その後のステッ
プＳ１３２以降の動作は、図２に示した実施の形態１の
フローチャートと同じであり、ステップＳ１３３あるい
はＳ１３５において、キースイッチ８がオンになったと
きのタイヤと逆方向に、オフセット角Ｘ°に設定された
目標タイヤ切れ角θＴを設定する。このように、非回転
状態のタイヤを操舵するときのＰＳモータ３の電流値に
基づいて予めオフセット角Ｘ°を定めているので、中立
制御の精度が向上する。
ワーステアリング制御装置の構成は、図１に示す実施の
形態１の構成と同一である。この制御装置の動作は、図
２に示した実施の形態１のフローチャートに対して、ス
テップＳ１３２の前に、以下に説明するタイヤ据え切り
操作からオフセット角Ｘ°を定める制御を設けたもので
ある。すなわち、ステップＳ１３１でキースイッチ８が
オンなったら、ＣＰＵ１０２ａは、フォークリフトが停
止した状態でＰＳモータ３を駆動する。タイヤは回転を
していない状態で操舵されるいわゆる据え切り操作が行
われ、ＣＰＵ１０２ａは、そのときのＰＳモータ３の電
流センサ３ａから出力された電流値に基づいて、路面摩
擦抵抗を算出し、この路面摩擦抵抗に応じたオフセット
角Ｘ°を定める。例えば、キースイッチ８がオンになっ
たときのタイヤの切れ角が中立位置に対して１０°以上
あるならば、その位置から中立位置に向けて操舵し、タ
イヤが中立位置に到達する間に路面摩擦抵抗を算出す
る。また、タイヤの切れ角が中立位置に対して１０°未
満ならば、タイヤの切れ角が１０°になるまで一旦操舵
してから中立位置に向けて操舵し、タイヤが中立位置に
到達する間に路面摩擦抵抗を算出する。その後のステッ
プＳ１３２以降の動作は、図２に示した実施の形態１の
フローチャートと同じであり、ステップＳ１３３あるい
はＳ１３５において、キースイッチ８がオンになったと
きのタイヤと逆方向に、オフセット角Ｘ°に設定された
目標タイヤ切れ角θＴを設定する。このように、非回転
状態のタイヤを操舵するときのＰＳモータ３の電流値に
基づいて予めオフセット角Ｘ°を定めているので、中立
制御の精度が向上する。
【００１４】なお、路面摩擦抵抗が極端に小さい場合
は、オフセット角Ｘ°を負の値に設定してもよい。すな
わち、目標タイヤ切れ角θＴが、中立制御を行う前のタ
イヤがが操舵されている方向と同じ方向に中立位置から
ずれた位置になる。こうすることにより、路面摩擦抵抗
が極端に小さい場合にタイヤ反力は大変小さく、目標タ
イヤ切れ角で中立制御を中止すると、タイヤが操舵され
るときのタイヤ慣性力によって、タイヤが目標タイヤ切
れ角の位置よりも行き過ぎて中立位置になり、精度のよ
い中立制御を行える。また、この中立制御は、キースイ
ッチ８がオンからオフした直後に実施してもよい。例え
ば、キースイッチ８がオフした後もＥＣＵ１０２が作動
しつづけるタイマー回路をＥＣＵ１０２に設けてもよ
い。
は、オフセット角Ｘ°を負の値に設定してもよい。すな
わち、目標タイヤ切れ角θＴが、中立制御を行う前のタ
イヤがが操舵されている方向と同じ方向に中立位置から
ずれた位置になる。こうすることにより、路面摩擦抵抗
が極端に小さい場合にタイヤ反力は大変小さく、目標タ
イヤ切れ角で中立制御を中止すると、タイヤが操舵され
るときのタイヤ慣性力によって、タイヤが目標タイヤ切
れ角の位置よりも行き過ぎて中立位置になり、精度のよ
い中立制御を行える。また、この中立制御は、キースイ
ッチ８がオンからオフした直後に実施してもよい。例え
ば、キースイッチ８がオフした後もＥＣＵ１０２が作動
しつづけるタイマー回路をＥＣＵ１０２に設けてもよ
い。
【００１５】
【発明の効果】この発明によれば、制御回路は、キース
イッチが操作された直後に、タイヤが中立に対して左右
いずれかに操舵されている場合に、タイヤが操舵されて
いる方向と逆方向に、タイヤ反力を考慮した所定角だけ
中立位置からずれた位置に目標タイヤ切れ角を設定し、
ステアリングモータを駆動制御するので、タイヤ反力に
より中立位置からずれてしまうタイヤを中立位置に維持
するために、ＰＳモータをさらに駆動させ続けることが
なく、ＰＳモータの消費電流量が低減する。
イッチが操作された直後に、タイヤが中立に対して左右
いずれかに操舵されている場合に、タイヤが操舵されて
いる方向と逆方向に、タイヤ反力を考慮した所定角だけ
中立位置からずれた位置に目標タイヤ切れ角を設定し、
ステアリングモータを駆動制御するので、タイヤ反力に
より中立位置からずれてしまうタイヤを中立位置に維持
するために、ＰＳモータをさらに駆動させ続けることが
なく、ＰＳモータの消費電流量が低減する。
【００１６】また、所定角の値を制御回路の外部から設
定するための設定手段を備えれば、使用環境に応じてよ
り精度の高い中立制御が可能である。
定するための設定手段を備えれば、使用環境に応じてよ
り精度の高い中立制御が可能である。
【００１７】さらに、ステアリングモータの電流値を検
出する電流センサを備え、タイヤを据え切り操作すると
きの電流センサで検出されたステアリングモータ電流値
に基づいて所定角の値を制御回路が定めれば、使用環境
に即応したより精度の高い中立制御が可能である。
出する電流センサを備え、タイヤを据え切り操作すると
きの電流センサで検出されたステアリングモータ電流値
に基づいて所定角の値を制御回路が定めれば、使用環境
に即応したより精度の高い中立制御が可能である。
【図１】 この発明の実施の形態に係るパワーステアリ
ング制御装置の電気回路の構成を示す回路図である。
ング制御装置の電気回路の構成を示す回路図である。
【図２】 実施の形態に係るパワーステアリング制御装
置の動作を示すフローチャートである。
置の動作を示すフローチャートである。
【図３】 従来のパワーステアリング制御装置の電気回
路の構成を示す回路図である。
路の構成を示す回路図である。
３…ＰＳモータ、３ａ…電流センサ、８…キースイッ
チ、１０２…ＥＣＵ、１０２ａ…ＣＰＵ、１０２ｂ…駆
動回路、１１０…ディスプレイユニット、θＴ…目標タ
イヤ切れ角、Ｘ°…オフセット角。
チ、１０２…ＥＣＵ、１０２ａ…ＣＰＵ、１０２ｂ…駆
動回路、１１０…ディスプレイユニット、θＴ…目標タ
イヤ切れ角、Ｘ°…オフセット角。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC49 DA03 DA04 DA64 DB06 EA02 EB08 EC25 GG06 GG15 3D033 CA03 CA17 CA20 CA24 3F333 AA02 AB13 DB02 FA20 FA32 FD07 FE04 FE09
Claims (3)
- 【請求項１】 キースイッチが操作された直後に、制御
回路が、ハンドル位置にかかわらずタイヤを中立位置に
するようにステアリングモータを駆動制御するパワース
テアリング制御装置において、 制御回路が、キースイッチが操作された直後に、タイヤ
が中立位置に対して左右いずれかに操舵されている場合
に、タイヤが操舵されている方向と逆方向に、タイヤ反
力を考慮した所定角だけ中立位置からずれた位置に目標
タイヤ切れ角を設定して、ステアリングモータを駆動制
御することを特徴とするパワーステアリング制御装置。 - 【請求項２】 前記所定角の値を前記制御回路の外部か
ら設定するための設定修正手段を備えた請求項１に記載
のパワーステアリング制御装置。 - 【請求項３】 ステアリングモータの電流値を検出する
電流センサを備え、 タイヤを据え切り操作するときの前記電流センサで検出
されたステアリングモータ電流値に基づいて前記所定角
を前記制御回路が定めることを特徴とする請求項１ある
いは２に記載のパワーステアリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20037299A JP4228474B2 (ja) | 1999-07-14 | 1999-07-14 | パワーステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20037299A JP4228474B2 (ja) | 1999-07-14 | 1999-07-14 | パワーステアリング制御装置 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001026279A true JP2001026279A (ja) | 2001-01-30 |
| JP2001026279A5 JP2001026279A5 (ja) | 2005-11-24 |
| JP4228474B2 JP4228474B2 (ja) | 2009-02-25 |
Family
ID=16423226
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20037299A Expired - Fee Related JP4228474B2 (ja) | 1999-07-14 | 1999-07-14 | パワーステアリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4228474B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009512590A (ja) * | 2005-10-19 | 2009-03-26 | プジョー シトロエン オートモビル エス アー | 自動車の制御補助システム |
| JP2013006585A (ja) * | 2011-05-20 | 2013-01-10 | Sumitomonacco Materials Handling Co Ltd | ステアリング装置、産業車両およびプログラム |
| WO2021145063A1 (ja) * | 2020-01-13 | 2021-07-22 | 株式会社デンソー | 操舵制御装置、操舵制御方法、操舵制御プログラム |
| CN114194285A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-03-18 | 上海仙途智能科技有限公司 | 一种无人智能洗地机的转向控制方法及*** |
-
1999
- 1999-07-14 JP JP20037299A patent/JP4228474B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009512590A (ja) * | 2005-10-19 | 2009-03-26 | プジョー シトロエン オートモビル エス アー | 自動車の制御補助システム |
| JP2013006585A (ja) * | 2011-05-20 | 2013-01-10 | Sumitomonacco Materials Handling Co Ltd | ステアリング装置、産業車両およびプログラム |
| WO2021145063A1 (ja) * | 2020-01-13 | 2021-07-22 | 株式会社デンソー | 操舵制御装置、操舵制御方法、操舵制御プログラム |
| JP7480509B2 (ja) | 2020-01-13 | 2024-05-10 | 株式会社デンソー | 操舵制御装置、操舵制御方法、操舵制御プログラム |
| CN114194285A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-03-18 | 上海仙途智能科技有限公司 | 一种无人智能洗地机的转向控制方法及*** |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4228474B2 (ja) | 2009-02-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3763472B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| EP0190678B1 (en) | Method of operating electric power assisted steering systems and electric power assisted steering system | |
| US6032091A (en) | Electric power steering apparatus | |
| EP1650105B1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JP4411514B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP4957878B1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH1159463A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| US6843344B2 (en) | Vehicle steering control system | |
| JPH1120726A (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JP4228474B2 (ja) | パワーステアリング制御装置 | |
| JP4030528B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置における駆動電流オフセットの調整方法 | |
| JPH10217988A (ja) | 操舵制御装置 | |
| JP2001026278A (ja) | パワーステアリング制御装置 | |
| JPH0520976U (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2001026279A5 (ja) | ||
| JP3555126B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
| JP4333399B2 (ja) | 車両操舵装置 | |
| JPH0867262A (ja) | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 | |
| JP3956037B2 (ja) | 電動式パワーステアリングの制御装置 | |
| JP3196478B2 (ja) | 電動ポンプ式パワーステアリング装置 | |
| JP3465881B2 (ja) | 電動ステアリング装置 | |
| JPH1172302A (ja) | 転舵角検出装置 | |
| JP2002274408A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP4683210B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH08150946A (ja) | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051003 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051003 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20060220 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080423 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080507 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080613 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20081111 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20081124 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4228474 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111212 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111212 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121212 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121212 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131212 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |