JP2001341999A - 荷物昇降装置 - Google Patents
荷物昇降装置Info
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Abstract
のシフトアウト量を調整し、常に適正な荷物の積み卸し
を安定して実現できるようにする。 【解決手段】昇降用モータが駆動され(S1)、キャリ
ッジを昇降する間に、コントローラにより昇降エンコー
ダから発生される所定時間T当りのパルス数Nに基づい
て荷物の昇降速度Vが算出され(S3)、この昇降速度
Vと、メモリの記憶データに基づいて荷物の重さが算出
される(S4、S5)。また、昇降エンコーダから出力
されるパルス数Nから、キャリッジの昇降距離が算出さ
れて荷物の基準位置からの高さHが求められ(S6)、
これら荷物の重さW及び高さHから、メモリから該当す
る荷物の重さWにおけるそのときの高さHに対応するた
わみ量Δが読み出され、マストのたわみ量Δが決定され
(S7、S8)、このたわみ量Δに応じてターレットヘ
ッドのシフトアウト量が調整される(S9)。
Description
トに対して上下に移動する荷物昇降用キャリッジと、こ
のキャリッジに水平にシフト移動可能に装着されたター
レットヘッドと、このターレットヘッドの軸に対して左
右旋回可能に装着されたフォークとから成る荷物昇降装
置に関する。
に示すように構成されている。即ち、図7及び図8に示
すように、ラックフォーク1は、マスト2内に昇降可能
に荷物昇降用キャリッジ3が設けられ、このキャリッジ
3に左右にシフト移動可能にターレットヘッド4が装着
されると共に、このターレットヘッド4の軸に対して左
右旋回可能にフォーク5が装着されて構成されている。
すると、そのラックにパレットごと荷物6の積み卸しを
するために、フォーク5がラックに対向するようにフォ
ーク5を旋回すると共に、ターレットヘッド4を所定の
シフトアウト量だけラック方向に移動し、荷物6の積み
卸しを行っている。
面の軌道に沿って埋設された磁性体を車体に設けた磁気
センサにより検知し、走行位置を検出しながら自律走行
するように制御し、所定の停止位置に到達したときに停
止制御され、上記したような荷物の積み卸し制御が行わ
れる。
は、図9(a)に示すように、ラック8の指定の棚に荷
物6の積み卸しを行う場合に、図9(b)に示すよう
に、荷物6の重さと、積み卸しを行うときの高さに応じ
てマスト2がたわむため、荷物6の積み卸し位置がその
たわみ量Δに応じてばらつき、円滑な積み卸し作業を行
うことができない。
は、図9(c)に示すように、荷物6をラック8の棚の
所定位置よりも余分に奥側に置いてしまったり、或いは
マスト2のたわみ量が少ないときには、パレットにフォ
ーク5を差し込んで荷物6を取り出す場合に、フォーク
5の差込量が不足して荷物6をパレットごと安定して持
ち上げることができなくなるおそれがあった。
た従来のラックフォーク1では、このようなマスト2の
たわみを考慮してターレットヘッド4のシフトアウト量
を調整する制御機能は設けられていないことから、ラッ
クフォーク1により荷物6の積み卸しを安定して行うこ
とができないという問題があった。
出してターレットヘッドのシフトアウト量を調整し、常
に適正な荷物の積み卸しを安定して実現できるようにす
ることを目的とする。
ために、本発明は、マストに対して上下に移動する荷物
昇降用キャリッジと、このキャリッジに水平にシフト移
動可能に装着されたターレットヘッドと、このターレッ
トヘッドの軸に対して左右旋回可能に装着されたフォー
クとから成る荷物昇降装置において、荷物の昇降速度を
検出する速度検出手段と、前記速度検出手段により検出
される荷物の昇降速度の大きさから荷物の重さを検出す
る荷重検出手段と、荷物の高さを検出する高さ検出手段
と、前記荷重検出手段により検出される荷物の重さ、及
び前記高さ検出手段により検出される荷物の高さに応
じ、これに対応したマストのたわみ量を導出するたわみ
量導出手段と、前記たわみ量導出手段により導出される
たわみ量に応じて前記ターレットヘッドのシフトアウト
量を調整するシフトアウト量調整手段とを備えているこ
とを特徴としている。
より検出される荷物の重さ、及び高さ検出手段により検
出される荷物の高さに対応したマストのたわみ量がたわ
み量導出手段により導出され、導出されたマストのたわ
み量に応じてターレットヘッドのシフトアウト量がシフ
トアウト量調整手段により調整されるため、従来のよう
な荷物の積み卸しの位置ずれが生じることもなく、常に
適正な荷物の積み卸しを安定して実現できる。
予め導出された荷物の各々の重さにおける荷物の各高さ
ごとのたわみ量データを格納した格納部を備え、前記荷
重検出手段により検出される荷物の重さ、及び前記高さ
検出手段により検出される荷物の高さに対応したたわみ
量を前記格納部から読み出して導出することを特徴とし
ている。
より検出される荷物の重さ、及び高さ検出手段により検
出される荷物の高さに対応したマストのたわみ量を的確
に導出することができる。
手段は、前記たわみ量導出手段により導出されるたわみ
量が大きいときにはシフトアウト量を小さく調整するこ
とを特徴としている。
が大きいときには、シフトアウト量が小さく調整される
ため、この調整を行わない従来のように、荷物をラック
の棚の所定位置よりも余分に奥側に置いてしまうことも
ない。一方、マストのたわみ量が少なければ大きいとき
に比べてシフトアウト量は大きく調整されるため、フォ
ークを差し込んで荷物を取り出す場合に、フォークの差
込量が不足することもない。
記キャリッジの昇降距離に応じた数のパルスを発生する
エンコーダと、所定時間当りの前記パルス数をカウント
して昇降速度を算出することを特徴としている。
を検出することができ、こうして検出した昇降速度の大
きさから荷物の重さを精度よく検出することができる。
記速度検出手段のエンコーダからのパルス数に基づく前
記キャリッジの昇降距離から荷物の高さを導出すること
を特徴としている。このような構成によれば、荷物の高
さを精度よく導出することができる。
適用した場合の一実施形態について図1ないし図6を参
照して説明する。但し、図1は制御系統のブロック図、
図2ないし図5は動作説明図、図6は動作説明用フロー
チャートである。
は、自動運転をするために運転席がない点を除いて図7
及び図8に示す構成と基本的に同じであるため、以下の
説明では外観構成の説明は図7及び図8を参照すること
とし、主として制御系統の構成及びその動作について説
明する。
制御系統は、図1に示すように、走行モータ等を制御す
る走行駆動装置11、駆動操舵輪(図示せず)を操舵す
るステアリング装置12と、キャリッジ3の昇降駆動装
置13と、ターレットヘッド4のシフト駆動装置14
と、フォーク5の旋回駆動装置15と、これら全体のコ
ントローラ16とにより構成される。
ず)の駆動用の走行モータ111、この走行モータ11
1を駆動する走行駆動部112、及び走行モータ111
の回転数から走行距離を導出するための走行エンコーダ
113を備えている。
軌道に沿って埋設された磁性体を車体に設けた磁気セン
サにより検知して走行位置を検出しながら自律走行し、
所定の停止位置に到達したときに停止制御されるよう
に、コントローラ16により走行モータ駆動部112が
制御される。
用モータ131と、コントローラ16からの昇降制御信
号に基づき昇降用モータ131を駆動する昇降駆動部1
32と、昇降用モータ131によるキャリッジ3の昇降
距離に応じた数のパルスを発生する昇降エンコーダ13
3とを備え、この昇降エンコーダ133による所定時間
当りのパルス数がコントローラ16によりカウントされ
て昇降速度が算出される。
ばロータリエンコーダから成り、キャリッジ3にワイヤ
或いはチェーンの一端が固定され、マスト2の上端部に
おいてガイドローラによりその中間部が案内されたワイ
ヤ或いはチェーンの他端側が昇降用モータ131の回転
により巻き取り或いは繰り出されてキャリッジ3が昇降
され、その際の昇降用モータ131の回転によるキャリ
ッジ3の昇降距離に応じた個数のパルスを発生する。
4の駆動用モータ141と、コントローラ16からのシ
フト制御信号に基づき駆動用モータ141を駆動するシ
フト駆動部142とを備えている。このシフト駆動装置
14はコントローラ16と共にシフトアウト量調整手段
を構成する。
モータ151と、コントローラ16からの旋回制御信号
に基づき旋回用モータ151を駆動する旋回駆動部15
2とを備えている。
ムを格納したROM、データの記憶用RAM等から成る
メモリM、並びに演算処理部を備えたマイクロコンピュ
ータから成る。ここで、メモリMは、図1に示すような
内蔵メモリ以外に、外部記憶装置により構成されていて
もよい。
2に示すような荷物6の重さWとその各荷重下での荷物
6の昇降速度Vとの関係を示すデータ、並びに図3に示
すような荷物6の各々の重さWにおける荷物6の高さH
ごとのマスト2のたわみ量Δとの関係を示すデータを、
テーブル化して予め格納されている。このとき、たわみ
量Δとは、例えば荷重がゼロ、つまり荷物がないときの
マスト2のたわみ量を基準とした水平移動距離である。
降する際、フォーク5に大きな荷重がかかるとき、上昇
時の速度は遅くなり、逆に下降時の速度は速くなるの
で、このような荷物6の上昇時と下降時の状態に対応で
きるように、コントローラ16のメモリMには、図2に
示すように、荷物6が上昇されるときの荷重Wと昇降速
度Vとの関係を示すデータ(同図中の実線)と、荷物6
が下降されるときの荷重Wと昇降速度Vとの関係を示す
データ(同図中の破線)とがそれぞれ記憶されている。
高さHだけでなく荷物の重さWにも影響されるため、コ
ントローラ16のメモリMには、図3に示すように、そ
れぞれの重さW(W0、W1、W2、…)に応じた荷物
6の高さHとたわみ量Δとの関係を示すデータ(同図中
の破線、実線、一点鎖線などで示す)が記憶されてい
る。
T当りに昇降エンコーダ133から発生されるパルス数
をカウントするカウンタを備え、このカウンタによりカ
ウントされる所定時間T当りのパルス数から荷物6の昇
降速度Vを算出する。また、コントローラ16は、上記
したように算出した昇降速度Vの大きさに対応する荷物
6の重さWをメモリMから読み出す。
間Tに発生されるパルス数が多いときには昇降速度は速
く、図4(b)に示すように、所定時間Tに発生される
パルス数が少ないときには昇降速度は遅い。このコント
ローラ16による速度算出処理が速度検出手段に相当
し、コントローラ16による重さWの導出処理が荷重検
出手段に相当する。
ダ133から発生されるパルスの総数をカウントするカ
ウンタも備え、このカウンタによりカウントされるパル
ス数に基づくキャリッジ3の昇降距離から荷物6の高さ
Hを導出する。このとき、昇降エンコーダ133から1
パルス当りのキャリッジ3の昇降距離は予め対応づけら
れているため、パルスの総数をカウントすればキャリッ
ジ3の昇降距離がわかり、基準位置からの昇降距離に基
づき荷物のどの高さにあるかがわかる。このコントロー
ラ16による高さ検出処理が高さ検出手段に相当する。
み卸しを行う場合に、図5(a)に示すように、荷物6
の重さWと、そのときの荷物6の高さHに応じてマスト
2がたわむが、これら重さW及び高さHがコントローラ
16によりそれぞれ検出され、検出された重さW及び高
さHに対応するたわみ量ΔがメモリMから読み出され、
読み出されたたわみ量Δに応じてターレットヘッド4の
シフトアウト量が調整され、図5(b)に示すように、
適正な状態で荷物6の積み卸しが行われるのである。こ
のような、コントローラ16によるたわみ量Δの導出処
理がたわみ量導出手段に相当する。
れるたわみ量Δが大きいときには、ターレットヘッド4
のシフトアウト量が小さく調整され、逆にたわみ量Δが
小さければ大きいときに比べてシフトアウト量は大きく
調整される。
を参照して説明する。いま、ラック8の指定の棚に荷物
6の積み卸しを行う場合、図6に示すように、所定の位
置まで走行する間に昇降駆動部132により昇降用モー
タ131が駆動され(S1)、キャリッジ3が指定の棚
の高さまで上昇或いは下降される。このようにキャリッ
ジ3を昇降する間に、コントローラ16により昇降エン
コーダ133から発生されるパルスに基づいて運搬中の
荷物6の重さが検出される。
るパルスがコントローラ16により取り込まれ、所定時
間T当りのパルス数Nがカウンタによりカウントされ
(S2)、 V=k・N/T(但し、kは1パルス当りに対応する
昇降距離) の式に従い、荷物6の昇降速度Vが算出される(S
3)。
た昇降速度Vと、メモリMに記憶されている図2のデー
タとに基づいて荷物6の重さWが算出される(S4、S
5)。つまり、昇降モータ131により荷物6を上昇さ
せるときには、図2中の実線で示すデータを利用して上
記した式による昇降速度Vに対応した荷重Wの値が決
定される。一方、昇降モータ131により荷物6を下降
させるときには、図2中の破線で示すデータを利用して
上記した式による昇降速度Vに対応した荷重Wの値が
決定される。
コーダ133から出力されるパルス数Nから、キャリッ
ジ3の昇降距離(=k・N)が算出され、ラック8の指
定の棚上に荷物6をパレットごと載せることができる高
さにフォーク5が保持された時点で、荷物6の基準位置
からの高さHが求められる(S6)。
た荷物6の重さW及び高さHから、メモリMに記憶され
ている図3に示すデータのうち、該当する荷物6の重さ
Wにおけるそのときの高さHに対応するたわみ量Δが読
み出され、マスト2のたわみ量Δが決定され(S7、S
8)、コントローラ16により、決定されたたわみ量Δ
に応じてターレットヘッド4のシフトアウト量が調整さ
れる(S9)。
が大きいときには、シフトアウト量が小さく調整される
ため、荷物6をラック8の棚の所定位置よりも余分に奥
側に置いてしまうこと未然に防げる。一方、マストのた
わみ量が少なければ大きいときに比べてシフトアウト量
は大きく調整されるため、パレットにフォーク5を差し
込んで荷物6を取り出す場合に、フォーク5の差込量が
不足して荷物6をパレットごと安定して持ち上げられな
くなることを防止できる。
の重さW、及び荷物の高さHに対応したマスト2のたわ
み量Δが導出され、導出されたたわみ量Δに応じてター
レットヘッド4のシフトアウト量が調整されるため、従
来のように荷物6の積み卸しの位置ずれが生じることも
なく、常に適正な荷物6の積み卸しを安定して実現でき
る。
降エンコーダ133から発生される所定時間当りのパル
ス数をカウントして昇降速度Vを算出し、この昇降速度
Vから荷物6の重さWを算出するため、荷物6の重さを
精度よく検出することができる。
るパルス総数に基づくキャリッジ4の昇降距離から荷物
6の高さHを求めるため、荷物6の高さを精度よく導出
することができる。
ーダ133からのパルスに基づいて昇降速度V、荷物の
重さW、高さHを検出するようにした場合について説明
しているが、その他の手段によりこれら昇降速度V、荷
物の重さW、高さHをそれぞれ検出してもよいのは勿論
である。
フォークを例とした場合について説明しているが、無人
式でない場合であってもこの発明を同様に適用すること
ができて上記した実施形態と同等の効果を得ることがで
きる。
対して上下に移動する荷物昇降用キャリッジと、このキ
ャリッジに水平にシフト移動可能に装着されたターレッ
トヘッドと、このターレットヘッドの軸に対して左右旋
回可能に装着されたフォークとから成る荷物昇降装置で
あれば適用可能であり、特に走行機能を備えていなくて
も構わない。
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。
よれば、荷重検出手段により検出される荷物の重さ、及
び高さ検出手段により検出される荷物の高さに対応した
マストのたわみ量がたわみ量導出手段により導出され、
導出されたたわみ量に応じてターレットヘッドのシフト
アウト量がシフトアウト量調整手段により調整されるた
め、従来のような荷物の積み卸しの位置ずれが生じるこ
ともなく、常に適正な荷物の積み卸しを安定して実現す
ることができ、信頼性の優れたラックフォークなどの荷
物昇降装置を提供することが可能になる。
重検出手段により検出される荷物の重さ、及び高さ検出
手段により検出される荷物の高さに対応したマストのた
わみ量を的確に導出することが可能になる。
ストのたわみが大きいときには、シフトアウト量が小さ
く調整されるため、この調整を行わない従来のように、
荷物をラックの棚の所定位置よりも余分に奥側に置いて
しまうこともない。一方、マストのたわみ量が少なけれ
ば大きいときに比べてシフトアウト量は大きく調整され
るため、フォークを差し込んで荷物を取り出す場合に、
フォークの差込量が不足することもない。
物の昇降速度を検出することができ、こうして検出した
昇降速度の大きさから荷物の重さを精度よく検出するこ
とが可能になる。
物の高さを精度よく導出することが可能になる。
ック図である。
ートである。
さ検出手段、たわみ量導出手段、シフトアウト量調整手
段) 131 昇降用モータ 132 昇降駆動部 133 昇降エンコーダ
Claims (5)
- 【請求項1】 マストに対して上下に移動する荷物昇降
用キャリッジと、このキャリッジに水平にシフト移動可
能に装着されたターレットヘッドと、このターレットヘ
ッドの軸に対して左右旋回可能に装着されたフォークと
から成る荷物昇降装置において、 荷物の昇降速度を検出する速度検出手段と、 前記速度検出手段により検出される荷物の昇降速度の大
きさから荷物の重さを検出する荷重検出手段と、 荷物の高さを検出する高さ検出手段と、 前記荷重検出手段により検出される荷物の重さ、及び前
記高さ検出手段により検出される荷物の高さに応じ、こ
れに対応したマストのたわみ量を導出するたわみ量導出
手段と、 前記たわみ量導出手段により導出されるたわみ量に応じ
て前記ターレットヘッドのシフトアウト量を調整するシ
フトアウト量調整手段とを備えていることを特徴とする
荷物昇降装置。 - 【請求項2】 前記たわみ量導出手段が予め導出された
荷物の各々の重さにおける荷物の各高さごとのたわみ量
データを格納した格納部を備え、前記荷重検出手段によ
り検出される荷物の重さ、及び前記高さ検出手段により
検出される荷物の高さに対応したたわみ量を前記格納部
から読み出して導出することを特徴とする請求項1に記
載の荷物昇降装置。 - 【請求項3】 前記シフトアウト量調整手段は、前記た
わみ量導出手段により導出されるたわみ量が大きいとき
にはシフトアウト量を小さく調整することを特徴とする
請求項1または2に記載の荷物昇降装置。 - 【請求項4】 前記速度検出手段は、前記キャリッジの
昇降距離に応じた数のパルスを発生するエンコーダと、
所定時間当りの前記パルス数をカウントして昇降速度を
算出することを特徴とする請求項1ないし3のいずれか
に記載の荷物昇降装置。 - 【請求項5】 前記高さ検出手段は、前記速度検出手段
のエンコーダからのパルス数に基づく前記キャリッジの
昇降距離から荷物の高さを導出することを特徴とする請
求項4に記載の荷物昇降装置。
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JP2000168282A JP3701843B2 (ja) | 2000-06-05 | 2000-06-05 | 荷物昇降装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (2)
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JP2001341999A true JP2001341999A (ja) | 2001-12-11 |
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---|---|---|---|
JP2000168282A Expired - Fee Related JP3701843B2 (ja) | 2000-06-05 | 2000-06-05 | 荷物昇降装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3701843B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009269704A (ja) * | 2008-05-07 | 2009-11-19 | Toyota Industries Corp | 産業車両の制御方法および制御装置 |
CN112573424A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-03-30 | 石家庄碌蔓贸易有限公司 | 一种可根据货物量自动调节提升高度的提升机装置 |
CN113409515A (zh) * | 2021-05-10 | 2021-09-17 | 王蕴秋 | 一种自动化食品选装设备及其工作方法 |
US20210371262A1 (en) * | 2020-05-28 | 2021-12-02 | Coretronic Corporation | Control system and control method for forklift |
-
2000
- 2000-06-05 JP JP2000168282A patent/JP3701843B2/ja not_active Expired - Fee Related
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CN112573424B (zh) * | 2020-12-31 | 2022-07-22 | 中山市德友鑫智能装备有限公司 | 一种可根据货物量自动调节提升高度的提升机装置 |
CN113409515A (zh) * | 2021-05-10 | 2021-09-17 | 王蕴秋 | 一种自动化食品选装设备及其工作方法 |
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