FR2558393A1

FR2558393A1 - Appareil distributeur d'objets

Info

Publication number: FR2558393A1
Application number: FR8415827A
Authority: FR
Inventors: Kenro Motoda
Original assignee: Motoda Electronics Co Ltd
Current assignee: Motoda Electronics Co Ltd
Priority date: 1983-10-18
Filing date: 1984-10-16
Publication date: 1985-07-26
Also published as: GB8426285D0; DE3437883A1; FR2558393B1; GB2148260B; GB2148260A; US4687403A

Abstract

CET APPAREIL DISTRIBUTEUR D'OBJETS CONCU POUR COOPERER AVEC UN ROBOT 40 COMPORTE UN CORPS 1 AYANT UNE PARTIE 2 D'ALIMENTATION EN PLATEAUX DANS LAQUELLE EST CONTENUE UNE PILE 20 DE PLATEAUX, UNE PARTIE 3 DE DISTRIBUTION D'OBJETS QUI SERT A POSITIONNER LE PLATEAU QU'UN MECANISME DE TRANSFERT 5 EXTRAIT DE LA PILE ET RETOURNE A LA PILE APRES EXECUTION DES OPERATIONS DE DISTRIBUTION ET UN MECANISME ELEVATEUR 6 QUI FOURNIT SEQUENTIELLEMENT LES PLATEAUX DE LA PILE AU MECANISME DE TRANSFERT ET QUI RECOIT LES PLATEAUX RETOURNES PAR LE MECANISME POUR FORMER UNE AUTRE PILE. SUIVANT UNE VARIANTE, LES PLATEAUX, APRES EXECUTION DES OPERATIONS DE DISTRIBUTION, NE SONT PAS RETOURNES A LA PARTIE 2 D'ALIMENTATION EN PLATEAUX MAIS SONT DEPOSES SUR UN SECOND MECANISME ELEVATEUR DISPOSE AU-DESSOUS DE LA PARTIE 3 DE DISTRIBUTION DES OBJETS.

Description

Cette invention se rapporte à un appareil distributeur d'objets qui

effectue la distribution d'objets au moyen d'un

plateau et qui est capable d'effectuer efficacement les opé-

rations de distribution d'objets entre le plateau qui porte des objets, tels que des produits, des produits intermédiaires, des pièces, etc... et un poste de travail dans une usine, etc...

Dans les chaînes de fabrication ou de traitement clas-

siques dne usine, des opérations de manipulation pénibles, telles que la distribution, le chargement et le déchargement de pièces,de produits intermédiaires et de produits finis, sont effectuées de manière répétitive. Ces opérations sont

ennuyeuses et prennent beaucoup de temps.

A cet égard, on doit noter que des robots industriels ont été introduits dans diverses chaînes de fabrication ou

de traitement mais que pour utiliser efficacement de tels ro-

bots industriels dans la fabrication en petites séries d'ob-

jets de différentes natures, il serait nécessaire de dispo-

ser d'équipements périphériques d'une très grande souplesse.

Cependant, on n'a pas encore réalisé un tel équipement péri-

phérique qui puisse fonctionner efficacement avec le robot industriel. Jusqu'à présent, on a utilisé des transporteurs

à bande pour distribuer des objets aux robots ou pour rece-

voir des objets des robots. De tels transporteurs à bande

nécessitent des installations de dimensions relativement im-

portantes et ne conviennent pas pour effectuer une distribu-

tion rapide et précise d'une grande quantité d'objets en coo-

pération avec les robots.

L'un des buts de la présente invention est de réaliser

un appareil distributeur d'objets qui soit capable d'effec-

tuer la distribution de grandes quantités d'objets à des ro-

bots et la réception de tels objets des robots,rapidement

et avec précision.

Un second but de la présente invention est de réaliser un appareil distributeur d'objets qui soit approprié pour la

distribution d'objets de divers types, en petits lots.

Un troisième but de la présente invention est de réali-

ser un appareil distributeur d'objets qui soit capable d'effectuer rapidement et avec précision la distribution d'objets à des postes de travail de diverses chaînes de

fabrication ou de traitement.

Un autre but de la présente invention est de réaliser

un appareil distributeur d'objets qui soit capable de mani-

puler correctement des objets.

Encore un autre but de la présente invention est de réaliser un appareil distributeur d'objets qui puisse étre construit sous une forme compacte et puisse être installé

facilement à un coût raisonnable.

L'appareil distributeur d'objets de la présente inven-

tion distribue les objets au moyen d'un plateau, une pile de plateaux étant chargée dans le corps de l'appareil et les

plateaux étant fournis séquentiellement à une partie de dis-

tribution d'objets de façon à réaliser une opération de dis-

tribution d'objets rapidement et avec précision en coopéra-

tion avec un robot industriel.

D'autres caractéristiques de l'invention apparaitront

à la lecture de la description qui va suivre et à l'examen

des dessins annexés dans lesquels: la Fig. 1 est une vue en plan schématique d'un appareil distributeur d'objets de la présente invention;

la Fig. 2 est une vue en perspective d'un mode de réali-

sationpréféré d'un appareil distributeur d'objets selon la présente invention; la Fig. 3 est une vue de côté de l'appareil montrant son côté intérieur; la Fig. 4 est une vue en plan de l'appareil représenté sur la Fig. 2; la Fig. 5 est une vue en coupe prise suivant la ligne A-A de la Fig. 3;

la Fig. 6 est une vue en perspective d'un plateau uti-

lisable dans la présente invention; la Fig. 7 est une vue en perspective d'une autre forme de pile de plateaux utilisable dans la présente invention; la Fig. 8 est une vue en perspective d'un autre mode de

réalisation d'un appareil distributeur d'objets selon la pré-

sente invention;

la Fig. 9 est une vue de côté d'un troisième mode de réa-

lisation d'un appareil distributeur d'objets selon la présente invention, montrant son côté intérieur; la Fig. 10 est une vue en plan de l'appareil représenté sur la Fig. 9; les Fig. 11 et 12 sont des vues en plan de variantes de l'appareil de la Fig. 9; la Fig. 13 est une vue de côté d'un quatrième mode de

réalisation d'un appareil distributeur d'objets selon la pré-

sente invention, montrant sa face intérieure;

la Fig. 14 est une vue en coupe verticale semblable d'en-

core un autre mode de réalisation d'un appareil distributeur

d'objets selon la présente invention,montrant sa face inté-

rieure;

la Fig. 15 est une vue en coupe de l'appareil,prise sui-

vant la ligne A-A de la Fig. 14;

la Fig. 16 est une vue en coupe de l'appareil,prise sui-

vant la ligne B-B de la Fig. 14; et la Fig. 17 est une vue, en plan, en partie ouverte, de

l'appareil de la Fig. 14.

L'appareil distributeur d' Objets de la présente inven-

tion est utilisé, par exemple, de la manière représentée sur la Fig. 1. D'une manière plus précise, un robot de travail 40 est positionné au voisinage d'une machine 50, telle qu'une

machine de fabrication ou une machine de traitement, et l'ap-

pareil distributeur d'objets de la présente invention est

disposé de manière à pouvoir coopérer avec le robot de tra-

vail 40. Dans l'exemple représenté, des objets 60 sont four-

nis séquentiellement par le corps principal de l'appareil

distributeur d'objets à un emplacement de distribution d'ob-

jets de sorte que le robot de travail 40 peut saisir les objets 60 séquentiellement de façon à les introduire dans la machine 50. Suivant une variante, dans le cas o les objets sont transportés par un transporteur à bande ou analogue sur la chaîne de fabrication, le robot de travail 40 peut prendre les objets sur le transporteur et les placer dans le corps principal de l'appareil. Ainsi, l'appareil distributeur d'objets de la présente invention peut être utilisé à la fois

pour la distribution d'objets et pour la réception d'objets.

On décrira maintenant un mode de réalisation préféré de la présente invention en se référant aux Fig. 2 à 7. Dans ce mode de réalisation, un appareil distributeur d'objets est

disposé à un poste de travail donné. Une partie 2 d'alimen-

tation en plateaux qui contient une pile 20 de plateaux et

une partie 3 de distribution d'objets correspondant à la par-

tie 2 d'alimentation en plateaux sont prévues à l'intérieur

d'un corps principal 1 de l'appareil. Un mécanisme 5 de trans-

fert des plateaux qui sert à fournir les plateaux 21 à la par-

tie 3 de distribution d'objets et à les retourner à la partie 2 d'alimentation en plateaux et qui coopère à ces fins avec la partie 2 d'alimentation en plateaux et avec la partie 3 de distribution d'objets et un mécanisme élévateur 6 disposé

au-dessous de la partie 2 d'alimentation en plateaux pour re-

cevoir la pile 20 de plateaux de façon à amener les plateaux

21 au mécanisme de transfert 5 sont également prévus à l'in-

térieur du corps principal 1.

Le corps principal 1 contenant la partie 2 d'alimenta-

tion en plateaux et la partie 3 de distribution d'objets cor-

respondante est construit d'une manière générale sous la

forme d'uneboite.

La partie 2 d'alimentation en plateaux est disposée dans

une partie avant du corps principal 1,dans le mode de réali-

sation représenté,et elle comporte une partie de chargement 18, qui permet de charger la pile 20 de plateaux à travers

une partie avant supérieure du corps principal 1 et une par-

tie de déchargement 19 qui permet de décharger la pile 20 de

plateaux à travers une partie avant inférieure du corps prin-

cipal 1. A cet égard, on notera que la pile 20 de plateaux est composée d'une série de plateaux 21 empilés les uns sur les autres. Dans le mode de réalisation représenté, la partie 2 d'alimentation en plateaux est réalisée sous la forme d'un espace parallélépipédique conçu pour contenir la pile 20 et qui s'étend depuis la partie supérieure du corps principal 1

jusqu'à la partie inférieure du corps principal 1. Une ré-

gion supérieure de l'espace est délimitée par quatre élé-

ments de bâti 18a, 18b, 18c, 18d qui sont disposés à ses angles. Deux de ces éléments de bâti ou montants, les élé- ments 18a et 18b,sont construits de manière à pouvoir être ouverts pour former la partie de chargement 18 qui permet

de charger la pile 20 de plateaux dans la partie 2 d'alimen-

tation en plateaux. Plus précisément, les éléments de bâti avant 18a, 18b sont rendus ouvrables au moyen de charnières H. Les éléments de bâti avant 18a, 18b sont ouverts lorsque la pile est chargée et refermés après que la pile 20 a été chargée. Le mécanisme élévateur 6 est disposé au- dessous de la

partie 2 d'alimentation en plateaux de façon à pouvoir se dé-

placer vers le haut et vers le bas, la pile 20 de plateaux chargée à l'intérieur de la partie de chargement 18 étant placée sur le mécanisme élévateur 6. Le second plateau 21

à partir du bas de la pile 20 placée sur le mécanisme éléva-

teur 6 est porté par des organes supports 7 prévus à l'inté-

rieur de la partie 2 d'alimentation en plateaux et,ainsi, les

plateaux 21 situés au-dessus de ce second plateau 21 sont dé-

gagés et écartés du plateau 21 inférieur lorsque le mécanisme élévateur 6 est abaissé. Dans ces conditions, les plateaux 21 supérieurs, y compris le second plateau 21, sont portés par les organes supports 7 et le plateau 21 inférieur est placé

sur le mécanisme élévateur 6 et porté par des organes sup-

ports 8 disposés à l'emplacement le plus bas de la partie 2

d'alimentation en plateaux. Le plateau 21 inférieur est li-

béré du mécanisme élévateur 6 lorsque le mécanisme élévateur

6 est davantage abaissé.

Chacun des organes supports 7 est constitué par un or-

gane de verrouillage monté pivotant à l'intérieur de la par-

tie 2 d'alimentation en plateaux, comme représenté sur la

Fig. 5, et un rebord 22 du plateau 21 est porté par les or-

ganes de verrouillage. Suivant une variante, on peut utiliser des tiges en combinaison avec de petits cylindres, les tiges s'engagent dans les cylindres pour porter le plateau 21. Les organes supports 7 peuvent aussi être constitués par un autre

mécanisme approprié quelconque.

Une ouverture 4 est formée dans la partie arrière de la partie 2 d'alimentation en plateaux derrière le plateau 21 porté par les organes supports 8 dans la partie la plus basse

de la partie 2 d'alimentation en plateaux. Les organes sup-

ports 8 sont constitués par des plaques disposées à l'opposé l'une de l'autre à l'intérieur de la partie 2 d'alimentation

en plateaux au-dessous des organes supports 7 et montées pi-

votantes de façon à faire saillie et à venir en appui contre le rebord 22 du plateau 21 pour le porter. Lorsque les plaques sont rétractées, le passage de la pile 20 de plateaux vers

le haut et vers le bas est dégagé et le plateau qui se trou-

vait sur les organes supports 8 repose à nouveau sur le mé-

canisme élévateur 6. Les organes supports 8 peuvent être al-

ternativementconstitués par des tiges et des petits cylindres.

Le plateau 21 porté par les organes supports 8 est dé-

placé horizontalement jusqu'à la partie 3 de distribution

d'objets à travers l'ouverture 4 par le mécanisme de trans-

fert 5. Le mécanisme de transfert 5 fonctionne en coopération avec la partie 3 de distribution d'objets et comprend une

paire d'organes de guidage parallèles 5a qui s'étendent de-

puis la partie 2 d'alimentation en plateaux jusqu'à la partie 3 de distribution d'objets et un chariot 5b muni de crochets c. Le chariot 5b est monté coulissant sur les organes de guidage 5a. Le mécanisme de transfert 5 déplace le plateau

21 en va-et-vient entre la partie 2 d'alimentation en pla-

teaux et la partie 3 de distribution d'objets en tenant le plateau 21 qui repose sur les organes supports 8 au moyen des crochets 5c et en déplaçant le chariot 5b sur les organes de guidage 5a. Les crochets 5c peuvent avoir la fonction de

tenir entre eux le plateau 21 porté par le mécanisme éléva-

teur 6 et de dégager le plateau 21 d'un autre plateau qui en

est adjacent en soulevant légèrement le premier de ces pla-

teaux. Le chariot 5b peut être entraîné par un moteur de fa-

çon à se déplacer sur les organesde guidage 5a ou il peut être tiré par une chaîne ou par un fil. Suivant une variante, le chariot 5b peut être constitué par une tige munie d'une ventouse fixée à son extrémité avant de façon à pouvoir être

appliquée contre le plateau 21 et par un vérin servant à en-

traîner la tige. La partie 3 de distribution d'objetsest formée dans une partie supérieure du corps principal 1. Lorsque le plateau 21 est transféré à la partie 3 de distribution d'objets et y est posé, comme représenté sur la Fig. 3, le robot de travail 40 dépose des objets sur le plateau 21 ou reçoit des objets du

plateau 21. Le plateau 21 situé dans la partie 3 de distri-

bution d'objets est positionné par rapport à la direction

transversale par des moyens de positionnement 13 qui sont pré-

vus sur la partie latérale de la partie 3 de distribution d'objets pour repousser le plateau 21 qui y est situé. Ainsi,

les opérations de distribution exécutées par le robot de tra-

vail 40 sont effectuées avec précision. Au poste de travail, les opérations de distribution pourraient naturellement être

effectuées manuellement,sans l'emploi d'un robot de travail.

Le plateau 21 se présente sous la forme d'un récipient plat ouvert dans sa partie supérieure, comme représenté sur la Fig. 6. Le plateau 21 comporte un rebord 22 à sa partie

supérieure, des encoches 23, 23 étant formées dans les par-

ties d'angle du rebord 22 et une partie décrochée ou en gra-

din 24 étant formée dans la périphérie de sa face inférieure de façon à s'engager sur le plateau 21 inférieur adjacent,

lorsque les plateaux 21 sont empilés,pour assurer l'aligne-

ment des plateaux et former une pile rigide 20. Un récep-

tacle 25 d'objets comportant des parties 25a de réception d'objets fabriqué en une matière plastique expansée, telle que du polystyrène expansé, et dont la forme correspond à

celle des objets 60,peut être placé dans le plateau 21.

Dans ce cas, les objets peuvent être correctement position-

nés dans les parties 25a de réception d'objets pour facili-

ter les opérations de distribution automatique d'objets du robot 40. Le réceptacle 25 d'objets et le plateau 21 peuvent être formes en une seule pièce. La configuration du plateau 21 n'est pas limitée à la configuration représentée sur la Fig. 6, et on peut la choisir en fonction des besoins. Par conséquent, on peut également utiliser des palettes ou des

récipients en matière plastique couramment disponibles.

Le plateau 21,après achèvemement des opérations de dis- tribution d'objets dans la partie 3 de distribution d'objets,

est retourné à la partie 2 d'alimentation en plateaux et pla-

cé sur le mécanisme élévateur 6. Ensuite,- les plateaux res-

tants portés par les organes supports 7 sont séquentielle-

ment déplacés jusqu'à la partie 3 de distribution d'objets, soumis aux opérations de distribution par le robot de travail et posés sur les plateaux 21 déjà retournés,les uns après les autres. Lorsque tous les plateaux 21 ont été placés sur le mécanisme élévateur 6, la pile 20 de plateaux est évacuée

de la partie de déchargement 19 par le mécanisme de décharge-

ment 10 dans un guide 11. La pile 20 de plateaux évacuée du corps principal 1 est transportée jusqu'au poste de travail

suivant par un chariot ou par un transporteur.

Bien que la partie 18 de chargement des plateaux soit

formée dans la partie avant supérieure de la partie 2 d'ali-

mentation en plateaux, elle peut être prévue au-dessus de la partie 2 d'alimentation en plateaux de façon que l'on puisse

charger la pile 20 verticalement.

Suivant une variante, la partie de déchargement 19 peut

être également utilisée pour le chargement de la pile de pla-

teaux. Dans ce cas, la pile 20 de plateaux est placée sur le

mécanisme élévateur 6 à partir de l'extérieur par le méca-

nisme de déchargement 10 et les plateaux 21 sont séquentiel-

lement soumis aux opérations de distributiond'objets, dans l'ordre, à partir du dessus de la pile. Les plateaux 21 pour lesquels les opérations de distribution sont achevés sont soulevés séquentiellement à partir de la position basse dans

la partie 2 d'alimentation en plateaux de façon à venir re-

poser sur les organes supports 7. Après que tous les plateaux

21 ont fait l'objet des opérations de distribution, les or-

ganes supports 7 sont déverrouillés de façon à permettre à la pile 20 de plateaux d'être placée sur le mécanisme élévateur 6 et d'être évacuée à l'extérieur. La partie de chargement

et la partie de déchargement sont prévues aux extrémités op-

posées du corps principal 1 dans la direction longitudinale

de ce dernier.

Un plateau 21 supplémentaire peut être contenu dans la partie 2 d'alimentation en plateaux en plus de la pile 20 de plateaux de façon que ce plateau 21 supplémentaire puisse être introduit dans la partie 3 de distribution d'objets pendant que les plateaux, après achèvement des opérations de distribution,sont remplacés par de nouveaux plateaux. Dans ca cas, la perte de temps entraînée par le remplacement de

la pile de plateaux peut être considérablement réduite.

Suivant une variante, on peut disposer côte à côte plu-

sieurs corps principaux 1 de sorte que le robot de travail

40 peut effectuer continuellement des opérations de distribu-

tion d'objets pour celui, quel qu'il soit, des corps prin-

cipaux qui est prêt pour les opérations de distribution d'ob-

jets tandis qu'un autre corps principal est en train d'effec-

tuer une opération de remplacement des plateaux.

Le mécanisme de transfert 5, le mécanisme élévateur 6,

les organes supports 7, les organes supports 8 et le méca-

nisme de déchargement 10 sont actionnés systématiquement par

des instructions émises par une unité de commande 30.

On décrira maintenant le fonctionnement du mode de réali-

sation dont on a décrit ci-dessus la structure.

On charge tout d'abord la pile 20 de plateaux dans la

partie 2 d'alimentation en plateaux par la partie de charge-

ment 18 et l'un des plateaux 21 de la pile 20 est porté par les moyens supports 8 tandis que les plateaux 21 restants sont portés par les organes supports 7. Le plateau 21 porté

par les moyens supports 8 est transféré à la partie 3 de dis-

tribution d'objets et le robot de travail 40 exécute les opé-

rations de distribution d'objets en ce qui concerne les ob-

jets qui sont portés par le plateau 21 qui se trouve dans la partie 3 de distribution d'objets. Le plateau 21, après

achèvement des opérations de distribution,est retourné au mé-

canisme élévateur 6 par les organes supports 8 qui le re-

255,3 lâchent. Lorsqu'un nombre prédéterminé de plateaux 21 a été placé sur le mécanisme élévateur 6, la pile 20 est évacuée de la partie 2 d'alimentation en plateaux par le mécanisme de déchargement 10. En même temps, une nouvelle pile 20 est chargée dans la partie 2 d'alimentation en plateaux et les

opérations décrites ci-dessus sont répétées.

La pile 20 de plateaux peut comporter un châssis 17, comme représenté sur la Fig. 7. La pile 20 de plateaux peut être chargée dans la partie 2 d'alimentation en plateaux avec le chassis 17. Dans ce cas, le mécanisme élévateur 6 est agencé de manière à pouvoir entrer dans le chassis 17 et à

soulever et abaisser la pile 20 de plateaux.

Du fait que, comme on l'a décrit ci-dessus, une série

de plateaux sont contenus dans le corps principal de l'appa-

reil en étant disposés en une pile et que les plateaux sont séquentiellement amenés à la partie de distribution d'objets et retirés de cette partie, on peut ainsi réaliser un système

automatique pour amener des objets à la partie de distribu-

tion d'objets et les en retirer au moyen d'une structure simple. En outre, étant donné que la partie d'alimentation en plateaux et la partie de distribution d'objets sont situées à l'intérieur du corps principal et associées entre elles de

manière opérante par le mécanisme de transfert, le position-

nement des plateaux peut être effectué avec précision par le mécanisme de transfert de façon à permettre aux opérations

de distribution d'objets d'être effectuées avec précision.

La Fig. 8 représente un second mode de réalisation pré-

féré de la présente invention dans lequel deux mécanisme dis-

tributeurs d'objets semblables à celui du premier mode de

réalisation, et dont chacun comporte une partie 2 d'alimen-

tation en plateaux, une partie 3 de distribution d'objets,

un mécanisme 5 de transfert de plateaux et un mécanisme éléva-

teur 6 sont disposés côte à côte à l'intérieur d'un corps

principal 1.

Dans ce mode de réalisation, lorsque les opérations de distribution d'objets ont été achevées en ce qui concerne

l'une des parties de distribution d'objets et que les pla-

1 1 teaux 21, après achèvement de ces opérations sont en train d'être remplacés par de nouveaux plateaux 21, l'autre partie 3 de distribution d'objets est prête pour la distribution

d'objets par le robot de travail 40. Ainsi, le robot de tra-

vail 40 effectue les opérations de distribution d'objets en coopération avec les parties 3, 3 de distribution d'objets, alternativement, de sorte que les opérations de distribution

peuvent être effectuées sans interruption.

Les Fig. 9 à 12 représentent un troisième mode de réali-

sation de la présente invention. Dans ce mode de réalisation, une partie 2 d'alimentation en plateaux conçue pour contenir

une pile 20 de plateaux et plusieurs parties, 3A, 3B de dis-

tribution d'objets coopérant avec la partie 2 d'alimentation en plateaux sont disposées à l'intérieur d'un corps principal

1. Des mécanismes 5A, 5B de transfert des plateaux sont respec-

tivement prévus dans la partie 3A de distribution d'objets et dans la partie 3B de distribution d'objets pour transférer les plateaux depuis la partie 2 d'alimentation en plateaux et en retour et un mécanisme élévateur 6 est prévu pour recevoir et porter la pile 20 de plateaux de façon à fournir

les plateaux 21 aux mécanismesde transfert 5A et 5B.

La partie 2 d'alimentation en plateaux de ce mode de

réalisation est semblable à celle du premier mode de réalisa-

* tion et on ne la décrira donc pas à nouveau ici.

Les deux mécanismes de transfert 5A, 5B qui coopèrent respectivement avec la partie 3A de distribution d'objets et avec la partie 3B de distribution d'objets comprennent des organes de guidage parallèles 5a, 5d qui s'étendent à partir de la partie 2 d'alimentation en plateaux jusqu'à la partie 3 de distribution d'objets et des chariots 5b, 5c munis de crochets respectifs 5c, 5f et agencés pour coulisser sur les

organes de guidage respectifs 5a, 5d. Le mécanisme de trans-

fert 5A déplace en va-et-vient le plateau 21 porté par les or-

ganes supports 8 entre la partie 2 d'alimentation en plateaux et la partie 3A de distribution d'objets d'une manière telle que le plateau est tenu entre les crochets 5c pendant que

le chariot 5b est déplacé le long des organes de guidage pa-

rallèles 5a.

L'autre mécanisme de transfert 5B est disposé parallèle-

ment au mécanisme de transfert 5A de la manière représentée sur la Fig. 10 et comporte les organes deguidage parallèles 5d, le chariot 5e et les crochets 5f. Cependant, les organes de guidage parallèles 5d ne sont pas directement associés à la partie 2 d'alimentation en plateaux mais ysont reliés par l'intermédiaire de moyens de transfert intermédiaires 15 associés à la partie intermédiaire des organes de guidage parallèles 5a. Par conséquent, le transfert du plateau 21 à la partie 3B de distribution d'objets est effectué par le

mécanisme de transfert 5A, par les moyens de transfert inter-

médiaires 15 et par le mécanisme de transfert 5B. Les moyens de transfert intermédiaires 15 sont ainsi construits de la

manière représentée sur la Fig. 9 pour transférer transversa-

lement le plateau 21 guidé par des rainures de guidage 16.

Les constructions et les fonctions des crochets 5c, 5f

sont semblables à celles des crochets du premier mode de réa-

lisation. Les opérations de distribution d'objets par le robot de travail 40 en coopération avec les deux parties 3A, 3B de distribution d'objets sont exécutées d'une manière semblable à celle du second mode de réalisation. Le positionnement des plateaux 21 dans les parties 3A et 3B de distribution d'objets

est effectué de la même manière que dans les modes de réalisa-

tion précédents.

Les plateaux-21,après achèvement des opérations de dis-

tribution,sont retournés par le mécanisme de transfert 5A ou

par le mécanisme de transfert 5B et par les moyens de trans-

fert intermédiaires 15 et sont placés sur le mécanisme élé-

vateur 6. La pile de plateaux portée par le mécanisme éléva-

teur 6 est déchargée de la même manière que dans le premier

mode de réalisation.

Dans leprésent mode de réalisation, lorsque les plateaux 21 sont en train d'être remplacés par de nouveau plateaux après achèvement des opérations de distribution d'objets dans la partie 3A de distribution d'objets, l'autre partie 3B de distribution d'objets peut être en position prête de manière à permettre le fonctionnement en continu du robot de travail 40. Ainsi, les opérations de distribution par le

robot de travail 40 peuvent être effectuées sans interrup-

tion.

Les Fig. 11 et 12 représentent des modifications du pré-

sent mode de réalisation. Dans la variante de la Fig. 11, la partie 2 d'alimentation en plateaux comporte deux ouvertures

4a, 4b. Les plateaux 21 sont transférés, à travers l'ouver-

ture 4a, par le mécanisme de transfert 5A de la même manière que dans le mode de réalisation de la Fig. 10 et ils sont

trasnférés à travers l'ouverture 4b par les moyens de trans-

fert'intermédiaires 15 et par le mécanisme de transfert 5B.

Ainsi, l'alimentation en plateaux des parties 3A, 3B de dis-

tribution d'objets peut toujours être effectuée.Dans la va-

riante de la Fig. 12, les deux mécanismes de transfert 5A, 5B transfèrent directement les plateaux 21 à travers les ouver-

tures 4a et, respectivement, 4b.

La Fig. 13 représente un autre mode de réalisation de la présente invention dans lequel une partie 2 d'alimentation en plateaux conçue pourcontenir une pile 20 de plateaux et

une partie 3 de distribution d'objets coopèrant avec la par-

tie 2 d'alimentation en plateaux sont disposées à l'intérieur d'un corps principal 1. Dans la partie 3 de distribution d'objets est disposé un mécanisme de transfert 5 qui sert à

transférer les plateaux 21 séquentiellement et dans la par-

tie 2 d'alimentation en plateaux est disposé un mécanisme élévateur 6 qui porte la pile 20 de plateaux et place les

plateaux 21 dans une disposition de coopération avec le mé-

canisme de transfert 5. Un mécanisme élévateur récepteur 9

est également prévu dans la partie 3 de distribution d'ob-

jets pour recevoir et porter les plateaux transférés à par-

tir de la partie 2 d'alimentation en plateaux.

La partie 2 d'alimentation en plateaux de ce mode de réalisation est semblable à celles des modes de réalisation précédents sauf en ce qui concerne le mécanisme élévateur

d'alimentation 6. La pile 20 de plateaux chargée par une par-

tie de chargement 18 est placée sur le mécanisme élévateur 6.

Le second plateau 21 à partir du bas de la pile 20 de pla-

teaux disposée sur le mécanisme élévateur 6 est porté par les organes supports prévus dans la partie 2 d'alimentation en plateaux et dégagé du plateau inférieur lorsque le méca- nisme élévateur 6 est abaissé. Les plateaux supérieurs, y compris le second plateau à partir du bas, sont alors portés par les organes supports 7. Le plateau 21 inférieur repose sur le mécanisme élévateur 6 et est porté par les organes de

guidage 5a et libéré du mécanisme élévateur 6 lorsque ce der-

nier est davantage abaissé.

Les organes supports 7 sont identiques à ceux des modes

de réalisation précédents.

Une ouverture 4 est fonmée dans la partie 2 d'alimenta-

tion en plateaux à l'arrière du plateau 21 porté par les or-

ganes de guidage 5a. Les organes de guidage 5a s'étendent à

l'intérieur de la partie 2 d'alimentation en plateaux au-

dessous des organes supports 7 qui portent les plateaux par

leur partie de rebord.

Le plateau 21 porté par les organes de guidage 5a est

transporté horizontalement jusqu'à la partie 3 de distribu-

tion d'objets à travers l'ouverture 4 par le mécanisme de transfert 5. Le mécanisme de transfert comprend les organes

de guidage 5a qui s'étendent depuis la partie 2 d'alimenta-

tion en plateaux jusqu'à la partie 3 de distribution d'objets et un chariot 5b muni de crochets 5c et monté coulissant sur

les organes de guidage 5a. Le mécanisme de transfert 5 trans-

fère le plateau 21 contenu dans la partie 2 d'alimentation en plateaux jusqu'à la partie 3 de distribution d'objets

d'une manière telle que le plateau est tenu entre les cro-

chets 5c pendant que le chariot 5b est entraîné de manière à coulisser le long des organes de guidage 5a jusqu'à des

organes supports 8. Les crochets 5c peuvent avoir la fonc-

tion de soulever le plateau 21 afin de le dégager d'un pla-

teau adjacent. Le chariot 5b est identique à ceux des modes

de réalisation précédents.

Les organes supports 8 sont prévus dans la partie 1 de distribution d'objets mais ils ont une structure semblable

à celle des organes supports 8 des modes de réalisation pré-

cédents. Les parties 3 de distribution d'objets est disposée dans la partie arrière supérieure du corps principal 1 et une partie de déchargement 19 servant à évacuer la pile 20 de plateaux est prévue dans une région arrière inférieure du corps principal 1. Comme représenté sur la Fig. 13, le robot de travail 40 distribue des objets disposés sur le plateau

4 disposé dans la partie 3 de distribution d'objets ou dé-

pose des objets sur le plateau. Le positionnement du pla-

teau 21 dans la partie 3 est effectué de la même manière que

dans les modes de réalisation précédents.

Le plateau 21,après achèvement des opérations de distri-

bution d'objets,est placé sur le mécanisme élévateur 9 lors-

que les organessupports 8 libèrent le rebord 22 du plateau 21 et les plateaux portés par les organes de guidage Sa sont séquentiellement introduits dans la partie 3 de distribution d'objets. Des opérations semblables sont répétées ensuite

et lorsque tous les plateaux 21 ont été placés sur leméca-

nisme élévateur 9,après que les opérations de distribution

d'objets ont été achevées, la pile 20 de plateaux est éva-

cuée à l'extérieur par la partie de déchargement 19 par des

moyens de déchargement 10 et au moyen d'un guide 11.

La partie de chargement peut, suivant une variante,

être disposée dans la région supérieure de la partie 2 d'a-

limentation en plateaux de façon que l'on puisse charger la pile 20 de plateaux dans la direction verticale. Cependant, on peut utiliser la partie de chargement 18 comme partie de déchargement et on peut utiliser la partie de déchargement

19 comme partie de chargement.

Dans ce dernier mode de réalisation, pendant que le dernier plateau 21 de la pile 20 de plateaux est en train d'être soumis aux opérations de distribution effectuées par le robot de travail 40, une nouvelle pile 20 est chargée

- dans la partie 2 d'alimentation en plateaux de façon à assu-

rer un fonctionnement ininterrompu du robot de travail 40.

Encore un autre mode de réalisation de la présente in-

vention a été représenté sur les Fig. 14, 15, 16 et 17 dans lequel une partie 2 d'alimentation en plateaux conçue pour contenir une pile 20 de plateaux est disposée au centre d'un corps principal 1 et une partie 3 de distribution d'objets est disposée dans une région d'extrémité arrière du corps principal 1. Ces parties 2, 3 sont semblables à celles de la

Fig. 13 et, de même, la première partie 2 est munie d'un mé-

canisme d'alimentation 6 tandis que la seconde partie 3 est munie d'un mécanisme de réception 9. Entre cesdeux parties

2, 3, est disposé un mécanisme de transfert 5 qui est sem-

blable à ceux des modes de réalisation précédents.

Dans la région inférieure du corps principal 1 est dis-

posée une partie de déchargement 40 qui comporte un mécanisme

d'évacuation 41 et un mécanisme élévateur de déchargement 42.

Le mécanisme d'évacuation 41 transporte horizontalement les

plateaux 21 depuis le mécanisme élévateur 9 jusqu'au méca-

nisme élévateur de déchargement 42, c'est-à-dire depuis la région d'extrémité arrière jusqu'à la région d'extrémité

avant du corps principal 1.

Le mécanisme d'évacuation 41 est un transporteur à cour-

roies ou à chaînes qui comporte deux courroies ou chaînes tournantes 41a, 41b qui sont disposées parallèles entre elles

et écartées l'une de l'autre. Ces chaînes 41a, 41b sont en-

traînées par un moteur ou autre mécanisme d'entraînement et le mécanisme élévateur 9 de même que le mécanisme élévateur

de déchargement 42 sont disposés entre ces chaînes 41a, 41b.

Ainsi, lorsque le mécanisme élévateur 9 est dans sa position basse extrême, le plateau 21 porté par le mécanisme 9 est

transféré aux chaînes tournantes 41a, 41b. Le mécanisme d'é-

vacuation 41 peut être muni de moyens coulissants qui sont semblables au mécanisme de transfert 5 et qui peuvent être munis de crochets ou d'une tige munie à son extrémité d'une

ventouse extensible et rétractable pour tirer le plateau 21.

Le plateau 21 placé sur les chaînes ou courroies 41a, 41b à l'extrémité du transporteur est transporté horizontalement jusqu'à l'autre extrémité du transporteur. Après ce transfert,

le plateau 21 est placé sur le mécanisme élévateur d'évacua-

tion 42 et est soulevé par la montée du mécanisme élévateur

42. Le plateau 21 soulevé est retenu en place par des or-

ganes supports 43, 43 qui sont semblables aux organes sup-

ports 7,c'est-à-dire que chaque organe support 43 est consti-

tué par un organe de verrouillage monté pivotant,comme repré- senté sur les Fig. 15 et 16. Naturellement,de même que les organes supports 7 précédemment décrits, les organes supports 43 peuvent être constitués par des tiges coopérant avec de petits cylindres dans lesquels elles peuvent pénétrer pour porter le plateau 21. En outre, on peut utiliser un autre

mécanisme approprié quelconque.

On répète ensuite des opérations semblables et tous les

plateaux 21 sont empilés sur le plateau 21 inférieur qui re-

pose sur les organes supports 43, 43 de sorte que la pile 20

est reformée et la pile 20 est évacuée à l'extérieur à tra-

vers un orifice de sortie 44 formé dans le corps principal 1.

La pile 20 évacuée est ensuite transportée jusqu'au poste de

travail suivant au moyen d'un chariot ou d'un transporteur.

Dans ce mode de réalisation, pendant que le dernier plateau 21 de la pile 20 est en train d'être soumis aux opérations de distribution effectuées par le robot de travail 40, une nouvelle pile 20 est chargée dans la partie 2 d'alimentation en plateaux de façon à permettre le fonctionnement continu du robot de travail 40. Ce mode de réalisation fonctionne d'une

façon très satisfaisante même par rapport au mode de réalisa-

tion de la Fig. 13 et il peut fonctionner encore mieux dans le cas o deux corps principaux 1 ou davantage sont disposés

à côté du robot 40.

Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus en dernier lieu, la partie supérieure de la partie 2 d'alimentation en plateaux est formée sous forme de la partie de chargement 18

et le dessus de cette partie 2 peut être utilisé comme par-

tie de chargement permettant de charger les plateaux 21 ver-

ticalement. Un mode de fonctionnement inverse est également possible, c'est-à-dire un mode de fonctionnement dans lequel les plateaux 21 sont chargés dans le corps principal 1 par l'orifice de sortie 44 et évacués par la partie de chargement sa3-

18. En outre, on peut,si désiré,prolonger la partie de char-

gement 40 en direction de l'arrière du corps principal 1 qui comporte un orifice de sortie 44 à son extrémité arrière pour

évacuer la pile 20 formée.

On peut mettre en oeuvre l'invention sous d'autres

formes sans s'écarter de son esprit ni de ses principales ca-

ractéristiques. Iesprésents modes de réalisation doivent,par conséquent, être considérés comme décrits uniquement à titre

d'exemple et ne doivent pas être interprétés dans un sens li-

mitatif.

Claims

REVENDICATIONS

1 - Un appareil distributeur d'objets qui effectue la dis-

tribution des objets (60) au moyen de plateaux (21),carac-

térisé en ce qu'il comprend:(a) un corps principal (1) qui comporte une partie (2) d'alimentation en plateaux conçue pour que puisse y être chargée une pile (20) de plateaux qui comprend une série de plateaux (21) empilés lesuns sur les autres et une partie (3) de distribution d'objets conçue pour positionner le plateau qui lui est transféré à partir

de la partie (2) d'alimentation en plateaux de façon à per-

mettre l'exécution d'opérations de distribution d'objets

à partir du plateau ou au plateau; (b) des moyens de trans-

fert (5) agencés de manière à pouvoir coopérer avec ladite partie d'alimentation en plateaux et avec ladite partie de

distribution d'objets pour amener les plateaux depuis la par-

tie d'alimentation en plateaux jusqu'à la partie de distri-

bution d'objets et pour retourner chaque plateau,après achè-

vement des opérations de distribution y relatives,à une par-

tie inférieure de la partie d'alimentation en plateaux; et

(c) des moyens élévateurs (6) disposés au voisinage de la par-

tie d'alimentation en plateaux pour fournir les plateaux de la pile de plateaux aux moyens de transfert et pour recevoir chaque plateau retourné, après achèvement des opérations de distribution d'objets y relatives, dans la partie inférieure

de la partie d'alimentation en plateaux.

2 - Appareil distributeur d'objets selon la revendication 1,

caractérisé en ce que le corps principal (1) comprend plu-

sieurs mécanismes distributeurs d'objets, dont chacun com-

prend une partie (2) d'alimentation en plateaux, une partie (3) de distribution d'objets, des moyens de transfert (5)

et des moyens élévateurs (6).

3 - Appareil distributeur d'objets selon l'une des revendi-

cations 1 et 2, caractérisé en ce que la partie (2) d'alimen-

tation en plateaux porte de manière libérable la pile (20) de plateaux (21) au moyen des organes supports (7) et déplace à l'aide de moyens élévateurs (6) le plateau inférieur de la

pile jusqu'à la position la plus basse de la partie (2) d'ali-

mentation en plateaux dans laquelle il est reçu de manière

libérable par d'autres moyens supports (8).

4 - Un appareil distributeur d'objets qui effectue la dis-

tribution des objets (60) au moyen de plateaux (21) caracté-

risé en ce qu'il comprend: (a) un corps principal (1) qui comporte une partie (2) d'alimentation en plateaux conçue pour que puisse y être chargée une pile (20) de plateaux qui comprend une série de plateaux (21) empilés les uns sur les autres et plusieurs parties (3A, 3B) de distribution d'objets

conçues chacune pour positionner le plateau qui lui est trans-

féré à partir de la partie (2) d'alimentation en plateaux de façon à permettre l'exécution d'opérations de distribution d'objets à partir du plateau ou au plateau; (b) des moyens de transfert (5A, 5B) agencés de manière à pouvoir coopérer avec ladite partie d'alimentation en plateaux et avec lesdites parties de distribution d'objets pour amener séquentiellement

les plateaux depuis la partie d'alimentation en plateaux jus-

qu'aux parties de distribution d'objets respectives et pour retourner chaque plateau,après achèvement des opérations de distribution y relatives,à une partie inférieure de la partie d'alimentation en plateaux; et (c) des moyens élévateurs (6) disposés au voisinage de la partie d'alimentation en plateaux pour fournir les plateaux de la pile de plateaux aux moyens de transfert et pour recevoir chaque plateau retourné, après

achèvement des opérations de distribution d'objets y rela-

tives, dans la partie inférieure de la partie d'alimentation

en plateaux.

- Appareil distributeur d'objets selon la revendication 4, caractérisé en ce que la pile (20) de plateaux contenue dans la partie (2) d'alimentation en plateaux estportée de manière

libérable par des moyens supports (7) et le plateau (21) infé-

rieur de la pile est déplacé jusqu'à la position la plus basse

de la partie d'alimentation en plateaux par les moyens éléva-

teurs (6) et reçus de manière libérable sur d'autres moyens

supports (8).

6 - Un appareil distributeur d'objets qui effectue la dis-

tribution des objets (60) au moyen de plateaux (21), caracté-

risé en ce qu'il comporte: (a) un corps principal (1) qui comporte une partie (2) d'alimentation en plateaux conçue pour que puisse y étre chargée une pile (20) de plateaux qui comprend une série de plateaux (21) empilés les uns sur les autres et une partie (3) de distribution d'objets conçue pour positionner le plateau qui lui est transféré à partir de la partie (2) d'alimentation en plateaux de façon à permettre l'exécution d'opérations de distribution d'objets à partir du plateau ou au plateau; (b) des moyens de transfert (5) agencés de manière à pouvoir coopérer avec ladite partie

d'alimentation en plateaux et avec ladite partie de distri-

bution d'objets pour amener les plateaux depuis la partie

d'alimentation en plateaux jusqu'à la partie de distribu-

tion d'objets; (c)desmoyensélévateurs d'alimentation (6) dis-

posés sous la partie (2) d'alimentation en plateaux de ma-

nière que la pile de plateaux puisse être posée sur eux et pour fournir séquentiellement des plateaux aux moyens de

transfert; et (d) des moyens élévateurs récepteurs (9) dis-

posés sous la partie (3) de distribution d'objets pour re-

cevoir et porter les plateaux après achèvement des opérations

de distribution d'objets.

7 - Appareil distributeur d'objets selon la revendication 6, caractérisé en ce que la pile (20) de plateaux contenue dans

la partie (2) d'alimentation en plateaux est portée de ma-

nière libérable par des moyens supports (7) et le plateau (21) inférieur de la pile est déplacé jusqu'à la partie la plus basse de la partie (2) d'alimentation en plateaux par

les moyens élévateurs d'alimentation (6).

8 - Appareil distributeur d'objets selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens de transfert (S) comprennent

des moyens de guidage (5a) s'étendant à partir de la posi-

tion la plus basse de la partie (2) d'alimentation en pla-

teaux jusqu'à la partie (3) de distribution d'objets et des moyens (5b) formant chariot qui comportent des crochets (5c) et sont susceptibles de coulisser sur les moyens de guidage (5a), les crochets étant conçus de manière à pouvoir tenir

le plateau positionné dans la partie la plus basse de la par-

tie (2) d'alimentation en plateaux et les moyens formant chariot étant conçus de manière à pouvoir coulisser pour

fournir le plateau à la partie (2) de distribution d'objets.

9 - Un appareil distributeur d'objets qui effectue la distri-

bution d'objets (60) au moyen de plateaux (21), caractérisé en ce qu'il comprend: (a) un corps principal (1) qui comporte une partie (2) d'alimentation en plateaux conçue pour que puisse y être chargée une pile (20) de plateaux qui comprend une série de plateaux empilés les uns sur les autres et une partie (3) de distribution d'objets conçue pour positionner le plateau qui lui est transféré à partir de la partie (2) d'alimentation en plateaux; (b) des moyens de transfert (5) agencés de manière à coopérer avec la partie d'alimentation en plateaux et avec la partie de distribution d'objets pour amener les plateaux de la partie d'alimentation en plateaux

à la partie de distribution d'objets; (c) des moyens éléva-

teurs (6) conçus pour que la pile (20) de plateaux puisse être placée sur eux de manière à pouvoir soulever et abaisser les plateaux (21) et à fournir séquentiellement les plateaux aux moyens de transfert; (d) des moyens supports (8) prévus dans la partie (3) de distribution d'objets pour porter de

manière libérable les plateaux amenés séquentiellement à par-

tir de la partie d'alimentation en plateaux; et (e) des moyens élévateurs récepteurs (9) conçus pour recevoir chaque plateau (21) qui est abaissé après achèvement desopérations

de distribution qui s'y rapportent, à la suite de sa libéra-

tion par les moyens supports (8).

- Appareil distributeur d'objets selon la revendication 9, caractérisé en ce que la pile (20) de plateaux contenue dans la partie (2) d'alimentation en plateaux est portée par des moyens supports (7) et le plateau (21) inférieur de la pile est déplacé jusqu'à la position la plus basse de la partie

d'alimentation en plateaux par les moyens élévateurs d'ali-

mentation (6).

11 - Appareil distributeur d'objets selon la revendication , caractérisé en ce que les moyens élévateurs récepteurs

(9) comprennent des moyens d'évacuation pour évacuer les pla-

teaux (21) après achèvement des opérations de distribution d'objets, ces moyens d'évacuation étant associés à des

moyens de transfert servant à évacuer les plateaux.

12 - Appareil distributeur d'objets selon la revendication 11, caractérisé en ce que les moyens de transfert comprennent des moyens de guidage (5a) qui s'étendent depuis la position la plus basse de la partie (2) d'alimentation en plateaux jusqu'à la partie (3) de distribution d'objets et des moyens

(5b) formant chariot munis de crochets (5c) et montés coulis-

sants sur les moyens deguidage, ces crochets étant conçus pour tenir le plateau positionné dans la partie la plus basse de la partie d'alimentation en plateaux et les moyens formant

chariot étant conçus de manière à pouvoir coulisser pour ame-

ner les plateaux jusqu'aux moyens supports (8) de la partie

de distribution d'objets.