JP2000327112A

JP2000327112A - 自動倉庫設備

Info

Publication number: JP2000327112A
Application number: JP11140880A
Authority: JP
Inventors: Yoshinori Akamatsu; 義則赤松
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1999-05-21
Filing date: 1999-05-21
Publication date: 2000-11-28

Abstract

(57)【要約】【課題】サイクルタイムを短縮した自動倉庫設備を提
供する。【解決手段】複数の区画収納空間６を有する棚５は、
各区画収納空間６が奥行き方向で複数の荷２ａ，２ｂを
収納自在に形成した。棚５の前面に沿った一定経路１上
で走行自在な出し入れ装置１０に、区画収納空間６に対
して出退動自在な出し入れ具１５Ａ，１５Ｂを複数箇所
に設けた。少なくとも一箇所の出し入れ具１５Ａ，１５
Ｂの部分に荷位置決め手段１６Ａ，１６Ｂを設けた。或
る目的とする区画収納空間６に収納されている棚後面側
荷２ｂの出庫を、棚前面側荷２ａを別の箇所に一旦移す
ことなく、かつ区画収納空間６の基準中心に対して棚前
面側荷２ａの物品中心を乱す（ずらす）ことなく、その
サイクルタイムを短縮して行え、全体の作業効率を向上
できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、各区画収納空間が
奥行き方向で複数の荷を収納自在とされた棚と、出し入
れ具が複数箇所に設けられた出し入れ装置とからなる自
動倉庫設備に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の設備としては、たとえば
特開平９−２４０８０９号公報に見られる物品保管設備
が提供されている。この従来構成は、物品保管棚が、奥
行き方向に複数の物品を収納する物品収納部を縦横に並
べて構成されている。そして、搬出部や物品収納部に対
して物品を移載する移載装置が、搬送装置に複数個設け
られている。

【０００３】この従来構成によると、たとえば、一つの
物品収納部の奥の物品を取り出す際に、まず一方の移載
装置により手前の物品を取り出し、次いで搬送装置の走
行により他方の移載装置を物品収納部に対向させて、こ
の他方の移載装置により奥の物品を取り出している。そ
して一方の移載装置により取り出している手前の物品
を、元の物品収納部や別の物品収納部に収納させてい
る。

【０００４】しかし、このような従来構成によると、一
方の移載装置により取り出される手前の物品は、その取
り出し時の振動や、搬送装置の走行停止時の振動や、収
納時の振動などによって、物品保管棚、つまり各物品収
納部の基準中心に対して物品中心が次第に乱れ（次第に
ずれ）ることになる。そして、同じ物品が複数回に出し
入れされたときには、乱れはより大きくなり、以て後作
業に悪影響を及ぼすことになる。

【０００５】このような問題点を解決するものとして、
手前の物品を一旦、入替えステーションなどに仮置きす
る形式が提供されている。すなわち、図８に示されるよ
うに、出し入れ装置３５が走行自在な一定経路３０の両
側に棚３２が配設され、これら棚３２には、一定経路３
０に沿った方向ならびに上下方向にそれぞれ複数の区画
収納空間３３が形成されている。そして各区画収納空間
３３は、奥行き方向で２個の荷３１ａ，３１ｂを収納自
在に構成されている。前記出し入れ装置３５には、その
昇降自在なキャレッジ３６に一台のフォーク体３７が設
けられ、このフォーク体３７は複数段で出退動自在に構
成されている。前記棚３２側には入替えステーション３
８が設けられ、また棚３２の端部外方には荷受け台（荷
捌き場）３４が設けられている。

【０００６】このような従来構成において、或る目的と
する区画収納空間３３に収納されている２個の荷３１
ａ，３１ｂのうち、棚後面側荷３１ｂを荷受け台３４側
へ出庫させるに、まず、出し入れ装置３５の走行動とキ
ャレッジ３６の昇降動とによって、図８（ａ）の実線に
示すように、目的とする区画収納空間３３にフォーク体
３７を対向させる。次いでフォーク体３７の出退動とキ
ャレッジ３６の昇降動との組み合せ動作、すなわち取り
出し動によって、図８（ａ）の仮想線に示すように、目
的とする区画収納空間３３の棚前面側荷３１ａを、フォ
ーク体３７を介して出し入れ装置３５側に取り出す。

【０００７】そして出し入れ装置３５を走行して、図８
（ｂ）の実線に示すように、フォーク体３７を入替えス
テーション３８に対向して停止させたのち、前述とは逆
の戻し動を行うことで、図８（ｂ）の仮想線に示すよう
に、棚前面側の荷３１ａを入替えステーション３８に渡
す（移す）。次いで出し入れ装置３５を走行して、図９
（ａ）の実線に示すようにフォーク体３７を目的とする
区画収納空間３３に対向させたのち、取り出し動によっ
て、図９（ａ）の仮想線に示すように、目的とする区画
収納空間３３の棚後面側荷３１ｂを、フォーク体３７を
介して出し入れ装置３５側に取り出す。そして出し入れ
装置３５を走行して、図９（ｂ）の実線に示すようにフ
ォーク体３７を荷受け台３４に対向させたのち、戻し動
と同様の渡し動を行うことによって、図９（ｂ）の仮想
線に示すように棚後面側荷３１ｂを荷受け台３４へ出庫
し得る。

【０００８】その後に出し入れ装置３５は、図１０
（ａ）の実線に示すように入替えステーション３８の箇
所に戻り、そして図１０（ａ）の仮想線に示すように、
この入替えステーション３８の棚前面側荷３１ａを受け
取る。そして出し入れ装置３５は、図１０（ｂ）の実線
に示すように目的とする区画収納空間３３に対向して停
止したのち、図１０（ｂ）の仮想線に示すように、この
棚前面側荷３１ａを、目的とする区画収納空間３３の元
の場所（前面側）に戻す。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の入替え
ステーション３８を組み込んだ自動倉庫設備の構成によ
ると、棚前面側荷３１ａを入替えステーション３８に一
旦移し、そして入替えステーション３８から目的とする
区画収納空間３３に戻す作業を行うことから、サイクル
タイムが長いことになり、全体の作業効率は悪いものに
なる。

【００１０】そこで本発明のうち請求項１、請求項７記
載の発明は、サイクルタイムを短縮し得る自動倉庫設備
を提供することを目的としたものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうちで請求項１記載の自動倉庫設備
は、複数の区画収納空間を有する棚は、各区画収納空間
が奥行き方向で複数の荷を収納自在に形成され、この棚
の前面に沿った一定経路上で走行自在な出し入れ装置に
は、前記区画収納空間に対して出退動自在な出し入れ具
が複数箇所に設けられ、これら出し入れ具のうち少なく
とも一箇所の出し入れ具の部分には荷位置決め手段が設
けられていることを特徴としたものである。

【００１２】したがって請求項１の発明によると、或る
目的とする区画収納空間に収納されている棚後面側荷の
出庫を、棚前面側荷を別の箇所に一旦移すことなく、か
つ区画収納空間の基準中心に対して棚前面側荷の物品中
心を乱す（ずらす）ことなく、そのサイクルタイムを短
縮して行え得る。また本発明の請求項２記載の自動倉庫
設備は、上記した請求項１記載の構成において、出し入
れ装置には昇降可能なキャレッジが設けられ、このキャ
レッジには、一定経路の方向の複数箇所に出し入れ具が
設けられていることを特徴としたものである。

【００１３】したがって請求項２の発明によると、棚前
面側荷を取り出したのち、出し入れ装置を少し走行させ
るだけで、棚後面側荷の出庫を行える。そして本発明の
請求項３記載の自動倉庫設備は、上記した請求項１また
は２記載の構成において、荷位置決め手段は、出し入れ
具と相対的に昇降動して荷の位置決めを行うように構成
されていることを特徴としたものである。

【００１４】したがって請求項３の発明によると、昇降
動機構を付加するだけで荷の位置決めを行える。さらに
本発明の請求項４記載の自動倉庫設備は、上記した請求
項１〜３のいずれかに記載の構成において、出し入れ装
置には、一箇所の出し入れ具の部分に荷位置決め手段が
設けられ、棚前面側の荷が、一箇所の出し入れ具により
出されたのち荷位置決め手段により位置決めされること
を特徴としたものである。

【００１５】したがって請求項４の発明によると、棚前
面側荷は、常に一箇所の出し入れ具により出されたのち
荷位置決め手段により位置決めされることになる。しか
も本発明の請求項５記載の自動倉庫設備は、上記した請
求項１〜４のいずれかに記載の構成において、区画収納
空間における棚後面側の荷を出庫するに際し、棚前面側
の荷は、出し入れ具により出されて荷位置決め手段によ
り位置決めされたのち、任意の区画収納空間に戻される
ことを特徴としたものである。

【００１６】したがって請求項５の発明によると、棚前
面側荷を戻すための出し入れ装置の走行距離を最短とし
得る。また本発明の請求項６記載の自動倉庫設備は、上
記した請求項５記載の構成において、位置決めされた荷
が、任意の区画収納空間の棚後面側に戻されることを特
徴としたものである。

【００１７】したがって請求項６の発明によると、棚前
面側荷を戻すための出し入れ装置の走行距離を短くし得
るとともに、この任意の区画収納空間の棚前面側空間部
を空として、次の入庫を行える。そして本発明の請求項
７記載の自動倉庫設備は、複数の区画収納空間を有する
棚は、各区画収納空間が奥行き方向で複数の荷を収納自
在に形成され、この棚の前面に沿った一定経路上で走行
自在な出し入れ装置には、区画収納空間に対して複数段
で出退動自在な出し入れ具が複数箇所に設けられ、目的
とする区画収納空間の奥行き方向における棚前面側の荷
を出すに際し、この目的とする区画収納空間に対して一
定経路の方向や上下方向で隣接した区画収納空間の棚前
面側が空のとき、目的とする区画収納空間から荷を出し
た出し入れ具を隣接した空の区画収納空間に対向させた
ときに、別箇所の出し入れ具が目的とする区画収納空間
に対向するように、出し入れ装置の最初の走行停止位置
が選択されるように構成されていることを特徴としたも
のである。

【００１８】したがって請求項７の発明によると、次の
動作である出し入れ装置の走行距離や、キャレッジの昇
降長さをできるだけ短くして、そのサイクルタイムをよ
り短縮し得る。さらに本発明の請求項８記載の自動倉庫
設備は、上記した請求項７記載の構成において、目的と
する区画収納空間に隣接した空の区画収納空間が複数の
とき、棚後面側も空の区画収納空間が優先されることを
特徴としたものである。

【００１９】したがって請求項８の発明によると、一旦
取り出した荷を別の箇所に効率よく戻せ（入庫し）得る
ことになる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の第一の実施の形
態を、図１〜図６に基づいて説明する。出し入れ装置１
０が走行自在な一定経路１の両側に棚５が配設されてい
る。これら棚５には、一定経路１に沿った方向ならびに
上下方向にそれぞれ複数の区画収納空間６が形成されて
いる。そして各区画収納空間６は、奥行き方向で２個
（複数個）の荷を収納自在に形成されている。ここで各
区画収納空間６は、棚前面側空間部６ａと棚奥側空間部
６ｂとからなるものとし、そして荷は、棚前面側荷２ａ
と棚後面側荷２ｂと称し、これら荷２ａ，２ｂはパレッ
ト３を介して取り扱われる。

【００２１】なお、奥行き方向で２個の荷２ａ，２ｂを
収納自在とされる棚５は、一体物の棚枠体により構成し
得、または１個の荷を収納自在とした棚枠体を２列並べ
て連結することにより構成し得る。前記棚５の端部外方
には荷受け台（荷捌き場）８が設けられている。両棚５
の前面に沿った前記一定経路１上で走行自在な前記出し
入れ装置１０は、床側レール２５に車輪を介して支持案
内される走行機体１１と、この走行機体１１から立設さ
れた前後一対のポスト１２と、これらポスト１２の上端
間に設けられ天井側レール２６にローラを介して案内さ
れる上部フレーム１３などにより本体が構成されてい
る。

【００２２】そして両ポスト１２間で昇降案内されるキ
ャレッジ１４が設けられ、このキャレッジ１４上には、
一定経路１の方向の２箇所（複数箇所）に多段形式のフ
ォーク体（出し入れ具の一例）１５Ａ，１５Ｂが設けら
れている。ここでフォーク体１５Ａ，１５Ｂは、区画収
納空間６の棚前面側空間部６ａと棚奥側空間部６ｂとに
対応して、２段（複数段）で出退動自在に構成されてい
る。

【００２３】なお、区画収納空間６の一定経路１の方向
における隣接ピッチとフォーク体１５Ａ，１５Ｂ間のピ
ッチとは、同等状の設定ピッチＰに形成されている。前
記キャレッジ１４上で両フォーク体１５Ａ，１５Ｂの部
分には、これらフォーク体１５Ａ，１５Ｂと相対的に昇
降動して荷２ａ，２ｂの位置決めを行う荷位置決め手段
１６Ａ，１６Ｂが設けられている。すなわち、荷位置決
め手段１６Ａ，１６Ｂは、一定経路１の方向で振り分け
られたそれぞれ一対の昇降部材１７Ａ，１７Ｂと、各対
の昇降部材１７Ａ，１７Ｂをそれぞれ同期して昇降させ
る昇降動装置１８Ａ，１８Ｂなどにより構成されてい
る。

【００２４】そして各対の昇降部材１７Ａ，１７Ｂは、
フォーク体１５Ａ，１５Ｂの出退動方向に沿ったレール
体状であって、その上面により持ち上げ面１９Ａ，１９
Ｂが形成されるとともに、この持ち上げ面１９Ａ，１９
Ｂに対して上方へ連なる状態の傾斜誘導面２０Ａ，２０
Ｂが相対向する状態で形成されている。以上の１１〜２
０Ａ，２０Ｂなどにより出し入れ装置１０の一例が構成
される。

【００２５】以下に、上記した第一の実施の形態におけ
る作用を説明する。或る目的とする区画収納空間６に収
納されている２個の荷２ａ，２ｂのうち、棚後面側荷２
ｂを荷受け台８側へ出庫させるに、まず、出し入れ装置
１０の走行動とキャレッジ１４の昇降動とによって、図
１（ａ）の実線に示すように、目的とする区画収納空間
６に一方のフォーク体１５Ａを対向させる。

【００２６】次いで、フォーク体１５Ａの出退動とキャ
レッジ１４の昇降動との組み合せ動作、すなわち取り出
し動によって、図１（ａ）の仮想線に示すように、目的
とする区画収納空間６の棚前面側荷２ａを、フォーク体
１５Ａを介して出し入れ装置１０側に取り出す。その際
にフォーク体１５Ａは、棚前面側空間部６ａのみに作用
するように第一段長さで出退動される。

【００２７】そして、出し入れ装置１０を設定ピッチＰ
分だけ走行して、図１（ｂ）の実線に示すように、他方
のフォーク体１５Ｂを目的とする区画収納空間６に対向
させる。次いで前述と同様にしてフォーク体１５Ｂを取
り出し動させ、以て図１（ｂ）の仮想線に示すように、
目的とする区画収納空間６の棚後面側荷２ｂを、フォー
ク体１５Ｂを介して出し入れ装置１０側に取り出す。そ
の際にフォーク体１５Ｂは、棚奥側空間部６ｂに作用す
るように第二段長さで出退動される。

【００２８】このようにして棚後面側荷２ｂの取り出し
作業を行う前後において、つまりフォーク体１５Ａが退
避（後退動）した状態で、このフォーク体１５Ａにより
取り出されている棚前面側荷２ａが、荷位置決め手段１
６Ａにより位置決めされる。すなわち、たとえば図６の
実線に示されるように、棚前面側荷２ａが一定経路１の
方向で少し位置ずれしてフォーク体１５Ａにより取り出
されている状態において、昇降動装置１８Ａにより両昇
降部材１７Ａを同期して上昇させる。すると、ずれた側
の昇降部材１７Ａにおける傾斜誘導面２０Ａがパレット
３のコーナ部に当接されて、このパレット３（棚前面側
荷２ａ）をフォーク体１５Ａに対してずれ修正側に移動
させる。その後にパレット３は、両持ち上げ面１９Ａを
介して持ち上げられ、以て図６の仮想線に示されるよう
に位置決めされる。

【００２９】前述したように、棚後面側荷２ｂを他方の
フォーク体１５Ｂを介して出し入れ装置１０側に取り出
したのち、出し入れ装置１０を前述とは逆方向に設定ピ
ッチＰ分だけ走行して、図２（ａ）の実線に示すよう
に、一方のフォーク体１５Ａを目的とする区画収納空間
６に対向させる。次いで、前述とは逆順序でのフォーク
体１５Ａの出退動とキャレッジ１４の昇降動との組み合
せ動作、すなわち戻し動を行うことによって、図２
（ａ）の仮想線に示すように、棚前面側荷２ａを目的と
する区画収納空間６の棚奥側空間部６ｂに戻す。このと
き荷位置決め手段１６Ａは、図６の実線に示すように、
下降動によって位置決めが開放されており、したがって
棚前面側荷２ａは、位置修正が行われたのちに、棚後面
側荷として棚奥側空間部６ｂに戻されることになる。

【００３０】その後に出し入れ装置１０を走行して、図
２（ｂ）の実線に示すように、他方のフォーク体１５Ｂ
を荷受け台８に対向させる。次いで前述と同様にしてフ
ォーク体１５Ｂを戻し動させ、以て図２（ｂ）の仮想線
に示すように、棚後面側荷２ｂを荷受け台８に出庫させ
る。なお上述したような作業において、他方のフォーク
体１５Ｂに対応して設けられている荷位置決め手段１６
Ｂは、通常は荷位置決め動作を行わないが、必要に応じ
て荷位置決め動作を行うようにしてもよい。

【００３１】以上により、或る目的とする区画収納空間
６に収納されている棚後面側荷２ｂの荷受け台８側への
出庫を、棚前面側荷２ａを別の箇所に一旦移すことな
く、かつ区画収納空間６の基準中心に対して棚前面側荷
２ａの物品中心を乱す（ずらす）ことなく、そのサイク
ルタイムを短縮して行え、以て全体の作業効率を向上し
得る。

【００３２】以上の作業とは逆の作業を行うことによ
り、荷受け台８の棚後面側荷２ｂを、或る目的とする区
画収納空間６の棚奥側空間部６ｂに入庫し得る。また、
一方のフォーク体１５Ａで棚後面側荷２ｂを取り扱い、
他方のフォーク体１５Ｂで棚前面側荷２ａを取り扱って
もよく、この場合に、他方のフォーク体１５Ｂに対応し
て設けられている荷位置決め手段１６Ｂが荷位置決め動
作を行う。さらに、フォーク体１５Ａ，１５Ｂのいずれ
かを使用して、棚前面側空間部６ａと荷受け台８との間
で棚前面側荷２ａの入出庫を行える。

【００３３】本発明の第一の実施の形態においては、次
のような動作も行われる。すなわち、目的とする区画収
納空間６の奥行き方向における棚前面側荷２ａを出すに
際し、目的とする区画収納空間６に対して一定経路１の
方向や上下方向で隣接した区画収納空間６の棚前面側空
間部６ａが空のとき、たとえば図３（ａ）に示すよう
に、目的とする区画収納空間６Ｘに対して一定経路１の
方向で隣接した区画収納空間６Ｙの棚前面側空間部６ａ
が空のとき、まず図３（ｂ）の実線に示すように、出し
入れ装置１０の走行動とキャレッジ１４の昇降動とによ
って、目的とする区画収納空間６Ｘに対して他方のフォ
ーク体１５Ｂを対向させる。

【００３４】次いで、フォーク体１５Ｂの取り出し動に
よって、図３（ｂ）の仮想線に示すように、目的とする
区画収納空間６Ｘの棚前面側荷２ａを、フォーク体１５
Ｂを介して出し入れ装置１０側に取り出す。さらに、フ
ォーク体１５Ｂにより取り出した棚前面側荷２ａを、荷
位置決め手段１６Ｂにより位置決めさせる。そして、出
し入れ装置１０を設定ピッチＰ分だけ走行して、図３
（ｃ）の実線に示すように、目的とする区画収納空間６
Ｘから棚前面側荷２ａを取出した他方のフォーク体１５
Ｂを隣接した区画収納空間６Ｙに対向させる。このと
き、一方のフォーク体１５Ａが目的とする区画収納空間
６Ｘに対向するように、出し入れ装置１０の最初の走行
停止位置が選択されるように構成されている。

【００３５】次いでフォーク体１５Ａを取り出し動さ
せ、以て図３（ｃ）の仮想線に示すように、目的とする
区画収納空間６Ｘの棚後面側荷２ｂを、フォーク体１５
Ａを介して出し入れ装置１０側に取り出す。この前後に
フォーク体１５Ｂの戻し動を行うことによって、図３
（ｃ）の仮想線に示すように、棚前面側荷２ａを隣接し
た区画収納空間６Ｙの棚奥側空間部６ｂに入庫させる。

【００３６】このような入庫を行う際に、隣接した区画
収納空間６Ｙの棚奥側空間部６ｂが実で棚前面側空間部
６ａのみ空の場合には、この隣接した区画収納空間６Ｙ
の棚前面側空間部６ａに対して棚前面側荷２ａを入庫さ
せるものである。以上のように、目的とする区画収納空
間６Ｘから棚前面側荷２ａを出したフォーク体１５Ｂを
隣接した空の区画収納空間６Ｙに対向させたときに、別
箇所のフォーク体１５Ａが目的とする区画収納空間６Ｘ
に対向するように、出し入れ装置１０の最初の走行停止
位置を選択するように構成したことによって、次の動作
である出し入れ装置１０の走行距離や、キャレッジ１４
の昇降長さをできるだけ短くして、そのサイクルタイム
をより短縮し得、以て全体の作業効率を向上し得る。

【００３７】なお上述したような作業において、目的と
する区画収納空間６Ｘに隣接した空の区画収納空間が複
数のとき、棚奥側空間部６ｂも空の区画収納空間が優先
されるように構成したときには、一旦取り出した棚前面
側荷２ａを別の箇所に効率よく戻し（入庫）し得ること
になる。上述したような第一の実施の形態において、た
とえば区画収納空間６における棚後面側荷２ｂを出庫す
るに際し、棚前面側荷２ａが、一方のフォーク体１５Ａ
により出されて荷位置決め手段１６Ａにより位置決めさ
れたのち、図２（ｂ）の実線に示す任意の区画収納空間
６の棚奥側空間部６ｂや、図３（ｃ）の仮想線に示す空
の区画収納空間６Ｙの棚奥側空間部６ｂに戻されるよう
に構成したときには、棚前面側荷２ａを戻すための出し
入れ装置１０の走行距離を短くし得るとともに、これら
区画収納空間６，６Ｙの棚前面側空間部６ａを空とし
て、次の入庫を容易にかつ迅速に行えることになる。

【００３８】さらに、荷位置決め手段１６Ａにより位置
決めされた棚前面側荷２ａが、たとえば図４に示すよう
に、任意の区画収納空間６の棚前面側空間部６ａに戻さ
れるように構成したときには、または前のみ空いている
区画収納空間６の棚前面側空間部６ａに戻されるように
構成したときには、棚前面側荷２ａを戻すための出し入
れ装置１０の走行距離を最短とし得、サイクルタイムを
より短縮し得る。

【００３９】次に、本発明の第二の実施の形態を、図７
に基づいて説明する。すなわち出し入れ装置１０には、
一箇所のフォーク体１５Ａの部分に荷位置決め手段１６
Ａが設けられ、他箇所のフォーク体１５Ｂの部分には荷
位置決め手段が設けられない。この第二の実施の形態に
よると、棚前面側荷２ａは、常に棚前面側荷専用のフォ
ーク体１５Ａにより出されたのち荷位置決め手段１６Ａ
により位置決めされることになる。そして棚後面側荷専
用のフォーク体１５Ｂの部分に荷位置決め手段が設けら
れないことで、構造ならびに制御の簡素化を図ることが
できる。

【００４０】上記した各実施の形態において、棚前面側
荷２ａや棚後面側荷２ｂはダンボール箱、樹脂製のケー
ス体など種々であり、そしてパレット３を使用すること
なく、直接に取り扱ってもよいものである。上記した各
実施の形態において、各区画収納空間６は、棚前面側空
間部６ａと棚奥側空間部６ｂとにより奥行き方向で２個
の荷を収納自在に形成されているが、この区画収納空間
６としては、３個以上の荷を収納自在に形成されたもの
であってもよい。この場合にフォーク体１５Ａ，１５Ｂ
は、３段以上（複数段）で出退動自在に構成されてい
る。

【００４１】上記した各実施の形態では、出し入れ具と
してフォーク形式を採用しているが、これは押し引き形
式、フック形式などであってもよい。上記した各実施の
形態では、出し入れ具として、一定経路１の方向の２箇
所（複数箇所）に多段形式のフォーク体１５Ａ，１５Ｂ
が設けられた形式としているが、この出し入れ具として
は、上下一対（複数）に配設した形式や、一定経路１の
方向の２箇所にそれぞれ上下一対に配設した形式であっ
てもよい。

【００４２】上記した各実施の形態では、フォーク体１
５Ａ，１５Ｂと相対的に昇降動して荷２ａ，２ｂの位置
決めを行う荷位置決め手段１６Ａ，１６Ｂが設けられて
いるが、これは荷位置決め手段１６Ａ，１６Ｂに対して
フォーク体１５Ａ，１５Ｂが相対的に昇降動される形式
であってもよい。上記した請求項７に対応する実施の形
態では、荷位置決め手段１６Ａ，１６Ｂを省略した形式
であってもよい。

【００４３】

【発明の効果】上記した本発明の請求項１によると、或
る目的とする区画収納空間に収納されている棚後面側荷
の出庫を、棚前面側荷を別の箇所に一旦移すことなく、
かつ区画収納空間の基準中心に対して棚前面側荷の物品
中心を乱す（ずらす）ことなく、そのサイクルタイムを
短縮して行うことができ、以て全体の作業効率を向上で
きる。

【００４４】また上記した本発明の請求項２によると、
棚前面側荷を取り出したのち、出し入れ装置を少し走行
させるだけで、棚後面側荷の出庫を容易に迅速に行うこ
とができる。そして上記した本発明の請求項３による
と、昇降動機構を付加するだけで荷の位置決めを確実に
かつ容易に行うことができる。

【００４５】さらに上記した本発明の請求項４による
と、棚前面側荷は、常に一箇所の出し入れ具により出し
たのち荷位置決め手段により位置決めすることができ、
そして他箇所の出し入れ具の部分に荷位置決め手段を設
けないことで、構造の簡素化を図ることができる。しか
も上記した本発明の請求項５によると、棚前面側荷を戻
すための出し入れ装置の走行距離を最短にでき、サイク
ルタイムをより短縮できる。

【００４６】また上記した本発明の請求項６によると、
棚前面側荷を戻すための出し入れ装置の走行距離を短く
できるとともに、この任意の区画収納空間の棚前面側空
間部を空として、次の入庫を容易にかつ迅速に行うこと
ができる。そして上記した本発明の請求項７によると、
次の動作である出し入れ装置の走行距離や、キャレッジ
の昇降長さをできるだけ短くして、そのサイクルタイム
をより短縮でき、以て全体の作業効率を向上できる。

【００４７】さらに上記した本発明の請求項８による
と、一旦取り出した荷を別の箇所に効率よく戻す（入庫
する）ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示し、（ａ）、（ｂ）は
自動倉庫設備の一動作例における前工程時の概略平面図
である。

【図２】同（ａ）、（ｂ）は自動倉庫設備の一動作例に
おける後工程時の概略平面図である。

【図３】同（ａ）は自動倉庫設備の別動作例における要
部の概略側面、（ｂ）は自動倉庫設備における前工程時
の概略平面図、（ｃ）は自動倉庫設備における後工程時
の概略平面図である。

【図４】同自動倉庫設備のさらに別の動作例における概
略平面図である。

【図５】同自動倉庫設備の一部切り欠き側面図である。

【図６】同自動倉庫設備における出し入れ装置の要部の
側面図である。

【図７】本発明の第二の実施の形態を示し、自動倉庫設
備における出し入れ装置の要部の側面図である。

【図８】従来例を示し、（ａ）、（ｂ）は自動倉庫設備
における前工程時の概略平面図である。

【図９】同（ａ）、（ｂ）は自動倉庫設備における中工
程時の概略平面図である。

【図１０】同（ａ）、（ｂ）は自動倉庫設備における後
工程時の概略平面図である。

【符号の説明】

１一定経路２ａ棚前面側荷２ｂ棚後面側荷３パレット５棚６区画収納空間６Ｘ区画収納空間６Ｙ区画収納空間６ａ棚前面側空間部６ｂ棚奥側空間部８荷受け台（荷捌き場）１０出し入れ装置１４キャレッジ１５Ａフォーク体（出し入れ具）１５Ｂフォーク体（出し入れ具）１６Ａ荷位置決め手段１６Ｂ荷位置決め手段１７Ａ昇降部材１７Ｂ昇降部材２０Ａ傾斜誘導面２０Ｂ傾斜誘導面

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の区画収納空間を有する棚は、各区
画収納空間が奥行き方向で複数の荷を収納自在に形成さ
れ、この棚の前面に沿った一定経路上で走行自在な出し
入れ装置には、前記区画収納空間に対して出退動自在な
出し入れ具が複数箇所に設けられ、これら出し入れ具の
うち少なくとも一箇所の出し入れ具の部分には荷位置決
め手段が設けられていることを特徴とする自動倉庫設
備。
【請求項２】出し入れ装置には昇降可能なキャレッジ
が設けられ、このキャレッジには、一定経路の方向の複
数箇所に出し入れ具が設けられていることを特徴とする
請求項１記載の自動倉庫設備。
【請求項３】荷位置決め手段は、出し入れ具と相対的
に昇降動して荷の位置決めを行うように構成されている
ことを特徴とする請求項１または２記載の自動倉庫設
備。
【請求項４】出し入れ装置には、一箇所の出し入れ具
の部分に荷位置決め手段が設けられ、棚前面側の荷が、
一箇所の出し入れ具により出されたのち荷位置決め手段
により位置決めされることを特徴とする請求項１〜３の
いずれかに記載の自動倉庫設備。
【請求項５】区画収納空間における棚後面側の荷を出
庫するに際し、棚前面側の荷は、出し入れ具により出さ
れて荷位置決め手段により位置決めされたのち、任意の
区画収納空間に戻されることを特徴とする請求項１〜４
のいずれかに記載の自動倉庫設備。
【請求項６】位置決めされた荷が、任意の区画収納空
間の棚後面側に戻されることを特徴とする請求項５記載
の自動倉庫設備。
【請求項７】複数の区画収納空間を有する棚は、各区
画収納空間が奥行き方向で複数の荷を収納自在に形成さ
れ、この棚の前面に沿った一定経路上で走行自在な出し
入れ装置には、区画収納空間に対して複数段で出退動自
在な出し入れ具が複数箇所に設けられ、目的とする区画
収納空間の奥行き方向における棚前面側の荷を出すに際
し、この目的とする区画収納空間に対して一定経路の方
向や上下方向で隣接した区画収納空間の棚前面側が空の
とき、目的とする区画収納空間から荷を出した出し入れ
具を隣接した空の区画収納空間に対向させたときに、別
箇所の出し入れ具が目的とする区画収納空間に対向する
ように、出し入れ装置の最初の走行停止位置が選択され
るように構成されていることを特徴とする自動倉庫設
備。
【請求項８】目的とする区画収納空間に隣接した空の
区画収納空間が複数のとき、棚後面側も空の区画収納空
間が優先されることを特徴とする請求項７記載の自動倉
庫設備。