JP2001001876A - 車両の制動操作状態判定手段及び該制動操作状態判定手段を備えた前後制動力配分制御装置 - Google Patents
車両の制動操作状態判定手段及び該制動操作状態判定手段を備えた前後制動力配分制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 特段のセンサを必要とすることなくブレーキ
ペダルの速踏操作が行なわれたか否かを確実に判定し得
る制動操作状態判定手段と、この判定結果に応じて前後
制動力配分を行なう制御装置を提供する。 【解決手段】 前輪Ｗｆ及び後輪Ｗｒの車輪速度を検出
する車輪速度検出手段ＷＳと、前輪Ｗｆと後輪Ｗｒの車
輪速度差を演算する前後輪速度差演算手段ＤＦが設けら
れ、制動操作状態判定手段ＢＤにおいて、ブレーキペダ
ルＢＰの操作を検出するブレーキ操作検出手段ＯＢの検
出結果、及び前後輪速度差演算手段ＤＦの演算結果に基
づきブレーキペダルＢＰの速踏操作が行なわれたか否か
が判定される。前後制動力配分制御装置では、ブレーキ
ペダル速踏判定手段ＳＢの判定結果に基づき且つ車輪速
度検出手段ＷＳの検出出力に応じて液圧制御装置ＦＶを
駆動し、前輪Ｗｆの制動力に対し後輪Ｗｒの制動力を所
定の関係に調整する。
ペダルの速踏操作が行なわれたか否かを確実に判定し得
る制動操作状態判定手段と、この判定結果に応じて前後
制動力配分を行なう制御装置を提供する。 【解決手段】 前輪Ｗｆ及び後輪Ｗｒの車輪速度を検出
する車輪速度検出手段ＷＳと、前輪Ｗｆと後輪Ｗｒの車
輪速度差を演算する前後輪速度差演算手段ＤＦが設けら
れ、制動操作状態判定手段ＢＤにおいて、ブレーキペダ
ルＢＰの操作を検出するブレーキ操作検出手段ＯＢの検
出結果、及び前後輪速度差演算手段ＤＦの演算結果に基
づきブレーキペダルＢＰの速踏操作が行なわれたか否か
が判定される。前後制動力配分制御装置では、ブレーキ
ペダル速踏判定手段ＳＢの判定結果に基づき且つ車輪速
度検出手段ＷＳの検出出力に応じて液圧制御装置ＦＶを
駆動し、前輪Ｗｆの制動力に対し後輪Ｗｒの制動力を所
定の関係に調整する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の制動操作状
態、特にブレーキペダルの速踏操作が行なわれたか否か
を判定する制動操作状態判定手段、及びこの制動操作状
態判定手段の判定結果に応じて前輪の制動力に対し後輪
の制動力を所定の関係に調整する前後制動力配分制御装
置に係る。
態、特にブレーキペダルの速踏操作が行なわれたか否か
を判定する制動操作状態判定手段、及びこの制動操作状
態判定手段の判定結果に応じて前輪の制動力に対し後輪
の制動力を所定の関係に調整する前後制動力配分制御装
置に係る。
【０００２】
【従来の技術】一般的に走行中の車両に対し制動作動を
行なうと、荷重移動により車両の前後の軸重が異なり、
四つの車輪が同時にロックするために必要な車両前方の
車輪（以下、前輪という）に対する制動力と車両後方の
車輪（以下、後輪という）に対する制動力は正比例の関
係にはなく、理想制動力配分と呼ばれる関係にあり、こ
の配分は積載荷重の有無によっても異なる。
行なうと、荷重移動により車両の前後の軸重が異なり、
四つの車輪が同時にロックするために必要な車両前方の
車輪（以下、前輪という）に対する制動力と車両後方の
車輪（以下、後輪という）に対する制動力は正比例の関
係にはなく、理想制動力配分と呼ばれる関係にあり、こ
の配分は積載荷重の有無によっても異なる。
【０００３】これに関し、後輪に対する制動力が前輪に
対する制動力を上回ると車両の方向安定性が損なわれる
ので、これより低く抑えつつ、できるだけ理想制動力配
分に近づけるべく、後輪のホイールシリンダとマスタシ
リンダとの間に比例減圧弁、所謂プロポーショニングバ
ルブが介装されている。これによれば折点を有する配分
線となり、旋回時の内外輪の荷重差等を考慮すると、後
輪に対する制動力を前輪に対する制動力よりかなり低く
抑える必要がある。従って、常時プロポーショニングバ
ルブを介してブレーキ液圧を制限するように構成する
と、後輪への制動力配分が少なくなって所定の減速度を
得るためには大きなブレーキ踏力が必要となり、前輪用
の制動装置に対する負担が大となる。
対する制動力を上回ると車両の方向安定性が損なわれる
ので、これより低く抑えつつ、できるだけ理想制動力配
分に近づけるべく、後輪のホイールシリンダとマスタシ
リンダとの間に比例減圧弁、所謂プロポーショニングバ
ルブが介装されている。これによれば折点を有する配分
線となり、旋回時の内外輪の荷重差等を考慮すると、後
輪に対する制動力を前輪に対する制動力よりかなり低く
抑える必要がある。従って、常時プロポーショニングバ
ルブを介してブレーキ液圧を制限するように構成する
と、後輪への制動力配分が少なくなって所定の減速度を
得るためには大きなブレーキ踏力が必要となり、前輪用
の制動装置に対する負担が大となる。
【０００４】このような不具合を解決すべく特開平６−
１４４１７４号公報においては、液圧ブースタ及びマス
タシリンダとホイールシリンダとの間に介装した液圧制
御弁の上流側に切換弁を介装し、この切換弁を切換える
と共に液圧制御弁を制御することによって後輪用ホイー
ルシリンダのブレーキ液圧を所定の関係に調整する制動
力配分制御装置が提案されている。更に、特開平８−１
０８８４１号公報には、車両の旋回状態に応じて制動力
配分を適切に行ない得る制動力配分制御装置が提案され
ている。
１４４１７４号公報においては、液圧ブースタ及びマス
タシリンダとホイールシリンダとの間に介装した液圧制
御弁の上流側に切換弁を介装し、この切換弁を切換える
と共に液圧制御弁を制御することによって後輪用ホイー
ルシリンダのブレーキ液圧を所定の関係に調整する制動
力配分制御装置が提案されている。更に、特開平８−１
０８８４１号公報には、車両の旋回状態に応じて制動力
配分を適切に行ない得る制動力配分制御装置が提案され
ている。
【０００５】このような制動力配分制御装置に関し、特
許第２５９１３８９号公報においては、「路面状態ある
いは車両の走行状態等の制動条件に応じて、後輪の制動
力に余裕がある場合には余裕がない場合に比べて後輪駆
動力の配分を大きくして制動安定性を向上させる」こと
を目的とした後輪制動力制御装置が提案されている。こ
の装置は、マスタシリンダ圧を後輪のホイールシリンダ
に伝える流路に設け、マスタシリンダ圧が第１の設定圧
力以上の領域ではマスタシリンダ圧の変化に対するホイ
ールシリンダ圧の変化が小さくなるようにホイールシリ
ンダ圧を制御するプロポーショニングバルブと、このプ
ロポーショニングバルブをバイパスしてマスタシリンダ
圧をホイールシリンダに伝える流路に開閉弁を設け、マ
スタシリンダ圧検出手段によって検出されたマスタシリ
ンダ圧が第１の設定圧より大きい第２の設定圧以上であ
る場合に開閉弁を閉制御する一方、マスタシリンダ圧が
第２の設定圧より小さい場合は開閉弁を開制御し、後輪
のロック限界が低い場合はマスタシリンダ圧検出手段の
検出出力にかかわらず開閉弁を閉制御するように構成さ
れている。
許第２５９１３８９号公報においては、「路面状態ある
いは車両の走行状態等の制動条件に応じて、後輪の制動
力に余裕がある場合には余裕がない場合に比べて後輪駆
動力の配分を大きくして制動安定性を向上させる」こと
を目的とした後輪制動力制御装置が提案されている。こ
の装置は、マスタシリンダ圧を後輪のホイールシリンダ
に伝える流路に設け、マスタシリンダ圧が第１の設定圧
力以上の領域ではマスタシリンダ圧の変化に対するホイ
ールシリンダ圧の変化が小さくなるようにホイールシリ
ンダ圧を制御するプロポーショニングバルブと、このプ
ロポーショニングバルブをバイパスしてマスタシリンダ
圧をホイールシリンダに伝える流路に開閉弁を設け、マ
スタシリンダ圧検出手段によって検出されたマスタシリ
ンダ圧が第１の設定圧より大きい第２の設定圧以上であ
る場合に開閉弁を閉制御する一方、マスタシリンダ圧が
第２の設定圧より小さい場合は開閉弁を開制御し、後輪
のロック限界が低い場合はマスタシリンダ圧検出手段の
検出出力にかかわらず開閉弁を閉制御するように構成さ
れている。
【０００６】また、特開平１０−１３８８９５号公報に
おいては、車体減速度及び車体速度が夫々所定値を越え
ると、両前輪の車輪速度の大なる方と、各後輪の車輪速
度との差を検出し、この差が第１の所定値より大になる
と、ブレーキ液圧を保持すべく電磁弁装置を切り換え、
差が第２の所定値より小になると、ブレーキ液圧を再上
昇すべく電磁弁装置を切り換えて、前輪と後輪とのブレ
ーキ力配分を理想曲線に近似し得るように独立して制御
するブレーキ装置が開示されている。
おいては、車体減速度及び車体速度が夫々所定値を越え
ると、両前輪の車輪速度の大なる方と、各後輪の車輪速
度との差を検出し、この差が第１の所定値より大になる
と、ブレーキ液圧を保持すべく電磁弁装置を切り換え、
差が第２の所定値より小になると、ブレーキ液圧を再上
昇すべく電磁弁装置を切り換えて、前輪と後輪とのブレ
ーキ力配分を理想曲線に近似し得るように独立して制御
するブレーキ装置が開示されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記の前後制動力配分
制御装置においては、ブレーキペダルが緩やかに踏み込
まれた場合には前後輪の制動力は所期の割合に従って適
切に配分されるが、ブレーキペダルが通常の制動時にお
ける荷重移動より速く踏み込まれ、所謂ブレーキペダル
の速踏操作が行なわれると、前後輪の制動力の配分制御
に遅延が生ずる。これは、一般的に前輪の車輪速度に対
し後輪の車輪速度が所定値以上低下したときに制動力配
分制御を開始するように設定されているのに対し、ブレ
ーキペダルの速踏操作が行なわれると、所期の荷重移動
が生ずる前に前輪のホイールシリンダ液圧がロック圧に
達してしまい、その結果、前輪の車輪速度の低下が大と
なり、制動力配分制御の開始条件を充足しないからであ
る。その後、荷重が前輪側に移動して後輪の車輪速度が
低下し、前輪の車輪速度より所定値以上低下すると漸く
制動力配分制御を開始することとなる。
制御装置においては、ブレーキペダルが緩やかに踏み込
まれた場合には前後輪の制動力は所期の割合に従って適
切に配分されるが、ブレーキペダルが通常の制動時にお
ける荷重移動より速く踏み込まれ、所謂ブレーキペダル
の速踏操作が行なわれると、前後輪の制動力の配分制御
に遅延が生ずる。これは、一般的に前輪の車輪速度に対
し後輪の車輪速度が所定値以上低下したときに制動力配
分制御を開始するように設定されているのに対し、ブレ
ーキペダルの速踏操作が行なわれると、所期の荷重移動
が生ずる前に前輪のホイールシリンダ液圧がロック圧に
達してしまい、その結果、前輪の車輪速度の低下が大と
なり、制動力配分制御の開始条件を充足しないからであ
る。その後、荷重が前輪側に移動して後輪の車輪速度が
低下し、前輪の車輪速度より所定値以上低下すると漸く
制動力配分制御を開始することとなる。
【０００８】例えば、図５は、ブレーキペダルの速踏操
作が行なわれたときの前後輪の車輪速度とその速度差の
変化を示すものであるが、ｔ０時にブレーキペダルの速
踏操作が行なわれると、後輪の車輪速度Ｖwr* より前輪
の車輪速度Ｖwfs の低下が大となり、制動力配分制御が
開始するのは後輪の車輪速度Ｖwr* が前輪の車輪速度Ｖ
wfs より所定値Ｋ２（正の値）以上低下したｔ２時点と
なり、ブレーキペダル操作から制動力配分制御の開始ま
での時間が長くなる。これを、更に図６を参照して説明
すると、ブレーキペダルの速踏操作時の前輪のホイール
シリンダ液圧Ｐfeは実線で示すようになり、通常のブレ
ーキペダル操作時の前輪のホイールシリンダ液圧Ｐfsは
破線で示すようになる。即ち、通常操作時には、前輪及
び後輪に対し制動力が付与されると、後輪側から前輪側
に充分な荷重が移動し前輪への荷重移動量がＬｂとなっ
た状態で、前輪のホイールシリンダ液圧Ｐfsがロック圧
Ｐkbに達するのに対し、速踏操作時には後輪側から前輪
側への荷重移動が充分行なわれず前輪への荷重移動量が
Ｌａの状態で、前輪のホイールシリンダ液圧Ｐfeがロッ
ク圧Ｐkaに達してしまうため、図５に示すように前輪の
車輪速度Ｖwfs が後輪の車輪速度Ｖwr* より低くなり、
制動力配分制御の開始条件を充足しない状態が長く続く
ことになる。尚、図６においてロック圧Ｐkeは荷重移動
が無いときの値を示す。
作が行なわれたときの前後輪の車輪速度とその速度差の
変化を示すものであるが、ｔ０時にブレーキペダルの速
踏操作が行なわれると、後輪の車輪速度Ｖwr* より前輪
の車輪速度Ｖwfs の低下が大となり、制動力配分制御が
開始するのは後輪の車輪速度Ｖwr* が前輪の車輪速度Ｖ
wfs より所定値Ｋ２（正の値）以上低下したｔ２時点と
なり、ブレーキペダル操作から制動力配分制御の開始ま
での時間が長くなる。これを、更に図６を参照して説明
すると、ブレーキペダルの速踏操作時の前輪のホイール
シリンダ液圧Ｐfeは実線で示すようになり、通常のブレ
ーキペダル操作時の前輪のホイールシリンダ液圧Ｐfsは
破線で示すようになる。即ち、通常操作時には、前輪及
び後輪に対し制動力が付与されると、後輪側から前輪側
に充分な荷重が移動し前輪への荷重移動量がＬｂとなっ
た状態で、前輪のホイールシリンダ液圧Ｐfsがロック圧
Ｐkbに達するのに対し、速踏操作時には後輪側から前輪
側への荷重移動が充分行なわれず前輪への荷重移動量が
Ｌａの状態で、前輪のホイールシリンダ液圧Ｐfeがロッ
ク圧Ｐkaに達してしまうため、図５に示すように前輪の
車輪速度Ｖwfs が後輪の車輪速度Ｖwr* より低くなり、
制動力配分制御の開始条件を充足しない状態が長く続く
ことになる。尚、図６においてロック圧Ｐkeは荷重移動
が無いときの値を示す。
【０００９】然し乍ら、前掲の特許第２５９１３８９号
公報には上記のようなブレーキペダルの速踏操作につい
ては何ら開示されていない。しかも、特許第２５９１３
８９号公報に記載の装置においては、車輪速度センサの
他に別途液圧センサを装着する必要があるので、コスト
アップとなる。これに対し、特開平１０−１３８８９５
号公報に記載の装置においては、車体減速度及び車体速
度、並びに前後輪の車輪速度差が用いられる旨開示され
ている。しかし、ブレーキペダルの速踏操作については
何ら開示されておらず、従って前述の問題点を解決する
ことはできない。
公報には上記のようなブレーキペダルの速踏操作につい
ては何ら開示されていない。しかも、特許第２５９１３
８９号公報に記載の装置においては、車輪速度センサの
他に別途液圧センサを装着する必要があるので、コスト
アップとなる。これに対し、特開平１０−１３８８９５
号公報に記載の装置においては、車体減速度及び車体速
度、並びに前後輪の車輪速度差が用いられる旨開示され
ている。しかし、ブレーキペダルの速踏操作については
何ら開示されておらず、従って前述の問題点を解決する
ことはできない。
【００１０】そこで、本発明は、別途特段のセンサを必
要とすることなくブレーキペダルの速踏操作が行なわれ
たか否かを確実に判定し得る車両の制動操作状態判定手
段を提供することを課題とする。
要とすることなくブレーキペダルの速踏操作が行なわれ
たか否かを確実に判定し得る車両の制動操作状態判定手
段を提供することを課題とする。
【００１１】また、本発明は、前後制動力配分制御装置
において、別途液圧センサ等を必要とすることなくブレ
ーキペダルの速踏操作が行なわれたか否かを確実に判定
し、この判定結果に応じて前輪の制動力に対し後輪の制
動力を所定の関係に適切に調整することを別の課題とす
る。
において、別途液圧センサ等を必要とすることなくブレ
ーキペダルの速踏操作が行なわれたか否かを確実に判定
し、この判定結果に応じて前輪の制動力に対し後輪の制
動力を所定の関係に適切に調整することを別の課題とす
る。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、本発明の制動操作状態判定手段は、請求項１に記載
のように、車両の前輪及び後輪の各車輪速度を検出する
車輪速度検出手段と、該車輪速度検出手段が検出した前
記前輪の車輪速度と前記後輪の車輪速度との車輪速度差
を演算する前後輪速度差演算手段と、少くとも前記車両
のブレーキペダルが操作されたことを検出するブレーキ
操作検出手段と、該ブレーキ操作検出手段の検出結果、
及び前記前後輪速度差演算手段の演算結果に基づき前記
ブレーキペダルの速踏操作が行なわれたか否かを判定す
るブレーキペダル速踏判定手段とを備えることとしたも
のである。
め、本発明の制動操作状態判定手段は、請求項１に記載
のように、車両の前輪及び後輪の各車輪速度を検出する
車輪速度検出手段と、該車輪速度検出手段が検出した前
記前輪の車輪速度と前記後輪の車輪速度との車輪速度差
を演算する前後輪速度差演算手段と、少くとも前記車両
のブレーキペダルが操作されたことを検出するブレーキ
操作検出手段と、該ブレーキ操作検出手段の検出結果、
及び前記前後輪速度差演算手段の演算結果に基づき前記
ブレーキペダルの速踏操作が行なわれたか否かを判定す
るブレーキペダル速踏判定手段とを備えることとしたも
のである。
【００１３】上記のブレーキペダル速踏判定手段は、請
求項２に記載のように、前記ブレーキ操作検出手段が前
記ブレーキペダルの操作を検出後所定時間以内に、前記
前後輪速度差演算手段の演算結果に基づき、前記前輪の
車輪速度が前記後輪の車輪速度より所定値以上低いと判
定した後、前記前輪の車輪速度が前記後輪の車輪速度を
越えたときに、前記ブレーキペダルの速踏操作が行なわ
れたと判定するように構成するとよい。
求項２に記載のように、前記ブレーキ操作検出手段が前
記ブレーキペダルの操作を検出後所定時間以内に、前記
前後輪速度差演算手段の演算結果に基づき、前記前輪の
車輪速度が前記後輪の車輪速度より所定値以上低いと判
定した後、前記前輪の車輪速度が前記後輪の車輪速度を
越えたときに、前記ブレーキペダルの速踏操作が行なわ
れたと判定するように構成するとよい。
【００１４】あるいは、請求項３に記載のように、前記
車輪速度検出手段の検出出力に基づき車体減速度を演算
する車体減速度演算手段を備えたものとし、前記ブレー
キペダル速踏判定手段は、前記ブレーキ操作検出手段が
前記ブレーキペダルの操作を検出後所定時間以内に、前
記車体減速度演算手段の演算結果に基づき前記車体減速
度が所定の減速度より大であると判定し、且つ、前記前
後輪速度差演算手段の演算結果に基づき、前記前輪の車
輪速度が前記後輪の車輪速度より所定値以上低いと判定
した後、前記前輪の車輪速度が前記後輪の車輪速度を越
えたときに、前記ブレーキペダルの速踏操作が行なわれ
たと判定するように構成することとしてもよい。
車輪速度検出手段の検出出力に基づき車体減速度を演算
する車体減速度演算手段を備えたものとし、前記ブレー
キペダル速踏判定手段は、前記ブレーキ操作検出手段が
前記ブレーキペダルの操作を検出後所定時間以内に、前
記車体減速度演算手段の演算結果に基づき前記車体減速
度が所定の減速度より大であると判定し、且つ、前記前
後輪速度差演算手段の演算結果に基づき、前記前輪の車
輪速度が前記後輪の車輪速度より所定値以上低いと判定
した後、前記前輪の車輪速度が前記後輪の車輪速度を越
えたときに、前記ブレーキペダルの速踏操作が行なわれ
たと判定するように構成することとしてもよい。
【００１５】本発明の前後制動力配分制御装置は、請求
項４に記載のように、前記の何れかの車両の制動操作状
態判定手段を備えると共に、前記車両の前輪及び後輪の
各車輪に装着し制動力を付与するホイールシリンダと、
該ホイールシリンダの各々にブレーキ液圧を供給する液
圧発生装置と、該液圧発生装置と前記ホイールシリンダ
との間に介装し前記ホイールシリンダのブレーキ液圧を
制御する液圧制御装置と、少くとも前記ブレーキペダル
速踏判定手段の判定結果に基づき且つ前記車輪速度検出
手段の検出出力に応じて前記液圧制御装置を駆動し、前
記ホイールシリンダに供給するブレーキ液圧を制御して
前記前輪の制動力に対し前記後輪の制動力を所定の関係
に調整する制動力制御手段とを備えることとしたもので
ある。
項４に記載のように、前記の何れかの車両の制動操作状
態判定手段を備えると共に、前記車両の前輪及び後輪の
各車輪に装着し制動力を付与するホイールシリンダと、
該ホイールシリンダの各々にブレーキ液圧を供給する液
圧発生装置と、該液圧発生装置と前記ホイールシリンダ
との間に介装し前記ホイールシリンダのブレーキ液圧を
制御する液圧制御装置と、少くとも前記ブレーキペダル
速踏判定手段の判定結果に基づき且つ前記車輪速度検出
手段の検出出力に応じて前記液圧制御装置を駆動し、前
記ホイールシリンダに供給するブレーキ液圧を制御して
前記前輪の制動力に対し前記後輪の制動力を所定の関係
に調整する制動力制御手段とを備えることとしたもので
ある。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照して説明する。図１は本発明の一実施形態の概要を
示したもので、車両には前輪（代表してＷｆで示す）及
び後輪（代表してＷｒで示す）の車輪速度を検出する車
輪速度検出手段（代表してＷＳで示す）と、この車輪速
度検出手段ＷＳが検出した前輪Ｗｆの車輪速度と後輪Ｗ
ｒの車輪速度との車輪速度差を演算する前後輪速度差演
算手段ＤＦが設けられている。そして、制動操作状態判
定手段ＢＤは、少くとも車両のブレーキペダルＢＰが操
作されたことを検出するブレーキ操作検出手段ＯＢと、
このブレーキ操作検出手段ＯＢの検出結果、及び前後輪
速度差演算手段ＤＦの演算結果に基づきブレーキペダル
ＢＰの速踏操作が行なわれたか否かを判定するブレーキ
ペダル速踏判定手段ＲＢとを備えている。
参照して説明する。図１は本発明の一実施形態の概要を
示したもので、車両には前輪（代表してＷｆで示す）及
び後輪（代表してＷｒで示す）の車輪速度を検出する車
輪速度検出手段（代表してＷＳで示す）と、この車輪速
度検出手段ＷＳが検出した前輪Ｗｆの車輪速度と後輪Ｗ
ｒの車輪速度との車輪速度差を演算する前後輪速度差演
算手段ＤＦが設けられている。そして、制動操作状態判
定手段ＢＤは、少くとも車両のブレーキペダルＢＰが操
作されたことを検出するブレーキ操作検出手段ＯＢと、
このブレーキ操作検出手段ＯＢの検出結果、及び前後輪
速度差演算手段ＤＦの演算結果に基づきブレーキペダル
ＢＰの速踏操作が行なわれたか否かを判定するブレーキ
ペダル速踏判定手段ＲＢとを備えている。
【００１７】ブレーキペダル速踏判定手段ＲＢは、ブレ
ーキ操作検出手段ＯＢがブレーキペダルＢＰの操作を検
出後所定時間以内に、前後輪速度差演算手段ＤＦの演算
結果に基づき、前輪Ｗｆの車輪速度が後輪Ｗｒの車輪速
度より所定値以上低いと判定した後、前輪Ｗｆの車輪速
度が後輪Ｗｒの車輪速度を越えたときに、ブレーキペダ
ルＢＰの速踏操作が行なわれたと判定するように構成さ
れている。
ーキ操作検出手段ＯＢがブレーキペダルＢＰの操作を検
出後所定時間以内に、前後輪速度差演算手段ＤＦの演算
結果に基づき、前輪Ｗｆの車輪速度が後輪Ｗｒの車輪速
度より所定値以上低いと判定した後、前輪Ｗｆの車輪速
度が後輪Ｗｒの車輪速度を越えたときに、ブレーキペダ
ルＢＰの速踏操作が行なわれたと判定するように構成さ
れている。
【００１８】更に、車輪速度検出手段ＷＳの検出出力に
基づき車体減速度を演算する車体減速度演算手段（図示
せず）を備えたものとすることができ、この場合には、
ブレーキペダル速踏判定手段ＲＢは、ブレーキ操作検出
手段ＯＢがブレーキペダルＢＰの操作を検出後所定時間
以内に、車体減速度演算手段の演算結果に基づき車体減
速度が所定の減速度より大であると判定し、且つ、前後
輪速度差演算手段ＤＦの演算結果に基づき、前輪Ｗｆの
車輪速度が後輪Ｗｒの車輪速度より所定値以上低いと判
定した後、前輪Ｗｆの車輪速度が後輪Ｗｒの車輪速度を
越えたときに、ブレーキペダルＢＰの速踏操作が行なわ
れたと判定するように構成される。
基づき車体減速度を演算する車体減速度演算手段（図示
せず）を備えたものとすることができ、この場合には、
ブレーキペダル速踏判定手段ＲＢは、ブレーキ操作検出
手段ＯＢがブレーキペダルＢＰの操作を検出後所定時間
以内に、車体減速度演算手段の演算結果に基づき車体減
速度が所定の減速度より大であると判定し、且つ、前後
輪速度差演算手段ＤＦの演算結果に基づき、前輪Ｗｆの
車輪速度が後輪Ｗｒの車輪速度より所定値以上低いと判
定した後、前輪Ｗｆの車輪速度が後輪Ｗｒの車輪速度を
越えたときに、ブレーキペダルＢＰの速踏操作が行なわ
れたと判定するように構成される。
【００１９】そして、本発明の一実施形態に係る前後制
動力配分制御装置は、図１に示すように上記の制動操作
状態判定手段ＢＤを含み、前輪Ｗｆ及び後輪Ｗｒの各車
輪に装着し制動力を付与するホイールシリンダ（代表し
てＷcf，Ｗcrで示す）と、これらのホイールシリンダＷ
cf，Ｗcrの各々にブレーキ液圧を供給する液圧発生装置
ＰＧと、この液圧発生装置ＰＧとホイールシリンダＷc
f，Ｗcrとの間に介装しホイールシリンダＷcf，Ｗcrの
ブレーキ液圧を制御する液圧制御装置ＦＶと、少くとも
ブレーキペダル速踏判定手段ＲＢの判定結果に基づき且
つ車輪速度検出手段ＷＳの検出出力に応じて液圧制御装
置ＦＶを駆動し、ホイールシリンダＷcf，Ｗcrに供給す
るブレーキ液圧を制御して前輪Ｗｆの制動力に対し後輪
Ｗｒの制動力を所定の関係に調整する制動力制御手段Ｂ
Ｃを備えている。尚、上記の制動操作状態判定手段ＢＤ
は前後制動力配分制御装置に限らず種々の装置に用いる
ことができ、例えばブレーキアシスト制御装置に適用す
ることもできる。
動力配分制御装置は、図１に示すように上記の制動操作
状態判定手段ＢＤを含み、前輪Ｗｆ及び後輪Ｗｒの各車
輪に装着し制動力を付与するホイールシリンダ（代表し
てＷcf，Ｗcrで示す）と、これらのホイールシリンダＷ
cf，Ｗcrの各々にブレーキ液圧を供給する液圧発生装置
ＰＧと、この液圧発生装置ＰＧとホイールシリンダＷc
f，Ｗcrとの間に介装しホイールシリンダＷcf，Ｗcrの
ブレーキ液圧を制御する液圧制御装置ＦＶと、少くとも
ブレーキペダル速踏判定手段ＲＢの判定結果に基づき且
つ車輪速度検出手段ＷＳの検出出力に応じて液圧制御装
置ＦＶを駆動し、ホイールシリンダＷcf，Ｗcrに供給す
るブレーキ液圧を制御して前輪Ｗｆの制動力に対し後輪
Ｗｒの制動力を所定の関係に調整する制動力制御手段Ｂ
Ｃを備えている。尚、上記の制動操作状態判定手段ＢＤ
は前後制動力配分制御装置に限らず種々の装置に用いる
ことができ、例えばブレーキアシスト制御装置に適用す
ることもできる。
【００２０】図２は上記前後制動力配分制御装置の具体
的構成を示すもので、ブレーキペダル３によって駆動さ
れるマスタシリンダ２から成る液圧発生装置１と、車輪
ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬに配設されたホイールシリンダ
５１乃至５４の各々とが接続される液圧路に、本発明に
いう液圧制御装置たるアクチュエータ３０が介装されて
いる。このアクチュエータ３０は電動モータによって駆
動される液圧ポンプ（図示せず）と複数の電磁弁（図示
せず）を有し、これらの電磁弁のソレノイドコイルに対
する通電、非通電を制御することによりホイールシリン
ダ５１乃至５４内のブレーキ液圧を増圧、減圧、又は保
持することができるように構成されている。尚、車輪Ｆ
Ｒは運転席からみて前方右側の車輪を示し、以下車輪Ｆ
Ｌは前方左側、車輪ＲＲは後方右側、車輪ＲＬは後方左
側の車輪を示す。
的構成を示すもので、ブレーキペダル３によって駆動さ
れるマスタシリンダ２から成る液圧発生装置１と、車輪
ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬに配設されたホイールシリンダ
５１乃至５４の各々とが接続される液圧路に、本発明に
いう液圧制御装置たるアクチュエータ３０が介装されて
いる。このアクチュエータ３０は電動モータによって駆
動される液圧ポンプ（図示せず）と複数の電磁弁（図示
せず）を有し、これらの電磁弁のソレノイドコイルに対
する通電、非通電を制御することによりホイールシリン
ダ５１乃至５４内のブレーキ液圧を増圧、減圧、又は保
持することができるように構成されている。尚、車輪Ｆ
Ｒは運転席からみて前方右側の車輪を示し、以下車輪Ｆ
Ｌは前方左側、車輪ＲＲは後方右側、車輪ＲＬは後方左
側の車輪を示す。
【００２１】上記アクチュエータ３０はコントローラ１
０に接続され、各電磁弁のソレノイドコイルに対する通
電、非通電が制御されると共に、上記電動モータ（図示
せず）もコントローラ１０に接続され、これにより駆動
制御される。また、車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬには夫
々本発明にいう車輪速度検出手段たる車輪速度センサ４
１乃至４４が配設され、これらがコントローラ１０に接
続されており、各車輪の回転速度、即ち車輪速度信号が
コントローラ１０に入力されるように構成されている。
更に、ブレーキペダル３が踏み込まれたときオンとなる
ブレーキスイッチ４がコントローラ１０に接続されてお
り、本発明にいうブレーキ操作検出手段が構成される。
コントローラ１０は、周知のＣＰＵ、メモリ（ＲＯＭ，
ＲＡＭ）、タイマ等から成るマイクロコンピュータ（図
示せず）を備えている。
０に接続され、各電磁弁のソレノイドコイルに対する通
電、非通電が制御されると共に、上記電動モータ（図示
せず）もコントローラ１０に接続され、これにより駆動
制御される。また、車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬには夫
々本発明にいう車輪速度検出手段たる車輪速度センサ４
１乃至４４が配設され、これらがコントローラ１０に接
続されており、各車輪の回転速度、即ち車輪速度信号が
コントローラ１０に入力されるように構成されている。
更に、ブレーキペダル３が踏み込まれたときオンとなる
ブレーキスイッチ４がコントローラ１０に接続されてお
り、本発明にいうブレーキ操作検出手段が構成される。
コントローラ１０は、周知のＣＰＵ、メモリ（ＲＯＭ，
ＲＡＭ）、タイマ等から成るマイクロコンピュータ（図
示せず）を備えている。
【００２２】更に、コントローラ１０内には、車体減速
度演算部１１、車輪速度差演算部１２、ブレーキペダル
速踏判定部１３及び前後制動力配分制御部１４が構成さ
れている。車体減速度演算部１１においては、車輪速度
センサ４１乃至４４にて検出された各車輪の車輪速度に
基づき、例えば各車輪の車輪速度の最大値が車両重心位
置での推定車体速度Ｖsoとして演算され、これが微分さ
れて車体減速度ＤＶsoが求められる。車輪速度差演算部
１２では、前輪の車輪５１，５２の車輪速度の最小値が
基準前輪速度Ｖwfs とされ、この基準前輪速度Ｖwfs と
後輪の車輪５３，５４の車輪速度Ｖwrr ，Ｖwrl （代表
してＶwr* で表す）との車輪速度差Ｖdr（＝Ｖwfs −Ｖ
wrr ），Ｖdl（＝Ｖwfs −Ｖwrl ）が演算される。
度演算部１１、車輪速度差演算部１２、ブレーキペダル
速踏判定部１３及び前後制動力配分制御部１４が構成さ
れている。車体減速度演算部１１においては、車輪速度
センサ４１乃至４４にて検出された各車輪の車輪速度に
基づき、例えば各車輪の車輪速度の最大値が車両重心位
置での推定車体速度Ｖsoとして演算され、これが微分さ
れて車体減速度ＤＶsoが求められる。車輪速度差演算部
１２では、前輪の車輪５１，５２の車輪速度の最小値が
基準前輪速度Ｖwfs とされ、この基準前輪速度Ｖwfs と
後輪の車輪５３，５４の車輪速度Ｖwrr ，Ｖwrl （代表
してＶwr* で表す）との車輪速度差Ｖdr（＝Ｖwfs −Ｖ
wrr ），Ｖdl（＝Ｖwfs −Ｖwrl ）が演算される。
【００２３】そして、ブレーキスイッチ４の出力、車体
減速度ＤＶso、及び車輪速度差Ｖdr，Ｖdlに基づき、ブ
レーキペダル速踏判定部１３にてブレーキペダル３の速
踏操作が行なわれたか否かが判定され、その判定結果が
前後制動力配分制御部１４に出力される。前後制動力配
分制御部１４においては、上記のブレーキペダル速踏操
作の判定結果に基づき、且つ各車輪の車輪速度に応じ
て、後輪側のホイールシリンダ５３，５４に対し、減
圧、パルス増圧及び保持の何れかの制御モードが設定さ
れ、この制御モードに応じてアクチュエータ３０が制御
され、ホイールシリンダ５３，５４のブレーキ液圧が増
減されるように構成されている。尚、このアクチュエー
タ３０はアンチスキッド制御にも供され、その場合には
前輪側のホイールシリンダ５１，５２のブレーキ液圧も
増減される。
減速度ＤＶso、及び車輪速度差Ｖdr，Ｖdlに基づき、ブ
レーキペダル速踏判定部１３にてブレーキペダル３の速
踏操作が行なわれたか否かが判定され、その判定結果が
前後制動力配分制御部１４に出力される。前後制動力配
分制御部１４においては、上記のブレーキペダル速踏操
作の判定結果に基づき、且つ各車輪の車輪速度に応じ
て、後輪側のホイールシリンダ５３，５４に対し、減
圧、パルス増圧及び保持の何れかの制御モードが設定さ
れ、この制御モードに応じてアクチュエータ３０が制御
され、ホイールシリンダ５３，５４のブレーキ液圧が増
減されるように構成されている。尚、このアクチュエー
タ３０はアンチスキッド制御にも供され、その場合には
前輪側のホイールシリンダ５１，５２のブレーキ液圧も
増減される。
【００２４】上記のように構成された本実施形態による
前後制動力配分制御は図３に示すフローチャートに従っ
て行なわれ、イグニッションスイッチ（図示せず）が閉
成されるとフローチャートに対応したプログラムの実行
が開始する。先ずステップ１０１にてマイクロコンピュ
ータが初期化され、各種の演算値、前輪及び後輪の車輪
速度Ｖwf* ，Ｖwr* 等がクリアされる。そして、ステッ
プ１０２において車輪速度センサ４１乃至４４の出力信
号が読み込まれ、ステップ１０３にて前輪の基準車輪速
度Ｖwfs が演算される。この基準車輪速度Ｖwfs として
は前輪の車輪速度Ｖwf* の最小値（＝ＭＩＮ（Ｖwfr ，
Ｖwfl ））が用いられる。更にステップ１０４に進み、
車輪速度Ｖwf* ，Ｖwr* に基づき、前述のように推定車
体速度Ｖsoが演算され、ステップ１０５にて、これが微
分されて車体減速度ＤＶsoが求められる。続いて、ステ
ップ１０６において、前輪の基準車輪速度Ｖwfs と制御
対象の後輪の車輪速度Ｖwr* との車輪速度差（Ｖwd* ＝
Ｖwfs −Ｖwr* ）が演算される。この後、ステップ１０
７乃至１０９に進み、ブレーキペダル速踏判定、及び前
後制動力配分制御の開始判定が行なわれた後、前後制動
力配分制御が行なわれる。
前後制動力配分制御は図３に示すフローチャートに従っ
て行なわれ、イグニッションスイッチ（図示せず）が閉
成されるとフローチャートに対応したプログラムの実行
が開始する。先ずステップ１０１にてマイクロコンピュ
ータが初期化され、各種の演算値、前輪及び後輪の車輪
速度Ｖwf* ，Ｖwr* 等がクリアされる。そして、ステッ
プ１０２において車輪速度センサ４１乃至４４の出力信
号が読み込まれ、ステップ１０３にて前輪の基準車輪速
度Ｖwfs が演算される。この基準車輪速度Ｖwfs として
は前輪の車輪速度Ｖwf* の最小値（＝ＭＩＮ（Ｖwfr ，
Ｖwfl ））が用いられる。更にステップ１０４に進み、
車輪速度Ｖwf* ，Ｖwr* に基づき、前述のように推定車
体速度Ｖsoが演算され、ステップ１０５にて、これが微
分されて車体減速度ＤＶsoが求められる。続いて、ステ
ップ１０６において、前輪の基準車輪速度Ｖwfs と制御
対象の後輪の車輪速度Ｖwr* との車輪速度差（Ｖwd* ＝
Ｖwfs −Ｖwr* ）が演算される。この後、ステップ１０
７乃至１０９に進み、ブレーキペダル速踏判定、及び前
後制動力配分制御の開始判定が行なわれた後、前後制動
力配分制御が行なわれる。
【００２５】次に、ステップ１０８で行なわれるブレー
キペダル速踏判定について図４及び図５を参照して説明
すると、先ず図４のステップ２０１においてブレーキス
イッチ４がオンとなっているか否かが判定される。ブレ
ーキスイッチ４がオンとなっておればステップ２０２に
進み、前後制動力配分制御、アンチスキッド制御等が行
なわれる前か否かが判定される。続いて、ステップ２０
３において、車体減速度ＤＶso（負の値）が所定値Ｋvs
（負の値）と比較される。前後制動力配分制御等の制御
前に、車体減速度ＤＶsoが所定値Ｋvs以下となったので
あれば、ステップ２０４以降に進みブレーキペダル速踏
判定が行なわれるが、そうでなければそのまま図３のメ
インルーチンに戻る。
キペダル速踏判定について図４及び図５を参照して説明
すると、先ず図４のステップ２０１においてブレーキス
イッチ４がオンとなっているか否かが判定される。ブレ
ーキスイッチ４がオンとなっておればステップ２０２に
進み、前後制動力配分制御、アンチスキッド制御等が行
なわれる前か否かが判定される。続いて、ステップ２０
３において、車体減速度ＤＶso（負の値）が所定値Ｋvs
（負の値）と比較される。前後制動力配分制御等の制御
前に、車体減速度ＤＶsoが所定値Ｋvs以下となったので
あれば、ステップ２０４以降に進みブレーキペダル速踏
判定が行なわれるが、そうでなければそのまま図３のメ
インルーチンに戻る。
【００２６】ステップ２０４においては、ブレーキスイ
ッチ４がオンとなった後所定時間Ｔｓ（図５に示す）以
内に、前輪の基準車輪速度Ｖwfs と右側の後輪の車輪速
度Ｖwrr との車輪速度差（Ｖwdr ＝Ｖwfs −Ｖwrr ）が
所定値Ｋ１（負の値）と比較される。同様に、ステップ
２０５においては、ブレーキスイッチ４がオンとなった
後所定時間Ｔｓ以内に、前輪の基準車輪速度Ｖwfs と左
側の後輪の車輪速度Ｖwrl との車輪速度差（Ｖwdl ＝Ｖ
wfs −Ｖwrl ）が所定値Ｋ１（負の値）以下となったか
否かが判定される。所定時間Ｔｓ以内に、車輪速度差
（Ｖwdr ，Ｖwdl）の何れも負の値で所定値Ｋ１（負の
値）より小となったとき、換言すると後輪の車輪速度Ｖ
wrr ，Ｖwrl の方が前輪の基準車輪速度Ｖwfs より大き
いときには、更にステップ２０６，２０７に進む。
ッチ４がオンとなった後所定時間Ｔｓ（図５に示す）以
内に、前輪の基準車輪速度Ｖwfs と右側の後輪の車輪速
度Ｖwrr との車輪速度差（Ｖwdr ＝Ｖwfs −Ｖwrr ）が
所定値Ｋ１（負の値）と比較される。同様に、ステップ
２０５においては、ブレーキスイッチ４がオンとなった
後所定時間Ｔｓ以内に、前輪の基準車輪速度Ｖwfs と左
側の後輪の車輪速度Ｖwrl との車輪速度差（Ｖwdl ＝Ｖ
wfs −Ｖwrl ）が所定値Ｋ１（負の値）以下となったか
否かが判定される。所定時間Ｔｓ以内に、車輪速度差
（Ｖwdr ，Ｖwdl）の何れも負の値で所定値Ｋ１（負の
値）より小となったとき、換言すると後輪の車輪速度Ｖ
wrr ，Ｖwrl の方が前輪の基準車輪速度Ｖwfs より大き
いときには、更にステップ２０６，２０７に進む。
【００２７】ステップ２０６，２０７においては、上記
所定時間Ｔｓ経過後に、車輪速度差（Ｖwdr ，Ｖwdl ）
の何れも正の値となったか否か、換言すると前輪の基準
車輪速度Ｖwfs が後輪の車輪速度Ｖwrr ，Ｖwrl より大
となったか否かが判定され、何れも大となったとき（図
５のｔ１時点）に、ブレーキペダル３の速踏操作が行な
われたと判定され、ステップ２０８に進み前後制動力配
分制御が許可される。これに対し、ステップ２０１乃至
２０７において何れか一つでも否と判定されたときには
前後制動力配分制御は禁止される。
所定時間Ｔｓ経過後に、車輪速度差（Ｖwdr ，Ｖwdl ）
の何れも正の値となったか否か、換言すると前輪の基準
車輪速度Ｖwfs が後輪の車輪速度Ｖwrr ，Ｖwrl より大
となったか否かが判定され、何れも大となったとき（図
５のｔ１時点）に、ブレーキペダル３の速踏操作が行な
われたと判定され、ステップ２０８に進み前後制動力配
分制御が許可される。これに対し、ステップ２０１乃至
２０７において何れか一つでも否と判定されたときには
前後制動力配分制御は禁止される。
【００２８】以上のように、ブレーキペダル３の速踏操
作が行なわれたと判定されたとき（図５のｔ１時点）に
は直ちに前後制動力配分制御が許可され、従前（図５の
ｔ２時点）に比べそれだけ前後制動力配分制御の開始が
早く設定されるので、ブレーキペダル３の速踏操作が行
なわれたときにも然程遅延することなく適切に前後制動
力配分制御が行なわれる。尚、アクチェータ３０の構
成、前後制動力配分制御におけるブレーキ液圧の制御等
は、例えば特開平８−１０８８４１号公報に記載のもの
と同様であるので詳細な説明は省略する。
作が行なわれたと判定されたとき（図５のｔ１時点）に
は直ちに前後制動力配分制御が許可され、従前（図５の
ｔ２時点）に比べそれだけ前後制動力配分制御の開始が
早く設定されるので、ブレーキペダル３の速踏操作が行
なわれたときにも然程遅延することなく適切に前後制動
力配分制御が行なわれる。尚、アクチェータ３０の構
成、前後制動力配分制御におけるブレーキ液圧の制御等
は、例えば特開平８−１０８８４１号公報に記載のもの
と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００２９】
【発明の効果】本発明は上述のように構成されているの
で以下の効果を奏する。即ち、本発明の車両の制動操作
状態判定手段は、請求項１に記載のように、ブレーキ操
作検出手段の検出結果及び前後輪速度差演算手段の演算
結果に基づきブレーキペダルの速踏操作が行なわれたか
否かを判定するように構成されているので、センサとし
ては通常必要とされる車輪速度センサのみでよく、別途
特段のセンサを必要とすることなく信号処理によってブ
レーキペダルの速踏操作が行なわれたか否かを確実に判
定することができ、安価に構成することができる。
で以下の効果を奏する。即ち、本発明の車両の制動操作
状態判定手段は、請求項１に記載のように、ブレーキ操
作検出手段の検出結果及び前後輪速度差演算手段の演算
結果に基づきブレーキペダルの速踏操作が行なわれたか
否かを判定するように構成されているので、センサとし
ては通常必要とされる車輪速度センサのみでよく、別途
特段のセンサを必要とすることなく信号処理によってブ
レーキペダルの速踏操作が行なわれたか否かを確実に判
定することができ、安価に構成することができる。
【００３０】また、請求項４に記載の前後制動力配分制
御装置によれば、請求項１、２又は３に記載の制動操作
状態判定手段を備え、この判定結果に基づき前後輪の制
動力配分制御を行なうように構成されているので、簡単
な構成でブレーキペダルの速踏操作が行なわれたか否か
を確実に判定して、適切に前後制動力配分制御を行なう
ことができ、安価な装置を構成することができる。
御装置によれば、請求項１、２又は３に記載の制動操作
状態判定手段を備え、この判定結果に基づき前後輪の制
動力配分制御を行なうように構成されているので、簡単
な構成でブレーキペダルの速踏操作が行なわれたか否か
を確実に判定して、適切に前後制動力配分制御を行なう
ことができ、安価な装置を構成することができる。
【図１】本発明の一実施形態に係る制動操作状態判定手
段及びこれを有する前後制動力配分制御装置の概要を示
すブロック図である。
段及びこれを有する前後制動力配分制御装置の概要を示
すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る前後制動力配分制御
装置の全体構成図である。
装置の全体構成図である。
【図３】本発明の一実施形態における前後制動力配分制
御の処理を示すフローチャートである。
御の処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態におけるブレーキペダル速
踏判定の処理を示すフローチャートである。
踏判定の処理を示すフローチャートである。
【図５】ブレーキペダルの速踏操作時における前後輪の
車輪速度、及びその速度差の変化を示すグラフである。
車輪速度、及びその速度差の変化を示すグラフである。
【図６】ブレーキペダルの速踏操作時と通常操作時にお
ける前輪のホイールシリンダ液圧の変化、及び前輪への
荷重移動を示すグラフである。
ける前輪のホイールシリンダ液圧の変化、及び前輪への
荷重移動を示すグラフである。
１ 液圧発生装置， ３ ブレーキペダル， １０ コ
ントローラ，１１ 車体減速度演算部， １２ 車輪速
度差演算部，１３ ブレーキペダル速踏判定部， １４
前後制動力配分制御部，３０ アクチュエータ（液圧
制御装置），４１〜４４ 車輪速度センサ（車輪速度検
出手段） ５１〜５４ ホイールシリンダ ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬ 車輪
ントローラ，１１ 車体減速度演算部， １２ 車輪速
度差演算部，１３ ブレーキペダル速踏判定部， １４
前後制動力配分制御部，３０ アクチュエータ（液圧
制御装置），４１〜４４ 車輪速度センサ（車輪速度検
出手段） ５１〜５４ ホイールシリンダ ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬ 車輪
フロントページの続き (72)発明者 坂根 伸介 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 深見 昌伸 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 土屋 義明 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 Ｆターム(参考） 3D045 BB37 EE21 GG00 GG05 GG28
Claims (4)
- 【請求項１】 車両の前輪及び後輪の各車輪速度を検出
する車輪速度検出手段と、該車輪速度検出手段が検出し
た前記前輪の車輪速度と前記後輪の車輪速度との車輪速
度差を演算する前後輪速度差演算手段と、少くとも前記
車両のブレーキペダルが操作されたことを検出するブレ
ーキ操作検出手段と、該ブレーキ操作検出手段の検出結
果、及び前記前後輪速度差演算手段の演算結果に基づき
前記ブレーキペダルの速踏操作が行なわれたか否かを判
定するブレーキペダル速踏判定手段とを備えたことを特
徴とする車両の制動操作状態判定手段。 - 【請求項２】 前記ブレーキペダル速踏判定手段は、前
記ブレーキ操作検出手段が前記ブレーキペダルの操作を
検出後所定時間以内に、前記前後輪速度差演算手段の演
算結果に基づき、前記前輪の車輪速度が前記後輪の車輪
速度より所定値以上低いと判定した後、前記前輪の車輪
速度が前記後輪の車輪速度を越えたときに、前記ブレー
キペダルの速踏操作が行なわれたと判定するように構成
したことを特徴とする請求項１記載の車両の制動操作状
態判定手段。 - 【請求項３】 前記車輪速度検出手段の検出出力に基づ
き車体減速度を演算する車体減速度演算手段を備え、前
記ブレーキペダル速踏判定手段は、前記ブレーキ操作検
出手段が前記ブレーキペダルの操作を検出後所定時間以
内に、前記車体減速度演算手段の演算結果に基づき前記
車体減速度が所定の減速度より大であると判定し、且
つ、前記前後輪速度差演算手段の演算結果に基づき、前
記前輪の車輪速度が前記後輪の車輪速度より所定値以上
低いと判定した後、前記前輪の車輪速度が前記後輪の車
輪速度を越えたときに、前記ブレーキペダルの速踏操作
が行なわれたと判定するように構成したことを特徴とす
る請求項１記載の車両の制動操作状態判定手段。 - 【請求項４】 前記請求項１、２又は３記載の車両の制
動操作状態判定手段を備えると共に、前記車両の前輪及
び後輪の各車輪に装着し制動力を付与するホイールシリ
ンダと、該ホイールシリンダの各々にブレーキ液圧を供
給する液圧発生装置と、該液圧発生装置と前記ホイール
シリンダとの間に介装し前記ホイールシリンダのブレー
キ液圧を制御する液圧制御装置と、少くとも前記ブレー
キペダル速踏判定手段の判定結果に基づき且つ前記車輪
速度検出手段の検出出力に応じて前記液圧制御装置を駆
動し、前記ホイールシリンダに供給するブレーキ液圧を
制御して前記前輪の制動力に対し前記後輪の制動力を所
定の関係に調整する制動力制御手段とを備えたことを特
徴とする前後制動力配分制御装置。
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