FI121616B - Bestämning av positionen hos elmaskinsrotor - Google Patents

Bestämning av positionen hos elmaskinsrotor Download PDF

Info

Publication number
FI121616B
FI121616B FI20080318A FI20080318A FI121616B FI 121616 B FI121616 B FI 121616B FI 20080318 A FI20080318 A FI 20080318A FI 20080318 A FI20080318 A FI 20080318A FI 121616 B FI121616 B FI 121616B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
electrical
electrical machine
alternating
excitation signal
signal
Prior art date
Application number
FI20080318A
Other languages
English (en)
Finnish (fi)
Other versions
FI20080318A (sv
FI20080318A0 (sv
Inventor
Lauri Stolt
Tuukka Kauppinen
Original Assignee
Kone Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kone Corp filed Critical Kone Corp
Publication of FI20080318A0 publication Critical patent/FI20080318A0/sv
Priority to FI20080318A priority Critical patent/FI121616B/sv
Priority to PCT/FI2009/000043 priority patent/WO2009130363A1/en
Priority to CN2009801146046A priority patent/CN102017390B/zh
Priority to JP2011505539A priority patent/JP5653906B2/ja
Priority to ES09733858.6T priority patent/ES2677909T3/es
Priority to EP18154234.1A priority patent/EP3343753A3/en
Priority to EP09733858.6A priority patent/EP2269297B1/en
Priority to DK09733858.6T priority patent/DK2269297T3/en
Publication of FI20080318A publication Critical patent/FI20080318A/sv
Priority to US12/897,506 priority patent/US8362738B2/en
Application granted granted Critical
Publication of FI121616B publication Critical patent/FI121616B/sv
Priority to US13/546,768 priority patent/US8896259B2/en

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/08—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor
    • H02P6/085—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor in a bridge configuration
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • H02P6/185—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements using inductance sensing, e.g. pulse excitation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
    • B66B1/308—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor with AC powered elevator drive
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M1/00—Details of apparatus for conversion
    • H02M1/10—Arrangements incorporating converting means for enabling loads to be operated at will from different kinds of power supplies, e.g. from ac or dc
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/20—Arrangements for starting
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/24—Vector control not involving the use of rotor position or rotor speed sensors
    • H02P21/32—Determining the initial rotor position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Claims (9)

1. Frekvensomriktare (1) med en lastbrygga (2) och en styrning (3) av lastbryggan för matning av el mellan lastbryggan (2) och elmaskinen (4) som ansluts till lastbryggan; 5 och i vilken frekvensomriktare ätminstone en av elmaskinens elektriska parametrar bestäms (5); och i vilken frekvensomriktare läget hos elmaskinens rotor bestäms (6); kännetecknad av, att lastbryggan (2) är anordnad att till elmaskinen (4) mata en första väsentligen sinusformig elektrisk växelspänd aktiveringssignal (7) ίο med väsentligen kontinuerlig grundton och med väsentligen konstant amplitud; vilken första elektriska växelspända aktiveringssignal bildas som funktion av referensen (Θ) för elmaskinens elektriska vinkel genom att värdet pa referensen (Θ) ändras; 15 och att frekvensomriktaren är anordnad att bestämma en mot den första elektriska växelspända aktiveringssignalen (7) svarande första elektrisk växelspänd svarssignal (9, 16), som funktion av referensen (6) för elmaskinens elektriska vinkel; 0 och att rotorns initialvinkel bestäms pä grundval av den första elektriska o 20 växelspända svarssignalen (9, 16). CVl
2. Frekvensomriktare enligt patentkrav 1, kännetecknad av, att lastbryggan <o ^ (2) är anordnad att till elmaskinen (4) mata en första (7) och en andra (8) X £ elektrisk växelspänd aktiveringssignal, vilka första och andra elektriska oo växelspända aktiveringssignaler bildas som funktion av referensen (Θ) för CO o 25 elmaskinens elektriska vinkel genom att värdet pä referensen (Θ) ändras, och o vilka första (7) och andra (8) elektriska växelspända aktiveringssignaler är anordnade att ha motsatta rotationsriktningar, och att rotorns initialvinkel bestäms pä grundval av de mot de första (7) och andra (8) elektriska växelspända aktiveringssignalerna svarande första (9, 16) och andra (10, 17) elektriska växelspända svarssignalerna.
3. Frekvensomriktare enligt patentkrav 1, kännetecknad av, att lastbryggan (2) är anordnad att för vissa värden pä elmaskinens elektriska vinkel tili 5 elmaskinen mata en pulsad elektrisk aktiveringssignal (19), och att frekvensomriktaren är anordnad att bestämma ett antal mot de pulsade elektriska aktiveringssignalerna svarande pulsade elektriska svarssignaler; och att frekvensomriktaren vidare är anordnad att pä grundval av de pulsade elektriska svarssignalerna bestämma en referenspunkt (21) för läget hos 10 elmaskinens rotor; och att lastbryggan är anordnad att tili elmaskinen mata en andra elektrisk växelspänd aktiveringssignal (8), vilken andra elektriska växelspända aktiveringssignal bildas som funktion av referensen (Θ) för elmaskinens elektriska vinkel genom att värdet pä referensen (Θ) ändras, och att fasförskjutningen (20) hos den mot den andra elektriska växelspända 15 aktiveringssignalen (8) svarande andra elektriska växelspända svarssignalen (10, 17) bestäms pä grundval av referenspunkten (21) för läget hos elmaskinens rotor och den andra elektriska växelspända svarssignalen (10, 17).
4. Frekvensomriktare enligt nägot av de föregäende patentkraven, 20 kännetecknad av, att frekvensomriktaren har en ingäng för signaler som indikerar elmaskinens funktionsläge, och att läget hos elmaskinens rotor bestäms i ett funktionsläge där rotorns rörelse är blockerad. δ
^ 5. Eldrift med en elmaskin (4) och en tili elmaskinen ansluten C\l V frekvensomriktare (1); vilken elmaskin är försedd med en maskinbroms som ^ 25 blockerar rotorns rörelse, och vilken eldrift är försedd med styrning av c maskinbromsen; Q_ ’ 00 ^ och vilken frekvensomriktare är försedd med en lastbrygga (2) och en styrning o § (3) av lastbryggan för matning av el mellan lastbryggan (2) och den tili O ^ lastbryggan anslutna elmaskinen (4); och i vilken frekvensomriktare ätminstone en av elmaskinens (4) elektriska parametrar bestäms (5); och i vilken frekvensomriktare läget hos elmaskinens rotor bestäms (6); kännetecknad av, att elmaskinens maskinbroms under bestämningen av 5 rotorns läge är styrd att blockera rotorns rörelse; och att lastbryggan (2) är anordnad att till elmaskinen (4) mata en första väsentligen sinusformig elektrisk växelspänd aktiveringssignal (7) med väsentligen kontinuerlig grundton och med väsentligen konstant amplitud; vilken första elektriska växelspända aktiveringssignal bildas som funktion av ίο referensen (Θ) för elmaskinens elektriska vinkel genom att värdet ρέ referensen (Θ) ändras; och att frekvensomriktaren är anordnad att bestämma en mot den första elektriska växelspända aktiveringssignalen (7) svarande första elektrisk växelspänd svarssignal (9, 16), som funktion av referensen (Θ) för 15 elmaskinens elektriska vinkel; och att rotorns initialvinkel bestäms pä grundval av den första elektriska växelspända svarssignalen (9,16).
6. Förfarande för bestämning av läget hos rotorn tili en elmaskin, kännetecknat av: o o <m 20 - att en första väsentligen sinusformig elektrisk växelspänd Y aktiveringssignal (7) med väsentligen kontinuerlig grundton och med väsentligen konstant amplitud bildas som funktion av referensen (Θ) för c elmaskinens elektriska vinkel genom att värdet pä referensen (Θ) Q_ qq ändras cö 25. att den första elektriska växelspända aktiveringssignalen (7) mätäs tili ^ elmaskinen (4) att en mot den första elektriska växelspända aktiveringssignalen (7) svarande första elektrisk växelspänd svarssignal (9, 16) bestäms som funktion av referensen (Θ) för elmaskinens elektriska vinkel att rotorns initialvinkel bestäms pä grundval av den första elektriska 5 växelspända svarssignalen (9,16).
7. Förfarande enligt patentkrav 6, kännetecknat av: att den första elektriska växelspända aktiveringssignalen (7) bildas som funktion av referensen (Θ) för elmaskinens elektriska vinkel genom att värdet pä referensen (Θ) ändras ίο - att den andra elektriska växelspända aktiveringssignalen (8) bildas som funktion av referensen (Θ) för elmaskinens elektriska vinkel genom att värdet pä referensen (Θ) ändras att den första (7) och den andra (8) elektriska växelspända aktiveringssignalen anordnas att ha motsatta rotationsriktningar 15. att den första (7) och den andra (8) elektriska växelspända aktiveringssignalen matas till elmaskinen att en mot den första (7) elektriska växelspända aktiveringssignalen svarande första elektrisk växelspänd svarssignal (9, 16) bestäms som funktion av referensen (Θ) för elmaskinens elektriska vinkel och o o 20. att den mot den andra elektriska växelspända aktiveringssignalen (8) Y svarande andra elektriska växelspända svarssignalen (10, 17) bestäms ^ som funktion av referensen (Θ) för elmaskinens elektriska vinkel X cn - att rotorns initialvinkel bestäms pä grundval av den första elektriska 00 ^ växelspända svarssignalen (9, 16) och den andra elektriska <§ 25 växelspända svarssignalen (10, 17). o OJ
8. Förfarande enligt patentkrav 6, kännetecknat av: att en pulsad elektrisk aktiveringssignal (19) bildas för vissa värden pä elmaskinens elektriska vinkel och den pulsade elektriska aktiveringssignalen matas till elmaskinen (4) att ett antal mot de pulsade elektriska aktiveringssignalerna svarande 5 pulsade elektriska svarssignaler bestäms att en referenspunkt (21) för läget hos elmaskinens rotor bestäms pä grundval av de pulsade elektriska svarssignalerna att en andra elektrisk växelspänd aktiveringssignal (8) bildas som funktion av referensen (Θ) för elmaskinens elektriska vinkel genom att 10 värdet pä referensen (Θ) ändras, och den andra elektriska växelspända aktiveringssignalen matas till elmaskinen (4) att fasförskjutningen (20) hos den mot den andra elektriska växelspända aktiveringssignalen (8) svarande andra elektriska växelspända svarssignalen (10, 17) bestäms pä grundval av 15 referenspunkten (21) för läget hos elmaskinens rotor och den andra elektriska växelspända svarssignalen (10, 17).
9. Förfarande enligt nägot av patentkraven 6-8, kännetecknat av: att rörelsen hos elmaskinens (4) rotor är anordnad att blockeras medan rotorns läge bestäms. o δ CVJ CVJ <x> X cc o. CO δ o oo o o CVJ
FI20080318A 2008-04-24 2008-04-24 Bestämning av positionen hos elmaskinsrotor FI121616B (sv)

Priority Applications (10)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20080318A FI121616B (sv) 2008-04-24 2008-04-24 Bestämning av positionen hos elmaskinsrotor
ES09733858.6T ES2677909T3 (es) 2008-04-24 2009-04-01 Determinación de la posición del rotor de una máquina eléctrica
CN2009801146046A CN102017390B (zh) 2008-04-24 2009-04-01 电机转子位置的确定
JP2011505539A JP5653906B2 (ja) 2008-04-24 2009-04-01 電気機械の回転子位置の判定
PCT/FI2009/000043 WO2009130363A1 (en) 2008-04-24 2009-04-01 Determination of the position of the rotor of an electric machine
EP18154234.1A EP3343753A3 (en) 2008-04-24 2009-04-01 Determination of the position of the rotor of an electric machine
EP09733858.6A EP2269297B1 (en) 2008-04-24 2009-04-01 Determination of the position of the rotor of an electric machine
DK09733858.6T DK2269297T3 (en) 2008-04-24 2009-04-01 DETERMINING THE POSITION OF THE ROTOR OF AN ELECTRIC MACHINE
US12/897,506 US8362738B2 (en) 2008-04-24 2010-10-04 Determination of the position of the rotor of an electric machine
US13/546,768 US8896259B2 (en) 2008-04-24 2012-07-11 Determination of the position of the rotor of an electric machine

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20080318A FI121616B (sv) 2008-04-24 2008-04-24 Bestämning av positionen hos elmaskinsrotor
FI20080318 2008-04-24

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI20080318A0 FI20080318A0 (sv) 2008-04-24
FI20080318A FI20080318A (sv) 2009-10-25
FI121616B true FI121616B (sv) 2011-01-31

Family

ID=39385886

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20080318A FI121616B (sv) 2008-04-24 2008-04-24 Bestämning av positionen hos elmaskinsrotor

Country Status (8)

Country Link
US (2) US8362738B2 (sv)
EP (2) EP2269297B1 (sv)
JP (1) JP5653906B2 (sv)
CN (1) CN102017390B (sv)
DK (1) DK2269297T3 (sv)
ES (1) ES2677909T3 (sv)
FI (1) FI121616B (sv)
WO (1) WO2009130363A1 (sv)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FI120992B (sv) 2008-05-30 2010-05-31 Kone Corp Bestämning av rörelsen av en synkronmaskin
DE102010020215A1 (de) * 2010-05-12 2011-11-17 Andreas Stihl Ag & Co. Kg Verfahren zum Betrieb eines elektronisch kommutierten Elektromotors sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
FR2960716A1 (fr) * 2010-05-31 2011-12-02 Hkr Climatec Gmbh Procede et dispositif de mise en fonctionnement d'une machine electrique
DE102012215962A1 (de) * 2012-09-10 2014-03-13 Robert Bosch Gmbh Steuereinrichtung und Verfahren zum Ermitteln des Rotorwinkels einer Synchronmaschine
DE102012215960A1 (de) * 2012-09-10 2014-03-13 Robert Bosch Gmbh Steuereinrichtung und Verfahren zum Ermitteln des Rotorwinkels einer Synchronmaschine
FI124592B (sv) * 2013-06-20 2014-10-31 Kone Corp Förfarande och apparatur för att styra en elmotor för hissar
EP3282268A1 (en) 2016-08-09 2018-02-14 Rolls-Royce plc A method and apparatus for diagnosing a fault condition in an electric machine
DE102016114977A1 (de) * 2016-08-12 2018-02-15 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Ermitteln einer Rotorlage einer Elektromaschine, Elektromaschine, Fahrzeug sowie Computerprogrammprodukt
EP3706306B1 (en) * 2019-03-08 2022-07-27 KONE Corporation Method for determining rotor position of electric motor, elevator and electrical converter unit
EP3885300B1 (en) * 2020-03-27 2024-05-01 KONE Corporation Method for identifying the magnetization-axis and torque-axis inductances of a permanent magnet motor of an elevator and an elevator drive unit
EP3954642A1 (en) 2020-08-11 2022-02-16 KONE Corporation Method and system for an automatic rescue operation of an elevator car

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5380906A (en) * 1976-12-27 1978-07-17 Oki Electric Ind Co Ltd Frequency converter
US5053689A (en) * 1986-07-22 1991-10-01 University Of Texas At Austin Method and apparatus for improving performance of AC machines
JP3381408B2 (ja) * 1993-10-26 2003-02-24 トヨタ自動車株式会社 電気角検出装置およびこれを用いた同期モータの駆動装置
JP3381509B2 (ja) * 1996-02-29 2003-03-04 トヨタ自動車株式会社 電気角検出装置および同期モータの駆動装置
US5729113A (en) * 1997-01-21 1998-03-17 General Electric Company Sensorless rotor velocity estimation for induction motors
US6401875B1 (en) 2001-02-12 2002-06-11 Otis Elevator Company Absolute position sensing method and apparatus for synchronous elevator machines by detection stator iron saturation
US6856061B2 (en) * 2001-11-12 2005-02-15 Nsk Ltd. Synchronous resolver, resolver cable and direct drive motor system
JP3687603B2 (ja) * 2001-12-10 2005-08-24 株式会社明電舎 Ｐｍモータの磁極位置推定方式
ITMI20012835A1 (it) * 2001-12-28 2003-06-28 Abb Service Srl Procedimento per la determinazione della posizione del rotore di una macchina sincrona a corrente alternata a magneti permanenti
US6756763B2 (en) * 2002-05-02 2004-06-29 Visteon Global Technologies, Inc. Sensorless induction motor control
JP3919003B2 (ja) * 2002-09-26 2007-05-23 本田技研工業株式会社 Ｄｃブラシレスモータのロータ角度検出装置
JP2005192286A (ja) * 2003-12-24 2005-07-14 Aisin Seiki Co Ltd 直流モータの駆動制御装置
KR100661654B1 (ko) 2004-08-24 2006-12-26 삼성전자주식회사 모터구동장치 및 3상 모터의 초기 구동방법
JP2007124835A (ja) * 2005-10-28 2007-05-17 Denso Corp 突極性を有する同期機の回転角推定方法
TW200830675A (en) * 2007-01-11 2008-07-16 Rhine Electronic Co Ltd Material improvement and usage of stator and rotor in DC brushless motor of ceiling fan
JP4949943B2 (ja) * 2007-06-18 2012-06-13 愛三工業株式会社 レゾルバ

Also Published As

Publication number Publication date
JP2011519258A (ja) 2011-06-30
EP3343753A2 (en) 2018-07-04
JP5653906B2 (ja) 2015-01-14
FI20080318A (sv) 2009-10-25
ES2677909T3 (es) 2018-08-07
FI20080318A0 (sv) 2008-04-24
US8362738B2 (en) 2013-01-29
EP2269297A4 (en) 2014-09-03
US20120286713A1 (en) 2012-11-15
DK2269297T3 (en) 2018-08-27
WO2009130363A1 (en) 2009-10-29
US8896259B2 (en) 2014-11-25
CN102017390B (zh) 2013-10-30
CN102017390A (zh) 2011-04-13
US20110037421A1 (en) 2011-02-17
EP2269297B1 (en) 2018-05-30
EP3343753A3 (en) 2018-10-31
EP2269297A1 (en) 2011-01-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI121616B (sv) Bestämning av positionen hos elmaskinsrotor
US8653766B2 (en) Linear motor driving system and linear motor control method
US8872449B2 (en) Distributed-arrangement linear motor and control method of distributed-arrangement linear motor
JP4121855B2 (ja) 同期式エレベータ巻上機のための、固定子鉄心の飽和の検出による絶対位置検出方法および絶対位置検出装置
FI120992B (sv) Bestämning av rörelsen av en synkronmaskin
US6328136B1 (en) Drive machine for elevators with drive sheave position detector
JPWO2006038510A1 (ja) リニアモータシステム
KR20150104112A (ko) 전기 기계의 회전자 위치 및 회전 속도를 결정하기 위한 방법 및 장치
KR20170099991A (ko) 승객 수송 장치의 드라이브의 동기 머신을 시동하기 위한 고정자 전류 벡터를 결정하는 방법
TWI435098B (zh) 永久磁鐵同步馬達之磁極位置檢測方法
KR0180027B1 (ko) 엘리베이터의 시동방법
US8907606B2 (en) Method and device for determining a rotor position of a synchronous machine
JP2017093164A (ja) ロータ位置検出装置及びモータ制御装置
US6349796B1 (en) Starting drive control for elevator
JP2007189836A (ja) モータ駆動制御装置
US6344089B1 (en) Drive control for elevator
KR100367366B1 (ko) 엘리베이터용 권양장치
KR20000024078A (ko) 인덕턴스의 변화를 이용한 브러시리스 직류 모터의 초기위치 판별 및 초기 구동 알고리즘
JP7301910B2 (ja) モータ制御装置、及びモータ制御方法
JPS6380794A (ja) 電動機制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 121616

Country of ref document: FI