JP2000261189A - 電子部品実装機の制御装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 部品供給装置取付台の部品供給位置への配置
動作と、この取付台に配設された複数個の電子部品供給
装置のうちから指定された電子部品供給装置を選択する
動作を自動的に行なわせる。 【解決手段】 それぞれ複数の電子部品供給装置４０
ａ，４０ｂを配設した複数の部品供給装置取付台３０
ａ，３０ｂを備え、前記各電子部品供給装置の部品供給
装置取付台上における配列と、前記各電子部品供給装置
に収納されている電子部品の種類を電子部品情報記憶部
に記憶し、この記憶部を検索して、次に実装すべき電子
部品が収納されている電子部品供給装置の配設されてい
る部品供給装置取付台と、その取付台上における取付け
位置を検索し、この検索結果にもとづいて部品供給装置
取付台と電子部品供給装置を選択し、さらに選択された
部品供給装置取付台を部品供給位置まで移動させて位置
決めを行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、主として、電子部
品実装機、特に、直交座標型のロボットを用いた中速機
に電子部品を供給するために多数個配置された電子部品
供給装置に関するものであり、この多数個配置された電
子部品供給装置を選択的に部品供給位置に位置決めさせ
るとともに、該選択された電子部品供給装置から実装ヘ
ッドに電子部品を供給するようにした電子部品実装機の
制御装置と制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】電子部品実装機、特に、直交座標型のロ
ボットを用いた中速機において、プリント回路基板に実
装する電子部品の供給装置としては、テーピング部品供
給装置、スティック部品供給装置、あるいはバルク状の
電子部品を個々に整送するバルク部品供給装置等があ
る。そして、実装ヘッドにこれら電子部品を一個づつ供
給するために、電子部品の種類ごとに各種の電子部品供
給装置を多数配列して固定し、選択された電子部品を保
持する電子部品供給装置を作動させることによって実装
ヘッドに電子部品を供給する構成となっている。

【０００３】この場合、電子部品の供給は、非常に短い
間隔で繰り返し行なわれるので、同じ電子部品を多数個
繰り返して実装する場合には、短時間のうちに電子部品
供給装置に保持している電子部品の供給が終ってしま
い、電子部品の補充に追われることになる。そこで、従
来から複数個の電子部品供給装置を並列させて同じ電子
部品を複数個の電子部品供給装置で供給する構成が採用
されている。

【０００４】一方、電子部品実装機に配設される電子部
品供給装置の数には限度があるので、このようにして、
同一電子部品を供給する電子部品供給装置の数を増加す
ると、他の種類の電子部品を供給するために使用する電
子部品供給装置の数が減少することになる。昨今では、
一台の電子部品実装機で複数種類のプリント回路基板に
電子部品を実装することが当然となり、この場合、実装
時間の短縮化を図るため、電子部品供給装置の交換を行
なわないで複数種類のプリント回路基板に多数の種類の
電子部品を実装することが求められるようになってき
た。また、プリント回路基板に実装する電子部品の種類
が非常に多いものもあり、このような場合には、複数台
の電子部品実装機を直列に配置することで対処してい
た。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このように、一台の電
子部品実装機において必要とされる電子部品の数と種類
が多い場合には、従来のような電子部品供給装置を並列
に配置したり電子部品実装機を直列に配置する対処法で
は、電子部品供給装置を多数配列するために多大のスペ
ースを必要とするとともに、電子部品実装機の実装ヘッ
ドの移動量が大きくなり、また、電子部品実装機を直列
に配置するためには多数の電子部品実装機を必要とする
ので高価になるといった問題があった。

【０００６】本発明は、上記の事情にかんがみなされた
ものであり、複数個の電子部品供給装置を配設した複数
台の部品供給装置取付台を、電子部品実装機の部品供給
位置へ交換可能に配置できるようにするとともに、部品
供給装置取付台の部品供給位置への移動及び位置決め動
作と、部品供給装置取付台に配設された複数個の電子部
品供給装置のうちから指定された電子部品供給装置を選
択する動作を自動的に行なわせる、電子部品実装機の制
御装置と制御方法の提供を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本装置発明の請求項１記載の発明は、電子部品実装機に
おいて、電子部品を供給する電子部品供給装置をそれぞ
れ複数配設した複数台の部品供給装置取付台と、これら
複数の部品供給装置取付台のうちから選択された部品供
給装置取付台を、部品供給位置に選択的に配置する配置
手段と、前記部品供給位置に配置された部品供給装置取
付台を位置決め固定する位置決め手段と、前記複数の部
品供給装置取付台に配設された複数の電子部品供給装置
の配列と、これら電子部品供給装置に収納された電子部
品に関する情報を記憶する電子部品情報記憶部と、この
電子部品情報記憶部から情報を検索するとともに、検索
した情報にもとづいて部品供給装置取付台を選択して前
記配置手段と前記位置決め手段を作動させる制御部とを
具備する構成としてある。

【０００８】また、請求項２記載の発明は、前記制御部
が、前記電子部品情報記憶部から、次に供給されるプリ
ント回路基板に実装すべき電子部品の収納されている電
子部品供給装置が配設されている部品供給装置取付台、
及び現在部品供給装置に配置されている部品供給装置取
付台を検索する検索部と、この検索部による検索結果に
もとづいて前記配置手段を作動させる部品供給装置取付
台の選択信号を出力する取付台判定部と、選択された部
品供給装置取付台における電子部品供給装置の配設位置
にもとづく実装ヘッドの移動先を少なくとも部品の種類
ごとに指定する移動先指示信号を出力する移動先判定部
とを有し、前記取付台判定部からの前記部品供給装置取
付台の選択信号にもとづいて、前記配置手段が、選択さ
れた部品供給装置取付台を前記部品供給位置に配置する
とともに、前記位置決め手段が前記部品供給位置に配置
された部品供給装置取付台を位置決め固定し、かつ、前
記異動先判定部からの前記移動先指示信号にもとづい
て、ヘッド移動駆動部が、前記実装ヘッドを前記位置決
めされた部品供給装置取付台上の選択された電子部品供
給装置まで移動する構成としてある。

【０００９】また、請求項３記載の発明は、電子部品の
種類に応じたプリント回路基板上における電子部品の実
装位置座標に関する情報を記憶する実装情報記憶部と、
前記移動先判定部からの移動先指示信号と前記実装情報
記憶部からの実装位置座標に関する情報を入力して前記
実装ヘッドの移動軌跡を求める演算部とを有し、この演
算部からの信号にもとづいて前記実装ヘッドを、選択さ
れた電子部品供給装置の部品取出し位置からプリント基
板上の実装位置まで移動させる構成としてある。

【００１０】上記電子部品実装機の制御装置によれば、
電子部品を実装するプリント回路基板ごとに必要な電子
部品を収納してある電子部品供給装置を部品供給位置に
交換して配置するので、多数の電子部品供給装置から電
子部品を取出すことが可能となり、電子部品実装機に多
数の電子部品供給装置を並列に配置するために多大なス
ペースを必要としたり、実装時間を増大させたり、ある
いは電子部品実装機を直列に配置しないですむ。

【００１１】また、上記目的を達成するため本方法発明
の請求項４記載の方法は、それぞれ複数の電子部品供給
装置を配設した複数の部品供給装置取付台を備え、前記
各電子部品供給装置の前記部品供給装置取付台上におけ
る配列と、前記各電子部品供給装置に収納されている電
子部品の種類を電子部品情報記憶部に記憶し、この電子
部品情報記憶部を検索して、次に供給されるプリント回
路基板に実装すべき電子部品の収納されている電子部品
供給装置が配設されている部品供給装置取付台を検索
し、この検索結果にもとづいて部品供給装置取付台を選
択し、さらに選択された部品供給装置取付台を部品供給
位置まで移動させて位置決めを行なう方法としてある。

【００１２】また、請求項５記載の方法は、次に実装す
べき電子部品が収納された電子部品供給装置が選択され
た部品供給装置取付台にないときには、この部品の収納
されている電子部品供給装置を前記電子部品情報記憶部
から検索し、部品供給装置取付台を交換して、電子部品
を実装する方法としてある。

【００１３】上記電子部品実装機の制御方法によれば、
次に供給されるプリント回路基板の実装に必要な電子部
品を収納してある電子部品供給装置が配設された部品供
給装置取付台の検索を容易に行なうとともに、次に実装
すべき電子部品の収納された電子部品供給装置が部品供
給位置に配置された部品供給装置取付台にないときは、
必要な電子部品を収納してある電子部品供給装置を配設
してある部品供給装置取付台に交換して電子部品を実装
するので、部品供給位置に配置された部品供給装置取付
台以外の部品供給装置取付台に配設された電子部品供給
装置に収納された電子部品も実装することができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】まず、図１及び図２によって、本
発明の制御装置と制御方法を適用する電子部品供給装置
を備えた電子部品実装機について説明する。図１及び図
２は上記電子部品実装機の一実施形態を示し、図１は概
略平面図、図２は要部斜視図である。この電子部品実装
機においては、電子部品供給装置を配設した部品供給装
置取付台を一つの部品供給位置に対し同一水平面に二台
設け、選択的に部品供給位置へ移動させるようにしてあ
る。

【００１５】図１及び図２において、１０は電子部品実
装機であって、直交座標型のロボット１１を有してい
る。２０はプリント回路基板２１を搬送して所定の位置
に位置決めするコンベアである。ロボット１１は、本体
１（図２参照）に設けられたＸ，Ｙ軸方向の移動手段１
１ａ，１１ｂ（１１ａのみ図示）を有しており、Ｚ軸方
向（上下方向）に移動可能な実装ヘッド１２（図１参
照）が設けられている。このロボット１１及び実装ヘッ
ド１２が作動することによって、部品供給位置に固定さ
れている後記電子部品供給装置の部品取出し位置から電
子部品を取り出して、プリント回路基板２１まで搬送し
実装する。電子部品実装機１０の実装ヘッド１２の構成
は、通常、中速機において用いられているものと同様の
構成となっている。なお、コンベア２０は、プリント回
路基板２１の幅方向のガイドを行なうコンベアガイド２
０ａによって支持されており、またコンベアガイド２０
ａはコンベア幅調整ねじ２０ｂによって幅方向に調整可
能となっている。したがって、プリント回路基板２１が
変更され、その幅方向の寸法が変わったときには、コン
ベア幅調整ねじによってコンベアガイド２０ａ，２０ａ
間の幅を調整する。

【００１６】３０ａ，３０ｂは部品供給装置取付台であ
り、図１における下側の部品供給位置Ａに配置可能に設
けられている。すなわち、この部品供給装置取付台３０
ａ，３０ｂは、それぞれ、本体１の（図１における下
側）部品供給位置Ａの両側に位置する部位に揺動自在に
取り付けられたアーム状の基台３１ａ，３１ｂと、この
基台３１ａ，３１ｂの上面に着脱可能な取付台３２ａ，
３２ｂと、この取付台３２ａ，３２ｂの上に配設された
それぞれ複数個の電子部品供給装置４０ａ，４０ｂ（図
２では、電子部品供給装置４０ａは一個のみ描いて他は
省略されており、４０ｂは描かれておらず、取付台３２
ｂの位置決め孔のみが描かれている）とからなってい
る。

【００１７】基台３１ａ，３１ｂは、エアシリンダ３３
ａ，３３ｂ（３３ｂのみ図示）によって、枢軸３９ａ，
３９ｂを中心として、部品供給位置Ａと待機位置Ｂの間
を揺動する。また、基台３１ａ，３１ｂの下部にはピン
３４ａ，３４ｂが突設してあり、部品供給位置Ａにおけ
るピン３４ａ，３４ｂの位置と対応する位置には位置決
めストッパ３５と、この位置決めストッパ３５によって
部品供給位置に位置決めされたピン３４ａ，３４ｂをロ
ックするロックストッパ３６が取り付けてある。ここ
で、位置決めストッパ３５は本体１に固定してあり、ロ
ックストッパ３６は図示しないエアシリンダの作動によ
って図２の小さい矢印方向に揺動するように本体１に取
り付けてある。

【００１８】したがって、基台３１ａが図２の大きな矢
印方向に移動して待機位置Ｂから部品供給位置Ａまで揺
動すると、基台３１ａの下部に突設するピン３４ａが位
置決めストッパ３５に当る。その後、図示しないエアシ
リンダの作動によってロックストッパ３６が揺動して前
記ピン３４ａを位置決めストッパ３５に押し付けた状態
でロックする。これによって、部品供給装置取付台３０
ａ、すなわち電子部品供給装置４０ａの部品供給位置Ａ
への位置決めが確実に行なわれる。

【００１９】取付台３２ａ，３２ｂの基台３１ａ，３１
ｂへの取り付けは、位置決めピン３７ａ，３７ｂ（３７
ａのみ図示）によって位置決めをなされた後、ボルト３
８ａ，３８ｂ（３８ａのみ図示）を螺合することにより
行なわれる。取付台３２ａ，３２ｂの、基台３１ａ，３
１ｂからの取り外しは、ボルト３８ａ，３８ｂを外すこ
とによって行なわれる。なお、取付台３２ａ，３２ｂの
基台３１ａ，３１ｂへの位置決め固定は、位置決めピン
及びボルト以外の任意の位置決め固定手段を用いて行な
うことも、当然可能である。

【００２０】このようにして、選択された部品供給装置
取付台３０ａ（又は３０ｂ）を部品供給位置Ａに位置決
め固定するとともに、ロボット１１を作動させて、この
部品供給装置取付台３０ａ（又は３０ｂ）上の電子部品
供給装置４０ａ（又は４０ｂ）内の所定の電子部品供給
装置の部品取出し位置から実装ヘッド１２によって部品
を取り出してプリント回路基板の所定の実装位置まで搬
送し実装する。

【００２１】４０ａ，４０ｂは電子部品供給装置であ
り、取付台３２ａ，３２ｂの上面長手方向に沿って多数
個が着脱自在に配設してある（図２では一個のみを図
示）。この電子部品供給装置４０ａ，４０ｂは各種の形
式のものが周知となっており、取付台３２ａ，３２ｂへ
の取り付けも各種の取付方法が周知となっているのでこ
こでは詳述しない。

【００２２】また、この電子部品供給装置４０ａ，４０
ｂには、周知のように電子部品の残量を検出する、図示
しないセンサが設けてある。たとえば、電子部品供給装
置４０ａ，４０ｂがリール式のものである場合には、リ
ールに巻かれているテーピング電子部品の径を検出し、
最小径になったときにキャビティ内に電子部品がなくな
ったことを検出するセンサ、また電子部品供給装置４０
ａ，４０ｂがスティック部品供給装置の場合には、ステ
ィック中の電子部品の残量を検出して残量がゼロになっ
たことを検出したときに電子部品供給装置内に電子部品
がなくなったことを検出するセンサが、電子部品供給装
置４０ａ，４０ｂに設けてある。

【００２３】なお、電子部品の残量検出手段としては、
上記のほかに、部品供給時における電子部品数をメモリ
に記憶しておき電子部品を供給するたびに減算を行なっ
て残量を検出するもの、あるいは、実装ヘッドによって
電子部品を取り出す際に所定回数部品取り出し動作を繰
り返しても電子部品を取り出せない場合に「残量なし」
との検出を行なうものなどがある。

【００２４】さらに、各電子部品供給装置４０ａ，４０
ｂにおける電子部品の種類ごとの残量を、部品供給装置
取付台単位でまとめることによって、一台の部品供給装
置取付台３０ａ，３０ｂにおける総合的な電子部品の残
量を求めることもできる。このようにして求めた総合的
な電子部品の残量情報は、電子部品の補充時期の判定に
用いることができる。

【００２５】部品供給位置Ａにおける部品供給装置取付
台３０ａを他の部品供給装置取付台３０ｂに交換すると
きは、ロックストッパ３６を図示しないエアシリンダに
より後退させて、位置決めストッパ３５とロックストッ
パ３６によるピン３４ａのロックを解除し、その後、図
示しないエアシリンダ３３ａによって、部品供給装置取
付台３０ａを待機位置Ｂまで揺動させる。

【００２６】次いで、部品供給装置取付台３０ａの待機
位置Ｂへのリターン動作と干渉しないタイミングで、エ
アシリンダ３３ｂによって部品供給装置取付台３０ｂを
待機位置Ｂから部品供給位置Ａまで揺動させ、ここで位
置決めストッパ３５とロックストッパ３６によってピン
３４ｂをロックし、位置決め、固定を行なう。これによ
り、部品供給取付台３０ｂに配設されている図示しない
電子部品供給装置４０ｂの部品供給位置Ａへの位置決め
が行なわれる。

【００２７】部品供給装置取付台３０ａ上の電子部品供
給装置４０ａは、電子部品供給装置４０ａがそれぞれ有
する検出手段によって、それぞれの電子部品供給装置４
０ａにおける電子部品の残量が検出される。その結果、
電子部品供給装置４０ａのうち一部の電子部品供給装置
４０ａにおける電子部品が、残量なしあるいは所定数よ
り少ないときは、その一部の電子部品供給装置４０ａの
みを交換するか、あるいは電子部品の補充を行なう。ま
た、ボルト３８ａを外して取付台３２ａ自体、すなわ
ち、すべての電子部品供給装置４０ａをいっしょに交換
することもできる。待機位置Ｂにおける電子部品供給装
置４０ａの交換や電子部品の補充は、実装作業を止める
ことなく行うことができる。

【００２８】上述した部品供給位置Ａに位置決めされる
電子部品供給装置４０ａ又は４０ｂのプリント回路基板
２１を挟んだ反対側には、本体１に直接または取付板を
介して取り付けられた電子部品供給装置５０が配置して
ある。なお、電子部品の種類が多いときには、この固定
タイプの電子部品供給装置５０を上記した交換可能な実
施形態のものとすることも可能である。

【００２９】電子部品実装機における部品供給装置取付
台３０ａ，３０ｂを部品供給位置Ａと待機位置Ｂの間で
移動させる態様は、上記した部品供給装置取付台を水平
方向に揺動させるものに限定されず、例えば、次の第二
〜第四実施形態のものも考えられる。

【００３０】図３及び図４に第二実施形態装置を示し、
図３は概略平面図、図４は概略正面図である。この第二
実施形態のものは、二台の部品供給装置取付台３０ａ，
３０ｂを上下方向に揺動させることによって、部品供給
位置と待機位置の間で交互に移動させるようにしたもの
であり、他の部分は第一実施形態のものとほぼ同様の構
成としてある。

【００３１】すなわち、図４に示すように、Ｖ字形をし
た二つの揺動部材６０ａ，６０ｂを、それぞれが干渉し
ないように前後（図４において紙面左右方向）にずらし
た状態で並設してある。そして、二つのＶ字形をした揺
動部材６０ａ，６０ｂのそれぞれの片側のアーム６１
ａ，６１ｂの先端に、一方の部品供給装置取付台３０ａ
の基台３１ａを回動自在に取り付けるとともに、それぞ
れの他側のアーム６２ａ，６２ｂの先端に、他方の部品
供給装置取付台３０ｂの基台３１ｂを取り付けてある。
さらに、二つのＶ字形をした揺動部材６０ａ，６０ｂの
基部に駆動軸６３ａ，６３ｂが固着してある。ここで、
基台３１ａ，３１ｂはアーム状でなく、単なる平板状と
してある。

【００３２】これら駆動軸６３ａ，６３ｂは、タイミン
グベルトあるいはチェーン等の伝動部材６４によって連
結されており、図示しない駆動部により同期して回動す
るようにしてある。したがって、駆動部が作動すると二
つの揺動部材６０ａ，６０ｂは、待機位置Ｂと部品供給
位置Ａの間及び部品供給位置Ａと待機位置Ｂの間を同期
して揺動する。この場合、部品供給装置取付台３０ａ，
３０ｂの部品供給位置Ａへの位置決めは、機械的には適
宜の位置に公知のストッパを設けて行ない、電気的に
は、駆動部としてサーボモータを用い、このサーボモー
タの回転角度を割出し制御することによって行なう。

【００３３】図５及び図６は第三実施形態装置を示し、
図５は概略平面図、図６は駆動系を説明するための正面
断面図である。この第三実施形態のものは、四台の部品
供給装置取付台３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄを水平
方向及び上下方向に循環させることによって、部品供給
位置Ａと待機位置Ｂの間を順次移動させるようにしてあ
る。同実施形態装置においても、ロボット１１と、基台
３１ａ〜３１ｄ，取付台３２ａ〜３２ｄ，位置決めピン
３７ａ，３７ｂ，（３７ｃ，３７ｄは図示せず），固定
ボルト３８ａ，３８ｂ，（３８ｃ，３８ｄは図示せず）
を含む部品供給装置取付台３０ａ〜３０ｄ、及び、電子
部品供給装置４０ａ〜４０ｄは、第一実施形態のものと
ほぼ同様の構成となっている。なお、基台３１ａ〜３１
ｄは、アーム状でなく平板状部材の両端近傍に吊り部材
３９ａ〜３９ｄを設けた棚状としてある。

【００３４】図５及び図６において、７１ａ〜７１ｄは
ケース体７０の両側内壁の四箇所にそれぞれ取り付けら
れたスプロケットであり、それらにはチェーン７２が巻
設してある。スプロケットのうち任意の一つのスプロケ
ット（本実施形態ではスプロケット７１ｄ）は、減速手
段を介してモータ７３と連接しており、所定の速度で回
転し、チェーン７２を図６において時計方向に循環させ
るようになっている。

【００３５】ここで、チェーン７２には、前記した基台
３１ａ〜３１ｄの吊り部材３９ａ〜３９ｄの上端が、ピ
ボット７４ａ〜７４ｄを介して取り付けてある。したが
って、基台３１ａ〜３１ｄ、すなわち、基台３１ａ〜３
１ｄ上に取付台３２ａ〜３２ｄを介して複数個配設して
ある電子部品供給装置４０ａ〜４０ｄは、常に水平な姿
勢を維持した状態でチェーン７２に吊り下げられ循環さ
れる。

【００３６】また、７５は位置決め部材であり、ケース
本体７０に回動自在に架設した回動軸７６の両端に二つ
固定してある。回動軸７６にはレバーを介してシリンダ
７７が連結してあり、したがって、このシリンダ７７が
作動すると二つの位置決め部材７５は同時に回動する。
二つの位置決め部材７５が退避位置から回動してくる
と、丁度、部品供給位置Ａに停止している部品供給装置
取付台３０ａの基台３１ａの両端下部に当接するように
なっており、また、二つの位置決め部材７５の上部に
は、それぞれ位置決めピン７８ａが突設してあり、基台
３１ａの下部に設けてある位置決め穴７８ｂに係合し基
台３１ａすなわち、電子部品供給装置４０ａの水平方向
の位置決めを行なう。

【００３７】さらに、７９は部品供給位置に設けられた
ストッパであり、ケース体７０の両側部上壁から下方へ
垂直に突設してある。このストッパ７９には、シリンダ
７７の作動によって待機位置Ｂから回動してきた取付台
３１ａの両端上部が当接し、基台３１ａすなわち電子部
品供給装置４０ａの高さ方向の位置決めを行なう。この
ようにして、電子部品供給装置まで移動してきた部品供
給装置取付台３０ａの取付台３１ａ、すなわち電子部品
供給装置４０ａは、ロボット１１による部品の取り出し
が可能となる部品供給位置Ａに位置決めされる。

【００３８】この第三実施形態では、部品供給装置取付
台３０を四台としてあるが、電子部品実装機の使用条件
によってその台数を、二，三台あるいは五台以上とする
ことも可能である。部品供給装置取付台３０の台数を増
やすと、電子部品供給装置４０の個数も増やすことがで
き、たとえば、多種類の電子部品を実装する場合に有効
である。ちなみに、部品供給装置取付台３０を四台とし
た第三実施形態の装置において、一台の部品供給装置取
付台に３０個の電子部品供給装置を配設し、各電子部品
供給装置に異なった種類の電子部品を装備させたとする
と１２０（３０×４）種類の電子部品を準備することが
可能となる。また、種類を少なくし、同種類の電子部品
を多くした場合には長時間にわたって部品の補充が不要
となる。なお、部品供給位置以外の待機位置Ｂでは、実
装作業中でも電子部品供給装置の交換あるいは電子部品
供給装置への電子部品の補充が可能である。

【００３９】この第三実施形態装置は、制御部から、た
とえば、部品供給装置取付台３０ａを部品供給位置に位
置決めすべき指令が発せられると、現在、部品供給装置
取付台３０ａがどの位置にあるかを、循環経路等に設け
たセンサあるいは制御プログラム上で確認する。そし
て、部品供給装置取付台３０ａが部品供給位置Ａに位置
決めされているときには直ちにロボット１１を作動させ
て実装作業を行なわせ、部品供給装置取付台３０ａがい
ずれかの待機位置Ｂにあるときは、モータ７３を駆動さ
せて部品供給装置取付台３０ａが部品供給位置Ａへ移動
するまでチェーン７２を時計方向に回転させる。

【００４０】なお、この場合、部品供給装置取付台３０
ａの現在位置から部品供給位置Ａまでの移動距離が短い
位置、すなわち、部品供給装置取付台３０ａが図６にお
いて右上の待機位置にあるような場合には、モータ７３
の回転方向を制御してチェーン７２を反時計方向に回転
させるようにすることも勿論可能である。

【００４１】このようにして、部品供給装置取付台３０
ａが部品供給位置Ａまで移動してきて停止すると、チェ
ーン７２が循環している間、干渉を避けるため退避位置
に退避していた位置決め部材７５は、シリンダ７７によ
って回動させられ、基台３１ａの下部と当接する。これ
により、位置決め部材７５の上部に突設した位置決めピ
ン７８ａが基台３１ａの下部に設けた位置決め穴７８ｂ
に係合するとともに、基台３１ａが下方からストッパ７
９に押し付けられ、基台３１ａすなわち取付台３２ａに
配設されている電子部品供給装置４０ａの部品供給位置
への位置決め及びロックが行なわれる。このような状態
においてロボット１１が作動し、電子部品供給装置４０
ａから電子部品を取り出してプリント回路基板２１の所
定位置に順次実装する。

【００４２】一方、各待機位置のうち、任意の待機位
置、たとえば、部品供給位置と隣接する待機位置（図５
及び図６において電子部品供給装置４０ｂの位置する待
機位置）において、電子部品の補充が行なわれる。した
がって、部品供給位置と隣接する待機位置に停止した部
品供給装置取付台３０ｂに配設されている各電子部品供
給装置４０ｂにおける電子部品の残量を第一実施形態方
法と同様に、図示しない検出手段によって検出するとと
もに、補充を行なう。なお、各待機位置のうちのすべ
て、あるいは複数の待機位置で電子部品の補充を行なえ
るようにすることも可能である。この場合、各待機位置
ごとに種類の異なる電子部品を補充するようにすると、
電子部品の補充が効率良く行なえる。

【００４３】図７は、本発明装置の第四実施形態の概略
平面図である。この第四実施形態のものは、四台の取付
台３２ａ〜３２ｄを水平面で循環させる構成としてあ
る。すなわち、ロボット１１の前方への割出しが可能で
あって、位置決め機能を有する回転テーブル（インデッ
クステーブル）８０を配置し、この回転テーブル８０の
上面に９０度の間隔で四つの取付台３２ａ〜３２ｄを着
脱自在に載置してある。各取付台３２ａ〜３２ｄには、
それぞれ電子部品供給装置４０ａ〜４０ｄが配設してあ
る。図７において、８１及び８２は回転テーブル８０の
下部に位置するモータと割出装置であり、回転テーブル
８０の回転と割出し、及び位置決めをそれぞれ行なう。

【００４４】このような構成からなる第四実施形態の装
置は、制御部から、たとえば、部品供給装置取付台３０
ａを部品供給位置に配置位置決めすべき指令が発せられ
ると、現在、部品供給装置取付台３０ａがどの位置にあ
るかを、循環経路等に設けた図示しないセンサあるいは
制御プログラム上で確認する。そして、部品供給装置取
付台３０ａが部品供給位置Ａに配置位置決めされている
ときには、直ちにロボット１１を作動させて実装作業を
行なわせ、部品供給装置取付台３０ａがいずれかの待機
位置Ｂにあるときには、モータ８１と割出装置８２を駆
動させて部品供給装置取付台３０ａが部品供給位置へ移
動するまで回転テーブル８０を回転させる。なお、この
場合、部品供給装置取付台３０ａの現在位置から部品供
給位置までの移動距離が短い位置、すなわち、部品供給
装置取付台３０ａが図７において右側位置にあるときは
回転テーブル８０を反時計方向に回転させることも可能
である。

【００４５】次に、本発明にかかる電子部品実装機にお
ける制御装置の一実施形態について説明する。図８は、
制御装置の一実施形態を示すブロック構成図である。同
図において、１１０は制御装置であり、部品供給装置取
付台及び電子部品供給装置の配列並びに、該電子部品供
給装置に保持されている電子部品の種類等に関する情報
を記憶する電子部品情報記憶部１１１と、実装すべき電
子部品のサイズ，実装位置の座標等に関する情報を記憶
する実装情報記憶部１１２、及び、電子部品の実装を行
なうために必要な動作，手順等に関する情報を記憶する
制御情報記憶部１１３を有している。

【００４６】ここで、電子部品情報記憶部１１１に記憶
されている情報とは、部品供給装置取付台３０ａ，３０
ｂの番号、電子部品供給装置４０ａ，４０ｂの部品供給
装置取付台３０ａ，３０ｂ上における取付位置、部品供
給装置取付台３０ａ，３０ｂ上に取り付けられた電子部
品供給装置４０ａ，４０ｂの型式（テーピング部品、ス
ティック部品又はバルク部品の供給装置の別や部品取出
し位置の座標等）と、これら電子部品供給装置４０ａ，
４０ｂに収納されている電子部品の種類（部品の記号と
そのチャック方法、センタリング方法の別等）などであ
る。電子部品情報記憶部１１１へのこれら情報の入力
は、キーボード等の入力部１１４で行なう。

【００４７】一方、電子部品供給装置に収納されている
電子部品が無くなったことの確認信号は、前記した電子
部品の残量を検出する各種検出手段から電子部品情報記
憶部１１１へ送られてくる。したがって、電子部品情報
記憶部１１１には、どの部品供給装置取付台３０ａ，３
０ｂのどの位置の電子部品供給装置における電子部品の
残量がゼロなのかが記憶される。

【００４８】電子部品情報記憶部１１１では、部品供給
装置取付台３０ａ，３０ｂごとに、入力部１１４で入力
されたデータと、入力部１１４及び／又は電子部品の検
出手段から入力された信号にもとづいて電子部品供給装
置ごとの部品の有無を記憶する。電子部品供給装置ごと
の部品の有無の記憶態様を、図８では、「部品なし」を
「Ｎ」、現在使用中を「Ｙ」、未使用を空白（未記入）
として記憶し、電子部品供給装置の「部品なし」信号が
入力されると「Ｎ」に書換え、次に使用する未使用の電
子部品供給装置を「Ｙ」にする。このとき、プリント回
路基板に実装する電子部品を収納している電子部品供給
装置の少なくとも一台が「Ｙ」のとき、電子部品実装機
は作動可能となる。なお、同じ電子部品を収納する電子
部品供給装置が複数あり、その中に「Ｙ」の他に「Ｎ」
や空白（未記入）があるときは、「Ｎ」、空白（未記
入）は読み飛ばす。

【００４９】また、制御装置１１０は、検索部１２０、
判定部１３０，演算部１５０，実装ヘッド判定部１６
０，取付台制御部１４１，ヘッド移動制御部１５１，及
びヘッド交換制御部１６１を有する制御部１１４を備え
ている。検索部１２０は、次の実装工程に関する制御情
報記憶部１１３からの動作指令によって、次に実装すべ
き電子部品が、部品供給装置取付台３０ａ又は３０ｂの
どの位置の電子部品供給装置に収納されているか、実装
すべき電子部品が残っているか（残量あり）を検索す
る。

【００５０】判定部１３０は、検索部１２０からの情報
を受け部品供給装置取付台を交換する必要が有る場合に
部品供給装置取付台の選択信号を出力し取付台制御部１
４１を介して部品供給装置取付台を交換させる取付台判
定部１３１と、次に電子部品を取出す電視部品供給装置
を選択し、その取出し位置を判定して演算部１５０に部
品取出し位置の座標位置を移動先指示信号として出力す
る移動先判定部１３２とを有している。

【００５１】判定部１３０は、検索部１２０によって行
なわれた検索結果にもとづいて、どの電子部品供給装置
から電子部品を取出すか、及びその取出し位置の座標を
判定し、「残量なし」の場合には、同じ部品を収納した
電子部品供給装置の有無と「残量の有無」の検索結果に
よって電子部品を取出す電子部品供給装置とその部品取
出し位置を判定し、実装ヘッドの移動先指示（実装ヘッ
ドが電子部品を取出す部品取出位置の座標位置）信号を
演算部１５０に出力する。また、現在選択されている部
品供給装置取付台３０ａ上の電子部品供給装置４０ａに
該当する電子部品がない場合には、他の部品供給装置取
付台３０ｂ上の電子部品供給装置４０ｂに該当する電子
部品があるか否かを判定し、ある場合には部品供給装置
取付台３０ｂの選択信号を取付台制御部１４１に出力す
る。

【００５２】取付台制御部１４１は、次に実装すべき電
子部品の収納されている電子部品供給装置を配設してあ
る部品供給装置取付台が待機位置にある場合、取付台判
定部１３１から出力される部品供給装置取付台の選択信
号と、制御情報記憶部１１３からの動作，手順等の信号
にもとづいて、所定のタイミングで信号を取り付け台の
配置手段であるエアーシリンダ３３ａ，３３ｂ及び位置
決め手段であるロックストッパ３６作動用エアーシリン
ダ（図示せず）のエアー供給切換弁（図示せず）に出力
する。

【００５３】演算部１５０は、移動先判定部１３２から
の移動先指示信号と、実装情報記憶部１１２からの実装
位置座標等の情報に関する信号によって実装ヘッド１２
すなわちロボット１１のＸ，Ｙ軸方向への移動量を演算
して求める。ヘッド移動制御部１５１は、演算部１５０
からのロボット１１の移動量信号と、制御情報記憶部１
１３からの動作，手順等の信号にもとづいて、所定のタ
イミングで動作指令信号をロボット１１の駆動手段であ
るヘッド移動駆動部のＸ，Ｙ軸の各駆動モータに出力す
る。

【００５４】実装ヘッド判定部１６０は、実装情報記憶
部１１２からの電子部品のサイズ等に関する信号によっ
て、現在使用している実装ヘッドでの実装が可能かどう
かの判定を行なう。ヘッド交換制御部１６１は、実装ヘ
ッド判定部１６０からの実装ヘッド交換指令信号と制御
情報記憶部１１３からの動作，手順等の信号にもとづい
て所定のタイミングで動作指令信号をヘッド交換駆動部
に出力する。

【００５５】次に、本発明にかかる電子部品実装機の制
御方法の一実施形態について、主に図８に示す制御装置
のブロック図と図９に示すフローチャートを参照しつつ
説明する。電子部品をプリント回路基板へ実装する工程
のサイクルがスタートし、制御情報記憶部１１３から動
作指令（実装準備指令）が発っせられると（図９のステ
ップ２０１）、この動作指令を受けた実装情報記憶部１
１２は、実装する電子部品の種類（形式）と実装位置座
標を演算部１５０に出力するとともに、実装する電子部
品の種類（形式）に対応した実装ヘッドの形式を実装ヘ
ッド判定部１６０に出力する（ステップ２０２）。

【００５６】実装ヘッド判定部１６０では、実装工程で
用いられる電子部品の種類（形式）情報を実装情報記憶
部１１２から入力すると、ロボット１１に現在装着され
ている実装ヘッド１２で実装が可能か否か、すなわち、
実装ヘッド１２を交換する必要があるか否かを判定し
（ステップ２０３）、交換する必要があると判定された
場合は、ヘッド交換制御部１６１に出力を行なう。ヘッ
ド交換制御部１６１は、制御情報記憶部１１３から出力
される動作指令（タイミング信号）を入力しており、実
装ヘッド判定部１６０から実装ヘッド交換指令を受ける
と、ヘッド交換駆動部に駆動信号を送って実装ヘッドの
交換を行なう（ステップ２０４）。

【００５７】一方、制御情報記憶部１１３から検索部１
２０が動作指令を受けると、この検索部１２０は、実装
すべき電子部品に対応した種類（形式）の電子部品を供
給する電子部品供給装置の有無と、その電子部品供給装
置の取り付けてある位置の検索を電子部品情報記憶部１
１１から行なう（ステップ２０５）。そして、対応した
電子部品供給装置が有る場合には、その電子部品供給装
置に電子部品が収納されているか否かの検索を行なう
（ステップ２０６）。

【００５８】検索した電子部品供給装置に電子部品が収
納されていない場合（ゼロの場合と所定の個数以下の場
合を含む）は、同種類（形式）の電子部品を供給する未
使用の電子部品供給装置の検索を行ない（ステップ２０
７）、この電子部品供給装置を検索したときには、その
電子部品供給装置を選択して現在使用中の装置であると
記憶の書き換えを行なう（ステップ２０８）。

【００５９】このようにして検索した結果にもとづい
て、取付台判定部及び移動先判定部において必要な判定
を行なう。すなわち、取付台判定部１３１では、実装に
用いる電子部品を収納してある電子部品供給装置の取り
付けてある取付台の番号を判定し（ステップ２０９）、
この番号の取付台が部品供給位置に位置決めされている
か（取付台を交換する必要があるか）どうかを判定する
（ステップ２１０）。判定の結果、部品供給位置にない
と判定されたときは部品供給装置取付台の交換信号を交
換指示部１４０を介して取付台制御部１４１に出力す
る。

【００６０】取付台制御部１４１は、制御情報記憶部１
１３から出力される動作指令（タイミング信号）を入力
しており、取付台判定部１３１から部品供給装置取付台
の選択信号を受けると部品供給装置取付台３０ａ，３０
ｂを揺動させるエアーシリンダ３３ａ，３３ｂとロック
ストッパ３６を作動させる図示しないエアーシリンダを
駆動させて部品供給装置取付台の交換と位置決めを行な
う（ステップ２１１）。

【００６１】一方、移動先判定部１３２では、電子部品
供給装置（部品供給装置取付台を交換したときには、交
換後における部品供給装置取付台における電子部品供給
装置）の形式と、その部品取出し位置を判定して演算部
１５０に出力する。演算部１５０では、移動先判定部１
３２からの電子部品供給装置の形式とその部品取出し位
置座標を入力するとともに、実装情報記憶部１１２から
の実装位置座標と実装ヘッドの形式を入力し、これら各
情報にもとづいて実装ヘッドの移動軌跡を演算して（ス
テップ２１２）、ヘッド移動制御部１５１に出力する。

【００６２】ヘッド移動制御部１５１は制御情報記憶部
１１３から出力される動作指令（タイミング信号）を入
力しており、演算部１５０から実装ヘッドの移動軌跡に
関する情報を受けると、ロボット１１のＸ軸，Ｙ軸の駆
動部１１ａ，１１ｂ、及び実装ヘッド１２の図示しない
Ｚ軸の各駆動部を駆動させて実装ヘッド１２を作動させ
る。これにより、実装ヘッド１２は指定された電子部品
供給装置の部品取出し位置から電子部品を取り出し、そ
の電子部品をプリント回路基板上の実装位置まで搬送し
て実装する（ステップ２１３）。なお、実装ヘッド１２
の図示しない把持爪の開閉動作あるいは吸着ノズルにお
ける吸引のオン，オフ等は、公知の手段，方法で行なわ
れる。

【００６３】このようにして、指令された電子部品の実
装が終了すると、同じプリント回路基板に、続いて実装
しなければならない電子部品があるかどうかを判断し
（ステップ２１４）、ある場合には上記動作を繰り返
す。ここで、次に実装すべき電子部品の検索は、現在行
なわれている実装作業と並行して行なうことができ、こ
のようにすると、現在の実装作業が終了すると同時に次
の実装作業に移行することができ作業時間の短縮化を図
ることができる。

【００６４】一方、実装しなければならない電子部品が
ない場合には、実装サイクルを終了し、プリント回路基
板を図示しない交換装置によって交換した後、次のサイ
クルスタートで実装作業を再開する。

【００６５】上記のような電子部品実装機の制御装置及
び制御方法を適用した電子部品実装機によれば、電子部
品実装機の次のような使用が可能となる。

【００６６】（１）それぞれの部品供給装置取付台に同
じ組合せの電子部品供給装置を同じ配列で配列し、どの
部品供給装置取付台からでも同じ位置の電子部品供給装
置からは同じ電子部品を供給することを可能にして、一
台の部品供給装置取付台上の電子部品供給装置のいずれ
かに「部品なし」が発生したら、その部品供給装置取付
台からの部品供給を終了して他の部品供給装置取付台上
の電子部品供給装置から部品を供給して実装を継続す
る。その間に「部品なし」が発生した部品供給装置取付
台上の電子部品供給装置に電子部品を補充したり、ある
いは電子部品供給装置を交換する。この使用方法によれ
ば、同じプリント回路基板に実装する作業を連続して行
なう場合、電子部品実装機を停止することなく電子部品
を補充することができる。

【００６７】（２）一台の電子部品実装機で何種類かの
プリント回路基板の実装を行なう場合には、固定型の電
子部品供給装置（図１の上側の電子部品供給装置群）に
全部のプリント回路基板に共通して実装する電子部品の
電子部品供給装置（使用頻度に応じて複数個ずつ配置す
ることが望ましい）や、トレイ供給装置を配置し、一
方、部品供給装置取付台上に個々のプリント回路基板に
対応した異なる電子部品供給装置を配置して、プリント
回路基板の種類に応じて部品供給装置取付台を選択し、
固定型の電子部品供給装置と選択された部品供給装置取
付台上の電子部品供給装置から供給された電子部品によ
ってプリント回路基板への実装を行なう。この使用方法
によれば、何種類かのプリント回路基板の実装を電子部
品供給装置の交換作業なしで行なうことができるととも
に、各種のプリント回路基板が混在している実装作業に
も容易に対処することができる。なお、「部品なし」が
発生したときには、全部の電子部品供給装置に電子部品
を補充（電子部品供給装置の交換）を行なうことが望ま
しい。

【００６８】（３）上記（１）の使用方法で、電子部品
の種類が多すぎて、部品供給装置取付台に全部の電子部
品供給装置が取り付けられない場合には、使用頻度の少
ない電子部品を収納する電子部品供給装置は、いずれか
の特定の部品供給装置取付台のみに配置し、その電子部
品を実装する際には、その特定の部品供給装置取付台に
交換して実装する。この使用方法によれば、部品供給装
置取付台の同じ位置に異なった電子部品を保持する電子
部品供給装置を配置することができるので、電子部品の
種類を増加させることが可能となる。

【００６９】（４）上記（２）の使用方法で、一つの部
品供給装置取付台上の電子部品供給装置に「部品なし」
が発生したときには、他の部品供給装置取付台上の同じ
部品を保持する電子部品供給装置に部品が残っているか
否かを確認し、残っている場合には、その電子部品のみ
他の部品供給装置取付台上の電子部品供給装置から部品
を供給して実装する。他の部品供給装置取付台上の電子
部品供給装置から部品を供給して実装する工程は、部品
供給装置取付台の交換作業を繰り返して行なうことがな
いように、実装作業の最後にまとめて行なう。

【００７０】（５）固定型の電子部品供給装置に代え
て、ロボット１１の両側に部品供給装置取付台に配置し
た電子部品供給装置を配置する。この場合、電子部品の
種類が非常に多いと、片側の部品供給装置取付台上の電
子部品供給装置から部品を供給して実装した後に、他方
の側の部品供給装置取付台上の電子部品供給装置から部
品を供給して実装し、実装している間に前記片側の部品
供給装置取付台を交換するようにする。この使用方法に
よれば、電子部品の実装作業中に部品供給装置取付台の
交換ができるので、サイクルタイムを短縮することが可
能となる。この場合にも、（１）〜（４）の使い方を任
意に組み合わせて使用することができる。

【００７１】

【発明の効果】以上のように本発明によれは、電子部品
を実装するプリント回路基板ごとに必要な電子部品を収
納してある電子部品供給装置を部品供給位置に交換して
配置するので、多数の電子部品供給装置から電子部品を
取出すことが可能となる。また、この場合に、電子部品
実装機に多数の電子部品供給装置を並列に配置するため
に多大なスペースを必要としないので省スペース化が可
能となり、また、電子部品実装機を直列に配置しないで
すむので低コスト化も可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明装置を適用するロボット型の電子部品実
装機における部品供給装置取付台の一実施形態を示す概
略平面図である。

【図２】図１の要部斜視図である。

【図３】本発明装置を適用するロボット型の電子部品実
装機におる部品供給装置取付台の第二実施形態を示す概
略平面図である。

【図４】本発明装置を適用するロボット型の電子部品実
装機におる部品供給装置取付台の第二実施形態を示す概
略正面図である。

【図５】本発明装置を適用するロボット型の電子部品実
装機におる部品供給装置取付台の第三実施形態を示す概
略平面図である。

【図６】本発明装置を適用するロボット型の電子部品実
装機におる部品供給装置取付台の第三実施形態を示す概
略正面図である。

【図７】本発明装置を適用するロボット型の電子部品実
装機におる部品供給装置取付台の第四実施形態を示す概
略平面図である。

【図８】本発明制御装置の一実施形態のブロック構成図
を示す。

【図９】本発明制御方法の一実施形態を説明するための
フローチャートである。

【符号の説明】

１ 本体 １０ 電子部品実装機 １１ ロボット １２ 実装ヘッド ２０ コンベア ２１ プリント回路基板 ３０ａ，３０ｂ 部品供給装置取付台 ３１ａ，３１ｂ 基台 ３２ａ，３２ｂ 取付台 （３３ａ），３３ｂ エアシリンダ ３４ａ，（３４ｂ） ピン ３５ 位置決めストッパ ３６ ロックストッパ １１０ 制御装置 １１１ 電子部品情報記憶部 １１２ 実装情報記憶部 １１３ 制御情報記憶部 １１４ 制御部 １２０ 検索部 １３０ 判定部 １３１ 取付台判定部 １３２ 移動先判定部 １４１ 取付台制御部 １５０ 演算部 １５１ ヘッド移動制御部 １６０ 実装ヘッド判定部 １６１ ヘッド交換制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 土田 真作 埼玉県所沢市大字下富字武野840 シチズ ン時計株式会社所沢事業所内 Ｆターム(参考） 5E313 AA01 AA11 AA15 DD03 DD12 DD15 DD31 EE02 EE22 FF05 FF24 FF28

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電子部品実装機において、電子部品を供
   給する電子部品供給装置をそれぞれ複数配設した複数の
   部品供給装置取付台と、 これら複数の部品供給装置取付台のうちから選択された
   部品供給装置取付台を部品供給位置に選択的に配置する
   配置手段と、 前記部品供給位置に配置された部品供給装置取付台を位
   置決め固定する位置決め手段と、 前記複数の部品供給装置取付台に配設された複数の電子
   部品供給装置の配列と、これら電子部品供給装置に収納
   された電子部品に関する情報を記憶する電子部品情報記
   憶部と、 この電子部品情報記憶部から情報を検索するとともに、
   検索した情報にもとづいて部品供給装置取付台を選択し
   て前記配置手段と前記位置決め手段を作動させる制御部
   と、 を具備することを特徴とする電子部品実装機の制御装
   置。
2. 【請求項２】 前記制御部が、 前記電子部品情報記憶部から、次に供給されるプリント
   回路基板に実装すべき電子部品の収納されている電子部
   品供給装置が配設されている部品供給装置取付台、及び
   現在部品供給装置に配置されている部品供給装置取付台
   を検索する検索部と、 この検索部による検索結果にもとづいて前記配置手段を
   作動させる部品供給装置取付台の選択信号を出力する取
   付台判定部と、 選択された部品供給装置取付台における電子部品供給装
   置の配設位置にもとづく実装ヘッドの移動先を少なくと
   も部品の種類ごとに指定する移動先指示信号を出力する
   移動先判定部とを有し、 前記取付台判定部からの前記部品供給装置取付台の選択
   信号にもとづいて、前記配置手段が、選択された部品供
   給装置取付台を前記部品供給位置に配置するとともに、
   前記位置決め手段が前記部品供給位置に配置された部品
   供給装置取付台を位置決め固定し、 かつ、前記移動先判定部からの前記移動先指示信号にも
   とづいて、ヘッド移動駆動部が、前記実装ヘッドを前記
   位置決めされた部品供給装置取付台上の選択された電子
   部品供給装置まで移動させることを特徴とする請求項１
   記載の電子部品実装機の制御装置。
3. 【請求項３】 電子部品の種類に応じたプリント回路基
   板上における電子部品の実装位置座標に関する情報を記
   憶する実装情報記憶部と、 前記移動先判定部からの移動先指示信号と前記実装情報
   記憶部からの実装位置座標に関する情報を入力して前記
   実装ヘッドの移動軌跡を求める演算部とを有し、 この演算部からの信号にもとづいて前記実装ヘッドを、
   選択された電子部品供給装置の部品取出し位置からプリ
   ント基板上の実装位置まで移動させることを特徴とする
   請求項２記載の電子部品実装機の制御装置。
4. 【請求項４】 電子部品実装機において、 それぞれ複数の電子部品供給装置を配設した複数の部品
   供給装置取付台を備え、 前記各電子部品供給装置の前記部品供給装置取付台上に
   おける配列と、前記各電子部品供給装置に収納されてい
   る電子部品の種類を電子部品情報記憶部に記憶し、 この電子部品情報記憶部を検索して、次に供給されるプ
   リント回路基板に実装すべき電子部品の収納されている
   電子部品供給装置が配設されている部品供給装置取付台
   を検索し、 この検索結果にもとづいて部品供給装置取付台を選択
   し、 さらに選択された部品供給装置取付台を部品供給位置ま
   で移動させて位置決めを行なうことを特徴とする電子部
   品実装機の制御方法。
5. 【請求項５】 次に実装すべき電子部品が収納された電
   子部品供給装置が選択された部品供給装置取付台にない
   ときには、この部品の収納されている電子部品供給装置
   を前記電子部品情報記憶部から検索し、部品供給装置取
   付台を交換して電子部品を実装することを特徴とする請
   求項４記載の電子部品実装機の制御方法。