JPH031684B2 - - Google Patents
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- JPH031684B2 JPH031684B2 JP58040674A JP4067483A JPH031684B2 JP H031684 B2 JPH031684 B2 JP H031684B2 JP 58040674 A JP58040674 A JP 58040674A JP 4067483 A JP4067483 A JP 4067483A JP H031684 B2 JPH031684 B2 JP H031684B2
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- moving body
- tires
- crane
- travel
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- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 7
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 6
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 17
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 238000007373 indentation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はタイヤで走行する移動体の走行制御装
置に関するものである。
置に関するものである。
従来、左右のラバータイヤを左右別々の各走行
モータで回転駆動して走行するトランスフアーク
レーンにおいては、クレーンを直線走行させる為
に、路面内に走行方向に平行に電線を埋め込み、
この電線から出される磁界強度をクレーンに取り
付いたアンテナで取り込んで、進行方向の左右両
側の磁界強度を検出し、検出結果を制御装置へ入
力し、これらの入力値に左右において差があると
制御装置は、各モータを回転数が不均等になるよ
うに制御して左右の磁界強度測定結果が均等とな
る方向へクレーンを誘導させる。この様に、電線
沿いから外れ出てゆこうとしているクレーンを電
線沿いに戻して電線沿いに走行コースからクレー
ンが外れないようにしていた。
モータで回転駆動して走行するトランスフアーク
レーンにおいては、クレーンを直線走行させる為
に、路面内に走行方向に平行に電線を埋め込み、
この電線から出される磁界強度をクレーンに取り
付いたアンテナで取り込んで、進行方向の左右両
側の磁界強度を検出し、検出結果を制御装置へ入
力し、これらの入力値に左右において差があると
制御装置は、各モータを回転数が不均等になるよ
うに制御して左右の磁界強度測定結果が均等とな
る方向へクレーンを誘導させる。この様に、電線
沿いから外れ出てゆこうとしているクレーンを電
線沿いに戻して電線沿いに走行コースからクレー
ンが外れないようにしていた。
しかし、このような従来例では、電線を路面に
埋設する手間や埋設作業した路面がクレーンの荷
重などを受けて割れたり、電線の採用で高価にな
つたりする欠点がある。さらには、ラバータイヤ
は、クレーンのトロリーが左右方向へ移動するこ
とにより左右のラバータイヤに加わる負荷荷重が
左右不均等になる。この為に、左右のラバータイ
ヤのへこみ量が左右不均等になつて、クレーンの
左側と右側とでは走行移動量に相対変化が生じ、
クレーンが直進できなくなつて、すぐに走行コー
スから外れてしまいやすい。
埋設する手間や埋設作業した路面がクレーンの荷
重などを受けて割れたり、電線の採用で高価にな
つたりする欠点がある。さらには、ラバータイヤ
は、クレーンのトロリーが左右方向へ移動するこ
とにより左右のラバータイヤに加わる負荷荷重が
左右不均等になる。この為に、左右のラバータイ
ヤのへこみ量が左右不均等になつて、クレーンの
左側と右側とでは走行移動量に相対変化が生じ、
クレーンが直進できなくなつて、すぐに走行コー
スから外れてしまいやすい。
本発明の目的は、タイヤで走行する移動体を移
動体の重心の位置が変化しても直線走行させるこ
とにある。
動体の重心の位置が変化しても直線走行させるこ
とにある。
本発明は、移動体を左右両側のタイヤで支持
し、前記左右両側のタイヤを回転駆動する左右
別々の走行モータを有し、検出結果を人力として
前記各走行モータの回転数を移動体が指定の直線
走行路から外れない方向になるよう不均等に制御
する制御装置を備える移動体において、前記移動
体の左右にそれぞれ上下動自在に検測車輪を取り
付け、前記検測車輪と一体に上下動する部材と前
記移動体との間に測定方向を上下方向に向けて左
右の各変位検出器を取り付け、前記各変位検出器
の検出結果を前記測定結果として前記制御装置へ
入力したことを特徴とした移動体の走行制御装置
であつて、移動体の重心位置によつて生じる左右
のタイヤのへこみ量を左右の変位検出器で検出
し、大きくへこんだタイヤを速く回転するように
左右両側の各モータに互いに不均等な回転数を与
え移動体を直線走行させるものである。
し、前記左右両側のタイヤを回転駆動する左右
別々の走行モータを有し、検出結果を人力として
前記各走行モータの回転数を移動体が指定の直線
走行路から外れない方向になるよう不均等に制御
する制御装置を備える移動体において、前記移動
体の左右にそれぞれ上下動自在に検測車輪を取り
付け、前記検測車輪と一体に上下動する部材と前
記移動体との間に測定方向を上下方向に向けて左
右の各変位検出器を取り付け、前記各変位検出器
の検出結果を前記測定結果として前記制御装置へ
入力したことを特徴とした移動体の走行制御装置
であつて、移動体の重心位置によつて生じる左右
のタイヤのへこみ量を左右の変位検出器で検出
し、大きくへこんだタイヤを速く回転するように
左右両側の各モータに互いに不均等な回転数を与
え移動体を直線走行させるものである。
以下に本発明の一実施例を第1図から第9図ま
での各図に基づいて説明する。
での各図に基づいて説明する。
通常、第1図の如く、コンテナ1を船3からコ
ンテナ−クレーン4により陸上げされ、次いてト
レーラ5で運ばれ、運ばれて来たコンテナ1をト
ランスフアークレーン6で吊り上げて運搬してヤ
ード上に積み上げる。
ンテナ−クレーン4により陸上げされ、次いてト
レーラ5で運ばれ、運ばれて来たコンテナ1をト
ランスフアークレーン6で吊り上げて運搬してヤ
ード上に積み上げる。
トランスフアークレーン6は、第2図の如く、
フレームとして、トロリー8が走行する桁9と、
桁9を支える両脚10と、両脚10を支えるトラ
ツク17とを有し、このトラツク17へ回転自在
に取り付いたラバータイヤ13a,13b,13
c,13dによつて走行する。又、トロリー8に
はコンテナ1を吊る吊り上げ装置を備えている。
フレームとして、トロリー8が走行する桁9と、
桁9を支える両脚10と、両脚10を支えるトラ
ツク17とを有し、このトラツク17へ回転自在
に取り付いたラバータイヤ13a,13b,13
c,13dによつて走行する。又、トロリー8に
はコンテナ1を吊る吊り上げ装置を備えている。
第3図の如く、トラツク17に取り付けた走行
モータ12aと、走行モータ12aの回転を減速
する減速機15aと、減速機15aの回転出力軸
とラバータイヤ13aの車輪との間に連結したチ
エンスプロケツト式の動力伝達装置15とを有
し、走行モータ12aでラバータイヤ13aを回
転駆動できる。同様にして、ラバータイヤ13b
は走行モータ12bで回転駆動される。このよう
に、左右両側のラバータイヤ13a,13bが両
走行モータ12a,12bで個々に回転駆動され
ることによりトランスフアークレーン6は走行す
る。
モータ12aと、走行モータ12aの回転を減速
する減速機15aと、減速機15aの回転出力軸
とラバータイヤ13aの車輪との間に連結したチ
エンスプロケツト式の動力伝達装置15とを有
し、走行モータ12aでラバータイヤ13aを回
転駆動できる。同様にして、ラバータイヤ13b
は走行モータ12bで回転駆動される。このよう
に、左右両側のラバータイヤ13a,13bが両
走行モータ12a,12bで個々に回転駆動され
ることによりトランスフアークレーン6は走行す
る。
左右両側のトラツク17にはそれぞれ、走行検
測装置14aが取り付く。左右各走行検測装置1
4aは次の如くである。即ち、第3図の如く、ブ
ラケツト14が取り付き、このブラケツト14に
第4図の如く上下に長いロツド24がナツト23
で固定される。このロツド24にはシリンダー2
2が上下動自在に組み込まれ、シリンダー22の
内壁面に固定した摺動ガイド22aとブラケツト
14の間にコイルばね26が組み込まれている。
このシリンダー22の下端には検測車輪18を回
転自由に備えたサドル21が固定される。ブラケ
ツト14には測定方向を上下方向に向けたリニア
ポテンシヨメータ20のシリンダー側が固定さ
れ、リニアポテンシヨメータ20の上下動ロツド
27は棒28を介してサドル21に連結される。
このリニアポテンシヨメータ20は、第5図の如
く電源35aにより電圧が印加されている可変抵
抗器35のスライダー35bをロツド27の上下
動に連動させて動かし、ロツド27の変位に比例
した電圧を出力できるものである。又、シリンダ
ー22には軸25a部で折れ曲がり自由なリンク
25がブラケツト14から連結されており、シリ
ンダー22がロツド24の廻りで自転せぬように
されており、シリンダー22の自転でロツド27
に無理な横力を加えたり、検測車輪18がラバー
タイヤ13aと異なる方向へ向かうことを防いで
いる。検測車輪18の車軸には、回転数検出器で
あるオプトエンコーダ19が接続され、オプトエ
ンコーダ自体はサドル21に設置される。このオ
プトエンコーダは、第5図の如く、検測車輪18
の車軸の回転を受けて回転するスリツト31付の
回転板29を有し、発送ダイオード30aからの
光束をスリツト31側に発射し、回転板29の回
転数によつてスリツト31通つてくる光量が変化
し、受光ダイオード30bがスリツト31を通つ
て来る光を受光し、受光量に応じた量のパルス信
号を光電変換素子32で作り、出力するものであ
る。よつて、検測車輪18の回転数をオプトエン
コーダ19で検出し、検出回転数に応じたパルス
信号を出力できる。
測装置14aが取り付く。左右各走行検測装置1
4aは次の如くである。即ち、第3図の如く、ブ
ラケツト14が取り付き、このブラケツト14に
第4図の如く上下に長いロツド24がナツト23
で固定される。このロツド24にはシリンダー2
2が上下動自在に組み込まれ、シリンダー22の
内壁面に固定した摺動ガイド22aとブラケツト
14の間にコイルばね26が組み込まれている。
このシリンダー22の下端には検測車輪18を回
転自由に備えたサドル21が固定される。ブラケ
ツト14には測定方向を上下方向に向けたリニア
ポテンシヨメータ20のシリンダー側が固定さ
れ、リニアポテンシヨメータ20の上下動ロツド
27は棒28を介してサドル21に連結される。
このリニアポテンシヨメータ20は、第5図の如
く電源35aにより電圧が印加されている可変抵
抗器35のスライダー35bをロツド27の上下
動に連動させて動かし、ロツド27の変位に比例
した電圧を出力できるものである。又、シリンダ
ー22には軸25a部で折れ曲がり自由なリンク
25がブラケツト14から連結されており、シリ
ンダー22がロツド24の廻りで自転せぬように
されており、シリンダー22の自転でロツド27
に無理な横力を加えたり、検測車輪18がラバー
タイヤ13aと異なる方向へ向かうことを防いで
いる。検測車輪18の車軸には、回転数検出器で
あるオプトエンコーダ19が接続され、オプトエ
ンコーダ自体はサドル21に設置される。このオ
プトエンコーダは、第5図の如く、検測車輪18
の車軸の回転を受けて回転するスリツト31付の
回転板29を有し、発送ダイオード30aからの
光束をスリツト31側に発射し、回転板29の回
転数によつてスリツト31通つてくる光量が変化
し、受光ダイオード30bがスリツト31を通つ
て来る光を受光し、受光量に応じた量のパルス信
号を光電変換素子32で作り、出力するものであ
る。よつて、検測車輪18の回転数をオプトエン
コーダ19で検出し、検出回転数に応じたパルス
信号を出力できる。
以上のような走行検測装置14aにおけるリニ
アポテンシヨメータ20の出力はアナログ−デジ
タル変換器(A/D変換器)36でデジタル信号
化されてインターフエース回路34を介して第6
図に示す演算装置38の入力とされる。オプトエ
ンコーダ19の出力は周波数−デジタル変換器
(F−D変換器)33でデジタル信号化されてイ
ンターフエース回路34を介して第6図に示した
演算装置38の入力とされる。したがつて、左右
の検測車輪18の回転数がオプトエンコーダ19
による検出結果として演算装置38に入力され
る。又、ラバータイヤ13a,13bのへこみに
より路上から検測車輪18が押し上げ力を受ける
からシリンダー22が上昇してリニアポテンンシ
ヨメータ20のロツド27を押し上げる。よつて
タイヤ13a,13bのへこみ量が左右の各リニ
アポテンシヨメータ20の検出結果として演算装
置38へ入力されることになる。
アポテンシヨメータ20の出力はアナログ−デジ
タル変換器(A/D変換器)36でデジタル信号
化されてインターフエース回路34を介して第6
図に示す演算装置38の入力とされる。オプトエ
ンコーダ19の出力は周波数−デジタル変換器
(F−D変換器)33でデジタル信号化されてイ
ンターフエース回路34を介して第6図に示した
演算装置38の入力とされる。したがつて、左右
の検測車輪18の回転数がオプトエンコーダ19
による検出結果として演算装置38に入力され
る。又、ラバータイヤ13a,13bのへこみに
より路上から検測車輪18が押し上げ力を受ける
からシリンダー22が上昇してリニアポテンンシ
ヨメータ20のロツド27を押し上げる。よつて
タイヤ13a,13bのへこみ量が左右の各リニ
アポテンシヨメータ20の検出結果として演算装
置38へ入力されることになる。
演算装置38内には、左右の内一方側の検測車
輪18の回転数n2から一方側のラバータイヤの実
回転数N(n2)を割出し、他方側の検測車輪18
の回転数n4から他方側のラバータイヤの実回転数
N(n4)を割出し、さらにラバータイヤ13a,
13bの標準状態からタイヤ13a,13bのへ
こみ量δ2,δ4を考慮したタイヤ13a,13bの
実タイヤ半径R(δ2),R(δ4)を割り出す各プロ
グラムがセツトされている。このプログラムを簡
単に説明すれば、各回転数n2,n4に応じた実回転
数N(n2),N(n4)及び各へこみ量δ2,δ4が生じ
た時に対応する各実タイヤ半径R(δ2),R(δ4)
を第7図に示す変換データーテーブル42内にセ
ツトしておき、各回転数n2,n4に対応するデータ
としてN(n2),N(n4)をテーブル42から読み
出し、へこみ量δ2,δ2に対応するデータとしてR
(δ2),R(δ4)をテーブル42から読み出すもの
である。
輪18の回転数n2から一方側のラバータイヤの実
回転数N(n2)を割出し、他方側の検測車輪18
の回転数n4から他方側のラバータイヤの実回転数
N(n4)を割出し、さらにラバータイヤ13a,
13bの標準状態からタイヤ13a,13bのへ
こみ量δ2,δ4を考慮したタイヤ13a,13bの
実タイヤ半径R(δ2),R(δ4)を割り出す各プロ
グラムがセツトされている。このプログラムを簡
単に説明すれば、各回転数n2,n4に応じた実回転
数N(n2),N(n4)及び各へこみ量δ2,δ4が生じ
た時に対応する各実タイヤ半径R(δ2),R(δ4)
を第7図に示す変換データーテーブル42内にセ
ツトしておき、各回転数n2,n4に対応するデータ
としてN(n2),N(n4)をテーブル42から読み
出し、へこみ量δ2,δ2に対応するデータとしてR
(δ2),R(δ4)をテーブル42から読み出すもの
である。
又、演算装置38には、実タイヤ半径R(δ2)
とR(δ4)との比と逆比例関係でインターフエー
ス40を介してモータ12aの界磁制御回路41
aとモータ12bの界磁制御回路41bへ出力信
号が出されるプログラムがセツトされる。
とR(δ4)との比と逆比例関係でインターフエー
ス40を介してモータ12aの界磁制御回路41
aとモータ12bの界磁制御回路41bへ出力信
号が出されるプログラムがセツトされる。
さらに、クレーンスタート時から現在時tまで
の各タイヤ13a,13bの走行移重距離X2,
X4が、 X2=2π/60∫t pR(δ2).N(n2)dt ……(1) X4=2π/60∫t pR(δ2)・N(n4)dt ……(2) で算出され、X2=X4の場合に両モータ12a,
12bを均等に回転させる指令を界磁制御回路4
1a,41bに発信するプログラムが演算装置3
8にセツトされる。
の各タイヤ13a,13bの走行移重距離X2,
X4が、 X2=2π/60∫t pR(δ2).N(n2)dt ……(1) X4=2π/60∫t pR(δ2)・N(n4)dt ……(2) で算出され、X2=X4の場合に両モータ12a,
12bを均等に回転させる指令を界磁制御回路4
1a,41bに発信するプログラムが演算装置3
8にセツトされる。
本実施例において、コンテナ1を吊り上げたト
ロリー8がラバータイヤ13a側へ帝つた位置で
止まつていると、ラバータイヤ13a側(左側)
のラバータイヤ13a,13cがラバータイヤ1
3b側(右側)のラバータイヤ13b,13dの
へこみ量よりも多くへこむ、よつててへこみ量δ2
とδ4との関係はδ2>δ4となり、走行時における左
側のタイヤ13a,13cの回転半径{実タイヤ
半径R(δ2)}は右側のタイヤ13b,13dの回
転半径{実タイヤ半径R(δ4)}よりも小さくな
り、R(δ2)<R(δ4)となる。よつて、第8図の
如く、角度で左側へトランスフアークレーン6
が曲がろうとする。そこで、左側のリニアポテン
シヨメータ20の検出結果から割出した左側の実
タイヤ半径R(δ2)が1.1Rで右側のリニアポテン
シヨメータ20の検出結果から割出した右側の実
タイヤ半径R(δ4)が0.9Rであつた場合には、左
側の走行モータ12aに1.1倍の回転速度が得ら
れ、右側の走行モータ12bに0.9倍の回転速度
が得られる出力信号が演算装置38から各モータ
12a,12bの界磁制御回路41a,41bに
送られる。よつて、回転数比N(n2)/N(n4)を
R(δ4)/R(δ2)になる様に両モータ12a,1
2bを互いに不均等な回転数に回転数制御でき
る。このようにして、トランスフアクレーン6を
走行スタートさせると、へこみ量が大きくて実際
のタイヤ半径R(δ2)が他側よりも小さくなつて
いるラバータイヤ13aが他側のラバータイヤ1
3bよりも速く回転して、角度が生じることな
くトランスフアークレーン6は直進することがで
きる。
ロリー8がラバータイヤ13a側へ帝つた位置で
止まつていると、ラバータイヤ13a側(左側)
のラバータイヤ13a,13cがラバータイヤ1
3b側(右側)のラバータイヤ13b,13dの
へこみ量よりも多くへこむ、よつててへこみ量δ2
とδ4との関係はδ2>δ4となり、走行時における左
側のタイヤ13a,13cの回転半径{実タイヤ
半径R(δ2)}は右側のタイヤ13b,13dの回
転半径{実タイヤ半径R(δ4)}よりも小さくな
り、R(δ2)<R(δ4)となる。よつて、第8図の
如く、角度で左側へトランスフアークレーン6
が曲がろうとする。そこで、左側のリニアポテン
シヨメータ20の検出結果から割出した左側の実
タイヤ半径R(δ2)が1.1Rで右側のリニアポテン
シヨメータ20の検出結果から割出した右側の実
タイヤ半径R(δ4)が0.9Rであつた場合には、左
側の走行モータ12aに1.1倍の回転速度が得ら
れ、右側の走行モータ12bに0.9倍の回転速度
が得られる出力信号が演算装置38から各モータ
12a,12bの界磁制御回路41a,41bに
送られる。よつて、回転数比N(n2)/N(n4)を
R(δ4)/R(δ2)になる様に両モータ12a,1
2bを互いに不均等な回転数に回転数制御でき
る。このようにして、トランスフアクレーン6を
走行スタートさせると、へこみ量が大きくて実際
のタイヤ半径R(δ2)が他側よりも小さくなつて
いるラバータイヤ13aが他側のラバータイヤ1
3bよりも速く回転して、角度が生じることな
くトランスフアークレーン6は直進することがで
きる。
又、トランスフアークレーン6が走行中におい
てトロリー8の位置が変化するなどによりクレー
ンの重心Gが左側へ寄ると、クレーンは左側は角
度で曲がろうとする。この場合には、前述と同
様に各モータ12a,12bに不均等な回転数を
与えて右側け戻してやる。この場合には、右側へ
の戻しを無制限に実行しつづけることによりクレ
ーン6が直線走行コースAから右側へ曲がつてし
まう。そこで、演算装置38によりスタートして
から今までの時間t1でラバータイヤ13aが走行
移動した距離X2とラバータイヤ13bが走行移
動した距離X4とを前述の式(1),(2)式で算出する。
そして、X2=X4となつた時点で右側への戻しの
実行を止める。止め方は界磁制御回路41a,4
1bに各モータ12a,12bの回転数が均等に
なる出力信号を演算装置38から発信することに
より行う。
てトロリー8の位置が変化するなどによりクレー
ンの重心Gが左側へ寄ると、クレーンは左側は角
度で曲がろうとする。この場合には、前述と同
様に各モータ12a,12bに不均等な回転数を
与えて右側け戻してやる。この場合には、右側へ
の戻しを無制限に実行しつづけることによりクレ
ーン6が直線走行コースAから右側へ曲がつてし
まう。そこで、演算装置38によりスタートして
から今までの時間t1でラバータイヤ13aが走行
移動した距離X2とラバータイヤ13bが走行移
動した距離X4とを前述の式(1),(2)式で算出する。
そして、X2=X4となつた時点で右側への戻しの
実行を止める。止め方は界磁制御回路41a,4
1bに各モータ12a,12bの回転数が均等に
なる出力信号を演算装置38から発信することに
より行う。
又、X2,X4を算出するに当つては、左側の検
測車18の半径をra、回転数をnaとし右側の検測
車18の半径をrb、回転数をnbとした場合に、 X2=2π/60∫t1 pVa・nadt X4=2π/60∫t1 pVb・nbdt としてX2,X4を演算装置38で算出し、X2=X4
の時に戻し制御を止めるようにしても良い。この
場合には、N(n2),N(n4),R(δ2),R(δ4)
を
求めることが省略できる。
測車18の半径をra、回転数をnaとし右側の検測
車18の半径をrb、回転数をnbとした場合に、 X2=2π/60∫t1 pVa・nadt X4=2π/60∫t1 pVb・nbdt としてX2,X4を演算装置38で算出し、X2=X4
の時に戻し制御を止めるようにしても良い。この
場合には、N(n2),N(n4),R(δ2),R(δ4)
を
求めることが省略できる。
第9図は本発明の他の実施例であつて、走行検
測装置14aをトラツク17の前後進方向両側に
一台づつ取り付け、左側に2台、右側に2台で計
4台備えたものであつて、左側2台の各リニアポ
テンシヨメータ20の出力は平均化回路44で平
均化され左側2台の各オプトエンコーダ19の出
力は平均化回路44で平均化され、各平均化され
た各出力が左側での走行検測装置14aの検測結
果として演算装置38側へ伝送される。右側にお
いても同様である。このようにすれば、検測精度
が向上して制御の信頼性が高まる。他の部分は前
の実施例と同じである。
測装置14aをトラツク17の前後進方向両側に
一台づつ取り付け、左側に2台、右側に2台で計
4台備えたものであつて、左側2台の各リニアポ
テンシヨメータ20の出力は平均化回路44で平
均化され左側2台の各オプトエンコーダ19の出
力は平均化回路44で平均化され、各平均化され
た各出力が左側での走行検測装置14aの検測結
果として演算装置38側へ伝送される。右側にお
いても同様である。このようにすれば、検測精度
が向上して制御の信頼性が高まる。他の部分は前
の実施例と同じである。
各実施例では、sin≒,cos≒1とした場
合には、重心Gの左右からの距離をl1,l2として、 =−X2−X4/l1+l2=1/l2+l2・2π/60∫t1 0〔R
(δ2)・N(n2)−R(δ4)・N(n4)dt となることに着目して、直線走行性を維持させる
に必要な条件=0に変化を与えるフアクターで
あるδ2,δ4を検知してR(δ2)・N(n2)−R(δ4
)・
N(n4)=0となるようにN(n2)とN(n4)を各モ
ータ12a,12bにより回転数制御している。
合には、重心Gの左右からの距離をl1,l2として、 =−X2−X4/l1+l2=1/l2+l2・2π/60∫t1 0〔R
(δ2)・N(n2)−R(δ4)・N(n4)dt となることに着目して、直線走行性を維持させる
に必要な条件=0に変化を与えるフアクターで
あるδ2,δ4を検知してR(δ2)・N(n2)−R(δ4
)・
N(n4)=0となるようにN(n2)とN(n4)を各モ
ータ12a,12bにより回転数制御している。
以上の如く、本発明によれば、タイヤで走行す
る移動体を移動体の重心の位置が変化しても直線
走行させることができるという効果が得られる。
る移動体を移動体の重心の位置が変化しても直線
走行させることができるという効果が得られる。
第1図は本発明の一実施例によるトランスフア
ークレーンを備えたヤードの平面図、第2図は第
1図に示したトランスフアークレーンの斜視図、
第3図は第2図に示したトランスフアークレーン
のトラツク部の詳細拡大図、第4図は第3図に示
した検測装置部の拡大図、第5図は第4図に示し
た各検出器の概略説明回路図、第6図は第2図の
トランスフアークレーンの制御ブロツク図、第7
図は第6図に示した演算装置に組み込まれた変換
テーブルの入出力説明図、第8図は第2図に示し
たトランスフアークレーンの走行状態とクレーン
重心との関連を示した平面略図、第9図は本発明
の他の実施例によるトランスフアークレーンのト
ラツク部の立面図である。 6………トランスフアークレーン、8……トロ
リー、9……桁、10……脚、12a,12b…
…モータ13a,13b,13c,13d……ラ
バータイヤ、14a……検測装置、18……検測
車輪、19……オプトエンコーダ、20……リニ
アポテンシヨメータ、22……シリンダー、24
……ロツド、26……コイルばね、38……演算
装置、41a,41b……界磁制御回路。
ークレーンを備えたヤードの平面図、第2図は第
1図に示したトランスフアークレーンの斜視図、
第3図は第2図に示したトランスフアークレーン
のトラツク部の詳細拡大図、第4図は第3図に示
した検測装置部の拡大図、第5図は第4図に示し
た各検出器の概略説明回路図、第6図は第2図の
トランスフアークレーンの制御ブロツク図、第7
図は第6図に示した演算装置に組み込まれた変換
テーブルの入出力説明図、第8図は第2図に示し
たトランスフアークレーンの走行状態とクレーン
重心との関連を示した平面略図、第9図は本発明
の他の実施例によるトランスフアークレーンのト
ラツク部の立面図である。 6………トランスフアークレーン、8……トロ
リー、9……桁、10……脚、12a,12b…
…モータ13a,13b,13c,13d……ラ
バータイヤ、14a……検測装置、18……検測
車輪、19……オプトエンコーダ、20……リニ
アポテンシヨメータ、22……シリンダー、24
……ロツド、26……コイルばね、38……演算
装置、41a,41b……界磁制御回路。
Claims (1)
- 1 移動体を左右両側のタイヤで支持し、前記左
右両側のタイヤを回転駆動する左右別々の走行モ
ータを有し、検出結果を入力として前記各走行モ
ータの回転数を移動体が指定の直線走行路から外
れない方向になるよう不均等に制御する制御装置
を備える移動体において、前記移動体の左右にそ
れぞれ上下動自在に検測車輪を取り付け、前記検
測車輪と一体に上下動する部材と前記移動体との
間に測定方向を上下方向に向けて左右の各変位検
出器を取り付け、前記各変位検出器の検出結果を
前記測定結果として前記制御装置へ入力したこと
を特徴とした移動体の走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58040674A JPS59167717A (ja) | 1983-03-14 | 1983-03-14 | 移動体の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58040674A JPS59167717A (ja) | 1983-03-14 | 1983-03-14 | 移動体の走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59167717A JPS59167717A (ja) | 1984-09-21 |
JPH031684B2 true JPH031684B2 (ja) | 1991-01-11 |
Family
ID=12587070
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58040674A Granted JPS59167717A (ja) | 1983-03-14 | 1983-03-14 | 移動体の走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59167717A (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3004618U (ja) * | 1994-05-25 | 1994-11-22 | 讃岐鐵工株式会社 | ラバータイヤ式移動車の蛇行検出装置 |
JP4667669B2 (ja) * | 2001-08-08 | 2011-04-13 | 三井造船株式会社 | 自走式門型クレーンとその走行制御方法 |
JP6275899B2 (ja) * | 2017-03-14 | 2018-02-07 | 三井造船株式会社 | タイヤ式門形クレーン及びその制御方法 |
-
1983
- 1983-03-14 JP JP58040674A patent/JPS59167717A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS59167717A (ja) | 1984-09-21 |
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