JPH031684B2 - - Google Patents
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- JPH031684B2 JPH031684B2 JP58040674A JP4067483A JPH031684B2 JP H031684 B2 JPH031684 B2 JP H031684B2 JP 58040674 A JP58040674 A JP 58040674A JP 4067483 A JP4067483 A JP 4067483A JP H031684 B2 JPH031684 B2 JP H031684B2
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- moving body
- tires
- crane
- travel
- control device
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- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 7
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 6
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 17
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 238000007373 indentation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はタイヤで走行する移動体の走行制御装
置に関するものである。
置に関するものである。
従来、左右のラバータイヤを左右別々の各走行
モータで回転駆動して走行するトランスフアーク
レーンにおいては、クレーンを直線走行させる為
に、路面内に走行方向に平行に電線を埋め込み、
この電線から出される磁界強度をクレーンに取り
付いたアンテナで取り込んで、進行方向の左右両
側の磁界強度を検出し、検出結果を制御装置へ入
力し、これらの入力値に左右において差があると
制御装置は、各モータを回転数が不均等になるよ
うに制御して左右の磁界強度測定結果が均等とな
る方向へクレーンを誘導させる。この様に、電線
沿いから外れ出てゆこうとしているクレーンを電
線沿いに戻して電線沿いに走行コースからクレー
ンが外れないようにしていた。
モータで回転駆動して走行するトランスフアーク
レーンにおいては、クレーンを直線走行させる為
に、路面内に走行方向に平行に電線を埋め込み、
この電線から出される磁界強度をクレーンに取り
付いたアンテナで取り込んで、進行方向の左右両
側の磁界強度を検出し、検出結果を制御装置へ入
力し、これらの入力値に左右において差があると
制御装置は、各モータを回転数が不均等になるよ
うに制御して左右の磁界強度測定結果が均等とな
る方向へクレーンを誘導させる。この様に、電線
沿いから外れ出てゆこうとしているクレーンを電
線沿いに戻して電線沿いに走行コースからクレー
ンが外れないようにしていた。
しかし、このような従来例では、電線を路面に
埋設する手間や埋設作業した路面がクレーンの荷
重などを受けて割れたり、電線の採用で高価にな
つたりする欠点がある。さらには、ラバータイヤ
は、クレーンのトロリーが左右方向へ移動するこ
とにより左右のラバータイヤに加わる負荷荷重が
左右不均等になる。この為に、左右のラバータイ
ヤのへこみ量が左右不均等になつて、クレーンの
左側と右側とでは走行移動量に相対変化が生じ、
クレーンが直進できなくなつて、すぐに走行コー
スから外れてしまいやすい。
埋設する手間や埋設作業した路面がクレーンの荷
重などを受けて割れたり、電線の採用で高価にな
つたりする欠点がある。さらには、ラバータイヤ
は、クレーンのトロリーが左右方向へ移動するこ
とにより左右のラバータイヤに加わる負荷荷重が
左右不均等になる。この為に、左右のラバータイ
ヤのへこみ量が左右不均等になつて、クレーンの
左側と右側とでは走行移動量に相対変化が生じ、
クレーンが直進できなくなつて、すぐに走行コー
スから外れてしまいやすい。
本発明の目的は、タイヤで走行する移動体を移
動体の重心の位置が変化しても直線走行させるこ
とにある。
動体の重心の位置が変化しても直線走行させるこ
とにある。
本発明は、移動体を左右両側のタイヤで支持
し、前記左右両側のタイヤを回転駆動する左右
別々の走行モータを有し、検出結果を人力として
前記各走行モータの回転数を移動体が指定の直線
走行路から外れない方向になるよう不均等に制御
する制御装置を備える移動体において、前記移動
体の左右にそれぞれ上下動自在に検測車輪を取り
付け、前記検測車輪と一体に上下動する部材と前
記移動体との間に測定方向を上下方向に向けて左
右の各変位検出器を取り付け、前記各変位検出器
の検出結果を前記測定結果として前記制御装置へ
入力したことを特徴とした移動体の走行制御装置
であつて、移動体の重心位置によつて生じる左右
のタイヤのへこみ量を左右の変位検出器で検出
し、大きくへこんだタイヤを速く回転するように
左右両側の各モータに互いに不均等な回転数を与
え移動体を直線走行させるものである。
し、前記左右両側のタイヤを回転駆動する左右
別々の走行モータを有し、検出結果を人力として
前記各走行モータの回転数を移動体が指定の直線
走行路から外れない方向になるよう不均等に制御
する制御装置を備える移動体において、前記移動
体の左右にそれぞれ上下動自在に検測車輪を取り
付け、前記検測車輪と一体に上下動する部材と前
記移動体との間に測定方向を上下方向に向けて左
右の各変位検出器を取り付け、前記各変位検出器
の検出結果を前記測定結果として前記制御装置へ
入力したことを特徴とした移動体の走行制御装置
であつて、移動体の重心位置によつて生じる左右
のタイヤのへこみ量を左右の変位検出器で検出
し、大きくへこんだタイヤを速く回転するように
左右両側の各モータに互いに不均等な回転数を与
え移動体を直線走行させるものである。
以下に本発明の一実施例を第１図から第９図ま
での各図に基づいて説明する。
での各図に基づいて説明する。
通常、第１図の如く、コンテナ１を船３からコ
ンテナ−クレーン４により陸上げされ、次いてト
レーラ５で運ばれ、運ばれて来たコンテナ１をト
ランスフアークレーン６で吊り上げて運搬してヤ
ード上に積み上げる。
ンテナ−クレーン４により陸上げされ、次いてト
レーラ５で運ばれ、運ばれて来たコンテナ１をト
ランスフアークレーン６で吊り上げて運搬してヤ
ード上に積み上げる。
トランスフアークレーン６は、第２図の如く、
フレームとして、トロリー８が走行する桁９と、
桁９を支える両脚１０と、両脚１０を支えるトラ
ツク１７とを有し、このトラツク１７へ回転自在
に取り付いたラバータイヤ１３ａ，１３ｂ，１３
ｃ，１３ｄによつて走行する。又、トロリー８に
はコンテナ１を吊る吊り上げ装置を備えている。
フレームとして、トロリー８が走行する桁９と、
桁９を支える両脚１０と、両脚１０を支えるトラ
ツク１７とを有し、このトラツク１７へ回転自在
に取り付いたラバータイヤ１３ａ，１３ｂ，１３
ｃ，１３ｄによつて走行する。又、トロリー８に
はコンテナ１を吊る吊り上げ装置を備えている。
第３図の如く、トラツク１７に取り付けた走行
モータ１２ａと、走行モータ１２ａの回転を減速
する減速機１５ａと、減速機１５ａの回転出力軸
とラバータイヤ１３ａの車輪との間に連結したチ
エンスプロケツト式の動力伝達装置１５とを有
し、走行モータ１２ａでラバータイヤ１３ａを回
転駆動できる。同様にして、ラバータイヤ１３ｂ
は走行モータ１２ｂで回転駆動される。このよう
に、左右両側のラバータイヤ１３ａ，１３ｂが両
走行モータ１２ａ，１２ｂで個々に回転駆動され
ることによりトランスフアークレーン６は走行す
る。
モータ１２ａと、走行モータ１２ａの回転を減速
する減速機１５ａと、減速機１５ａの回転出力軸
とラバータイヤ１３ａの車輪との間に連結したチ
エンスプロケツト式の動力伝達装置１５とを有
し、走行モータ１２ａでラバータイヤ１３ａを回
転駆動できる。同様にして、ラバータイヤ１３ｂ
は走行モータ１２ｂで回転駆動される。このよう
に、左右両側のラバータイヤ１３ａ，１３ｂが両
走行モータ１２ａ，１２ｂで個々に回転駆動され
ることによりトランスフアークレーン６は走行す
る。
左右両側のトラツク１７にはそれぞれ、走行検
測装置１４ａが取り付く。左右各走行検測装置１
４ａは次の如くである。即ち、第３図の如く、ブ
ラケツト１４が取り付き、このブラケツト１４に
第４図の如く上下に長いロツド２４がナツト２３
で固定される。このロツド２４にはシリンダー２
２が上下動自在に組み込まれ、シリンダー２２の
内壁面に固定した摺動ガイド２２ａとブラケツト
１４の間にコイルばね２６が組み込まれている。
このシリンダー２２の下端には検測車輪１８を回
転自由に備えたサドル２１が固定される。ブラケ
ツト１４には測定方向を上下方向に向けたリニア
ポテンシヨメータ２０のシリンダー側が固定さ
れ、リニアポテンシヨメータ２０の上下動ロツド
２７は棒２８を介してサドル２１に連結される。
このリニアポテンシヨメータ２０は、第５図の如
く電源３５ａにより電圧が印加されている可変抵
抗器３５のスライダー３５ｂをロツド２７の上下
動に連動させて動かし、ロツド２７の変位に比例
した電圧を出力できるものである。又、シリンダ
ー２２には軸２５ａ部で折れ曲がり自由なリンク
２５がブラケツト１４から連結されており、シリ
ンダー２２がロツド２４の廻りで自転せぬように
されており、シリンダー２２の自転でロツド２７
に無理な横力を加えたり、検測車輪１８がラバー
タイヤ１３ａと異なる方向へ向かうことを防いで
いる。検測車輪１８の車軸には、回転数検出器で
あるオプトエンコーダ１９が接続され、オプトエ
ンコーダ自体はサドル２１に設置される。このオ
プトエンコーダは、第５図の如く、検測車輪１８
の車軸の回転を受けて回転するスリツト３１付の
回転板２９を有し、発送ダイオード３０ａからの
光束をスリツト３１側に発射し、回転板２９の回
転数によつてスリツト３１通つてくる光量が変化
し、受光ダイオード３０ｂがスリツト３１を通つ
て来る光を受光し、受光量に応じた量のパルス信
号を光電変換素子３２で作り、出力するものであ
る。よつて、検測車輪１８の回転数をオプトエン
コーダ１９で検出し、検出回転数に応じたパルス
信号を出力できる。
測装置１４ａが取り付く。左右各走行検測装置１
４ａは次の如くである。即ち、第３図の如く、ブ
ラケツト１４が取り付き、このブラケツト１４に
第４図の如く上下に長いロツド２４がナツト２３
で固定される。このロツド２４にはシリンダー２
２が上下動自在に組み込まれ、シリンダー２２の
内壁面に固定した摺動ガイド２２ａとブラケツト
１４の間にコイルばね２６が組み込まれている。
このシリンダー２２の下端には検測車輪１８を回
転自由に備えたサドル２１が固定される。ブラケ
ツト１４には測定方向を上下方向に向けたリニア
ポテンシヨメータ２０のシリンダー側が固定さ
れ、リニアポテンシヨメータ２０の上下動ロツド
２７は棒２８を介してサドル２１に連結される。
このリニアポテンシヨメータ２０は、第５図の如
く電源３５ａにより電圧が印加されている可変抵
抗器３５のスライダー３５ｂをロツド２７の上下
動に連動させて動かし、ロツド２７の変位に比例
した電圧を出力できるものである。又、シリンダ
ー２２には軸２５ａ部で折れ曲がり自由なリンク
２５がブラケツト１４から連結されており、シリ
ンダー２２がロツド２４の廻りで自転せぬように
されており、シリンダー２２の自転でロツド２７
に無理な横力を加えたり、検測車輪１８がラバー
タイヤ１３ａと異なる方向へ向かうことを防いで
いる。検測車輪１８の車軸には、回転数検出器で
あるオプトエンコーダ１９が接続され、オプトエ
ンコーダ自体はサドル２１に設置される。このオ
プトエンコーダは、第５図の如く、検測車輪１８
の車軸の回転を受けて回転するスリツト３１付の
回転板２９を有し、発送ダイオード３０ａからの
光束をスリツト３１側に発射し、回転板２９の回
転数によつてスリツト３１通つてくる光量が変化
し、受光ダイオード３０ｂがスリツト３１を通つ
て来る光を受光し、受光量に応じた量のパルス信
号を光電変換素子３２で作り、出力するものであ
る。よつて、検測車輪１８の回転数をオプトエン
コーダ１９で検出し、検出回転数に応じたパルス
信号を出力できる。
以上のような走行検測装置１４ａにおけるリニ
アポテンシヨメータ２０の出力はアナログ−デジ
タル変換器（Ａ／Ｄ変換器）３６でデジタル信号
化されてインターフエース回路３４を介して第６
図に示す演算装置３８の入力とされる。オプトエ
ンコーダ１９の出力は周波数−デジタル変換器
（Ｆ−Ｄ変換器）３３でデジタル信号化されてイ
ンターフエース回路３４を介して第６図に示した
演算装置３８の入力とされる。したがつて、左右
の検測車輪１８の回転数がオプトエンコーダ１９
による検出結果として演算装置３８に入力され
る。又、ラバータイヤ１３ａ，１３ｂのへこみに
より路上から検測車輪１８が押し上げ力を受ける
からシリンダー２２が上昇してリニアポテンンシ
ヨメータ２０のロツド２７を押し上げる。よつて
タイヤ１３ａ，１３ｂのへこみ量が左右の各リニ
アポテンシヨメータ２０の検出結果として演算装
置３８へ入力されることになる。
アポテンシヨメータ２０の出力はアナログ−デジ
タル変換器（Ａ／Ｄ変換器）３６でデジタル信号
化されてインターフエース回路３４を介して第６
図に示す演算装置３８の入力とされる。オプトエ
ンコーダ１９の出力は周波数−デジタル変換器
（Ｆ−Ｄ変換器）３３でデジタル信号化されてイ
ンターフエース回路３４を介して第６図に示した
演算装置３８の入力とされる。したがつて、左右
の検測車輪１８の回転数がオプトエンコーダ１９
による検出結果として演算装置３８に入力され
る。又、ラバータイヤ１３ａ，１３ｂのへこみに
より路上から検測車輪１８が押し上げ力を受ける
からシリンダー２２が上昇してリニアポテンンシ
ヨメータ２０のロツド２７を押し上げる。よつて
タイヤ１３ａ，１３ｂのへこみ量が左右の各リニ
アポテンシヨメータ２０の検出結果として演算装
置３８へ入力されることになる。
演算装置３８内には、左右の内一方側の検測車
輪１８の回転数n2から一方側のラバータイヤの実
回転数Ｎ（n2）を割出し、他方側の検測車輪１８
の回転数n4から他方側のラバータイヤの実回転数
Ｎ（n4）を割出し、さらにラバータイヤ１３ａ，
１３ｂの標準状態からタイヤ１３ａ，１３ｂのへ
こみ量δ2，δ4を考慮したタイヤ１３ａ，１３ｂの
実タイヤ半径Ｒ（δ2），Ｒ（δ4）を割り出す各プロ
グラムがセツトされている。このプログラムを簡
単に説明すれば、各回転数n2，n4に応じた実回転
数Ｎ（n2），Ｎ（n4）及び各へこみ量δ2，δ4が生じ
た時に対応する各実タイヤ半径Ｒ（δ2），Ｒ（δ4）
を第７図に示す変換データーテーブル４２内にセ
ツトしておき、各回転数n2，n4に対応するデータ
としてＮ（n2），Ｎ（n4）をテーブル４２から読み
出し、へこみ量δ2，δ2に対応するデータとしてＲ
（δ2），Ｒ（δ4）をテーブル４２から読み出すもの
である。
輪１８の回転数n2から一方側のラバータイヤの実
回転数Ｎ（n2）を割出し、他方側の検測車輪１８
の回転数n4から他方側のラバータイヤの実回転数
Ｎ（n4）を割出し、さらにラバータイヤ１３ａ，
１３ｂの標準状態からタイヤ１３ａ，１３ｂのへ
こみ量δ2，δ4を考慮したタイヤ１３ａ，１３ｂの
実タイヤ半径Ｒ（δ2），Ｒ（δ4）を割り出す各プロ
グラムがセツトされている。このプログラムを簡
単に説明すれば、各回転数n2，n4に応じた実回転
数Ｎ（n2），Ｎ（n4）及び各へこみ量δ2，δ4が生じ
た時に対応する各実タイヤ半径Ｒ（δ2），Ｒ（δ4）
を第７図に示す変換データーテーブル４２内にセ
ツトしておき、各回転数n2，n4に対応するデータ
としてＮ（n2），Ｎ（n4）をテーブル４２から読み
出し、へこみ量δ2，δ2に対応するデータとしてＲ
（δ2），Ｒ（δ4）をテーブル４２から読み出すもの
である。
又、演算装置３８には、実タイヤ半径Ｒ（δ2）
とＲ（δ4）との比と逆比例関係でインターフエー
ス４０を介してモータ１２ａの界磁制御回路４１
ａとモータ１２ｂの界磁制御回路４１ｂへ出力信
号が出されるプログラムがセツトされる。
とＲ（δ4）との比と逆比例関係でインターフエー
ス４０を介してモータ１２ａの界磁制御回路４１
ａとモータ１２ｂの界磁制御回路４１ｂへ出力信
号が出されるプログラムがセツトされる。
さらに、クレーンスタート時から現在時ｔまで
の各タイヤ１３ａ，１３ｂの走行移重距離X2，
X4が、 X2＝2π／60∫t pＲ（δ2）．Ｎ（n2）dt ……(1) X4＝2π／60∫t pＲ（δ2）・Ｎ（n4）dt ……(2) で算出され、X2＝X4の場合に両モータ１２ａ，
１２ｂを均等に回転させる指令を界磁制御回路４
１ａ，４１ｂに発信するプログラムが演算装置３
８にセツトされる。
の各タイヤ１３ａ，１３ｂの走行移重距離X2，
X4が、 X2＝2π／60∫t pＲ（δ2）．Ｎ（n2）dt ……(1) X4＝2π／60∫t pＲ（δ2）・Ｎ（n4）dt ……(2) で算出され、X2＝X4の場合に両モータ１２ａ，
１２ｂを均等に回転させる指令を界磁制御回路４
１ａ，４１ｂに発信するプログラムが演算装置３
８にセツトされる。
本実施例において、コンテナ１を吊り上げたト
ロリー８がラバータイヤ１３ａ側へ帝つた位置で
止まつていると、ラバータイヤ１３ａ側（左側）
のラバータイヤ１３ａ，１３ｃがラバータイヤ１
３ｂ側（右側）のラバータイヤ１３ｂ，１３ｄの
へこみ量よりも多くへこむ、よつててへこみ量δ2
とδ4との関係はδ2＞δ4となり、走行時における左
側のタイヤ１３ａ，１３ｃの回転半径｛実タイヤ
半径Ｒ（δ2）｝は右側のタイヤ１３ｂ，１３ｄの回
転半径｛実タイヤ半径Ｒ（δ4）｝よりも小さくな
り、Ｒ（δ2）＜Ｒ（δ4）となる。よつて、第８図の
如く、角度で左側へトランスフアークレーン６
が曲がろうとする。そこで、左側のリニアポテン
シヨメータ２０の検出結果から割出した左側の実
タイヤ半径Ｒ（δ2）が1.1Rで右側のリニアポテン
シヨメータ２０の検出結果から割出した右側の実
タイヤ半径Ｒ（δ4）が0.9Rであつた場合には、左
側の走行モータ１２ａに1.1倍の回転速度が得ら
れ、右側の走行モータ１２ｂに0.9倍の回転速度
が得られる出力信号が演算装置３８から各モータ
１２ａ，１２ｂの界磁制御回路４１ａ，４１ｂに
送られる。よつて、回転数比Ｎ（n2）／Ｎ（n4）を
Ｒ（δ4）／Ｒ（δ2）になる様に両モータ１２ａ，１
２ｂを互いに不均等な回転数に回転数制御でき
る。このようにして、トランスフアクレーン６を
走行スタートさせると、へこみ量が大きくて実際
のタイヤ半径Ｒ（δ2）が他側よりも小さくなつて
いるラバータイヤ１３ａが他側のラバータイヤ１
３ｂよりも速く回転して、角度が生じることな
くトランスフアークレーン６は直進することがで
きる。
ロリー８がラバータイヤ１３ａ側へ帝つた位置で
止まつていると、ラバータイヤ１３ａ側（左側）
のラバータイヤ１３ａ，１３ｃがラバータイヤ１
３ｂ側（右側）のラバータイヤ１３ｂ，１３ｄの
へこみ量よりも多くへこむ、よつててへこみ量δ2
とδ4との関係はδ2＞δ4となり、走行時における左
側のタイヤ１３ａ，１３ｃの回転半径｛実タイヤ
半径Ｒ（δ2）｝は右側のタイヤ１３ｂ，１３ｄの回
転半径｛実タイヤ半径Ｒ（δ4）｝よりも小さくな
り、Ｒ（δ2）＜Ｒ（δ4）となる。よつて、第８図の
如く、角度で左側へトランスフアークレーン６
が曲がろうとする。そこで、左側のリニアポテン
シヨメータ２０の検出結果から割出した左側の実
タイヤ半径Ｒ（δ2）が1.1Rで右側のリニアポテン
シヨメータ２０の検出結果から割出した右側の実
タイヤ半径Ｒ（δ4）が0.9Rであつた場合には、左
側の走行モータ１２ａに1.1倍の回転速度が得ら
れ、右側の走行モータ１２ｂに0.9倍の回転速度
が得られる出力信号が演算装置３８から各モータ
１２ａ，１２ｂの界磁制御回路４１ａ，４１ｂに
送られる。よつて、回転数比Ｎ（n2）／Ｎ（n4）を
Ｒ（δ4）／Ｒ（δ2）になる様に両モータ１２ａ，１
２ｂを互いに不均等な回転数に回転数制御でき
る。このようにして、トランスフアクレーン６を
走行スタートさせると、へこみ量が大きくて実際
のタイヤ半径Ｒ（δ2）が他側よりも小さくなつて
いるラバータイヤ１３ａが他側のラバータイヤ１
３ｂよりも速く回転して、角度が生じることな
くトランスフアークレーン６は直進することがで
きる。
又、トランスフアークレーン６が走行中におい
てトロリー８の位置が変化するなどによりクレー
ンの重心Ｇが左側へ寄ると、クレーンは左側は角
度で曲がろうとする。この場合には、前述と同
様に各モータ１２ａ，１２ｂに不均等な回転数を
与えて右側け戻してやる。この場合には、右側へ
の戻しを無制限に実行しつづけることによりクレ
ーン６が直線走行コースＡから右側へ曲がつてし
まう。そこで、演算装置３８によりスタートして
から今までの時間t1でラバータイヤ１３ａが走行
移動した距離X2とラバータイヤ１３ｂが走行移
動した距離X4とを前述の式(1)，(2)式で算出する。
そして、X2＝X4となつた時点で右側への戻しの
実行を止める。止め方は界磁制御回路４１ａ，４
１ｂに各モータ１２ａ，１２ｂの回転数が均等に
なる出力信号を演算装置３８から発信することに
より行う。
てトロリー８の位置が変化するなどによりクレー
ンの重心Ｇが左側へ寄ると、クレーンは左側は角
度で曲がろうとする。この場合には、前述と同
様に各モータ１２ａ，１２ｂに不均等な回転数を
与えて右側け戻してやる。この場合には、右側へ
の戻しを無制限に実行しつづけることによりクレ
ーン６が直線走行コースＡから右側へ曲がつてし
まう。そこで、演算装置３８によりスタートして
から今までの時間t1でラバータイヤ１３ａが走行
移動した距離X2とラバータイヤ１３ｂが走行移
動した距離X4とを前述の式(1)，(2)式で算出する。
そして、X2＝X4となつた時点で右側への戻しの
実行を止める。止め方は界磁制御回路４１ａ，４
１ｂに各モータ１２ａ，１２ｂの回転数が均等に
なる出力信号を演算装置３８から発信することに
より行う。
又、X2，X4を算出するに当つては、左側の検
測車１８の半径をra、回転数をnaとし右側の検測
車１８の半径をrb、回転数をnbとした場合に、 X2＝2π／60∫t1 pVa・nadt X4＝2π／60∫t1 pVb・nbdt としてX2，X4を演算装置３８で算出し、X2＝X4
の時に戻し制御を止めるようにしても良い。この
場合には、Ｎ（n2），Ｎ（n4），Ｒ（δ2），Ｒ（δ4）
を
求めることが省略できる。
測車１８の半径をra、回転数をnaとし右側の検測
車１８の半径をrb、回転数をnbとした場合に、 X2＝2π／60∫t1 pVa・nadt X4＝2π／60∫t1 pVb・nbdt としてX2，X4を演算装置３８で算出し、X2＝X4
の時に戻し制御を止めるようにしても良い。この
場合には、Ｎ（n2），Ｎ（n4），Ｒ（δ2），Ｒ（δ4）
を
求めることが省略できる。
第９図は本発明の他の実施例であつて、走行検
測装置１４ａをトラツク１７の前後進方向両側に
一台づつ取り付け、左側に２台、右側に２台で計
４台備えたものであつて、左側２台の各リニアポ
テンシヨメータ２０の出力は平均化回路４４で平
均化され左側２台の各オプトエンコーダ１９の出
力は平均化回路４４で平均化され、各平均化され
た各出力が左側での走行検測装置１４ａの検測結
果として演算装置３８側へ伝送される。右側にお
いても同様である。このようにすれば、検測精度
が向上して制御の信頼性が高まる。他の部分は前
の実施例と同じである。
測装置１４ａをトラツク１７の前後進方向両側に
一台づつ取り付け、左側に２台、右側に２台で計
４台備えたものであつて、左側２台の各リニアポ
テンシヨメータ２０の出力は平均化回路４４で平
均化され左側２台の各オプトエンコーダ１９の出
力は平均化回路４４で平均化され、各平均化され
た各出力が左側での走行検測装置１４ａの検測結
果として演算装置３８側へ伝送される。右側にお
いても同様である。このようにすれば、検測精度
が向上して制御の信頼性が高まる。他の部分は前
の実施例と同じである。
各実施例では、sin≒，cos≒１とした場
合には、重心Ｇの左右からの距離をl1，l2として、 ＝−X2−X4／l1＋l2＝１／l2＋l2・2π／60∫t1 0〔Ｒ
（δ2）・Ｎ（n2）−Ｒ（δ4）・Ｎ（n4）dt となることに着目して、直線走行性を維持させる
に必要な条件＝０に変化を与えるフアクターで
あるδ2，δ4を検知してＲ（δ2）・Ｎ（n2）−Ｒ（δ4
）・
Ｎ（n4）＝０となるようにＮ（n2）とＮ（n4）を各モ
ータ１２ａ，１２ｂにより回転数制御している。
合には、重心Ｇの左右からの距離をl1，l2として、 ＝−X2−X4／l1＋l2＝１／l2＋l2・2π／60∫t1 0〔Ｒ
（δ2）・Ｎ（n2）−Ｒ（δ4）・Ｎ（n4）dt となることに着目して、直線走行性を維持させる
に必要な条件＝０に変化を与えるフアクターで
あるδ2，δ4を検知してＲ（δ2）・Ｎ（n2）−Ｒ（δ4
）・
Ｎ（n4）＝０となるようにＮ（n2）とＮ（n4）を各モ
ータ１２ａ，１２ｂにより回転数制御している。
以上の如く、本発明によれば、タイヤで走行す
る移動体を移動体の重心の位置が変化しても直線
走行させることができるという効果が得られる。
る移動体を移動体の重心の位置が変化しても直線
走行させることができるという効果が得られる。
第１図は本発明の一実施例によるトランスフア
ークレーンを備えたヤードの平面図、第２図は第
１図に示したトランスフアークレーンの斜視図、
第３図は第２図に示したトランスフアークレーン
のトラツク部の詳細拡大図、第４図は第３図に示
した検測装置部の拡大図、第５図は第４図に示し
た各検出器の概略説明回路図、第６図は第２図の
トランスフアークレーンの制御ブロツク図、第７
図は第６図に示した演算装置に組み込まれた変換
テーブルの入出力説明図、第８図は第２図に示し
たトランスフアークレーンの走行状態とクレーン
重心との関連を示した平面略図、第９図は本発明
の他の実施例によるトランスフアークレーンのト
ラツク部の立面図である。 ６………トランスフアークレーン、８……トロ
リー、９……桁、１０……脚、１２ａ，１２ｂ…
…モータ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ……ラ
バータイヤ、１４ａ……検測装置、１８……検測
車輪、１９……オプトエンコーダ、２０……リニ
アポテンシヨメータ、２２……シリンダー、２４
……ロツド、２６……コイルばね、３８……演算
装置、４１ａ，４１ｂ……界磁制御回路。
ークレーンを備えたヤードの平面図、第２図は第
１図に示したトランスフアークレーンの斜視図、
第３図は第２図に示したトランスフアークレーン
のトラツク部の詳細拡大図、第４図は第３図に示
した検測装置部の拡大図、第５図は第４図に示し
た各検出器の概略説明回路図、第６図は第２図の
トランスフアークレーンの制御ブロツク図、第７
図は第６図に示した演算装置に組み込まれた変換
テーブルの入出力説明図、第８図は第２図に示し
たトランスフアークレーンの走行状態とクレーン
重心との関連を示した平面略図、第９図は本発明
の他の実施例によるトランスフアークレーンのト
ラツク部の立面図である。 ６………トランスフアークレーン、８……トロ
リー、９……桁、１０……脚、１２ａ，１２ｂ…
…モータ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ……ラ
バータイヤ、１４ａ……検測装置、１８……検測
車輪、１９……オプトエンコーダ、２０……リニ
アポテンシヨメータ、２２……シリンダー、２４
……ロツド、２６……コイルばね、３８……演算
装置、４１ａ，４１ｂ……界磁制御回路。
Claims (1)
- １ 移動体を左右両側のタイヤで支持し、前記左
右両側のタイヤを回転駆動する左右別々の走行モ
ータを有し、検出結果を入力として前記各走行モ
ータの回転数を移動体が指定の直線走行路から外
れない方向になるよう不均等に制御する制御装置
を備える移動体において、前記移動体の左右にそ
れぞれ上下動自在に検測車輪を取り付け、前記検
測車輪と一体に上下動する部材と前記移動体との
間に測定方向を上下方向に向けて左右の各変位検
出器を取り付け、前記各変位検出器の検出結果を
前記測定結果として前記制御装置へ入力したこと
を特徴とした移動体の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58040674A JPS59167717A (ja) | 1983-03-14 | 1983-03-14 | 移動体の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58040674A JPS59167717A (ja) | 1983-03-14 | 1983-03-14 | 移動体の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59167717A JPS59167717A (ja) | 1984-09-21 |
| JPH031684B2 true JPH031684B2 (ja) | 1991-01-11 |
Family
ID=12587070
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58040674A Granted JPS59167717A (ja) | 1983-03-14 | 1983-03-14 | 移動体の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59167717A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3004618U (ja) * | 1994-05-25 | 1994-11-22 | 讃岐鐵工株式会社 | ラバータイヤ式移動車の蛇行検出装置 |
| JP4667669B2 (ja) * | 2001-08-08 | 2011-04-13 | 三井造船株式会社 | 自走式門型クレーンとその走行制御方法 |
| JP6275899B2 (ja) * | 2017-03-14 | 2018-02-07 | 三井造船株式会社 | タイヤ式門形クレーン及びその制御方法 |
-
1983
- 1983-03-14 JP JP58040674A patent/JPS59167717A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59167717A (ja) | 1984-09-21 |
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