JP2000095453A - エレベータの制御装置 - Google Patents
エレベータの制御装置Info
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- JP2000095453A JP2000095453A JP10264292A JP26429298A JP2000095453A JP 2000095453 A JP2000095453 A JP 2000095453A JP 10264292 A JP10264292 A JP 10264292A JP 26429298 A JP26429298 A JP 26429298A JP 2000095453 A JP2000095453 A JP 2000095453A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】エレベータの制御定数を実際にエレベータが据
え付けられた状態において、適切な値に設定することで
良好な乗り心地を得ることができるエレベータの制御装
置を提供すること。 【解決手段】乗りかごを昇降する巻上機の電動機に可変
電圧・可変周波数の交流を供給するインバータと、イン
バータを制御するインバータ制御装置と、エレベータ停
止時に前記電動機を静止保持する電磁ブレーキを備え、
インバータ制御装置は電動機の電気定数を自動測定し、
かつ測定した定数から制御定数を設定する電動機定数演
算手段を備える。 【効果】実際にエレベータが据え付けられた状態におい
て、エレベータの制御装置を利用して電動機の電気定数
を自動測定し適切な制御定数を設定するため、人為的な
労力をかけずにエレベータの電動機駆動制御特性を改善
し、良好な乗り心地を得ることができるエレベータの制
御装置を提供できる。
え付けられた状態において、適切な値に設定することで
良好な乗り心地を得ることができるエレベータの制御装
置を提供すること。 【解決手段】乗りかごを昇降する巻上機の電動機に可変
電圧・可変周波数の交流を供給するインバータと、イン
バータを制御するインバータ制御装置と、エレベータ停
止時に前記電動機を静止保持する電磁ブレーキを備え、
インバータ制御装置は電動機の電気定数を自動測定し、
かつ測定した定数から制御定数を設定する電動機定数演
算手段を備える。 【効果】実際にエレベータが据え付けられた状態におい
て、エレベータの制御装置を利用して電動機の電気定数
を自動測定し適切な制御定数を設定するため、人為的な
労力をかけずにエレベータの電動機駆動制御特性を改善
し、良好な乗り心地を得ることができるエレベータの制
御装置を提供できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、エレベータの制御
装置の改良に関し、特にエレベータの電動機駆動制御特
性を改善し、良好な乗り心地を得ることができるエレベ
ータの制御装置に関する。
装置の改良に関し、特にエレベータの電動機駆動制御特
性を改善し、良好な乗り心地を得ることができるエレベ
ータの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】最近のエレベータの制御装置における巻
上機の駆動部分は、誘導電動機とインバータで構成して
いる。また、エレベータ運転において、良好な乗り心地
を得るためには、電動機の発生するトルクを高精度に管
理する必要がある。このため、エレベータの制御装置に
は、一般にベクトル制御が応用されている。
上機の駆動部分は、誘導電動機とインバータで構成して
いる。また、エレベータ運転において、良好な乗り心地
を得るためには、電動機の発生するトルクを高精度に管
理する必要がある。このため、エレベータの制御装置に
は、一般にベクトル制御が応用されている。
【０００３】ベクトル制御において制御定数の決定に
は、電動機の電気定数が必要である。従って、高いトル
ク制御精度を得るには、電動機の電気定数を正確に求め
制御定数を適切な値に設定する必要がある。
は、電動機の電気定数が必要である。従って、高いトル
ク制御精度を得るには、電動機の電気定数を正確に求め
制御定数を適切な値に設定する必要がある。
【０００４】電動機の電気定数の算定として、従来から
行われている方法は、電動機をエレベータに据え付けら
れている状態から取り外し、電動機単体で電気定数算定
用の試験を行うものがある。
行われている方法は、電動機をエレベータに据え付けら
れている状態から取り外し、電動機単体で電気定数算定
用の試験を行うものがある。
【０００５】また、電動機が据え付けられている状態の
まま試験をするという観点から、特許公報 第2628884
号では、通常運転モードから試験モードに制御が切り換
えられたときにおいて、制御電動機に測定器を取り付け
インバータ出力の各相電圧又は電流を測定し、試験電流
のアンバランスや波形歪みを測定し、調整することが開
示されている。
まま試験をするという観点から、特許公報 第2628884
号では、通常運転モードから試験モードに制御が切り換
えられたときにおいて、制御電動機に測定器を取り付け
インバータ出力の各相電圧又は電流を測定し、試験電流
のアンバランスや波形歪みを測定し、調整することが開
示されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、エレ
ベータ運転において、良好な乗り心地を得るためには、
高精度にトルクを制御することが重要である。そのため
には、正確な電動機の電気定数を制御定数に設定する必
要がある。
ベータ運転において、良好な乗り心地を得るためには、
高精度にトルクを制御することが重要である。そのため
には、正確な電動機の電気定数を制御定数に設定する必
要がある。
【０００７】一方、一般に電動機の電気定数は、材料の
バラツキや製作精度があるため電動機毎にバラツキがあ
る。また、電動機の電気定数のうち抵抗分は温度の変化
によって変動することから、電気定数はエレベータの設
置環境や運転頻度によって変動する。さらに、インバー
タから電動機までの配線路まで考慮すると、実際にエレ
ベータに据え付けられた電動機の電気定数は、エレベー
タ毎に異なってくる。従って、高精度なトルク制御を行
うためには、電動機特性のバラツキや運転頻度による温
度変動が含まれたエレベータの今現在の状態で、電動機
の電気定数を測定し、適切な制御定数を設定しなければ
ならない。
バラツキや製作精度があるため電動機毎にバラツキがあ
る。また、電動機の電気定数のうち抵抗分は温度の変化
によって変動することから、電気定数はエレベータの設
置環境や運転頻度によって変動する。さらに、インバー
タから電動機までの配線路まで考慮すると、実際にエレ
ベータに据え付けられた電動機の電気定数は、エレベー
タ毎に異なってくる。従って、高精度なトルク制御を行
うためには、電動機特性のバラツキや運転頻度による温
度変動が含まれたエレベータの今現在の状態で、電動機
の電気定数を測定し、適切な制御定数を設定しなければ
ならない。
【０００８】上記第１の従来の技術では、エレベータを
据え付ける前の電動機の定数算出及び初期制御定数設定
として有効であるが、実際に稼働中のエレベータから電
動機を取り外すため、稼働状態で正確な電動機定数を測
定できない問題がある。さらに、据え付けられた状態の
電動機を取り外し試験を行う労力の問題、及びエレベー
タを休止することで利用客にも迷惑を与えてしまう問題
も発生する。
据え付ける前の電動機の定数算出及び初期制御定数設定
として有効であるが、実際に稼働中のエレベータから電
動機を取り外すため、稼働状態で正確な電動機定数を測
定できない問題がある。さらに、据え付けられた状態の
電動機を取り外し試験を行う労力の問題、及びエレベー
タを休止することで利用客にも迷惑を与えてしまう問題
も発生する。
【０００９】一方、上記第２の従来の技術では、インバ
ータ各相電流のアンバランスや電流波形の歪み等、イン
バータ本体の精度に係る調整を主題としているため、電
動機の電気定数の測定及び制御定数の設定についてまっ
たく検討がなされていない。本発明の目的は、実際にエ
レベータが据え付けられた状態において、電動機の電気
定数を自動測定し適切な制御定数を設定することで、人
為的な労力をかけずにエレベータの電動機駆動制御特性
を改善し、良好な乗り心地を得ることができるエレベー
タの制御装置を提供することである。
ータ各相電流のアンバランスや電流波形の歪み等、イン
バータ本体の精度に係る調整を主題としているため、電
動機の電気定数の測定及び制御定数の設定についてまっ
たく検討がなされていない。本発明の目的は、実際にエ
レベータが据え付けられた状態において、電動機の電気
定数を自動測定し適切な制御定数を設定することで、人
為的な労力をかけずにエレベータの電動機駆動制御特性
を改善し、良好な乗り心地を得ることができるエレベー
タの制御装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題は、エレベータ
の制御装置自体に電動機の電気定数を自動測定する手段
を設け、測定した定数から制御定数を設定すること、具
体的には、巻上機の電磁ブレーキによりエレベータが停
止している状態において、電流制御手段により直流励磁
を行うことにより電動機の１次抵抗を測定すること、同
様にエレベータが停止している状態において、電流制御
手段により三相交流励磁を行うことにより前記電動機の
２次抵抗と漏れインダクタンスを測定すること、エレベ
ータが走行している状態において、電流制御手段のｑ軸
（トルク成分方向）の電圧指令と磁束を発生させる励磁
電流指令との関係から励磁インダクタンスを測定するこ
と、測定した電動機定数を制御定数に自動設定すること
により解決できる。
の制御装置自体に電動機の電気定数を自動測定する手段
を設け、測定した定数から制御定数を設定すること、具
体的には、巻上機の電磁ブレーキによりエレベータが停
止している状態において、電流制御手段により直流励磁
を行うことにより電動機の１次抵抗を測定すること、同
様にエレベータが停止している状態において、電流制御
手段により三相交流励磁を行うことにより前記電動機の
２次抵抗と漏れインダクタンスを測定すること、エレベ
ータが走行している状態において、電流制御手段のｑ軸
（トルク成分方向）の電圧指令と磁束を発生させる励磁
電流指令との関係から励磁インダクタンスを測定するこ
と、測定した電動機定数を制御定数に自動設定すること
により解決できる。
【００１１】また、上記励磁インダクタンスの測定を励
磁電流指令に対し複数点で行い、励磁電流に対する励磁
インダクタンスの変動特性を励磁インダクタンス定数テ
ーブルとして作成することで電動機の磁気飽和にも対応
でき上記課題を解決できる。また、電動機定数を測定す
るタイミングとしては、エレベータが据え付けられて電
源が投入した場合など任意のタイミングで行えるが、特
に、通常のエレベータ運転の前に少なくとも１次抵抗と
２次抵抗を測定し、測定した定数から制御定数を設定
し、エレベータ運転を開始することで温度変化にも対応
でき上記課題を解決できる。
磁電流指令に対し複数点で行い、励磁電流に対する励磁
インダクタンスの変動特性を励磁インダクタンス定数テ
ーブルとして作成することで電動機の磁気飽和にも対応
でき上記課題を解決できる。また、電動機定数を測定す
るタイミングとしては、エレベータが据え付けられて電
源が投入した場合など任意のタイミングで行えるが、特
に、通常のエレベータ運転の前に少なくとも１次抵抗と
２次抵抗を測定し、測定した定数から制御定数を設定
し、エレベータ運転を開始することで温度変化にも対応
でき上記課題を解決できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
用いて説明する。
用いて説明する。
【００１３】図１は、本発明の一実施形態によるエレベ
ータの制御装置を示す。
ータの制御装置を示す。
【００１４】図１において、交流電源１０の交流はコン
バータ２０によって直流に変換され、この直流電圧は平
滑コンデンサ３０で平滑され、平滑された直流は更にイ
ンバータ４０で、可変電圧・可変周波数の交流に変換さ
れる。この交流は誘導電動機（ＩＭ）６０に供給され、
電動機６０を可変速駆動する。乗りかご９０とつり合い
おもり８０はロープにより巻上機７０を介してつるべ式
に繋がれる。電動機６０の回転動作によって、巻上機７
０を回転させ、乗りかご９０を昇降する。さらに、巻上
機７０にはエレベータ停止時に巻上機を静止保持する電
磁ブレーキ７５が備えられている。
バータ２０によって直流に変換され、この直流電圧は平
滑コンデンサ３０で平滑され、平滑された直流は更にイ
ンバータ４０で、可変電圧・可変周波数の交流に変換さ
れる。この交流は誘導電動機（ＩＭ）６０に供給され、
電動機６０を可変速駆動する。乗りかご９０とつり合い
おもり８０はロープにより巻上機７０を介してつるべ式
に繋がれる。電動機６０の回転動作によって、巻上機７
０を回転させ、乗りかご９０を昇降する。さらに、巻上
機７０にはエレベータ停止時に巻上機を静止保持する電
磁ブレーキ７５が備えられている。
【００１５】部品番号１００〜１５０はインバータ４０
にＰＷＭパルスを出力し、電動機６０駆動するための制
御部であり、個々の構成とその動作について次に説明す
る。
にＰＷＭパルスを出力し、電動機６０駆動するための制
御部であり、個々の構成とその動作について次に説明す
る。
【００１６】１００はエレベータの運転を制御する運転
制御手段で、乗り場から発生する呼びや乗りかご内から
発生する利用階に応じてエレベータを目的の階へ運転制
御するために、乗りかごの速度を電動機速度に換算した
速度指令ωr *を出力する。
制御手段で、乗り場から発生する呼びや乗りかご内から
発生する利用階に応じてエレベータを目的の階へ運転制
御するために、乗りかごの速度を電動機速度に換算した
速度指令ωr *を出力する。
【００１７】１１０は運転制御手段１００から発せられ
た速度指令ωr *に速度検出器１１５で検出した電動機速
度ωr が追従するために必要なトルク指令τ* を出力す
る速度制御手段、１２０はトルク指令τ* に応じたトル
クが電動機６０で発生するように式（１）〜（３）に従
って、電動機に流す電流とその角周波数を演算するトル
ク制御手段である。
た速度指令ωr *に速度検出器１１５で検出した電動機速
度ωr が追従するために必要なトルク指令τ* を出力す
る速度制御手段、１２０はトルク指令τ* に応じたトル
クが電動機６０で発生するように式（１）〜（３）に従
って、電動機に流す電流とその角周波数を演算するトル
ク制御手段である。
【００１８】 Ｉt *＝(１／ｐ)・{(Ｍ＋λ2)／Ｍ2}・(τ*／Ｉm *) …（１） ωs *＝{Ｒ2／(Ｍ＋λ2)}・(Ｉt *／Ｉm *) …（２） ω1 *＝ωr＋ωs * …（３） 但し、ｐ：電動機極対数，Ｉt *：トルク電流指令，Ｉm *：励磁電流指令、 Ｍ：励磁インダクタンス、λ2：２次漏れインダクタンス、 Ｒ2：２次抵抗、ωr：電動機回転角周波数（電気角）、 ωs：すべり角周波数、ω1 *：１次角周波数指令 上記式によるトルクの制御はベクトル制御と言われてお
り、高精度なトルク制御が要求されるエレベータでは広
く普及している技術である。
り、高精度なトルク制御が要求されるエレベータでは広
く普及している技術である。
【００１９】トルク／励磁電流検出手段１４０は、電流
検出手段５０〜５２によって検出される三相１次電流ｉ
u，ｉv，ｉwから、励磁成分の電流Ｉmとトルク成分の電
流Ｉt を式（４）〜（６）に従い演算する。
検出手段５０〜５２によって検出される三相１次電流ｉ
u，ｉv，ｉwから、励磁成分の電流Ｉmとトルク成分の電
流Ｉt を式（４）〜（６）に従い演算する。
【００２０】 Ｉm＝(√２／√３)・{ｉu・cosθ1＋ｉv・cos(θ1−２π／３) ＋ｉw・cos(θ1＋２π／３) …（４） Ｉt＝−(√２／√３)・{ｉu・sinθ1＋ｉv・sin(θ1−２π／３) ＋ｉw・sin(θ1＋２π／３) …（５） θ1＝∫ω1 *ｄｔ …（６） 電流制御手段１３０は、トルク電流指令Ｉt *と励磁電流
指令Ｉm *との組み合わせに対応したトルク電流Ｉtと励
磁電流Ｉmが誘導電動機６０の内部に流れるように動作
する。
指令Ｉm *との組み合わせに対応したトルク電流Ｉtと励
磁電流Ｉmが誘導電動機６０の内部に流れるように動作
する。
【００２１】具体的には、先ず、励磁電流指令Ｉm *と励
磁分電流Ｉm 、及びトルク電流指令Ｉt * とトルク分電
流Ｉtとの偏差がゼロになるような各軸の電圧指令
Ｖd *，Ｖq *を式（７),（８）に従い演算する。次に、演
算したｄ軸電圧指令Ｖd *とｑ軸電圧指令Ｖq * を三相の
交流電圧指令ｖu *，ｖv *，ｖw * に変換（トルク／励磁
電流検出手段１４０で演算した三相／二相変換の逆変換
に対応）し、出力する。ここで、式（７),（８）中のＰ
Ｉ補償器の出力電圧以外の項は、ｄ軸とｑ軸の電流を独
立に制御するための非干渉項であり、この演算を追加す
ることにより電流応答を改善できる。
磁分電流Ｉm 、及びトルク電流指令Ｉt * とトルク分電
流Ｉtとの偏差がゼロになるような各軸の電圧指令
Ｖd *，Ｖq *を式（７),（８）に従い演算する。次に、演
算したｄ軸電圧指令Ｖd *とｑ軸電圧指令Ｖq * を三相の
交流電圧指令ｖu *，ｖv *，ｖw * に変換（トルク／励磁
電流検出手段１４０で演算した三相／二相変換の逆変換
に対応）し、出力する。ここで、式（７),（８）中のＰ
Ｉ補償器の出力電圧以外の項は、ｄ軸とｑ軸の電流を独
立に制御するための非干渉項であり、この演算を追加す
ることにより電流応答を改善できる。
【００２２】 Ｖd *＝Ｒ1・Ｉm *−ω1 *(λ1＋λ2′)・Ｉt *＋Ｖd′ …（７） Ｖq *＝Ｒ1・Ｉt *＋ω1 *・Ｌ1・Ｉm *＋Ｖq′ …（８） 但し、Ｖd *：ｄ軸電圧指令、Ｖq *：ｑ軸電圧指令、
Ｒ1：１次抵抗、 λ2′：２次漏れインダクタンスの１次側換算値 (λ2′＝(λ2・Ｍ)／(Ｍ＋λ2))、 Ｌ1：１次自己インダクタンス（＝Ｍ＋λ1）、 Ｖd′：ｄ軸ＰＩ補償器の出力電圧 (Ｖd′＝(Ｋp＋Ｋi／ｓ）・(Ｉm *−Ｉm))、 Ｖq′：ｑ軸ＰＩ補償器の出力電圧 (Ｖq′＝（Ｋp＋Ｋi／ｓ)・(Ｉt * −Ｉt））、 Ｋp：比例ゲイン、Ｋi：積分ゲイン、ｓ：ラプラス演算
子 ＰＷＭパルス発生手段１５０は、上記交流電圧指令
ｖu *，ｖv *，ｖw *に応じたＰＷＭパルスを出力し、イン
バータ４０を制御する。この結果、インバータ４０の端
子には上記トルク指令に対応したトルクが発生するよう
な端子電圧が発生し、電動機６０を駆動することでき
る。
Ｒ1：１次抵抗、 λ2′：２次漏れインダクタンスの１次側換算値 (λ2′＝(λ2・Ｍ)／(Ｍ＋λ2))、 Ｌ1：１次自己インダクタンス（＝Ｍ＋λ1）、 Ｖd′：ｄ軸ＰＩ補償器の出力電圧 (Ｖd′＝(Ｋp＋Ｋi／ｓ）・(Ｉm *−Ｉm))、 Ｖq′：ｑ軸ＰＩ補償器の出力電圧 (Ｖq′＝（Ｋp＋Ｋi／ｓ)・(Ｉt * −Ｉt））、 Ｋp：比例ゲイン、Ｋi：積分ゲイン、ｓ：ラプラス演算
子 ＰＷＭパルス発生手段１５０は、上記交流電圧指令
ｖu *，ｖv *，ｖw *に応じたＰＷＭパルスを出力し、イン
バータ４０を制御する。この結果、インバータ４０の端
子には上記トルク指令に対応したトルクが発生するよう
な端子電圧が発生し、電動機６０を駆動することでき
る。
【００２３】以上述べたエレベータのトルク制御に用い
る制御定数は、電動機定数演算手段２００からの電動機
の電気定数に基づいて設定される。次に、本発明の主旨
である電動機定数の測定法について説明する。
る制御定数は、電動機定数演算手段２００からの電動機
の電気定数に基づいて設定される。次に、本発明の主旨
である電動機定数の測定法について説明する。
【００２４】エレベータが設置され電源が投入される
と、図２に示すフローチャートに従って定数測定モード
に移るかどうかの判別を行う。定数を測定する必要がな
い場合には、ブロック２ｄにジャンプされ、電動機定数
演算手段２００に記憶された電動機電気定数を用いた制
御定数により通常のエレベータ運転処理を実行する。一
方、定数測定を実行する場合はブロック２ｂにおいて図
３に示す順序に従い電動機定数を測定し記憶要素に記憶
し、ブロック２ｃで記憶した電動機定数を基に制御定数
を設定する。
と、図２に示すフローチャートに従って定数測定モード
に移るかどうかの判別を行う。定数を測定する必要がな
い場合には、ブロック２ｄにジャンプされ、電動機定数
演算手段２００に記憶された電動機電気定数を用いた制
御定数により通常のエレベータ運転処理を実行する。一
方、定数測定を実行する場合はブロック２ｂにおいて図
３に示す順序に従い電動機定数を測定し記憶要素に記憶
し、ブロック２ｃで記憶した電動機定数を基に制御定数
を設定する。
【００２５】電動機定数の測定は図３の３ａ〜３ｃに示
すように３つの測定モードがあり、Ｒ1，Ｒ2，λ1，
λ2、及びＭの測定を行う。以下、個々の測定モードに
ついて詳細に説明する。
すように３つの測定モードがあり、Ｒ1，Ｒ2，λ1，
λ2、及びＭの測定を行う。以下、個々の測定モードに
ついて詳細に説明する。
【００２６】［Ｒ1 の測定］エレベータが停止している
状態において（電磁ブレーキ７５により静止保持されて
いる状態）、図１のインバータ４０を用いて直流電流を
電動機６０に流すことにより、電動機の１次抵抗Ｒ1 を
測定する。具体的な動作を図４のフローチャートを基に
説明する。Ｒ1 の測定モードに入ると、図４のブロック
４ａにおいて、図１の電流制御手段１３０の入力値にＩ
t *＝０，ω1 *＝０、及びＩm *＝所定値（例えば定格電流
程度の値）を設定し、エレベータが停止した状態におい
て直流電流を電動機６０に流す。次に図４のブロック４
ｂにおいて、図１の電動機定数演算手段２００に入力さ
れるｄ軸の電圧指令Ｖd * と励磁電流指令Ｉd * から次式
に基づいて電動機の１次抵抗を測定し、処理を終了す
る。
状態において（電磁ブレーキ７５により静止保持されて
いる状態）、図１のインバータ４０を用いて直流電流を
電動機６０に流すことにより、電動機の１次抵抗Ｒ1 を
測定する。具体的な動作を図４のフローチャートを基に
説明する。Ｒ1 の測定モードに入ると、図４のブロック
４ａにおいて、図１の電流制御手段１３０の入力値にＩ
t *＝０，ω1 *＝０、及びＩm *＝所定値（例えば定格電流
程度の値）を設定し、エレベータが停止した状態におい
て直流電流を電動機６０に流す。次に図４のブロック４
ｂにおいて、図１の電動機定数演算手段２００に入力さ
れるｄ軸の電圧指令Ｖd * と励磁電流指令Ｉd * から次式
に基づいて電動機の１次抵抗を測定し、処理を終了す
る。
【００２７】 Ｒ1＾＝Ｖd *／Ｉm * …（９） 但し、Ｒ1＾：測定で得られた１次抵抗値 ［Ｒ2，λ1，λ2 の測定］Ｒ1 の測定と同様にエレベー
タが停止している状態において、図１のインバータ４０
を用いて交流電流を電動機６０に流す。電動機６０の回
転子は巻上機に付いている電磁ブレーキ７５によって拘
束されるため回転しない。このような状態において、電
動機６０の等価回路は図５に示すように励磁回路を省略
した形で表すことができる。図５の等価回路において、
１次電流Ｉ1 をｄ軸に定めた場合のベクトル図を図６に
示す。図６より、１次２次の合成抵抗Ｒs(＝Ｒ1＋Ｒ2）
と１次２次の合成漏れインダクタンスλs(＝λ1＋λ2）
は、１次のｄｑ軸電圧Ｖ1d，Ｖ1qと１次ｄ軸電流Ｉ
1d(＝Ｉ1）により求めることができる。具体的な動作を
図７のフローチャートを基に説明する。Ｒ2，λ1，λ2
の測定モードに入ると、図７のブロック７ａにおいて、
図１の電流制御手段１３０の入力値にＩt *＝０，ω1 *＝
所定値（例えば定格角周波数程度）、及びＩm *＝所定値
（例えば定格電流程度の値）を設定し、エレベータが停
止した状態において交流電流を電動機６０に流す。次に
図７のブロック７ｂにおいて、図１の電動機定数演算手
段２００に入力されるｄ軸の電圧指令Ｖd *と励磁電流指
令Ｉd *から次式に基づいて電動機の２次抵抗を測定す
る。
タが停止している状態において、図１のインバータ４０
を用いて交流電流を電動機６０に流す。電動機６０の回
転子は巻上機に付いている電磁ブレーキ７５によって拘
束されるため回転しない。このような状態において、電
動機６０の等価回路は図５に示すように励磁回路を省略
した形で表すことができる。図５の等価回路において、
１次電流Ｉ1 をｄ軸に定めた場合のベクトル図を図６に
示す。図６より、１次２次の合成抵抗Ｒs(＝Ｒ1＋Ｒ2）
と１次２次の合成漏れインダクタンスλs(＝λ1＋λ2）
は、１次のｄｑ軸電圧Ｖ1d，Ｖ1qと１次ｄ軸電流Ｉ
1d(＝Ｉ1）により求めることができる。具体的な動作を
図７のフローチャートを基に説明する。Ｒ2，λ1，λ2
の測定モードに入ると、図７のブロック７ａにおいて、
図１の電流制御手段１３０の入力値にＩt *＝０，ω1 *＝
所定値（例えば定格角周波数程度）、及びＩm *＝所定値
（例えば定格電流程度の値）を設定し、エレベータが停
止した状態において交流電流を電動機６０に流す。次に
図７のブロック７ｂにおいて、図１の電動機定数演算手
段２００に入力されるｄ軸の電圧指令Ｖd *と励磁電流指
令Ｉd *から次式に基づいて電動機の２次抵抗を測定す
る。
【００２８】 Ｒs^＝Ｖd *／Ｉm * Ｒ2^＝Ｒs^−Ｒ1^ …（１０） 但し、Ｒ2^：測定で得られた２次抵抗値、Ｒ1^：Ｒ1^測
定モードでの測定値同様に、図７のブロック７ｃにおい
て、図１の電動機定数演算手段２００に入力されるｑ軸
の電圧指令Ｖq *と１次角周波数指令ω1 *と励磁電流指令
Ｉd *から次式に基づいて電動機の１次と２次の合成漏れ
インダクタンスを測定し、１次と２次に分離する演算を
行い（λ1≒λ2であるため）、処理を終了する。
定モードでの測定値同様に、図７のブロック７ｃにおい
て、図１の電動機定数演算手段２００に入力されるｑ軸
の電圧指令Ｖq *と１次角周波数指令ω1 *と励磁電流指令
Ｉd *から次式に基づいて電動機の１次と２次の合成漏れ
インダクタンスを測定し、１次と２次に分離する演算を
行い（λ1≒λ2であるため）、処理を終了する。
【００２９】 λs^＝Ｖq *／（ω1 *・Ｉm *） λ1^＝λ2^＝λs^／２ …（１１） 但し、λ1^，λ2^：測定で得られた１次，２次漏れインダクタンス ［Ｍの測定］励磁インダクタンスの測定は、図１の電磁
ブレーキ７５を開放しエレベータを昇降駆動させた運転
状態で測定する。制御定数は、今までに測定した電動機
定数Ｒ1＝Ｒ1^，Ｒ2＝Ｒ2^，λ1＝λ1^，λ2＝λ2^と予
め設定してある励磁インダクタンスのノミナル値Ｍ
n（Ｍ＝Ｍn）から仮の設定をする。
ブレーキ７５を開放しエレベータを昇降駆動させた運転
状態で測定する。制御定数は、今までに測定した電動機
定数Ｒ1＝Ｒ1^，Ｒ2＝Ｒ2^，λ1＝λ1^，λ2＝λ2^と予
め設定してある励磁インダクタンスのノミナル値Ｍ
n（Ｍ＝Ｍn）から仮の設定をする。
【００３０】エレベータが定常走行状態の時、即ち、電
動機が定常状態で回転し、かつベクトル制御により運転
される電動機の等価回路とベクトル図は図８，図９で表
すことができる。また、この時の回路方程式は次式とな
る。ここで、励磁インダクタンスが仮の値なので、
（２）式のすべり角周波数指令に誤差が生じ、ベクトル
制御条件（２次ｑ軸磁束φ2q＝０）が成り立たない問題
があるが、これについては、後述するすべり補正で解決
できる。
動機が定常状態で回転し、かつベクトル制御により運転
される電動機の等価回路とベクトル図は図８，図９で表
すことができる。また、この時の回路方程式は次式とな
る。ここで、励磁インダクタンスが仮の値なので、
（２）式のすべり角周波数指令に誤差が生じ、ベクトル
制御条件（２次ｑ軸磁束φ2q＝０）が成り立たない問題
があるが、これについては、後述するすべり補正で解決
できる。
【００３１】 Ｖd＝Ｒ1・Ｉm−ω1(λ1＋λ2′)・Ｉt …（１２） Ｖq＝Ｒ1・Ｉt＋ω1・Ｌ1・Ｉm …（１３） 但し、Ｍ′＋(λ1＋λ2′)＝Ｌ1 上記、式（１３）と図１の電流制御手段１３０の式
（８）において、ベクトル制御条件（φ2q＝０）が成立
する条件下では、式（１３）と式（８）は等しいので、
次式となる。
（８）において、ベクトル制御条件（φ2q＝０）が成立
する条件下では、式（１３）と式（８）は等しいので、
次式となる。
【００３２】 Ｒ1・Ｉt＋ω1・Ｌ1・Ｉm＝Ｒ1^・Ｉt *＋ω1 *・(Ｍn＋λ1^)・Ｉm *＋Ｖq′ …（１４） ここで、電流制御を施していることと（Ｉm *＝Ｉm，Ｉt
*＝Ｉt）、先に測定した電動機定数を設定していること
(Ｒ1＝Ｒ1^，λ1＝λ1^、またＬ1＝Ｍ＋λ1)、さらに、
ω1 *とω1 は電動機定数に依らず一致することを考慮す
ると、式(１４)は、次式にまとめることができる。
*＝Ｉt）、先に測定した電動機定数を設定していること
(Ｒ1＝Ｒ1^，λ1＝λ1^、またＬ1＝Ｍ＋λ1)、さらに、
ω1 *とω1 は電動機定数に依らず一致することを考慮す
ると、式(１４)は、次式にまとめることができる。
【００３３】 ω1・Ｍ・Ｉm＝ω1 *・Ｍn・Ｉm *＋Ｖq′ …（１５） 式(１５）から、ｑ軸ＰＩ補償器の出力電圧Ｖq′は、予
め設定してある励磁インダクタンス値Ｍn の真値Ｍに対
する誤差電圧成分と見なすことができる。よって、励磁
インダクタンスは次式で演算できる。
め設定してある励磁インダクタンス値Ｍn の真値Ｍに対
する誤差電圧成分と見なすことができる。よって、励磁
インダクタンスは次式で演算できる。
【００３４】 Ｍ^＝Ｍn＋Ｖq′／(ω1 *・Ｉm *） …（１６） 但し、Ｍ^：測定で得られた励磁インダクタンス 次に、ベクトル制御条件（φ2q＝０）を成立させるため
のすべり補正について説明する。定常状態において、ベ
クトル制御条件が満足されずφ2q≠０の場合、式（１
２）のｄ軸電圧は次式となる。
のすべり補正について説明する。定常状態において、ベ
クトル制御条件が満足されずφ2q≠０の場合、式（１
２）のｄ軸電圧は次式となる。
【００３５】 Ｖd＝Ｒ1・Ｉm−ω1(λ1＋λ2′)・Ｉt−ω1(Ｍ／Ｌ2)・φ2q …（１７） 一方、図１の電流制御手段１３０の式（７）において、
電流制御を施していることと（Ｉm *＝Ｉm，Ｉt *＝
Ｉt）、先に測定した電動機定数を設定していること
（Ｒ1＝Ｒ1^，λ1＋λ2′≒λ1^＋λ2^・Ｍn／(Ｍn＋λ
2^))、さらに、ω1 *とω1 は電動機定数に依らず一致す
ることを考慮すると、式（１７）の右辺第３項のφ2q成
分電圧は、式(７）の右辺第３項のｄ軸ＰＩ補償器の出
力電圧Ｖd′で検出できることが分かる。そこで、すべ
り角周波数指令ωs *に加える補正値Δωsを式（１８）
により求め、１次角周波数指令ω1 *を式（４）から次の
式（１９）で演算することにより、励磁インダクタンス
が仮設定の場合でも、ベクトル制御条件を成立させるこ
とができる。
電流制御を施していることと（Ｉm *＝Ｉm，Ｉt *＝
Ｉt）、先に測定した電動機定数を設定していること
（Ｒ1＝Ｒ1^，λ1＋λ2′≒λ1^＋λ2^・Ｍn／(Ｍn＋λ
2^))、さらに、ω1 *とω1 は電動機定数に依らず一致す
ることを考慮すると、式（１７）の右辺第３項のφ2q成
分電圧は、式(７）の右辺第３項のｄ軸ＰＩ補償器の出
力電圧Ｖd′で検出できることが分かる。そこで、すべ
り角周波数指令ωs *に加える補正値Δωsを式（１８）
により求め、１次角周波数指令ω1 *を式（４）から次の
式（１９）で演算することにより、励磁インダクタンス
が仮設定の場合でも、ベクトル制御条件を成立させるこ
とができる。
【００３６】 Δωs＝−Ｋws・∫Ｖd′ｄｔ …（１８） 但し、Δωs：すべり補正値、Ｋws：すべり補正の積分ゲイン ω1 *＝ωr＋ωs *＋Δωs …（１９） 以上説明した励磁インダクタンス測定モードの具体的な
動作を図１０のフローチャートにより説明する。Ｍの測
定モードに入ると、ブロック１０ａにおいて、図３のブ
ロック３ａ，３ｂで測定した電動機定数Ｒ1＝Ｒ1^，Ｒ2
＝Ｒ2^，λ1＝λ1^，λ2＝λ2^と予め設定してある励磁
インダクタンスのノミナル値Ｍn（Ｍ＝Ｍn)から、制御
定数の予備設定を行う。次に、ブロック１０ｂにおい
て、図１の運転制御手段１００によりエレベータを運転
し、速度が定格速度に達した後、すべり補正を行う。さ
らに、ブロック１０ｃにおいて、図１の電動機定数演算
手段２００に入力されるｑ軸ＰＩ補償器の出力電圧
Ｖd′ ，励磁電流指令Ｉm *，１次角周波数指令ω1 *、及
び励磁インダクタンスのノミナル値Ｍn から励磁インダ
クタンスを測定し、処理を終了する。
動作を図１０のフローチャートにより説明する。Ｍの測
定モードに入ると、ブロック１０ａにおいて、図３のブ
ロック３ａ，３ｂで測定した電動機定数Ｒ1＝Ｒ1^，Ｒ2
＝Ｒ2^，λ1＝λ1^，λ2＝λ2^と予め設定してある励磁
インダクタンスのノミナル値Ｍn（Ｍ＝Ｍn)から、制御
定数の予備設定を行う。次に、ブロック１０ｂにおい
て、図１の運転制御手段１００によりエレベータを運転
し、速度が定格速度に達した後、すべり補正を行う。さ
らに、ブロック１０ｃにおいて、図１の電動機定数演算
手段２００に入力されるｑ軸ＰＩ補償器の出力電圧
Ｖd′ ，励磁電流指令Ｉm *，１次角周波数指令ω1 *、及
び励磁インダクタンスのノミナル値Ｍn から励磁インダ
クタンスを測定し、処理を終了する。
【００３７】以上述べたように、本発明によれば、実際
にエレベータが据え付けられた状態において、電動機の
電気定数を自動測定し適切な制御定数を設定することが
できるので、人為的な労力をかけずにエレベータの電動
機駆動制御特性を改善し、良好な乗り心地を得ることが
できるエレベータの制御装置を提供できる。
にエレベータが据え付けられた状態において、電動機の
電気定数を自動測定し適切な制御定数を設定することが
できるので、人為的な労力をかけずにエレベータの電動
機駆動制御特性を改善し、良好な乗り心地を得ることが
できるエレベータの制御装置を提供できる。
【００３８】図１１は、本発明の他の実施形態であり、
電動機の効率が最高効率になるように励磁電流を可変制
御するエレベータの制御装置への適用である。図１１
は、電動機の駆動効率を改善するために高効率トルク制
御手段３００を設けた点と電動機定数演算手段２００に
おいて励磁インダクタンスの測定を励磁電流に関連づけ
て測定することを追加した点で異なる特徴を持ち、前述
した実施形態との相違点のみ説明する。
電動機の効率が最高効率になるように励磁電流を可変制
御するエレベータの制御装置への適用である。図１１
は、電動機の駆動効率を改善するために高効率トルク制
御手段３００を設けた点と電動機定数演算手段２００に
おいて励磁インダクタンスの測定を励磁電流に関連づけ
て測定することを追加した点で異なる特徴を持ち、前述
した実施形態との相違点のみ説明する。
【００３９】高効率トルク制御手段３００の詳細な動作
は、特開平10−167594号で述べてあるので、ここでは簡
単に説明する（ここでは、一般的なベクトル制御と区別
するために高効率ベクトル制御と呼ぶことにする）。高
効率ベクトル制御では、トルク電流指令Ｉt *の演算を電
動機の２次磁束の変動を考慮した次式で行う。
は、特開平10−167594号で述べてあるので、ここでは簡
単に説明する（ここでは、一般的なベクトル制御と区別
するために高効率ベクトル制御と呼ぶことにする）。高
効率ベクトル制御では、トルク電流指令Ｉt *の演算を電
動機の２次磁束の変動を考慮した次式で行う。
【００４０】 Ｉt *＝(１／ｐ)・{(Ｍ＋λ2)／Ｍ｝・(τ*／φ2^) …（２０） ωs *＝｛Ｒ2・Ｍ／(Ｍ＋λ2)}・(Ｉt *／φ2^) …（２１） φ2^＝(Ｍ・Ｉm)／{１＋(Ｍ＋λ2)／Ｒ2・s｝ …（２２） 但し、φ2^：２次磁束の推定値 また、励磁電流指令Ｉm *は、トルク電流指令Ｉt *から損
失最小化電流比αに基づいて次式で決定している。
失最小化電流比αに基づいて次式で決定している。
【００４１】 Ｉm *＝α・Ｉt * …（２３） 電動機定数演算手段２００の動作において、図２〜図３
で説明した測定順序などは同様であり、図４のＲ1 測定
モードと図７のＲ2，λ1，λ2 測定モードも同様に実行
される。本実施形態の要点であるＭ測定モードの具体的
な動作を次に説明する。
で説明した測定順序などは同様であり、図４のＲ1 測定
モードと図７のＲ2，λ1，λ2 測定モードも同様に実行
される。本実施形態の要点であるＭ測定モードの具体的
な動作を次に説明する。
【００４２】一般的なベクトル制御では励磁電流を一定
（通常、定格値が設定される）としているので、前述の
実施形態において励磁インダクタンスを１点でのみ測定
していた。一方、磁気回路には磁気飽和特性があること
がよく知られており、電動機の２次磁束も励磁電流に対
し同様に飽和特性を持つ。そこで、本実施形態では、励
磁インダクタンスの測定を励磁電流に関連づけて数点測
定し、励磁インダクタンスの補償テーブルを作成する。
（通常、定格値が設定される）としているので、前述の
実施形態において励磁インダクタンスを１点でのみ測定
していた。一方、磁気回路には磁気飽和特性があること
がよく知られており、電動機の２次磁束も励磁電流に対
し同様に飽和特性を持つ。そこで、本実施形態では、励
磁インダクタンスの測定を励磁電流に関連づけて数点測
定し、励磁インダクタンスの補償テーブルを作成する。
【００４３】具体的な動作を図１２のフローチャートに
より説明する。Ｍの測定モードに入ると、ブロック１２
ａにおいて、前述の図１０のブロック１０ａと同様に制
御定数の予備設定を行う。次に、ブロック１２ｂにおい
て、図１１の運転制御手段１００によりエレベータを運
転し、速度が定格速度に達した後、すべり補正を行う。
この時の励磁電流指令は、式（２３）から決定せずに定
格値（１００％）を強制的に設定している。次に、ブロ
ック１２ｃにおいて、図１１の電動機定数演算手段２０
０に入力されるｑ軸ＰＩ補償器の出力電圧Ｖd′，励磁
電流指令Ｉm *,１次角周波数指令ω1 *、及び励磁インダ
クタンスのノミナル値Ｍn から、Ｉm *＝１００％の時の
励磁インダクタンスを測定し、記憶要素に記憶する。続
くブロック１２ｄでは、２０％の励磁電流指令を設定
し、ブロック１２ｃと同様な演算で励磁インダクタンス
を測定し、記憶要素に記憶する。この動作をブロック１
２ｅ〜１２ｈまで行うことにより、残りの４０％〜１２
０％までの励磁電流に対する励磁インダクタンスを測定
し記憶する。ブロック１２ｉでは、ブロック１２ｃ〜１
２ｈで測定した値から、励磁電流に対する励磁インダク
タンスの変動特性を図１３に示す励磁インダクタンス定
数テーブルとして作成し、処理を終了する。
より説明する。Ｍの測定モードに入ると、ブロック１２
ａにおいて、前述の図１０のブロック１０ａと同様に制
御定数の予備設定を行う。次に、ブロック１２ｂにおい
て、図１１の運転制御手段１００によりエレベータを運
転し、速度が定格速度に達した後、すべり補正を行う。
この時の励磁電流指令は、式（２３）から決定せずに定
格値（１００％）を強制的に設定している。次に、ブロ
ック１２ｃにおいて、図１１の電動機定数演算手段２０
０に入力されるｑ軸ＰＩ補償器の出力電圧Ｖd′，励磁
電流指令Ｉm *,１次角周波数指令ω1 *、及び励磁インダ
クタンスのノミナル値Ｍn から、Ｉm *＝１００％の時の
励磁インダクタンスを測定し、記憶要素に記憶する。続
くブロック１２ｄでは、２０％の励磁電流指令を設定
し、ブロック１２ｃと同様な演算で励磁インダクタンス
を測定し、記憶要素に記憶する。この動作をブロック１
２ｅ〜１２ｈまで行うことにより、残りの４０％〜１２
０％までの励磁電流に対する励磁インダクタンスを測定
し記憶する。ブロック１２ｉでは、ブロック１２ｃ〜１
２ｈで測定した値から、励磁電流に対する励磁インダク
タンスの変動特性を図１３に示す励磁インダクタンス定
数テーブルとして作成し、処理を終了する。
【００４４】以上述べたように、本発明によれば、前述
の実施形態での利点に加え、励磁電流の変化による励磁
インダクタンス変動に対応でき、エレベータの電動機駆
動制御特性を改善できる利点がある。
の実施形態での利点に加え、励磁電流の変化による励磁
インダクタンス変動に対応でき、エレベータの電動機駆
動制御特性を改善できる利点がある。
【００４５】図１４は、本発明の他の実施形態であり、
図１の構成における通常のエレベータ運転において、運
転開始前に１次抵抗と２次抵抗を測定し、制御定数を設
定してから、電磁ブレーキを開放しエレベータを運転す
る手段を設けたことに特徴がある。
図１の構成における通常のエレベータ運転において、運
転開始前に１次抵抗と２次抵抗を測定し、制御定数を設
定してから、電磁ブレーキを開放しエレベータを運転す
る手段を設けたことに特徴がある。
【００４６】周知のように電動機の定数のうち抵抗成分
は、温度によって変動する。電動機の温度は、エレベー
タが設置される環境や運転頻度の影響から大きく変動す
る。しかし、エレベータの一回の運転時間は数十秒程度
であり、電動機の温度変化時定数に比べ十分に小さい。
このため、運転開始直前に温度により変化する１次抵抗
と２次抵抗を測定し、これを基に制御定数を設定すれ
ば、温度変化に十分対応できる。
は、温度によって変動する。電動機の温度は、エレベー
タが設置される環境や運転頻度の影響から大きく変動す
る。しかし、エレベータの一回の運転時間は数十秒程度
であり、電動機の温度変化時定数に比べ十分に小さい。
このため、運転開始直前に温度により変化する１次抵抗
と２次抵抗を測定し、これを基に制御定数を設定すれ
ば、温度変化に十分対応できる。
【００４７】具体的な動作について図１４に従って説明
する。先ず、ブロック１４ａにおいて、エレベータ運転
を行うかどうかの判別を行う。次に、エレベータ運転を
開始すると、ブロック１４ｅの通常のエレベータ運転処
理に先立ち、ブロック１４ｂ〜１４ｄのＲ1とＲ2の測定
及び制御定数の設定を行う。ブロック１４ｂのＲ1 測定
モードは、前述の実施形態で説明した通りである。ま
た、ブロック１４ｃのＲ2測定モードは、前述の実施形
態で説明したＲ2，λ1，λ2測定モードのうち、Ｒ2 測
定のみを行うものである。なお、本実施例は、図１１の
構成（高効率ベクトル制御）においても適用できるもの
である。
する。先ず、ブロック１４ａにおいて、エレベータ運転
を行うかどうかの判別を行う。次に、エレベータ運転を
開始すると、ブロック１４ｅの通常のエレベータ運転処
理に先立ち、ブロック１４ｂ〜１４ｄのＲ1とＲ2の測定
及び制御定数の設定を行う。ブロック１４ｂのＲ1 測定
モードは、前述の実施形態で説明した通りである。ま
た、ブロック１４ｃのＲ2測定モードは、前述の実施形
態で説明したＲ2，λ1，λ2測定モードのうち、Ｒ2 測
定のみを行うものである。なお、本実施例は、図１１の
構成（高効率ベクトル制御）においても適用できるもの
である。
【００４８】以上述べたように、本発明によれば、前述
の実施形態での利点に加え、温度変化による１次抵抗と
２次抵抗の変動に対応でき、エレベータの電動機駆動制
御特性をさらに改善できる利点がある。
の実施形態での利点に加え、温度変化による１次抵抗と
２次抵抗の変動に対応でき、エレベータの電動機駆動制
御特性をさらに改善できる利点がある。
【００４９】
【発明の効果】本発明によれば、実際にエレベータが据
え付けられた状態において、エレベータの制御装置を利
用して電動機の電気定数を自動測定し適切な制御定数を
設定するため、人為的な労力をかけずにエレベータの電
動機駆動制御特性を改善し、良好な乗り心地を得ること
ができるエレベータの制御装置を提供できる。
え付けられた状態において、エレベータの制御装置を利
用して電動機の電気定数を自動測定し適切な制御定数を
設定するため、人為的な労力をかけずにエレベータの電
動機駆動制御特性を改善し、良好な乗り心地を得ること
ができるエレベータの制御装置を提供できる。
【図１】本発明の一実施形態のブロック図。
【図２】本発明における全体動作を説明するフローチャ
ート。
ート。
【図３】電動機定数測定内容を説明するフローチャー
ト。
ト。
【図４】１次抵抗の測定動作を説明するフローチャー
ト。
ト。
【図５】電動機拘束時の等価回路。
【図６】電動機拘束時の等価回路のベクトル図。
【図７】２次抵抗と漏れインダクタンスの測定動作を説
明するフローチャート。
明するフローチャート。
【図８】ベクトル制御における電動機の等価回路。
【図９】ベクトル制御における電動機の等価回路のベク
トル図。
トル図。
【図１０】励磁インダクタンスの測定動作を説明するフ
ローチャート。
ローチャート。
【図１１】本発明の他の実施形態のブロック図。
【図１２】励磁インダクタンスの測定動作を説明するフ
ローチャート。
ローチャート。
【図１３】励磁インダクタンス定数テーブルを説明する
図。
図。
【図１４】本発明の他の実施形態を説明するフローチャ
ート。
ート。
１０…電源、２０…コンバータ、３０…平滑コンデン
サ、４０…インバータ、５０，５１，５２…電流検出
器、６０…誘導電動機、７０…巻上機、７５…電磁ブレ
ーキ、８０…つり合いおもり、９０…乗りかご、１００
…運転制御手段、１１０…速度制御手段、１１５…速度
検出器、１２０…トルク制御手段、１３０…電流制御手
段、１４０…トルク／励磁電流検出手段、１５０…ＰＷ
Ｍパルス発生手段、２２０…電動機定数演算手段、３０
０…高効率トルク制御手段。
サ、４０…インバータ、５０，５１，５２…電流検出
器、６０…誘導電動機、７０…巻上機、７５…電磁ブレ
ーキ、８０…つり合いおもり、９０…乗りかご、１００
…運転制御手段、１１０…速度制御手段、１１５…速度
検出器、１２０…トルク制御手段、１３０…電流制御手
段、１４０…トルク／励磁電流検出手段、１５０…ＰＷ
Ｍパルス発生手段、２２０…電動機定数演算手段、３０
０…高効率トルク制御手段。
フロントページの続き (72)発明者 長瀬 博 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸工場内 (72)発明者 岸川 孝生 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸工場内 (72)発明者 古橋 昌也 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸工場内 (72)発明者 武藤 信義 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 Ｆターム(参考） 3F002 CA10 EA05 EA08 3F303 BA01 CB36 CB46 DC34 5H576 AA07 BB07 BB10 CC05 DD02 DD04 EE01 EE11 FF03 FF05 GG02 GG04 HB02 JJ05 JJ06 JJ17 JJ24 KK06 KK10 LL01 LL22 LL29 LL34 LL40
Claims (8)
- 【請求項１】乗りかごを昇降する巻上機の電動機に可変
電圧・可変周波数の交流を供給するインバータと、イン
バータを制御するインバータ制御装置と、エレベータ停
止時に前記電動機を静止保持する電磁ブレーキを備えた
エレベータにおいて、 前記インバータ制御装置に、電動機の電気定数を自動測
定し、測定した定数から制御定数を設定する電動機定数
演算手段を備えたことを特徴とするエレベータの制御装
置。 - 【請求項２】乗りかごを昇降する巻上機の電動機に可変
電圧・可変周波数の交流を供給するインバータと、イン
バータを制御するインバータ制御装置と、エレベータ停
止時に前記電動機を静止保持する電磁ブレーキを備えた
エレベータにおいて、 前記インバータ制御装置に、前記電動機の１次抵抗を測
定する手段と、２次抵抗と漏れインダクタンスを測定す
る手段と、励磁インダクタンスを測定する手段とにより
電動機定数を測定し、測定した定数から制御定数を設定
する手段を備えたことを特徴とするエレベータの制御装
置。 - 【請求項３】乗りかごを昇降する巻上機の電動機に可変
電圧・可変周波数の交流を供給するインバータと、イン
バータを制御するインバータ制御装置と、エレベータ停
止時に前記電動機を静止保持する電磁ブレーキを備えた
エレベータにおいて、 前記インバータ制御装置に、前記電動機の速度指令を発
生する運転制御手段と、前記速度指令に電動機の回転速
度が追従するようにトルク指令を発生する速度制御手段
と、前記トルク指令に基づき電流指令を発生するトルク
制御手段と、前記電流指令に応じた電流が電動機に流れ
るように電圧指令を発生する電流制御手段と、前記電圧
指令から前記インバータに出力するＰＷＭパルスを発生
するPWMパルス発生手段と、前記電動機の１次抵抗を測
定する手段と、２次抵抗と漏れインダクタンスを測定す
る手段と、励磁インダクタンスを測定する手段と、測定
した定数から制御定数を設定する手段とを備えたことを
特徴とするエレベータの制御装置。 - 【請求項４】前記巻上機の電磁ブレーキによりエレベー
タが停止している状態において、前記電流制御手段によ
り直流励磁を行うことにより前記電動機の１次抵抗を測
定する請求項３記載のエレベータの制御装置。 - 【請求項５】前記巻上機の電磁ブレーキによりエレベー
タが停止している状態において、前記電流制御手段によ
り三相交流励磁を行うことにより前記電動機の２次抵抗
と漏れインダクタンスを測定する請求項３記載のエレベ
ータの制御装置。 - 【請求項６】エレベータが走行している状態において、
前記電流制御手段のｑ軸（トルク方向）の電圧指令と磁
束を発生させる励磁電流指令との関係から励磁インダク
タンスを測定する請求項３記載のエレベータの制御装
置。 - 【請求項７】請求項６において、前記励磁インダクタン
スの測定を励磁電流指令に対し複数点で行い、励磁電流
に対する励磁インダクタンスの変動特性を励磁インダク
タンス定数テーブルとして作成することを特徴とするエ
レベータの制御装置。 - 【請求項８】通常のエレベータ運転の前に少なくとも１
次抵抗と２次抵抗を測定し、測定した定数から制御定数
を設定し、エレベータ運転を開始する請求項１，２又は
３記載のエレベータの制御装置。
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|---|---|---|---|
| JP10264292A JP2000095453A (ja) | 1998-09-18 | 1998-09-18 | エレベータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10264292A JP2000095453A (ja) | 1998-09-18 | 1998-09-18 | エレベータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000095453A true JP2000095453A (ja) | 2000-04-04 |
Family
ID=17401149
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10264292A Pending JP2000095453A (ja) | 1998-09-18 | 1998-09-18 | エレベータの制御装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000095453A (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1998
- 1998-09-18 JP JP10264292A patent/JP2000095453A/ja active Pending
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