JP2000085605A - 自動車用かじ取りシステム - Google Patents
自動車用かじ取りシステムInfo
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- JP2000085605A JP2000085605A JP11285823A JP28582399A JP2000085605A JP 2000085605 A JP2000085605 A JP 2000085605A JP 11285823 A JP11285823 A JP 11285823A JP 28582399 A JP28582399 A JP 28582399A JP 2000085605 A JP2000085605 A JP 2000085605A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/001—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup
- B62D5/003—Backup systems, e.g. for manual steering
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 かじ取り可能な車輪に対して極度のかじ取り
力を可能にするかじ取りシステムを提供する。 【構成】 自動車用かじ取りシステムのかじ取りされる
車輪1は、正常運転の際かじ取りハンドル9に、常に正
しい動作について検査する電子制御装置24を介して作
用的に接続されている。この制御装置24は、かじ取り
ハンドル9により操作される目標値発信器26に応じ
て、かじ取りされる車輪1のかじ取り操作用操作器5を
操作する。制御装置24の誤動作の際、かじ取りハンド
ル9とかじ取りされる車輪1との間の強制連結装置4,
8が自動的に作用するように切換えられる。これは、操
作器5が出力限界に達した時にも行われるので、運転者
はかじ取りハンドル9に作用する手の力により操作器5
を援助することができる。
力を可能にするかじ取りシステムを提供する。 【構成】 自動車用かじ取りシステムのかじ取りされる
車輪1は、正常運転の際かじ取りハンドル9に、常に正
しい動作について検査する電子制御装置24を介して作
用的に接続されている。この制御装置24は、かじ取り
ハンドル9により操作される目標値発信器26に応じ
て、かじ取りされる車輪1のかじ取り操作用操作器5を
操作する。制御装置24の誤動作の際、かじ取りハンド
ル9とかじ取りされる車輪1との間の強制連結装置4,
8が自動的に作用するように切換えられる。これは、操
作器5が出力限界に達した時にも行われるので、運転者
はかじ取りハンドル9に作用する手の力により操作器5
を援助することができる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車用かじ取り
システムであって、運転者により操作されるかじ取りハ
ンドル、かじ取り可能な車輪のかじ取り操作用かじ取り
操作器、かじ取りハンドルにより操作可能なかじ取り角
目標値発信器、かじ取り可能な車輪により操作可能なか
じ取り角実際値発信器、かじ取り角の目標値と実際値と
の比較に応じてかじ取り操作器を制御しかつ自身及び発
信器と共同作用するセンサ装置を常に誤動作について検
査する制御装置及び、かじ取りハンドルとかじ取り可能
な車輪との間に設けられる機械又は液圧強制連結装置を
持ち、制御装置が正しく動作する場合、強制連結装置が
開かれるか又は開かれたままであり(無効な正常状
態)、制御装置に欠陥がある場合、強制連結装置が自動
的に閉じられる(有効な特殊状態)ものに関する。
システムであって、運転者により操作されるかじ取りハ
ンドル、かじ取り可能な車輪のかじ取り操作用かじ取り
操作器、かじ取りハンドルにより操作可能なかじ取り角
目標値発信器、かじ取り可能な車輪により操作可能なか
じ取り角実際値発信器、かじ取り角の目標値と実際値と
の比較に応じてかじ取り操作器を制御しかつ自身及び発
信器と共同作用するセンサ装置を常に誤動作について検
査する制御装置及び、かじ取りハンドルとかじ取り可能
な車輪との間に設けられる機械又は液圧強制連結装置を
持ち、制御装置が正しく動作する場合、強制連結装置が
開かれるか又は開かれたままであり(無効な正常状
態)、制御装置に欠陥がある場合、強制連結装置が自動
的に閉じられる(有効な特殊状態)ものに関する。
【0002】
【従来の技術】″ステア・バイ・ワイヤ(Steer
by wire)″構想に従って動作するこのようなか
じ取りシステムは原則的には公知であり、将来の自動車
のために開発されている。これらのシステムは、少なく
とも制御装置及び付属するセンサ装置に関して、構造的
変更なしに種々の車両に適している、という原理的な利
点を与える。適当なプログラミングにより、かじ取りハ
ンドルの操作行程とかじ取りされる車輪のかじ取り角変
化との間の実際あらゆる変換比を実現することができ
る。更に規定すべきパラメータ例えば横風の影響を自動
的に考慮又は除去するために、制御装置を付加的なセン
サに接続することも可能である。
by wire)″構想に従って動作するこのようなか
じ取りシステムは原則的には公知であり、将来の自動車
のために開発されている。これらのシステムは、少なく
とも制御装置及び付属するセンサ装置に関して、構造的
変更なしに種々の車両に適している、という原理的な利
点を与える。適当なプログラミングにより、かじ取りハ
ンドルの操作行程とかじ取りされる車輪のかじ取り角変
化との間の実際あらゆる変換比を実現することができ
る。更に規定すべきパラメータ例えば横風の影響を自動
的に考慮又は除去するために、制御装置を付加的なセン
サに接続することも可能である。
【0003】システムに欠陥のある場合必要な安全度を
保証できるようにするため、制御装置に欠陥が生じる
か、又は制御装置により評価すべき信号が欠除する場
合、異常運転又は非常運転のための運転態様を自動的に
開始するように考慮されている。この運転態様では、か
じ取りハンドルとかじ取される車輪との間の強制連結装
置が設けられているので、かじ取りシステムは原理的に
従来のかじ取り装置のように動作するが、従来のかじ取
り装置において普通の機械的かじ取り柱は場合によって
は他の機械的システム又は液圧システム特に静液圧シス
テムによって代えることができる。
保証できるようにするため、制御装置に欠陥が生じる
か、又は制御装置により評価すべき信号が欠除する場
合、異常運転又は非常運転のための運転態様を自動的に
開始するように考慮されている。この運転態様では、か
じ取りハンドルとかじ取される車輪との間の強制連結装
置が設けられているので、かじ取りシステムは原理的に
従来のかじ取り装置のように動作するが、従来のかじ取
り装置において普通の機械的かじ取り柱は場合によって
は他の機械的システム又は液圧システム特に静液圧シス
テムによって代えることができる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】さて本発明の課題は、
最初にあげた種類のかじ取りシステムにおいて、かじ取
り可能な車輪のために極度のかじ取り操作力を可能にす
ることである。
最初にあげた種類のかじ取りシステムにおいて、かじ取
り可能な車輪のために極度のかじ取り操作力を可能にす
ることである。
【0005】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
本発明によれば、制御装置が、かじ取り操作器とかじ取
り可能な車輪との間で伝達される力又はモーメントに関
するパラメータを評価するか又は検出し、かじ取り操作
器の高い負荷ではかじ取り操作器を援助するか又はかじ
取り操作器に対して並列に作用するように強制連結装置
を切換える。
本発明によれば、制御装置が、かじ取り操作器とかじ取
り可能な車輪との間で伝達される力又はモーメントに関
するパラメータを評価するか又は検出し、かじ取り操作
器の高い負荷ではかじ取り操作器を援助するか又はかじ
取り操作器に対して並列に作用するように強制連結装置
を切換える。
【0006】本発明は、かじ取り可能な車輪のかじ取り
操作用かじ取り装置の正常運転の場合単独で作用するか
じ取り操作器を、典型的なかじ取り操縦を行うためには
いかなる場合にも充分であるが、極端な力を必要とする
かじ取り操縦にとっては充分でない限られた出力を持つ
ように設計する、という一般的な考えに基いている。極
度の力を必要とするこのような場合は、かじ取り可能な
車輪の車輪側面又はタイヤ側面が段差又は縁石の縁にす
ぐ隣接しているか又は車輪側面又はタイヤ側面が段差又
は縁石に沿って滑るような位置へ車両が達するか又はこ
の位置をとる時に、起こることがある。さてこの車輪が
段差又は縁石縁に向かってかじ取りされ、段差又は縁石
縁を上方へ越えようとするようなかじ取り操縦が必要に
なる場合、極めて大きいかじ取り力が必要になる。道路
側で比較的高い縁石縁のすぐそばで駐車する車両のすぐ
前又は後に別の車両が駐車しているため、前者の車両に
とって僅かな操縦空間しか利用可能でない時、このよう
な状況が起こる可能性がある。
操作用かじ取り装置の正常運転の場合単独で作用するか
じ取り操作器を、典型的なかじ取り操縦を行うためには
いかなる場合にも充分であるが、極端な力を必要とする
かじ取り操縦にとっては充分でない限られた出力を持つ
ように設計する、という一般的な考えに基いている。極
度の力を必要とするこのような場合は、かじ取り可能な
車輪の車輪側面又はタイヤ側面が段差又は縁石の縁にす
ぐ隣接しているか又は車輪側面又はタイヤ側面が段差又
は縁石に沿って滑るような位置へ車両が達するか又はこ
の位置をとる時に、起こることがある。さてこの車輪が
段差又は縁石縁に向かってかじ取りされ、段差又は縁石
縁を上方へ越えようとするようなかじ取り操縦が必要に
なる場合、極めて大きいかじ取り力が必要になる。道路
側で比較的高い縁石縁のすぐそばで駐車する車両のすぐ
前又は後に別の車両が駐車しているため、前者の車両に
とって僅かな操縦空間しか利用可能でない時、このよう
な状況が起こる可能性がある。
【0007】本発明によれば、このような極端な状況に
おいて、かじ取りハンドルとかじ取りされる車輪との間
の強制連結装置が、かじ取り操作器に対して並列に作用
するので、運転者は手の力でかじ取り操作器を援助する
ことができる結果、かじ取り操作器の能力を上回る全か
じ取り力が発生可能である。
おいて、かじ取りハンドルとかじ取りされる車輪との間
の強制連結装置が、かじ取り操作器に対して並列に作用
するので、運転者は手の力でかじ取り操作器を援助する
ことができる結果、かじ取り操作器の能力を上回る全か
じ取り力が発生可能である。
【0008】かじ取り操作器を適当な大きさにすること
によって、前記の極端なかじ取り操縦の際、対比可能な
走行状況において従来のかじ取り装置で表われるのと同
じような手の力がかじ取りハンドルに生じる。これらの
動力かじ取り装置は、かじ取りハンドルとかじ取りされ
る車輪との間に作用する機械的一貫伝動機構を持ち、そ
のサーボモータは、そのつどのかじ取り操縦を援助する
限られた補助力のみを、運転者により加えられる手の力
に加えて発生する。
によって、前記の極端なかじ取り操縦の際、対比可能な
走行状況において従来のかじ取り装置で表われるのと同
じような手の力がかじ取りハンドルに生じる。これらの
動力かじ取り装置は、かじ取りハンドルとかじ取りされ
る車輪との間に作用する機械的一貫伝動機構を持ち、そ
のサーボモータは、そのつどのかじ取り操縦を援助する
限られた補助力のみを、運転者により加えられる手の力
に加えて発生する。
【0009】かじ取り操作器を援助する強制連結装置の
運転の際、かじ取りハンドルとかじ取り可能な車輪との
間で伝達される力又はモーメントに関連するパラメータ
が、制御装置により評価又は検出され、その際制御装置
は、かじ取りハンドルにより発生されるかじ取り操作力
と同じ方向にのみかじ取り操作器を制御する。
運転の際、かじ取りハンドルとかじ取り可能な車輪との
間で伝達される力又はモーメントに関連するパラメータ
が、制御装置により評価又は検出され、その際制御装置
は、かじ取りハンドルにより発生されるかじ取り操作力
と同じ方向にのみかじ取り操作器を制御する。
【0010】更に制御装置は、正常運転におけるよう
に、かじ取り操作器とかじ取りされる車輪との間で伝達
される力又はモーメントに関連するパラメータ又はかじ
取り操作器における力に関連するパラメータを検出する
ので、制御装置は、どんな全かじ取り力がかじ取りされ
る車輪に作用しているかを常に″知る″。
に、かじ取り操作器とかじ取りされる車輪との間で伝達
される力又はモーメントに関連するパラメータ又はかじ
取り操作器における力に関連するパラメータを検出する
ので、制御装置は、どんな全かじ取り力がかじ取りされ
る車輪に作用しているかを常に″知る″。
【0011】従ってかじ取りハンドルとかじ取り可能な
車輪との間で伝達される力又はモーメントと、かじ取り
操作器とかじ取りされる車輪との間で伝達される力又は
モーメントとの和が、かじ取り操作器により発生可能な
力又はモーメントの最大値より少なくとも若干下にある
規定可能又は所定の閾値を下回ると、強制連結装置を再
び分離することができる。
車輪との間で伝達される力又はモーメントと、かじ取り
操作器とかじ取りされる車輪との間で伝達される力又は
モーメントとの和が、かじ取り操作器により発生可能な
力又はモーメントの最大値より少なくとも若干下にある
規定可能又は所定の閾値を下回ると、強制連結装置を再
び分離することができる。
【0012】運転安全性のために、強制連結装置が閉じ
られる際、制御装置がかじ取り角実際値発信器とかじ取
り角目標値発信器との間の相対位置を記録すると、好都
合である。それにより制御装置は、強制連結装置の始動
の際、かじ取り運動機構を考慮して、目標値発信器と実
際値発信器の互いに一致する信号を″知る″。こうして
それぞれの目標値発信器信号に一致する実際値発信器の
信号に対する実際値発信器の偏差の値及び方向に応じ
て、かじ取り操作器を制御する可能性が与えられる。強
制連結装置における避けられないか又は構造的に望まれ
る弾性のため、かじ取りハンドルとかじ取りされる車輪
との間で伝達される力に類似する偏差が、実際値発信器
の信号と前記の一致する値との間に生じる。
られる際、制御装置がかじ取り角実際値発信器とかじ取
り角目標値発信器との間の相対位置を記録すると、好都
合である。それにより制御装置は、強制連結装置の始動
の際、かじ取り運動機構を考慮して、目標値発信器と実
際値発信器の互いに一致する信号を″知る″。こうして
それぞれの目標値発信器信号に一致する実際値発信器の
信号に対する実際値発信器の偏差の値及び方向に応じ
て、かじ取り操作器を制御する可能性が与えられる。強
制連結装置における避けられないか又は構造的に望まれ
る弾性のため、かじ取りハンドルとかじ取りされる車輪
との間で伝達される力に類似する偏差が、実際値発信器
の信号と前記の一致する値との間に生じる。
【0013】なお本発明の好ましい特徴に関しては、請
求項及び本発明の特に好ましい実施例を示す図面の以下
の説明が参照される。
求項及び本発明の特に好ましい実施例を示す図面の以下
の説明が参照される。
【0014】
【実施例】図1に示す例では、図示しない自動車はかじ
取り可能な前輪1を持ち、これらの前輪1はタイロツド
2及び棒3を介して互いにかじ取り操作可能に連結され
ている。
取り可能な前輪1を持ち、これらの前輪1はタイロツド
2及び棒3を介して互いにかじ取り操作可能に連結され
ている。
【0015】棒3は、互いに並列に設けられかつそれぞ
れ複動装置として構成される2つのピストン−シリンダ
装置4及び5のピストン棒を形成している。
れ複動装置として構成される2つのピストン−シリンダ
装置4及び5のピストン棒を形成している。
【0016】ピストン−シリンダ装置4は、2つの液圧
導管6及び7を介して、かじ取りハンドル9に機械的に
強制連結されるピストンを持つ複動ピストン−シリンダ
装置8の両方のピストン動作空間に接続されている。ピ
ストン−シリンダ装置8のピストンは、かじ取りハンド
ル9が時計方向又は反時計方向に回されると、右方又は
左方へ移動する。ピストン−シリンダ装置8のピストン
の移動の際、かじ取りハンドル9がそれに応じて回され
る。
導管6及び7を介して、かじ取りハンドル9に機械的に
強制連結されるピストンを持つ複動ピストン−シリンダ
装置8の両方のピストン動作空間に接続されている。ピ
ストン−シリンダ装置8のピストンは、かじ取りハンド
ル9が時計方向又は反時計方向に回されると、右方又は
左方へ移動する。ピストン−シリンダ装置8のピストン
の移動の際、かじ取りハンドル9がそれに応じて回され
る。
【0017】なお、かじ取りハンドル9は可逆伝動機1
0に伝動結合され、この電動機10は、電動機軸の停止
される際純粋な力発生器として動作することができ、そ
の目的は後述される。
0に伝動結合され、この電動機10は、電動機軸の停止
される際純粋な力発生器として動作することができ、そ
の目的は後述される。
【0018】液圧導管6及び7の間には通常閉じている
切換え弁11が設けられて、操作電磁石の通電により戻
しばねの力に抗して図示した閉鎖位置から開放位置へ切
換えられ、操作電磁石へ印加される電流の遮断の際戻し
ばねにより自動的に図示した閉鎖位置へもたらされる
か、又はこの閉鎖位置に保持される。
切換え弁11が設けられて、操作電磁石の通電により戻
しばねの力に抗して図示した閉鎖位置から開放位置へ切
換えられ、操作電磁石へ印加される電流の遮断の際戻し
ばねにより自動的に図示した閉鎖位置へもたらされる
か、又はこの閉鎖位置に保持される。
【0019】かじ取り操作器としてのピストン−シリン
ダ装置5は、液圧導管12及び13を介して制御弁14
の2つの接続口に接続され、この制御弁14は、2つの
別の接続口を介して比較的圧力のない液体だめ15及び
液圧圧力源、図示した例では液圧アキユムレータ16及
びポンプ17,18に接続されている。アキユムレータ
16はポンプ17又は別のポンプ18により再充填され
ることができる。両方のポンプ17及び18は逆止弁1
9により吐出側から吸入側への戻りを防止され、吸入側
を液体だめ15に接続されている。ポンプ17は電動機
20により駆動される。ポンプ18は切換え可能なクラ
ツチ21を介して自動車の機関22に接続可能である。
ダ装置5は、液圧導管12及び13を介して制御弁14
の2つの接続口に接続され、この制御弁14は、2つの
別の接続口を介して比較的圧力のない液体だめ15及び
液圧圧力源、図示した例では液圧アキユムレータ16及
びポンプ17,18に接続されている。アキユムレータ
16はポンプ17又は別のポンプ18により再充填され
ることができる。両方のポンプ17及び18は逆止弁1
9により吐出側から吸入側への戻りを防止され、吸入側
を液体だめ15に接続されている。ポンプ17は電動機
20により駆動される。ポンプ18は切換え可能なクラ
ツチ21を介して自動車の機関22に接続可能である。
【0020】液圧導管12及び13の間には、通常開い
ている切換え弁23が設けられて、操作電磁石の通電に
より戻しばねの力に抗して図示した開放位置から閉鎖位
置へもたらされるか、又は閉鎖位置に保持されることが
できる。
ている切換え弁23が設けられて、操作電磁石の通電に
より戻しばねの力に抗して図示した開放位置から閉鎖位
置へもたらされるか、又は閉鎖位置に保持されることが
できる。
【0021】電子調整兼制御装置(以下制御装置とい
う)24は、入力側を前輪1のかじ取り角の実際値用発
信器25に接続されている。この発信器25は例えば棒
3と共同作用することができ、前輪1のかじ取り操作の
際、この棒3がかじ取り角に比例する操作行程を行う。
う)24は、入力側を前輪1のかじ取り角の実際値用発
信器25に接続されている。この発信器25は例えば棒
3と共同作用することができ、前輪1のかじ取り操作の
際、この棒3がかじ取り角に比例する操作行程を行う。
【0022】更に制御装置24の入力側は、かじ取りハ
ンドル9により操作されるかじ取り角目標値用発信器2
6に接続されている。
ンドル9により操作されるかじ取り角目標値用発信器2
6に接続されている。
【0023】更に制御装置24の入力側はトルクセンサ
27に接続され、このトルクセンサ27がかじ取りハン
ドル9とピストン−シリンダ装置8との間に作用する力
又はモーメントを検出する。
27に接続され、このトルクセンサ27がかじ取りハン
ドル9とピストン−シリンダ装置8との間に作用する力
又はモーメントを検出する。
【0024】電動機10により発生されるモーメント
は、別のセンサ又は少なくとも近似的に電動機を通る電
流の検出により求めることができる。
は、別のセンサ又は少なくとも近似的に電動機を通る電
流の検出により求めることができる。
【0025】最後に制御装置24の入力側にに多数の圧
力センサ28,29及び30が接続され、それらのセン
サの信号は液圧導管6及び7又は12又は13又は制御
弁14の圧力入口の圧力を再現する。
力センサ28,29及び30が接続され、それらのセン
サの信号は液圧導管6及び7又は12又は13又は制御
弁14の圧力入口の圧力を再現する。
【0026】制御装置24の出力側は、切換え弁11,
23及び制御弁14の操作電磁石に接続されている。更
に制御装置24の出力端により、電動機10,20及び
クラツチ21が制御される。
23及び制御弁14の操作電磁石に接続されている。更
に制御装置24の出力端により、電動機10,20及び
クラツチ21が制御される。
【0027】図1のかじ取りシステムは次のように動作
する。正常な運転の際切換え弁11及び23は、制御装
置24によりこれらの切換え弁の操作電磁石への通電に
より、図示しない位置へもたらされ、これらの位置に保
持される。それに応じてピストン−シリンダ装置4は、
ピストン−シリンダ装置8及びかじ取りハンドル9から
液圧的に切離される。
する。正常な運転の際切換え弁11及び23は、制御装
置24によりこれらの切換え弁の操作電磁石への通電に
より、図示しない位置へもたらされ、これらの位置に保
持される。それに応じてピストン−シリンダ装置4は、
ピストン−シリンダ装置8及びかじ取りハンドル9から
液圧的に切離される。
【0028】他方ピストン−シリンダ装置5の両方のピ
ストン動作空間の間の圧力差は、制御弁14の操作によ
り以下のように制御される。
ストン動作空間の間の圧力差は、制御弁14の操作によ
り以下のように制御される。
【0029】制御装置24は、発信器25を介して前輪
1のかじ取り角の実際値を検出する。かじ取りハンドル
9により操作される発信器26を介して、制御装置24
はかじ取り角の目標値を得る。制御装置24により行わ
れる目標値−実際値比較に応じて、制御弁14の操作電
磁石が制御される。目標値−実際値偏差が存在しない
と、制御弁14は図示した中間位置に留まり、この中間
位置でピストン−シリンダ装置5は液圧的に惰行へ切換
えられて、液体だめ15に接続され、一方圧力センサ3
0の信号に応じてポンプ17又は18を介して必要な場
合常に再充填されるアキユムレータ16は、ピストン−
シリンダ装置5に対して遮断されている。目標値−実際
値偏差が現われる場合、制御弁14は図示した中間位置
から目標値−実際値偏差の方向に応じて右方又は左方へ
移動されるので、ピストン−シリンダ装置5の一方のピ
ストン動作空間が制御弁14の圧力接続口に、また他方
のピストン動作空間が液体だめ15に制御可能に接続さ
れ、ピストン−シリンダ装置5に制御可能な圧力差が作
用する結果、ピストン−シリンダ装置5は、かじ取り角
の目標値−実際値偏差の方向により規定される方向へ操
作力を発生する。こうしてかじ取り角の目標値−実際値
偏差は短時間になくされ、前輪1はかじ取りハンドル9
のかじ取り操作に従う。
1のかじ取り角の実際値を検出する。かじ取りハンドル
9により操作される発信器26を介して、制御装置24
はかじ取り角の目標値を得る。制御装置24により行わ
れる目標値−実際値比較に応じて、制御弁14の操作電
磁石が制御される。目標値−実際値偏差が存在しない
と、制御弁14は図示した中間位置に留まり、この中間
位置でピストン−シリンダ装置5は液圧的に惰行へ切換
えられて、液体だめ15に接続され、一方圧力センサ3
0の信号に応じてポンプ17又は18を介して必要な場
合常に再充填されるアキユムレータ16は、ピストン−
シリンダ装置5に対して遮断されている。目標値−実際
値偏差が現われる場合、制御弁14は図示した中間位置
から目標値−実際値偏差の方向に応じて右方又は左方へ
移動されるので、ピストン−シリンダ装置5の一方のピ
ストン動作空間が制御弁14の圧力接続口に、また他方
のピストン動作空間が液体だめ15に制御可能に接続さ
れ、ピストン−シリンダ装置5に制御可能な圧力差が作
用する結果、ピストン−シリンダ装置5は、かじ取り角
の目標値−実際値偏差の方向により規定される方向へ操
作力を発生する。こうしてかじ取り角の目標値−実際値
偏差は短時間になくされ、前輪1はかじ取りハンドル9
のかじ取り操作に従う。
【0030】圧力センサ29の信号又は制御弁14の操
作電磁石の電圧又は電流強さから、制御装置24はピス
トン−シリンダ装置5に作用する圧力差を直接又は間接
に求めることができ、この圧力差の程度は、前輪1とピ
ストン−シリンダ装置5との間で伝達される力又はモー
メントに関連している。これらの力又はモーメントに関
連して、制御装置24により、かじ取りハンドル9にお
いて感じられる手の力の目標値が求められ、電動機10
の適当な始動により設定され、トルクセンサ27が、電
動機10とかじ取りハンドル9との間に作用する力又は
モーメント従って手の力の実際値を検出する。その結果
電動機10は、手の力の目標値−実際値比較に応じて制
御される。こうして運転者は、かじ取りハンドル9の所
で、前輪1とピストン−シリンダ装置5との間に作用す
る力又はモーメントの触覚的帰還を得る。
作電磁石の電圧又は電流強さから、制御装置24はピス
トン−シリンダ装置5に作用する圧力差を直接又は間接
に求めることができ、この圧力差の程度は、前輪1とピ
ストン−シリンダ装置5との間で伝達される力又はモー
メントに関連している。これらの力又はモーメントに関
連して、制御装置24により、かじ取りハンドル9にお
いて感じられる手の力の目標値が求められ、電動機10
の適当な始動により設定され、トルクセンサ27が、電
動機10とかじ取りハンドル9との間に作用する力又は
モーメント従って手の力の実際値を検出する。その結果
電動機10は、手の力の目標値−実際値比較に応じて制
御される。こうして運転者は、かじ取りハンドル9の所
で、前輪1とピストン−シリンダ装置5との間に作用す
る力又はモーメントの触覚的帰還を得る。
【0031】制御装置24は正しい動作について常に自
身を監視する。更に制御装置24の入力側に接続される
発信器及びセンサ25〜30の信号が、もつともらしさ
について常に検査される。欠陥が確認されると、切換え
弁11の操作電磁石が無電流に切換えらえる結果、切換
え弁11は図1に示す閉鎖位置へ切換えられ、ピストン
−シリンダ装置4及び8従ってかじ取り可能な前輪1と
かじ取りハンドル9が、液圧的に互いに強制連結され
る。
身を監視する。更に制御装置24の入力側に接続される
発信器及びセンサ25〜30の信号が、もつともらしさ
について常に検査される。欠陥が確認されると、切換え
弁11の操作電磁石が無電流に切換えらえる結果、切換
え弁11は図1に示す閉鎖位置へ切換えられ、ピストン
−シリンダ装置4及び8従ってかじ取り可能な前輪1と
かじ取りハンドル9が、液圧的に互いに強制連結され
る。
【0032】ピストン−シリンダ装置5の液圧系に欠陥
が生じるか、又は生じ得るものと思われる場合、切換え
弁23の操作電磁石も無電流に切換えられるので、この
弁23は図1に示す開放位置をとり、ピストン−シリン
ダ装置5はいかなる場合も惰行に切換えらえれる。
が生じるか、又は生じ得るものと思われる場合、切換え
弁23の操作電磁石も無電流に切換えられるので、この
弁23は図1に示す開放位置をとり、ピストン−シリン
ダ装置5はいかなる場合も惰行に切換えらえれる。
【0033】ピストン−シリンダ装置5の液圧系が制御
弁14を含めて運転準備できて利用可能であると、ピス
トン−シリンダ装置5は、かじ取りハンドル9と前輪1
との間で伝達される力を少なくする従来の動力かじ取り
装置におけるのと同じように制御されることができる。
弁14を含めて運転準備できて利用可能であると、ピス
トン−シリンダ装置5は、かじ取りハンドル9と前輪1
との間で伝達される力を少なくする従来の動力かじ取り
装置におけるのと同じように制御されることができる。
【0034】ピストン−シリンダ装置4及び8の間の液
圧強制連結が行われると、圧力センサ28により検出さ
れる導管6及び7の間の圧力差の方向及び値は、かじ取
りハンドル9と前輪1との間で伝達される力又はモーメ
ントに対する類似な尺度である。今や制御装置24は、
圧力センサ28の信号に応じて制御弁14の操作電磁石
を制御して、前記の圧力差が減少されるようにする。そ
れにより図示したかじ取りシステムは、従来のかじ取り
装置のように動作する。
圧強制連結が行われると、圧力センサ28により検出さ
れる導管6及び7の間の圧力差の方向及び値は、かじ取
りハンドル9と前輪1との間で伝達される力又はモーメ
ントに対する類似な尺度である。今や制御装置24は、
圧力センサ28の信号に応じて制御弁14の操作電磁石
を制御して、前記の圧力差が減少されるようにする。そ
れにより図示したかじ取りシステムは、従来のかじ取り
装置のように動作する。
【0035】正常運転の際、即ち目標値発信器26及び
実際値発信器25で検出されるかじ取り角の目標値−実
際値偏差に応じて制御弁14が制御される時、前輪1用
かじ取り操作器として用いられるピストン−シリンダ装
置5が構造的に与えられる出力限界に達する、という事
例が起こることがある。この運転状態は圧力センサ29
の信号の評価によって確認される。なぜならば、このよ
うな運転段階では、導管12及び13間に、圧力センサ
30の圧力に近い圧力差が現われねばならないからであ
る。他方制御弁14の操作電磁石における電圧及び電流
強さも、前記の運転状態の指標である。なぜならば、こ
の運転状態に特有な制御弁14の極端位置は、操作電磁
石が強く相違するように通電される時にのみ、得られる
からである。
実際値発信器25で検出されるかじ取り角の目標値−実
際値偏差に応じて制御弁14が制御される時、前輪1用
かじ取り操作器として用いられるピストン−シリンダ装
置5が構造的に与えられる出力限界に達する、という事
例が起こることがある。この運転状態は圧力センサ29
の信号の評価によって確認される。なぜならば、このよ
うな運転段階では、導管12及び13間に、圧力センサ
30の圧力に近い圧力差が現われねばならないからであ
る。他方制御弁14の操作電磁石における電圧及び電流
強さも、前記の運転状態の指標である。なぜならば、こ
の運転状態に特有な制御弁14の極端位置は、操作電磁
石が強く相違するように通電される時にのみ、得られる
からである。
【0036】さてピストン−シリンダ装置5がその出力
限界に近い非常に大きい力を発生するこのような運転状
態が確認されると、本発明によれば、かじ取りハンドル
9と前輪1との間に液圧による強制連結を行い、ピスト
ン−シリンダ装置5の操作力を援助する付加力をかじ取
りハンドル9により発生する可能性を与えるため、切換
え弁11が図示した閉鎖位置へ切換えられるようにす
る。こうしてピストン−シリンダ装置5の能力を超過す
るかじ取り力を発生することができる。
限界に近い非常に大きい力を発生するこのような運転状
態が確認されると、本発明によれば、かじ取りハンドル
9と前輪1との間に液圧による強制連結を行い、ピスト
ン−シリンダ装置5の操作力を援助する付加力をかじ取
りハンドル9により発生する可能性を与えるため、切換
え弁11が図示した閉鎖位置へ切換えられるようにす
る。こうしてピストン−シリンダ装置5の能力を超過す
るかじ取り力を発生することができる。
【0037】特に大きいかじ取り力を必要とするこの運
転状態では、制御装置24が電動機10をなるべく正常
運転とは逆に制御する。正常運転では電動機10が、ピ
ストン−シリンダ装置5の操作力に類似なかじ取り抵抗
を模擬し、従って運転者の手の力に抗して動作するが、
大きいかじ取り力を必要とする運転状態では、電動機1
0がピストン−シリンダ装置5を援助して作用するよう
に、なるべく考慮されている。従って電動機10は、か
じ取りハンドル9において運転者を援助するモーメント
を発生し、このモーメントはセンサ27により発生され
る信号に関連している。その際電動機10により発生さ
れるかじ取りモーメントは、正常運転におけるようにセ
ンサ27によるか、又は電動機電流の極性及び強さを介
して検出される。
転状態では、制御装置24が電動機10をなるべく正常
運転とは逆に制御する。正常運転では電動機10が、ピ
ストン−シリンダ装置5の操作力に類似なかじ取り抵抗
を模擬し、従って運転者の手の力に抗して動作するが、
大きいかじ取り力を必要とする運転状態では、電動機1
0がピストン−シリンダ装置5を援助して作用するよう
に、なるべく考慮されている。従って電動機10は、か
じ取りハンドル9において運転者を援助するモーメント
を発生し、このモーメントはセンサ27により発生され
る信号に関連している。その際電動機10により発生さ
れるかじ取りモーメントは、正常運転におけるようにセ
ンサ27によるか、又は電動機電流の極性及び強さを介
して検出される。
【0038】さて運転者が、電動機10により発生され
るかじ取り抵抗を超過する手の力でかじ取りハンドル9
を操作すると、ピストン−シリンダ装置4及び8の間の
液圧強制連結のため、ピストン−シリンダ装置5の操作
力に対して並列な付加的操作力が前輪1のかじ取り操作
のために作用する。
るかじ取り抵抗を超過する手の力でかじ取りハンドル9
を操作すると、ピストン−シリンダ装置4及び8の間の
液圧強制連結のため、ピストン−シリンダ装置5の操作
力に対して並列な付加的操作力が前輪1のかじ取り操作
のために作用する。
【0039】全体として前輪1に作用するかじ取り力
を、制御装置24は圧力センサ28及び29の信号から
求めることができ、その際後者の圧力センサ29の信号
を、場合によっては制御弁14の操作電磁石の電流及び
圧力センサ30の信号の検査によって代えるか、又はも
つともらしさについて検査することもできる。
を、制御装置24は圧力センサ28及び29の信号から
求めることができ、その際後者の圧力センサ29の信号
を、場合によっては制御弁14の操作電磁石の電流及び
圧力センサ30の信号の検査によって代えるか、又はも
つともらしさについて検査することもできる。
【0040】切換え弁11を図示した閉鎖位置に切換え
る際、即ちピストン−シリンダ装置4及び8の液圧によ
る強制連結の際、発信器25により検出されるかじ取り
角実際値信号と発信器26により検出されるかじ取り角
目標値信号との関係を制御装置24が記憶していること
により、圧力センサ28の信号を場合によっては代える
か、又はもつともらしさについて検査することができ
る。その場合ピストン−シリンダ装置4と8との間の液
圧変換比を考慮して、ピストン−シリンダ装置4及び8
の間に場合によっては消滅する力又はモーメントが液圧
で伝達されるか、又は力モーメントが伝達されない時、
発信器25及び26のどんな信号が一致せねばならない
かを、制御装置24は″知っている″。比較的大きい力
又はモーメントの伝達の際、導管6及び7の壁の弾性の
ため、及び液圧媒体の(もちろん僅かな)圧縮性のた
め、消滅する力に特有な値の対からセンサ25及び26
の信号の大きいか小さい偏差が現われる。
る際、即ちピストン−シリンダ装置4及び8の液圧によ
る強制連結の際、発信器25により検出されるかじ取り
角実際値信号と発信器26により検出されるかじ取り角
目標値信号との関係を制御装置24が記憶していること
により、圧力センサ28の信号を場合によっては代える
か、又はもつともらしさについて検査することができ
る。その場合ピストン−シリンダ装置4と8との間の液
圧変換比を考慮して、ピストン−シリンダ装置4及び8
の間に場合によっては消滅する力又はモーメントが液圧
で伝達されるか、又は力モーメントが伝達されない時、
発信器25及び26のどんな信号が一致せねばならない
かを、制御装置24は″知っている″。比較的大きい力
又はモーメントの伝達の際、導管6及び7の壁の弾性の
ため、及び液圧媒体の(もちろん僅かな)圧縮性のた
め、消滅する力に特有な値の対からセンサ25及び26
の信号の大きいか小さい偏差が現われる。
【0041】重要なことは、切換え弁11が閉じられ、
それによりピストン−シリンダ装置4及び8の強制連結
が行われると、発信器25及び26の信号が考慮されな
いままであるか、又は前述したようにピストン−シリン
ダ装置4及び8の間で液圧により伝達される力を求める
ため制御装置24により利用されることである。
それによりピストン−シリンダ装置4及び8の強制連結
が行われると、発信器25及び26の信号が考慮されな
いままであるか、又は前述したようにピストン−シリン
ダ装置4及び8の間で液圧により伝達される力を求める
ため制御装置24により利用されることである。
【0042】従って制御装置24は、ピストン−シリン
ダ装置4及び5により並列に発生されるかじ取り操作力
の和を知る。この和がピストン−シリンダ装置5のみに
より最大に発生可能な力より上又は近くにあると、ピス
トン−シリンダ装置4と8の間の強制連結、従ってかじ
取りハンドル9とかじ取り可能な前輪1との間の強制連
結が維持される。前記の力の和が閾値を下回ると、切換
え弁11が制御装置24により再び開かれる。それから
制御弁14の制御が、正常運転で、発信器25及び26
により求められるかじ取り角の目標値−実際値偏差に応
じて行われる。
ダ装置4及び5により並列に発生されるかじ取り操作力
の和を知る。この和がピストン−シリンダ装置5のみに
より最大に発生可能な力より上又は近くにあると、ピス
トン−シリンダ装置4と8の間の強制連結、従ってかじ
取りハンドル9とかじ取り可能な前輪1との間の強制連
結が維持される。前記の力の和が閾値を下回ると、切換
え弁11が制御装置24により再び開かれる。それから
制御弁14の制御が、正常運転で、発信器25及び26
により求められるかじ取り角の目標値−実際値偏差に応
じて行われる。
【0043】切換え弁11の開く際力衝撃がかじ取りハ
ンドル9に加わるのを防止するため、ピストン−シリン
ダ装置5の力が制御装置24による制御弁14の適当な
制御によって制御されて、ピストン−シリンダ装置4と
8との間で伝達される力が僅かな残留値しか持たず、そ
の際ピストン−シリンダ装置4がピストン−シリンダ装
置5の操作力と同じ向きの残留操作力を発生するよう
に、この残留力の方向が合わされる。
ンドル9に加わるのを防止するため、ピストン−シリン
ダ装置5の力が制御装置24による制御弁14の適当な
制御によって制御されて、ピストン−シリンダ装置4と
8との間で伝達される力が僅かな残留値しか持たず、そ
の際ピストン−シリンダ装置4がピストン−シリンダ装
置5の操作力と同じ向きの残留操作力を発生するよう
に、この残留力の方向が合わされる。
【0044】これに関連して、前輪1のかじ取り操作に
必要な操作力がピストン−シリンダ装置5の出力限界の
近くにあるか又はこの出力限界を上回り、従ってかじ取
りハンドル9と前輪1との強制連結が付加的に開始され
る上述した運転段階において、電動機8が、正常運転に
おけるように常に、ピストン−シリンダ装置5により発
生される操作力に関連するかじ取り抵抗を発生すると有
利である。
必要な操作力がピストン−シリンダ装置5の出力限界の
近くにあるか又はこの出力限界を上回り、従ってかじ取
りハンドル9と前輪1との強制連結が付加的に開始され
る上述した運転段階において、電動機8が、正常運転に
おけるように常に、ピストン−シリンダ装置5により発
生される操作力に関連するかじ取り抵抗を発生すると有
利である。
【0045】本発明の特に好ましい実施例により、ピス
トン−シリンダ装置4と8の間で液圧により伝達されか
つ圧力センサ28又は発信器25及び26の信号から求
めることができる力が、ピストン−シリンダ装置5によ
り発生されかつ圧力センサ29の信号又は制御弁14の
操作電磁石の通電から求めることができる操作力に比較
して増大すると、電動機10により発生されるかじ取り
抵抗が次第に減少するように、考慮することができる。
従って電動機10により発生されるかじ取り抵抗は、ピ
ストン−シリンダ装置4及び5により発生される力の比
に関係することができる。しかしピストン−シリンダ装
置4と5の間で伝達される力が減少するか、又は消滅す
る値に近づくと、電動機10は再び通常のように、ピス
トン−シリンダ装置5により発生される操作力に正常に
関連して制御される。
トン−シリンダ装置4と8の間で液圧により伝達されか
つ圧力センサ28又は発信器25及び26の信号から求
めることができる力が、ピストン−シリンダ装置5によ
り発生されかつ圧力センサ29の信号又は制御弁14の
操作電磁石の通電から求めることができる操作力に比較
して増大すると、電動機10により発生されるかじ取り
抵抗が次第に減少するように、考慮することができる。
従って電動機10により発生されるかじ取り抵抗は、ピ
ストン−シリンダ装置4及び5により発生される力の比
に関係することができる。しかしピストン−シリンダ装
置4と5の間で伝達される力が減少するか、又は消滅す
る値に近づくと、電動機10は再び通常のように、ピス
トン−シリンダ装置5により発生される操作力に正常に
関連して制御される。
【0046】図2に示す実施例は、図1による装置とは
大体次の点で相違している。即ちピストン−シリンダ装
置8は、静液圧可逆ポンプ31により代えられ、このポ
ンプ31により液圧導管6と7の間で液圧媒体を交換す
ることができる。このポンプ31は一方では電動機10
に強制連結され、他方ではかじ取りハンドル9に強制連
結されている。
大体次の点で相違している。即ちピストン−シリンダ装
置8は、静液圧可逆ポンプ31により代えられ、このポ
ンプ31により液圧導管6と7の間で液圧媒体を交換す
ることができる。このポンプ31は一方では電動機10
に強制連結され、他方ではかじ取りハンドル9に強制連
結されている。
【0047】更に別のなるべく静液圧の可逆ポンプ32
が、液圧導管12及び13を接続することができる。こ
のポンプ32を駆動するため、制御装置24により操作
される電動機33が用いられる。
が、液圧導管12及び13を接続することができる。こ
のポンプ32を駆動するため、制御装置24により操作
される電動機33が用いられる。
【0048】図2による実施例の動作態様は、図1によ
る実施例の動作態様と大幅に一致している。
る実施例の動作態様と大幅に一致している。
【0049】切換え弁11が閉鎖位置をとると、液圧ポ
ンプ31とピストン−シリンダ装置4が、従ってかじ取
り可能な前輪1とかじ取りハンドル9が、互いに強制連
結される。
ンプ31とピストン−シリンダ装置4が、従ってかじ取
り可能な前輪1とかじ取りハンドル9が、互いに強制連
結される。
【0050】この強制連結は、制御装置24がかじ取り
システムに誤動作を確認する時に行われる。このような
場合誤動作がピストン−シリンダ装置5の液圧系の部分
に存在するか、又はその可能性があると思われると、切
換え弁23の操作電磁石の給電が自動的に遮断されるの
で、切換え弁23は図2に示す開放位置へ切換えられ、
ピストン−シリンダ装置5はどんな場合にも液圧的に惰
行へ切換えられる。
システムに誤動作を確認する時に行われる。このような
場合誤動作がピストン−シリンダ装置5の液圧系の部分
に存在するか、又はその可能性があると思われると、切
換え弁23の操作電磁石の給電が自動的に遮断されるの
で、切換え弁23は図2に示す開放位置へ切換えられ、
ピストン−シリンダ装置5はどんな場合にも液圧的に惰
行へ切換えられる。
【0051】正常運転の場合、即ち制御装置24が誤動
作を確認しないと、切換え弁11及び23は制御装置2
4により図2には示さない位置に保持される。その場合
電動機33は、制御装置24により、かじ取り角の目標
値−実際値比較に応じて、即ち発信器25及び26の信
号の差に応じて、1つの方向又は他の方向へ大きいか又
は小さい操作力で運転されるので、ピストン−シリンダ
装置5はそれに応じた操作力を前輪1へ伝達する。
作を確認しないと、切換え弁11及び23は制御装置2
4により図2には示さない位置に保持される。その場合
電動機33は、制御装置24により、かじ取り角の目標
値−実際値比較に応じて、即ち発信器25及び26の信
号の差に応じて、1つの方向又は他の方向へ大きいか又
は小さい操作力で運転されるので、ピストン−シリンダ
装置5はそれに応じた操作力を前輪1へ伝達する。
【0052】電動機33がその出力限界の近くへ来る場
合、図2に示す位置への切換え弁11の切換えにより、
かじ取りハンドル9とかじ取りされる前輪1と強制連結
が行われるので、図1について説明したように、運転者
は手の力で電動機33又はピストン−シリンダ装置5の
動作を援助することができる。
合、図2に示す位置への切換え弁11の切換えにより、
かじ取りハンドル9とかじ取りされる前輪1と強制連結
が行われるので、図1について説明したように、運転者
は手の力で電動機33又はピストン−シリンダ装置5の
動作を援助することができる。
【0053】図3に示す実施例は、まず非常の場合かじ
取りハンドル9とかじ取りされる前輪1との間に機械的
一貫伝動機構が設けられているという点で、前述した実
施例と相違している。
取りハンドル9とかじ取りされる前輪1との間に機械的
一貫伝動機構が設けられているという点で、前述した実
施例と相違している。
【0054】このため図示した例では、ピニオン40に
かみ合うラツクとしての棒3が設けられ、ピニオン40
は係合方向にばねの作用を受けるクラツチ41及びそれ
に続く軸42を介してかじ取りハンドル9に機械的に結
合されている。前輪1とかじ取りハンドル9との間の機
械的一貫伝動機構を分離するため、クラツチ41を操作
器43によりばねの力に抗して係合解除することができ
る。軸42は更に可逆伝動機10に伝動結合されてい
る。かじ取りハンドル9と軸42との間及び電動機10
と軸42との間に、それぞれトルクセンサ44及び45
が設けられている。
かみ合うラツクとしての棒3が設けられ、ピニオン40
は係合方向にばねの作用を受けるクラツチ41及びそれ
に続く軸42を介してかじ取りハンドル9に機械的に結
合されている。前輪1とかじ取りハンドル9との間の機
械的一貫伝動機構を分離するため、クラツチ41を操作
器43によりばねの力に抗して係合解除することができ
る。軸42は更に可逆伝動機10に伝動結合されてい
る。かじ取りハンドル9と軸42との間及び電動機10
と軸42との間に、それぞれトルクセンサ44及び45
が設けられている。
【0055】ピニオン40は、角度センサとして構成さ
れてかじ取り角実際値を求める発信器25に結合されて
いる。軸42は、かじ取りハンドル9の所で同様に角度
センサとして構成される発信器26に結合され、この発
信器26が正常運転の際かじ取り角目標値発信器として
用いられる。
れてかじ取り角実際値を求める発信器25に結合されて
いる。軸42は、かじ取りハンドル9の所で同様に角度
センサとして構成される発信器26に結合され、この発
信器26が正常運転の際かじ取り角目標値発信器として
用いられる。
【0056】なお、棒3は、再び図1及び2の装置によ
り操作されることができるピストン−シリンダ装置5の
ピストン棒を形成している。
り操作されることができるピストン−シリンダ装置5の
ピストン棒を形成している。
【0057】正常運転の際クラツチ41の操作器43は
制御装置24により常に励磁されて、クラツチ41をば
ねの力に抗して係合解除状態に保つている。更に制御装
置24はピストン−シリンダ装置5又はこれを制御する
素子を操作して、ピストン−シリンダ装置5により発生
される操作力によって、発信器26から供給されるかじ
取り角目標値と発信器25から供給されるかじ取り角実
際値との万一の差がなくされるようにしている。これに
ついて図1及び2の説明が参照される。
制御装置24により常に励磁されて、クラツチ41をば
ねの力に抗して係合解除状態に保つている。更に制御装
置24はピストン−シリンダ装置5又はこれを制御する
素子を操作して、ピストン−シリンダ装置5により発生
される操作力によって、発信器26から供給されるかじ
取り角目標値と発信器25から供給されるかじ取り角実
際値との万一の差がなくされるようにしている。これに
ついて図1及び2の説明が参照される。
【0058】万一のシステム故障の際、操作器43が制
御装置24により停止されるので、クラツチ41が係合
し、かじ取りハンドル9とかじ取りされる前輪1とが互
いに強制連結される。
御装置24により停止されるので、クラツチ41が係合
し、かじ取りハンドル9とかじ取りされる前輪1とが互
いに強制連結される。
【0059】ピストン−シリンダ装置5の液圧系に故障
が存在するか、又はその可能性があると、図1及び2つ
について上述したように、ピストン−シリンダ装置5が
液圧惰行に切換えられる。
が存在するか、又はその可能性があると、図1及び2つ
について上述したように、ピストン−シリンダ装置5が
液圧惰行に切換えられる。
【0060】ピストン−シリンダ装置5が出力限界の近
くへ達し、従って運転者の手の力によるこのピストン−
シリンダ装置5の援助が必要になるため、かじ取りハン
ドル9と前輪1との間の機械的一貫伝動機構が作用する
ように切換えられると、ピストン−シリンダ装置5の操
作力を再現するため圧力センサ29により発生される信
号と、クラツチ41を介して付加的に前輪1へ伝達され
るかじ取り力を示すためトルクセンサ44及び45によ
り発生される信号との和を、制御装置24が求めること
ができる。センサ45の信号は、場合によっては電動機
10を通る電流の極性及び強さの検出によって、補足さ
れるか又は代えられるようにすることができる。
くへ達し、従って運転者の手の力によるこのピストン−
シリンダ装置5の援助が必要になるため、かじ取りハン
ドル9と前輪1との間の機械的一貫伝動機構が作用する
ように切換えられると、ピストン−シリンダ装置5の操
作力を再現するため圧力センサ29により発生される信
号と、クラツチ41を介して付加的に前輪1へ伝達され
るかじ取り力を示すためトルクセンサ44及び45によ
り発生される信号との和を、制御装置24が求めること
ができる。センサ45の信号は、場合によっては電動機
10を通る電流の極性及び強さの検出によって、補足さ
れるか又は代えられるようにすることができる。
【0061】機械的一貫伝動機構により発生されるかじ
取り力は、次の前提条件のもとで、場合によっては発信
器25及び26の信号からも、また電動機10を通る電
流の極性及び強さからも求めることができる。この前提
条件は、クラツチ41の係合の際制御装置24が、発信
器25及び26の信号の関係を記録し、従ってどんな信
号関係で軸42のねじり応力のない状態が発信器25と
26の間に存在するかを″知る″ことである。トルク伝
達の際軸42は大きく又は小さくねじられ、このねじり
の程度従って軸42により伝達されるモーメントの程度
を、発信器25及び26の信号から求めることができ
る。
取り力は、次の前提条件のもとで、場合によっては発信
器25及び26の信号からも、また電動機10を通る電
流の極性及び強さからも求めることができる。この前提
条件は、クラツチ41の係合の際制御装置24が、発信
器25及び26の信号の関係を記録し、従ってどんな信
号関係で軸42のねじり応力のない状態が発信器25と
26の間に存在するかを″知る″ことである。トルク伝
達の際軸42は大きく又は小さくねじられ、このねじり
の程度従って軸42により伝達されるモーメントの程度
を、発信器25及び26の信号から求めることができ
る。
【0062】トルクセンサ45により、すべての運転状
態において、電動機10により発生されるかじ取り抵抗
を求めることができる。
態において、電動機10により発生されるかじ取り抵抗
を求めることができる。
【0063】従って図1による実施例におけるのと同じ
運転態様が得られる。
運転態様が得られる。
【0064】図示した実施例とは異なり、ピストン−シ
リンダ装置5の代わりに、他の操作器例えば可逆電動機
も設けることができる。いかなる場合も、操作器5の出
力限界に達するとかじ取りハンドル9とかじ取りされる
前輪1との間の強制連結を行うという、本発明の一般的
な考えが実現されるので、運転者はかじ取りハンドル9
を介して操作器5を援助することができる。
リンダ装置5の代わりに、他の操作器例えば可逆電動機
も設けることができる。いかなる場合も、操作器5の出
力限界に達するとかじ取りハンドル9とかじ取りされる
前輪1との間の強制連結を行うという、本発明の一般的
な考えが実現されるので、運転者はかじ取りハンドル9
を介して操作器5を援助することができる。
【0065】一般にステア・バイ・ワイヤモードにおけ
るかじ取りハンドル9の回転角とかじ取りされる前輪1
のかじ取り角との間の変換比は、かじ取りハンドル9と
前輪1との間の機械的液圧強制連結による運転状態にお
けるのとは異なる値を持つことになる。これは、制御装
置24により、特に次の時、即ちかじ取り操作器又はピ
ストン−シリンダ装置5がかじ取りハンドル9と前輪1
との間で開始される強制連結装置の援助運転に対して並
列に動作する運転段階から、ステア・バイ・ワイヤモー
ドへ戻し切換えられる時、従って例えばかじ取りされる
前輪1がまず強制連結装置の援助運転によりかじ取り障
害物へ向かってかじ取りされ、それから比較的小さいか
じ取り抵抗の際戻しかじ取りされる時、考慮される。そ
の場合戻りかじ取り段階中に、再び開始されるステア・
バイ・ワイヤモードの間制御装置24により、かじ取り
ハンドル9の回転運動とかじ取りされる前輪1のかじ取
り角変化との間の変換比は、かじ取りされる前輪1が直
進位置へ来る時、かじ取りハンドル9が前輪1の直進位
置に対応する位置へ達するように、変化される。続いて
ステア・バイ・ワイヤモードのために通常設けられる変
換比で動作を行うことができる。
るかじ取りハンドル9の回転角とかじ取りされる前輪1
のかじ取り角との間の変換比は、かじ取りハンドル9と
前輪1との間の機械的液圧強制連結による運転状態にお
けるのとは異なる値を持つことになる。これは、制御装
置24により、特に次の時、即ちかじ取り操作器又はピ
ストン−シリンダ装置5がかじ取りハンドル9と前輪1
との間で開始される強制連結装置の援助運転に対して並
列に動作する運転段階から、ステア・バイ・ワイヤモー
ドへ戻し切換えられる時、従って例えばかじ取りされる
前輪1がまず強制連結装置の援助運転によりかじ取り障
害物へ向かってかじ取りされ、それから比較的小さいか
じ取り抵抗の際戻しかじ取りされる時、考慮される。そ
の場合戻りかじ取り段階中に、再び開始されるステア・
バイ・ワイヤモードの間制御装置24により、かじ取り
ハンドル9の回転運動とかじ取りされる前輪1のかじ取
り角変化との間の変換比は、かじ取りされる前輪1が直
進位置へ来る時、かじ取りハンドル9が前輪1の直進位
置に対応する位置へ達するように、変化される。続いて
ステア・バイ・ワイヤモードのために通常設けられる変
換比で動作を行うことができる。
【0066】図1及び2に示す実施例とは異なり、トル
クセンサ27をピストン−シリンダ装置8又はポンプ3
1のかじ取りハンドル側に設けることもできる。
クセンサ27をピストン−シリンダ装置8又はポンプ3
1のかじ取りハンドル側に設けることもできる。
【0067】図3とは異なり、トルクセンサ44を電動
機10と軸42との間の伝動結合部のかじ取りハンドル
側に設けることもできる。
機10と軸42との間の伝動結合部のかじ取りハンドル
側に設けることもできる。
【図1】本発明によるかじ取りシステムの第1実施例の
概略構成図である。
概略構成図である。
【図2】本発明によるかじ取りシステムの第2実施例の
概略構成図である。
概略構成図である。
【図3】本発明によるかじ取りシステムの第3実施例の
概略構成図である。
概略構成図である。
1 かじ取り可能な車輪(前輪) 5 かじ取り操作器(ピストン−シリンダ装置) 9 かじ取りハンドル 24 制御装置 25 かじ取り角実際値発信器 26 かじ取り角目標値発信器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 マルテイン・モーゼル ドイツ連邦共和国フエルバツハ・ボスレル シユトラーセ26 (72)発明者 ラインホルド・シユネツケンブルゲル ドイツ連邦共和国ルーテスハイム・ヘーゲ ルシユトラーセ44
Claims (5)
- 【請求項1】 自動車用かじ取りシステムであって、 運転者により操作されるかじ取りハンドル、 かじ取り可能な車輪のかじ取り操作用かじ取り操作器、 かじ取りハンドルにより操作可能なかじ取り角目標値発
信器、 かじ取り可能な車輪により操作可能なかじ取り角実際値
発信器、 かじ取り角の目標値と実際値との比較に応じてかじ取り
操作器を制御しかつ自身及び発信器と共同作用するセン
サ装置を常に誤動作について検査する制御装置及び、 かじ取りハンドルとかじ取り可能な車輪との間に設けら
れる機械又は液圧強制連結装置を持ち、 制御装置が正しく動作する場合、強制連結装置が開かれ
るか又は開かれたままであり(無効な正常状態)、 制御装置に欠陥がある場合、強制連結装置が自動的に閉
じられる(有効な特殊状態)ものにおいて、 制御装置(24)が、かじ取り操作器(5)とかじ取り
可能な車輪(1)との間で伝達される力又はモーメント
に関するパラメータを評価するか又は検出し、かじ取り
操作器(5)の高い負荷ではかじ取り操作器(5)を援
助するか又はかじ取り操作器(5)に対して並列に作用
するように強制連結装置を切換え、それにより、かじ取
りハンドル(9)に作用する手の力がかじ取り操作器
(5)を援助することができることを特徴とする、自動
車用かじ取りシステム。 - 【請求項2】 強制連結装置が接続されていると、制御
装置(24)が、かじ取りハンドル(9)とかじ取り可
能な車輪(1)との間で伝達される力又はモーメントに
関連する別のパラメータを評価するか又は検出すること
を特徴とする、請求項1に記載のかじ取りシステム。 - 【請求項3】 かじ取りハンドル(9)に伝動結合され
る手動力操作器(10)が、強制連結装置の無効な正常
状態で、かじ取りされる車輪(1)とかじ取り操作器
(5)との間で伝達すべき力に関連して、制御装置(2
4)により操作され、かじ取りハンドル(9)とかじ取
りされる車輪(1)との強制連結装置が援助するように
有効に切換えられる場合にも、手動力操作器(10)
が、かじ取り操作器(5)の操作力に関連する抵抗を発
生することを特徴とする、請求項1又は2に記載ののか
じ取りシステム。 - 【請求項4】 かじ取りハンドル(9)とかじ取り可能
な車輪(1)との間で伝達される力又はモーメントと、
かじ取り操作器(5)とかじ取り可能な車輪(1)との
間で伝達される力又はモーメントとの和が、かじ取り操
作器(5)により発生可能な力又はモーメントの最大値
より少なくとも若干下にある規定可能又は所定の閾値を
下回ると、かじ取りハンドル(9)とかじ取り可能な車
輪(1)との間の強制連結装置が再び分離されることを
特徴とする、請求項1〜3の1つに記載のかじ取りシス
テム。 - 【請求項5】 かじ取りハンドル(9)とかじ取り可能
な車輪(1)との間で伝達される力が上昇するか又は閾
値を上回り、かじ取り操作器(5)が出力限界の近くで
動作する時、かじ取り操作器(5)により発生される操
作力に関連して手動力操作器(10)により発生される
かじ取り抵抗が減少されることを特徴とする、請求項1
〜4の1つに記載のかじ取りシステム。
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