JP7416003B2 - 自動倉庫システム、自動倉庫システムにおける物品の載置位置の位置ずれ修正方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、物品の収納棚への搬入、収納棚からの搬出が自動的に行われる自動倉庫システム、自動倉庫システムにおける物品の載置位置の位置ずれ修正方法、及びコンピュータプログラムに関する。

この種、自動倉庫システムは、通常、物品の収納棚、この収納棚に入庫ステーションから物品を搬送する、あるいは、この収納棚から出庫ステーションへ物品を搬送する搬送装置、及び、この搬送装置の動作を制御する制御装置を備えている。

この搬送装置には、走行台車、移載機などが含まれ、この移載機は走行台車に搭載され、この移載機により、物品が収納棚の棚板上へ移載され、あるいは、収納棚から移載機へ移載されるようになっている。
これら走行台車の走行、移載機の動作などが、前記制御装置により制御されるようになっている。

この様な自動倉庫システムにあっては、物品の収納棚への移載（搬入）、収納棚から移載機への移載・搬出は、頻繁に行われるのが通常であり、これら物品の搬入・搬出に伴い、走行台車が走行し、移載機が動作する。
従って、収納棚に一旦収納された物品には、走行台車の走行に伴う振動、あるいは、移載機による物品の移載に伴う振動が常に作用し、影響を与えることとなる。

このため、長期間、これら振動の影響を大きく受け続けた収納棚上に載置された物品は、移載機による収納棚からの搬出が不可能になるほど、所定の載置位置からずれることもあり、移載機による物品の搬出が不可能になってしまうと自動倉庫システム全体の運用に大きな支障をきたすこととなる。

上記振動問題に対処した自動倉庫システムの一例として、下記の特許文献１（特開２０１９－１８９４０９号公報）に記載の物品収納棚、及び特許文献２（特開２０２０－１５８２１６号公報）に記載の物品収納棚を挙げることができる。

特許文献１に記載の物品収納棚においては、収納棚に収納される物品の載置位置を規制する規制部材が棚板上に配置されるようになっており、この規制部材を棚板に取付けるために、例えば、棚板側には係合凹部が形成され、規制部材側には、この係合凹部に係合する係合凸部が形成された構成となっている。
この様な規制部材を、物品の各載置位置のすべてに配置することにより、収納棚に一旦収納された物品の所定の載置位置からのずれの発生を阻止することができるとしている。

また、特許文献２に記載の物品収納棚においては、棚部の構造が、棚板部材と、この棚板部材を支持するフレーム部材の二重構造となっており、走行台車が走行する際に生じる振動が、収納棚に収納された物品へ走行レールから直接的には伝達され難いような構造となっている。

［発明が解決しようとする課題］
上記自動倉庫システムの場合、規模が大きくなると、例えば、１万個～１０万個規模の物品を収納することができるようにしなければならない。
上記特許文献１に記載の物品収納棚においては、１万～１０万箇所存在する物品載置位置のすべてに、前記規制部材を配置し、棚板側には前記係合凹部を形成しておかなければならない。

しかも、収納される物品の大きさ、形状も種々存在しており、これら物品の異なる大きさ毎に、前記規制部材の配置場所も変えていかなければならない。
従って、上記特許文献１に記載の物品収納棚においては、収納棚に一旦収納された物品の所定の載置位置からのずれの発生をほぼ確実に阻止することはできるものの、物品収納棚の製作には手間暇を要し、物品収納棚の製作コストの大幅な上昇を招くといった課題があった。

また、上記特許文献２に記載の物品収納棚においても、棚部の構造を、棚板部材と、この棚板部材を支持するフレーム部材の二重構造としなければならず、やはり、上記特許文献１に記載の物品収納棚の場合と同様に、物品収納棚の製作には時間を要するとともに、部材費用も高くなり、物品収納棚の製作コストの大幅な上昇を招くといった課題があった。
また、特許文献２に記載の物品収納棚の場合、収納棚に一旦収納された物品の所定の載置位置からのずれの発生を確実に阻止することは困難であるといった課題も残されていた。

特開２０１９－１８９４０９号公報 特開２０２０－１５８２１６号公報

課題を解決するための手段及びその効果

本発明は、上記課題に鑑みなされたものであって、収納棚の所定の載置位置に一旦載置され、収納された物品に、移載機による物品の移載に伴う振動、あるいは、走行台車の走行に伴う振動が作用したとしても、収納棚から物品の搬出が不可能となるほど、前記物品の載置位置が、所定の載置位置からずれることがなく、しかも、物品収納棚の製作に著しいコストアップを招くことのない自動倉庫システム、自動倉庫システムにおける物品の載置位置の位置ずれ修正方法、及びコンピュータプログラムを提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明に係る自動倉庫システム（１）は、物品の収納棚、該収納棚に入庫ステーションから物品を搬送する、あるいは、前記収納棚から出庫ステーションへ物品を搬送する搬送装置、及び該搬送装置の動作を制御する制御部を備えた自動倉庫システムであって、
前記制御部が、前記収納棚への物品の収納後、該物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されるか否かを判定する位置ずれ判定部と、
該位置ずれ判定部により、前記物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されると、前記搬送装置に制御信号を出力し、前記搬送装置を駆動させて前記物品の載置位置における位置ずれ修正動作を行わせる位置ずれ修正指示部と、を備えていることを特徴としている。

上記自動倉庫システム（１）によれば、前記収納棚への物品の収納後、該物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されると、前記搬送装置を駆動させて前記物品の載置位置における位置ずれ修正動作を行わせることができるので、前記物品の前記収納棚からの搬出が不可能になるほど、前記物品の載置位置が、前記物品の所定の載置位置からずれてしまうのを確実に阻止することができる。
しかも、前記収納棚に、上記特許文献１又は上記特許文献２記載の物品収納棚のような特殊な構造を付加しておく必要はなく、前記制御部におけるソフト的処理の変更のみで対処することができ、前記収納棚の製作に著しいコストアップを招くといったことも生じない。

また、本発明に係る自動倉庫システム（２）は、上記自動倉庫システム（１）において、前記位置ずれ判定部が、前記物品が載置された載置位置と同一段の棚板で、前記物品の載置位置周辺への他の物品の移載回数をカウントして位置ずれを判定するものであることを特徴としている。

上記自動倉庫システム（２）によれば、前記収納棚への物品の収納後、該物品が最も振動の影響を受けると思われる、前記物品が載置された載置位置と同一段の棚板で、前記物品の載置位置周辺への他の物品の移載回数がカウントされて前記位置ずれの判定が行われるので、前記物品の所定の載置位置からのずれの発生を、効率的に、確実に把握することができる。

また、本発明に係る自動倉庫システム（３）は、上記自動倉庫システム（２）において、前記位置ずれ判定部が、前記物品が載置された載置位置と同一段の棚板への他の物品の移載場所を考慮した場所係数を移載回数に積算して判定するものであることを特徴としている。

前記場所係数を、移載場所毎に、移載場所を考慮して、例えば、影響大、中、小、あるいは、さらに細かく、影響５，４，３，２，１などにランク付けして決定するようにすれば、前記物品に対する他の物品の移載による振動の影響を、より細かく正確に反映させたものとすることができる。
従って、上記自動倉庫システム（３）によれば、前記物品に対する他の物品の移載による振動の影響を、より細かく正確に反映させたものとすることができる。

また、本発明に係る自動倉庫システム（４）は、上記自動倉庫システム（２）又は（３）のいずれかにおいて、前記位置ずれ判定部が、前記物品が載置された載置位置と同一段の棚板への他の物品の移載回数のみならず、前記物品が載置された段の上下段の棚板で、前記物品の載置位置周辺への他の物品の移載回数もカウントして判定するものであることを特徴としている。

上記自動倉庫システム（４）によれば、前記物品に対する他の物品の移載による振動の影響を、さらに、より正確に反映させたものとすることができる。

また、本発明に係る自動倉庫システム（５）は、上記自動倉庫システム（１）～（４）のいずれかにおいて、前記位置ずれ判定部が、前記物品が載置された載置位置と同一段のレール上を走行する前記搬送装置の走行台車部分の走行回数もカウントして判定するものであることを特徴としている。

上記自動倉庫システム（５）によれば、他の物品の移載による振動の影響のみならず、前記搬送装置の走行台車部分が、前記レール上を走行することによる振動の影響も考慮したものとすることができる。

また、本発明に係る自動倉庫システム（６）は、上記自動倉庫システム（５）において、前記位置ずれ判定部が、前記物品が載置された載置位置と同一段のレール上を走行する前記搬送装置の走行台車部分の走行回数のみならず、前記物品が載置された段の上下段のレール上を走行する前記搬送装置の走行台車部分の走行回数もカウントして判定するものであることを特徴としている。

上記自動倉庫システム（６）によれば、前記物品が載置された段の上下段のレール上を走行する前記搬送装置の走行台車部分の走行回数もカウントされるため、前記搬送装置の走行台車部分の走行による振動の影響をより正確に反映させることが可能となる。

また、本発明に係る自動倉庫システム（７）は、上記自動倉庫システム（１）～（４）のいずれかにおいて、前記搬送装置が、スタッカークレーン方式のものである場合、
前記位置ずれ判定部が、前記物品が載置された載置位置と同一段を通過する昇降荷台部の通過回数もカウントして判定するものであることを特徴としている。

上記自動倉庫システム（７）によれば、他の物品の移載による振動の影響のみならず、前記スタッカークレーンの昇降荷台部が、前記物品が載置された載置位置と同一段を通過することによる振動の影響も考慮したものとすることができる。

また、本発明に係る自動倉庫システム（８）は、上記自動倉庫システム（２）～（７）のいずれかにおいて、前記位置ずれ判定部が、前記搬送装置で搬送される他の物品の重量を考慮して判定するものであることを特徴としている。

他の物品が移載される場合も、前記搬送装置の走行台車部分が走行する場合も、前記物品に対する振動の大きさは、前記他の物品の重量の影響を大きく受ける。
上記自動倉庫システム（８）によれば、前記他の物品の重量の影響も考慮することにより、前記物品に対する振動の影響の大きさをより実際のものに近づけることができる。

また、本発明に係る自動倉庫システム（９）は、上記自動倉庫システム（１）～（８）のいずれかにおいて、前記物品の収納棚が、シングルディープタイプの収納棚である場合、前記位置ずれ判定部における、当該物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されるロジックが、シングルディープタイプ収納棚の場合のものに主に場所係数の選定により最適化されることを特徴としている。

上記自動倉庫システム（９）によれば、容易にシングルディープタイプの収納棚に最適化させたシステムとすることができる。

また、本発明に係る自動倉庫システム（１０）は、上記自動倉庫システム（１）～（８）のいずれかにおいて、前記物品の収納棚が、ダブルディープタイプの収納棚である場合、前記位置ずれ判定部における、当該物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されるロジックが、ダブルディープタイプ収納棚の場合のものに主に場所係数の選定により最適化されることを特徴としている。

上記自動倉庫システム（１０）によれば、容易にダブルディープタイプの収納棚に最適化させたシステムとすることができる。

また、本発明に係る自動倉庫システム（１１）は、上記自動倉庫システム（１）～（１０）のいずれかにおいて、前記位置ずれ修正動作が、前記搬送装置に搭載された移載機による疑似移載動作により実現されることを特徴としている。

上記自動倉庫システム（１１）によれば、前記位置ずれ修正動作を、前記搬送装置に搭載された移載機による疑似移載動作により短時間で終了させることができる。

また、本発明に係る自動倉庫システム（１２）は、上記自動倉庫システム（１１）において、前記搬送装置に搭載される移載機が、シングルディープタイプの移載機である場合、該移載機による疑似移載動作が、シングルディープタイプ移載機の場合のものに最適化されることを特徴としている。

上記自動倉庫システム（１２）によれば、移載機による疑似移載動作を、シングルディープタイプの移載機の場合に最適化させたシステムとすることにより、前記疑似移載動作をより短時間で済ますことができるシステムとすることができる。

また、本発明に係る自動倉庫システム（１３）は、上記自動倉庫システム（１１）において、前記搬送装置に搭載される移載機が、ダブルディープタイプの移載機である場合、該移載機による疑似移載動作が、ダブルディープタイプ移載機の場合のものに最適化されることを特徴としている。

上記自動倉庫システム（１３）によれば、移載機による疑似移載動作を、ダブルディープタイプの移載機の場合に最適化させたシステムとすることにより、移載機がダブルディープタイプのものであったとしても、前記疑似移載動作を短時間で済ますことができるシステムを実現することができる。

また、本発明に係る自動倉庫システム（１４）は、上記自動倉庫システム（１）～（１０）のいずれかにおいて、前記位置ずれ修正動作が、前記搬送装置による疑似出庫・入庫動作により実現されることを特徴としている。

上記自動倉庫システム（１４）によれば、前記位置ずれ修正動作を、前記搬送装置による疑似出庫・入庫動作により、確実に実現することができることとなる。

また、本発明に係る自動倉庫システムにおける物品の載置位置の位置ずれ修正方法（１）は、物品の収納棚、該収納棚に入庫ステーションから物品を搬送する、あるいは、前記収納棚から出庫ステーションへ物品を搬送する搬送装置、及び該搬送装置の動作を制御する制御部を備えた自動倉庫システムにおける物品の載置位置の位置ずれ修正方法であって、
前記制御部に、前記収納棚への物品の収納後、当該物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されるか否かを判定する位置ずれ判定工程と、
該位置ずれ判定工程において、前記物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されると、前記搬送装置に制御信号を出力し、前記搬送装置を駆動させて前記物品の載置位置における位置ずれ修正動作を実行させる位置ずれ修正指示工程と、
を実行させることを特徴としている。

上記自動倉庫システムにおける物品の載置位置の位置ずれ修正方法（１）によれば、
前記収納棚への物品の収納後、該物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されると、前記搬送装置を駆動させて前記物品の載置位置における位置ずれ修正動作を実行させることができるので、前記物品の前記収納棚からの搬出が不可能になるほど、前記物品の載置位置が、前記物品の所定の載置位置からずれてしまうのを確実に阻止することができる。
しかも、前記収納棚に、上記特許文献１又は上記特許文献２記載の物品収納棚のような特殊な構造を付加しておく必要はなく、前記制御部におけるソフト的処理の変更のみで対処することができ、前記収納棚の製作に著しいコストアップを招くといったことも生じさせない。

また、本発明に係るコンピュータプログラム（１）は、自動倉庫システムにおける物品の載置位置の位置ずれ修正処理を少なくとも１つのコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
前記少なくとも１つのコンピュータに、
収納棚への物品の収納後、当該物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されるか否かを判定する位置ずれ判定ステップと、
該位置ずれ判定ステップにおいて、前記物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されると、物品を搬送する搬送装置に制御信号を出力し、前記搬送装置を駆動させて前記物品の載置位置における位置ずれ修正動作を行わせる位置ずれ修正指示ステップと、
を実行させることを特徴としている。

上記コンピュータプログラム（１）によれば、前記少なくとも１つのコンピュータに、前記収納棚への物品の収納後、該物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されると、物品を搬送する搬送装置に制御信号を出力し、前記搬送装置を駆動させて前記物品の載置位置における位置ずれ修正動作を行わせる位置ずれ修正指示ステップを実行させることができるので、前記物品の前記収納棚からの搬出が不可能になるほど、前記物品の載置位置が、前記物品の所定の載置位置からずれてしまうのを確実に阻止することができる。
しかも、前記収納棚に、上記特許文献１又は上記特許文献２記載の物品収納棚のような特殊な構造を付加しておく必要はなく、前記コンピュータによるソフト的処理の変更のみで対処することができ、前記収納棚の製作に著しいコストアップを招くといったことも生じさせない。

本発明の実施の形態に係る自動倉庫システム全体の概略構成を示す斜視図である。 実施の形態に係るスタッカークレーン方式の搬送装置の概略構成を示す斜視図である。 実施の形態に係る自動倉庫システムにおける制御部を示すブロック図である。 実施の形態に係る自動倉庫システムにおける制御部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態Ｉに係る他の物品Ｐを移載機で該当棚の周辺に移載した場合の、移載に伴う振動の影響を移載場所ごとに評価した概念図である。 実施の形態Ｉに係る他の物品Ｐを移載機で該当棚の周辺に移載した場合の、移載機による移載に伴う振動の影響と、走行台車の通過に伴う振動の影響とを分けて評価し、当該物品Ｐの位置ずれ発生のメカニズムを考察し、位置ずれ発生を精度良く判定するロジックの一例を示した概念図である。 実施の形態IIに係る他の物品Ｐを移載機で該当棚の周辺に移載した場合の、移載に伴う振動の影響を移載場所ごとに評価した概念図である。 実施の形態IIに係る他の物品Ｐを移載機で該当棚の周辺に移載した場合の、移載機による移載に伴う振動の影響と、走行台車の通過に伴う振動の影響とを分けて評価し、当該物品Ｐの位置ずれ発生のメカニズムを考察し、位置ずれ発生を精度良く判定するロジックの一例を示した概念図である。 実施の形態IIIに係る他の物品Ｐをスタッカークレーンの昇降荷台部分に搭載された移載機で該当棚の周辺に移載した場合の、移載に伴う振動の影響を移載場所ごとに評価した概念図である。 実施の形態IIIに係る他の物品Ｐをスタッカークレーンの昇降荷台部分に搭載された移載機で該当棚の周辺に移載した場合の、移載に伴う振動の影響と、スタッカークレーンの昇降荷台部分の通過に伴う振動の影響とを分けて評価し、当該物品Ｐの位置ずれ発生のメカニズムを考察し、位置ずれ発生を精度良く判定するロジックの一例を示した概念図である。 実施の形態IVに係る他の物品Ｐをスタッカークレーンの昇降荷台部分に搭載された移載機で該当棚の周辺に移載した場合の、移載に伴う振動の影響を移載場所ごとに評価した概念図である。 実施の形態IVに係る他の物品Ｐをスタッカークレーンの昇降荷台部分に搭載された移載機で該当棚の周辺に移載した場合の、移載に伴う振動の影響と、スタッカークレーンの昇降荷台部分の通過に伴う振動の影響とを分けて評価し、当該物品Ｐの位置ずれ発生のメカニズムを考察し、位置ずれ発生を精度良く判定するロジックの一例を示した概念図である。

以下、本発明に係る自動倉庫システムの実施の形態を図面に基づいて説明する。
以下に説明する実施の形態は、本発明に関する好適な単なる一例を示すものであり、本発明をこれら各実施の形態に限定することを意図するものではなく、また、本発明に係る自動倉庫システムにおけるその他の構成の可能性を否定するものでもない。

［自動倉庫システム全体の概略構成］
図１は、実施の形態に係る自動倉庫システム全体の概略構成を示した斜視図である。
自動倉庫システムＡは、物品の収納棚１、この収納棚１に入庫ステーション（図示せず）から物品Ｐを搬送する、あるいは、収納棚１から出庫ステーション（図示せず）へ物品Ｐを搬送する搬送装置（シャトル方式）４、及びこの搬送装置４の動作を制御する制御部５を含んで構成されている。

この搬送装置４には、走行レール４１、走行台車４２、移載機４３などが含まれ、この移載機４３は走行台車４２に搭載され、この移載機４３により、物品Ｐが走行台車４２側から収納棚１の棚板１a上へ移載され、あるいは、収納棚１の棚板１a上から走行台車４２側へ移載されるようになっている。
これら走行台車４２の走行、移載機４３の動作などが、制御部５により制御されるようになっている。

［物品の構成］
ここでいう物品Ｐは、製品を収容する容器のことであり、コンテナあるいは折り畳み式コンテナと呼ばれるものの他、製品を収納しているケースと呼ばれるものであってもよい。
物品Ｐは、収容する製品に合わせて用意されるものであって、大きさ、形状、材質、ともに特に限定されるものではない。
物品Ｐの大きさは、小さなものでは、1辺が２０ｃｍ位のものから、大きなものでは、1辺が１ｍを超える位のものであってもよい。

形状は通常、中空直方体形状のもの、あるいは、中空直方体形状の上部面が省略された形態のものが多いが、形状も何ら直方体形状のものに限定されるものではない。また、移載機４３による移載動作をスムーズなものとするため、所定の厚みを有する底部が、前記中空直方体形状の本体部底面から突出形成されたものが多く用いられている。底部の平面視面積は、本体部の平面視面積よりも小さく設定されている。
材質としても、特に限定されるものではなく、樹脂製のものでも、段ボール紙のような紙製のものであっても差し支えない。

［収納棚の構成］
図１は、物品Ｐの収納棚１を含む自動倉庫システムＡ全体の概略構成を示す斜視図であり、収納棚１は、物品Ｐの保管時に物品Ｐがその上に載置される棚板１ａと、この棚板１ａを支持する枠体１ｂとを含んで構成されている。
また、枠体１ｂの一部は、走行台車４２を走らせる走行レール４１の機能も有している。

収納棚１は、走行レール４１に沿って、走行レール４１を間に挟むように間隔を開けた状態で一対設置されている。取り扱う物品Ｐの数量に合わせてこれら対の設置数が決定され、少ない場合は一対、多い場合は十対位まで設置されこともある。
また、棚板１ａの段数も取り扱う物品Ｐの数量・大きさに合わせて決定されるが、図示した実施の形態の場合、棚板１ａの段数は、６段に設定されている。

そして、この収納棚１のタイプとしては、棚板１ａ部分の走行レール４１側からの奥行き方向（Ｙ方向）に物品Ｐを１つ載置できるシングルディープタイプのものと、奥行き方向に物品Ｐを２つ載置できるダブルディープタイプのものとが多く採用される。

［搬送装置の構成］
搬送装置４としては、シャトル方式（図１）のものと、スタッカークレーン方式（図２）のものが多く採用される。
まず、はじめに、図１に示した、シャトル方式のものを説明する。
シャトル方式の場合、収納棚１における棚板１ａの段数にあわせて、各段に１台の走行台車４２が配備される。

搬送装置４には、走行レール４１、走行台車４２、移載機４３などが含まれ、この移載機４３は走行台車４２に搭載され、この移載機４３により、物品Ｐが走行台車４２側から収納棚１の棚板１ａ上へ移載され、あるいは、棚板１ａ上から走行台車４２側へ移載されるようになっている。

搬送装置４は、さらに、物品Ｐを収納棚１へ搬入し、あるいは収納棚１から搬出するための入出庫用中継コンベヤ４５、入出庫用リフト装置４６及び入出庫用コンベヤ４７を備えている。

入出庫用中継コンベヤ４５は、収納棚１に物品Ｐを入庫させるときに用いられる入庫用中継コンベヤ４５ａと、収納棚１から物品Ｐを出庫させるときに用いられる出庫用中継コンベヤ４５ｂとを含んで構成されている。入庫用中継コンベヤ４５ａと出庫用中継コンベヤ４５ｂとの一対からなる入出庫用中継コンベヤ４５は、図中Ｙ方向に間隔を開けた状態で設けられており、収納棚１における棚板１ａの段数に応じて上下方向に並んだ状態で複数組（図示した実施の形態では６組）設けられている。

入出庫用リフト装置４６も、入庫用リフト装置４６ａと出庫用リフト装置４６ｂとを含んで構成されている。
入出庫用コンベヤ４７も、入庫用コンベヤ４７ａと出庫用コンベヤ４７ｂとを含んで構成されている。

このように構成された搬送装置４において、入庫用コンベヤ４７ａから入庫された物品Ｐは、入庫用リフト装置４６ａによって各入庫用中継コンベヤ４５ａに振り分けて搬送される。入庫用中継コンベヤ４５ａに振り分けられた物品Ｐは、同じ段に装備されている走行台車４２の移載機４３に乗せられ、制御部５により指示された所定の棚板１ａ上に搬送される。

出庫時には、棚板１ａ上にあった物品Ｐは、走行台車４２の移載機４３に乗せられて同じ段に装備されている出庫用中継コンベヤ４５ｂへと搬送される。その後、物品Ｐは、出庫用リフト装置４６ｂにより出庫用コンベヤ４７ｂへと搬送される。

これら走行台車４２、移載機４３、入出庫用中継コンベヤ４５、入出庫用リフト装置４６、入出庫用コンベヤ４７を使った物品Ｐの入庫、出庫作業は、すべて制御部５により制御され、自動的に行われるようになっている。

次に、スタッカークレーン方式の搬送装置について説明する。
図２に示したスタッカークレーン方式の搬送装置４Ｓでは、２本の直立したマストと呼ばれるガイドフレーム４Ｓ１を備え、これらガイドフレーム４Ｓ１の間の上端部、下端部をそれぞれ連結する上フレーム４Ｓ２、下フレーム４Ｓ３をさらに備えている。

これらガイドフレーム４Ｓ１の間を上下に移動できる昇降荷台４Ｓ４を備え、この昇降荷台４Ｓ４を上下駆動させる昇降装置４Ｓ５がガイドフレーム４Ｓ１の下部に取付けられ、この昇降荷台４Ｓ４上に移載機４３が搭載されている。
また、下フレーム４Ｓ３部分には、ガイドフレーム４Ｓ１を収納棚１の奥行き方向（Ｘ方向）前後に走行させるための車輪（図示せず）と走行装置４Ｓ６が取付けられている。

スタッカークレーン方式の搬送装置４Ｓは、車輪を介して走行レール４１ａに乗っており、上フレーム４Ｓ２は、収納棚１と一体化された上部の走行レール４１ｂに摺動自在に連結されている。

スタッカークレーン方式の搬送装置４Ｓでは、走行レール４１ａが収納棚１の奥行き方向（Ｘ方向）前後に敷設され、移載機４３が搭載された昇降荷台４Ｓ４がガイドフレーム４Ｓ１の間を上下方向に移動できるため、走行レール４１ａに沿って、走行レール４１ａを間に挟むように間隔を開けた状態で一対設置された収納棚１を、１台のスタッカークレーン方式の搬送装置４Ｓで担当させることができるようになっている。

従って、スタッカークレーン方式の搬送装置４Ｓでは、収納棚１の段数の数だけ走行台車４２・移載機４３を用意しなければいけない上記したシャトル式の搬送装置４よりも安価に製造できるというメリットを有している。

また、スタッカークレーン方式の搬送装置４Ｓの場合、入出庫用中継コンベヤ４５、入出庫用リフト装置４６なども必要とされないことからも安価に製造できるというメリットを有している。

但し、物品Ｐの入出庫の処理スピードという点では、搬送装置４が多数配置される分、シャトル式のものが有利であり、１日で大量の物品Ｐの入出庫を処理しなければいけない通販用等の自動倉庫システムには、シャトル式の搬送装置４が採用されることが多くなっている。

［制御部の構成］
図３は、実施の形態に係る自動倉庫システムＡにおける制御部５を示すブロック図であり、制御部５は、例えば中央処理演算装置と、ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含んで構成された記憶装置とを、備えたパーソナルコンピュータに、専用のソフトウエアがインストールされた汎用コンピュータにより構成され得る。

制御部５は、中央制御部５Ａに、搬送装置制御部５Ｂ、位置ずれ判定部５Ｃ、位置ずれ修正支持部５Ｄ、及び記憶装置５Ｅがそれぞれ通信自在に接続されて構成されている。

搬送装置制御部５Ｂには、走行台車４２、移載機４３、入出庫用中継コンベヤ４５入出庫用リフト装置４６、及び入出庫用コンベヤ４７などが接続されており、搬送装置制御部５Ｂから、これら全ての各装置へ制御信号が送信され、これらすべての各装置の制御が実行されるようになっている。

位置ずれ判定部５Ｃは、収納棚１への物品Ｐの収納後、当該物品Ｐが所定の閾値を超える振動を受けたと推定されるか否かを判定する。
位置ずれ修正指示部５Ｄは、位置ずれ判定部５Ｃにより、当該物品Ｐが所定の閾値を超える振動を受けたと推定・判定されると、搬送装置４を構成する走行台車４２、移載機４３などに制御信号を出力し、走行台車４２、移載機４３などを駆動させて物品Ｐの載置位置における位置ずれ修正動作を実行させる。

位置ずれ判定部５Ｃは、例えば、当該物品Ｐが載置された載置位置と同一段の棚板１ａ上で、当該物品Ｐの載置位置周辺への他の物品Ｐの移載回数をカウントすることにより、位置ずれを推定・判定する。
収納棚１への当該物品Ｐの収納後、当該物品Ｐが最も振動の影響を受けると思われる、当該物品Ｐが載置された載置位置と同一段の棚板１ａ上で、当該物品Ｐの載置位置周辺への他の物品Ｐの移載回数をカウントして位置ずれを推定することにより、当該物品Ｐの所定の載置位置からの位置ずれの発生を、効率的に、確実に推定できることとなる。

また、位置ずれ判定部５Ｃは、当該物品Ｐが載置された載置位置と同一段の棚板１ａ上への他の物品Ｐの移載場所を考慮した場所係数を移載回数に積算して推定することも実施する。

当該物品Ｐに対する他の物品Ｐの移載による振動の影響は、他の物品Ｐの移載場所により異なる。このため、他の物品Ｐの移載場所を考慮した場所係数を移載回数に積算して推定することにより、他の物品Ｐの移載による振動の影響を、より実際に近づけた推定とすることができる。

また、位置ずれ判定部５Ｃは、当該物品Ｐが載置された載置位置と同一段の棚板１ａ上への他の物品Ｐの移載回数のみならず、当該物品Ｐが載置された段の上下段の棚板１ａ上で、当該物品Ｐの載置位置周辺への他の物品Ｐの移載回数もカウントして推定することも実施する。

当該物品Ｐが載置された段の上下段の棚板１ａ上に、他の物品Ｐが移載されても、当該物品Ｐに振動の影響は及ぶ。このため、当該物品Ｐが載置された載置位置と同一段の棚板１ａ上への他の物品Ｐの移載回数のみならず、当該物品Ｐが載置された段の上下段の棚板１ａ上で、当該物品Ｐの載置位置周辺への他の物品Ｐの移載回数もカウントして推定することにより、当該物品Ｐに対する他の物品Ｐの移載による振動の影響を、さらに、実際に近づけた推定とすることができる。

また、位置ずれ判定部５Ｃは、当該物品Ｐが載置された載置位置と同一段の走行レール４１上を走行する走行台車４２の走行回数をカウントして位置ずれを推定することも実施する。
走行台車４２が走行レール４１上を走行することによっても、走行レール４１に振動は必ず生じる。
また、棚板１ａを支える枠体１ｂの一部で走行レール４１は構成されており、収納棚１においては、走行レール４１に生じた振動は、必ず棚板１ａにも伝わる構成となっている。

従って、当該物品Ｐが載置された載置位置と同一段の走行レール４１上を走行する走行台車４２の走行回数をカウントして位置ずれを推定することにより、他の物品Ｐの移載による振動の影響のみならず、走行台車４２が、走行レール４１上を走行することによる振動の影響も考慮した推定とすることができる。

また、位置ずれ判定部５Ｃは、当該物品Ｐが載置された載置位置と同一段の走行レール４１上を走行する走行台車４２の走行回数のみならず、当該物品Ｐが載置された段の上下段の走行レール４１上を走行する走行台車４２の走行回数もカウントして位置ずれを推定することも実施する。

当該物品Ｐが載置された段の上下段の走行レール４１上を走行台車４２が走行しても当該物品Ｐに振動の影響は及ぶ。
このため、当該物品Ｐが載置された載置位置と同一段の走行レール４１上を走行する走行台車４２の走行回数のみならず、当該物品Ｐが載置された段の上下段の走行レール４１上を走行する走行台車４２の走行回数もカウントして位置ずれを推定することにより、走行台車４２の走行による振動の影響を、より実際に近づけて反映させたものとすることができる。

また、位置ずれ判定部５Ｃは、搬送装置が、スタッカークレーン方式の搬送装置４Ｓである場合、当該物品Ｐが載置された載置位置と同一段を通過する昇降荷台部の通過回数をカウントして位置ずれを推定することも実施する。

搬送装置が、スタッカークレーン方式の搬送装置４Ｓである場合、収納棚１の枠体１ｂが走行台車４２の走行レール４１を兼ねていることはないため、搬送装置４Ｓの走行による振動の影響は、シャトル式の搬送装置４の場合よりも小さい。
しかしながら、スタッカークレーン方式の搬送装置４Ｓの場合であっても、上側の走行レール４１ｂは、収納棚１の枠体１ｂと連結されており、搬送装置４Ｓの走行に伴う振動の影響が収納棚１に全く及ばないわけではない。

従って、当該物品Ｐが載置された載置位置と同一段を通過する昇降荷台４Ｓ４部の通過回数をカウントして位置ずれを推定することにより、スタッカークレーンの昇降荷台４Ｓ４部が、物品Ｐが載置された載置位置付近を通過することによる振動の影響も考慮したものとすることができる。

また、位置ずれ判定部５Ｃは、搬送装置４、４Ｓで搬送される他の物品Ｐの重量を考慮して位置ずれを推定し、判定する。
他の物品Ｐが移載される場合も、搬送装置４、４Ｓが走行する場合も、載置済みの当該物品Ｐに与える振動の大きさは、他の物品Ｐの重量の影響を大きく受ける。
位置ずれ判定部５Ｃが、他の物品Ｐの重量の影響も考慮に入れることにより、載置済みの物品Ｐに対する振動の影響を、さらに、実際に近づけた推定とすることができる。

また、位置ずれ判定部５Ｃは、物品Ｐの収納棚１が、シングルディープタイプの収納棚１である場合、当該物品Ｐが所定の閾値を超える振動を受けたと推定するロジックを、シングルディープタイプ収納棚１に主に場所係数の選定により最適化したものとすることも実施する。
このことにより、自動倉庫システムＡをシングルディープタイプの収納棚１に最適化させたシステムとすることができる。

また、位置ずれ判定部５Ｃは、物品Ｐの収納棚１が、ダブルディープタイプの収納棚１である場合、当該物品Ｐが所定の閾値を超える振動を受けたと推定するロジックを、ダブルディープタイプ収納棚１に主に場所係数の選定により最適化したものとすることも実施する。
このことにより、自動倉庫システムＡをダブルディープタイプの収納棚１に最適化させたシステムとすることができる。

位置ずれ修正指示部５Ｄは、位置ずれ判定部５Ｃが、当該物品Ｐが所定の閾値を超える振動を受けたと推定・判定すると、搬送装置４を構成する走行台車４２、移載機４３などに制御信号を出力し、走行台車４２、移載機４３などを駆動させて物品Ｐの載置位置における位置ずれ修正動作を実行させる。

この位置ずれ修正動作は、例えば、搬送装置４に搭載された移載機４３による疑似移載動作により実現される。
このことにより、前記位置ずれ修正動作の実行を、短時間で終了するものとすることができる。

また、搬送装置４、４Ｓに搭載される移載機４３が、シングルディープタイプの移載機である場合、該移載機４３による疑似移載動作を、シングルディープタイプ移載機に最適化されたものとする。

移載機４３が、シングルディープタイプの移載機である場合、移載機４３による疑似移載動作を、シングルディープタイプの移載機４３に最適化させたシステムとすることにより、前記疑似移載動作をより短時間で済ますことができるシステムを実現することができる。

また、搬送装置４、４Ｓに搭載される移載機４３が、ダブルディープタイプの移載機である場合、該移載機４３による疑似移載動作を、ダブルディープタイプ移載機に最適化されたものとする。

移載機４３が、ダブルディープタイプの移載機４３である場合、移載機による疑似移載動作を、ダブルディープタイプの移載機４３に最適化させたシステムとすることにより、移載機４３がダブルディープタイプのものであったとしても、前記疑似移載動作を短時間で済ますことができるシステムを実現することができる。

また、この位置ずれ修正動作は、例えば、搬送装置４、４Ｓによる疑似出庫・入庫動作により実現される。
このことにより、前記位置ずれ修正動作を、確実・正確なものとすることができることとなる。

次に、制御部５における位置ずれ修正動作の概略を図４に示すフローチャートに基づいて説明する。

制御部５は、まず、ステップＳ１において、入庫対象物が入庫ステーションに到着したか否かを判断する。
自動倉庫システムＡに送信されてくる物品Ｐの入庫予定情報や、物品Ｐの出庫予定情報も制御部５は把握できるように構成されており、また、前記入庫対象物の到着の把握には、これら情報の他、自動倉庫システムＡ内に配備されている種々のセンサーからの情報も活用される。

ステップＳ１において、入庫対象物が入庫ステーションに到着したと判断されると、次に、ステップＳ２に進み、ステップＳ２においては、空き棚の検索処理を実施した上で、入庫対象物の入庫棚が決定される。
この入庫棚の決定には、種々の条件が考慮される。例えば、入庫対象物の種類、仕向け地、及び出庫予定時刻などが考慮され、その上で、入庫棚が決定される。

ステップＳ２において、入庫対象物の入庫棚が決定されると、次にステップＳ３に進み、入出庫用コンベヤ４７、入出庫用リフト装置４６、入出庫用中継コンベヤ４５、走行台車４２、移載機４３などを駆動させ、入庫対象物を決定された入庫棚へ入庫させる。

入庫対象物を決定された入庫棚へ入庫させると、次にステップＳ４に進み、ステップＳ４では、決定された入庫棚（該当棚）における当該物品Ｐの位置ずれ判定開始のためにスコア値がゼロにリセットされる。その後、ステップＳ１０に進む。

他方、ステップＳ２において、入庫対象物を前記該当棚とは相違する入庫棚に入庫させることが決定されると、ステップＳ５に進み、前記該当棚以外への入庫に向けて、入出庫用コンベヤ４７、入出庫用リフト装置４６、入出庫用中継コンベヤ４５、走行台車４２、移載機４３などを駆動させ、入庫対象物を前記該当棚以外の棚へ入庫させる。

次に、ステップＳ６に進み、ステップＳ６では、走行台車４２の走行状況、例えば、どの段の走行台車が、どの位置まで駆動されたか等を検出する。
次に、ステップＳ７に進むと、ステップＳ６における走行台車４２の走行状況に伴う振動の発生状況を把握し、走行台車４２の走行に伴う重み付け処理を実施し、スコアを決定し、該当棚にスコアを振り分け、スコアを加点していく。

他方、ステップＳ５からステップＳ８に進んだラインでは、ステップＳ８において、移載機４３による物品Ｐの移載状況、例えば、どの段の、どの位置の棚板１ａに物品Ｐを移載したか等を検出する。
次に、ステップＳ８からステップＳ９に進むと、ステップＳ９では、ステップＳ８における移載機４３による物品Ｐの移載に伴う振動の発生状況を把握し、移載機４３による物品Ｐの移載に伴う重み付け処理を実施し、スコアを決定し、該当棚にスコアを振り分け、スコアを加点していく。

ステップＳ７、及びステップＳ９からそれぞれステップＳ１０に進み、ステップＳ１０では、位置ずれ推定のスコア値を各棚ごとに記憶装置５Ｅに記憶していく。

次に、ステップＳ１０からステップＳ１１に進み、ステップＳ１１では、すべての棚における位置ずれ推定の各スコア値が閾値と比較され、各棚における位置ずれの推定・判定処理が実施され、スコア値が閾値を超えた棚が抽出される。
次に、ステップＳ１１からステップＳ１２に進み、ステップＳ１２では、ステップＳ１１において、位置ずれ推定のスコア値が閾値を超えたと判定され、抽出された棚については、位置ずれの修正処理を実施すべくステップ１３へと移行させる。

ステップＳ１３に進むと、ステップＳ１３では、位置ずれ修正処理が実施される。
位置ずれ修正処理は、例えば、搬送装置４に搭載された移載機４３による疑似移載動作により実現される。
あるいは、この位置ずれ修正処理は、例えば、搬送装置４による疑似出庫・入庫動作により実現される。

ステップＳ１３で、位置ずれ修正処理が実施されると、次に、ステップＳ４に戻り、ステップＳ４では、位置ずれのスコア値がゼロにリセットされる。

他方、ステップＳ１２で位置ずれ推定のスコア値が閾値に達していないと判定された棚は、ステップＳ２に戻る。

また、パーソナルコンピュータの入力部７などを介して出庫指示が入力されると、出庫すべき棚・物品Ｐが検索され、当該物品Ｐの出庫に向けて、走行台車４２、移載機４３、入出庫用中継コンベヤ４５、入出庫用リフト装置４６、入出庫用コンベヤ４７、などが駆動され、当該物品Ｐの出庫処理が実施される（ステップＳ２０）。

ステップＳ２０における、当該物品Ｐの出庫処理が完了すると、次に、ステップＳ２１に進み、ステップＳ２１では、当該物品Ｐの在庫データが削除され、その後、ステップＳ２に戻る。
ステップＳ２０、ステップＳ２１における処理が進み、すべての棚における物品Ｐの出庫処理が完了すると自動倉庫システムＡの処理は一旦終了する。

以下、より具体的な場合を例に挙げて、自動倉庫システムＡの実施の形態を、さらに詳細に説明する。
［実施の形態I：搬送装置がシャトル式・物品Ｐの棚載置方式がシングルディープタイプの場合の実施の一形態］
図５は、他の物品Ｐを移載機４３で該当棚の周辺に移載した場合の、移載に伴う振動の影響を移載場所ごとに評価した概念図の一例を示している。
本実施の形態では、収納棚１の棚板１ａの形式がシングルディープタイプであると共に、移載機４３の形式もシングルディープタイプのものが採用された場合を示している。

他の物品Ｐが、該当棚と同一段の左右両隣の棚に移載された場合が、移載の影響が最も大きく評価され、これら左右両隣の棚のさらに左右両隣の棚に移載された場合が、中位の移載の影響と評価されている。

該当棚の上下の段の棚に、他の物品Ｐが移載された場合には、移載の影響は最も小さいと評価されている。
その他の棚に、他の物品Ｐが移載された場合には、移載の影響は無視できるほど小さいと評価されている。

図６は、他の物品Ｐを移載機４３で該当棚の周辺に移載した場合を、移載に伴う振動の影響と、走行台車４２の通過に伴う振動の影響とに分けて評価し、当該物品Ｐの位置ずれ発生を精度良く判定するロジックの一例を示した概念図である。

表の上段では、移載機４３による他の物品Ｐの該当棚周辺への移載に伴う振動の影響が考慮され、さらに、移載される他の物品Ｐの重量の影響も考慮されている。
例えば、移載機４３による他の物品Ｐの該当棚周辺への移載に伴う振動の影響では、該当棚との位置関係などの場所的要素では、影響が小と判断される場所では、場所係数０．２が付与され、影響が中と判断される場所では、場所係数２が付与され、影響が大と判断される場所では、場所係数６が付与されている。

また、他の物品Ｐの重量の影響では、軽量の場合、重量係数０．５が付与され、中量の場合、重量係数１が付与され、重量の場合、重量係数２が付与されている。

これら、場所係数、重量係数に、さらに移載回数が積算され、各スコアが求められる。

表の下段では、走行台車４２の通過に伴う振動の影響を考慮した場合が示されている。
該当棚を通過する場合は、場所係数０．００５が付与され、該当棚の下の段を通過する場合も、場所係数０．００５が付与され、該当棚の上の段を通過する場合は、場所係数０．００２が付与されている。

また、他の物品Ｐの重量の影響では、上記した移載の場合の数値がそのまま採用されている。
これら、場所係数、重量係数に、さらに通過回数が積算され、各スコアが求められる。

この様な移載機４３による移載、走行台車４２の通過、の度にカウントが重ねられ、積算され、各スコアが算出される。
そして、各スコアの加算値（合計値）が、例えば、５００以上となると、位置ずれ修正の時に達したと判定され、位置ずれ修正動作を実行させるべく位置ずれ修正指示が出され、位置ずれ修正動作が実行される。
位置ずれ修正動作が実行されると、該当棚のスコアは０にリセットされる。

［実施の形態II：搬送装置がシャトル式・物品Ｐの棚載置方式がダブルディープタイプの場合の実施の一形態］
図７は、他の物品Ｐを移載機４３で該当棚の周辺に移載した場合の、移載に伴う振動の影響を移載場所ごとに評価した概念図の一例を示している。

本実施の形態では、収納棚１の棚板１ａの形式がダブルディープタイプであると共に、移載機４３の形式もダブルディープタイプのものが採用された場合を示している。

他の物品Ｐが、該当棚と同一段の通路側（走行台車通過側）の棚に移載された場合が、移載の影響が最も大きく評価され、これら該当棚と通路側の棚の左右両隣の棚に移載された場合が、中位の移載の影響と評価されている。
該当棚の上下の段の棚に、他の物品Ｐが移載された場合には、移載の影響は最も小さいと評価されている。
その他の棚に、他の物品Ｐが移載された場合には、移載の影響は無視できるほど小さいと評価されている。

図８は、他の物品Ｐを移載機４３で該当棚の周辺に移載した場合を、移載に伴う振動の影響と、走行台車４２の通過に伴う振動の影響とに分けて評価し、当該物品Ｐの位置ずれ発生を精度良く判定するロジックの一例を示した概念図である。

表の上段では、移載機４３による他の物品Ｐの該当棚周辺への移載に伴う振動の影響が考慮され、さらに、移載される他の物品Ｐの重量の影響も考慮されている。
例えば、移載機４３による他の物品Ｐの該当棚周辺への移載に伴う振動の影響では、該当棚との位置関係などの場所的要素では、影響が小と判断される場所では、場所係数０．２が付与され、影響が中と判断される場所では、場所係数２が付与され、影響が大と判断される場所では、場所係数６が付与されている。

また、他の物品Ｐの重量の影響では、軽量の場合、重量係数０．５が付与され、中量の場合、重量係数１が付与され、重量の場合、重量係数２が付与されている。
これら、場所係数、重量係数に、さらに移載回数が積算され、各スコアが求められる。

表の下段では、走行台車４２の通過に伴う振動の影響を考慮した場合が示されている。
該当棚を通過する場合は、場所係数０．００５が付与され、該当棚の下の段を通過する場合も、場所係数０．００５が付与され、該当棚の上の段を通過する場合は、場所係数０．００２が付与されている。

また、他の物品Ｐの重量の影響では、上記した移載機４３による移載の場合と同様の数値がそのまま採用されている。
これら、場所係数、重量係数に、さらに通過回数が積算され、各スコアが求められる。

この様な移載機４３による移載、走行台車４２の通過、の度にカウントが重ねられ、積算され、各スコアが算出される。
そして、各スコアの加算値（合計値）が、例えば、５００以上となると、位置ずれ修正の時に達したと判定され、位置ずれ修正動作を実行させるべく位置ずれ修正指示が出され、位置ずれ修正動作が実行される。
位置ずれ修正動作が実行されると、該当棚のスコアは０にリセットされる。

［実施の形態III：搬送装置がスタッカークレーン方式・物品Ｐの棚載置方式がシングルディープタイプ・棚板形式がダブルディープタイプで、棚板が隣のレーンと共用される場合の実施の一形態］
図９は、他の物品Ｐをスタッカークレーンの昇降荷台部分に搭載された移載機４３で該当棚の周辺に移載した場合の、移載に伴う振動の影響を移載場所ごとに評価した概念図の一例を示している。

本実施の形態では、収納棚１の棚板１ａの形式がダブルディープタイプであるが、物品Ｐの棚載置方式がシングルディープタイプであり、スタッカークレーンに搭載された移載機４３の形式もシングルディープタイプのものが採用され、棚板１ａが隣のレーンと共用されている場合を示している。

他の物品Ｐが、該当棚と同一段の隣の通路側（隣のスタッカークレーン通路側）の棚に移載された場合が、移載の影響が最も大きく評価され、これら該当棚と隣の通路側の棚の左右両隣の棚に移載された場合が、中位の移載の影響と評価されている。
これら左右両隣の棚のさらに左右両隣の棚に移載された場合が、移載の影響は最も小さいと評価されている。

その他の棚に、他の物品Ｐが移載された場合には、移載の影響は無視できるほど小さいと評価されている。

図１０は、他の物品Ｐをスタッカークレーン方式の昇降荷台部分に搭載された移載機４３で該当棚の周辺に移載した場合を、移載に伴う振動の影響と、スタッカークレーンの昇降荷台部分の通過に伴う振動の影響とに分けて評価し、当該物品Ｐの位置ずれ発生を精度良く判定するロジックの一例を示した概念図である。

表の上段では、昇降荷台部分に搭載された移載機４３による他の物品Ｐの該当棚周辺への移載に伴う振動の影響が考慮され、さらに、移載される他の物品Ｐの重量の影響も考慮されている。

例えば、移載機４３による他の物品Ｐの該当棚周辺への移載に伴う振動の影響では、該当棚との位置関係などの場所的要素では、影響が小と判断される場所では、場所係数０．２が付与され、影響が中と判断される場所では、場所係数２が付与され、影響が大と判断される場所では、場所係数６が付与されている。

また、他の物品Ｐの重量の影響では、軽量の場合、重量係数０．５が付与され、中量の場合、重量係数１が付与され、重量の場合、重量係数２が付与されている。
これら、場所係数、重量係数に、さらに移載回数が積算され、各スコアが求められる。

表の下段では、スタッカークレーンの昇降荷台部分の通過に伴う振動の影響を考慮した場合が示されている。
該当棚を通過する場合は、場所係数０．００５が付与されている。

また、他の物品Ｐの重量の影響では、上記した移載機４３による移載の場合と同様の数値がそのまま採用されている。
これら、場所係数、重量係数に、さらに通過回数が積算され、各スコアが求められる。

この様な移載機４３による移載、スタッカークレーンの昇降荷台部分の通過、の度にカウントが重ねられ、積算され、各スコアが算出される。
そして、各スコアの加算値（合計値）が、例えば、５００以上となると、位置ずれ修正の時に達したと判定され、位置ずれ修正動作を実行させるべく位置ずれ修正指示が出され、位置ずれ修正動作が実行される。
位置ずれ修正動作が実行されると、該当棚のスコアは０にリセットされる。

［実施の形態IV：搬送装置がスタッカークレーン方式・物品Ｐの棚載置方式がダブルディープタイプの場合の実施の一形態］
図１１は、他の物品Ｐをスタッカークレーンの昇降荷台部分に搭載された移載機４３で該当棚の周辺に移載した場合の、移載に伴う振動の影響を移載場所ごとに評価した概念図の一例を示している。

本実施の形態では、収納棚１の棚板１ａの形式がダブルディープタイプで、物品Ｐの棚載置方式がダブルディープタイプである場合を示している。

他の物品Ｐが、該当棚と同一段の通路側（スタッカークレーン通路側）の棚に移載された場合が、移載の影響が最も大きく評価され、これら該当棚と通路側の棚の左右両隣の棚に移載された場合が、中位の移載の影響と評価されている。

これら左右両隣の棚のさらに左右両隣の棚に移載された場合が、移載の影響は最も小さいと評価されている。

その他の棚に、他の物品Ｐが移載された場合には、移載の影響は無視できるほど小さいと評価されている。

図１２は、他の物品Ｐをスタッカークレーン方式の昇降荷台部分に搭載された移載機４３で該当棚の周辺に移載した場合を、移載に伴う振動の影響と、スタッカークレーンの昇降荷台部分の通過に伴う振動の影響とに分けて評価し、当該物品Ｐの位置ずれ発生を精度良く判定するロジックの一例を示した概念図である。

表の上段では、昇降荷台部分に搭載された移載機４３による他の物品Ｐの該当棚周辺への移載に伴う振動の影響が考慮され、さらに、移載される他の物品Ｐの重量の影響も考慮されている。

例えば、移載機４３による他の物品Ｐの該当棚周辺への移載に伴う振動の影響では、該当棚との位置関係などの場所的要素では、影響が小と判断される場所では、場所係数０．２が付与され、影響が中と判断される場所では、場所係数２が付与され、影響が大と判断される場所では、場所係数６が付与されている。

また、他の物品Ｐの重量の影響では、軽量の場合、重量係数０．５が付与され、中量の場合、重量係数１が付与され、重量の場合、重量係数２が付与されている。
これら、場所係数、重量係数に、さらに移載回数が積算され、各スコアが求められる。

表の下段では、スタッカークレーンの昇降荷台部分の通過に伴う振動の影響を考慮した場合が示されている。
該当棚を通過する場合は、場所係数０．００５が付与されている。

また、他の物品Ｐの重量の影響では、上記した移載機４３による移載の場合と同様の数値がそのまま採用されている。
これら、場所係数、重量係数に、さらに通過回数が積算され、各スコアが求められる。

この様な移載機４３による移載、スタッカークレーンの昇降荷台部分の通過、の度にカウントが重ねられ、積算され、各スコアが算出される。
そして、各スコアの加算値（合計値）が、例えば、５００以上となると、位置ずれ修正の時に達したと判定され、位置ずれ修正動作を実行させるべく位置ずれ修正指示が出され、位置ずれ修正動作が実行される。
位置ずれ修正動作が実行されると、該当棚のスコアは０にリセットされる。

〔別の実施の形態〕
上記した実施の形態における具体的構成例は、すべての点において単なる代表例であって、本発明をこれら代表例に限定するとの趣旨で記載されたものではない。
特に、場所係数、重量係数、閾値などは、単なる例示であって、本発明の実施例がこれら数値に限定されるべきものではない。

上記した実施の形態においては、場所係数を、移載場所毎に、移載場所を考慮して、例えば、影響大（６）、中（２）、小（０．２）などに設定したが、別の実施の形態では、さらに細かく、影響５，４，３，２，１などにランク付けしてそれぞれの場所係数を決定してもよく、このようにすれば、前記物品に対する他の物品の移載による振動の影響を、より細かく実際に即したものとすることが可能となる。

また、上記した実施の形態においては、他の物品Ｐの重量の影響では、軽量の場合、重量係数０．５が付与され、中量の場合、重量係数１が付与され、重量の場合、重量係数２が付与されているが、別の実施の形態では、もっと細かい設定としてもよい。
例えば、他の物品Ｐの重量ｋｇに、０．１を積算したものを、重量係数として採用してもよい。

また、振動センサーなどを実際に使用して、振動の影響をセンシングし、場所係数、重量係数の各係数をさらに望ましい数値に収束させていくことは、当業者にとって容易な本発明の範囲内での変更となる。
また、振動を考慮すべき場所の適用範囲の拡張も、当業者にとって容易な範囲の変更であって、本発明の範囲内での変更となるものである。

Ａ 自動倉庫システム
１ 収納棚
１ａ 棚板
１ｂ 枠体

４ 搬送装置（シャトル式）
４１ 走行レール
４２ 走行台車
４３ 移載機

４５ 入出庫用中継コンベヤ
４５ａ 入庫用中継コンベヤ
４５ｂ 出庫用中継コンベヤ
４６ 入出庫用リフト装置
４６ａ 入庫用リフト装置
４６ｂ 出庫用リフト装置
４７ 入出庫用コンベヤ
４７ａ 入庫用コンベヤ
４７ｂ 出庫用コンベヤ

４Ｓ 搬送装置（スッタカークレーン式）
４Ｓ１ ガイドフレーム
４Ｓ２ 上フレーム
４Ｓ３ 下フレーム
４Ｓ４ 昇降荷台
４Ｓ５ 昇降装置
４Ｓ６ 走行装置
４１ａ 走行レール（下）
４１ｂ 走行レール（上）

５ 制御部
５Ａ 中央制御部
５Ｂ 搬送装置制御部
５Ｃ 位置ずれ判定部
５Ｄ 位置ずれ修正指示部
５Ｅ 記憶装置

６ ディスプレイ
７ 入力部

Ｐ 物品（コンテナ・ケース）

Claims (16)

1. 物品の収納棚、該収納棚に入庫ステーションから物品を搬送する、あるいは、前記収納棚から出庫ステーションへ物品を搬送する搬送装置、及び該搬送装置の動作を制御する制御部を備えた自動倉庫システムであって、
   前記制御部が、前記収納棚への物品の収納後、当該物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されるか否かを判定する位置ずれ判定部と、
   該位置ずれ判定部により、前記物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されると、前記搬送装置に制御信号を出力し、前記搬送装置を駆動させて前記物品の載置位置における位置ずれ修正動作を行わせる位置ずれ修正指示部と、を備え、
   前記位置ずれ判定部が、前記物品が載置された載置位置と同一段の棚板で、前記物品の載置位置周辺への他の物品の移載回数をカウントして位置ずれを判定するものであることを特徴とする自動倉庫システム。
2. 前記位置ずれ判定部が、前記物品が載置された載置位置と同一段の棚板への他の物品の移載場所を考慮した場所係数を移載回数に積算して判定するものであることを特徴とする請求項１記載の自動倉庫システム。
3. 前記位置ずれ判定部が、前記物品が載置された載置位置と同一段の棚板への他の物品の移載回数のみならず、前記物品が載置された段の上下段の棚板で、前記物品の載置位置周辺への他の物品の移載回数もカウントして判定するものであることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の自動倉庫システム。
4. 物品の収納棚、該収納棚に入庫ステーションから物品を搬送する、あるいは、前記収納棚から出庫ステーションへ物品を搬送する搬送装置、及び該搬送装置の動作を制御する制御部を備えた自動倉庫システムであって、
   前記制御部が、前記収納棚への物品の収納後、当該物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されるか否かを判定する位置ずれ判定部と、
   該位置ずれ判定部により、前記物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されると、前記搬送装置に制御信号を出力し、前記搬送装置を駆動させて前記物品の載置位置における位置ずれ修正動作を行わせる位置ずれ修正指示部と、を備え、
   前記位置ずれ判定部が、前記物品が載置された載置位置と同一段のレール上を走行する前記搬送装置の走行台車部分の走行回数をカウントして判定するものであることを特徴とする自動倉庫システム。
5. 前記位置ずれ判定部が、前記物品が載置された載置位置と同一段のレール上を走行する前記搬送装置の走行台車部分の走行回数のみならず、前記物品が載置された段の上下段のレール上を走行する前記搬送装置の走行台車部分の走行回数もカウントして判定するものであることを特徴とする請求項４記載の自動倉庫システム。
6. 前記位置ずれ判定部が、前記搬送装置で搬送される他の物品の重量を考慮して判定するものであることを特徴とする請求項１～５のいずれかの項に記載の自動倉庫システム。
7. 前記物品の収納棚が、シングルディープタイプの収納棚である場合、前記位置ずれ判定部における、当該物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されるロジックが、シングルディープタイプ収納棚の場合のものに主に場所係数の選定により最適化されることを特徴とする請求項１～６のいずれかの項に記載の自動倉庫システム。
8. 前記物品の収納棚が、ダブルディープタイプの収納棚である場合、前記位置ずれ判定部における、当該物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されるロジックが、ダブルディープタイプ収納棚の場合のものに主に場所係数の選定により最適化されることを特徴とする請求項１～６のいずれかの項に記載の自動倉庫システム。
9. 前記位置ずれ修正動作が、前記搬送装置に搭載された移載機による疑似移載動作により実現されることを特徴とする請求項１～８のいずれかの項に記載の自動倉庫システム。
10. 前記搬送装置に搭載される移載機が、シングルディープタイプの移載機である場合、該移載機による疑似移載動作が、シングルディープタイプ移載機の場合のものに最適化されることを特徴とする請求項９記載の自動倉庫システム。
11. 前記搬送装置に搭載される移載機が、ダブルディープタイプの移載機である場合、該移載機による疑似移載動作が、ダブルディープタイプ移載機の場合のものに最適化されることを特徴とする請求項９記載の自動倉庫システム。
12. 前記位置ずれ修正動作が、前記搬送装置による疑似出庫・入庫動作により実現されることを特徴とする請求項１～８のいずれかの項に記載の自動倉庫システム。
13. 物品の収納棚、該収納棚に入庫ステーションから物品を搬送する、あるいは、前記収納棚から出庫ステーションへ物品を搬送する搬送装置、及び該搬送装置の動作を制御する制御部を備えた自動倉庫システムにおける物品の載置位置の位置ずれ修正方法であって、
    前記制御部に、前記収納棚への物品の収納後、当該物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されるか否かを判定する位置ずれ判定工程と、
    該位置ずれ判定工程において、前記物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されると、前記搬送装置に制御信号を出力し、前記搬送装置を駆動させて前記物品の載置位置における位置ずれ修正動作を行わせる位置ずれ修正指示工程と、
    を実行させ、
    前記位置ずれ判定工程において、前記物品が載置された載置位置と同一段の棚板で、前記物品の載置位置周辺への他の物品の移載回数をカウントして位置ずれを判定することを特徴とする自動倉庫システムにおける物品の載置位置の位置ずれ修正方法。
14. 物品の収納棚、該収納棚に入庫ステーションから物品を搬送する、あるいは、前記収納棚から出庫ステーションへ物品を搬送する搬送装置、及び該搬送装置の動作を制御する制御部を備えた自動倉庫システムにおける物品の載置位置の位置ずれ修正方法であって、
    前記制御部に、前記収納棚への物品の収納後、当該物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されるか否かを判定する位置ずれ判定工程と、
    該位置ずれ判定工程において、前記物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されると、前記搬送装置に制御信号を出力し、前記搬送装置を駆動させて前記物品の載置位置における位置ずれ修正動作を行わせる位置ずれ修正指示工程と、
    を実行させ、
    前記位置ずれ判定工程において、前記物品が載置された載置位置と同一段のレール上を走行する前記搬送装置の走行台車部分の走行回数をカウントして判定することを特徴とする自動倉庫システムにおける物品の載置位置の位置ずれ修正方法。
15. 自動倉庫システムにおける物品の載置位置の位置ずれ修正処理を少なくとも１つのコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
    前記少なくとも１つのコンピュータに、
    収納棚への物品の収納後、当該物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されるか否かを判定する位置ずれ判定ステップと、
    該位置ずれ判定ステップにおいて、前記物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されると、物品を搬送する搬送装置に制御信号を出力し、前記搬送装置を駆動させて前記物品の載置位置における位置ずれ修正動作を行わせる位置ずれ修正指示ステップと、
    を実行させ、
    前記位置ずれ判定ステップにおいて、前記物品が載置された載置位置と同一段の棚板で、前記物品の載置位置周辺への他の物品の移載回数をカウントして位置ずれを判定することを特徴とするコンピュータプログラム。
16. 自動倉庫システムにおける物品の載置位置の位置ずれ修正処理を少なくとも１つのコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
    前記少なくとも１つのコンピュータに、
    収納棚への物品の収納後、当該物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されるか否かを判定する位置ずれ判定ステップと、
    該位置ずれ判定ステップにおいて、前記物品が所定の閾値を超える振動を受けたと推定されると、物品を搬送する搬送装置に制御信号を出力し、前記搬送装置を駆動させて前記物品の載置位置における位置ずれ修正動作を行わせる位置ずれ修正指示ステップと、
    を実行させ、
    前記位置ずれ判定ステップにおいて、前記物品が載置された載置位置と同一段のレール上を走行する前記搬送装置の走行台車部分の走行回数をカウントして判定することを特徴とするコンピュータプログラム。

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