JP3481751B2 - 直流モータの駆動装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、直流モータの駆動
装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】図５は、典型的な駆動回路１０の電気的
構成を示す回路図である。以下、図５を参照する。従来
から自動ドアを駆動する分野などにおいて、例として３
相の直流ブラシレスモータ（以下、モータ）１が用いら
れている。このようなモータ１において、固定子２とし
て３ｎ個、例として３個のコイル３、４、５を備え、回
転子６として周方向にＮ極とＳ極とが交互に着磁され、
例として２つの磁極を有する永久磁石が用いられてい
る。また、このモータ１には、例として３つのホール素
子等からなる磁極検出素子７が設けられ、モータ１の回
転数を検出している。また、コイル３〜５に駆動用の電
流を供給するトランジスタ（以下、上段トランジスタと
称することがある）と、コイル２〜４からの電流が流れ
込むトランジスタ（以下、下段トランジスタと称するこ
とがある）とを、各コイル３〜５毎に有するインバータ
回路８が用いられる。 【０００３】前記３相モータに用いられるインバータ回
路８では、上段及び下段で各３個のトランジスタＱ１、
Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４、Ｑ５、Ｑ６（以下、総称して符号Ｑ
で示す場合がある）が用いられ、トランジスタＱ１、Ｑ
２、Ｑ３、Ｑ４、Ｑ５、Ｑ６には、各トランジスタＱ
１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４、Ｑ５、Ｑ６のソース側をカソー
ドとするダイオードＤ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５、Ｄ
６が、各トランジスタＱ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４、Ｑ５、
Ｑ６とそれぞれ並列に接続されている。また、上段のト
ランジスタＱ１、Ｑ２、Ｑ３と下段のトランジスタＱ
４、Ｑ５、Ｑ６との間には、直流電源９が設けられてい
る。 【０００４】前記磁極検出素子７からの検出信号ＰＳ
は、モータ１の回転数を制御する駆動制御回路（図示せ
ず）に入力され、この駆動制御回路は、前記検出信号Ｐ
Ｓと、予め定める回転数に対応する速度信号とに基づい
て、振幅変調されたパルス信号を発生する。このパルス
信号によって、モータ１の回転数が前記予め定める回転
数に一致するように、前記インバータ回路７の各トラン
ジスタＱがオン／オフ駆動される。 【０００５】図６は、従来のモータ駆動装置の動作を説
明するタイミングチャートである。図６（１）〜（３）
は、前記磁極検出素子からの各相毎の検出信号ＰＳＵ、
ＰＳＶ、ＰＳＷを示し、図６（４）〜（６）は上段のト
ランジスタに入力される駆動制御信号ＵＨ、ＶＨ、ＷＨ
を示し、図６（７）〜（９）は下段のトランジスタに入
力される駆動制御信号ＵＬ、ＶＬ、ＷＬを示し、図６
（１０）は駆動制御回路において発生される前記振幅変
調用の変調信号ＰＷＭを示し、図６（１１）はモータに
関連して発生される基準パルスＰＧを示す。 【０００６】この従来技術の駆動制御回路では、図６に
示されるように、各相毎に６ステップ１２０度通電方式
でモータが駆動される。更に、この制御方式は、いわゆ
る片サイドチョッパ形である。即ち、例としてＵ相の駆
動に着目すると、上段のＵ相トランジスタを導通させる
とき、駆動制御回路からは、全導通期間に亘ってハイレ
ベルを維持し、全遮断期間に亘ってローレベルを維持す
る駆動制御信号ＵＨがＵ相トランジスタに出力され、ま
た、全導通期間に亘って前記変調信号ＰＷＭと同一周期
のパルス状の信号であり、全遮断期間に亘ってローレベ
ルを維持する駆動制御信号ＵＬが下段のＵ相トランジス
タに出力される。 【０００７】 【発明が解決しようとする課題】従来の駆動方式におい
て、トランジスタの導通期間にパルス状駆動信号を出力
する制御は、下段のトランジスタに関してのみ行われ、
上段のトランジスタに対しては全導通期間に亘ってハイ
レベルを維持する制御が行われている。なお、上下段の
トランジスタを逆に動作する場合もある。 【０００８】従って、Ｕ相の上段のトランジスタＱ１を
導通状態から遮断状態に切り替え、Ｖ相の下段のトラン
ジスタＱ５を遮断状態から導通状態に切り換えた後の図
６の例えば、期間３−４の切替え期間（以下、期間Ａと
いう）において、インバータ回路７及びモータ１に流れ
る電流は、ダイオードＤ４→Ｕ相のコイル３→Ｗ相のコ
イル５→ダイオードＤ３の経路で流れることになる。こ
れにより、前記Ｕ相のコイル３に負電位が発生し、Ｗ相
のコイル５に正電位が発生する。 【０００９】前記期間Ａの直前の期間では、Ｕ相の上段
のトランジスタＱ１は導通状態でコイル３は正電位であ
り、Ｖ相の下段のトランジスタＱ５は遮断状態でコイル
５は負電位である。従って、Ｕ相の上段のトランジスタ
Ｑ１を導通状態から遮断状態に切り替え、Ｖ相の下段の
トランジスタＱ５を遮断状態から導通状態に切り換える
タイミングの前後において、コイル３、５の電位がそれ
ぞれ反転し、モータ１に大きな過渡電流が流れることに
なる。このような現象は、いずれのコイル３〜５におい
ても同様に発生する。このため、モータ１のコイルに流
れる電流の変化が極めて大きくなり、モータ１における
騒音や振動の原因となるという問題点がある。 【００１０】本発明は、上記問題点を解決しようとして
成されたものであり、その目的は、モータを駆動するス
イッチ素子の遮断状態から導通状態への切り替わり時に
おけるモータのコイルにおける電流変化を抑制し、モー
タの騒音や振動を低下するようにした直流モータの駆動
装置を提供することである。 【００１１】 【課題を解決するための手段】請求項１の発明の直流モ
ータの駆動装置は、複数相のコイルを有する直流モータ
の各相毎のコイルに、該直流モータを所定の回転数で回
転させる駆動信号をそれぞれ出力し、一方段のスイッチ
素子には正電位が接続され、他方段のスイッチ素子には
負電位が接続される複数段のスイッチ素子と、該複数段
のスイッチ素子から該駆動信号を出力せしめる駆動制御
信号を出力する駆動制御手段であって、該駆動制御手段
から該各段のいずれのスイッチ素子に出力される駆動制
御信号に関しても、該駆動制御信号は一方レベルのとき
対応するスイッチ素子を導通し、他方レベルのとき該対
応するスイッチ素子を遮断すると共に、該駆動信号は、
該対応するスイッチ素子を導通する導通期間と遮断する
遮断期間とを交互に有し、該導通期間の開始タイミング
から予め定める第１期間は該第１期間より短い期間で該
一方レベルと他方レベルとを繰り返し、該導通期間の残
余の第２期間では該一方レベルを持続するように定めら
れ、一方段の一つの該スイッチ素子の導通状態から遮断
状態への切り替わりタイミングは、該一方段の一つの該
スイッチ素子に対応する他方段の一つのスイッチ素子に
おける該第２期間の開始タイミング付近に選ばれてお
り、そのことによって、上記目的を達成することができ
る。 【００１２】 【作用】請求項１の発明に従えば、直流モータを駆動す
る際に、直流モータの複数相のコイルの各相毎のコイル
に、直流モータを所定の回転数で回転させる駆動信号を
複数段のスイッチ素子からそれぞれ出力する。複数段の
スイッチ素子には、駆動制御手段から駆動制御信号が入
力され、前記駆動信号が出力される。このとき、駆動制
御手段から各段のいずれのスイッチ素子に出力される駆
動制御信号に関しても、駆動制御信号は一方レベルのと
き対応するスイッチ素子を導通し、他方レベルのとき該
対応するスイッチ素子を遮断すると共に、この駆動信号
は、前記対応するスイッチ素子を導通する導通期間と遮
断する遮断期間とを交互に有し、導通期間の開始タイミ
ングから予め定める第１期間は、この第１期間より短い
期間で一方レベルと他方レベルとを繰り返し、導通期間
の残余の第２期間では一方レベルを持続するように定め
られている。トランジスタが、導通期間の開始タイミン
グから予め定める第１期間では、この第１期間より短い
期間で一方レベルと他方レベルとを繰り返す制御は、前
記各段のいずれのトランジスタに対しても行われてい
る。 【００１３】モータを駆動する際には、上段のトランジ
スタの一つを導通し、この下段のトランジスタの一つを
導通する。他のトランジスタは全て遮断される。また、
導通状態のトランジスタが遮断状態に切り替わるタイミ
ングは、このトランジスタからモータに流れる電流が流
入する他の一つのトランジスタにおける前記第２期間の
開始タイミング付近となる。このとき、導通状態から遮
断状態に切り替わるトランジスタが遮断状態に切り替わ
ったとき、前記他の一つのトランジスタが前記第２期間
において、一方レベルを維持する駆動信号により、導通
状態を維持する。このとき、前記一方段のスイッチ素子
に接続されているコイルには負電位が発生するが、他方
段のスイッチ素子には負電位が接続されているので、こ
の他方段のスイッチ素子に接続されているコイルには正
電位が発生しない。 【００１４】従って、いずれのトランジスタに対応する
コイルに関しても、スイッチ素子の導通状態から遮断状
態への切り替わり時におけるモータのコイルにおける電
流変化量を抑制し、モータの騒音や振動を低下するよう
にした直流モータの駆動装置が実現される。 【００１５】 【発明の実施の形態】本発明を実施例について以下に説
明する。 【００１６】図１〜図４に本発明の一実施例を示す。 【００１７】図１は本発明の一実施例のモータの駆動装
置２１の電気的構成を示す回路図である。 【００１８】図２は駆動装置２１の一部分の回路図であ
る。 【００１９】図３は駆動装置２１の動作を説明するタイ
ムチャートである。 【００２０】図４は駆動装置２１の動作を説明する詳細
なタイムチャートである。 【００２１】以下、図１及び図２を併せて参照する。 【００２２】本実施例は、一例として自動ドアを走行駆
動するモータについて説明するが、本発明のモータの駆
動回路はこの例に限られるものではない。 【００２３】本実施例のモータ２２は、例として３相で
あって、３本のコイル２３、２４、２５を有する固定子
２６を備え、各コイル２３、２４、２５は、駆動装置２
１からのＵ相、Ｖ相及びＷ相の駆動信号で駆動される。 【００２４】本実施例では、コイル２３、２４、２５に
臨んで、例としてホール素子などからなる３つの磁極検
出素子２７が設けられ、図３（１）〜（３）に示される
検出信号ＰＳＵ、ＰＳＶ、ＰＳＷ（以下、総称して符号
ＰＳで示すことがある）を出力する。また、モータ２２
は、一対の磁極を有する永久磁石などからなる回転子３
１を備える。 【００２５】駆動装置２１は、コイル２３、２４、２５
に前記Ｕ相、Ｖ相及びＷ相駆動信号をそれぞれ供給する
インバータ回路２８を備えている。インバータ回路２８
には６つのトランジスタＱ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４、Ｑ
５、Ｑ６が設けられる。トランジスタＱ１、Ｑ２、Ｑ３
のソースは直流電源２９の正電位に接続される。トラン
ジスタＱ１、Ｑ２、Ｑ３のドレインはトランジスタＱ
４、Ｑ５、Ｑ６のソースに接続される。トランジスタＱ
４、Ｑ５、Ｑ６のドレインは、直流電源２９の負電位に
接続される。トランジスタＱ１、Ｑ４；Ｑ２、Ｑ５；Ｑ
３、Ｑ６の各接続点から図３（４）〜（９）に示される
前記Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の駆動信号がそれぞれ取り出さ
れる。また、トランジスタＱ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４、Ｑ
５、Ｑ６には、各トランジスタＱ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ
４、Ｑ５、Ｑ６のソース側をカソードとするダイオード
Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５、Ｄ６が、各トランジス
タＱ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４、Ｑ５、Ｑ６とそれぞれ並列
に接続される。 【００２６】上段の前記トランジスタＱ１、Ｑ２及びＱ
３のゲートに図２（４）〜（６）に示される駆動制御信
号ＵＨ、ＶＨ、ＷＨを入力し、下段のトランジスタＱ
４、Ｑ５、Ｑ６のゲートに図３（７）〜（９）に示され
る駆動制御信号ＵＬ、ＶＬ、ＷＬを入力する駆動制御回
路３０が駆動装置２１に設けられる。駆動制御信号Ｕ
Ｈ、ＶＨ、ＷＬのタイミングは、図３（１）〜（３）に
も示されている。駆動制御回路３０は、一定周期を有し
パルス変調に用いられる図３（１０）に示される変調信
号ＰＷＭを発生するＰＷＭ発生回路３１と、図３（１）
〜（３）のＰＳＵ，ＰＳＶ，ＰＳＷを論理的に変換して
得られれる図３（１１）に示される基準パルスＰＧを出
力するパルス発生回路３２とを備えている。以下、各ト
ランジスタＱ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４、Ｑ５、Ｑ６を総称
してトランジスタＱで示し、ダイオードＤ１、Ｄ２、Ｄ
３、Ｄ４、Ｄ５、Ｄ６を総称してダイオードＤで示すこ
とがある。 【００２７】駆動制御回路３０は、前記磁極検出素子２
７からの検出信号ＰＳと、ＰＷＭ発生回路３１からの変
調信号ＰＷＭと、パルス発生回路３２からの基準パルス
ＰＧとに基づいて、各トランジスタＱの導通期間の開始
タイミングを検出する導通開始タイミング検出回路３３
と、前記各信号ＰＳ、ＰＷＭ、ＰＧに基づいて、変調信
号ＰＷＭに同期した図３（４）〜（９）に示すパルス状
の信号を発生するパルス波形発生回路３４と、図３
（４）〜（９）に示すハイレベルまたはローレベルの一
定レベルの信号を発生する一定レベル発生回路３５とを
備えている。パルス波形発生回路３４からのパルス信号
と一定レベル発生回路３５からの一定レベル信号とは、
切り換えスイッチ部３６に入力され、前記導通期間検出
回路３３からの信号に基づく切り換えスイッチング動作
によって、後述するように、前記パルス信号と一定レベ
ル信号とが切り換えられて、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相毎に前
記インバータ回路２８の対応する各トランジスタＱに出
力される。 【００２８】以下に、本実施例の駆動装置２１の動作を
説明する。各コイル２３、２４、２５は、駆動装置２１
からのＵ相、Ｖ相及びＷ相の駆動信号で駆動される。３
つの検出素子２７はコイル２３、２４、２５の磁束密度
を検出し、図３（１）〜同図（３）に示される検出信号
ＰＳ１、ＰＳ２、ＰＳ３を出力する。駆動制御回路３０
は、前記各検出素子２７から出力される検出信号ＰＳ
と、外部から入力される速度指令信号とから、図３
（４）〜同図（９）に示される前記駆動制御信号ＵＨ、
ＶＨ、ＷＨ；ＵＬ、ＶＬ、ＷＬを作成し出力する。 【００２９】本実施例では、インバータ回路２８の上段
のトランジスタＱ１、Ｑ２、Ｑ３のスイッチング状態を
制御する駆動制御信号ＵＨ、ＶＨ、ＷＨを作成する場合
も、或いは下段のトランジスタＱ４、Ｑ５、Ｑ６のスイ
ッチング状態を制御する駆動制御信号ＵＬ、ＶＬ、ＷＬ
を作成する場合も、図３（４）〜（９）に示されるよう
に、各トランジスタＱの遮断状態から導通状態への切り
替わり時に、全導通期間Ｔ０の開始タイミングから予め
定めるパルス期間Ｔ１の間、切り換えスイッチ部３６が
パルス発生回路３４側に切り換わり、図３（４）〜
（９）に示されるように変調信号ＰＷＭに同期したパル
ス状信号を出力し、全導通期間Ｔ０の残余の一定レベル
期間Ｔ２では、切り換えスイッチ部３６が一定レベル出
力回路３５側に切り換わり、図３（４）〜（９）に示さ
れるようにハイレベル或いはローレベルの一定レベルの
信号を出力する。 【００３０】また、上段の導通状態のトランジスタＱが
遮断状態に切り替わるタイミングは、このトランジスタ
Ｑからモータ２２に流れる電流が流入する下段のトラン
ジスタＱにおける前記一定レベル期間Ｔ２の開始タイミ
ング付近となる。このとき、導通状態から遮断状態に切
り替わるトランジスタＱが遮断状態に切り替わったと
き、前記下段のトランジスタＱが前記一定レベル期間Ｔ
２において、一方レベルを維持する駆動信号により、導
通状態を維持する。 【００３１】このような前記駆動制御信号ＵＨ、ＶＨ、
ＷＨ；ＵＬ、ＶＬ、ＷＬは、それぞれ対応するトランジ
スタＱ１〜Ｑ６にそれぞれ入力され、各駆動制御信号Ｕ
Ｈ、ＶＨ、ＷＨ；ＵＬ、ＶＬ、ＷＬのレベル変化と同一
のタイミングでオン/ オフし、導通/ 遮断状態が交互に
切り換えられる。各トランジスタＱの導通時に対応する
コイル２３、２４、２５に電流が流れ、モータ２２が回
転駆動される。 【００３２】以下、本実施例の駆動装置２１の特徴的な
動作例について説明する。モータ２２を駆動する際に
は、上段のトランジスタＱ１〜Ｑ３の一つ、例としてト
ランジスタＱ１を図３（１）の期間１〜３に示されるよ
うに導通し、下段のトランジスタの一つ、例としてトラ
ンジスタＱ４を遮断し、トランジスタＱ５をトランジス
タＱ１の前記パルス期間Ｔ１の間で導通し、トランジス
タＱ６をトランジスタＱ１の前記一定レベル期間の間で
導通する。このとき、トランジスタＱ１が導通状態から
遮断状態に切り替わるタイミングは、トランジスタＱ１
からモータ２２に流れる電流が流入するトランジスタＱ
６における前記一定レベル期間Ｔ２の開始タイミング付
近となる。このとき、図３に示す期間Ｂにおいて、駆動
回路２１及びモータ２２に流れる電流は、ダイオードＤ
６→コイル２３→コイル２５→トランジスタＱ３の経路
で流れる。従って、コイル２３には、負電位が発生す
る。一方、この期間Ｂにおいて、トランジスタＱ３は前
記一定レベル期間Ｔ２において、この期間Ｔ２でハイレ
ベルを維持する駆動信号により、導通状態を維持してい
る。これにより、コイル２５は直流電源２９の負電位と
接続され、前記コイル２５には正電位が発生しない。こ
のような制御は、前記Ｕ相からＶ相への相切り替わり時
だけでなく、全ての相に関して、相切り替わり時に行わ
れる。 【００３３】このような構成と動作とを有する本実施例
の駆動回路２１は、以下のような効果を達成することが
できる。本実施例の駆動装置２１では、モータ２２を駆
動する際に、モータ２２のコイル２３、２４、２５に出
力される駆動信号を定めるために、駆動信号を出力する
各トランジスタＱの導通/ 遮断状態を定める各トランジ
スタＱに入力される各相毎の駆動制御信号ＵＨ、ＶＨ、
ＷＨ；ＵＬ、ＶＬ、ＷＬのいずれの駆動制御信号に関し
ても、全導通期間Ｔ０の開始タイミングから予め定める
パルス期間Ｔ１は、このパルス期間Ｔ１より短い周期の
パルス状信号に定められ、全導通期間Ｔ０の残余の一定
レベル期間Ｔ２では、ハイレベル或いはローレベルの一
定信号レベルを持続するようにした。 【００３４】また、上段の一つのトランジスタＱの導通
状態から遮断状態への切り替わりタイミングが、この上
段のトランジスタＱからモータ２２に流れる電流が流入
する下段のトランジスタＱにおける一定レベル期間Ｔ２
の開始タイミング付近に選ばれるようにしている。ま
た、トランジスタＱが、全導通期間Ｔ０の開始タイミン
グからパルス期間Ｔ１の間、パルス状信号を出力する制
御は、前記各段のいずれのトランジスタＱに対しても行
われる。 【００３５】これにより、いずれのトランジスタＱに対
応するコイル２３〜２５に関しても、従来技術で図６
（４）〜（６）を参照して説明したハイレベル或いはロ
ーレベルの一定レベルのみの駆動制御信号によるモータ
の駆動方式と比較し、相切り替わり時の上段のトランジ
スタＱの遮断時におけるコイル２３〜２５に流れる電流
の変化を抑制することができる。従って、モータ２２を
駆動するトランジスタＱの遮断状態から導通状態への切
り替わり時におけるモータ２２のコイル２３、２４、２
５における電流変化を抑制し、モータ２２の騒音や振動
を低下するようにできる。 【００３６】 【発明の効果】請求項１の発明のモータ制御装置を用い
ることにより、下記の効果を奏することができる。請求
項１の発明に従えば、直流モータを駆動する際に、直流
モータの複数相のコイルの各相毎のコイルに、直流モー
タを所定の回転数で回転させる駆動信号を複数段のスイ
ッチ素子からそれぞれ出力する。複数段のスイッチ素子
には、駆動制御手段から駆動制御信号が入力され、前記
駆動信号が出力される。このとき、駆動制御手段から各
段のいずれのスイッチ素子に出力される駆動制御信号に
関しても、駆動制御信号は一方レベルのとき対応するス
イッチ素子を導通し、他方レベルのとき該対応するスイ
ッチ素子を遮断すると共に、この駆動信号は、前記対応
するスイッチ素子を導通する導通期間と遮断する遮断期
間とを交互に有し、導通期間の開始タイミングから予め
定める第１期間は、この第１期間より短い期間で一方レ
ベルと他方レベルとを繰り返し、導通期間の残余の第２
期間では一方レベルを持続するように定められている。 【００３７】モータを駆動する際には、上段のトランジ
スタの一つを導通し、この下段のトランジスタの一つを
導通する。他のトランジスタは全て遮断される。また、
導通状態のトランジスタが遮断状態に切り替わるタイミ
ングは、このトランジスタからモータに流れる電流が流
入する他の一つのトランジスタにおける前記第２期間の
開始タイミング付近となる。このとき、導通状態から遮
断状態に切り替わるトランジスタが遮断状態に切り替わ
ったとき、前記他の一つのトランジスタが前記第２期間
において、一方レベルを維持する駆動信号により、導通
状態を維持する。このとき、前記一方段のスイッチ素子
に接続されているコイルには負電位が発生するが、他方
段のスイッチ素子には負電位が接続されているので、こ
の他方段のスイッチ素子に接続されているコイルには正
電位が発生しない。 【００３８】従って、いずれのトランジスタに対応する
コイルに関しても、スイッチ素子の導通状態から遮断状
態への切り替わり時におけるモータのコイルにおける電
流変化量を抑制し、モータの騒音や振動を低下するよう
にした直流モータの駆動装置が実現される。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明の一実施例の駆動装置２１の回路図であ
る。 【図２】駆動装置２１の一部分の回路図である。 【図３】駆動装置２１の動作を説明するタイムチャート
である。 【図４】駆動装置２１の動作を説明する詳細なタイムチ
ャートである。 【図５】従来例の駆動装置１０の回路図である。 【図６】従来例の問題点を説明するタイムチャートであ
る。 【符号の説明】 ２１ 駆動装置 ２２ モータ ２３ ２４、２５ コイル ２７ 磁極検出素子 ２８ インバータ回路 ３０ 駆動制御回路 ３１ ＰＷＭ発生回路 ３２ パルス発生回路 ３３ 導通開始タイミング検出回路 ３４ パルス発生回路 ３５ 一定レベル発生回路 ３６ 切り換えスイッチ部 Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５、Ｄ６ ダイオード Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４、Ｑ５、Ｑ６ トランジスタ

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】複数相のコイルを有する直流モータの各相
   毎のコイルに、該直流モータを所定の回転数で回転させ
   る駆動信号をそれぞれ出力し、一方段のスイッチ素子に
   は正電位が接続され、他方段のスイッチ素子には負電位
   が接続される複数段のスイッチ素子と、 該複数段のスイッチ素子から該駆動信号を出力せしめる
   駆動制御信号を出力する駆動制御手段であって、該駆動
   制御手段から該各段のスイッチ素子に出力される駆動制
   御信号は、一方レベルのとき対応するスイッチ素子を導
   通し、他方レベルのとき該対応するスイッチ素子を遮断
   すると共に、該駆動信号は、該対応するスイッチ素子を
   導通する導通期間と遮断する遮断期間とを交互に有し、
   該導通期間の開始タイミングから予め定める第１期間は
   該第１期間より短い期間で該一方レベルと他方レベルと
   を繰り返し、該導通期間の残余の第２期間では該一方レ
   ベルを持続するように定められ、一方段の一つの該スイ
   ッチ素子の導通状態から遮断状態への切り替わりタイミ
   ングは、該一方段の一つの該スイッチ素子に対応する他
   方段の一つのスイッチ素子における該第２期間の開始タ
   イミング付近に選ばれる直流モータの駆動装置。