FI118322B

FI118322B - Mammografiakuvauslaite

Info

Publication number: FI118322B
Application number: FI20031750A
Authority: FI
Inventors: Pentti Hyvaerinen; Sami Tohka
Original assignee: Planmed Oy
Priority date: 2003-11-28
Filing date: 2003-11-28
Publication date: 2007-10-15
Also published as: EP1699358B1; EP1699358A1; US20070274438A1; FI20031750A; WO2005051199A1; JP5114058B2; JP2007512065A; FI20031750A0; US7469031B2; ES2534723T3

Description

118322

MAMMOGRAFIAKUVAUSLAITE

Esillä oleva keksintö liittyy mammografiakuvauslaitteen rakenteeseen, erityisesti mammograf iakuvauslaitteen röntgenputken ja kuvadatan vas-5 taanottovälineet sisältävään käännettävissä olevaan varsirakenteeseen, sekä menetelmään ja ohjausjärjestelyyn kyseisen varsi rakenteen kääntämiseksi .

Täsmällisemmin sanoen keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 joh-10 dannon mukainen mammograf iakuvauslai te, sen ohjaus järjestely sekä vaatimusten 13 johdanto-osan mukainen menetelmä mammografiakuvauslaitteen varsirakenteen kääntämiseksi. Keksinnön kohde käsittää siis joko olennaisesti vertikaalisesti seisovan runko-osan tai seinään tai kattoon kiinnitettävissä olevan tukirakenteen sekä siihen liittyvän, horison-15 taalisen pyöritysakselin suhteen käännettävissä olevan varsirakenteen, jonka olennaisesti vastakkaisiin päihin on sijoitettu toisaalta säteilylähde ja toisaalta kuvadatan vastaanottovälineet, johon varsirakenteeseen kuuluu ainakin kaksi olennaisesti yhdensuuntaiseksi orientoituvaa varsiosaa sekä välineet ainakin kahden mainituista ainakin kah-20 desta varsiosasta keskinäisen orientaation muuttamiseksi. Tyypillises- • · · j ti mammograf iakuvauslai te käsittää myös varsirakenteeseen liittyvän • * e « ··. paininrakenteen kuvannet tavan kudoksen asemo imi seksi ja pitämiseksi t ·· i(). paikallaan kuvautumisalueella sekä usein myös mahdollisuuden erilais- • Φ .. . ten lisävarusteiden, kuten biopsiavälineistön liittämiseksi kuvaus- • ♦ · • ·’ 25 laitteeseen. Kuvadatan vastaanottovälineet on usein järjestetty vaih- dettavaksi erilaisten kuvaustapojen vaatimusten mukaiseksi.

• · · • ’ Kuvannettavan kudoksen turhan altistamisen röntgensäteille välttämi- nen, ts. säteilyhygienia, on mammografiassa erityisen tärkeää. Turhaa .* . 30 altistusta voidaan välttää erityisesti pyrkimällä varmistamaan kuvauk- ** *j sen onnistuminen, jolloin ainakaan itse kuvauksen epäonnistumisen joh dosta ei tule tarvetta ottaa uusintakuvia. Yksi mahdollinen syy kuva- :*·.· uksen epäonnistumiseen on kuvannettavan kudoksen virheellinen tai epä- • · .***. tarkka asemointi kuvautumisalueelle ennen kuvausta. Jos esimerkiksi • · ·«· 35 kaikkein lähimpänä rintakehää oleva kudos, jolla alueella kasvain 2 118322 usein juuri sijaitsee, jaa kuvautumatta, voi seurauksena olla jopa virheellinen diagnoosi myöhemmin tehtävässä otettuihin kuviin perustuvassa diagnoosivaiheessa.

5 Toisaalta suuriin potilasjoukkoihin kohdistuvissa seulontakuvauksissa on olennaista kuvaukseen kuluva aika. Esimerkiksi hankalat työskente-lyasennot potilasasettelussa aiheuttavat paitsi ergonomisia ongelmia kuvauksessa avustaville henkilöille ne johtavat helposti myös turhaan ajankuluun kuvausten esivalmistelussa. Luonnollisesti myös ajalla, 10 jossa kuvantamislaitteen liikkuvat osat on saatettavissa aina seuraa-vaan haluttuun asemaansa, on suora vaikutus kuvantamiseen kuluvaan ko-konaisaikaan.

Tyypillinen mammografialaite käsittää pyöritettävissä olevan varsira-15 kenteen, joka on perinteisesti toteutettu kiinteänä yhtenäisenä osana, ns. C-vartena, jonka pitkänomaisen runko-osan olennaisesti vastakkaisista päistä haarautuvissa varren osissa sijaitsevat toisaalta säteilylähde toisaalta kuvadatan vastaanottovälineet. Useista laite- ja ku-vantamisteknisistä syistä johtuen mammografialaitteen rakenne ja di- * f 20 mensiot ovat tyypillisesti sellaiset, että potilasta kuvannettavaksi i :*j asemoitaessa ja C-varren ollessa vertikaalisessa asennossa sijaitsee

··* I

: ·*· suhteellisen suurikokoinen röntgenputkirakenne suurin piirtein samoil- • * * j ,j..| la paikkeilla kun potilaan pää. Kudoksen asemointi kuvautumisalueelle ; ··,· voi tällöin olla hankalaa putkipään haitatessa potilaan optimaalista ; · * 5 25 asettumista kuvantamislaitteeseen nähden ja mahdollisesti myös asemoi- ' · ^ , *·· tumisessa avustavan henkilön työskentelyä. Jälkimmäinen ongelma hel- posti vielä korostuu C-varren ollessa käännettynä viistokuvausasen- ·* * : V toon, koska tällöin joko suurikokoinen putkipää ja vastaavasti toisel-

• M

i,>tJ le puolelle C-varsirakenteen alapuoliset osat asettuvat juuri siihen ; 30 tilaan, jossa kudoksen asemoinnissa avustavan henkilön olisi luonte- * *· ' vinta seisoa ja työskennellä. Näin avustava henkilö voi joutua kurot- . * telemaan kuvantamislaitteen rakenteiden yli, kyyristelemään niiden ai- • * !/· la tai muuten epäergonomisiin ja hankaliin työskentelyasentoihin.

·*· • · • · ftl 3 118322

Tekniikan tasosta tunnetaankin ratkaisuja, jotka mahdollistavat rönt-genputkipään siirtämisen pois kuvantamisasemastaan potilasasettelun ajaksi. Tällaisia rakenteita on kuvattu esimerkiksi FI-patenttihakemuksessa 944764, jonka mukaan C-varsirakenteeseen voidaan järjestää 5 erilaisia mahdollisuuksia kääntää C-varren itse putkipään sisältävä "ylähaara" sivuun tai siirtää tai kääntää sitä taaksepäin kuvausase-mastaan. Kyseisessä julkaisussa esitetään varsinaiseksi keksinnön putkipään siirto pois tieltä automatisoidusti ja nimenomaan vinokuvaksen yhteydessä, mutta ratkaisulla esitetään myös helpotettavan mammogra-10 fisten tutkimusten yhteydessä tehtävässä biopsiassa käytettävien lisälaitteiden sovittamista röntgenlaitteeseen.

Nimenomaan biopsiaan liittyviä ongelmia on kuvattu myös US-patenttijulkaisussa 5,018,176, joka opettaa sellaisen modifioidun mam-15 mografialaitteen C-varren, joka rakentuu kahdesta pitkänomaisesta varsiosasta, jotka varret on järjestetty pyöritettäviksi toisiinsa kytkettyinä saman horisontaalisen pyöritysakselin ympäri yhdellä toimilaitteella mutta kuitenkin siten, että varsiosien välinen kytkentä on kytkettävissä irti. Tällöin julkaisun mukaisessa rakenteessa filmi- • m 2 0 kasetin käsittävä (alempi) varsiosa kytkentätliasta riippuen joko pyö- • rii tai ei pyöri säteilylähteen käsittävän (ylemmän) varsiosan mukana.

M» » ;*.t> Rakenteen avulla esitetään helpotettavan kyseisen laitteen käyttöä ; „„· biopsiatoimenpiteen yhteydessä tehtävässä stereokuvauksessa, joka ku- < · · j.. . vaus julkaisun mukaisesti toteutetaan asemoimalla kohde etäisyyden . * : ..* 25 päässä kuvadatan vastaanottovälmeistä sijaitsevalle kuvauslaitteen < · · '···* varsi rakenteen kääntöakselin tasolle ja siitä otetaan kaksi kuvaa eri ! projektioista.

• · · • « • · ··· ϊ.ι#! Esillä olevan keksinnön tavoitteena on tuoda parannuksia edellä esi- ,·] · 30 tettyihin ongelmiin ja edellä mainituista julkaisuista tunnettuihin • · \ laitekonstruktioihin. Erityisesti keksinnön yhtenä tavoitteena on saa- , * da aikaiseksi mammografialaite, joka tarjoaa uudenlaisen tavan järjes- • · »t*.! tää vapaampi työskentelytila kudoksen asettelua varten kuvautumisalu- ·**’; eelle ennen varsinaista kuvantamista, jolloin potilaan asemoituminen »·· 35 ja kuvannettavan kohteen asemointi kuvautumisalueelle helpottuvat.

>'"s ·*.

4 118322

Olennaisesti tällöin puhutaan nimenomaan tavoitteesta kyetä siirtämään mammografialaitteen pyöritysvarsirakenteeseen liittyvä säteilylähde (ja/tai vastaavasti asemointia mahdollisesti häiritsevä varsirakenteen alosa) pois asemointia haittaavasta tilasta erityisesti esimerkiksi 5 tavanomaisessa seulontatutkimusten yhteydessä käytetyn ns. kontaktiku-vauksen yhteydessä, jossa kuvauksessa kuvadatan vastaanotin on sijoitettu varsirakenteen olennaisesti alapäästä haarautuvaan ns. alahylly-rakenteeseen ja jossa kuvannettava kudos asemoidaan kuvantamislaitteen paininrakenteen avulla liikkumattomaksi kuvadatan vastaanottovälinei-10 den välittömässä läheisyydessä sijaitsevalle kuvautumisalueelle - käytännössä siis siten että kuvannettava kudos on suorassa kontaktissa mammografialaitteen välittömästi kuvadatan vastaanottovälineiden yläpuolella sijaitsevien rakenteiden kanssa. Laitteesta riippuen tämä kontaktipinta voi olla esimerkiksi erillinen alahyllyrakenteeseen 15 kiinni ajettavissa oleva painin tai kyseisen alahyllyrakenteen liikkumaton, tällöin itse asiassa myös alapainimena toimiva yläpinta. Kyseisen pinnan ja kuvadatan vastaanottovälineiden väliin on tyypillisesti järjestetty kudoksesta sironneiden säteilykvanttien kuvautumista estävä hilarakenne, ns. bucky. Tyypillisesti tällaisessa kuvantamisessa, ··· 20 johon keksintö erityisesti kohdistuu, on etäisyys kuvannettavaksi ase- • ·’· moidusta kohteesta kuvadatan vastaanottovälineisiin millimetrien suu- »·· # , ·*. ruusluokkaa.

1 i ·· ' Hit* • · »(1( Keksinnön yhtenä tavoitteena on toteuttaa edellä mainittujen tavoit- 25 teiden mukainen mammografialaite ilman uusia monimutkaisia rakenteel- • · lisiä järjestelyjä. Esimerkiksi tekniikan tason opettama FI-hakemuksen 944764 mukainen järjestely asemoinnin helpottamiseksi perustuu koko- ·♦ t : V naan uudentyyppisten liikevapausasteiden järjestämiseen röntgenputki- »·» S#<<i päälle, minkä seurauksena syntyy tarve kokonaan uudenlaisen ko. liik- ·* · 30 keet mahdollistavan rakenteen luomiseen C-varteen.

* · * • ·· ♦ 9 9 *, * Edelleen tavoitteena on mahdollistaa keksinnön toteuttaminen siten, • · että varsirakenteen liikkeet voidaan helposti toteuttaa ohjelmallises- ;***· ti. Tavoitteena on toteuttaa mammografialaite käyttäen varsistoraken- ··· 35 netta, johon kuuluu ainakin ensimmäinen ja toinen varsiosa, joista en- “"V.

5 118322 simmäinen käsittää säteilylähteen ja toinen välineet kuvadatan vastaanottamiseksi ja joiden varsiosien orientaatio vertikaalitasossa on järjestetty toistensa suhteen muutettavaksi.

5 Edelleen keksinnön yhtenä tavoitteena on toteuttaa mammografialaitteen pyöritysvarsirakenne siten, että varsiosien ajaminen erilaisiin haluttuihin asemiin on joustavaa ja tehokasta.

Keksinnön yhtenä tavoitteena on myös saada aikaiseksi menetelmä ja sen 10 toteuttamisen mahdollistava ohjausjärjestely, joiden avulla mammogra-fialaitteen varsirakenteella voidaan toteuttaa sellaisia kääntöse-kvenssejä, joilla varsirakenne voidaan joustavasti ajaa vaiheistetusti erilaisiin kuvantamisasemiin, joiden vaiheiden ansiosta mahdollistetaan kuvannettavan kohteen helpompi asettelu kuvautumisalueelle.

15

Keksinnön olennaiset piirteet on esitetty oheisissa itsenäisissä patenttivaatimuksissa. Keksintö perustuu oivallukseen, että mammogra-fialaitteissa perinteisesti käytetty C-varsirakenne voidaan toteuttaa sellaisena ainakin ensimmäisestä ja toisesta varsiosasta muodostuvana :***; 20 rakenteena, jossa on ensimmäiset välineet ainakin mainitun ensimmäisen ♦ ·· • ·** varsiosan kääntämiseksi horisontaalisen akselin ympäri ja jossa maini-

M» S

tulle toiselle varsiosalle on järjestetty toiset välineet, joiden avulla voidaan mainittua ensimmäistä varsiosaa käännettäessä sekä säi- ' * · <·· , lyttää mainitun toisen varsiosan orientaatio suhteessa mainittuun en- ;· · · • · 25 simmäiseen varsiosaan että kääntää mainittua toista varsiosaa en • · ."··* suuntaan ja/tai eri kulmanopeudella suhteessa mainitun ensimmäisen i varsiosan liikkeeseen.

!** * '· · · • · « · ♦·· i###S Erityisesti keksintö tarkoittaa konstruktiota, jossa mainitut ensim- j 30 mäiset välineet käsittävät toimilaitteen käsittävän konstruktion joka ♦ ·· :* * on järjestetty kääntämään varsirakennetta kokonaisuutena horisontaali- . t sen akselin suhteen sekä myötä- että vastapäivään, ja mainitut toiset J välineet edullisesti toisen toimilaitteen käsittävän konstruktion, jolla yhden varsiosista orientaatiota suhteessa ainakin yhteen toiseen '·♦· • 35 varsiosaan voidaan muuttaa. Mainitut toiset välineet voivat kuitenkin < 6 118322 käsittää myös esimerkiksi sellaisen vaihdejärjestelyn, jonka välityksellä mainittua ensimmäistä varsiosaa käännettäessä mainittu toinen varsiosa joko seuraa mainitun ensimmäisen varsiosan liikettä tai kääntyy eri kulmanopeudella ja/tai toiseen suuntaan kun mainittu ensimmäi-5 nen varsiosa. Vaikka voitaisiinkin ajatella järjestää itsenäisesti ensimmäistä ja toista varsiosaa kääntävät toimilaitteet, on monessa mielessä edullista toteuttaa keksintö nimenomaan siten että yksi toimilaite kääntää koko varsirakennetta kokonaisuutena ja mainitut toiset välineet hoitavat sitten ainakin yhden varsiosista orientoinnin suh-10 teessä ainakin yhteen toiseen varsiosaan. Näin esimerkiksi voidaan suhteellisen pienin rakennemuutoksin modifioida olemassa olevia konstruktiota keksinnön mukaiseksi, kun voidaan hyödyntää jo olemassa olevaa varsirakennetta kokonaisuutena kääntävää konstruktiota. Tällainen ratkaisu on myös monessa mielessä yksinkertaisempi kuin varsiosien 15 kääntäminen kokonaan itsenäisesti, erityisesti kun keksinnön varsinainen tavoite ei edellytä varsiosien keskinäisen orientaation merkittävää poikkeuttamista yhdensuuntaisesta, esimerkiksi 90 tai jopa 180 astetta.

• · · 20 Tarkemmin joitakin keksinnön eri suoritusmuotoja ja niiden etuja kuva-taan seuraavassa, käyttäen apuna myös oheisia kuvioita, joista kuvi-öistä * · - kuvio 1 kuvaa perinteisen C-varsirakenteen omaavaa mammografiarönt- • · 25 genlaitetta • · ·· · - kuvio 2 kuvaa keksinnön yhden edullisen suoritusmuodon mukaisen mam- ϊ V mografialaitteen rakennetta sivukuvantona ··· • · • · • · ♦ : 30 - kuviot 3a-3c kuvaavat yhtä keksinnön mukaista varsistorakenteen ...J käyttösekvenssiä.

• * * φ :.*’i Kuviossa 1 esitetty mammografiaröntgenlaite 1 koostuu runko-osasta 11 «I· ja siihen liittyvästä C-varresta 12. Tyypillisesti C-varren 12 vastak-35 kaisiin päihin on sijoitettu säteilylähde 13 ja esimerkiksi ns. ala- 7 118322 hyllyrakenteen 14 sisään kuvadatan vastaanottovälineet 15, jotka ku-vantamisvälineet 13, 15 sijaitessaan laitteen katteen sisällä eivät kuviossa 1 varsinaisesti näy. Lisäksi näiden kuvantamisvälineiden 13, 15 väliselle alueelle, tyypillisesti lähelle kuvadatan vastaanottava-5 lineitä 15, on sijoitettu välineet 16, 17 kuvannettavan kohteen ase-raoimiseksi kuvautumisalueelle. Tyypillisesti C-varsi 12 on liikuteltavissa sekä vertikaalisuunnassa suhteessa välineisiin kuvannettavaan kohteen asemoimiseksi 16, 17 että pyöritettävissä suhteessa run ko-osaan li. Asemointivälineet 16, 17 muodostuvat tyypillisesti ylä-10 painimesta 16 ja alapainimesta 17, joka alapainin 17 voi olla järjestetty toimimaan samalla myös ns. buckyna. Buckylla tarkoitetaan kuvannettavan kudoksen ja kuvadatan vastaanottovälineen väliin sijoitettavaa hilarakennelmaa, joka rajoittaa kudoksesta sironneen säteilyn pääsyä kuvadatan vastaanottovälineille.

15

Kuviossa 2 esitetty yksi keksinnön mukainen mammografialaitteen rakenne käsittää ensimmäisen varsiosan 22 ja toisen varsiosan 22', joista ensimmäinen varsiosan 22 olennaisesti päähän on sijoitettu säteilylähde 23 ja toisen vastaavasti välineet kuvadatan vastaanottamiseksi 25.

Ml 2 0 Kuvion 2 mukaisessa rakenteessa yläpainin 26 on järjestetty lineaari- sesti liikutettavaksi suhteessa toiseen varsiosaan 22' ja alapainin 27 ·*·., puolestaan asemaltaan suhteessa toiseen varsiosaan 22' kiinteäksi - • mahdollisesti integroiduksi osaksi siihen kuuluvaa alahyllyrakennetta *·.·. 24. Alahyllyrakenteen 24 vast, alapainimen 27 yläpinta on tyypillises- • · 25 ti olennaisesti tasomainen ko. tason ollessa olennaisesti yhdensuun- # · *** täinen pyöritysakselin 28 kanssa. Alapainin 27 on edullisesti järjes tetty asemaan, joka on olennaisesti ensimmäiselle ja toiselle var- : siosalle 22, 22' yhteiseksi järjestetyn kääntöakselin 28 välittömässä * « *...ϊ läheisyydessä sen alapuolella - mainitun toisen varsiosan 22' ollessa : 30 vertikaalisessa asennossa. Tällöin kuvantamisasemaan puristetun rinnan ·, »· keskiakseli olennaisesti yhtyy mainitun kääntöakselin 28 kanssa, mikä * t . on potilasasettelun kannalta edullista monissa keksinnön mukaisen • · laitteen käyttösovellutuksissa esimerkiksi kuvausprojektiokulmasta ·*« toiseen siirryttäessä.

35 118322 β

Alapainin 27 voidaan järjestää myös vastaavasti kuin yläpainin 26 lineaarisesti liikutettavaksi, mutta keksinnön edullisen suoritusmuodon mukaisesti se on tällöinkin asemoitavissa asemaan, joka sijaitsee vastaavalla tavalla suhteessa varsiosien kääntöakseliin 28 kun edellä ku-5 vattiin, ja edullisesti tällöin myös edellä kuvattua vastaavasti kuva-datan vastaanottovälineisiin 25 nähden. Käytännön mitoista puhuttaessa tarkoitetaan tällöin rakennetta, jossa mainittujen ensimmäisen ja vastaavasti toisen varisosan 22, 22' käsittämien säteilylähteen 23 fokuksen ja kuvadatan vastaanottovälineiden 25 välinen etäisyys on suuruus-10 luokkaa 60-80 cm, mainittujen varsien 22, 22' ollessa orientoituna olennaisesti yhdensuuntaisesti, ja etäisyys alapainimen 27 pinnasta kääntöakseliin 28 tällöin senttimetrejä, kuten 1-5 cm, edullisesti n. 2-3 cm. Kuviota 2 ei ole piirretty mittakaavaan vaan ainoastaan havainnollistamaan keksinnön mukaista rakennetta, jolloin esimerkiksi 15 kun etäisyys alapainimen 27 pinnasta kuvadatan vastaanottovälineisiin 25 on kuvion 2 mukaisessa konstruktiossa käytännössä millimetrien suuruusluokkaa, vastaa mm. em. kääntöakselin 28 ja alapainimen 27 pinnan välinen etäisyys käytännössä myös kääntöakselin 28 ja kuvadatan vastaanottovälineiden 25 välistä etäisyyttä. Kuvadatan vastaanottoväli- M« 2 0 neet 25 voivat olla mikä tahansa tunnettu tällainen väline, kuten fil- i* mikasetti tai digitaalianturi.

. ·· ♦ · ' · ··

Kuviossa 2 esitetyssä keksinnön edullisessa suoritusmuodossa molemmil-:··,·' le varsiosille on järjestetty toimilaite M, M' niiden kääntämiseksi 25 varsiosille yhteisen kääntöakselin 28 ympäri. Rakenne on edullisesti ,*···’ toteutettu siten, että ensimmäinen toimilaitteista M kääntää varsira- * kennelmaa kokonaisuutena ja toinen ainoastaan toista varsiosaa 22', *: V mutta periaatteessa konstruktio voidaan toteuttaa myös siten, että ··· ί.,.ϊ toinen varsiosa 22' ei liiku ensimmäisen varsiosan 22 liikkeen mukana * · : 30 vaan ainoastaan oman toimi lait teensä M' liikuttamana. Ammattimiehelle • ·« l ilmeisiin rakenteellisiin yksityiskohtiin sen tarkemmin menemättä kek- · · ' . sinnön mukainen konstruktio voidaan siis toteuttaa edullisesti siten, < t · ?.*·* että haluttaessa kääntää molempia varsia samalla kulmanopeudella sa- maan suuntaan käytetään koko varsirakennelmaa kääntävää toimilaitetta ί 35 M, mutta haluttaessa ajaa varsia eri suuntiin ja/tai erisuurilla kul- 4 4 9 118322 manopeuksilla käytetään molempia. Pelkästään yhtä varsiosaa kääntävä toimilaite on edullista järjestää suoraan kyseisen varsiosan yhteyteen, jolloin laitekonstruktio voidaan keksinnön kannalta edullisella tavalla toteuttaa nimenomaan edellisessä kappaleessa kuvatulla tavalla 5 toteutettuna, jolloin sekä kääntöakselin 28 olennaisesta yhtymisestä kuvannettavan kohteen keskiakseliin aiheutuvat että keksinnön mukaisten varsiosien liikemahdollisuuksien tarjoamat edut ovat optimaalisessa tavalla hyödynnettävissä nimenomaan seulontakuvauksissa käytettävässä kontaktikuvauksessa. Yleisesti ottaenhan kahden pyöritysliikkeen 10 erilaiset yhdistämiset ovat tunnettuja jo fysiikan oppikirjoista, mutta erityisesti toteutettuna keksinnön edullisten suoritusmuotojen mukaisesti ainakin kaksi käännettävissä olevaa varsiosaa käsittävässä mammografialaitteessä tämä uusi ratkaisu tarjoaa seuraavassa tarkemmin kuvattavia etuja, nimenomaan em. mammografiaseulontatutkimusten yhtey-15 dessä.

Yksi keksinnön edullisten suoritusmuotojen kannalta olennainen erityistilanne on sellainen, jossa toisen varsiosista halutaan kääntyvän johonkin tiettyyn kulmaan suhteessa toiseen mutta tämän toisen pysyvän 20 paikoillaan suhteessa laitteen tukirakenteeseen 21. Tällainen liike • saadaan aikaiseksi paitsi luonnollisesti käyttämällä ainoastaan yhtä «M « varsiosaa kääntävää toimilaitetta myös ajamalla koko varsirakennelmaa kääntävää toimilaitetta yhteen suuntaan ja yhtä varsiosaa kääntävää • · . toimilaitetta vastaavalla kulmanopeudella mutta vastakkaiseen suun- ·..·* 25 taan. Yleisesti ottaen mainittu yksi varsiosa voi olla mikä tahansa *···* varsirakenteen varsiosista, mutta keksinnön mukaisesti se on edulli sesti nimenomaan mammografialaitteessä pienemmäksi ja kevyemmäksi jär- ·♦ · * V jestettävissä oleva "toinen" (alempi) varsiosa 22' . Näin toimien saa- !*’: daan monia kuvantamislaitteen keksinnön mukaiseen käyttöön liittyviä j 30 toimenpiteitä helpotettua ja nopeutettua, josta seuraavassa joitakin ♦ ·♦ * * esimerkkejä.

• « : Kuvioissa 3a-3d on esitetty yksi keksinnön mukaisen laiterakenteen ***· mahdollistama toimintosekvenssi. Kuvio 3a esittää tilannetta, jossa ·«· 35 ensimmäinen ja toinen varsiosa 22, 22' ovat "perusasemassaan", ts.

10 118322 orientoituina keskenään yhdensuuntaisesti - kuvioiden 1 ja 2 mukaisen rakenteen kyseessä ollessa yhdensuuntaisesti myös kuviossa 3a-3d ei-näkyvän laitteen vertikaalisen runko-osan 11, 21 kanssa. Keksintö mahdollistaa nyt varsiosien 22, 22' toimilaitteiden M, M' käytön siten, 5 että ainoastaan toista (alempaa) varsiosaa 22' kääntävää toimilaitetta M' käyttäen ajetaan kyseinen varsiosa vinokuvaksen mukaiseen kulma-asemaan (kuva 3 b), asemoidaan ja puristetaan kohde kuvantamisasemaan-sa painimien 26, 27 väliin yläpainin 27 alas ajamalla (kuva 3 c) ja lopuksi saatetaan laite kuvausvalmiiksi kääntämällä myös ensimmäinen 10 (ylempi) varsiosa 22 vinokuvausasemaansa (kuva 3 d) , ts. kuvion 2 mukaisessa konstruktiossa ajamalla koko varsirakennelmaa kääntävää toimilaitetta M samaan suuntaan kun alun perin ajettiin pelkästään toista varsiosaa 22' kääntävää toimilaitetta M' ja ajamalla samanaikaisesti mainittua toista varsiosaa 22' kääntävää toimilaitetta M' vastaavalla 15 kulmanopeudella mutta vastakkaiseen suuntaan. Näin toimien ensimmäinen varsiosa 22, joka voisi hankaloittaa potilasasettelua, voidaan pitää "poissa tieltä" niin kauan kunnes kohde on saatu asemoitua ja ajaa toinen varsiosa 22' kuvantamisasemaansa vasta asettelun ollessa valmis .

«II

: j 20 ·» * ;*· Yksi monien nykyaikaisten mammografialaitteiden mahdollistama erikois- *·· · : Ϊ'. kuvausmuoto on ns. PA (posteriori-anteriori) kuvaus, jossa rinta kuva- <taan alapuolelta, ts. jossa säteilylähde ajetaan tyypillisesti johon- • · : kin kulmaan kuvannettavan kohteen alapuolelle. Tällaisessakin tapauk- ! * · 25 sessa keksintöä voidaan hyödyntää pitämään säteilylähde konkreettises- • · *··»* ti "poissa jaloista", jolloin asemoinnissa avustavan henkilön ei tar vitse kurkotella varsirakennelman yli. Tällöin voidaan siis toimia M « • V esimerkiksi siten, että lähdettäessä esimerkiksi kuvion 3a mukaisesta ··· vertikaaliorientaatiosta ajetaan ensin pelkästään koko varsirakennel-.·] · 30 maa kääntävää toimilaitetta M kunnes tullaan haluttuun vinokuvauskul - * l maan, jatketaan käyttämällä molempia toimilaitteita samalla nopeudella . * eri suuntiin, jolloin toinen varsiosa 22' pysyy paikallaan ja ensim- ϊ/·ί mäinen varsiosa 22 jatkaa esimerkiksi niin kauan, kunnes se on saavut- ·***: tanut vertikaaliorientaation alaspäin, asemoidaan kohde kuten edelli- i·· 35 sessä esimerkissä kuvattiin ja edelleen, käyttämällä toimilaitteita 11 118322 vastaavasti kuten edellisessä vaiheessa mutta vastakkaisiin suuntiin, ajetaan ensimmäinenkin varsiosa 22 paikalleen kuvausasemaansa.

Keksintö siis paitsi ylipäänsä tarjoaa mahdollisuuksia helpottaa poti-5 lasasettelua mahdollistaa myös nimenomaan joustavan varsiosien asemoinnin tällaisen sovellutuksen toteuttamiseksi. Monissa tilanteissa keksinnön mukaisella konstruktiolla päästään tällöin suhteellisesti nopeampaan ja joustavampaan varsiosien saattamiseen haluttuun uuteen asemaansa verrattuna esimerkiksi rakenteeseen, jossa käytettävissä 10 olisi konstruktio joka käsittäisi koko varsirakennetta kokonaisuudessaan kääntävän yhden toimilaitteen ja välineet yhden varsirakenteen varsiosan liikkeen pysäyttämiseksi. Esimerkkinä voidaan ajatella tilannetta, jossa kuvauslaite on edellisen kuvan ottamisen jäljiltä viistokuvausasennossa ja jossa se pitäisi ajaa seuraavaa kuvaa varten 15 vertikaaliasemasta otettavan kuvan potilaanasemointiasentoon (jolloin siis lähtöasennossaan varsiosat ovat yhdensuuntaisessa orientaatiossa, esimerkiksi 45 asteen kulmassa suhteessa vertikaaliin ja loppuasemas-saan esimerkiksi ylempi varsiosa 30 asteen kulmassa suhteessa vertikaaliin ja alempi vertikaalissa). Tällöin em. mukaisella konstruktiol- :***; 2 0 la jouduttaisiin ensin ajamaan varsirakenne vertikaalin, lukitsemaan ··· • .*. alempi varsiosa (suhteessa laitteen tukirakenteeseen) ja vasta sitten *«» 1 voitaisiin ajaa ylempi varsiosa 30 asteen asemointiasentoonsa, mutta i 09 ; esimerkiksi edellä kuvatulla kuvion 2 mukaisella konstruktiolla voi- * * .. . daan välttää tarve ajaa ylempi varsiosa vertikaalin kokonaan, kun mo- ·.,·1 25 lempiä varsiosia kääntävä toimilaite M voidaan yksinkertaisesti py-• * *···’ säyttää jo "ensimmäisen liikkeen" aikana 30 asteen kohdalla ja jatkaa ajamalla ainoastaan alempi varsiosa 22' vertikaaliin.

M · • · · • « • 1 ί^’ί Keksintö kuitenkin mahdollistaa myös esimerkiksi edellä kuvatun toi- mS . 30 minnon vieläkin joustavamman toteutuksen. Käyttämällä esimerkiksi ky-

• M

* l seisen esimerkin mukaisen "ensimmäisen liikkeen" aikana molempia toi- ***** \ * milaitteita yhtäaikaisesti samaan suuntaan liikkuu kyseisessä esimer- i\j kissä suuremman kulman kääntymään joutuva alempi varsiosa 22' kulmano- ·***· peudella, joka on yksittäisillä toimilaitteilla tuotettujen kulmanope- ·1 12 118322 uksien summa, jolloin kyseinen pidempi liike saadaan toteutettua nopeammin.

Edelleen voidaan järjestää esimerkiksi pelkästään alempaa varsiosaa 5 22' kääntävän toimilaitteen M' pyöritysnopeus suuremmaksi kuin koko varsirakennelmaa kääntävän toimilaitteen M, mikä edellä kuvatun tyyppisessä tilanteessa entisestäänkin nopeuttaa kuvantamisvälineiden asemoimista seuraavaan haluttuun asemaansa. Edullisesti tällainen nopeus-ero voidaan toteuttaa esimerkiksi juuri sellaisessa edellä esitetyn 10 edullisen suoritusmuodon mukaisessa rakenteessa, jossa mammogra-fialaitteen perinteinen yhdestä osasta rakentunut C-varsi on jaettu kahdeksi siten, että alempi kuvadatan vastaanottovälineet 25 sisältävä varsiosa 22' on massaltaan huomattavasti kevyempi kuin raskaan rönt-genputken käsittävä ylempi varsiosa 22, jolloin riippuen siitä, missä 15 suhteessa toisiinsa kulloinkin tarvittavat varsiosien 22, 22' käänty-miskulmat ja käytetyt eri varsiosien kulmanopeudet ovat, voidaan esimerkiksi edellä kuvatussa esimerkissä koko liike toteuttaa yhtenä tasaisena liikkeenä valitsemalla kulmanopeuksien suhde sopivasti, siis siten että liikkeet alkavat ja päättyvät yhtäaikaisesti molempien var-20 siosien saavuttaessa halutun asemansa samanaikaisesti. Yhden tasaisen liikkeen etuna on paitsi "tyyliseikat" mm. se, että näin pyöritettäviä massoja ei tarvitse kiihdyttää ja hidastaa/pysäyttää yhden asemanmuu- • toksen takia kuin kerran. Toki jos esimerkiksi nimenomaan kevyemmälle • ·· · ;·. alemmalle varsiosalle 22' järjestetään säädettävissä oleva kääntönope- • * 25 us, voidaan tietysti sopivin järjestelyin toteuttaa varsiosien liik- • t . keet haluttaessa jopa niinkin, että mahdollisesta suuremmasta kääntö- *..* kulmasta huolimatta alempi varsiosa 22' saavuttaa halutun asemansa no- • · *···* peammin kuin ylempi. 1 2 · • *.· 30 Kuvauslaite ohjausjärjestelmineen ja käyttöliittymineen voidaan to- teuttaa esimerkiksi siten, että käyttöliittymältä syötetään seuraava ·* . haluttu varsien asema. Kuvauslaite on monin ammattimiehelle tunnetuin • · · • ·· * * tavoin toteutettavissa siten, että ohjausjärjestelmä "tietää" missä asemassa varsiosat kulloinkin sijaitsevat, jolloin se osaa siirtoko-35 mennon saatuaan esim. laskea, millä kulmanopeuksilla/kulmanopeuksien 2 • « • ·

• M

13 118322 suhteella varsiosia pitää ajaa jotta ne saavuttaisivat halutut asemansa samanaikaisesti. Ohjausjärjestelmään voidaan myös rakentaa erilaisia valmiita, usein toistuvia kuvantamistapoja vastaavia ajosekvensse-jä ja/tai järjestää laitteen käyttäjälle mahdollisuus rakentaa itse 5 omia usein toistuvia kuvaustarpeitaan vastaavia sekvenssejä. Esimerkiksi käyttöliittymältä annettava komento siirtyä kuvantamisasemaan A voidaan järjestää vastaamaan konkreettista toimintosekvenssiä, jossa varsiosat ensin siirtyvät automaattisesti kyseistä kuvantamisasemaa vastaavaan potilasasetteluasemaan, ja varsinaiseen kuvantamisasemaan 10 vasta kun ohjausjärjestelmä on vastaanottanut signaalin "asemointi valmis". Kuvauslaitteen ohjausjärjestely kaiken kaikkiaan voidaan siis järjestää käsittämään tarvittavat välineet ja ohjausrutiinit varsiosien ajamiseksi ensimmäisestä asemasta toiseen asemaan, jolloin kyseinen ohjausrutiini voi käsittää rutiinin ainakin kahden varsiosan ajamisek-15 si ainakin yhteen asemaan, jossa niiden keskinäinen orientaatio on olennaisesti poikkeutettu yhdensuuntaisesta orientaatiosta, rutiinin, jonka avulla ohjausjärjestelyyn voidaan rakentaa haluttuja varsiosien ohjaussekvenssejä, sekä käsittämään välineet seurata ja/tai tunnistaa varsiosien keskinäistä orientaatiota ja/tai niiden orientaatio suh-20 teessä laitteen tukirakenteisiin.

: Edellä on kuvattu keksinnön edullista suoritusmuotoa, jossa toisen • ·*; varsiosan 22' liike suhteessa ensimmäiseen varsiosaan 22 toteutetaan ··· · toiselle varsiosalle 22' järjestetyn itsenäisen toimilaitteen M' avul-25 la. Luopumalla joistakin keksinnön tavoitteista, erityisesti koskien • · ...# tavoitetta mekaanisesti suhteellisen yksinkertaisesta rakenteesta ja • m *..* esimerkiksi mahdollisuudesta helppoon ja joustavaan liikkeiden säätöön • · *···* ohjelmallisesti käytettävissä olevien toimilaitteiden, kuten askel- moottoreiden välityksellä, voidaan toisen varsiosan 22' toimilaite M' • · * : *.* 30 toki korvata esimerkiksi sellaisella vaihteistorakenteella, jonka vä-··· •tmm· lityksellä pelkästään ensimmäisen varsiosan 22 toimilaitetta M käyttä- ; en päästään vastaaviin varsiosien liikkeisiin suhteessa toisiinsa sekä • «· I mammografialaitteen tukirakenteisiin kun kuvion 2 mutkaisella ratkai- • · . sulia. Olennaisesti keksinnön edulliseen suoritusmuotoon siis kuiten- J/.j 35 kin kuuluu ainakin ensimmäinen ja toinen varsiosa, jotka on järjestet- • * * • · • · ··· 14 118322 ty käännettäväksi toisaalta yhtenä kokonaisuutena suhteessa laitteen tukirakenteisiin ja toisaalta ainakin yhteen varsiosista on järjestetty kuulumaan välineet ainakin kahden varsiosista keskinäisen orientaation muuttamiseksi, jolloin mainituista ainakin kahdesta toistensa 5 suhteen kääntyväksi järjestetystä varsiosasta ensimmäiseen on järjestetty säteilylähde ja toiseen välineet kuvadatan vastaanottamiseksi. Erityisen edullisesti itsenäisesti käännettäväksi varsiosaksi valitaan kevyempi alempi varsiosa, johon sitä kääntävä toimilaite integroidaan, ja varsiosien kääntöakselit järjestetään yhtymään toisiinsa sekä olento naisesti myös tasolle, johon kuvannettava kudos alemman varsiosan ala-hyllyrakenteeseen yhtyvän, tai sen muodostavan alapainimen päälle kon-taktikuvauksessa asemoituu.

Keksintö ei sulje pois sitä vaihtoehtoa, että varsirakenteeseen kuuluu 15 useampikin kuin kaksi varsiosaa. Edelleen voidaan ajatella että käännettävissä olevien varsiosien kääntöakselit eivät yhdy, tai että useammasta kuin kahdesta varsiosasta muodostuvaan konstruktioon järjestetään useampiakin kuin yksi varsiosien keskinäisen orientaation muuttamista mahdollistava kääntöakseli. Edullisimmin keksinnön kaikkia ta-20 voitteisiin siis kuitenkin päästään nimenomaan suoritusmuodolla, jota edellä on yksityiskohtaisemmin kuvattu.

*·» • · • · ··· • · • · · • ♦ · ··· · φ * • · • *· • m Φ • Φ * • · Φ • · • · *·· • » • · ··· ·· « Φ Φ · • · • · Φ · · • · • ♦ **· • a · • Φ · Φ ΦΦ Φ Φ Φ Φ Φ Φ Φ Φ Φ Φ φ Φ ΦΦ Φ Φ Φ#Φ Φ Φ Φ Φ ΦΦΦ

Claims

118322

1. Marrmografiakuvauslaite, joka käsittää joko olennaisesti vertikaalisesti seisovan runko-osan tai seinään tai kattoon kiinnitettävissä 5 olevan tukirakenteen (21) sekä siihen liittyvän, horisontaalisen pyö-ritysakselin (28) suhteen käännettävissä olevan varsirakenteen, jonka olennaisesti vastakkaisiin päihin on sijoitettu toisaalta säteilylähde (23) ja toisaalta kuvadatan vastaanottovälineet (25), johon varsira-kenteeseen kuuluu ainakin kaksi olennaisesti yhdensuuntaiseksi orien-10 toituvaa varsiosaa (22, 22') sekä välineet ainakin ensiirmäisen ja toisen mainituista ainakin kahdesta varsiosasta keskinäisen orientaation muuttamiseksi, tunnettu siitä, että laitteeseen kuuluu ensimmäiset välineet M ainakin mainitun ensimmäisen varsiosan (22) kääntämiseksi horisontaalisen akselin ympäri ja että mainitulle toiselle 15 varsiosalle (22') on järjestetty toiset välineet M', joiden avulla voidaan mainittua ensimmäistä varsiosaa (22) käännettäessä sekä säilyttää mainitun toisen varsiosan (22') orientaatio suhteessa mainittuun ensimmäiseen varsiosaan (22) että kääntää mainittua toista varsiosaa (22') eri suuntaan ja/tai eri kulmanopeudella suhteessa maini-20 tun ensimmäisen varsiosan (22) liikkeeseen.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen kuvauslaite, tunnettu siitä, että mainitut ensimmäiset välineet käsittävät ensimmäisen toimilaitteen M käsittävän konstruktion, joka on järjestetty kääntämään varsi- • · 25 rakennetta kokonaisuutena horisontaalisen akselin suhteen. • · • · ♦ a a a • •e · aa • 1··

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen kuvauslaite, tunnettu sii- *"1: tä, että mainitut toiset välineet käsittävät toisen toimilaitteen M' ·1·’: käsittävän konstruktion ainakin yhden mainituista varsiosista (22, • ♦ .·1·. 30 22') kääntämiseksi suhteessa ainakin yhteen toiseen varsiosaan. aaa

4. Jonkin patenttivaatimuksen 1-3 mukainen kuvauslaite, tunnettu • ·· *... siitä, että mainittu ensimmäinen varsiosa (22) käsittää kuvauslait- • a *·;2 teen säteilylähteen (23) ja mainittu toinen varsiosa (22') välineet 4>1ί1 35 kuvadatan vastaanottamiseksi (25) . M· • a • · • a a a a a a · a a a 2 a a 16 1 1 8322

5. Patenttivaatimuksen 3 tai 4 mukainen kuvauslaite, tunnettu siitä, että mainittu toinen toimilaite M' on järjestetty mainittuun toiseen varsiosaan (22').

6. Patenttivaatimuksen 4 tai 5 mukainen kuvauslaite, tunnettu sii tä, että mainittu toinen varsiosa (22') käsittää olennaisesti sen pyöritysakselin suuntaisen ainakin yläpinnaltaan olennaisen tasomaisen alahyllyrakenteen (24).

7. Patenttivaatimuksen 6 mukainen kuvauslaite, tunnettu siitä, että mainitun toisen varsiosan (22') pyöritysakseli on järjestetty pienen etäisyyden, kuten 1-5 cm, edullisesti 2-3 cm päähän siihen kuuluvan alahyllyrakenteen (24) yläpinnasta.

8. Jonkin patenttivaatimuksen 1-7 mukainen kuvauslaite, tunnettu siitä, että mainitun varsirakenteen dimensiot on järjestetty sellaisiksi, että varsiosien (22, 22') ollessa olennaisesti yhdensuuntaisesti orientoituneina on etäisyys säteilylähteen (23) fokuksesta kuva-datan vastaanottovälineisiin (25) suuruusluokkaa 60-80 cm. 20

9. Jonkin patenttivaatimuksen 1-8 mukainen kuvauslaite, tunnettu siitä, että mainitun toisen varsiosan (22') pyöritysakseli on järjestetty yhtymään mainitun ensimmäisen varsiosan (22) pyöritysakse-liin. ·»» 25 • · jt;

| 10. Jonkin patenttivaatimuksen 1-9 mukainen kuvauslaite, tunnettu ***,. siitä, että mainittu toinen varsiosa (22') käsittää kuvannettavan • ····* kudoksen kuvautumisalueelle asemoivan paininrakenteen (26, 27). »« · * · · • ♦ ,···, 30

11. Patenttivaatimuksen 10 mukainen kuvauslaite, tunnettu siitä, t · että mainittu paininrakenne käsittää yläpainimen (26) ja alapainimen ,, (27), joka alapainin (27) voi rakentua myös pelkästään mainitun toisen • · varsiosan (22') kuvadatan vastaanottovälineet (25) käsittävästä ala- • *···' hyllyrakenteesta (24) . ·:· 35 ··· • · • · ·« · ·« · # · * • · • · • · 118322

12. Jonkin patenttivaatimuksen 1-11 mukainen kuvauslaite, tunnettu siitä, että kuvauslaitteeseen kuuluu ohjausjärjestelmä, jonka välityksellä mainitut toimilaitteet M, M' on järjestetty olemaan ohjelmallisesti ajettavissa. 5

13. Menetelmä mammografiakuvauslaitteen varsirakenteen kääntämiseksi, joka varsirakenne käsittää joko vertikaalisen runko-osan tai seinään tai kattoon kiinnitettävissä olevan tukirakenteen (21) sekä siihen liittyvän, horisontaalisen pyöritysakselin (23) suhteen käännettävissä 10 olevan rakenteen, jonka olennaisesti vastakkaisiin päihin on sijoitettu toisaalta säteilylähde (23) ja toisaalta kuvadatan vastaanottoväli-neet (25), johon varsirakenteeseen kuuluu ainakin kaksi olennaisesti yhdensuuntaiseksi orientoituvaa varsiosaa (22, 22') sekä välineet ainakin ensimmäisen ja toisen mainituista ainakin kahdesta varsiosasta 15 keskinäisen orientaation muuttamiseksi, tunnettu siitä, että samalla kun mainittua ensimmäistä varsiosaa (22) pyöritetään horisontaalisen akselin ympäri mainittua toista varsiosaa (22') pyöritetään joko samaan suuntaan eri kulmanopeudella tai vastakkaiseen suuntaan.

14. Patenttivaatimuksen 13 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että mainittua ensimmäistä varsiosaa (22) pyöritetään samalla toimilaitteella M jolla voidaan pyörittää varsirakennetta kokonaisuutena.

15. Patenttivaatimuksen 13 tai 14 mukainen menetelmä, tunnettu 25 siitä, että mainittua toista varsiosaa (22') pyöritetään kyseiseen :t; | varsiosaan integroidulla toimilaitteella M'. ·· • « • M

····; 16. Jonkin patenttivaatimuksen 13-15 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että menetelmässä siirrytään varsiston ensinmäisestä asemas- ,···. 30 ta, jossa mainitut ainakin ensimmäinen (22) ja toinen varsiosa (22') • · ovat keskenään olennaisesti yhdensuuntaisesti orientoituneet, toiseen ,, vastaavaan asemaan, kuten edellisestä kuvantamisasemasta seuraavaan • ** kuvantamisasemaan, liikesekvenssillä joka käsittää sellaisen välivai- «·* w • *···* heen, jossa mainitut ensimmäinen ja toinen varsiosa (22, 22') ovat ·;· 35 olennaisesti muussa kuin yhdensuuntaisessa orientaatiossa, jolloin ai- • at· ··· • · ··· ♦ · · • · · • · • · • · 18 118322 nakin yksi sekvenssiin kuuluvista liikkeistä käsittää jonkin patenttivaatimuksen 13-15 mukaisesti toteutetun liikkeen.

17. Patenttivaatimuksen 16 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, 5 että mainittu sekvenssi käsittää ainakin yhden vaiheen, jossa mainittua toista varsiosaa (22') pyöritetään eri suuntaan mutta samalla kulmanopeudella kun mainittua ensimmäistä varsiosaa (22).

18. Mammografiakuvauslaitteen ohjausjärjestely, tunnettu siitä, 10 että se käsittää ohjausvälineet ja ohjausrutiinit jonkin vaatimuksista 13-17 mukaisen menetelmän toimenpiteiden, toteuttamiseksi, joka ohjausjärjestely on järjestetty ohjaamaan varsirakennetta, joka käsittää joko vertikaalisen runko-osan tai seinään tai kattoon kiinnitettävissä olevan tukirakenteen (21) sekä siihen liittyvän, horisontaalisen pyö- 15 ritysakselin (28) suhteen käännettävissä olevan rakenteen, jonka olennaisesti vastakkaisiin päihin on sijoitettu toisaalta säteilylähde (23) ja toisaalta kuvadatan vastaanottovälineet (25) ja johon varsira-kenteeseen kuuluu ainakin kaksi olennaisesti yhdensuuntaiseksi orientoituvaa varsiosaa (22, 22') sekä välineet ainakin ensimmäisen ja toi-20 sen mainituista ainakin kahdesta varsiosasta keskinäisen orientaation muuttamiseksi, jotka mainitut ohjausvälineet ja ohjausrutiini on järjestetty mahdollistamaan mainittujen varsiosien (22, 22') liikkeiden ohjaaminen ainakin siten, että samalla kun mainittua ensimmäistä varsiosaa (22) pyöritetään horisontaalisen akselin ympäri, mainittua f · · ί#4>ϊ 25 toista varsiosaa (22') pyöritetään joko samaan suuntaan eri kulmano- : peudella tai vastakkaiseen suuntaan. ··· 1 ·« • · • ··

19. Patenttivaatimuksen 18 mukainen ohjausjärjestely, tunnettu siitä, että se käsittää ainakin yhden ohjausrutiinin varsiosien • · 30 (22, 22') ajamiseksi ensimmäisestä asemasta toiseen asemaan. 4 ♦ «•4

20. Patenttivaatimuksen 19 mukainen ohjausjärjestely, tunnettu • · J ** siitä, että mainittu ohjausrutiini käsittää varsiosien (22, 22') ajamisen ainakin yhteen asemaan, jossa ainakin kahden varsiosan keski- ««· ···♦ ·«« • ♦ • · «·· «· · • · ♦ • · • · ♦ 1 1 8322 19 näinen orientaatio on olennaisesti poikkeutettu yhdensuuntaisesta orientaatiosta.

21. Jonkin patenttivaatimuksen 18-20 mukainen ohjaus järjestely, tun- 5 nettu siitä, että mainittuihin ohjelmistorutiineihin kuuluu ru tiinit, joiden avulla ohjausjärjestelyyn voidaan rakentaa haluttuja varsiosien (22, 22') ohjaussekvenssejä.

22. Jonkin patenttivaatimuksen 18-21 mukainen ohjausjärjestely, tun- 10 nettu siitä, että se käsittää välineet seurata ja/tai tunnistaa varsiosien (22, 22') keskinäinen orientaatio ja/tai orientaatio suhteessa laitteen tukirakenteisiin. Φ · · • · » · ·«« · • · · • · · *·· · • · • » • ·· * • · *4 · 4 4 · 4 4 4 4 441 4 4 4 1 44 « 4 4 4 4 44 4 444 4 4 4 4 444 • •f 4 4444 444 4 4 4 4 441 4 44 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 20 118322