CN109171779A - 对乳腺机非等中心控制臂的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种对乳腺机非等中心控制臂的控制方法及装置，该乳腺机包括控制臂、支架以及旋转轴，该旋转轴一端连接控制臂的中心位置，另一端活动设置于支架上，该方法包括：当用户的乳腺放置于控制臂内时，确定乳腺的中心位置坐标；计算该中心位置坐标在竖直方向上距离旋转轴的初始距离，同时检测预定时间调整控制臂的旋转角度，并实时记录中心位置坐标在竖直方向上距离旋转轴的实时距离，进一步地，计算每个实时距离与初始距离的差值得到多个距离差值，进而通过多个距离差值分别调整控制臂在支架上的升降程度。本发明中，通过同步调整控制臂的旋转角度和升降程度，以提高拍摄效率。

Description

对乳腺机非等中心控制臂的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种对乳腺机非等中心控制臂的控制方法及装置。

背景技术

乳腺机是用于检测受检人乳腺是否存在病灶的检测设备。乳腺机中C型臂(即本发明实施例中所指控制臂)的设计可以是等中心C型臂或者非等中心C型臂，在目前纵多数字乳腺机中，均采用“等中心旋转”技术，即C臂以受检***为旋转中心做旋转运动，拍摄不同***时无须调整C臂升降高度，运动控制虽然简单，但机械结构相对复杂。该“等中心旋转”技术，只能适用于C臂旋转中心轴与受检***中心重合的等中心的机械结构中，对于非等中心机械结构不适用。但是非等中心C型臂机械安装结构相对简单，所需电机功率小、减速器减速比小、成本低，故应用非等中心C型臂是十分必要的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种对乳腺机非等中心控制臂的控制方法，以实现非等中心控制臂的中心高度与受检的乳腺的中心高度一致，以提高拍摄效率，节约设备成本。

本发明的另一目的在于提供一种对乳腺机非等中心控制臂的控制装置，以实现非等中心控制臂的中心高度与受检的乳腺的中心高度一致，以提高拍摄效率，节约设备成本。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种对乳腺机非等中心控制臂的控制方法，所述乳腺机包括控制臂、支架以及旋转轴，所述旋转轴一端连接所述控制臂的中心位置，另一端活动设置于所述支架上，所述方法包括：当用户的乳腺放置于所述控制臂内时，确定所述乳腺的中心位置坐标；计算所述中心位置坐标在竖直方向上距离所述旋转轴的初始距离；间隔预定时间调整所述控制臂的旋转角度，并实时记录所述中心位置坐标在竖直方向上距离所述旋转轴的实时距离；计算每个所述实时距离与所述初始距离的差值得到多个距离差值；根据所述多个距离差值分别调整所述控制臂在所述支架上的升降程度。

第二方面，本发明实施例还提供了一种对乳腺机非等中心控制臂的控制装置，所述乳腺机包括控制臂、支架以及旋转轴，所述旋转轴一端连接所述控制臂的中心位置，另一端活动设置于所述支架上，所述装置包括：确定模块，用于当用户的乳腺放置于所述控制臂内时，确定所述乳腺的中心位置坐标；第一计算模块，用于计算所述中心位置坐标在竖直方向上距离所述旋转轴的初始距离；第一调整模块，用于间隔预定时间调整所述控制臂的旋转角度，并实时记录所述中心位置坐标在竖直方向上距离所述旋转轴的实时距离；第二计算模块，用于计算每个所述实时距离与所述初始距离的差值得到多个距离差值；第二调整模块，用于根据所述多个距离差值分别调整所述控制臂在所述支架上的升降程度。

本发明实施例提供的一种对乳腺机非等中心控制臂的控制方法及装置，该乳腺机包括控制臂、支架以及旋转轴，该旋转轴一端连接控制臂的中心位置，另一端活动设置于支架上，该方法包括：当用户的乳腺放置于控制臂内时，确定乳腺的中心位置坐标；计算该中心位置坐标在竖直方向上距离旋转轴的初始距离，同时检测预定时间调整控制臂的旋转角度，并实时记录中心位置坐标在竖直方向上距离旋转轴的实时距离，进一步地，计算每个实时距离与初始距离的差值得到多个距离差值，进而通过多个距离差值分别调整控制臂在支架上的升降程度。由此可见，本发明实施例中，通过同步调整控制臂的旋转角度和升降程度，以保证控制臂的中心高度与乳腺的中心高度一致，以提高拍摄效率，实现对乳腺的多个角度图像采集，实现了对非等中心控制臂的应用。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的一种对乳腺测量机构的结构示意图。

图2示出了本发明实施例提供的一种对乳腺机非等中心控制臂的控制方法的流程示意图。

图3示出了本发明实施例提供的一种对乳腺机非等中心控制臂的控制装置的功能模块示意图。

图示：110-控制臂；120-支架；130-旋转轴；100-对乳腺机非等中心控制臂的控制装置；111-确定模块；112-第一计算模块；113-第一调整模块；114-第二计算模块；115-第二调整模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

目前乳腺机通常使用等中心控制臂，该等中心控制臂通常呈C型，去拍摄不同角度的乳腺图像。由于采用等中心控制臂，该等中心控制臂的中心高度可始终保持与受检***(乳腺)的中心高度保持一致，故不需要调整等中心控制臂的升降高度。其运动控制虽然简单，但是该等中心控制臂的机械结构相对复杂，需要耗费较高的成本。而非等中心控制臂安装结构相对简单，所需功率小，减速器减速比较小、成本低，故本发明实施例提供一种对乳腺机非等中心控制臂的控制方法，以保证非等中心控制臂的中心高度与乳腺的中心高度一致，以便于采用非等中心控制臂对乳腺测量，提高拍摄效率。

请参照图1，是本发明实施例提供的一种对乳腺测量机构的结构示意图，其包括控制臂110、支架120以及旋转轴130，该支架120放置于地面，该旋转轴130一端与控制臂110的中心位置连接，另一端活动设置于支架120上，即该旋转轴130可绕支架120旋转一定角度，或该旋转轴130可沿支架120上升或下降一定程度。该控制臂110一般设置为C型，容易理解的，该控制臂110还可设置为其他形状，其主要用于容纳用户的乳腺，以便于乳腺机针对乳腺采集图像，以便于医生用于诊断用户病因。

其实际应用场景为：在一个独立的房间放置有该乳腺测量机构，用户需将自己的乳腺放置于该控制臂110中，位于其他房间的医生将通过具有显示屏的智能电子设备查看用户的乳腺图像，并可实际操控手柄对乳腺特定部位采集多张图像，以便于依据采集的图像进行病因的分析。由于该控制臂110为非等中心控制臂，故医生在使用该控制臂110对用户的乳腺采集图像时，可依据对乳腺机非等中心控制臂的控制方法对控制臂110进行调整，以提高拍摄效率。

请参照图2，是本发明实施例提供的一种对乳腺机非等中心控制臂的控制方法的流程示意图，该方法包括：

步骤S110，当用户的乳腺放置于所述控制臂内时，确定所述乳腺的中心位置坐标。

具体为，首先，以支架120与地平面的相交点为坐标原点，以支架120的中心轴为Z轴，以过坐标原点且与旋转轴130的中心轴平行的轴为X轴，以与X轴和Z轴均垂直的轴为Y轴，建立空间直角坐标系。

其次，当用户的乳腺放置于控制臂110内时，通过设置于控制臂110内的压迫板测量乳腺的厚度指数，进而选取该厚度指数的中间值处为乳腺的中心位置坐标。如若测得的乳腺的厚度指数为50，则选取该乳腺的厚度指数为25处的位置为中心位置，并在空间直角坐标系中确定该中心位置的中心位置坐标。

步骤S120，计算所述中心位置坐标在竖直方向上距离所述旋转轴的初始距离。

即是说，计算该中心位置坐标沿Z轴方向距离旋转轴130的初始距离，并把该初始距离作为参考。

步骤S130，间隔预定时间调整所述控制臂的旋转角度，并实时记录所述中心位置坐标在竖直方向上距离所述旋转轴的实时距离。

具体为，为了采集不同方位的乳腺图像，且为了保证乳腺需采集图像部位的中心高度与控制臂110的中心高度一致，需根据实际需要调整控制臂110的旋转角度。即是说，间隔预定时间调整一次控制臂110的旋转角度，以采集多方位的乳腺图像，该旋转角度范围一般为-135°～+180°。同时，还将实时记录乳腺的中心位置坐标沿Z轴方向距离旋转轴130的实时距离，即是说，旋转一次控制臂110，就需要记录一次乳腺的中心位置坐标沿Z轴方向与旋转轴130的实时距离。

步骤S140，计算每个所述实时距离与所述初始距离的差值得到多个距离差值。

即是说，若对控制臂110旋转一次，则将采集得到一个新的实时距离，进而计算该实时距离与初始距离的差值得到距离差值。容易理解的，每当控制臂110旋转一次，得到新的实时距离后，就都当计算该实时距离与初始距离的距离差值，以便于根据该距离差值控制控制臂110上升或下降一定程度，与控制臂110旋转角度调整协同控制控制臂110的状态，以使得控制臂110的中心高度能与乳腺的中心高度处于同一水平，提高拍摄效率。

步骤S150，根据所述多个距离差值分别调整所述控制臂在所述支架上的升降程度。

亦即是说，每次变换采集方位时，一方面将调整控制臂110的旋转角度，另一方面将通过计算得到的距离差值调整控制臂110的升降程度，两方面协同作用共同调节控制臂110的工作状态。

进而，首先，根据该距离差值确定调整控制臂110在支架120上的升降速度，若该距离差值较大，则调整控制臂110在支架120上的升降速度快一些，若该距离差值较小，则调整控制臂110在支架120上的升降速度慢一些。其次，根据该距离差值调整控制臂110在支架120上进行上升或下降与距离差值等同的距离，以使得控制臂110的中心高度与乳腺的中心高度处于同一水平，以便于对用户的乳腺进行检测。需要说明的是，该调整控制臂110在支架120上升降一定距离允许一定误差，如若该距离差值为单位10，则可控制臂110的实际移动距离可在单位9.5至10.5之间，容易理解的，该误差范围可根据实际需要进行设置。

由此可见，本发明实施例提供的一种对乳腺机非等中心控制臂的控制方法，通过对控制臂110进行旋转角度和升降程度两方面的调整，以保证控制臂110的中心高度达到与待测量的乳腺的中心高度处于同一水平，保证了拍摄效果，同时由于该非等中心控制臂结构更为简单，也节约了设备成本。此外，该控制方法可以根据受检者不同的乳腺厚度来确定乳腺的中心，根据不同的受检者提供个性化的运动方式，使受检者拍摄过程更轻松、舒适。

请参照图3，是本发明实施例提供的一种对乳腺机非等中心控制臂的控制装置100的功能模块示意图，该装置包括确定模块111、第一计算模块112、第一调整模块113、第二计算模块114以及第二调整模块115。

确定模块111，用于当用户的乳腺放置于所述控制臂内时，确定所述乳腺的中心位置坐标。

在本发明实施例中，步骤S110可以由确定模块111执行。

第一计算模块112，用于计算所述中心位置坐标在竖直方向上距离所述旋转轴的初始距离。

在本发明实施例中，步骤S120可以由第一计算模块112执行。

第一调整模块113，用于间隔预定时间调整所述控制臂的旋转角度，并实时记录所述中心位置坐标在竖直方向上距离所述旋转轴的实时距离。

在本发明实施例中，步骤S130可以由第一调整模块113执行。

第二计算模块114，用于计算每个所述实时距离与所述初始距离的差值得到多个距离差值。

在本发明实施例中，步骤S140可以由第二计算模块114执行。

第二调整模块115，用于根据所述多个距离差值分别调整所述控制臂在所述支架上的升降程度。

在本发明实施例中，步骤S150可以由第二调整模块115执行。

由于在对乳腺机非等中心控制臂的控制方法部分已经详细描述，在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例提供的一种对乳腺机非等中心控制臂的控制方法及装置，该乳腺机包括控制臂、支架以及旋转轴，该旋转轴一端连接控制臂的中心位置，另一端活动设置于支架上，该方法包括：当用户的乳腺放置于控制臂内时，确定乳腺的中心位置坐标；计算该中心位置坐标在竖直方向上距离旋转轴的初始距离，同时检测预定时间调整控制臂的旋转角度，并实时记录中心位置坐标在竖直方向上距离旋转轴的实时距离，进一步地，计算每个实时距离与初始距离的差值得到多个距离差值，进而通过多个距离差值分别调整控制臂在支架上的升降程度。由此可见，本发明实施例中，通过同步调整控制臂的旋转角度和升降程度，以保证控制臂的中心高度与乳腺的中心高度一致，以提高拍摄效率，实现对乳腺的多个角度图像采集，实现了对非等中心控制臂的应用。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种对乳腺机非等中心控制臂的控制方法，所述乳腺机包括控制臂、支架以及旋转轴，所述旋转轴一端连接所述控制臂的中心位置，另一端活动设置于所述支架上，其特征在于，所述方法包括：

当用户的乳腺放置于所述控制臂内时，确定所述乳腺的中心位置坐标；

计算所述中心位置坐标在竖直方向上距离所述旋转轴的初始距离；

间隔预定时间调整所述控制臂的旋转角度，并实时记录所述中心位置坐标在竖直方向上距离所述旋转轴的实时距离；

计算每个所述实时距离与所述初始距离的差值得到多个距离差值；

根据所述多个距离差值分别调整所述控制臂在所述支架上的升降程度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当用户的乳腺放置于所述控制臂内时，确定所述乳腺的中心位置坐标的步骤包括：

通过设置于所述控制臂内的压迫板测量所述乳腺的厚度参数；

选取所述厚度参数的中间值处为所述乳腺的中心位置坐标。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算每个所述实时距离与所述初始距离的差值得到多个距离差值之后还包括步骤：

根据所述多个距离差值分别确定调整所述控制臂在所述支架上的升降速度。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个距离差值分别调整所述控制臂在所述支架上的升降程度的步骤包括：

根据所述多个距离值在一定误差范围内分别调整所述控制臂在所述支架上的升降程度。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

以所述支架与地平面的相交点为坐标原点，以支架的中心轴为Z轴，以过坐标原点且与所述旋转轴的中心轴平行的轴为X轴，以与X轴和Z轴均垂直的轴为Y轴，建立空间直角坐标系。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制臂的旋转角度为-135°～+180°。

7.一种对乳腺机非等中心控制臂的控制装置，所述乳腺机包括控制臂、支架以及旋转轴，所述旋转轴一端连接所述控制臂的中心位置，另一端活动设置于所述支架上，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于当用户的乳腺放置于所述控制臂内时，确定所述乳腺的中心位置坐标；

第一计算模块，用于计算所述中心位置坐标在竖直方向上距离所述旋转轴的初始距离；

第一调整模块，用于间隔预定时间调整所述控制臂的旋转角度，并实时记录所述中心位置坐标在竖直方向上距离所述旋转轴的实时距离；

第二计算模块，用于计算每个所述实时距离与所述初始距离的差值得到多个距离差值；

第二调整模块，用于根据所述多个距离差值分别调整所述控制臂在所述支架上的升降程度。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：

通过设置于所述控制臂内的压迫板测量所述乳腺的厚度参数；

选取所述厚度参数的中间值处为所述乳腺的中心位置坐标。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二调整模块具体用于：

根据所述多个距离值在一定误差范围内分别调整所述控制臂在所述支架上的升降程度。

10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制臂的旋转角度为-135°～+180°。