【発明の詳細な説明】
金属シート材部分を加工する方法
本発明は曲げ加工センタの曲げ加工ユニットにおいて金属シート材部分を加工
する方法に関する。この方法において、金属シート材部分は曲げ加工のために送
り領域から曲げ加工ユニットへ次から次へと送られ、引き継ぎ位置においてマニ
ピュレータ装置の第１マニピュレータに引き継がれ、次いで少なくとも１回の曲
げ加工のために曲げ加工縁部上に配置される。
曲げ加工センタにおいて金属シート材部分を加工する公知の方法では、各金属
シート材部分は送り領域において引き継がれ、曲げ加工センタにおいて曲げ加工
され、最後に曲げ加工センタから取り出される。次いで、次の金属シート材部分
が送り領域において引き継がれ、曲げ加工された後に曲げ加工センタから取り出
される。
本発明の目的は公知の曲げ加工方法を最適化することである。
この目的は本発明により達成され、すなわち冒頭で述べた形式の方法において
、曲げ加工センタの曲げ加工ユニットにおいて金属シート材部分を加工する方法
であって、金属シート材部分は曲げ加工のために送り領域から曲げ加工ユニット
へ次から次へと送られ、引き継ぎ位置においてマニピュレータ装置の第１マニピ
ュレータに引き継がれ、次いで少なくとも１回曲げ加工されるために曲げ加工縁
部上に配置されるようにした方法において、最後の曲げ加工の後、曲げ加工済み
の各金属シート材部分を曲げ加工終了位置から取り出し、各金属シート材部分の
曲げ加工の間に次の金属シート材部分を供給領域から引き継ぎ位置に供給し、引
き継ぎ位置は曲げ加工位置と重ならないように配置されており、引き継ぎ位置に
おいて金属シ
ート材部分を第１マニピュレータにより把持されるように位置決めし、曲げ加工
済みの金属シート材部分が曲げ加工終了位置から取り出される期間中に第１マニ
ピュレータが引き継ぎ位置において次の金属シート材部分の引き継ぎを開始する
方法により達成される。
本発明の方法の利点は本発明によれば、単位時間当たりに曲げ加工センタにお
いて加工される金属シート材部分の数をかなり増加させることができることであ
る。何故ならば、本発明の方法によれば、以下の事実のために各金属シート材部
分を曲げ加工するのに必要な時間間隔を短く維持することができるからである。
すなわち、この時間内に、曲げ加工終了位置に隣接する引き継ぎ位置において第
１のマニピュレータが既に金属シート材部分を引き継いでおり、この時間内に金
属シート材部分が引き継ぎ位置に供給されて先の金属シート材部分の曲げ加工が
行なわれ、その結果第１のマニピュレータによる金属シート材部分の引き継ぎの
ための経過時間は単位時間当たりに曲げ加工される金属シート材部分の数に何ら
影響を及ぼさない。
原則、引き継ぎ位置において次の金属シート材部分を引き継ぐのに必要な時間
は曲げ加工済みの金属シート材部分を曲げ加工終了位置の外に移動するのに必要
な時間よりも長くなりうる。次の金属シート材部分の場合に何ら時間損失が生じ
ないので、第１のマニピュレータの金属シート材部分の引き継ぎが終了し、曲げ
加工済みの金属シート材部分が曲げ加工終了位置から離れているときに本発明の
方法は特に好ましい。
次の金属シート材部分を取り扱う間にできるだけ効率的に方法を進行させるた
めに、遅くとも金属シート材部分が曲げ加工終了位置から完全に去った後に第１
のマニピュレータが次の金属シート材部分を引き継ぎ位置から移動して金属シー
ト材部分が曲げ加工終了位
置から去った直後に次の金属シート材部分が曲げ加工ユニットの方向に既に移動
されているようにするのが特に得策である。
個々の実施態様に関する上記説明では、曲げ加工時において次の金属シート材
部分が引き継ぎ位置に移動せしめられる時点について詳細に述べられていない。
この目的のために、例えば複数の曲げ加工の全時間を利用することが考えられる
。
しかしながら、第１のマニピュレータは次の曲げ加工が行なわれているときに
金属シート材部分を回転させるのにかなり広い空間を必要とし、したがって引き
継ぎ位置は、個々の曲げ加工に対し金属シート材部分の回転と干渉しないように
曲げ加工縁部から間隙を隔てて配置する必要があるので、最後の曲げ加工の間に
のみ金属シート材部分が引き継ぎ位置に供給されるのが特に好都合である。この
解決策によれば引き継ぎ位置を曲げ加工縁部にできるだけ配置することができ、
したがって一方では機械を空間の小さい構成とすることができ、他方では引き継
ぎ位置から曲げ加工縁部までの距離をできるだけ短くすることができる。
この場合、好ましくは、最後の曲げ加工の後、金属シート材部分は取り出しの
ために、現在の整列位置のまま回転されることなく曲げ加工終了位置に供給され
る。
引き継ぎ位置から曲げ加工ユニットへの金属シート材部分の供給に関して、こ
れまでに詳しいことは何も述べていない。特に好適な実施態様では、第１のマニ
ピュレータが各曲げ加工部分を曲げ加工ユニットに向け移動して金属シート材部
分が曲げ加工ユニットに到着したときにこの金属シート材部分の第１の曲げ加工
線が曲げ加工縁部に対し配置されるようにしている。これは、金属シート材部分
が曲げ加工ユニットに到着したときに第１の曲げ加工線が曲げ加工縁部に対し整
列されるように、金属シート材部分が引き継ぎ位置か
ら排出される間に金属シート材部分の方向性が既に定められているということを
意味する。
これは好ましくは、第１のマニピュレータがこの目的のために金属シート材部
分を一平面内で移動し、この平面に対し直角に延びる軸回りに金属シート材部分
を回転させることにより、達成される。
この実施態様においては、例えば曲げ加工縁部に対する第１の曲げ加工線の位
置に関わらず金属シート材部分を引き継ぎ位置に位置決めすることができ、また
引き継ぎ位置から曲げ加工縁部への移動の間にこれら２つを互いに整列させるこ
とができる。
特に空間を小さくしかつ移動の点で好ましい解決策では、金属シート材部分が
引き継ぎ位置から曲げ加工縁部まで、曲げ加工縁部を横切る第１の方向に移動せ
しめられて曲げ加工縁部に対し配置されるようにしている。何故ならば、この解
決策によれば、引き継ぎ位置と曲げ加工縁部間の距離をできるだけ短く維持する
ことができるからである。
これに関して、金属シート材部分を送り領域から曲げ加工縁部取り扱うのに必
要な空間をできるだけ小さく維持するために、第１の方向を横切って延びる第２
の方向に金属シート材部分を引き継ぎ位置まで供給するようにすると好都合であ
る。
これに関して、第２の方向が曲げ加工線に対しほぼ平行に延びるのが特に好ま
しい。
金属シート材部分を加工するための本発明の方法において、曲げ加工を実施す
るために金属シート材部分は常に曲げ加工ユニット内に挿入され、少なくとも曲
げ加工を実施した後に曲げ加工ユニットから同じ側に再び取り出されるので、本
発明の解決策における曲げ加工終了位置は好ましくは、引き継ぎ位置に面した曲
げ加工ユニットの一側に配置される。
曲げ加工終了位置と引き継ぎ位置とが曲げ加工ユニット前方の同じ側に配置さ
れていると特に好ましい。
送りテーブルの場合、好ましくは、曲げ加工終了位置および引き継ぎ位置にお
いて金属シート材部分は曲げ加工ユニットの前方に配置された送りテーブル上に
配置され、すべての曲げ加工が終了した後に引き継ぎ位置が位置する曲げ加工ユ
ニットの同じ側において再び取り扱われ、金属シート材部分はその曲げ加工のた
めにそこから第１マニピュレータにより引き継がれる。
曲げ加工終了位置における金属シート材部分の整列に関して、これまでに詳細
について何ら述べられていない。一つの有利な解決策では、例えば金属シート材
部分が衝突することなく取り出し方向に曲げ加工ユニットを通ることができるよ
うに、金属シート材部分が曲げ加工終了位置内に配置される。この解決策によっ
て、特に曲げ加工終了位置を曲げ加工縁部にできるだけ近くに配置して曲げ加工
縁部から曲げ加工終了位置までの距離をできるだけ短く維持するようにすること
ができる。
これは、曲げ加工終了位置において金属シート材部分の側部の縁部が曲げ加工
縁部に対しほぼ平行に延びていると特に好ましく達成される。
この側部の縁部は好ましくは、金属シート材部分の長辺側の縁部であり、それ
により曲げ加工終了位置において金属シート材部分は曲げ加工縁部をできるだけ
短い距離だけ横切って延びるようにされる。
曲げ加工終了位置と引き継ぎ位置とは有利には、相互に関連して配置される。
空間をできるだけ小さくすべく曲げ加工終了位置と引き継ぎ位置とを互いに隣接
配置することができるようにするために、好ましくは曲げ加工終了位置における
曲げ加工部分が引き継ぎ位
置における曲げ加工部分に対し平行に整列されて曲げ加工終了位置内の金属シー
ト材部分と引き継ぎ位置内の金属シート材部分とが互いに隣接配置されるように
され、それにより一方では互いに重ならないようにされ、他方では空間ができる
だけ小さくされる。
曲げ加工終了位置内の金属シート材部分と引き継ぎ位置内の金属シート材部分
とを互いに平行に整列するためには単に、これら縁部を互いに平行に整列させれ
ばよい。このため、曲げ加工終了位置内の金属シート材部分と引き継ぎ位置内の
金属シート材部分とが互いに全く同様に整列されていると、すなわち例えばこれ
ら金属シート材部分の長手軸線が互いに平行であると有利であり、かつ空間を小
さくすることができる。
最も好ましい解決策では、曲げ加工終了位置内の金属シート材部分が引き継ぎ
位置内の金属シート材部分と直接、隣接配置され、このとき安全な間隙が形成さ
れている。
原則、曲げ加工終了位置と引き継ぎ位置とは曲げ加工縁部の方向に関し互いに
オフセットして配置されうる。しかしながら、特に好ましい解決策では、曲げ加
工終了位置内の金属シート材部分が曲げ加工縁部に関し引き継ぎ位置内の金属シ
ート材部分と同じ高さ位置に配置され、引き継ぎ位置内の金属シート材部分と曲
げ加工縁部間に配置される。
金属シート材部分を曲げ加工終了位置から取り出すことに関して、これまでに
詳しいことは何ら述べられていない。例えば、金属シート材部分を曲げ加工終了
位置からできるだけ速やかに取り出すために、金属シート材部分が第１のマニピ
ュレータとは別の取り出し装置により取り出されるようにすると特に好都合であ
る。
この場合、方法を進行せしめかつ空間をできるだけ小さくするために、好まし
くは金属シート材部分は曲げ加工縁部に対しほぼ平行
に延びる取り出し方向に取り出される。
さらに、引き継ぎ位置への金属シート材部分の供給に関して、何ら詳細に述べ
られていない。例えば、簡単なコンベア装置を設け、このコンベア装置により金
属シート材部分を引き継ぎ位置外の送り領域から供給することが考えられる。し
かしながら、第１マニピュレータと別の第２マニピュレータであって送り領域に
おいて金属シート材部分を把持する第２マニピュレータを設けて金属シート材部
分を引き継ぎ位置に供給するようにすると特に好ましい。このような第２のマニ
ピュレータは引き継ぎ位置内で金属シート材部分を定められた位置に、簡単な方
法でもって位置決めすることができるという大きな利点を有している。
さらに、これまでの説明では、金属シート材部分を曲げ加工縁部に対し位置決
めするのに先立って定められた方法でもってどのように位置決めするかについて
何ら述べられていない。例えば、適当な輸送装置により金属シート材部分をそれ
ぞれ対応する停止要素に対し移動せしめてこれら停止要素により金属シート材部
分が定められた方法でもって位置決めされるようにすることができる。このよう
な停止要素による金属シート材部分の定められた位置決めは例えば送り領域にお
いて行なうことができる。
しかしながら、金属シート材部分を停止要素に対し移動せしめて金属シート材
部分を位置決めするようにした場合には、不完全に位置決めされうるという欠点
がある。
このため、特に有利な実施態様では、曲げ加工縁部に対する金属シート材部分
の位置座標が検出され、測定された位置座標に基づき金属シート材部分が送り領
域と曲げ加工縁部との間を移動せしめられて曲げ加工縁部に対し定められた挿入
位置に、曲げ加工のために、曲げ加工ユニットに供給される。
この解決策の利点は、金属シート材部分の位置座標の検出して金属シート材部
分が送り領域と曲げ加工縁部との間を移動する間に曲げ加工縁部に対する金属シ
ート材部分の整列を修正しているので、不完全な位置決めを阻止することができ
、かつ金属シート材部分を送り領域に定められた方法で配置する必要がなく、し
たがって金属シート材部分がどのように斜めに配置されていても修正されうる。
曲げ加工縁部に対する金属シート材部分の位置座標の測定は原則、金属シート
材部分が送り領域と曲げ加工縁部との間を移動する間に行なわれる。
時間を短縮し、かつ金属シート材部分を引き継ぎ位置から曲げ加工縁部までで
きるだけ速く輸送するために、第１マニピュレータによる金属シート材部分の引
き継ぎに先立ち金属シート材部分の位置座標が測定されるようにし、それにより
単位時間当たりに曲げ加工が行なわれる金属シート材部分の数を決定する作動サ
イクルが位置座標の検出により妨げられないようにするのが有利である。
例えば、金属シート材部分が引き継ぎ位置へ移動する間に金属シート材部分の
位置座標が検出され、この場合金属シート材部分は測定手段を通過して移動せし
められるようにすることが考えられる。
しかしながら、金属シート材部分の引き継ぎ位置への如何る移動にも先立って
金属シート材部分の位置座標が検出されるようにするとさらに有利である。何故
ならば、この場合、金属シート材部分の引き継ぎ位置への移動が位置座標の測定
により一切妨害されず、したがってできるだけ速やかに行われるからであり、最
後の曲げ加工が終わるまでは金属シート材部分が引き継ぎ位置まで移動されない
場合には特にそうである。
特に好ましい解決策では、金属シート材部分は送り領域において測定される。
送り領域における金属シート材部分の測定は第２のマニピュレータにより把持
され、位置センサを通過せしめられることにより行なわれる。しかしながら、第
２のマニピュレータが金属シート材部分を取り扱うのに先立って金属シート材部
分の位置座標が測定されるようにするとさらに有利である。
送り領域における位置座標の測定を例えば別の測定装置によって行なうことも
できる。構造に関し特に好ましい解決策では、金属シート材部分の位置座標が第
２のマニピュレータにより移動せしめられる測定装置により測定される。
さらに、本発明の目的は曲げ加工ユニットと、挿入されるべき金属シート材部
分を受け取るための送りテーブルを備えた充填装置と、金属シート材部分を送り
テーブルの送り領域から曲げ加工ユニットの曲げ加工縁部まで運ぶためのマニピ
ュレータ装置とを具備した曲げ加工センタにおいて、上述した方法の実施態様に
従って作動する制御装置を具備した曲げ加工センタによって達成される。
本発明のさらなる特徴および利点は一実施態様を表す以下の記載および添付図
面により明らかにされる。
添付図面において、
図１は本発明の曲げ加工センタの斜視図、
図２は図１の矢印Ａの方向からみた曲げ加工センタの平面図であって、曲げ加
工が行われるのと同時に次の金属シート材部分の測定が行われている曲げ加工セ
ンタの平面図、
図３は図２の線３−３に沿ってみた断面図、
図４は図２の線４−４に沿ってみた断面図、
図５は曲げ加工センタの実施態様の作用の工程線図、
図６は引き継ぎ位置および曲げ加工終了位置を示す図２と同様な平面図である
。
図１に示される本発明の曲げ加工センタの実施態様は全体が１０でもって示さ
れる曲げ加工ユニットと、全体が１２でもって示される充填装置とを具備する。
図２から明らかなように、この充填装置１２は曲げ加工ユニット１０、特に鎖線
で示される曲げ加工縁部１６により代表される曲げ加工装置に金属シート材部分
１４を挿入位置において供給することができ、この挿入位置は例えば金属シート
材部分１４の縁部領域１８ａ−１８ｄが金属シート材部分１４の形状により定ま
る所定の曲げ加工線２０ａ−２０ｄに沿って折り曲げ加工されるように画定され
る。したがって、金属シート材部分１４の挿入位置は例えば、金属シート材部分
１４のすべての曲げ加工線２０ａ−２０ｄが曲げ加工ユニット１０の曲げ加工縁
部１６に正確に合致して位置するように画定される。
この目的のために本発明の充填装置１２は送りテーブル２２を具備し、この送
りテーブル２２の送り領域において送りテーブル２２上に、手作業または追加の
送り装置により金属シート材部分１４を置くことができる。この場合、全体が３
０でもって示されるマニピュレータ装置の把持領域において金属シート材部分１
４の大まかな位置決めを行なうのが好ましい。このマニピュレータ装置は第１マ
ニピュレータ３２と第２マニピュレータ３４とを具備している。
図１および図２に示されるように、第２マニピュレータ３４は金属シート材部
分１４をＸ方向に、送りテーブル２２から第１マニピュレータ３２の作動範囲３
６内に移動せしめるように作動する。第１マニピュレータ３２は金属シート材部
分１４を把持した後にＹ方向に移動せしめ、Ｘ方向とＹ方向とにより画定される
平面に対し直角をなす回転軸Ｄ回りに金属シート材部分１４を回転せしめる。こ
のとき、金属シート材部分１４はＸ方向とＹ方向により画定される平面内に拡が
っている。なお、Ｙ方向は好ましくはＸ方向に対し直
角をなして延びる。
第１および第２マニピュレータは共に、全体が３８でもって示される制御装置
により制御されるが、この制御装置３８内には金属シート材部分１４および曲げ
加工線２０ａ−２０ｂの形状と、曲げ加工ユニット１０の曲げ加工縁部１６の座
標とが記憶されている。
図３に示されるように、第２マニピュレータ３４はマニピュレータキャリッジ
４２を具備し、このマニピュレータキャリッジ４２はＸ方向にかつ互いに平行に
延びる２つの直線案内手段４４，４６により案内され、例えばねじ山付きスピン
ドル４８によりＸ方向に沿って位置決めされる。このスピンドル４８は制御装置
３８による数値制御でもってスピンドル駆動装置５０により駆動される。
直線案内手段４４，４６はマニピュレータキャリッジ４２と共に充填装置１２
の長手方向に延びる側部５２に配置され、したがって送りテーブル２２に沿って
移動することができる。
マニピュレータキャリッジ４２はその送りテーブル２２に面する側に、複数の
把持トング５４ａ−５４ｃを有し、これら把持トング５４ａ−５４ｃは送り領域
に配置された金属シート材部分１４を、マニピュレータキャリッジ４２に対面し
かつ概ねＸ方向に延びる縁部領域５６において把持することができる。
金属シート材部分１４は基本的に送りテーブル２２の表面５８上に配置されて
おり、しかしながらこの表面５８は金属シート材部分１４の縁部領域５６までは
延びていない。むしろ、縁部領域５６はブラシ６０の領域により支持されており
、このため把持トング５４ａ−５４ｃは妨害されることなくアクセスすることが
できる。
第１マニピュレータ３２の作動範囲３６と逆方向を向きかつ送りテーブル２２
に面する第２マニピュレータ３４のマニピュレータキャリッジ４２の端部には発
信要素６２と受信要素６４とを具備した
センサ６６が支持されており、このセンサ６６は例えば遮光の原理に基づいて作
動する。発信要素６２は全体が７２でもって示されるフォーク状センサ部材の第
１フィンガ６８上に支持され、受信要素６４はこのセンサ部材７２の第２フィン
ガ７０上に支持される。このセンサ部材７２の一部はマニピュレータキャリッジ
４２上に配置された直線案内手段７４上に支持されてこの直線案内手段７４によ
りＹ方向に対し平行に延びるＴ方向に移動することができる。センサ部材７２の
位置決めはねじ山付きスピンドル７６とそれに付設されたスピンドル駆動装置７
８とにより行なわれる。このスピンドル駆動装置７８は制御装置３８により制御
されてＴ方向におけるセンサ６６の位置決めを数値制御する。
フォーク状センサ部材７２が金属シート材部分１４に向けてＴ方向に移動する
ときに、第２フィンガ７０が金属シート材部分１４の上面上を延びると共に、第
１フィンガ６８が金属シート材部分１４の下面下を延びてセンサ６６により縁部
領域５６の縁部位置が検出されるように、センサ部材７２が配置される。
好ましくは、縁部位置は図２に示されるように、予め金属シート材部分１４に
形成された切欠き８０ｂ，８０ｃの領域において検出される。この場合、第１マ
ニピュレータ３２および第２マニピュレータ３４に面する切欠き８０ｃではＹ方
向を横切って延びる縁部８２とＸ方向を横切って延びる縁部８４とが検出され、
第１マニピュレータ３２と逆方向を向いている切欠き８０ｂの領域ではＹ方向を
横切って延びる縁部８６のみが検出される。切欠き８０ｂおよび８０ｃを検出す
ることによって、曲げ加エユニット１０への金属シート材部分挿入位置に対する
金属シート材部分１４の位置を正確に検出することができる。何故ならば、切欠
き８０ａ−８０ｄが互いに他の配置に応じた所定の配置で金属シート材部分１４
に形成されて
おり、一方、切欠き８０ａ−８０ｄは金属シート材部分１４に所望の曲げ加工線
２０ａ−２０ｄを正確に画定するからである。
挿入位置、特に曲げ加工ユニット１０の曲げ加工縁部１６に対する金属シート
材部分１４の縁部８２，８４，８６の位置を介して、送りテーブル２２上の金属
シート材部分１４の位置を正確に判別することができ、特にＸ方向距離を制御装
置３８のために正確に判別することができる。このＸ方向距離は、第１マニピュ
レータ３２が金属シート材部分１４を特定位置で把持するのを確保するために第
２マニピュレータ３４が金属シート材部分１４を第１マニピュレータ３２の方向
に移動せしめなければならない距離であり、この特定位置では回転軸Ｄに対する
曲げ加工線２０ｂ，２０ｄの相対位置が正確に特定される。金属シート材部分１
４を第２マニピュレータ３４によりＸ方向に移動させるようにすると、送りテー
ブル２２上におけるＸ方向に関する金属シート材部分１４の大まかな位置決めが
Ｘ方向に関し正確な位置に修正される。
図４に示されるように、第１マニピュレータ３２はＹ方向に互いに平行に延び
る２つの直線案内手段、すなわち上方直線案内手段９０と下方直線案内手段９２
とを具備する。ここで、上方直線案内手段９０上の上方案内キャリッジ９４と、
下方直線案内手段９２上の下方案内キャリッジ９６とは互いに同期して案内され
、互いに相対して配置される。この目的のために、各案内キャリッジはそれぞれ
対応するねじ山付きスピンドル９８，１００を介してＹ方向に位置決めすること
ができる。これら２つのねじ山付きスピンドル９８，１００は共通のスピンドル
駆動装置１０２により駆動され、それによりガイドキャリッジ９４，９６のＹ方
向の移動が数値制御された軸の形で行なわれる。
２つのガイドキャリッジ９４，９６は処理されるべき金属シート
材部分１４の移動平面１０４の両側に配置される。ここで、金属シート材部分１
４を把持するために、吊り鐘状把持部材１０６が上方案内キャリッジ９４上に配
置され、この把持部材１０６はコッキングシリンダ１１０によって移動平面１０
４に対し直角の方向１０８に移動可能となっている。下方案内キャリッジ９６上
には板状把持部材１１２が設けられ、この把持部材１１２は板状表面１１４を有
して概ね移動平面１０４内を延び、下側部分１１６上に金属シート材部分１４を
支持する位置に位置する。同時に、吊り鐘状把持部材１０６がコッキングシリン
ダ１１０により金属シート材部分１４の上面１１８に押し付けられると、金属シ
ート材部分１４が板状把持部材１１２と吊り鐘状把持部材１０６間に挟持される
。
吊り鐘状把持部材１０６および板状把持部材１１２の代わりに、幅の狭い矩形
ストリップを用いることもでる。
板状把持部材１１２および吊り鐘状把持部材１０６はそれぞれ対応する案内キ
ャリッジ９６，９４上に、共通の回転軸Ｄ回りに回転可能に取付けられている。
この場合、板状把持部材１１２は回転駆動装置１２０により回転される。この回
転駆動装置１２０は制御装置３８により数値制御が可能であり、回転軸Ｄは数値
制御される回転軸を表している。
さらに図４に示されるように、曲げ加工ユニット１０は下部ビーム１２２と、
下部ビームに対し可動の上部ビーム１２４と、曲げ加工線２０ａ−２０ｄの外側
に位置する金属シート材部分１４の例えば縁部領域１８ｂを折り曲げるために枢
軸１２８回りに回転可能な曲げ加工ビーム１２６とを備えた一般的な曲げ加工装
置を具備する。この場合、曲げ加工ユニット１０の曲げ加工縁部１６は下部ビー
ム１２２および上部ビーム１２４の挟持工具によって定められる。
上述したように、第２マニピュレータ３４によってＸ方向に第１
マニピュレータ３２のための引き継ぎ位置１３０まで移動され、定められた方法
によりＸ方向に関し正確に位置決めされ、好ましくはその長辺がＸ方向に対し平
行となるように配置された金属シート材部分１４は引き継ぎ位置１３０において
第１マニピュレータ３２すなわち板状把持部材１１２と吊り鐘状把持部材１０６
とにより把持されてしっかりと挟持される。これら２つの把持部材のＹ方向の移
動と回転軸Ｄ回りの回転とが数値制御により制御されるので、同時にＹ方向に関
し金属シート材部分１４が曲げ加工縁部１６に対して正確に位置決めされうる。
また、曲げ加工ユニット１０の曲げ加工縁部１６に対する金属シート材部分１４
の曲げ加工線２０の生じうる捩れが同時に修正されて金属シート材部分１４が特
定の曲げ加工線２０において曲げ加工ユニット１０の曲げ加工縁部１６に正確に
位置決めされうる。
図５の部分Ｉの製造プログラムの一例に示されるように、金属シート材部分１
４の位置座標は送りテーブル２２上の金属シート材部分の停止位置において確認
される。ここで、Ｘ方向を横切って延びる縁部８４の位置では或る距離が正確に
確認されるようになっており、金属シート材部分１４が第２マニピュレータ３４
により引き継ぎ位置１３０（図６）までその距離だけ移動せしめられて引き継ぎ
位置１３０において金属シート材部分１４のＸ方向に関する位置が修正されつつ
第１マニピュレータ３２により引き継ぎが行われる。同時に、引き継ぎ後に金属
シート材部分１４が第１マニピュレータ３２により曲げ加工ユニットの方向に移
動されるべき距離が一方ではＹ方向を横切って延びる２つの縁部８２，８６の位
置により確認され、同時にＸ方向およびＹ方向に関する金属シート材部分１４の
捩れの度合いが確認され、金属シート材部分１４が第１マニピュレータ３２によ
り保持されたときに金属シート材部分１４を回転軸Ｄ
回りに回転せしめることによりこの捩れが修正される。
したがって、図４および図６に示されるように、マニピュレータ３４，３２が
金属シート材部分１４を送りテーブル２２から曲げ加工ユニット１０へ移動する
ときに、まず初めに例えば短辺側の曲げ加工線２０ｂが曲げ加工縁部１６と正確
に一致せしめられ、最初の曲げ加工プロセスまたは曲げ加工作用により縁部領域
１８ｂが曲げ加工線２０ｂに沿って折り曲げられる。
次いで、金属シート材部分１４を回転軸Ｄ回りに回転させると共に、制御装置
３８に入力された形状に応じて金属シート材部分１４をＹ方向に移動せしめるこ
とによって第１マニピュレータ３２はただ単に反対側の短辺側の曲げ加工線２０
ｄを移動せしめ、次いで同様に長辺側の曲げ加工線２０ａ，２０ｃが曲げ加工ユ
ニットの曲げ加工縁部と１６一致せしめられて曲げ加工作用が行われる。
これらの後続の曲げ加工作用により、それぞれ対応する縁部１８ｄまたは１８
ａまたは１８ｃに同様に曲げ加工が施される。
最後の曲げ加工作用が行なわれると、すなわち縁部領域１８ｃの曲げ加工が完
了すると、曲げ加工が完了した金属シート材部分１４は図６に示されるように曲
げ加工終了位置１３２まで移動せしめられる。この曲げ加工終了位置１３２は曲
げ加工縁部１６の近くに、しかしながら金属シート材部分１４を何ら支障を来た
すことなく曲げ加工終了位置１３２から取り出すことができる程度に離れている
。
金属シート材部分１４の曲げ加工終了位置１３２からの取り出しは取り出し装
置１３４によって行なわれ、この取り出し装置１３４は例えば互いに離間して配
置された２つのコンベヤベルト１３６，１３８を有する。これらコンベヤベルト
１３６，１３８は金属シート材部分が収容されて取り出し方向１４０に移動せし
められるとき
にのみ送りテーブル２２の表面５８から突出する。ここで、取り出し方向１４０
はＸ方向に対し平行に延びており、さらに金属シート材部分１４の長辺側も同様
にＸ方向に対しほぼ平行に延びている。
さらに、曲げ加工終了位置１３２が引き継ぎ位置１３０と重ならず、しかしな
がら曲げ加工終了位置１３２内の金属シート材部分１４が引き継ぎ位置１３０内
の金属シート材部分からＹ方向にわずかばかり離間して配置されるように、金属
シート材部分１４の曲げ加工終了位置１３２が送りテーブル２２上に位置せしめ
られる。
このように曲げ加工終了位置１３２と引き継ぎ位置１３０とが配置されるので
図５に部分Ｉと関連して部分ＩＩに示されるように、送りテーブル２２上に配置
された金属シート材部分１４が測定されて引き継ぎ位置１３０に供給されること
が可能となる。
ここで、部分Ｉとして示される金属シート材部分１４が回転せしめられてその
曲げ加工線２０ｃが曲げ加工縁部１６に対し平行に延びるようにされる時点で引
き継ぎ位置１３０への供給が行われ、それにより縁部１８ｃの曲げ加工に必要な
時間を第２マニピュレータ３４による金属シート材部分１４の引き継ぎ位置１３
０への移動のために利用できるようにされる。部分ＩＩとして示される後続の金
属シート材部分１４を引き継ぎ位置１３０に位置決めするためのこのような期間
を、縁部領域１８ｃの曲げ加工後に曲げ加工ユニット１０から取り出される加工
済みの部分Ｉを移動させて曲げ加工終了位置１３２に位置決めするのに必要な期
間まで延長させることができる。
金属シート材部分１４を曲げ加工終了位置１３２に位置決めした後、金属シー
ト材部分１４は取り出し装置１３４により取り出され、この期間は引き継ぎ位置
１３０において第１マニピュレータ３２が部分ＩＩを把持するために利用され、
それにより図５に同様に示
されるように、部分Ｉが曲げ加工終了位置１３２を離れると直ちに第１マニピュ
レータ３２が部分ＩＩをＹ方向に移動せしめ、同時に次のステップとして部分Ｉ
Ｉを軸Ｄ回りに回転させて部分ＩＩの曲げ加工線２０ｂを曲げ加工縁部１６に対
し配置する。
次いで、図５に示されるように部分Ｉと同様に部分ＩＩが回転せしめられる。
したがって、本発明の利点は最後の曲げ加工の間に金属シート材部分１４を加
工するのに必要な時間間隔を、後続の金属シート材部分１４を引き継ぎ位置１３
０に移動させるために利用できるということである。