FR2696968A1 - Main de robot pour l'usinage à trois dimensions de pièces. - Google Patents

Abstract

L'invention concerne une main de robot (10) pour l'usinage à trois dimensions de pièces par rayonnement laser, notamment pour des robots (11) à au moins cinq axes (1 à 5), comportant un raccordement (12) pour un câble de fibres optiques (13) amenant le rayonnement laser (9), et un axe de main prévu côté robot (4) sur lequel est monté, pivotant, un axe de main prévu côté pièce (5) qui est pourvu d'un objectif d'usinage (15) focalisant le rayonnement (9) sur la pièce. Dans cette main, le raccordement (12) prévu pour le câble (13) est monté sur l'axe (4) et introduit le rayonnement (9) coaxialement avec l'axe de pivotement (16) de l'axe (5), lequel comporte un miroir (17) déviant le rayonnement (9) de l'axe de pivotement (16) vers l'objectif d'usinage (15).

Description

Main de robot pour l'usinage à trois dimensions de pièces
La présente invention concerne une main de robot pour l'usinage à trois dimensions de pièces par rayonnement laser, notamment pour des robots à au moins cinq axes, comportant un raccordement pour un câble de fibres optiques amenant le rayonnement laser, et un axe de main prévu côté robot sur lequel est monté, pivotant, un axe de main prévu côté pièce qui est pourvu d'un objectif d'usinage focalisant le rayonnement laser sur la pièce.

Dans le cas de l'usinage par rayonnement laser, on utilise de plus en plus, pour des géométries de pièces tridimensionnelles ou pour un usinage à trois dimensions, des robots industriels qui fonctionnent avec un guidage de rayon flexible. Les domaines d'application de tels robots sont, entre autre, le découpage et le soudage de composants d'automobiles pour la carrosserie.

Dans le cas de robots à bras articulé qui fonctionnent avec des lasers CO2, des systèmes de miroirs servent au guidage du rayon à l'intérieur des axes du robot.

Avec un guidage de rayon intégré de ce type, l'encombrement nécessaire à l'intérieur des axes du robot entraîne un assez grand déploiement de construction. Cela nuit à la dynamique de ces robots à bras articulé.

D'après DE-Z : LASER, juin 1991, p. 126, 129, on connaît un robot à bras articulé à laser Nd:YAG avec lequel le rayonnement laser se fait non pas par l'intermédiaire d'une multiplicité de miroirs installés de façon fixe dans les axes, mais par l'intermédiaire d'un câble de fibres optiques. Ce robot connu comporte une main présentant les caractéristiques spécifiées en introduction. Le raccordement pour le câble de fibres optiques amenant le rayonnement laser est appliqué au niveau de l'axe de cette main de robot qui est situé côté pièce. L'application se fait sensiblement transversalement au bras articulé du robot. En raison de ce bridage externe, l'espace de mouvement du robot est en partie réduit. Le volume de construction du bridage externe du câble de fibres optiques rend plus difficile l'accès à la zone d'usinage au niveau de la pièce.Pour des raisons de temps, la main prévue côté pièce doit être déplacée avec une dynamique élevée, de sorte que des forces d'accélération proportionnellement grandes apparaissent. Le câble de fibres optiques est relativement sensible à celles-ci, et les forces d'accélération importantes de l'axe de la main prévu côté pièce peuvent entraîner des dégradations du câble de fibres optiques et de l'objectif d'usinage.

L'invention a pour but de perfectionner une main de robot présentant les caractéristiques spécifiées en introduction, de telle sorte qu'on obtienne une meilleure accessibilité à la pièce et une plus grande sécurité de fonctionnement, en particulier en ce qui concerne l'amenée du rayonnement laser par l'intermédiaire d'un câble de fibres optiques.

Ce but est atteint, selon la présente invention, grâce au fait que le raccordement prévu pour le câble de fibres optiques est monté sur l'axe de la main prévu côté robot et introduit le rayonnement laser coaxialement avec l'axe de pivotement de l'axe de la main prévu côté pièce, lequel comporte un miroir déviant le rayonnement laser de l'axe de pivotement vers l'objectif d'usinage.

Il importe tout d'abord, pour l'invention, que le câble de fibres optiques soit prévu non pas au niveau de l'axe de la main très dynamique prévu côté pièce, mais au niveau de l'axe de la main prévu côté robot, de sorte que l'on puisse concevoir l'axe de la main prévu côté pièce sans tenir compte du raccordement pour le câble de fibres optiques, notamment en ce qui concerne les capacités dynamiques élevées. Il importe par ailleurs que le raccordement introduise le rayonnement laser coaxialement avec l'axe de pivotement de l'axe de la main situé côté pièce. L'amenée et l'introduction du rayon dans l'axe de la main prévu côté pièce peuvent par conséquent rester inchangées quelles que soient les différentes positions nécessaires de l'axe de la main prévu côté pièce.Il faut simplement un seul miroir de déviation pour dévier le rayonnement laser de son axe de pivotement vers l'objectif d'usinage. Avec cette configuration du raccordement du câble de fibres optiques à la main du robot, ledit câble est bien protégé à l'encontre d'une rupture de ses fibres de verre due à une sollicitation mécanique excessive, et il ne limite pas de façon déterminante le rayon d'action du robot. Par ailleurs, cette configuration ne porte pas préjudice aux qualités dynamiques du robot. Cela est évident pour l'axe de la main prévu côté pièce, étant donné que celui-ci est complètement débarrassé d'éléments de raccordement. Seul l'axe de la main prévu côté robot vers lequel mène le raccordement pour le câble de fibres optiques est gêné.Mais cette gêne reste limitée, étant donné que l'amenée du rayonnement laser se fait transversalement à l'axe longitudinal de cet axe de la main prévu côté robot, de sorte que cela ne porte pas préjudice aux dimensions en coupe transversale dudit axe. De même, les autres axes ou éléments de bras articulé prévus côté robot ne sont pratiquement pas gênés par le raccordement du câble de fibres optiques. Par rapport à l'ensemble du bras articulé du robot, on a une intégration partielle, qui convient même, dans la pratique, à un degré de divergence relativement élevé du rayonnement provenant de lasers à solide. Il serait concevable d'introduire le rayonnement laser dans un axe de la main qui ne soit pas directement voisin de l'axe de la main prévu côté pièce. Mais on perd alors au moins en partie les avantages décrits plus haut.

D'une manière avantageuse, la main du robot est conçue de telle sorte que l'axe de pivotement de l'axe de la main prévu côté pièce est disposé verticalement par rapport à l'axe de mouvement de l'axe de la main prévu côté robot, et que le raccordement prévu pour le câble de fibres optiques comporte un miroir de déviation se trouvant à un angle différent de 900 par rapport à l'axe de pivotement. Grâce à cette configuration de la main du robot, le choix de l'angle garantit que le câble de fibres optiques ne doive pas nécessairement être disposé verticalement par rapport à l'axe longitudinal de l'axe de la main prévu côté robot, mais qu'il puisse être disposé suivant un angle optimal pour la dynamique et pour l'encombrement dans la zone d'usinage.Si on veut que le câble de fibres optiques soit parallèle à l'axe longitudinal de l'axe de la main prévu côté robot, au moins juste avant son raccordement à la main du robot, celleci est conçue pour que le raccordement soit pourvu d'une bride de fixation disposée perpendiculairement à l'axe de pivotement de l'axe de la main prévu côté pièce, et d'une bride de câble se trouvant à angle droit par rapport à ladite bride de fixation, et pour que le miroir de déviation soit incliné vers les deux ouvertures de brides suivant un angle d'environ 450
Pour que la masse de l'axe de la main prévu côté pièce puisse rester aussi faible que possible, ce qui entraîne des moments d'inertie proportionnellement faibles et autorise des déplacement proportionnellement rapides, la main du robot est conçue de telle sorte que l'axe de la main prévu côté robot présente, côté pièce, la forme d'un U, que l'axe de la main prévu côté pièce est monté pivotant entre les branches du U et que le raccordement pour le câble de fibres optiques est fixé à l'une des branches du U, à l'extérieur, à l'aide de sa bride de fixation. Avec cette configuration, l'axe de la main prévu côté pièce comporte simplement les composants nécessaires à son montage sur l'axe de la main prévu côté robot, ainsi que l'objectif d'usinage nécessaire pour l'usinage de la pièce.

Pour optimiser les propriétés dynamiques de l'axe de la main prévu côté pièce, cet axe est conçu de telle sorte que l'objectif d'usinage est disposé dans un boîtier cylindrique dont l'axe longitudinal est transversal à l'axe de pivotement de l'axe de la main prévu côté pièce, et que, côté pièce, un capot cylindrique est pourvu d'un raccordement de gaz latéral et/ou d'une vitre de protection de lentille et/ou d'une buse apte à être ajustée transversalement au rayonnement laser. Tous les composants de l'objectif d'usinage et des éléments montés en aval de celui-ci sont dirigés symétriquement, de la même manière, coaxialement entre eux et coaxialement avec le rayonnement laser à amener vers la pièce.Il en résulte une faible longueur de construction, si on considère l'axe de pivotement de l'axe de la main prévu côté pièce, et un faible déploiement de masse dans le sens d'une dynamique élevée.

Pour permettre d'orienter de façon précise l'introduction du rayonnement laser par le raccordement prévu pour le câble de fibres optiques coaxial par rapport à l'axe de pivotement de l'axe de la main prévu côté pièce, le miroir de déviation est fixé au raccordement de façon à pouvoir être ajusté.

Selon un mode de réalisation avantageux de la main du robot, le miroir qui dévie le rayonnement laser de l'axe de pivotement vers l'axe de la main prévu côté pièce consiste en un corps cylindrique coaxial avec l'axe de pivotement et présentant une section transversale médiane en forme de triangle rectangle isocèle dont la surface réfléchissante est disposée, avec une attache de miroir, suivant une inclinaison de 450 par rapport à l'axe de pivotement et au plan médian de lentille de l'objectif d'usinage. Grâce à cette configuration, le miroir de déviation est adapté de façon optimale au lieu d'installation. Il peut notamment être fixé d'une manière simple à la position exacte pour que le tracé souhaité du rayonnement laser soit obtenu de façon précise.

La main du robot peut être réalisée de telle sorte que le ou les miroirs de déviation soient partiellement transparents et les surfaces de miroir correspondantes présentent un revêtement réfléchissant pour la longueur d'onde du rayonnement laser. En conséquence, le rayonnement laser à utiliser pour l'usinage est réfléchi à 100 , tandis que le reste du rayonnement est réfléchi ou passe en fonction du degré de transparence du matériau du miroir.

Le rayonnement qui passe peut être utilisé à des fins de mesure et de commande. Si la programmation de la trajectoire d'usinage du robot doit par exemple être facilitée grâce à l'application du procédé appelé teach-in, la main du robot peut être conçue de telle sorte qu'il est prévu, au niveau du raccordement du câble de fibres optiques, une caméra CCD observant le rayonnement à travers le miroir de déviation, ou l'élément d'enregistrement d'image de celleci, auxquels est raccordée une commande continue pour le robot. La caméra CCD ou son élément d'enregistrement d'image est monté de préférence à l'extérieur, au niveau du raccordement, juste derrière le miroir de déviation. La caméra CCD ou son élément d'enregistrement d'image ont une masse relativement faible, de sorte que les propriétés dynamiques de la main du robot ne sont que faiblement affectées.Le rayonnement provenant du point d'usinage est observé par la caméra CCD ou par son élément d'enregistrement d'image, juste derrière le miroir de déviation, ou à l'aide d'un objectif de transmission d'image qui est monté à angle droit par rapport au rayonnement arrivant de la zone d'usinage.

La main du robot peut être utilisée pour la surveillance de rupture de fibres du câble lorsqu'il est prévu, au niveau du raccordement du câble de fibres optiques, une unité de détecteur qui observe le rayon pilote à travers le miroir de déviation, et qui est en relation fonctionnelle avec une unité de commande arrêtant le laser. L'unité de détecteur est constituée par exemple par la caméra CCD citée précédemment ou par son élément d'enregistrement d'image, ou on utilise en remplacement une diode photo-électrique comme unité de détecteur. Ce qui est enregistré, c'est un rayon pilote d'un laser HeNe ou d'un laser à diode dont le rayonnement laser se trouvant dans la zone rouge est considérablement affaibli ou complètement éteint au cas où le câble de fibres optiques ou ses fibres de verre se rompent partiellement ou complètement.Dans un tel cas, l'unité de détecteur provoque un arrêt du laser par l'intermédiaire de l'unité de commande qui est en relation fonctionnelle avec elle.

D'une manière avantageuse, la main du robot peut aussi être conçue de telle sorte qu'il est prévu, dans l'axe de la main prévu côté pièce, derrière le miroir de déviation à partir de l'objectif d'usinage, un détecteur qui est destiné à détecter des signaux de la zone d'usinage concernant le processus et qui est raccordé à une commande de processus industriel pour la capacité laser. L'intégration partielle du guidage rayonnement laser dans la main du robot peut donc être utilisée pour observer simplement l'opération d'usinage sans que les moyens d'observation gênent dans la zone d'usinage en étant disposés le plus près possible de la zone d'usinage, à l'extérieur de l'axe de la main prévu côté pièce. Les moyens d'observation ne gênent pas non plus la dynamique de l'axe de la main prévu côté pièce.

La présente invention va maintenant être décrite en référence à un exemple de réalisation représenté sur les dessins dans lesquels
la figure 1 est une représentation en perspective d'un robot à bras articulé, qui montre schématiquement les principaux éléments du robot, à savoir les axes de la main, et
la figure 2 est une coupe d'une main de robot selon l'invention.

Le robot 11 représenté sur la figure 1 est conçu pour pouvoir effectuer dans tous les sens des coordonnées cartésiennes x, y et z les mouvements nécessaires dans le cadre des portées de ses axes 1 à 5. Les axes 1 à 5 sont tous des axes de rotation dont l'entraînement en rotation est provoqué par les moteurs de réglage 14 représentés schématiquement, qui sont sollicités par une commande continue, non représentée, pour déclencher les mouvements axiaux voulus. Les éléments de transmission de force nécessaires pour cela ne sont pas représentés eux non plus.

Le robot 11 doit être mis en oeuvre pour l'usinage à trois dimensions de pièces à l'aide d'un rayonnement laser, et il comporte à cet effet une main de robot spéciale 10 qui se compose essentiellement d'un axe prévu côté robot 4 et d'un axe prévu côté pièce 5. L'axe de la main prévu côté robot 4 a un axe de mouvement 18, et l'axe de la main prévu côté pièce 5 a un axe de pivotement 16 qui est disposé perpendiculairement à l'axe de mouvement 18. L'extrémité, située côté pièce, de l'axe 4 de la main est en forme de U et entre les branches 4' du U est monté pivotant l'axe 5 de la main. La représentation de celui-ci est schématique et ne correspond pas dans les détails aux représentations de la figure 2 qui permet, grâce à une échelle plus grande, une représentation plus précise.

La figure 2 montre que l'axe de la main prévu côté robot 4 présente une structure creuse, et sur l'extrémité, située côté pièce, de cette structure sont prévues des branches de U 4' qui servent au montage du corps 29 de l'axe 5. Le corps d'axe 29 est apte à pivoter sur son axe de pivotement 16, et il est prévu à cet effet un entraînement pivotant 30 non décrit en détail, qui comporte, à l'intérieur du capot 31, un entraînement à courroie entraîné par un engrenage à roues coniques logé dans la cavité 32 de l'extrémité de l'axe 4, lequel engrenage est lui-même sollicité d'une manière appropriée par un moteur de réglage à travers le perçage 33.

Le montage rotatif du corps d'axe 29 se fait avec peu de friction à l'aide de paliers à roulement 34 qui sont prévus de part et d'autre du corps d'axe 29, dans le plan de représentation de la figure 2. Le corps d'axe 29 comporte pour cela, pour chaque palier de roulement, une bride de palier annulaire 35 qui est reliée à la bague intérieure, non représentée, du palier à roulement 34. La bague extérieure du palier de roulement 34, qui n'est pas représentée elle non plus, est fixée dans une attache 36 de la branche 4' du U, laquelle attache 36 comporte un joint d'étanchéité annulaire 37 coaxial par rapport au palier de roulement 34 et appliqué de façon étanche contre les surfaces annulaires du corps d'axe 29, qui présente par ailleurs du jeu par rapport à l'attache 36.

Au corps 29, apte à être entraîné de façon pivotante, de l'axe de la main prévu côté pièce 5, est reliée, côté sortie du rayonnement laser, une bride de sortie 8 qui porte un objectif d'usinage 15. Cet objectif d'usinage 15 se compose essentiellement d'un boîtier cylindrique 23 dans lequel est logée une lentille de focalisation 38 dont le plan médian 24 est orienté exactement perpendiculairement à l'axe longitudinal 23' du boîtier. L'ouverture de sortie 23" du boîtier 23 est fermée par un capot 25 dans lequel se trouve une vitre protectrice de lentille 27 qui protège la lentille d'usinage 38 de vapeurs de découpage ou de soudage provenant de la zone d'usinage.Côté pièce par rapport à la vitre de protection de lentille 27 parallèle au plan, le capot 25 comporte un raccordement de gaz 26 dans lequel peuvent être amenés le gaz de protection et/ou le gaz de travail à une pression ou un débit réglables. Ce gaz sort par le capot 25 pour pénétrer dans une buse 28 et, de celle-ci, dans la zone d'usinage par une ouverture de buse 28'. La buse 28 est vissée dans une bague de réglage 39 sur laquelle agissent des vis de réglage 40 elles-mêmes montées de façon réglable dans le capot 25, de sorte que la buse 28 peut être déplacée transversalement à l'axe longitudinal 23' du boîtier cylindrique 23 ou transversalement au rayonnement laser 9.

Celui-ci est focalisé par la lentille 38 de manière à sortir par l'ouverture de buse 28' sans sollicitation de la buse 28, et il présente un foyer 41 situé dans la zone de la pièce lorsque le robot 11 a été approché, en fonction de sa commande ou de sa commande continue, de la pièce non représentée.

Le rayonnement laser 9 servant à l'usinage de la pièce est amené à la main 10 du robot de la figure 2 par un câble de fibres optiques 13 qui est relié mécaniquement à un raccordement 12, par exemple à l'aide d'une connexion 42 réalisée par le connecteur 50 représenté pour le câble de fibres optiques 13. Au lieu de cette connexion, on peut aussi utiliser une liaison par vissage. Côté fibres, il est prévu une connexion pour un changement de fibres simple. Le câble de fibres optiques 13 est protégé à l'encontre d'une sollicitation mécanique excessive, par exemple par une gaine en fil en spirale, d'une manière connue. Dans le connecteur 50 est intégré un dispositif de lentille optique à l'aide duquel a lieu, d'une manière connue, une collimation du rayonnement laser en un rayon laser parallèle.Le dispositif de lentille peut aussi consister en un ensemble distinct de la connexion réalisée côté fibres. La collimation est adaptée au rayonnement laser utilisé, par exemple au rayonnement d'un laser Nd:YAG, dont le rayonnement sort suivant un angle de divergence défini, en raison de l'ouverture numérique des fibres de verre.

Le raccordement 12 est fixé à une attache 36 de la branche 4' du U à l'aide de vis de fixation 43 qui sont disposées dans une bride 19 du raccordement 12. A angle droit par rapport à cette bride 19, le raccordement 12 est pourvu d'une bride de câble 21, et un miroir de déviation 20 est disposé à un angle a d'environ 450 par rapport aux ouvertures de brides 19', 21', de telle sorte que le rayonnement laser 9 provenant du câble de fibres optiques 13 puisse être transmis par l'ouverture de bride 21' et dévié par le miroir de déviation 20, par l'ouverture de bride 19', exactement dans le sens de l'axe de pivotement 16 de l'axe 5 de la main.

Le miroir de déviation 20 est monté dans une attache de miroir 44 qui est apte à être ajustée. Pour l'ajustement, il est prévu des vis à filet fin 45 qui pressent l'attache 44 contre le raccordement 12 par l'intermédiaire des ressorts cylindriques visibles. Ces vis à filet fin 45 permettent de compenser des tolérances conditionnées par les éléments de construction et par la disposition, de telle sorte que le miroir de déviation 20 prévu puisse être ajusté pour le rayonnement 9 suivant la précision nécessaire.

Le rayonnement laser 9 introduit dans l'axe 5 de la main atteint un miroir de déviation 17 qui le transmet à l'objectif # obj f d ' d'usinage 15. La transmission doit être très précise, de sorte qu'elle dépend du positionnement exact du miroir de déviation 17. Pour cela, celui-ci est conçu comme un corps cylindrique qui présente dans le plan de représentation une section transversale triangulaire. Le triangle de la section transversale a un angle droit et des côtés d'égale longueur qui définissent les côtés de l'angle droit. L'une de ces surfaces 17' ou la surface périphérique extérieure en partie cylindrique du corps de miroir est fixée par collage, par exemple, dans une attache 46 en forme de manchon.L'attache 46 est fixée au corps d'axe 29 ou à la bride de palier 35 de celui-ci à l'aide de vis de fixation 47 traversant des perçages de fixation 51 d'une bride de manchon 52, et elle peut être disposée de façon exactement orthogonale par rapport à l'axe longitudinal 23' du boîtier 23 de l'objectif d'usinage 15, de sorte que la surface réfléchissante 17 est inclinée suivant l'angle voulu de 450 par rapport à l'axe de pivotement 16 et au plan médian de lentille 24 de l'objectif d'usinage 15.

La surface réfléchissante 17 du miroir de déviation 17 est pourvue d'un revêtement réfléchissant non représenté, comme la surface réfléchissante sans numéro de référence du miroir de déviation 20. Le revêtement est approprié par exemple pour la longueur d'onde de 1064 nm, ctest-à-dire pour la longueur d'onde du laser Nd:YAG utilisé de préférence comme laser à solide. Les miroirs 17, 20 se composent d'un matériau transparent ou partiellement transparent tel que du verre quartzeux ou du verre BK-7, de sorte que les rayonnements d'autres longueurs d'onde ne sont pas réfléchis, du moins en partie, mais traversent les miroirs. Il est par conséquent possible de monter dans la main du robot des dispositifs de surveillance et de diagnostic intégrés, comme il a été décrit plus en détail précédemment. Au cas où on utilise une caméra CCD, le boîtier de celle-ci est fixé par exemple dans une ouverture de passage 48 prévue pour l'une des vis de fixation 43, par exemple par enfichage et/ou vissage au niveau du raccordement 12.

L'attache 46 est pourvue d'un perçage de passage 46/ par lequel le rayonnement provenant de la zone d'usinage peut pénétrer dans un perçage 49 dans lequel peut être disposé le détecteur, mentionné plus haut, destiné à détecter des signaux concernant l'opération, par exemple à détecter un rayonnement de plasma ou la température dans ladite zone d'usinage. Un tel détecteur n'a pratiquement aucune incidence sur la dynamique de l'axe 5 de la main et peut être raccordé à l'aide de liaisons conductrices fines à une commande ou à un asservissement de processus industriel pour la capacité laser.

Claims (11)

REVENDICATIONS

1. Main de robot (10) pour l'usinage à trois dimensions de pièces par rayonnement laser, notamment pour des robots (11) à au moins cinq axes (1 à 5), comportant un raccordement (12) pour un câble de fibres optiques (13) amenant le rayonnement laser (9), et un axe de main prévu côté robot (4) sur lequel est monté, pivotant, un axe de main prévu côté pièce (5) qui est pourvu d'un objectif d'usinage (15) focalisant le rayonnement laser (9) sur la pièce, caractérisée en ce que le raccordement (12) prévu pour le câble de fibres optiques (13) est monté sur l'axe de la main prévu côté robot (4) et introduit le rayonnement laser (9) coaxialement avec l'axe de pivotement (16) de l'axe de la main prévu côté pièce (5), lequel comporte un miroir (17) déviant le rayonnement laser (9) de l'axe de pivotement (16) vers l'objectif d'usinage (15).

2. Main de robot selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'axe de pivotement (16) de l'axe de la main prévu côté pièce (5) est disposé verticalement par rapport à l'axe de mouvement (18) de l'axe de la main prévu côté robot (4), et en ce que le raccordement (12) prévu pour le câble de fibres optiques (13) comporte un miroir de déviation (20) se trouvant à un angle (a) différent de 900 par rapport à l'axe de pivotement (16).

3. Main de robot selon la revendication 2, caractérisée en ce que le raccordement (12) est pourvu d'une bride de fixation (19) disposée perpendiculairement à l'axe de pivotement (16) de l'axe de la main prévu côté pièce (5), et d'une bride de câble (21) se trouvant à angle droit par rapport à la bride (19), et en ce que le miroir de déviation (20) est incliné vers les deux ouvertures de brides (19', 21') suivant un angle (a) d'environ 450

4.Main de robot selon l'une quelconque des revendications 2 et 3, caractérisée en ce que l'axe de la main prévu côté robot (4) présente, côté pièce, la forme d'un

U, en ce que l'axe de la main prévu côté pièce (5) est monté pivotant entre les branches (4' ) du U et en ce que le raccordement (12) pour le câble de fibres optiques (13) est fixé à l'une des branches (4') du U, à l'extérieur, à l'aide de sa bride de fixation (19).

5. Main de robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que l'objectif d'usinage (15) est disposé dans un boîtier cylindrique (23) dont l'axe longitudinal (23' ) est transversal à l'axe de pivotement (16) de l'axe de la main prévu côté pièce (5), et en ce que, côté pièce, un capot cylindrique (25) est pourvu d'un raccordement de gaz latéral (26) et/ou d'une vitre de protection de lentille (27) et/ou d'une buse (28) apte à être ajustée transversalement au rayonnement laser (9).

6. Main de robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que le miroir de déviation (20) est fixé au raccordement (12) de façon à pouvoir être ajusté.

7. Main de robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que le miroir (17) qui dévie le rayonnement laser (9) de l'axe de pivotement (16) vers l'axe de la main prévu côté pièce (5) consiste en un corps cylindrique coaxial avec l'axe de pivotement (16) et présentant une section transversale médiane en forme de triangle rectangle isocèle dont la surface réfléchissante (17") est disposée, avec une attache de miroir (22), suivant une inclinaison de 450 par rapport à l'axe de pivotement (16) et au plan médian de lentille (24) de l'objectif d'usinage (15).

8. Main de robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que le miroir de déviation (17) et/ou le miroir de déviation (20) sont partiellement transparents et les surfaces de miroir correspondantes présentent un revêtement réfléchissant pour la longueur d'onde du rayonnement laser (9).

9. Main de robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée en ce qu'il est prévu, au niveau du raccordement (12) du câble de fibres optiques (13), une caméra CCD observant le rayonnement à travers le miroir de déviation (20), ou un élément d'enregistrement d'image de celle-ci, auxquels est raccordée une commande continue pour le robot (11).

10. Main de robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisée en ce qu'il est prévu, au niveau du raccordement (12) du câble de fibres optiques (13), une unité de détecteur qui observe le rayon pilote à travers le miroir de déviation (20), et qui est en relation fonctionnelle avec une unité de commande arrêtant le laser.

11. Main de robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisée en ce qu'il est prévu, dans l'axe de la main prévu côté pièce (5), derrière le miroir de déviation (17) à partir de l'objectif d'usinage (15), un détecteur qui est destiné à détecter des signaux de la zone d'usinage concernant le processus et qui est raccordé à une commande ou à un asservissement de processus industriel pour la capacité laser.