FR2757649A1

FR2757649A1 - Procede ainsi que dispositif, servant a reconnaitre une position verticale erronee ou un defaut d'ajustement d'un detecteur de distances

Info

Publication number: FR2757649A1
Application number: FR9715296A
Authority: FR
Inventors: Hermann Winner
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1996-12-07
Filing date: 1997-12-04
Publication date: 1998-06-26
Anticipated expiration: 2017-12-04
Also published as: US6026353A; GB2320153B; FR2757649B1; JPH10170630A; GB2320153A; GB9725857D0; DE19650863C1

Abstract

Procédé ainsi que dispositif, servant à reconnaître une position verticale erronée ou un défaut d'ajustement d'un détecteur de distances, caractérisé en ce que: - pour opérer la détection mentionnée des mouvements de tangage du véhicule à moteur on établit une corrélation des données et/ou des signaux (301 à 306) qui sont produits et/ou préparés par le détecteur de distances et qui contiennent les détections des cibles D et/ou les pertes des détections des cibles DV et, - en fonction du résultat de cette corrélation, on produit un signal ou une caractéristique (310, 410), à partir duquel on peut détecter une erreur de position ou un défaut d'ajustage, existant le cas échéant, du détecteur de distance.

Description

La présente invention concerne un procédé ainsi

qu'un dispositif, reposant sur celui-ci, servant à reconnai-

tre une position verticale erronée ou un défaut d'ajustement d'un détecteur de distances, en particulier d'un détecteur radar qui est monté sur ou dans un véhicule à moteur. Dans ce

cas il faut comprendre dans ce qui suit par défaut d'ajuste-

ment du détecteur de distance toute mauvaise position de

l'ensemble ou d'une partie de l'ensemble du détecteur de dis-

tance qui a pour résultat que le rayonnement de mesure qui part du détecteur de distance ou est reçu par celui-ci, n'est pas émis ou n'est pas reçu dans la direction voulue ou n'est pas reçu à partir de la direction voulue. Etat de la technique

Il est connu depuis un certain temps par de nom-

breuses publications antérieures, par exemple par la publica-

tion "Adaptive Cruise Control - System Aspects and Development Trends" de Winner, Witte et al., publiée dans la revue SAE de 1996 à Detroit, d'équiper des véhicules à moteur d'un détecteur de distance. Un tel détecteur de distance peut être réalisé par exemple sous la forme d'un détecteur à radar, à laser ou aussi d'un détecteur à infrarouge et sert

à détecter des obstacles qui se trouvent sur le trajet du vé-

hicule. Habituellement on détermine dans ce cas aussi au moins la distance de l'obstacle au véhicule à moteur. De tels

détecteurs trouvent d'une part application en tant qu'aver-

tisseurs purs d'obstacles ou de distance, d'autre part cepen-

dant aussi on les emploie dans le cas de régulations intelligente ou adaptative de la vitesse du véhicule (AICC,

ACC), dans laquelle la vitesse d'un véhicule pourvu d'une ré-

gulation est automatiquement adaptée à la vitesse d'un véhi-

cule qui marche éventuellement devant. Un autre domaine

d'utilisation de tels détecteurs est un contrôle ou une ob-

servation d'une zone pouvant servir de secours en cas de

changement de voie.

Toutes ces applications ont en commun le fait que le détecteur de distance utilisé doit être exactement ajusté, afin que sa "direction de visée" coincide avec une direction à surveiller. Ceci vaut de la même façon pour un ajustement horizontal comme pour un ajustement vertical. Si l'on doit pouvoir déterminer avec un tel détecteur de distance en plus d'une pure détection aussi l'azimut de l'objet détecté, il

faut que la courbe caractéristique du rayonnement du détec-

teur de distance ait une résolution élevée dans le plan de l'azimut. Ceci signifie d'une part que l'ajustage horizontal doit avoir lieu de façon très précise et exacte, mais qu'il doit par ailleurs offrir aussi une possibilité simple mais néanmoins exacte de contrôler l'ajustage horizontal, par

exemple à partir d'une cible de référence connue et en utili-

sant l'exploitation de la direction propre au détecteur.

Par contre les exigences en ce qui concerne la

précision d'un ajustement vertical ne sont pas en règle géné-

rale si élevées. En ce qui concerne toutefois une puissance d'émission dont on ne dispose que de façon limitée dans le cas de tels détecteurs de distance on rend toutefois aussi étroite la courbe caractéristique de rayonnement verticale

que possible pour un coût supportable. Ceci a pour conse-

quence que de cette façon on doit aussi contrôler plus exac-

tement l'ajustage vertical. Si le détecteur de distance rayonne un signal émetteur par exemple sous un angle trop

raide, c'est-à-dire trop élevé, les cibles qui existent éven-

tuellement ne vont pas être éclairées par ce rayonnement et

en conséquence ne vont pas être détectées. De même des obsta-

cles qui existent peuvent ne pas être détectés correctement, si le détecteur de distance émet un rayonnement trop bas,

c'est-à-dire vers le sol.

Les procédés connus jusqu'ici qui servent à con-

trôler un ajustage vertical d'un détecteur de distance du

type mentionné ci-dessus sont basés sur une mesure station-

naire de la courbe caractéristique tout entière du rayonne-

ment du détecteur de distance. Dans ce cas on positionne une

cible de référence, par exemple un réflecteur, ou un récep-

teur de mesure à la hauteur voulue par rapport au détecteur

de distance. Le détecteur de distance est alors ajusté verti-

calement de telle sorte qu'il illumine la cible de référence

ou le récepteur de mesure avec une puissance d'émission maxi-

male. L'inconvénient de ce procédé est avant tout que l'on a besoin d'un montage coûteux de mesure dans tous les cas déjà avant d'avoir contrôlé l'ajustage. Au contraire d'un défaut d'ajustement horizontal du détecteur de distance, dans lequel on peut détecter une position erronée avec une vraisemblance élevée grâce à l'angle défectueux, on ne détecte pratiquement pas en cas de défaut d'ajustement vertical de cibles, quand le détecteur est réglé trop haut ou trop bas. En conséquence il est pensable d'avoir des situations dans lesquelles une

position verticale erronée n'est pas détectée.

Objet, solution et avantages de l'invention La présente invention a en conséquence pour objet

de proposer un procédé et un dispositif se basant sur celui-

ci, avec lequel ou avec lesquels un défaut d'ajustement ver-

tical d'un détecteur de distance puisse être détecté d'une manière simple et fiable. En particulier cette détection doit être aussi possible pendant le fonctionnement du détecteur de distance, c'est-à- dire sans un montage de mesure externe, coûteux.

Selon l'invention on résout ce problème pour opé-

rer la détection mentionnée des mouvements de tangage du vé-

hicule à moteur on établit une corrélation des données et/ou des signaux qui sont produits et/ou préparés par le détecteur de distances et qui contiennent les détections des cibles D et/ou les pertes des détections des cibles DV et en fonction du résultat de cette corrélation on produit un signal ou une caractéristique, à partir duquel on peut détecter une erreur de position ou un défaut d'ajustage, existant le cas échéant,

du détecteur de distance.

L'avantage du procédé selon l'invention réside

conformément au problème posé dans le fait que l'on peut dé-

tecter une position verticale défectueuse ou un défaut d'ajustement d'un détecteur de distance d'une manière simple, c'est-à-dire sans un montage de mesure externe, coûteux et en particulier aussi pendant que le détecteur de distance est en

fonctionnement. Selon une configuration avantageuse de l'in-

vention que l'on va décrire ci-après il est également possi-

ble de procéder à une détection dans la direction dans laquelle le détecteur de distance est faussement ajusté,

c'est-à-dire même s'il est trop haut ou trop bas.

Description des exemples de réalisation

L'invention va être décrite ci-après plus en dé-

tail à partir de deux exemples de réalisation représentés sur les dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1 montre un véhicule à moteur avec des directions verticales de rayonnement d'un détecteur de distance, - les figures 2a et 2b montrent des esquisses de diagrammes

de fréquence d'angles d'inclinaison dans le sens de la lon-

gueur et de détections de cibles D ou de pertes de détec-

tion de cibles DV.

- la figure 3 montre un diagramme fonctionnel d'un premier exemple de réalisation de l'invention et - la figure 4 montre un diagramme fonctionnel d'un deuxième

exemple de réalisation de l'invention.

La figure 1 montre selon une vue latérale un vé-

hicule à moteur 10, sur la partie avant duquel est monté un

détecteur de distance 11 En partant de ce détecteur de dis-

tance 11 on a esquissé trois caractéristiques 15, 16 et 17 de

propagation, ayant à peu près la forme d'un lobe de rayonne-

ment. Ces caractéristiques symbolisent la direction princi-

pale de la propagation d'un rayonnement émis par le détecteur de distance 11. La courbe caractéristique de la propagation s'étend à peu près horizontalement dans le sens de la marche

du véhicule à moteur 10 et elle symbolise une courbe caracté-

ristique de propagation voulue, que l'on a quand le détecteur

de distance 11 est ajusté verticalement de façon correcte.

Les caractéristiques des propagations 16 et 17 indiquent par

contre un défaut de position ou un défaut d'ajustement du dé-

tecteur de distance 11. Selon la courbe caractéristique de la propagation 16 un rayonnement, produit par le détecteur de

distance 11 serait émis trop bas, c'est-à-dire à peu près di-

rectement vers le sol. Selon la courbe caractéristique de la

propagation 17 un rayonnement émis par le détecteur de dis-

tance 11 serait rayonné trop haut, c'est-à-dire vers le haut

dans l'air. Dans les deux cas des obstacles qui se trouve-

raient sur le trajet du véhicule, en avant de celui-ci ne se-

raient pas éclairés par le rayonnement émis et en conséquence

ne seraient pas non plus détectés correctement. Les caracté-

ristiques de rayonnement 15 à 17 montrent de cette façon, se-

lon une représentation ici exagérée, la nécessité d'avoir un ajustement vertical correct d'un détecteur de distance 11. Un dispositif d'exploitation et de commande 12 qui se trouve également dans le véhicule à moteur, est relié de façon bidirectionnelle au détecteur de distance 11. Sur

les roues du véhicule à moteur on a représenté respective-

ment de façon esquissée un détecteur de débattement de la

suspension. De tels détecteurs sont connus à partir des régu-

lations servant à l'étendue de l'éclairage ou au niveau pour les véhicules à moteur et ils sont décrits par exemple dans le document DE- 33 34 033. Chacun des détecteurs 13 est relié au moyen d'une ligne de signaux à l'unité d'exploitation et

de commande 12. Un dispositif de signalisation 14, par exem-

ple une lumière qui s'allume en cas de défaut, est également

relié au dispositif d'exploitation et de commande 12.

Les figures 2a et 2b montrent des esquisses sché-

matiques de la répartition des fréquences sur l'exploitation

ou la corrélation desquelles repose le procédé selon l'inven-

tion. Les deux figures ont été dessinées côte à côte pour faire apparaître les similitudes ou les différences entre les

deux répartitions. La figure 2a montre une répartition présu-

mée de fréquence HN(N) 20, ayant la forme d'une courbe de Gauss des angles de tangage n se produisant d'un véhicule à

moteur 10. Ces angles de tangage ou une grandeur leur corres-

pondant peuvent être par exemple déterminés à l'aide du dé-

tecteur de débattement de la suspension 13. Ensuite on les

transfert dans la répartition des fréquences HN(N)un histo-

gramme étant formé de façon avantageuse en fonction des in-

tervalles N des angles de tangage. On a désigné par S un centre de gravité ou une valeur moyenne de la répartition des fréquences HN(N) qui est ici supposé se trouver à titre

d'exemple sur l'axe O degré des intervalles d'angles de tan-

gage. Dans ce cas il y a lieu de comprendre ici à titre d'exemple au total sur les figures 2a et b la zone des angles de tangage se produisant et aussi la grandeur des différents intervalles N d'angle de tangage. En particulier on aura une répartition de fréquences aussi large que celle que l'on a

ici esquissée, en fait seulement dans le cas d'une subdivi-

sion logarithmique des ordonnées du systèmes de coordonnées. Des valeurs concrètes peuvent en outre s'écarter, selon le type de véhicule utilisé, et/ou une réalisation individuelle des valeurs mentionnées. A la différence de la représentation habituelle, on a porté verticalement les abscisses 21 de la

répartition des fréquences HN(N), c'est-à-dire l'axe qui dé-

signe l'intervalle des angles de tangage. La raison en est visible en regardant la figure 2b qui se trouve à côté. On a

esquissé ici une répartition en deux dimensions des fréquen-

ces HD(N,R) 22. L'axe vertical désigne à son tour les inter-

valles N d'angles de tangage. Sa subdivision est identique à celle qui ressort de la figure 2a. Sur l'axe horizontal 23 on a porté les distances r qui se trouvent entre le détecteur de

distance 11 et un obstacle détecté. En fonction d'un histo-

gramme les différentes distances r sont dans ce cas à leur tour subdivisées en intervalles de distances R. Au total on obtient de cette façon également un plan dont les coordonnées forment les intervalles d'angle de tangage et les intervalles

d'éloignement R. A l'intérieur de trois intervalles d'éloi-

gnement pris à titre d'exemple Ri à R3 on a indiqué à nouveau

pris à titre d'exemple des répartitions de fréquences, es-

quissées schématiquement 22a 22C. En terme d'image ces répar-

titions de fréquence devraient dans ce cas se tenir perpendiculairement au plan du papier, de telle sorte que

l'on ait une "montagne" en trois dimensions.

La répartition combinée des fréquences HD (N,R)

montre alors la fréquence des détections de cibles D, c'est-

à-dire combien souvent le détecteur de distance il a détecté un obstacle à l'intérieur d'une cellule des éloignements R et à l'intérieur d'un intervalle d'angle de tangage N. Les trois

répartitions de fréquence, esquissées schématiquement, 22a -

22c montrent dans ce cas trois cas possibles de telles répar-

titions de fréquence. Elles peuvent toutefois ne pas se pro-

duire en réalité ainsi ensemble côte à côte et elles ne sont ici dessinées dans un seul diagramme que pour simplifier la représentation. La répartition combinée des fréquences 22a dans la cellule des éloignements Ri est supposée avoir la forme d'une courbe de Gauss et son centre de gravité ou sa valeur moyenne Si se trouve sur l'axe 0 degré des intervalles de

tangage de tangage N. Par contre la répartition des fréquen-

ces combinée 22b dans la cellule des éloignements R2 n'a plus complètement la forme d'une courbe de Gauss. Elle résulte

toutefois d'une répartition qui était supposée avoir à l'ori-

gine une courbe de Gauss, grâce à quoi la zone 24 représentée hachurée a été "découpée" en tirets. Cette répartition des fréquences correspond à une situation dans laquelle quand les

angles de tangage sont positifs, c'est-à-dire quand les in-

tervalles d'angles de tangage se trouvent au dessus de l'axe 0 degré, il ne se produit soudain presque plus de détections

de cibles D. La répartition des fréquences 22 c dans la cel-

lule des éloignements R3 montre un cas inverse. Ici on a une zone 25 "découpée", indiquée par des tirets, dans le cas d'angles de tangage, c'est-à-dire qu'ici soudain il ne se produit à peu près plus de détections de cibles D quand les angles de tangage sont négatifs. Les deux répartitions de fréquences 22b et c, mentionnées en dernier, montrent, comme on l'expliquera encore plus en détail ci-après, des cas dans lesquels il y a visiblement une position erronée ou un défaut d'ajustement du détecteur de distances 11. On a désigné par

Si à S3 les centres de gravité respectifs des trois réparti-

tions de fréquences 22a à 22c.

L'idée de base du procédé selon l'invention est alors qu'entre la fréquence des différents angles de tangage qui se produisent selon HB(N) et la fréquence des détections de cibles selon HD(N,R) dans le cas des différents angles de tangage, il doit y avoir une corrélation. Si par exemple il n'y a pas comme on l'a esquissé dans la cellule des distances R2 de détection de cibles quand les angles d'inclinaison dans

le sens de la longueur sont positifs, bien que selon la fi-

gure 2a on puisse voir à partir de la répartition des fré-

quences HN(N), que des angles de tangage positifs se sont produits suffisamment fréquemment, on peut alors supposer que

le détecteur de distance 11 n'est pas orienté ou ajusté cor-

rectement. Dans ce cas supposé le détecteur de distances 11 aurait été ajusté trop haut d'une façon correspondant à la courbe caractéristique de rayonnement 17 de la figure 1. Ceci

conduit alors à ce que les cibles ne puissent plus être illu-

minées et détectées, quand le véhicule à moteur 10 est orien-

té par sa partie avant vers le haut, c'est-à-dire se soulève à l'avant. Dans ce cas ce véhicule qui est ici à titre d'exemple orienté vers le haut est représenté avec des angles

de tangage positifs.

Dans le cas inverse qui est esquissé par la ré-

partition de fréquences 22c dans la cellule des éloignements

R3, le détecteur de distance 11 présenterait un défaut d'ali-

gnement tel que sa courbe caractéristique de rayonnement 16

se trouverait trop bas. En conséquence des obstacles possi-

bles ne seraient plus éclairés ni détectés, quand le véhicule à moteur 10 a sa partie avant qui s'incline vers le bas vers l'avant, c'est-à- dire sa suspension avant qui s'enfonce. Ceci

est ici représenté à titre d'exemple avec des angles de tan-

gage négatifs. La répartition de fréquences 22a qui est es-

quissée dans la cellule des éloignements Ri, correspond par contre quant à ses propriétés statistiques à peu près à la répartition de fréquences HN(N), comme on l'a représenté à la figure 2a et qui indique les fréquences de tous les angles de tangage qui se produisent. Ceci signifie que les détections des cibles se produisent en conséquence dans la même mesure

que les angles de tangage qui sont en corrélation avec elles.

Une telle coïncidence signifie que le détecteur de distance

11 est ajusté ou orienté d'une façon suffisamment correcte.

Avant de décrire deux exemples de réalisation du procédé selon l'invention à partir des figures 3 et 4, on

peut indiquer deux possibilités selon lesquelles on peut dé-

terminer des angles de tangage du véhicule 10 qui se produi-

sent. Une première possibilité pour cela est esquissée à la

figure 1, sur laquelle des détecteurs d'enfoncement des res-

sorts 13 fournissent des données ou des signaux à un disposi-

tif d'exploitation et de commande 12. De tels détecteurs d'enfoncement de la suspension sont connus par exemple par un réglage automatique de l'étendue de l'éclairage des phares ou aussi par une régulation automatique de niveau dans les véhi- cule à moteurs. Un réglage de l'étendue de l'éclairage des5 phares qui utilise un tel détecteur du trajet d'enfoncement des ressorts, est connu par exemple par le document DE 33 34 033. A la différence de l'utilisation dans le cas d'un tel réglage de l'étendue de l'éclairage des phares, dans lequel on exploite des modifications essentiellement lentes

de l'angle de tangage du véhicule à moteur 10, il est néces-

saire pour l'exploitation dont on a besoin ici d'avoir toute-

fois des variations rapides de l'angle de tangage de véhicule à moteur 10. Cette séparation peut avoir lieu grâce au fait que l'on monte en aval du signal des détecteurs d'enfoncement

de la suspension 13 un filtre passe haut ou un comparateur.

De cette façon il n'y a que respectivement des variations ra-

pides des signaux des détecteurs d'enfoncement de la suspen-

sion 13 qui sont transmises à l'unité d'exploitation et de

commande 12.

Une autre méthode pour déterminer l'angle de tan-

gage n du véhicule à moteur 10 consiste à l'apprécier à par-

tir des relations dynamiques de la marche du véhicule à

moteur. Ces relations sont par exemple décrites dans l'arti-

cle "Dynamik der Kraftfahrzeuge" de M. Mitschke, paru aux éditions Springer en 1972. D'après cela on peut déterminer un

angle de tangage momentané n d'un véhicule à moteur 10 à par-

tir d'une force d'inertie agissant momentanément Fi et d'une

constante k, la constante k conservant des propriétés carac-

téristiques du véhicule, telles que la hauteur du centre de

gravité et sa position, la distance de ses essieux, la rai-

deur des ressorts du châssis etc. Cette constante k doit être

déterminée une fois pour toutes pour un type déterminé de vé-

hicule et est alors disponible en tant que paramètre pour l'évaluation. La force d'inertie Fi s'obtient à partir de l'équation dynamique de marche suivante: Fi = Fa - Fl - Fr

dans laquelle.

Fi représente la force d'inertie Fa représente la force d'entraînement du véhicule à moteur Fl représente les forces de la résistance de l'air et FR représente les forces de frottement qui viennent en prise

sur le véhicule à moteur.

La force d'entraînement Fa peut être déterminé par un procédé connu à partir d'un champ caractéristique, d'une démultiplication de la boîte de vitesse et d'un rayon des roues du véhicule à moteur. On désigne par FL les forces de résistance de l'air et par FR les forces de résistance au

roulement ou les forces de frottement du véhicule à moteur.

Ces forces peuvent aussi être déterminées pour un certain type de véhicule de façon à peu près constante et être alors

disponibles comme paramètres. En résumé on peut estimer l'an-

gle de tangage dans le sens de la longueur n de cette façon à partir des données actuelles dynamiques de marche du véhicule

telles que la vitesse de rotation du moteur et la démultipli-

cation de la transmission et des paramètres caractéristiques

du véhicule. Indépendamment de la manière de leur détermina-

tion les différents angles d'inclinaison dans le sens de la longueur dans le sens de la longueur n sont ainsi associés à

une répartition des fréquences HN(N) selon la figure 2a.

La figure 3 montre un diagramme fonctionnel d'un

premier exemple de réalisation du procédé selon l'invention.

Selon un premier bloc 301 on enregistre des angles de tangage n dans une répartition des fréquences des angles de tangage HN(N). Ceci correspond à la formation d'une répartition des fréquences HN(N)sella figure 2a. Lors de la séquence suivante

302 on enregistre des détections de cibles dans une réparti-

tion des fréquences HD(N,R) selon la figure 2b. Avec les blocs 303a et 303b on forme alors une boucle, à l'intérieur

de laquelle on forme un quotient Ql(N,R) 304 pour chaque in-

tervalle N d'angle de tangage pour chaque éloignement R de distance. Ce quotient Q1(N,R) s'obtient de préférence selon l'équation suivante Ql(N, R) = [HD(N,R) / (HN(N). HR(R)] équation dans laquelle HD(N,R) est la répartition totale combinée des fréquences des

détections de cibles D selon la figure 2b, HN(N) est la répartition des fréquences des angles de tan-

gage selon la figure 2a et HR(R) est une fréquence globale des détections de cibles D

à l'intérieur des différents intervalles d'éloigne-

ment R. HR(R) normalise les quotients Q1(N,R) sur le nombre total

des détections de cibles D qui se produisent à l'in-

térieur d'une cellule d'éloignement R.

Au moyen de ces quotients Q1 (N,R) on met en re-

lation les répartitions des fréquences combinées 22a à 22c avec la répartition de fréquences des angles de tangage

(HN(N) 20. Dans ce cas on forme selon une configuration pré-

férée de l'invention ce quotient pour chacune des cellules

d'éloignement R et de cette façon on effectue cette exploita-

tion pour chaque cellule d'éloignement R. En variante on peut limiter l'exploitation aussi à une cellule d'éloignement R, cette cellule d'éloignement étant alors choisie de préférence

comme celle qui contient la plus grande étendue de mesure r.

Avec les blocs 305a et 305b on forme ensuite une nouvelle boucle, à l'intérieur de laquelle on exploite pour chaque cellule individuelle d'éloignement R le quotient formé Qi(N,R). L'exploitation a lieu à la séquence 306 en regardant si le quotient QI(N,R) est à peu près constant sur tous les

intervalles N des angles de tangage dans le sens de la lon-

gueur dans le sens de la longueur. En fonction du bloc 307 ce contrôle est effectué à l'intérieur de chacun des intervalles d'éloignement R. En variante l'exploitation peut se limiter à un intervalle d'éloignement, par exemple à celui qui se

trouve le plus éloigné, selon la ligne pointillée 308.

Si le critère de constance pour les quotients Qi(N, R) pour tous les intervalles d'angles de tangage N et pour tous les intervalles d'éloignement contrôlés est rempli,

on peut considérer que le détecteur de distances 11 est ajus-

té correctement. Ceci correspond selon la figure 2a et 2b à une relation des répartitions de fréquences telle que celle

qui est esquissée par exemple en 20 et 22a. Dans ce cas com-

mence d'une manière plus sensée selon 308 un cycle de con- trôle renouvelé. Si toutefois le quotient Ql(N,R) n'est pas à peu près constant sur les intervalles N des angles de tangage, on doit considérer qu'il y a une erreur de position ou un défaut

d'ajustement du détecteur de distance 11. Dans ce cas le pro- cédé passe de préférence à la séquence 309, à l'intérieur de laquelle on détermine la direction d'une mauvaise position10 verticale du détecteur de distances 11.

Pour cela on recherche la position du ou des quo- tients les plus faibles ou les plus petits Q1(N,R). Ceci cor-

respond, pour parler clairement, à une recherche du début des zones hachurées 24 et 25, c'est-à-dire à déterminer dans15 quels angles de tangage les détections de cibles D, auxquel-

les on doit à proprement parler s'attendre, manquent ou font défaut. On détermine en conséquence selon la séquence 311 dans quel intervalle N de angle de tangage le quotient Q1(N,R) possède sa valeur minimale en ce qui concerne N. A la séquence 312 a lieu alors à partir d'une interrogation une

ramification, selon que le minimum dans le cas des interval-

les des angles de tangage est inférieur à zéro ou est plus grand que zéro. Si le minimum du quotient Q1(N,R) selon 313

* dans le cas des intervalles des angles de tangage est infé-

rieur à zéro, c'est que le détecteur de distances 11 est alors réglé trop haut. Le résultat de cette exploitation peut être par exemple déposé dans une mémoire, de telle sorte que l'on puisse le lire lors d'un contrôle dans un atelier et qu'on puisse l'utiliser pour corriger la position erronée du détecteur de distances 11. En tout cas on produit selon la

séquence 310 une indication d'erreur, par laquelle par exem-

ple le conducteur du véhicule est averti au moyen d'un dispo-

sitif de signalisation 14, qu'il y a une erreur de

positionnement ou un défaut d'ajustage du détecteur de dis-

tances. En variante ou pour compléter ce signal peut aussi être utilisé pour débrancher le détecteur de distances 11 complètement ou en partie, car il faut considérer son défaut de position ou son défaut d'ajustage comme une défaillance de fonctionnement. La figure 4 montre une seconde variante d'exemple de réalisation de l'invention. A la différence de ce que l'on a dit précédemment on tire ici une corrélation en ce qui con-cerne les intervalles des angles de tangage d'inclinaison N

non pas sur les détections de cibles D, mais sur les pertes de détections de cibles DV. Dans cette mesure cet exemple de réalisation est complémentaire de celui, que l'on a représen-10 té à la figure 3. Une perte de détection de cibles DV signi-

fie dans ce cas qu'une cible qui a été détectée une fois

n'existe plus lors d'un cycle suivant de mesure. En conse-

quence on détecte une perte de détection de cible DV, en com-

parant des détections de cibles D de chaque cycle de mesure à

celles du cycle de mesure précédent.

Lors d'une première séquence 401 on forme aussi

ici à partir de l'angle de tangage n une répartition des fré-

quences des angles de tangage HN(N). A la séquence 402 on en-

registre les pertes de détection de cibles DV dans une

répartition combinée de fréquences HDV(N,R). Cette réparti-

tion de fréquences combinée HDV(N,R) correspond de façon structurelle à la répartition esquissée à la figure 2b à la différence que l'on enregistre alors des pertes de détection de cibles DV au lieu de détections de cibles D. ceci comprend le fait que pour les différentes répartitions de fréquences 22a à 22c il se produit dans certaines circonstances d'autres déroulements concrets. Pour exploiter la corrélation on forme alors à nouveau dans une boucle 403a et 403b à l'intérieur de

chaque cellule de distances R un quotient Q2(N,R) qui con-

tient au moins la répartition de fréquence HDV(N,R) des per-

tes de détection de cibles DV et la répartition de fréquences des angles de tangage (HN(N). Comme dans le cas de l'exemple de réalisation selon la figure 3, on peut aussi dans ce cas

en variante limiter l'exploitation à un intervalle de dis-

tance R, de préférence celui qui se trouve le plus éloigné.

Avec la boucle 405a, 405b qui fait suite, a lieu alors l'exploitation du quotient Q2(N,R). Comme ce quotient

Q2(N,R).contient les pertes de détection de cibles DV se rap-

portant aux angles de tangage on contrôle pour procéder à l'exploitation, si ces pertes de détection de cibles DV se produisent particulièrement souvent dans le cas des diffé- rents intervalles d'angles de tangage. Ceci se passe en com-5 parant selon 406 le quotient Q2(N,R) à une valeur de seuil X.

Cette valeur de seuil X doit dans ce cas être choisie de fa-

çon appropriée à partir de valeurs expérimentales. Si le quo-

tient Q2(N,R) se trouve pour tous le N en dessous de la valeur de seuil X, ceci signifie qu'il ne se produit qu'un nombre acceptable de pertes de détection de cibles DV. Ceci peut par exemple provenir de fluctuations statistiques dans

le fonctionnement général du détecteur de distance 11. De fa-

çon correspondante avec le bloc 407 on effectue cette inter-

rogation pour toutes les cellules d'éloignement R. En

variante on peut les limiter, comme on l'a mentionné ci-

dessus, et comme on les a esquissées en 408, à une seule cel-

lule d'éloignement.

Si le quotient Q2(N,R) pour différents ou plu-

sieurs intervalles d'angles de tangage N est plus grand que la valeur de seuil posée X, on doit considérer à nouveau qu'il y a une erreur de position ou un défaut d'ajustement du détecteur de distances 11. Même dans ce cas on peut effectuer selon 409 une exploitation de la répartition de fréquences combinée HDV(N,R) en ce qui concerne la direction du défaut d'ajustage. Ceci a lieu d'une manière comparable comme dans le, bloc 309 à la figure 3. A la différence de ce qui se passe là bas on détermine ici en 411 d'abord un maximum du quotient Q2(N, R). En 412 a lieu une ramification, selon que ce maximum dans le cas des intervalles d'angles de tangage est plus petit ou plus grand que zéro. Dans le premier cas le détecteur de distances 11 est réglé trop bas, car dans cette

position du maximum déterminé la plupart des pertes de détec-

tion de cibles DV se produisent quand les angles de tangage sont négatifs, c'est-à-dire quand la suspension du véhicule à

moteur 10 s'enfonce à l'avant. Dans le second cas 414 le dé-

tecteur de distances 11 est réglé trop haut, car ici la plu-

part des pertes de détection de cibles se produit quand les

angles de tangage sont positifs, c'est-à-dire quand la sus-

pension de la partie avant du véhicule à moteur 10 remonte.

Selon 410 il se produit dans le cas d'une posi-

tion erronée à nouveau une indication de défaut et en va-

riante ou en complément un débranchement du détecteur de

distances 11.

Il est particulièrement avantageux d'avoir une

combinaison des deux exemples de réalisation que l'on a pré-

sentés ici l'un au dessous de l'autre ou aussi avec d'autres procédés connus servant à contrôler le fonctionnement d'un détecteur de distances 11. En ce qui concerne la décision au sujet de l'existence d'un défaut d'ajustement vertical et aussi en ce qui concerne sa direction respective il peut être alors dans ce cas ou aussi dans le cadre des procédés sur lesquels sont basés les différents exemples de réalisation,

sensé de prendre des décisions à la majorité, quand diffé-

rents indices conduiraient en soi à des résultats différents.

Claims

R E V E N D I C A T IONS

1 ) Procédé pour détecter une position verticale erronée ou

un défaut d'ajustement d'un détecteur de distances, en parti-

culier d'un détecteur radar qui est monté sur ou dans un vé-

hicule à moteur, caractérisé en ce que

- pour opérer la détection mentionnée des mouvements de tan-

gage du véhicule à moteur on établit une corrélation des données et/ou des signaux (301 à 306, 403 à 406) qui sont produits et/ou préparés par le détecteur de distances et

qui contiennent les détections des cibles D et/ou les per-

tes des détections des cibles DV et - en fonction du résultat de cette corrélation on produit un signal ou une caractéristique (310, 410), à partir duquel on peut détecter une erreur de position ou un défaut

d'ajustage, existant le cas échéant, du détecteur de dis-

tance. 2 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les données et/ou les signaux délivrés par le détecteur de distances sont reliés (304, 404) aux fréquences des angles de

tangage ou aux répartitions des fréquences des angles de tan-

gage HN(N).

3 ) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la corrélation entre les mouvements de tangage du véhicule à moteur et les données délivrées par le détecteur de distances a lieu à l'intérieur de cellules d'éloignement prédéfinies R

(303, 403).

4 ) Procédé selon l'une des revendications 1 à 3,

caractérisé en ce que - on forme des fréquences combinées HD(N,R) qui indiquent (302) la fréquence de détections de cibles D à l'intérieur d'une cellule d'éloignement R et d'un intervalle N d'angle de tangage, - on forme un quotient Ql(N,R) qui contient ces fréquences combinées HD(N, R) et les fréquences d'angles de tangage HN(N) (304) et

- on exploite ce quotient Ql(N,R) en ce qui concerne sa dé-

pendance par rapport aux intervalles d'angles de tangage N. ) Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu' on suppose qu'il y a une erreur de position ou un défaut d'ajustage du détecteur de distances, quand le quotient

Q1(N,R) quitte un intervalle IC de constance (306) prédéfi-

nie. 6 ) Procédé selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce qu' - on détermine un minimum du quotient Ql(N,R) et

- on établit à partir de sa position en ce qui concerne l'in-

tervalle N d'angle de tangage une prédiction sur le sens de la position verticale erronée ou du défaut d'ajustage du détecteur de distances (309)

7 ) Procédé selon l'une des revendications 1 à 3,

caractérisé en ce qu' - on forme des fréquences combinées HDV(N,R) qui indiquent la

fréquence des pertes de détections de cibles DV à l'inté-

rieur d'une cellule d'éloignement R et on les indique (402) à un intervalle N d'angle de tangage,

- on forme un quotient Q2(N,R) qui contient (404) ces fré-

quences combinées (HDV(N,R) et les fréquences d'angles de tangage HN(N),

- on compare ce quotient Q2(N,R) à une valeur de seuil prédé-

finie X (406) et - on considère qu'il y a une position erronée ou un défaut d'ajustage du détecteur de distances, quand le quotient

Q2(N,R) est au moins pour un intervalle N d'angle de tan-

gage plus grand que cette valeur de seuil X.

8 ) Procédé selon l'une des revendications 4 à 7,

caractérisé en ce qu' on exploite seulement la cellule d'éloignement R qui va jus- qu'à la distance de mesure maximale, déterminée du détecteur d'éloignement.5 9 ) Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une

des revendications mentionnées ci-dessus,

caractérisé en ce que - le dispositif comprend un détecteur de distances (11) qui peut être monté sur ou dans un véhicule à moteur (10),; - des premiers moyens (13) existent, avec lesquels on peut déterminer les angles de tangage de ce véhicule à moteur,

- d'autres moyens ( 12) existent, avec lesquels on peut éta-

blir une corrélation entre ces angles de tangage et des

données et/ou des signaux qui sont délivrés par le détec-

teur de distances et - on peut produire un signal ou une caractéristique (14), à partir duquel on peut détecter une position erronée ou un

défaut d'ajustage du détecteur de distances.