CN108312128A - 人机协作机器人 - Google Patents

人机协作机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN108312128A
CN108312128A CN201810228171.8A CN201810228171A CN108312128A CN 108312128 A CN108312128 A CN 108312128A CN 201810228171 A CN201810228171 A CN 201810228171A CN 108312128 A CN108312128 A CN 108312128A
Authority
CN
China
Prior art keywords
rotary joint
arm
joint
rotating
man
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810228171.8A
Other languages
English (en)
Inventor
张曦
张翼
潘丽玮
史小艺
李权福
高铭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Maimi (beijing) Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Maimi (beijing) Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Maimi (beijing) Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Maimi (beijing) Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201810228171.8A priority Critical patent/CN108312128A/zh
Publication of CN108312128A publication Critical patent/CN108312128A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B25J9/0087—Dual arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了人机协作机器人，包括机器人底座，所述机器人底座两端左右两侧分别安装有第一旋转关节，其中左侧的所述第一旋转关节通过第一旋转臂左臂连接到第二旋转关节左关节，所述第二旋转关节左关节通过第二旋转臂左臂连接到左侧的第三旋转关节，右侧的所述第一旋转关节通过第一旋转臂右臂连接到第二旋转关节右关节，所述第二旋转关节右关节通过第二旋转臂右臂连接到右侧的第三旋转关节，左右两侧所述第三旋转关节均通过第四旋转关节、第五旋转关节连接到抓取手爪。本发明的有益效果：降低了人工操作强度且极大提高了操作便利程度，能够实现人机协作及人员的人工安全。

Description

人机协作机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体来说涉及人机协作机器人。
背景技术
目前现有机器人是通过***程序控制替代工人进行重复性工作，往往对于完全独立工作、精度较高的场合还不能完全的胜任。
发明内容
针对相关技术中的问题，本发明提出人机协作机器人。
为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：
人机协作机器人，包括机器人底座，所述机器人底座两端左右两侧分别安装有第一旋转关节，其中左侧的所述第一旋转关节通过第一旋转臂左臂连接到第二旋转关节左关节，所述第二旋转关节左关节通过第二旋转臂左臂连接到左侧的第三旋转关节，右侧的所述第一旋转关节通过第一旋转臂右臂连接到第二旋转关节右关节，所述第二旋转关节右关节通过第二旋转臂右臂连接到右侧的第三旋转关节，左右两侧所述第三旋转关节均通过第四旋转关节、第五旋转关节连接到抓取手爪。
进一步的，所述机器人底座与左右两侧的第一旋转关节之间均通过伺服电机和谐波减速机的组合进行旋转驱动，旋转范围为-180°～180°。
进一步的，左侧的所述第一旋转关节与第一旋转臂左臂、右侧的所述第一旋转关节与第一旋转臂右臂之间均通过通过伺服电机和谐波减速机的组合进行旋转驱动，旋转范围为-100°～100°。
进一步的，所述第一旋转左臂与第二旋转关节左关节、第一旋转右臂与第二旋转关节右关节之间均通过伺服电机和谐波减速机的组合进行旋转驱动，旋转范围为-180°～180°。
进一步的，所述第二旋转关节左关节与第二旋转臂左臂、第二旋转关节右关节与第二旋转臂右臂之间通过伺服电机和谐波减速机的组合进行旋转驱动，旋转范围为-90°～120°。
进一步的，所述第二旋转臂左臂、第三旋转臂右臂与第三旋转关节之间均通过伺服电机和谐波减速机的组合进行旋转驱动，旋转范围为-180°～180°。
进一步的，所述第三旋转关节与第四旋转关节之间通过伺服电机和谐波减速机的组合进行旋转驱动，旋转范围为-95°～95°。
进一步的，所述第四旋转关节与第五旋转关节之间通过伺服电机和谐波减速机的组合进行旋转驱动，旋转范围为-180°～180°。
进一步的，所述抓取手爪采用三爪手爪，所述三爪手爪夹持于三爪气缸上。
本发明的有益效果：降低了人工操作强度且极大提高了操作便利程度，能够实现人机协作及人员的人工安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例所述人机协作机器人的结构示意图；
图2是根据本发明实施例所述第一旋转关节与第一旋转臂左臂连接部分的结构示意图；
图3是根据本发明实施例所述第二旋转关节左关节与第二旋转臂左臂连接部分的结构示意图；
图4是根据本发明实施例所述第三旋转关节与第四旋转关节连接部分的结构示意图。
图中：
1、机器人底座；2、第一旋转关节；3、第一旋转臂左臂；4、第二旋转关节左关节；5、第二旋转臂左臂；6、第三旋转关节；7、第四旋转关节；8、第五旋转关节；9、抓取手爪；10、第一旋转臂右臂；11、第二旋转关节右关节；12、第二旋转臂右臂。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-4所示，人机协作机器人，包括机器人底座1，所述机器人底座1两端左右两侧分别安装有第一旋转关节2，其中左侧的所述第一旋转关节2通过第一旋转臂左臂3连接到第二旋转关节左关节4，所述第二旋转关节左关节4通过第二旋转臂左臂5连接到左侧的第三旋转关节6，右侧的所述第一旋转关节2通过第一旋转臂右臂10连接到第二旋转关节右关节11，所述第二旋转关节右关节11通过第二旋转臂右臂12连接到右侧的第三旋转关节6，左右两侧所述第三旋转关节6均通过第四旋转关节7、第五旋转关节8连接到抓取手爪9。
所述机器人底座1与左右两侧的第一旋转关节2之间均通过伺服电机和谐波减速机的组合进行旋转驱动，旋转范围为-180°～180°。
左侧的所述第一旋转关节2与第一旋转臂左臂3、右侧的所述第一旋转关节2与第一旋转臂右臂10之间均通过通过伺服电机和谐波减速机的组合进行旋转驱动，旋转范围为-100°～100°。
所述第一旋转臂左臂3与第二旋转关节左关节4、第一旋转臂右臂10与第二旋转关节右关节11之间均通过伺服电机和谐波减速机的组合进行旋转驱动，旋转范围为-180°～180°。
所述第二旋转关节左关节4与第二旋转臂左臂5、第二旋转关节右关节11与第二旋转臂右臂12之间通过伺服电机和谐波减速机的组合进行旋转驱动，旋转范围为-90°～120°。
所述第二旋转臂左臂5、第三旋转臂右臂与第三旋转关节6之间均通过伺服电机和谐波减速机的组合进行旋转驱动，旋转范围为-180°～180°。
所述第三旋转关节6与第四旋转关节7之间通过伺服电机和谐波减速机的组合进行旋转驱动，旋转范围为-95°～95°。
所述第四旋转关节7与第五旋转关节8之间通过伺服电机和谐波减速机的组合进行旋转驱动，旋转范围为-180°～180°。
所述抓取手爪9采用三爪手爪，所述三爪手爪夹持于三爪气缸上。
上述人机协作机器人通过操作人员输入工作指令或由操作人员带动人机协作机器人进行模拟工作，通过六轴关节的旋转实现机器人手爪运动到指定位置进行指定工作，如抓取、搬运等，将指定物品送到操作人员所指定的位置，以达到协助操作人员的工作目的。
通过附加在关节及手爪各处的传感设备对周围环境进行识别、执行相应指令，避免与操作人员发生触碰等伤害行为，保证操作人员或协作人员的人命安全。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.人机协作机器人，包括机器人底座（1），其特征在于，所述机器人底座（1）两端左右两侧分别安装有第一旋转关节（2），其中左侧的所述第一旋转关节（2）通过第一旋转臂左臂（3）连接到第二旋转关节左关节（4），所述第二旋转关节左关节（4）通过第二旋转臂左臂（5）连接到左侧的第三旋转关节（6），右侧的所述第一旋转关节（2）通过第一旋转臂右臂（10）连接到第二旋转关节右关节（11），所述第二旋转关节右关节（11）通过第二旋转臂右臂（12）连接到右侧的第三旋转关节（6），左右两侧所述第三旋转关节（6）均通过第四旋转关节（7）、第五旋转关节（8）连接到抓取手爪（9）。
2.根据权利要求1所述的人机协作机器人，其特征在于，所述机器人底座（1）与左右两侧的第一旋转关节（2）之间均通过伺服电机和谐波减速机的组合进行旋转驱动，旋转范围为-180°～180°。
3.根据权利要求1所述的人机协作机器人，其特征在于，左侧的所述第一旋转关节（2）与第一旋转臂左臂（3）、右侧的所述第一旋转关节（2）与第一旋转臂右臂（10）之间均通过通过伺服电机和谐波减速机的组合进行旋转驱动，旋转范围为-100°～100°。
4.根据权利要求1所述的人机协作机器人，其特征在于，所述第一旋转臂左臂（3）与第二旋转关节左关节（4）、第一旋转臂右臂（10）与第二旋转关节右关节（11）之间均通过伺服电机和谐波减速机的组合进行旋转驱动，旋转范围为-180°～180°。
5.根据权利要求1所述的人机协作机器人，其特征在于，所述第二旋转关节左关节（4）与第二旋转臂左臂（5）、第二旋转关节右关节（11）与第二旋转臂右臂（12）之间通过伺服电机和谐波减速机的组合进行旋转驱动，旋转范围为-90°～120°。
6.根据权利要求1所述的人机协作机器人，其特征在于，所述第二旋转臂左臂（5）、第三旋转臂右臂与第三旋转关节（6）之间均通过伺服电机和谐波减速机的组合进行旋转驱动，旋转范围为-180°～180°。
7.根据权利要求1所述的人机协作机器人，其特征在于，所述第三旋转关节（6）与第四旋转关节（7）之间通过伺服电机和谐波减速机的组合进行旋转驱动，旋转范围为-95°～95°。
8.根据权利要求1所述的人机协作机器人，其特征在于，所述第四旋转关节（7）与第五旋转关节（8）之间通过伺服电机和谐波减速机的组合进行旋转驱动，旋转范围为-180°～180°。
9.根据权利要求1所述的人机协作机器人，其特征在于，所述抓取手爪（9）采用三爪手爪，所述三爪手爪夹持于三爪气缸上。
CN201810228171.8A 2018-03-20 2018-03-20 人机协作机器人 Pending CN108312128A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810228171.8A CN108312128A (zh) 2018-03-20 2018-03-20 人机协作机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810228171.8A CN108312128A (zh) 2018-03-20 2018-03-20 人机协作机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108312128A true CN108312128A (zh) 2018-07-24

Family

ID=62898091

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810228171.8A Pending CN108312128A (zh) 2018-03-20 2018-03-20 人机协作机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108312128A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109015644A (zh) * 2018-08-17 2018-12-18 徐润秋 一种机器人安全工作控制方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2696968A1 (fr) * 1992-10-20 1994-04-22 Thyssen Laser Technik Gmbh Main de robot pour l'usinage à trois dimensions de pièces.
CN104665962A (zh) * 2015-02-05 2015-06-03 华南理工大学 可穿戴式功能增强机器手***及其辅助手指和控制方法
CN104985605A (zh) * 2015-06-24 2015-10-21 东莞市天美新自动化设备有限公司 热水器内胆可混产型的机器人自动同心抓取手爪
CN105128012A (zh) * 2015-08-10 2015-12-09 深圳百思拓威机器人技术有限公司 一种开放式智能服务机器人***及其多种控制方法
CN106078710A (zh) * 2016-07-06 2016-11-09 英华达（上海）科技有限公司 多任务应用的多轴机器人
CN205835338U (zh) * 2016-07-06 2016-12-28 中南大学 一种六自由度工业机器人
CN106671074A (zh) * 2016-12-13 2017-05-17 昆山奥迪尔智能科技有限公司 一种有效提高安装速度与精度的六轴机械手
CN107511816A (zh) * 2017-08-21 2017-12-26 上海智殷自动化科技有限公司 一种异型臂的双臂机器人
CN107756417A (zh) * 2017-11-21 2018-03-06 北方民族大学 智能双臂安全协作人机共融机器人***
CN207983342U (zh) * 2018-03-20 2018-10-19 麦格瑞（北京）智能科技有限公司 人机协作机器人

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2696968A1 (fr) * 1992-10-20 1994-04-22 Thyssen Laser Technik Gmbh Main de robot pour l'usinage à trois dimensions de pièces.
CN104665962A (zh) * 2015-02-05 2015-06-03 华南理工大学 可穿戴式功能增强机器手***及其辅助手指和控制方法
CN104985605A (zh) * 2015-06-24 2015-10-21 东莞市天美新自动化设备有限公司 热水器内胆可混产型的机器人自动同心抓取手爪
CN105128012A (zh) * 2015-08-10 2015-12-09 深圳百思拓威机器人技术有限公司 一种开放式智能服务机器人***及其多种控制方法
CN106078710A (zh) * 2016-07-06 2016-11-09 英华达（上海）科技有限公司 多任务应用的多轴机器人
CN205835338U (zh) * 2016-07-06 2016-12-28 中南大学 一种六自由度工业机器人
CN106671074A (zh) * 2016-12-13 2017-05-17 昆山奥迪尔智能科技有限公司 一种有效提高安装速度与精度的六轴机械手
CN107511816A (zh) * 2017-08-21 2017-12-26 上海智殷自动化科技有限公司 一种异型臂的双臂机器人
CN107756417A (zh) * 2017-11-21 2018-03-06 北方民族大学 智能双臂安全协作人机共融机器人***
CN207983342U (zh) * 2018-03-20 2018-10-19 麦格瑞（北京）智能科技有限公司 人机协作机器人

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109015644A (zh) * 2018-08-17 2018-12-18 徐润秋 一种机器人安全工作控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6476632B2 (ja) 双腕ロボット
CN105150219B (zh) 一种基于绳索驱动的超冗余柔性机械臂
JP6229324B2 (ja) ロボット、ロボット制御装置およびロボットの制御方法
CN106782730B (zh) 一种耐辐照动力机械手
JP2013158876A5 (zh)
Afsari et al. Applications of collaborative industrial robots in building construction
CN108340388A (zh) 一种救援机器人的七自由度力反馈手柄及操作方法
CN109702732A (zh) 一种七自由度协作机器人
CN207983342U (zh) 人机协作机器人
CN205147628U (zh) 一种焊接机器人
CN110039561A (zh) 基于点云的带电作业机器人遥操作人员培训***及方法
CN108312128A (zh) 人机协作机器人
CN107322582A (zh) 一种六自由度仿生机械臂
CN105460100B (zh) 一种适应于复杂表面的爬壁机器人吸盘装置
CN207509252U (zh) 一种新型多功能机械手
CN203973550U (zh) 一种非接触式手势控制机器人
CN207352869U (zh) 一种机器人教学实训装置
Kangari et al. Automation in construction
CN206643906U (zh) 六轴示教机器人
CN104760043A (zh) 一种基于智能避障***的双臂机器人控制器
CN205835317U (zh) 一种多关节机械手
CN107457768A (zh) 一种耐用型抓取机器人
Zhong et al. Intuitive teleoperation of nonholonomic mobile robot with a manipulator based on virtual reality and WiFi
CN106781566A (zh) 交通指挥***及交通警察机器人
CN207550492U (zh) 一种无人机操作箱

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination