JP2000125581A - モータの制御方法 - Google Patents
モータの制御方法Info
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- JP2000125581A JP2000125581A JP10295103A JP29510398A JP2000125581A JP 2000125581 A JP2000125581 A JP 2000125581A JP 10295103 A JP10295103 A JP 10295103A JP 29510398 A JP29510398 A JP 29510398A JP 2000125581 A JP2000125581 A JP 2000125581A
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Abstract
作上の信頼性を向上する。 【解決手段】 モータ2の回転を停止する場合、逆相駆
動ステップにおいて、モータ2の複数相のコイル5a、
5b、5cに、正転期間における駆動信号Su、Sv、
Sw間の位相差と逆の位相差で駆動信号Su、Sv、S
wがそれぞれ供給され、モータ2の回転数が予め定めら
れるモータ2の閾値回転数に対応する閾値レベルに到達
するまで逆位相差の駆動信号Su、Sv、Swの供給が
継続される。次に、信号停止ステップで、回転数信号が
前記閾値レベルに到達したときに、複数相のコイル5
a、5b、5cへの前記逆位相差交番駆動信号の供給が
停止される。
Description
チドリラクタンスモータなどの交番駆動されるモータの
回転状態を制御する方法に関する。
イッチドリラクタンスモータ(以下、モータと略す)な
どの交番駆動され、双方向回転可能なモータが用いられ
ている。図1は本発明の基礎となる構成の3相交番駆動
方式のモータ2の制御装置1の電気的構成を示すブロッ
ク図であり、図2は制御装置1の電気的構成の概略を示
す回路図であり、図6は前記スイッチドリラクタンスモ
ータ2の概略を示す図であり、図7は従来技術の動作を
示すタイムチャートであり、図8は従来技術の動作を示
すグラフである。
ついて説明する。このモータ2は、3n個、例として6
個の磁極部3を有する固定子4を有し、それぞれ対角線
上に位置する各磁極部3には、通電時に相互に異極とな
るようにコイル5a、5b、5cがそれぞれ巻回されて
いる。モータ2の回転子6には、固定子4の各磁極部3
と異なる位相となるように、例として4個の磁極部7が
形成されている。回転子6は磁性材料から形成される
が、永久磁石や電磁石は用いられない。固定子4の各コ
イル5a、5b、5cには、それぞれスイッチSW1、
SW2、SW3を介して電源8が接続されている。
ッチSW1、SW2、SW3を順次的に切換えると、固
定子4には回転磁界が生じる。この回転磁界と回転子6
の各磁極部7との磁気的な結合により、モータ2は回転
駆動される。
発明の基礎となる構成の制御装置1の電気的構成につい
て説明する。図1、図2及び前記図6は、以下の従来技
術の説明で参照されると共に、後述する発明の実施の形
態の説明においても参照される。モータ2の各コイル5
a、5b、5cは、制御装置1からのU相、V相及びW
相の駆動信号Su、Sv、Swで駆動される。
に臨んで、例としてホール素子などからなる磁極検出素
子9が設けられ、コイル5a、5b、5cの磁束密度の
変化が検出される。磁極検出素子9は、これにより、固
定子4の各コイル5a、5b、5c毎の回転磁界を検出
することができ、これに対応する位置信号SPを出力す
る。
に前記駆動信号Su、Sv、Swをそれぞれ供給するイ
ンバータ回路10を備える。インバータ回路10は、図
2に示されるように、コイル5a、5b、5cに駆動用
の電流をそれぞれ供給するトランジスタ(以下、上段ト
ランジスタと称することがある)TrU1、TrV1、
TrW1と、コイル5a、5b、5cからの該電流が流
れ込むトランジスタ(以下、下段トランジスタと称する
ことがある)TrU2、TrV2、TrW2とを各コイ
ル5a、5b、5c毎に対応させて備えている。
U2が前記スイッチSW1を構成し、トランジスタTr
V1、TrV2が前記スイッチSW2を構成し、トラン
ジスタTrW1、TrW2が前記スイッチSW3を構成
する。
に接続され、トランジスタTrU1及びコイル5aの間
には逆流防止用の整流素子D1が設けられ、コイル5a
及びトランジスタTrU2の間には逆流防止用の整流素
子D2が設けられる。また、トランジスタTrV1及び
コイル5bの間には逆流防止用の整流素子D3が設けら
れ、コイル5b及びトランジスタTrV2の間には逆流
防止用の整流素子D4が設けられる。トランジスタTr
W1及びコイル5cの間には逆流防止用の整流素子D5
が設けられ、コイル5c及びトランジスタTrW2の間
には逆流防止用の整流素子D6が設けられる。
は、波形合成回路11に入力され、各相毎の位置信号S
Pの波形を合成して、位置速度方向信号を出力する。こ
れにより、各相毎の位置信号SPの位相や周期、また相
互の位相差や位相の進行方向、即ち、モータ2の回転位
置、回転速度や回転方向が判別可能になる。波形合成回
路11からの位置速度方向信号は、速度制御回路12及
びマイクロコンピュータなどからなる演算回路13に入
力される。
度指令信号が別途、入力されており、これに基づく制御
信号が前記速度制御回路12からの信号と共にロジック
回路14に入力され、ロジック回路14では前記インバ
ータ回路10の各トランジスタをオン/オフする制御信
号が作成されてインバータ回路10に出力される。イン
バータ回路10には直流電源が接続され、直流電源から
の電圧・電流がインバータ回路10で変調されてモータ
2に供給される。インバータ回路10からはモータ2に
供給される駆動電流のレベルがフィードバック信号とし
て速度制御回路12に入力される。このようにして、モ
ータ2は前記速度指令信号に基づいた基準速度で回転す
るように制御される。
止する処理を図7及び図8を参照して説明する。図7に
示される正転期間において、制御装置1はインバータ回
路10から図7(1)〜同図(3)に示される各相毎の
駆動信号Su、Sv、Swをモータ2の各コイル5a、
5b、5cにそれぞれ出力する。この駆動信号Su、S
v、Swは、各相毎に位相が順次的にずれた位相差を有
しており、これにより、前記固定子4に回転磁界が発生
され、モータ2が回転駆動される。
にブレーキをかけるために、駆動信号Su、Sv、Sw
として、正転期間の場合とは逆の位相差の駆動信号S
u、Sv、Swをモータ2に出力する。この逆転期間
は、予め定める固定された長さに定められる。逆転期間
においてモータ2の回転が所定の回転速度に低下される
と、制御装置1は前記駆動信号Su、Sv、Swの出力
を停止する。これ以降、モータ2は、慣性で若干の間、
回転を続けた上で停止する。このようにしてモータ2の
回転が停止される。
て、図8に示されるように、モータ2が比較的低速で回
転している場合、前記逆転期間が固定期間であるため、
回転速度や温度などによっては、逆転期間中にモータ2
が減速して停止し、更に逆回転を開始するオーバーシュ
ート現象が発生する場合がある。
比較的高速で回転している場合、前記逆転期間が固定期
間であるため、回転速度や温度などによっては、逆転期
間中にモータ2が所定の速度まで減速できず、逆転期間
が終了して駆動信号Su、Sv、Swのモータ2への供
給が停止された後でも、モータ2が比較的長時間回転を
継続してしまう場合がある。
の不所望な動作を発生させ、動作上の信頼性が低いとい
う不具合がある。
ものであり、その目的は、モータを所望の態様で停止す
るようにして動作上の信頼性が向上されたモータの制御
方法を提供することである。
は、複数相のコイルに所定の位相差で交番駆動信号がそ
れぞれ供給されて回転駆動され、回転数検出手段がモー
タの回転数に対応する回転数信号を出力しているモータ
の回転を停止するための制御方法であって、モータの停
止指示に対応して、複数相のコイルに前記位相差と逆の
位相差で交番駆動信号がそれぞれ供給され、回転数信号
が、予め定められるモータの閾値回転数に対応する閾値
レベルに到達するまで逆位相差交番駆動信号の供給が継
続される逆相駆動ステップと、回転数信号が前記閾値レ
ベルに到達したときに、複数相のコイルへの逆位相差交
番駆動信号の供給が停止される信号停止ステップとを含
んでいる。
数相のコイルに所定の位相差で交番駆動信号がそれぞれ
供給されてモータが回転駆動され、回転数検出手段がモ
ータの回転数に対応する回転数信号を出力し、この回転
数信号を用いてモータの回転速度が制御される。
テップにおいて、モータの停止指示に対応して、モータ
の複数相のコイルに前記位相差と逆の位相差で交番駆動
信号がそれぞれ供給され、回転数信号が、予め定められ
るモータの閾値回転数に対応する閾値レベルに到達する
まで逆位相差交番駆動信号の供給が継続される。次に、
信号停止ステップで、回転数信号が前記閾値レベルに到
達したときに、複数相のコイルへの前記逆位相差交番駆
動信号の供給が停止される。
いる場合や、比較的高速で回転している場合のいずれで
も、モータの回転速度が前記閾値レベルに到達するまで
は逆位相差交番駆動信号がモータに供給される。
転していても、逆位相差交番駆動信号の停止時には、モ
ータの回転速度は前記閾値レベルまで減速されている。
従って、逆相駆動ステップの期間がモータの回転速度に
対して過度に短すぎたり長すぎたりして、モータが逆回
転したり、停止するまでに過度に長時間を要したりする
不具合が解消され、動作上の信頼性が格段に向上され
る。
6を参照して説明する。図1は本発明の基礎となる構成
の3相交番駆動方式のモータ2の制御装置1の電気的構
成を示すブロック図であり、図2は制御装置1の電気的
構成の概略を示す回路図であり、図3は本実施例の動作
を示すタイムチャートであり、図4は本実施例の動作を
示すグラフであり、図5は本実施例の動作を示すフロー
チャートであり、図6はスイッチドリラクタンスモータ
2の概略を示す図である。図1、図2及び図6は、前記
従来技術の項で説明されており、再度の説明を省略す
る。
のであり、当該制御方法に用いられる構成は、従来技術
の項で説明した前記スイッチドリラクタンスモータ2の
構成及びその制御装置1の構成と、前記従来技術におけ
る説明の範囲で同一であり、以下の説明に必要な場合は
前述した名称及び参照符号を援用する。
する制御装置1の処理を図3〜図5を参照して説明す
る。図5のステップa1では、図3に示される正転期間
において、制御装置1はインバータ回路10から図3
(1)〜同図(3)に示される各相毎の駆動信号Su、
Sv、Swをモータ2の各コイル5a、5b、5cにそ
れぞれ出力する。この駆動信号Su、Sv、Swは、各
相毎に位相が順次的にずれた位相差を有しており、これ
により、前記固定子4に回転磁界が発生され、モータ2
が回転駆動される。
装置1はモータ2を停止させる停止信号が入力されたか
どうかを判断し、停止信号を待機する。ステップa2で
停止信号が入力されたことが判断されると、処理はステ
ップa3に移行し、逆転駆動ステップである図3の逆転
期間において、モータ2にブレーキをかけるために、駆
動信号Su、Sv、Swとして、正転期間の場合とは逆
の位相差の駆動信号Su、Sv、Swをモータ2に出力
する。この逆転期間は可変期間であり、モータ2の回転
速度が図3に示す閾値レベルに低下するまで継続され
る。この回転速度の検出は、前記磁極検出素子9からの
前記位置速度方向信号のモータ回転速度に対応した周波
数を電圧に変換し、前記閾値レベルに相当する基準電圧
と比較するなどの周知の手段によって可能である。
回転数に対応する回転数電圧が前記閾値レベルに対応す
る閾値電圧に到達したかどうかが判断される。このよう
な逆転期間において、モータ2の回転速度が前記閾値レ
ベルに到達するまで減速されると、ステップa5におい
て、制御装置1は前記駆動信号Su、Sv、Swの出力
を停止する。
示す停止期間において、モータ2は、慣性で若干の間、
回転を続けた上で停止する。このようにしてモータ2の
回転が停止される。
図4に示されるように、モータ2が比較的低速で回転し
ている場合やモータ2が比較的高速で回転している場合
のいずれの場合でも、モータ2の回転速度が前記閾値レ
ベルに到達するまでは逆位相差の駆動信号Su、Sv、
Swがモータ2に供給される。
回転していても、逆位相差の駆動信号Su、Sv、Sw
の停止時には、モータ2の回転速度は前記閾値レベルま
で減速されている。従って、逆転期間がモータ2の回転
速度に対して過度に短すぎたり長すぎたりして、モータ
2が逆回転したり、停止するまでに過度に長時間を要し
たりする不具合が解消され、動作上の信頼性が格段に向
上される。
における逆位相差の駆動信号Su、Sv、Swの周波数
や電圧などを、逆転開始時のモータ2の回転速度に対応
させて変化させるようにしてもよい。このようにするこ
とにより、モータ2の回転速度が前記閾値レベルに減速
される期間をほぼ一定の期間とすることができる。逆転
期間に続く停止期間におけるモータ2の停止までの期間
が一定であるので、この変形例では、前記実施例の作用
効果に加え、モータ2の回転速度に関わらず、モータ2
の停止までの期間を一定にすることができるという新た
な作用効果を実現することができる。
なく、本発明の精神を逸脱しない範囲で広範な変形例を
有するものである。
の回転を停止する場合、逆相駆動ステップにおいて、モ
ータの停止指示に対応して、モータの複数相のコイルに
前記位相差と逆の位相差で交番駆動信号がそれぞれ供給
され、回転数信号が、予め定められるモータの閾値回転
数に対応する閾値レベルに到達するまで逆位相差交番駆
動信号の供給が継続されるようにした。次に、信号停止
ステップで、回転数信号が前記閾値レベルに到達したと
きに、複数相のコイルへの前記逆位相差交番駆動信号の
供給が停止される。
いる場合や、比較的高速で回転している場合のいずれで
も、モータの回転速度が前記閾値レベルに到達するまで
は逆位相差交番駆動信号がモータに供給される。
転していても、逆位相差交番駆動信号の停止時には、モ
ータの回転速度は前記閾値レベルまで減速されている。
従って、逆相駆動ステップの期間がモータの回転速度に
対して過度に短すぎたり長すぎたりして、モータが逆回
転したり、停止するまでに過度に長時間を要したりする
不具合が解消され、動作上の信頼性が格段に向上され
る。
構成を示すブロック図である。
ある。
2の概略を示す図である。
Claims (1)
- 【請求項1】複数相のコイルに所定の位相差で交番駆動
信号がそれぞれ供給されて回転駆動され、回転数検出手
段がモータの回転数に対応する回転数信号を出力してい
るモータの回転を停止するための制御方法であって、 モータの停止指示に対応して、該複数相のコイルに該位
相差と逆の位相差で交番駆動信号がそれぞれ供給され、
該回転数信号が、予め定められるモータの閾値回転数に
対応する閾値レベルに到達するまで該逆位相差交番駆動
信号の供給が継続される逆相駆動ステップと、 該回転数信号が該閾値レベルに到達したときに、該複数
相のコイルへの該逆位相差交番駆動信号の供給が停止さ
れる信号停止ステップとを含むモータの制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29510398A JP4203156B2 (ja) | 1998-10-16 | 1998-10-16 | モータの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29510398A JP4203156B2 (ja) | 1998-10-16 | 1998-10-16 | モータの制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000125581A true JP2000125581A (ja) | 2000-04-28 |
JP4203156B2 JP4203156B2 (ja) | 2008-12-24 |
Family
ID=17816343
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29510398A Expired - Fee Related JP4203156B2 (ja) | 1998-10-16 | 1998-10-16 | モータの制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4203156B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1317822C (zh) * | 2004-09-15 | 2007-05-23 | 中国矿业大学 | 一种开关磁阻电动机控制方法 |
KR101203363B1 (ko) * | 2010-01-28 | 2012-11-21 | 산요 세미컨덕터 컴퍼니 리미티드 | 리니어 진동 모터의 구동 제어 장치 |
-
1998
- 1998-10-16 JP JP29510398A patent/JP4203156B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1317822C (zh) * | 2004-09-15 | 2007-05-23 | 中国矿业大学 | 一种开关磁阻电动机控制方法 |
KR101203363B1 (ko) * | 2010-01-28 | 2012-11-21 | 산요 세미컨덕터 컴퍼니 리미티드 | 리니어 진동 모터의 구동 제어 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4203156B2 (ja) | 2008-12-24 |
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