FI121616B - Sähkökoneen roottorin asennon määritys - Google Patents

Sähkökoneen roottorin asennon määritys Download PDF

Info

Publication number
FI121616B
FI121616B FI20080318A FI20080318A FI121616B FI 121616 B FI121616 B FI 121616B FI 20080318 A FI20080318 A FI 20080318A FI 20080318 A FI20080318 A FI 20080318A FI 121616 B FI121616 B FI 121616B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
electrical
electrical machine
alternating
excitation signal
signal
Prior art date
Application number
FI20080318A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI20080318A0 (fi
FI20080318A (fi
Inventor
Lauri Stolt
Tuukka Kauppinen
Original Assignee
Kone Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kone Corp filed Critical Kone Corp
Publication of FI20080318A0 publication Critical patent/FI20080318A0/fi
Priority to FI20080318A priority Critical patent/FI121616B/fi
Priority to CN2009801146046A priority patent/CN102017390B/zh
Priority to EP18154234.1A priority patent/EP3343753A3/en
Priority to JP2011505539A priority patent/JP5653906B2/ja
Priority to DK09733858.6T priority patent/DK2269297T3/en
Priority to EP09733858.6A priority patent/EP2269297B1/en
Priority to PCT/FI2009/000043 priority patent/WO2009130363A1/en
Priority to ES09733858.6T priority patent/ES2677909T3/es
Publication of FI20080318A publication Critical patent/FI20080318A/fi
Priority to US12/897,506 priority patent/US8362738B2/en
Application granted granted Critical
Publication of FI121616B publication Critical patent/FI121616B/fi
Priority to US13/546,768 priority patent/US8896259B2/en

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/08—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor
    • H02P6/085—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor in a bridge configuration
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • H02P6/185—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements using inductance sensing, e.g. pulse excitation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
    • B66B1/308—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor with AC powered elevator drive
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M1/00—Details of apparatus for conversion
    • H02M1/10—Arrangements incorporating converting means for enabling loads to be operated at will from different kinds of power supplies, e.g. from ac or dc
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/20—Arrangements for starting
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/24—Vector control not involving the use of rotor position or rotor speed sensors
    • H02P21/32—Determining the initial rotor position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Description

SÄHKÖKONEEN ROOTTORIN ASENNON MÄÄRITYS
Keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdanto-osan mukainen taajuus-muuttaja, patenttivaatimuksen 5 johdanto-osan mukainen sähkökäyttö, sekä pa-5 tenttivaatimuksen 6 johdanto-osan mukainen menetelmä sähkökoneen roottorin asennon määrittämiseksi.
Sähkökoneen säädössä roottorin asento on perinteisesti tunnistettu absoluut-tienkooderilla, kuten resolverilla. Viime aikoina on kehitetty myös erilaisia sen-sorittomia asennon tunnistuksia, jotka perustuvat esimerkiksi sähkökoneen 10 magneettipiirin induktanssin mittaukseen sekä moottorin lähdejännitteen estimointiin.
Sähkökoneen ohjausmenetelmistä esimerkiksi vektorisäätömenetelmät edellyttävät varsinkin tahtikonekäytöissä yleensä roottorin alkuasennon tunnistamista. Ajon alussa ja pienillä nopeuksilla esiintyvä asentovirhe saattaa johtaa mootto-15 rin hallitsemattomaan käyttäytymiseen ja tätä kautta vaaratilanteeseen.
Ennestään tunnetaan menetelmiä, joissa roottorin ja staattorin välinen alku-asento on synkronoitu syöttämällä staattorikäämitykseen tasavirtaa ja päästämällä magnetoitu roottori vapaasti liikkumaan, jolloin roottori pyrkii kääntymään staattorimagnetoinnin mukaan. Tällöin ongelmana on roottorin alkuheilahdus, 20 joka sovelluksesta riippuen saattaa aiheuttaa käyttömukavuuden heikkenemistä tai olla jopa suorastaan vaarallista.
On myös kehitetty menetelmiä, joissa roottorin alkuasento määritetään mittaamalla sähkökoneen magneettipiirin induktanssin vaihtelua. Tällainen menetelmä on esitetty esimerkiksi julkaisussa ’’Peter B. Schmidt, Michael L. Gasperi, Glen 25 Ray, Ajith H. Wijenayake: Initial Rotor Angle Detection Of A Non-Salient Pole Permanent Magnet Synchronous Machine” IEEE Industry Application Society, Annual Meeting, New Orleans, Louisiana, October 5-9, 1997. Mainitussa julkaisussa on esitetty kestomagneettimoottorin roottorin asennon tunnistus, jossa 2 kestomagneettimoottorin staattorikäämitykseen syötetään määrätyillä moottorin sähkökulman arvoilla herätteenä pulssimainen jännitesignaali, ja syötettyjen pulssimaisten jännitesignaalien synnyttämät virtavastesignaalit mitataan. Virta-vasteista voidaan tällöin määrittää sähkökoneen induktanssi. Kun mittaus toiste-5 taan riittävän monella eri sähkökulman arvolla, voidaan induktanssin vaihtelu määrittää. Koska induktanssin vaihtelu perustuu muun muassa roottorimagne-toinnin aiheuttamiin magneettipiirin paikallisiin kyllästymisilmiöihin, voidaan täten myös roottorin ja staattorin keskinäinen asento määrittää.
Ongelmana edellä mainitussa roottorin asennon määrityksessä on, että pulssi-1 o maiset jännitesignaalit ja näiden virtavastesignaalit aiheuttavat sähkökoneeseen voimakasta häiritsevää melua. Tällä tavoin ohjatun sähkökoneen käyttö esimerkiksi asuinrakennuksissa voikin olla häiritsevää, ja saattaa edellyttää sähkökoneen äänieristämistä. Ongelmia saattaa esiintyä esimerkiksi hissijärjestelmissä, joissa nostokoneistoa ohjataan mainitulla menetelmällä. Erityisesti ongelma 15 saattaa nousta esiin konehuoneettomissa hissijärjestelmissä, joissa nosto-koneisto on sijoitettu rakennuksen hissikuiluun. Lisäksi edellä mainitussa roottorin asennon määrityksessä on ongelmana se, että induktanssin mittaus on suoritettava syöttämällä pulssimainen jännitesignaali erikseen useilla eri sähkökulman arvoilla riittävän tarkkuuden saavuttamiseksi, mikä pidentää mittausta ja 20 samalla pidentää mittauksen aiheuttaman melun kestoaikaa.
Julkaisussa US 6401875 B1 on esitetty kestomagneettimoottorin roottorin asennon tunnistus, jossa kestomagneettimoottorin staattorikäämitykseen syötetään virtasignaali erikseen useilla eri sähkökulman arvoilla, ja syötettyjä vir-tasignaaleja vastaavat syöttöjännitesignaalit mitataan. Syöttöjännitesignaaleista 25 voidaan tällöin määrittää sähkökoneen induktanssi. Kun mittaus toistetaan riittävän monella eri sähkökulman arvolla, voidaan induktanssin vaihtelu määrittää. Koska induktanssin vaihtelu perustuu muun muassa roottori mag netoin n in aiheuttamiin magneettipiirin paikallisiin kyllästymisilmiöihin, voidaan täten myös roottorin ja staattorin keskinäinen asento määrittää.
3
Keksinnön tarkoituksena on ratkaista edellä tunnetun tekniikan kuvauksessa esitettyjä sekä jäljempänä keksinnön kuvauksessa esiin tulevia ongelmia. Tällöin keksinnössä tuodaan esiin tunnettua hiljaisempi ja nopeampi sähkökoneen roottorin asennon määritys. Keksinnön mukaisen sähkökoneen roottorin asen-5 non määrityksen avulla voidaan määrittää esimerkiksi roottorin alkukulma sähkökoneen ohjausta varten.
Keksinnön mukaiselle taajuusmuuttajalle on tunnusomaista se, mitä on kerrottu patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkiosassa. Keksinnön mukaiselle sähkökäytölle on tunnusomaista se, mitä on kerrottu patenttivaatimuksen 5 tunnusmerkit) kiosassa. Keksinnön mukaiselle menetelmälle sähkökoneen roottorin asennon määrittämiseksi on tunnusomaista se, mitä on kerrottu patenttivaatimuksen 6 tunnusmerkkiosassa. Muille keksinnön piirteille on tunnusomaista se, mitä on kerrottu muissa patenttivaatimuksissa. Keksinnöllisiä sovellusmuotoja on myös esillä tämän hakemuksen selitysosassa. Hakemuksessa oleva keksinnöllinen 15 sisältö voidaan määritellä myös toisin kuin jäljempänä olevissa patenttivaatimuksissa tehdään. Keksinnöllinen sisältö voi muodostua myös useammasta erillisestä keksinnöstä, erityisesti jos keksintöä tarkastellaan ilmaistujen tai implisiittisten osatehtävien valossa tai saavutettujen hyötyjen tai hyötyryhmien kannalta. Tällöin jotkut jäljempänä olevien patenttivaatimuksien sisältämät mää-20 ritteet voivat olla erillisten keksinnöllisten ajatusten kannalta tarpeettomia.
Keksinnön mukainen taajuusmuuttaja voi olla esimerkiksi virtavälipiirillinen taajuusmuuttaja, jännitevälipiirillinen taajuusmuuttaja ja matriisikonvertteri.
Keksinnön mukainen sähkökone voi olla esimerkiksi sähkömoottori tai generaattori. Tällöin sähkökone voi olla esimerkiksi roottorikäämityksellä tai kesto-25 magneeteilla magnetoitu tahtikone, tai harjaton tasavirtakone. Sähkökone voi olla myös esimerkiksi askelmoottori tai reluktanssimoottori. Sähkökone voi olla pyörivä tai se voi olla myös sovitettu toimimaan lineaarimoottoriperiaatteella.
Eräässä keksinnön sovelluksessa moottorikäyttö on sovitettu kuljetusjärjestelmään kuljetuslaitteiston liikuttamiseksi. Tällainen kuljetusjärjestelmä voi olla 4 esimerkiksi hissijärjestelmä, liukuporrasjärjestelmä, liukukäytäväjärjestelmä, telahissijärjestelmä, nosturijärjestelmä tai liikennevälinejärjestelmä. Jos mootto-rikäyttö on sovitettu hissijärjestelmään, voi sähkökone käsittää myös hissin nos-toköyteen tai -hihnaan kytkeytyvän vetopyörän. Sähkökone voi tällöin olla myös 5 joko vaihteellinen tai vaihteeton.
Sähkökoneen sähkökulmalla tarkoitetaan sähkökoneessa kiertävän magneettivuon jaksonpituuden määräämää kulma-arvoa. Eräässä keksinnön sovelluksessa magneettivuon jaksonpituus vastaa tällöin sähkökoneessa 360 sähkö-kulma-astetta.
10 Keksinnössä vaihtosähköherätesignaalilla tarkoitetaan sähkökoneen sähkökul-man suhteen muodostettua, sähkökulman mukaan muuttuvaa ja perusaallol-taan oleellisesti jatkuvaa vaihtosähkösignaalia. Tällainen vaihtosähköherätesig-naali on esimerkiksi oleellisesti sinimuotoinen, moottorin sähkökulman funktiona määritetty jännite- tai virtasignaali.
15 Keksinnössä pulssimaisella sähköisellä herätesignaalilla tarkoitetaan signaalia, joka on muodostettu pulssimaisesti oleellisesti jollain sähkökoneen sähkökulman vakioarvolla.
Keksinnössä sähkökoneen sähköisellä parametrilla tarkoitetaan esimerkiksi sähkökoneen virtaa, jännitettä ja tehoa.
20 Eräässä keksinnön sovelluksessa sähkökoneen sähköisen parametrin määritys käsittää virta-anturin. Virta-anturi voi olla esimerkiksi virtamuuntaja, hall-anturi, magnetoresistiivinen anturi tai mittavastus.
Eräässä keksinnön sovelluksessa sähkökoneen sähköisen parametrin määritys käsittää jänniteanturin. Jänniteanturi voi olla esimerkiksi mittamuuntaja, lineaa-25 rinen optoisolaattori tai mittavastus.
Eräässä keksinnön sovelluksessa vaihtosähköherätesignaaliksi on sovitettu vaihtojännitesignaali ja vaihtosähkövastesignaaliksi on sovitettu vaihtovirtasig-naali.
5
Eräässä toisessa keksinnön sovelluksessa vaihtosähköherätesignaaliksi on sovitettu vaihtovirtasignaali ja vaihtosähkövastesignaaliksi on sovitettu vaihtojänni-tesignaali.
Kun sähkökoneen roottorin asento on määritetty ensimmäisen vaihtosähkövas-5 tesignaalin perusteella, on määrityksen aiheuttama sähkökoneen ääni tunnettua hiljaisempi, sillä keksinnössä esitetty, perusaalloltaan oleellisesti jatkuva ensimmäinen vaihtosähköherätesignaali ei aiheuta samanlaista häiritsevää melua sähkökoneeseen kuin esimerkiksi sellaiset tunnetun tekniikan mukaiset menetelmät, joissa sähkökoneeseen syötetään herätesignaaleina pulssimaisia virta -10 tai jännitesignaaleja. Koska keksinnössä esitetysti ensimmäinen vaihtosähköherätesignaali on muodostettu sähkökoneen sähkökulman suhteen, voidaan ensimmäisellä vaihtosähköherätesignaalilla mitata magneettipiirin induktanssi koko sähkökoneen sähkökulmavälillä, eikä mittausta tarvitse toistaa useilla erikseen määrätyillä sähkökoneen sähkökulman arvoilla, mikä nopeuttaa mittausta.
15 Kun sähkökoneeseen syötetään ensimmäinen ja toinen vaihtosähköherätesignaali, jotka ensimmäinen ja toinen vaihtosähköherätesignaali on sovitettu kiertosuunnaltaan vastakkaissuuntaisiksi, voidaan vaihtosähköherätesignaalin ja vastaavan vaihtosähkövastesignaalin välinen, mittausvirhettä aiheuttava vaihe-siirto kompensoida, sillä mainitun vaihesiirron etumerkki muuttuu vaihtosähkö-20 herätesignaalin kiertosuunnan muuttuessa. Tällöin ensimmäisen vaihtosähköherätesignaalin ja ensimmäisen vaihtosähkövastesignaalin välinen vaihesiirto on vastakkaissuuntainen toisen vaihtosähköherätesignaalin ja toisen vaihtosäh-kövastesignaalia väliseen vaihesiirtoon nähden, ja mainitut vastakkaissuuntaiset vaihesiirrot voidaan kompensoida keskenään.
25 Kun sähkökoneen roottorin alkukulma on määritetty keksinnön mukaisesti, voidaan sähkökoneen säätöön käyttää absoluuttianturin sijaan inkrementtianturia. Inkrementtianturia ei tällöin välttämättä tarvitse sovittaa suoraan sähkökoneen akselille, vaan se voidaan sovittaa esimerkiksi kitkavetoisesti sähkökoneen pyörivään osaan, kuten vaikkapa hissin nostokoneiston vetopyörän yhteyteen, mikä 6 yksinkertaistaa anturin sovitusta. Tällöin anturina voidaan myös käyttää abso-luuttianturin sijaan esimerkiksi enkooderia, joka on yleensä absoluuttianturia kustannustehokkaampi ratkaisu.
Seuraavassa keksintöä kuvataan tarkemmin sovellusesimerkkien avulla viitaten 5 oheisiin kuvioihin, joista kuvio 1 esittää erästä keksinnönmukaista jännitevälipiirillistä taajuusmuuttajaa kuvio 2 esittää erästä toista keksinnön mukaista taajuusmuut tajaa 10 kuvio 3 esittää erästä keksinnön mukaista sähkökoneen rootto rin asennon määritystä kuvio 4 esittää sähkökoneen sähköisiä parametreja erään kek sinnön mukaisen roottorin asennon määrityksen aikana kuvio 5 esittää erästä keksinnön mukaisen vaihtovirtavastesig- 15 naalin amplitudia sähkökoneen sähkökulman funktiona kuvio 6 esittää erästä keksinnön mukaista sähkökoneen mag neettipiiriä kuvio 7 esittää tunnetun tekniikan mukaista roottorin asennon määritystä 20
Kuviossa 1 on esitetty eräs keksinnön mukainen jännitevälipiirillinen taajuus-muuttaja 1. Taajuusmuuttaja on sovitettu syöttämään tehoa sähköverkon ja sähkömoottorin 4 välillä. Sähkömoottorina 4 on tässä keksinnön sovelluksessa kestomagnetoitu tahtimoottori. Taajuusmuuttajassa on kuormasilta 2, joka on 25 liitetty sähkömoottoriin 4 tehon syöttämiseksi sähkömoottorin ja kuormasillan välillä. Kuormasillassa 2 on ohjattavia elektronisia kytkimiä. Sähkömoottorin 4 syöttöjännite on muodostettu ohjaamalla kuormasillan 2 elektronisia kytkimiä 7 kuormasillan ohjauksella 3 pulssinleveysmodulaatiolla. Taajuusmuuttajassa on virta-antureita 5, jotka on sovitettu staattorikäämityksen syöttökaapeleiden yhteyteen staattorivirran mittaamiseksi. Kuormasillan ohjauksen 3 yhteyteen on myös sovitettu määritys 6 sähkömoottorin roottorin asennolle.
5 Kuormasilta 2 on sovitettu syöttämään sähkömoottoriin 4 ensimmäisen vaihto-jänniteherätesignaalin 7. Vaihtojänniteherätesignaali on muodostettu sähkökoneen sähkökulman 18 suhteen. Vaihtojänniteherätesignaalin amplitudi on oleellisesti vakio, ja herätesignaali muuttuu mainitun sähkökulman 18 funktiona. Syötetyn vaihtojänniteherätesignaalin 7 aikaansaama sähkömoottorin staattorikää-10 mityksen virta mitataan virta-antureilla 5. Mitattu virta muodostaa syötettyä ensimmäistä vaihtojänniteherätesignaalia 7 vastaavan ensimmäisen vaihtovirta-vastesignaalin 9,16, ja sähkömoottorin roottorin asento on määritetty mainitun ensimmäisen vaihtovirtavastesignaalin 9,16 perusteella.
Kuviossa 2 on esitetty eräs toinen keksinnön mukainen taajuusmuuttaja 1. Taa-15 juusmuuttajan kuormasilta 2 on tässä keksinnön sovelluksessa toteutettu mat-riisikonvertterina. Sähkömoottorin 4 syöttöjännite on tällöin muodostettu ohjaamalla kuormasillan 2 elektronisia kytkimiä kuormasillan ohjauksella 3 siten, että sähkömoottorin 4 vaihe on hetkellisesti kytketty määrättyyn sähköverkon vaiheeseen aiotun sähkömoottorin 4 syöttöjännitteen aikaansaamiseksi.
20 Kuormasilta 2 on sovitettu syöttämään sähkömoottoriin 4 ensimmäisen vaihtojänniteherätesignaalin 7 kuvion 1 sovellusesimerkin mukaisesti. Syötetyn vaihtojänniteherätesignaalin 7 aikaansaama sähkömoottorin staattorikäämityksen virta on myös mitattu kuten kuvion 1 sovellusesimerkissä. Mitattu virta muodostaa syötettyä ensimmäistä vaihtojänniteherätesignaalia 7 vastaavan ensimmäi-25 sen vaihtovirtavastesignaalin 9,16, ja sähkömoottorin roottorin asento on määritetty mainitun ensimmäisen vaihtovirtavastesignaalin 9,16 perusteella.
Keksinnössä tarkoitetut kuormasillan 2 ohjattavat elektroniset kytkimet (solid state switch) voivat olla esimerkiksi igbt -transistoreita, mosfet -transistoreita, tai tyristoreita.
8
Kuviossa 3 on esitetty lohkokaaviona eräs keksinnön mukainen sähkökoneen roottorin asennon märitys 6. Sähkökoneen 4 roottorin liike on estetty roottorin asennon määrityksen aikana. Muunnoslohko 22 muodostaa sähkökoneen kolmivaiheisen syöttöjänniteohjeen Ur, Us, Ut amplitudiohjeesta ϋ sekä sähköko-5 neen sähkökulmaohjeesta Θ, jolloin kolmivaiheinen syöttöjänniteohje on muodostettu sähkökulmaohjeen Θ funktiona. R -vaiheen syöttöjänniteohje Ur on tällöin muotoa: Osine. Kuormasillan ohjaus 3 ohjaa kuormasillan 2 elektronisia kytkimiä mainitun kolmivaiheisen syöttöjänniteohjeen Ur, Us, Ut mukaisesti ensimmäisen kolmivaiheisen vaihtojänniteherätesignaalin 7 muodostamiseksi 10 sähkökoneeseen. Tässä keksinnön sovelluksessa sähkökulmaohjeen Θ arvoa muutetaan tasaisesti, jolloin syöttöjänniteohjeen ja samalla vaihtojänniteherätesignaalin 7,8 kiertonopeus on vakio. Ensimmäisen kolmivaiheisen vaihtojänniteherätesignaalin sähkökoneen käämitykseen aikaansaama ensimmäinen kolmivaiheinen vaihtovirtavastesignaali Ir, Is, It mitataan 5 sähkökoneen sähkö-15 kulmaohjeen Θ funktiona. Mitatun ensimmäisen kolmivaiheisen vaihtovirtavas-tesignaalin 9,16 amplitudi määritetään 23 jollain tunnetulla tavalla, esimerkiksi muodostamalla kolmivaiheiselle vaihtovirtavastesignaalille virtavektorin kierto-osoitin. Sähkökoneen magneettipiirin induktanssin vaihtelu aiheuttaa sen, että myös mitatun ensimmäisen vaihtovirtavastesignaalin 9,16 amplitudi I vaihtelee 20 sähkökulmaohjeen Θ funktiona ΐ(θ). Magneettipiirin impedanssi aiheuttaa myös sen, että syötetyn ensimmäisen vaihtojänniteherätesignaalin 7 ja mitatun ensimmäisen vaihtovirtavastesignaalin 9,16 välille muodostuu vaihe-eroa. Vaihe-eron kompensoimiseksi edellä kuvattu mittaus toistetaan syöttämällä toinen vaihtojänniteherätesignaali 8 sähkökulmaohjeen Θ funktiona. Toisen vaihtojänni-25 teherätesignaalin 8 kiertosuunta valitaan vastakkaiseksi kuin ensimmäisen vaihtojänniteherätesignaalin 7 kiertosuunta, jolloin vaihe-ero ensimmäisen vaihtojänniteherätesignaalin 7 ja ensimmäisen vaihtovirtavastesignaalin 9,16 välillä muodostuu vastakkaissuuntaiseksi toisen vaihtojänniteherätesignaalin 8 ja toisen vaihtovirtavastesignaalin 10,17 väliseen vaihe-eroon verrattuna. Kuviossa 4 30 on esitetty R- vaiheen ensimmäinen vaihtojänniteherätesignaali 7 sekä R- 9 vaiheen toinen vaihtojänniteherätesignaali 8, jotka on muodostettu peräkkäin. Vaihtojänniteherätesignaalien amplitudi on muutoin vakio, mutta toisen vaihto-jänniteherätesignaalin 8 alussa amplitudia on pienennetty. Tämä johtuu siitä, että vaihtojänniteherätesignaalin kiertosuunnan muutos aiheuttaa sähkökoneen 5 käämityksen virtaan vaikuttavan muutosilmiön, jota on pyritty kompensoimaan vaihtojänniteherätesignaalin 8 jännitteen amplitudia hetkellisesti pienentämällä. Kuviossa 4 on myös esitetty ensimmäistä vaihtojänniteherätesignaalia 7 vastaavan ensimmäisen vaihtovirtavastesignaalin 9 amplitudi sähkökulmaohjeen funktiona ΐ(θ), samoin toista vaihtojänniteherätesignaalia 8 vastaavan toisen 10 vaihtovirtavastesignaalin 10 amplitudi sähkökulmaohjeen funktiona. Kuviossa 5 on esitetty tarkemmin ensimmäisen 16 ja toisen 17 vaihtovirtavastesignaalin amplitudeja sähkökoneen sähkökulmaohjeen Θ jaksonpituudelta 0...360 sähkö-kulma-astetta. Amplitudien vaihtelu sähkökulmaohjeen Θ 18 funktiona johtuu siitä, että sähkökoneen magneettipiirin induktanssi vaihtelee muun muassa 15 magneettipiirin paikallisen kyllästymisen vuoksi. Tällaista paikallista kyllästymistä aiheuttavat muun muassa roottorin kestomagneetit, jolloin roottorin kestomagneettien asento voidaan määrittää paikallista kyllästymistä hyväksikäyttäen. Toisaalta sähkökoneen magneettipiirin induktanssin paikallista vaihtelua aiheuttaa myös magneettipiirin geometrian vaihtelu, kuten esimerkiksi sähköko-20 neen ilmavälin pituuden vaihtelu. Tällaista ilmavälin pituuden vaihtelua esiintyy esimerkiksi avonapaisissa sähkökoneissa. Mainitun kaltaista sähkökoneen magneettipiirin geometrian vaihtelusta johtuvaa magneettipiirin induktanssin paikallista vaihtelua voidaan myös käyttää keksinnön mukaiseen roottorin asennon määritykseen.
25 Kuviosta 5 voidaan myös havaita ensimmäisen vaihtovirtavastesignaalin 16 ja toisen vaihtovirtavastesignaalin 17 amplitudien kuvaajien ΐ(θ) välinen vaihe-ero 32, joka vaihe-ero johtuu siitä, että ensimmäisen 7 ja toisen 8 vaihtojänniteherätesignaalin kiertosuunnat ovat toisilleen vastakkaissuuntaiset. Koska tällöin ensimmäisen vaihtojänniteherätesignaalin 7 ja ensimmäisen vaihtovirtavastesig-30 naalin 16 välinen vaihesiirto on vastakkaissuuntainen kuin toisen vaihtojännite- 10 herätesignaalin 8 ja toisen vaihtovirtavastesignaalin 17 välinen vaihesiirto, voidaan vaihe-ero ensimmäisen 16 ja toisen 17 vaihtovirtavastesignaalin välillä kompensoida.
Sähkökoneen roottorin asento määritetään ensimmäisestä ja toisesta vaihtovir-5 tavastesignaalista seuraavasti: ensimmäinen ja toinen vaihtovirtavastesignaali mitataan, ja mitattujen signaalien perusteella määritetään vaihtovirtavastesig-naalien amplitudit sähkökulmaohjeen funktiona ΐ(θ). Määritetyt vaihtovirtavas-tesignaalien amplitudit tallennetaan, jolloin muodostuu kuvion 5 mukaiset vaih-tovirtavastesignaalien amplitudien kuvaajat 16,17 sähkökulmaohjeen funktiona. 10 Ensimmäisen 16 ja toisen 17 vaihtovirtavastesignaalin amplitudin kuvaajista määritetään amplitudin suurinta arvoa vastaava sähkökulman arvo. Tämä tapahtuu siten, että tunnistetaan suurin mitatun vaihtovirtavastesignaalin amplitudin arvo, ja muodostetaan suurimman arvon ympäristön mittauspisteiden avulla käyräsovite 27, esimerkiksi paraabelisovite, vaikkapa pienimmän neliösumman 15 menetelmällä. Tämän jälkeen ratkaistaan paraabelisovitteen 27 maksimiarvoa vastaava sähkökulman arvo 25. Sähkökulman arvo 25,26 ratkaistaan erikseen ensimmäiselle 16 ja toiselle 17 vaihtovirtavastesignaalin amplitudin kuvaajalle, ja roottorin asentotiedon käsittävä sähkökulman arvo 28 määritetään ensimmäisen vaihtovirtavastesignaalin amplitudin kuvaajan 16 maksimiarvoa vastaavan 20 sähkökulman arvon 25 ja toisen vaihtovirtavastesignaalin amplitudin kuvaajan 17 maksimiarvoa vastaavan sähkökulman arvon 26 keskiarvona, jolloin vaihto-jänniteherätesignaalien 7, 8 ja vaihtovirtavastesignaalien väliset vaihe-erot kompensoituvat. Tällöin määritetty roottorin asentotiedon käsittävä sähkökulman arvo 28 vastaa kuviossa 6 esitetysti roottorissa pistettä, jossa staattorivir-25 ran aikaansaaman magnetoinnin 30 suunta on yhtenevä roottorimagneetin 29 vuohon nähden.
Kuviossa 7 on esitetty tunnetun tekniikan mukaista roottorin asennon määritystä. Tällöin kuormasilta 2 on sovitettu syöttämään sähkökoneeseen 4 määrätyillä sähkökoneen sähkökulman Θ arvoilla pulssimaisen sähköisen herätesignaalin 30 19, ja taajuusmuuttaja on sovitettu määrittämään mainittuja pulssimaisia säh- 11 köisiä herätesignaaleja vastaavan joukon pulssimaisia sähköisiä vastesig-naaleita. Taajuusmuuttaja on edelleen sovitettu määrittämään mainittujen pulssimaisten sähköisten vastesignaaleiden perusteella referenssipisteen 28 sähkökoneen roottorin asennolle.
5 Eräässä keksinnön sovelluksessa kuormasilta 2 on sovitettu syöttämään mainittuun sähkökoneeseen toisen vaihtosähköherätesignaalin 8, joka toinen vaih-tosähköherätesignaali on muodostettu sähkökoneen sähkökulman Θ 18 suhteen. Tällöin toista vaihtosähköherätesignaalia 8 vastaavan toisen vaihtosähkö-vastesignaalin 10,17 vaihesiirto 20 on määritetty sähkökoneen roottorin asen-10 non referenssipisteen 28 sekä toisen vaihtosähkövastesignaalin 17 perusteella. Mainittu toista vaihtosähköherätesignaalia 8 vastaavan toisen vaihtosähkövastesignaalin 10,17 vaihesiirto 20 on esitetty kuviossa 5.
Keksintöä on edellä kuvattu muutaman sovellusesimerkin avulla. Alan ammattimiehelle on selvää, että keksintö ei rajoitu pelkästään edellä esitettyihin esi-15 merkkeihin, vaan monet muut sovellukset ovat mahdollisia patenttivaatimuksissa määritellyn keksinnöllisen ajatuksen puitteissa.
Alan ammattimiehelle on selvää, että ensimmäinen ja toinen sähköinen herä-tesignaali, kuten ensimmäinen ja toinen vaihtosähköherätesignaali, voidaan yhdistää samaan herätesignaaliin, esimerkiksi yhdistämällä sähköiset ensim-20 mäinen ja toinen herätesignaali peräkkäin. Tällöin myös ensimmäinen ja toinen sähköinen vastesignaali voidaan määrittää yhdistetylle herätesignaalille vasteel-lisena yhdistettynä sähköisenä vastesignaalina.
Alan ammattimiehelle on myös selvää, että keksinnön mukainen menetelmä sähkökoneen roottorin asennon määrittämiseksi voidaan suorittaa käyttäen eri-25 laisia mittauslaitteistoratkaisuja, ja mittausvahvistimena voidaan tällöin käyttää myös jotain muuta vahvistinta kuin taajuusmuuttajaa.

Claims (9)

1. Taajuusmuuttaja (1), jossa on kuormasilta (2) sekä kuormasillan ohjaus (3), sähkön syöttämiseksi kuormasillan (2) ja kuormasiltaan liitettävän sähkökoneen (4) välillä; 5 ja jossa taajuusmuuttajassa on määritys (5) ainakin yhdelle mainitun sähkökoneen sähköiselle parametrille; ja jossa taajuusmuuttajassa on määritys (6) mainitun sähkökoneen roottorin asennolle; tunnettu siitä, että kuormasilta (2) on sovitettu syöttämään mainittuun sähkö-10 koneeseen (4) ensimmäinen, oleellisen sinimuotoinen ja perusaalloltaan oleellisen jatkuva vaihtosähköherätesignaali (7), jonka amplitudi on oleellisesti vakio; joka ensimmäinen vaihtosähköherätesignaali on muodostettu sähkökoneen sähkökulmaohjeen (Θ) funktiona sähkökulmaohjeen (Θ) arvoa muuttamalla; ja että taajuusmuuttaja on sovitettu määrittämään mainittua ensimmäistä vaih-15 tosähköherätesignaalia (7) vastaava ensimmäinen vaihtosähkövastesignaali (9,16) mainitun sähkökulmaohjeen (Θ) funktiona; ja että roottorin alkukulma on määritetty mainitun ensimmäisen vaihtosähkö-vastesignaalin (9,16) perusteella.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen taajuusmuuttaja, tunnettu siitä, että kuor-20 masilta (2) on sovitettu syöttämään mainittuun sähkökoneeseen (4) ensimmäinen (7) sekä toinen (8) vaihtosähköherätesignaali, jotka ensimmäinen ja toinen vaihtosähköherätesignaali on muodostettu sähkökoneen sähkökulmaohjeen (Θ) funktiona sähkökulmaohjeen (Θ) arvoa muuttamalla, ja jotka ensimmäinen (7) ja toinen (8) vaihtosähköherätesignaali on sovitettu kiertosuunnaltaan vastakkais- 25 suuntaisiksi, ja että roottorin alkukulma on määritetty mainittuja ensimmäistä (7) ja toista (8) vaihtosähköherätesignaalia vastaavien ensimmäisen (9,16) ja toisen (10,17) vaihtosähkövastesignaalin perusteella.
3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen taajuusmuuttaja, tunnettu siitä, että kuor-masilta (2) on sovitettu syöttämään mainittuun sähkökoneeseen määrätyillä sähkökoneen sähkökulman arvoilla pulssimainen sähköinen herätesignaali (19), ja että taajuusmuuttaja on sovitettu määrittämään mainittuja pulssimaisia säh-5 köisiä herätesignaaleja vastaava joukko pulssimaisia sähköisiä vastesignaalei-ta; ja että taajuusmuuttaja on edelleen sovitettu määrittämään mainittujen pulssimaisten sähköisten vastesignaaleiden perusteella referenssipiste (21) sähkökoneen roottorin asennolle; ja että kuormasilta on sovitettu syöttämään mainittuun sähkökoneeseen toinen vaihtosähköherätesignaali (8), joka toinen vaih-10 tosähköherätesignaali on muodostettu sähkökoneen sähkökulmaohjeen (Θ) funktiona sähkökulmaohjeen (Θ) arvoa muuttamalla, ja että toista vaihtosähkö-herätesignaalia (8) vastaavan toisen vaihtosähkövastesignaalin (10,17) vaihe-siirto (20) on määritetty sähkökoneen roottorin asennon referenssipisteen (21) sekä toisen vaihtosähkövastesignaalin (10,17) perusteella.
4. Jonkin aikaisemman patenttivaatimuksen mukainen taajuusmuuttaja, tunnet tu siitä, että taajuusmuuttajassa on sisääntulo sähkökoneen toimintatilan ilmaisevalle signaalille, ja että sähkökoneen roottorin asento on määritetty toimintatilassa, jossa roottorin liike on estetty.
5. Sähkökäyttö, jossa on sähkökone (4) sekä sähkökoneeseen liitetty taajuus-20 muuttaja (1); jossa sähkökoneessa on koneistojarru roottorin liikkeen estämiseksi, ja jossa sähkökäytössä on koneistojarrun ohjaus; ja jossa taajuusmuuttajassa on kuormasilta (2) sekä kuormasillan ohjaus (3) sähkön syöttämiseksi kuormasillan (2) sekä kuormasiltaan liitetyn sähkökoneen (4) välillä; 25 ja jossa taajuusmuuttajassa on määritys (5) ainakin yhdelle mainitun sähkökoneen (4) sähköiselle parametrille; ja jossa taajuusmuuttajassa on määritys (6) mainitun sähkökoneen roottorin asennolle; tunnettu siitä, että mainitun sähkökoneen koneistojarru on roottorin asennon määrityksen aikana ohjattu roottorin liikkeen estämiseksi; ja että kuormasilta (2) on sovitettu syöttämään mainittuun sähkökoneeseen (4) ensimmäinen, oleellisen sinimuotoinen ja perusaalloltaan oleellisen jatkuva 5 vaihtosähköherätesignaali (7), jonka amplitudi on oleellisesti vakio; joka ensimmäinen vaihtosähköherätesignaali on muodostettu sähkökoneen sähkökulmaohjeen (Θ) funktiona sähkökulmaohjeen (Θ) arvoa muuttamalla; ja että taajuusmuuttaja on sovitettu määrittämään mainittua ensimmäistä vaih-tosähköherätesignaalia (7) vastaava ensimmäinen vaihtosähkövastesignaali 10 (9,16) mainitun sähkökulmaohjeen (Θ) funktiona; ja että roottorin alkukulma on määritetty ensimmäisen vaihtosähkövastesignaa-lin (9,16) perusteella.
6. Menetelmä sähkökoneen roottorin asennon määrittämiseksi, tunnettu siitä, että: 15. muodostetaan ensimmäinen, oleellisen sinimuotoinen, amplitu diltaan oleellisesti vakio ja perusaalloltaan oleellisen jatkuva vaihtosähköherätesignaali (7) sähkökoneen sähkökulmaohjeen (Θ) funktiona muuttamalla sähkökulmaohjeen (Θ) arvoa - syötetään ensimmäinen vaihtosähköherätesignaali (7) sähkö- 20 koneeseen (4) - määritetään ensimmäistä vaihtosähköherätesignaalia (7) vastaava ensimmäinen vaihtosähkövastesignaali (9,16) mainitun sähkökulmaohjeen (Θ) funktiona - määritetään roottorin alkukulmaa ensimmäisen vaihtosähkövas- 25 tesignaalin (9,16) perusteella
7. Patenttivaatimuksen 6 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että: - muodostetaan ensimmäinen vaihtosähköherätesignaali (7) sähkökoneen sähkökulmaohjeen (Θ) funktiona muuttamalla sähkökulmaohjeen (Θ) arvoa - muodostetaan toinen vaihtosähköherätesignaali (8) sähköko- 5 neen sähkökulmaohjeen (Θ) funktiona muuttamalla sähkökul maohjeen (Θ) arvoa - sovitetaan ensimmäinen (7) ja toinen (8) vaihtosähköherätesignaali kiertosuunnaltaan vastakkaissuuntaisiksi - syötetään ensimmäinen (7) ja toinen (8) vaihtosähköherätesig- 10 naali sähkökoneeseen - määritetään ensimmäistä vaihtosähköherätesignaalia (7) vastaava ensimmäinen vaihtosähkövastesignaali (9,16) mainitun sähkökulmaohjeen (Θ) funktiona ja - määritetään toista vaihtosähköherätesignaalia (8) vastaava toi- 15 nen vaihtosähkövastesignaali (10,17) mainitun sähkökulmaoh jeen (Θ) funktiona - määritetään roottorin alkukulmaa ensimmäisen vaihtosähkövas-tesignaalin (9,16) ja toisen vaihtosähkövastesignaalin (10,17) perusteella
8. Patenttivaatimuksen 6 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että: - muodostetaan määrätyillä sähkökoneen sähkökulman arvoilla pulssimainen, sähköinen herätesignaali (19), ja syötetään mainittu pulssimainen, sähköinen herätesignaali sähkökoneeseen (4) 25. määritetään mainittuja pulssimaisia sähköisiä herätesignaaleita vastaava joukko pulssimaisia sähköisiä vastesignaaleita - määritetään mainittujen pulssimaisten sähköisten vastesignaa-leiden perusteella referenssipiste (21) sähkökoneen roottorin asennolle - muodostetaan toinen vaihtosähköherätesignaali (8) sähköko- 5 neen sähkökulmaohjeen (Θ) funktiona sähkökulmaohjeen (Θ) arvoa muuttamalla, ja syötetään mainittu toinen vaihtosähköherätesignaali sähkökoneeseen (4) - määritetään toista vaihtosähköherätesignaalia (8) vastaavan toisen vaihtosähkövastesignaalin (10,17) vaihesiirto (20) säh- 10 kökoneen roottorin asennon referenssipisteen (21) sekä toisen vaihtosähkövastesignaalin (10,17) perusteella
9. Jonkin patenttivaatimuksen 6-8 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että: - estetään sähkökoneen (4) roottorin liike roottorin asennon määrityksen aikana
FI20080318A 2008-04-24 2008-04-24 Sähkökoneen roottorin asennon määritys FI121616B (fi)

Priority Applications (10)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20080318A FI121616B (fi) 2008-04-24 2008-04-24 Sähkökoneen roottorin asennon määritys
DK09733858.6T DK2269297T3 (en) 2008-04-24 2009-04-01 DETERMINING THE POSITION OF THE ROTOR OF AN ELECTRIC MACHINE
EP18154234.1A EP3343753A3 (en) 2008-04-24 2009-04-01 Determination of the position of the rotor of an electric machine
JP2011505539A JP5653906B2 (ja) 2008-04-24 2009-04-01 電気機械の回転子位置の判定
CN2009801146046A CN102017390B (zh) 2008-04-24 2009-04-01 电机转子位置的确定
EP09733858.6A EP2269297B1 (en) 2008-04-24 2009-04-01 Determination of the position of the rotor of an electric machine
PCT/FI2009/000043 WO2009130363A1 (en) 2008-04-24 2009-04-01 Determination of the position of the rotor of an electric machine
ES09733858.6T ES2677909T3 (es) 2008-04-24 2009-04-01 Determinación de la posición del rotor de una máquina eléctrica
US12/897,506 US8362738B2 (en) 2008-04-24 2010-10-04 Determination of the position of the rotor of an electric machine
US13/546,768 US8896259B2 (en) 2008-04-24 2012-07-11 Determination of the position of the rotor of an electric machine

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20080318A FI121616B (fi) 2008-04-24 2008-04-24 Sähkökoneen roottorin asennon määritys
FI20080318 2008-04-24

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI20080318A0 FI20080318A0 (fi) 2008-04-24
FI20080318A FI20080318A (fi) 2009-10-25
FI121616B true FI121616B (fi) 2011-01-31

Family

ID=39385886

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20080318A FI121616B (fi) 2008-04-24 2008-04-24 Sähkökoneen roottorin asennon määritys

Country Status (8)

Country Link
US (2) US8362738B2 (fi)
EP (2) EP2269297B1 (fi)
JP (1) JP5653906B2 (fi)
CN (1) CN102017390B (fi)
DK (1) DK2269297T3 (fi)
ES (1) ES2677909T3 (fi)
FI (1) FI121616B (fi)
WO (1) WO2009130363A1 (fi)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FI120992B (fi) 2008-05-30 2010-05-31 Kone Corp Tahtikoneen liikkeen määritys
DE102010020215A1 (de) * 2010-05-12 2011-11-17 Andreas Stihl Ag & Co. Kg Verfahren zum Betrieb eines elektronisch kommutierten Elektromotors sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
FR2960716A1 (fr) * 2010-05-31 2011-12-02 Hkr Climatec Gmbh Procede et dispositif de mise en fonctionnement d'une machine electrique
DE102012215962A1 (de) * 2012-09-10 2014-03-13 Robert Bosch Gmbh Steuereinrichtung und Verfahren zum Ermitteln des Rotorwinkels einer Synchronmaschine
DE102012215960A1 (de) * 2012-09-10 2014-03-13 Robert Bosch Gmbh Steuereinrichtung und Verfahren zum Ermitteln des Rotorwinkels einer Synchronmaschine
FI124592B (fi) 2013-06-20 2014-10-31 Kone Corp Menetelmä ja laitteisto hissin sähkömoottorin ohjaamiseksi
EP3282268A1 (en) 2016-08-09 2018-02-14 Rolls-Royce plc A method and apparatus for diagnosing a fault condition in an electric machine
DE102016114977A1 (de) * 2016-08-12 2018-02-15 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Ermitteln einer Rotorlage einer Elektromaschine, Elektromaschine, Fahrzeug sowie Computerprogrammprodukt
EP3706306B1 (en) * 2019-03-08 2022-07-27 KONE Corporation Method for determining rotor position of electric motor, elevator and electrical converter unit
EP3885300B1 (en) * 2020-03-27 2024-05-01 KONE Corporation Method for identifying the magnetization-axis and torque-axis inductances of a permanent magnet motor of an elevator and an elevator drive unit
EP3954642A1 (en) 2020-08-11 2022-02-16 KONE Corporation Method and system for an automatic rescue operation of an elevator car

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5380906A (en) * 1976-12-27 1978-07-17 Oki Electric Ind Co Ltd Frequency converter
US5053689A (en) * 1986-07-22 1991-10-01 University Of Texas At Austin Method and apparatus for improving performance of AC machines
JP3381408B2 (ja) * 1993-10-26 2003-02-24 トヨタ自動車株式会社 電気角検出装置およびこれを用いた同期モータの駆動装置
JP3381509B2 (ja) * 1996-02-29 2003-03-04 トヨタ自動車株式会社 電気角検出装置および同期モータの駆動装置
US5729113A (en) * 1997-01-21 1998-03-17 General Electric Company Sensorless rotor velocity estimation for induction motors
US6401875B1 (en) * 2001-02-12 2002-06-11 Otis Elevator Company Absolute position sensing method and apparatus for synchronous elevator machines by detection stator iron saturation
US6856061B2 (en) * 2001-11-12 2005-02-15 Nsk Ltd. Synchronous resolver, resolver cable and direct drive motor system
JP3687603B2 (ja) * 2001-12-10 2005-08-24 株式会社明電舎 Ｐｍモータの磁極位置推定方式
ITMI20012835A1 (it) * 2001-12-28 2003-06-28 Abb Service Srl Procedimento per la determinazione della posizione del rotore di una macchina sincrona a corrente alternata a magneti permanenti
US6756763B2 (en) * 2002-05-02 2004-06-29 Visteon Global Technologies, Inc. Sensorless induction motor control
JP3919003B2 (ja) * 2002-09-26 2007-05-23 本田技研工業株式会社 Ｄｃブラシレスモータのロータ角度検出装置
JP2005192286A (ja) * 2003-12-24 2005-07-14 Aisin Seiki Co Ltd 直流モータの駆動制御装置
KR100661654B1 (ko) * 2004-08-24 2006-12-26 삼성전자주식회사 모터구동장치 및 3상 모터의 초기 구동방법
JP2007124835A (ja) * 2005-10-28 2007-05-17 Denso Corp 突極性を有する同期機の回転角推定方法
TW200830675A (en) * 2007-01-11 2008-07-16 Rhine Electronic Co Ltd Material improvement and usage of stator and rotor in DC brushless motor of ceiling fan
JP4949943B2 (ja) * 2007-06-18 2012-06-13 愛三工業株式会社 レゾルバ

Also Published As

Publication number Publication date
US20110037421A1 (en) 2011-02-17
JP2011519258A (ja) 2011-06-30
EP3343753A3 (en) 2018-10-31
EP2269297B1 (en) 2018-05-30
US20120286713A1 (en) 2012-11-15
EP3343753A2 (en) 2018-07-04
FI20080318A0 (fi) 2008-04-24
CN102017390A (zh) 2011-04-13
FI20080318A (fi) 2009-10-25
US8362738B2 (en) 2013-01-29
EP2269297A1 (en) 2011-01-05
DK2269297T3 (en) 2018-08-27
ES2677909T3 (es) 2018-08-07
CN102017390B (zh) 2013-10-30
US8896259B2 (en) 2014-11-25
JP5653906B2 (ja) 2015-01-14
WO2009130363A1 (en) 2009-10-29
EP2269297A4 (en) 2014-09-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI121616B (fi) Sähkökoneen roottorin asennon määritys
US8653766B2 (en) Linear motor driving system and linear motor control method
US8872449B2 (en) Distributed-arrangement linear motor and control method of distributed-arrangement linear motor
JP4121855B2 (ja) 同期式エレベータ巻上機のための、固定子鉄心の飽和の検出による絶対位置検出方法および絶対位置検出装置
JP4797988B2 (ja) リニアモータシステム
FI120992B (fi) Tahtikoneen liikkeen määritys
US6328136B1 (en) Drive machine for elevators with drive sheave position detector
KR20150104112A (ko) 전기 기계의 회전자 위치 및 회전 속도를 결정하기 위한 방법 및 장치
KR20170099991A (ko) 승객 수송 장치의 드라이브의 동기 머신을 시동하기 위한 고정자 전류 벡터를 결정하는 방법
KR0180027B1 (ko) 엘리베이터의 시동방법
US8907606B2 (en) Method and device for determining a rotor position of a synchronous machine
US6349796B1 (en) Starting drive control for elevator
JP2007189836A (ja) モータ駆動制御装置
US6344089B1 (en) Drive control for elevator
KR100367366B1 (ko) 엘리베이터용 권양장치
KR20000024078A (ko) 인덕턴스의 변화를 이용한 브러시리스 직류 모터의 초기위치 판별 및 초기 구동 알고리즘
JP2023009901A (ja) モータ制御装置、及びモータ制御方法
JPH0424041A (ja) 吊物の位置決め制御システム

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 121616

Country of ref document: FI