ES2386412T3 - Dispositivo quirúrgico - Google Patents

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ES2386412T3 ES10012644T ES10012644T ES2386412T3 ES 2386412 T3 ES2386412 T3 ES 2386412T3 ES 10012644 T ES10012644 T ES 10012644T ES 10012644 T ES10012644 T ES 10012644T ES 2386412 T3 ES2386412 T3 ES 2386412T3
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Power Medical Interventions LLC
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Abstract

Un dispositivo quirúrgico, que comprende: una primera mordaza (80) que define un eje longitudinal; una segunda mordaza (50) en correspondencia opuesta con la primera mordaza (80), la segunda mordaza (50) define un eje longitudinal y es paralela con respeto al eje longitudinal de la primera mordaza (80), los ejes longitudinales de la primera y la segunda mordaza definen un plano, un primer impulsor (150) configurado para provocar el movimiento relativo de la primera mordaza (80) y la segunda mordaza (50) en el plano de tal manera que los ejes longitudinales de la primera y la segunda mordaza permanezcan situados en el plano y permanezcan paralelos entre sí con el movimiento relativo, en donde la primera mordaza (80) está configurada para acoplarse directamente a la segunda mordaza (50) mediante una guía (5061) y una nervadura (5055) dispuestas de tal manera que las mordazas estén en cooperación deslizante entre sí a lo largo de un eje definido por la disposición de guía (5061) y nervadura (5055), en donde la disposición de guía (5061) y nervadura (5055) está orientada en una dirección substancialmente perpendicular con respeto al eje longitudinal de la primera mordaza (80), y en donde el primer impulsor (150) está configurado para acoplarse de manera separable a un extremo distal de un árbol de impulso (630), caracterizado porque el extremo distal del primer árbol de impulso (630) es rotatorio alrededor de un eje de rotación dispuesto en posición angulada fija con respeto al plano.

Description

Dispositivo quirurgico
La presente invenci6n esta relacionada con un dispositivo quirurgico. Mas especfficamente, la presente invenci6n esta relacionada con un dispositivo de sujeci6n, corte y grapado para sujetar, cortar y grapar tejido.
La bibliograffa esta repleta de descripciones de dispositivos quirurgicos. Algunos de estos dispositivos quirurgicos se describen en la patente de EE.UU. nO 4.705.038 de Sjostrom et al.; patente de EE.UU. nO 4.995.877 de Ams et al.; patente de EE.UU. nO 5.249.583 de Mallaby; patente de EE.UU. nO 5.395.033 de Byrne et al.; patente de EE.UU. nO
5.467.911 de Tsuruta et al.; patentes de EE.UU. nO 5.383.880, 5.518.163, 5.518.164 y 5.667.517, todas de Hooven; patente de EE.UU. nO 5.653.374 de Young et al.; patente de EE.UU. nO 5.779.130 de Alesi et al.; y patente de EE.UU. nO 5.954.259 de Viola et al.
Un tipo de dispositivo quirurgico es un dispositivo recto de grapado, que es un dispositivo de tipo guillotina que se utiliza para cortar y grapar una secci6n de tejido. La Figura 1(a) ilustra un ejemplo de tal dispositivo como se describe en la patente de EE.UU. nO 3.494.533. El dispositivo ilustrado en la Figura 1(a) incluye unas mordazas opuestas que se mueven en correspondencia paralela entre sf. Una primera mordaza tiene dispuesta en la misma una disposici6n de grapas mientras la segunda mordaza proporciona un yunque para recibir y cerrar las grapas. Un empujador de grapa se encuentra dentro de la primera mordaza y se extiende desde un extremo proximal de la primera mordaza a un extremo distal de la primera mordaza. Un arbol de impulso, acoplado a la primera mordaza y al empujador de grapas, se encuentra en el plano de movimiento de la primera mordaza y el empujador de grapas. Cuando es accionado, el arbol de impulso impulsa el empujador de grapas para empujar simultaneamente todas las grapas contra las gufas de grapas en el yunque de la segunda mordaza.
Otros ejemplos de dispositivos quirurgicos se describen en la patente de EE.UU. nO 4.442.964, patente de EE.UU. nO 4.671.445, patente de EE.UU. nO 5.413.267 y el documento US 4 485 811 A1. Tales grapadoras quirurgicas incluyen unas mordazas opuestas que se mueven en correspondencia paralela entre sf, en donde una primera mordaza tiene dispuesta en la misma una disposici6n de grapas mientras la segunda mordaza proporciona un yunque para recibir y cerrar las grapas. Un empujador de grapas se encuentra dentro de la primera mordaza y se extiende desde un extremo proximal de la primera mordaza a un extremo distal de la primera mordaza. Un arbol de impulso, acoplado a la primera mordaza y al empujador de grapas, se encuentra en el plano de movimiento de la primera mordaza y el empujador de grapas y cuando es accionado, el arbol de impulso impulsa el empujador de grapas para empujar simultaneamente todas las grapas contra las gufas de grapas en el yunque de la segunda mordaza. La solicitud puede ilustrarse aun mas en cuanto a la tecnologfa de vanguardia haciendo referencia a las publicaciones identificadas como W001/03587 y WO 00/72765.
La reivindicaci6n 1 de la presente solicitud enumera las caracterfsticas esenciales de la presente invenci6n y en comun con el documento US 4 485 811 en la clausula de caracterizaci6n previa.
Otro tipo de dispositivo quirurgico es un dispositivo lineal de sujeci6n, corte y grapado tal como se describe en la patente de EE.UU. nO 6.264.087. Tal dispositivo puede ser empleado en un procedimiento quirurgico al seccionar un tejido canceroso o an6malo de un tracto gastrointestinal. Un instrumento lineal convencional de sujeci6n, corte y grapado se ilustra en una vista en perspectiva en la Figura 1(b). El dispositivo incluye una estructura con estilo de empufadura de pistola que tiene un tronco alargado y una parte distal. La parte distal incluye un par de elementos de agarre con estilo de tijeras, que sujetan cerrados los extremos abiertos del colon. Uno de los dos elementos de agarre con estilo de tijeras, la parte de yunque, se mueve o pivota con respeto a la estructura general, mientras que el otro elemento de agarre se queda fijo con respeto a la estructura general. El accionamiento de este dispositivo de tijera, es decir el pivote de la parte de yunque, es controlado por un gatillo de agarre dispuesto en el mango. Ademas del dispositivo de tijera, la parte distal tambien incluye un mecanismo de grapado. El elemento fijo de agarre del mecanismo de tijera incluye una zona receptora de cartucho de grapas y un mecanismo para impulsar las grapas a traves del extremo sujeto del tejido, contra la parte de yunque, sellando de ese modo el extremo anteriormente abierto. Los elementos de tijera pueden formarse integralmente con el tronco o pueden ser separables de tal manera que varios elementos de tijera y de grapado puedan ser intercambiables.
Generalmente, estos dispositivos quirurgicos son empleados de la siguiente manera, tras la identificaci6n de tejido canceroso o an6malo en el tracto gastrointestinal (y con la determinaci6n de que el tejido canceroso se encuentra en una posici6n en el colon), el abdomen de un paciente se abre inicialmente para exponer los intestinos. Un cirujano entonces corta el tubo del colon en ambos lados del tejido canceroso, y grapa cerrando los dos extremos abiertos del intestino (un extremo distal que esta dirigido hacia el ano, y el extremo proximal que esta mas cercano al intestino grueso).
Este cierre temporal es realizado para minimizar la contaminaci6n del abdomen expuesto por el contenido de los intestinos. Mas particularmente, este cierre temporal de los dos extremos abiertos del intestino se consigue cuando el colon es situado entre las mordazas del dispositivo quirurgico. Accionando un primer mecanismo impulsor, el cirujano hace que las mordazas se junten. Un segundo mecanismo impulsor es accionado entonces para impulsar una serie de grapas y una hoja cortante a traves del extremo sujetado del colon, cerrando de este modo y cortando
transversalmente los extremos. Este procedimiento se repite normalmente una segunda vez en el otro lado del tejido canceroso o an6malo.
Un problema con los dispositivos quirurgicos precedentes es que los dispositivos pueden ser diffciles de maniobrar. Como estos dispositivos pueden ser empleados corporalmente, p. ej., dentro del cuerpo de un paciente, el dispositivo debe configurarse para ser maniobrable dentro del cuerpo de un paciente. Los dispositivos quirurgicos convencionales, tales como los ilustrados en las Figuras 1(a) y 1(b), son diffciles de maniobrar, especialmente dentro del cuerpo del paciente.
Por consiguiente la presente invenci6n busca el aliviar por lo menos parte de los problemas tecnicos evidenciados por la tecnica anterior mediante la provisi6n de un dispositivo quirurgico segun la reivindicaci6n 1.
La presente invenci6n, segun un ejemplo de realizaci6n de la misma, esta relacionada conun dispositivo quirurgico. El dispositivo quirurgico incluye una primera mordaza y una segunda mordaza en correspondencia opuesta con la primera mordaza. Un primer impulsor se configura para provocar el movimiento relativo de la primera mordaza y la segunda mordaza en un plano. El primer impulsor se configura para acoplarse a un arbol de impulso rotatorio alrededor de un eje de rotaci6n dispuesto en correspondencia no paralela con el plano. El dispositivo quirurgico tambien puede incluir un miembro quirurgico dispuesto dentro de la primera mordaza. Un segundo impulsor se configura para provocar el movimiento relativo miembro del quirurgico en la direcci6n paralela al plano. El segundo impulsor se configura para acoplarse a un arbol de impulso rotatorio alrededor de un eje de rotaci6n dispuesto en correspondencia no paralela con el plano.
Segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n, un primer receptaculo de impulso esta configurado para acoplarse a un extremo de un primer arbol de impulso, dispuesto con un angulo, p. ej., perpendicular, con el plano de las mordazas primeras y segundas de un impulsor electromecanico, en donde el impulsor electromecanico esta configurado para rotar el primer arbol de impulso rotatorio. El primer arbol de impulso rotatorio es rotado en un primer sentido para realizar la apertura de las mordazas y es rotado en un segundo sentido opuesto al primer sentido para realizar el cierre de las mordazas. El primer impulsor puede incluir, por ejemplo, un par de engranajes rectos, un tornillo sinffn y un engranaje de tornillo sinffn relacionados en giro y engrane entre sf. El primer impulsor tambien puede incluir un tornillo con rosca externa conectado fijamente en un extremo a uno de los engranajes de tornillo sinffn y acoplado a una perforaci6n con rosca interna de la segunda mordaza, la rotaci6n de los engranajes provoca por tanto el movimiento relativo de la primera mordaza y la segunda mordaza.
Como se ha indicado antes, el dispositivo quirurgico tambien puede incluir un miembro quirurgico, tal como un elemento cortante, p. ej., una cuchilla, y un elemento de grapado montado en una placa de empuje dispuesta dentro de la primera mordaza. Segun este ejemplo de realizaci6n, un segundo impulsor se dispone dentro de la primera mordaza. El segundo impulsor se configura para mover el miembro quirurgico en una direcci6n paralela al plano de movimiento de la primera y segunda mordaza. El segundo impulsor incluye un segundo receptaculo de impulso, que esta dispuesto con un angulo, p.ej., perpendicular, con el plano.
Segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n, un segundo receptaculo de impulso del segundo impulsor esta configurado para acoplarse a un extremo de un segundo arbol de impulso, dispuesto con un angulo, p. ej., perpendicular, con el plano de la mordaza primera y segunda de un impulsor electromecanico, en donde el impulsor electromecanico esta configurado para rotar el segundo arbol de impulso rotatorio. El segundo arbol de impulso rotatorio es rotado en un primer sentido para bajar el miembro quirurgico y es rotado en un segundo sentido opuesto al primer sentido para subir el miembro quirurgico. El segundo impulsor puede incluir, por ejemplo, un par de engranajes rectos, un tornillo sinffn y un par de engranajes de tornillo sinffn relacionados en giro y engrane entre sf. Cada uno de este par de engranajes de tornillo sinffn tiene una perforaci6n dispuesta centrada con rosca interna, acoplada con uno respectivo de un par de tornillos con rosca externa conectados fijamente al miembro quirurgico. La rotaci6n de los engranajes provoca el movimiento relativo del miembro quirurgico.
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La Figura 1(a) es una vista lateral de un dispositivo quirurgico convencional;
La Figura 1(b) es una vista en perspectiva de un dispositivo lineal convencional de sujeci6n, corte y grapado;
La Figura 2 es una vista en perspectiva de un sistema quirurgico electromecanico segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n;
La Figura 3 es una vista lateral de un accesorio de corte y grapado segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n en una posici6n extendida;
La Figura 4 es una vista lateral del accesorio de corte y grapado ilustrado en la Figura 3 en una posici6n retrafda;
La Figura 5 es una vista lateral del accesorio de corte y grapado ilustrado en las Figuras 3 y 4 en una posici6n retrafda;
La Figura 6 es una vista lateral del accesorio de corte y grapado ilustrado en las Figuras 3 a 5 en una posici6n retrafda;
La Figura 7 es una vista superior del accesorio de corte y grapado ilustrado en las Figuras 3 y 4; La Figura 8(a) es una vista en despiece ordenado de un accesorio de corte y grapado segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n;
La Figura 8(b) es una vista en despiece ordenado de un accesorio de corte y grapado segun otro ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n; La Figura 9(a) es una vista en perspectiva del accesorio de corte y grapado ilustrado en la Figura 8(a);
La Figura 9(b) es una vista en perspectiva del accesorio de corte y grapado ilustrado en la Figura 8(b); La Figura 10 es una vista en alzado lateral, parcialmente en secci6n, de un tronco flexible del dispositivo quirurgico electromecanico ilustrado en la Figura 2;
La Figura 11 es una vista en secci6n transversal del tronco flexible tomada a lo largo de la lfnea 11-11 mostrada en la Figura 10.
La Figura 12 es una vista del extremo trasero de un primer acoplamiento del tronco flexible ilustrado en la Figura 10; La Figura 13 es una vista del extremo delantero de un segundo acoplamiento del tronco flexible ilustrado en la Figura 10;
La Figura 14 es una vista esquematica de una disposici6n de motor del sistema quirurgico electromecanico ilustrado en la Figura 2; La Figura 15 es una vista esquematica del sistema quirurgico electromecanico ilustrado en la Figura 2;
La Figura 16 es una vista esquematica de un codificador del tronco flexible ilustrado en la Figura 10; La Figura 17 es una vista esquematica de un dispositivo de memoria de un dispositivo lineal de sujeci6n, corte y grapado segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n;
La Figura 18 es una vista esquematica de una unidad inalambrica de control remoto del sistema quirurgico
electromecanico ilustrado en la Figura 2; La Figura 19 es una vista esquematica de una unidad cableada de control remoto del sistema quirurgico electromecanico ilustrado en la Figura 2;
Las Figuras 20(a) a 20(c) ilustran un diagrama de flujo de un programa principal operativo, cuyas etapas son realizadas durante el funcionamiento del dispositivo quirurgico segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n;
Las Figuras 21(a) a 21(c) ilustran un diagrama de flujo de una rutina de cierre de mordazas del programa principal
operativo ilustrado en las Figuras 20(a) a 20(c) segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n; Las Figuras 22(a) a 22(c) ilustran un diagrama de flujo de una rutina de calibraci6n del programa principal operativo ilustrado en las Figuras 20(a) a 20(c) segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n;
La Figura 23 ilustra un diagrama de flujo de una rutina de apertura de mordazas del programa principal operativo
ilustrado en las Figuras 20(a) a 20(c) segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n; Las Figuras 24(a) a 24(c) ilustran un diagrama de flujo de una rutina de sujeci6n, corte y grapado del programa principal operativo ilustrado en las Figuras 20(a) a 20(c) segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n; y
Las Figuras 25(a) a 25(b) ilustran un diagrama de flujo de una rutina de pruebas del programa principal operativo ilustrado en las Figuras 20(a) a 20(c) segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n.
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En la Figuras 3 a 7 se ilustra un ejemplo de realizaci6n de un dispositivo quirurgico 11 segun la presente invenci6n. Haciendo referencia a las Figuras 3 y 4, se ilustra un ejemplo de realizaci6n del dispositivo quirurgico 11, p. ej., un dispositivo de sujeci6n, corte y grapado. En esta realizaci6n de ejemplo, el dispositivo quirurgico 11 incluye un sistema de separaci6n en paralelo de mordazas que tiene una segunda mordaza 50 en correspondencia opuesta con una primera mordaza 80. Un primer extremo 50a de la segunda mordaza 50 se acopla mecanicamente con un primer extremo 80a de la primera mordaza 80. Las mordazas opuestas 50 y 80 pueden permanecer paralelas entre sf. Como alternativa, las mordazas opuestas 50 y 80 pueden abrirse y cerrarse de manera similar a unas tijeras, en
donde los primeros extremos 50a y 80a de la segunda mordaza 50 y la primera mordaza 80 se conectan mecanicamente mediante una bisagra u otro elemento rotatorio de tal manera que la primera mordaza 80 se acople rotatoriamente a la segunda mordaza 50.
La Figura 3 ilustra el dispositivo quirurgico 11 en una posici6n abierta, en donde la segunda mordaza 50 y la primera mordaza 80 estan en contacto entre sf en sus primeros extremos 50a y 80a. La primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 se mantienen y se mueven en un plano longitudinal definido por los ejes X e Y ilustrados en la Figura 3. Montado en un lado de la primera mordaza 80a hay un alojamiento 255 de engranaje. El alojamiento 255 de engranaje incluye un primer receptaculo de impulso 180 acoplado a un primer impulsor 150, que por motivos de claridad se ilustra esquematicamente. El primer impulsor 150 esta acoplado a un primer extremo 50a de la segunda mordaza 50 para abrir y cerrar la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50. Ademas, el alojamiento 255 de engranaje tambien incluye un segundo receptaculo de impuso 310.
La Figura 4 ilustra el dispositivo quirurgico 11 en una posici6n cerrada. En la posici6n cerrada, la segunda mordaza 50 y la primera mordaza 80 estan en contacto entre sf en sus primeros extremos 50a y 80a y tambien en sus segundos extremos 80b y 50b. En la posici6n cerrada, una secci6n de tejido es sujetada entre la segunda mordaza 50 y la primera mordaza 80.
Las Figuras 5 y 6 ilustran el dispositivo quirurgico 11 en la posici6n cerrada. Las Figuras 5 y 6 ilustran el segundo receptaculo de impulso 310 del alojamiento 255 de engranaje acoplado a un segundo impulsor 261, que se ilustra esquematicamente. El segundo impulsor 261 se acopla a un miembro quirurgico 262. El miembro quirurgico 262 puede incluir un conjunto de corte y grapado 262, aunque se pueden proporcionar otros tipos de elementos quirurgicos.
El segundo impulsor 261 esta acoplado al conjunto de corte y grapado 262 para mover el conjunto de corte y grapado 262 desde una primera posici6n retrafda, como se ilustra en la Figura 5, a una segunda posici6n extendida, como se ilustra en la Figura 6. Si bien se ilustran dos receptaculos de impulso, p. ej., el primer receptaculo de impulso 180 y el segundo receptaculo de impulso 310, y dos correspondientes arboles de impulso, p. ej., el primer arbol de impulso 630 y el segundo arbol de impulso 632, es posible proporcionar cualquier numero adecuado de receptaculos de impulso y arboles de impulso. Por ejemplo, puede proporcionarse un unico arbol de impulso para impulsar el dispositivo quirurgico.
La Figura 7 es una vista superior del dispositivo quirurgico 11 ilustrado en las Figuras 3 a 6. La Figura 7 ilustra el dispositivo quirurgico 11 acoplado, p. ej., de manera desmontable o permanente, a un componente impulsor electromecanico 610. La Figura 7 ilustra el dispositivo quirurgico 11 incluyendo al primer impulsor 150, que se acopla a traves del primer receptaculo de impulso 180 a un primer motor 680 del sistema 610 mediante un primer arbol de impulso 630. El primer impulsor 150, cuando se acopla mediante el sistema 610, funciona para abrir y cerrar la primera mordaza 80 con respeto a la segunda mordaza 50. Ademas, la Figura 7 ilustra el dispositivo quirurgico 11 incluyendo un segundo impulsor 261, que se acopla a traves del segundo receptaculo de impulso 310 a un segundo motor 676 del sistema 610 mediante un segundo arbol de impulso 632. El segundo impulsor 261, cuando se acopla mediante el sistema 610, funciona para impulsar un conjunto de corte y grapado 262. Como se ilustra en la Figura 7, el primer receptaculo de impulso 180 y el segundo receptaculo de impulso 310 estan dispuestos en el dispositivo quirurgico 11 de modo que el primer arbol de impulso 630 y el segundo arbol de impulso 632 esten acoplados al dispositivo quirurgico 11 con un angulo, p. ej., perpendicularmente, al plano X-Y ilustrado en la Figura 3. Esto es, el primer arbol de impulso 630 y el segundo arbol de impulso 632 estan acoplados al dispositivo quirurgico 11 en la direcci6n del eje Z ilustrado en la Figura 7.
La Figura 8(a) es una vista en despiece ordenado del dispositivo quirurgico 11 segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n, y la Figura 9(a) es una vista en perspectiva del dispositivo quirurgico 11 ensamblado. Segun este ejemplo de realizaci6n, la segunda mordaza 50 incluye un yunque 505, que esta acoplado a un relleno 509 de yunque mediante unos sujetadores 527, p. ej., remaches. El yunque 505 incluye una perforaci6n roscada internamente dispuesta verticalmente 5051 en su extremo superior 5052. Ademas, el yunque 505 incluye una pluralidad de gufas 5053 de grapas en una disposici6n en paralelo a lo largo de una zona 5054 del yunque 505 que esta en correspondencia opuesta a la primera mordaza 80. Una almohadilla 520 de cuchilla esta dispuesta entre la pluralidad de gufas 5053 de grapas.
La primera mordaza 80 incluye un bastidor 506 de alojamiento. El bastidor 506 de alojamiento incluye un par de gufas dispuestas internamente 5061 por las que pueden desplazarse un par de nervaduras 5055 del yunque 505, de modo que el bastidor 506 de alojamiento pueda moverse paralelo con, y en correspondencia opuesta a, el yunque
505. Un alojamiento 255 de engranaje esta montado en un lado 5062 del bastidor 506 de alojamiento a traves de sujetadores 533 y 534, p. ej., tornillos.
Un acoplamiento de conexi6n rapida 511 esta montado en el alojamiento 255 de engranaje y esta predispuesto a traves de un conjunto de resortes 538. El alojamiento 255 de engranaje incluye el primer receptaculo de impulso 180 y el segundo receptaculo de impulso 310. En este ejemplo de realizaci6n, el primer receptaculo de impulso 180 incluye el primer pif6n 508a, un extremo 5081 del mismo se extiende a traves de una abertura 2551 del alojamiento 255 de engranaje y el otro extremo 5082 del mismo incluye unos dientes 5083 de engranaje recto. El segundo
receptaculo de impulso 310 incluye el segundo pif6n 508b, un extremo 5084 del mismo se extiende a traves de una segunda abertura 2552 del alojamiento 255 de engranaje y el otro extremo 5085 del mismo incluye unos dientes 5086 de engranaje recto. Un m6dulo de memoria 501 esta dispuesto en el alojamiento 255 de engranaje e incluye un conector 2554 que se extiende o es accesible a traves de una abertura 2553 del alojamiento 255 de engranaje. El m6dulo de memoria 501 es mantenido en su posici6n dentro del alojamiento 255 de engranaje por un calce interior 530 y un calce exterior 531. El m6dulo de memoria 501 tambien esta predispuesto en su posici6n mediante un resorte 539.
Cada uno del primer y segundo pif6n 508a y 508b se acopla a un respectivo engranaje recto 529a y 529b. El primer engranaje recto 529a incluye una perforaci6n interna 5293 que se acopla de manera no rotatoria a un extremo 5231 del primer tornillo sinffn 523a. El segundo engranaje recto 529a incluye una perforaci6n interna 5294 que se acopla de manera no rotatoria a un extremo 5234 del segundo tornillo sinffn 523a. Como se ilustra en la Figura 8(a), las perforaciones 5293 y 5294 y los extremos 5231, 5234 pueden ser, p. ej., cuadrados. Debe entenderse que las perforaciones 5293, 5294 y los extremos 5231, 5234 pueden tener cualquier forma o configuraci6n que proporcione entre ellos un acoplamiento no rotatorio.
En este ejemplo de realizaci6n, el primer tornillo sinffn 523a tiene un extremo 5231, que se acopla de manera no rotatoria a la perforaci6n interna 5293 del primer engranaje recto 529a, y un segundo extremo 5232, que incluye roscas dispuestas circunferencialmente 5233. El segundo tornillo sinffn 523b tiene un extremo 5234, que se acopla de manera no rotatoria a la perforaci6n interna 5294 del segundo engranaje recto 529b, y un segundo extremo 5235, que incluye roscas dispuestas circunferencialmente 5236. El segundo extremo 5232 del primer tornillo sinffn 523a esta dispuesto dentro del alojamiento 506 de bastidor, y el extremo 5231 del tornillo sinffn 523a se extiende a traves de un agujero 5063 en el lado del alojamiento 506 de bastidor para acoplarse al primer engranaje recto 529a en el alojamiento 255 de engranaje. El segundo extremo 5235 del segundo tornillo sinffn 523b esta dispuesto dentro del alojamiento 506 de bastidor, y el extremo 5234 del tornillo sinffn 523b se extiende a traves de un agujero 5064 en el lado del alojamiento 506 de bastidor para acoplarse al segundo engranaje recto 529b en el alojamiento 255 de engranaje.
Tambien dispuesto dentro del alojamiento 506 de bastidor esta el engranaje 522 de tornillo sinffn. El engranaje 522 de tornillo sinffn tiene unos dientes dispuestos circunferencialmente 5221, que se acoplan a las roscas 5233 del segundo extremo 5232 del tornillo sinffn 523a. El engranaje 522 de tornillo sinffn incluye una perforaci6n interna 5222 a traves de la que se dispone un tornillo 521. El tornillo 521 tiene una cabeza 5211 con una parte 5212, que se acopla de manera no rotatoria a la perforaci6n interna 5222 del engranaje 522 de tornillo sinffn. La perforaci6n interna 5222 y la parte 5212 del tornillo 521 pueden ser complementarios, p. ej., cuadrados. El tornillo 521 tambien incluye una parte 5213 de la cabeza 5211 que se extiende a traves de una arandela 537 y un agujero 5351 en una placa de apoyo 535. El tornillo 521 tambien tiene unas roscas dispuestas externamente 5214, que se acoplan a la perforaci6n roscada internamente 5051 del yunque 505.
Un engranaje 516 de tornillo sinffn y un engranaje 517 de tornillo sinffn estan dispuestos dentro del alojamiento 506 de bastidor. El engranaje 516 de tornillo sinffn y el engranaje 517 de tornillo sinffn estan situados en lados opuestos del tornillo sinffn 523b. Especfficamente, el engranaje 516 de tornillo sinffn incluye dientes de engranaje dispuestos circunferencialmente 5161, que se acoplan con un primer lado del tornillo sinffn 523b, y el engranaje 517 de tornillo sinffn incluye dientes de engranaje dispuestos circunferencialmente 5171, que se acoplan a un segundo lado del tornillo sinffn 523b. El engranaje 516 de tornillo sinffn incluye un saliente cilfndrico 5162, que se extiende a traves de un agujero 5352 en la placa de apoyo 535. Un anillo de retenci6n 536a se acopla a un surco 5163 del saliente cilfndrico 5162 de modo que el engranaje 516 de tornillo sinffn es rotatorio alrededor de su eje central vertical 5165 con respeto a la placa de apoyo 535. El engranaje de tornillo sin fin 517 incluye un saliente cilfndrico 5172, que se extiende a traves de un agujero 5353 en la placa de apoyo 535. Un anillo de retenci6n 536b se acopla a un surco 5173 del saliente cilfndrico 5172 de modo que el engranaje 517 de tornillo sinffn es rotatorio alrededor de su eje central vertical 5175 con respeto a la placa de apoyo 535.
Un tornillo roscado externamente 504 esta dispuesto a traves de una perforaci6n roscada internamente 5164 del engranaje 516 de tornillo sinffn. Un tornillo roscado externamente 503 esta dispuesto a traves de una perforaci6n roscada internamente 5174 del engranaje 517 de tornillo sinffn. Como los engranajes 516 y 517 de tornillo sinffn estan situados, y se acoplan, en lados opuestos del tornillo sinffn 523b, las perforaciones roscadas internamente 5164 y 5174 de los engranajes de 516 y 517 tornillo sinffn, asf como los tornillos roscados externamente 504 y 503, pueden estar roscadas opuestamente entre sf. En el ejemplo de realizaci6n ilustrado, la perforaci6n roscada internamente 5164 del engranaje 516 de tornillo sinffn puede tener una rosca a derechas, que se acopla a la rosca externa a derechas del tornillo 504, y la perforaci6n roscada internamente 5174 del engranaje 517 de tornillo sinffn puede tener una roscas a izquierdas, que se acopla a la rosca de izquierdas del tornillo 503. Ambos tornillos 503 y 504 estan acoplados fijamente a una superficie superior 5021 de una placa de empuje 502. La placa de empuje 502 esta situada entre los lados opuestos del bastidor 506 de alojamiento.
Un empujador 514 de grapas esta conectado a una superficie inferior 5022 de la placa de empuje 502. El empujador 514 de grapas incluye unas filas paralelas 5141 y 5142 de dientes dispuestos hacia abajo 5143, cada una de las cuales corresponde y se alinea con una gufa de grapas 5053 del yunque 505. Una cuchilla 519 que tiene un filo de
corte 5191 que mira hacia abajo esta dispuesta entre las filas paralelas de dientes dispuestos hacia abajo 5143 del empujador 514 de grapas.
Un soporte 513 de grapas esta dispuesto debajo del empujador 514 de grapas. El soporte 513 de grapas incluye un cartucho que tiene unas ranuras dispuestas verticalmente 5132, cada una de las cuales corresponde y se alinea con los dientes dispuestos hacia abajo 5143 del empujador 514 de grapas y con las gufas 5053 de grapas del yunque
505. Una grapa 228, que incluye unas puntas 5281, se proporciona en cada ranura 5132. El soporte 513 de grapas tambien incluye una ranura dispuesta longitudinalmente 5131, que se extiende a traves del soporte 513 de grapas y a traves del que se puede pasar la cuchilla 519. El soporte 513 de grapas incluye un agujero 5133 junto a un extremo 5134.
Un retenedor 540 de grapas se conecta a los bordes paralelos inferiores 5066 del alojamiento 506 de bastidor o a una superficie inferior del soporte 513 de grapas. El retenedor 540 de grapas esta configurado para cubrir la superficie inferior del soporte 513 de grapas para mantener las grapas 528 dentro del soporte 513 de grapas y para impedir que material extrafo entre a las ranuras 5132 del soporte 513 de grapas durante el envfo del dispositivo quirurgico 11. El retenedor 540 de grapas tiene un agujero pasante 5401 que tiene un borde estrechado o biselado 5402. El retenedor 540 de grapas tambien tiene una zona de agarre 5403 que esta configurada para ser agarrada por un usuario.
El agujero 5133 del soporte 513 de grapas que esta junto al un extremo 5134 del soporte 513 de grapas esta configurado para recibir un extremo 5181 de una clavija 518. El extremo 5181 de la clavija 518 se estrecha para asentarse contra el borde estrechado 5402 del agujero pasante 5401 del retenedor 540 de grapas. En el ejemplo de realizaci6n, la clavija 518 es mantenida en una posici6n substancialmente vertical para ser perpendicular al soporte 513 de grapas. La clavija 518 incluye una perforaci6n interna dispuesta centrada 5183 en su extremo opuesto 5184 configurada para recibir un resorte 524. Tambien situado en el extremo 5184 de la clavija 518 hay una palanca 5182 que esta conectada perpendicularmente a la clavija 518. Cuando el soporte 540 de grapas se quita del dispositivo quirurgico 11, el resorte 524 predispone el extremo 5181 de la clavija 518 en un orificio 5057 del yunque 505.
Una tapa 515 del cartucho se conecta, tal como mediante soldadura, a un extremo 5067 del alojamiento 506 de bastidor. Unos enganches 5151 y 5152 de la tapa 515 de cartucho se acoplan en unas muescas 5066 del bastidor 506 de alojamiento. La tapa 515 del cartucho tambien incluye una perforaci6n dispuesta internamente 5154 que esta configurada para recibir la clavija 518. La perforaci6n 5154 de la tapa 515 de cartucho incluye una ranura 5153 en comunicaci6n con la misma, la ranura 5153 esta configurada para guiar la palanca 5182 de la clavija 518. En el ejemplo de realizaci6n, la perforaci6n dispuesta internamente 5154 de la tapa 515 de cartucho no se extiende a traves de la superficie superior 5155 de la tapa 515 de cartucho; en cambio, mantiene la resorte 524 dentro de la perforaci6n dispuesta internamente 5154. La fuerza de predisposici6n del resorte 524 empuja el extremo 5181 de la clavija 518 adentro del agujero 5133 del soporte 513 de grapas y tiende a asegurar que el soporte 513 de grapas este situado de modo que las ranuras 5132 se alineen con los dientes dispuestos hacia abajo 5143 del empujador 514 de grapas y con las gufas 5053 de grapas del yunque 505. La tapa 515 de cartucho tambien es mantenida en la posici6n mediante un enganche 526, que se conecta de manera pivotante al bastidor 506 de alojamiento mediante los sujetadores 507. Una parte superior 510 del alojamiento se dispone entre los lados opuestos 5062 y 5065 del bastidor 506 de alojamiento y protege a los componentes dentro del bastidor 506 de alojamiento.
El ejemplo de realizaci6n ilustrado en la Figura 8(a) incluye un retenedor plano y delgado 540 de grapas. Esta configuraci6n del retenedor 540 de grapas esta adaptada para mantener las grapas 528 en el soporte 513 de grapas cuando el dispositivo quirurgico es mantenido inicialmente en la posici6n cerrada, p. ej., cuando el dispositivo quirurgico 11 es enviado inicialmente a un usuario de tal manera que la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 contactan en lados opuestos del retenedor 540 de grapas. Esta configuraci6n del retenedor 540 de grapas se asegura de que, durante el transporte, las grapas 528 son mantenidas dentro del soporte 513 de grapas y evita dafos a las grapas 528 y a las gufas 5053 de grapas del yunque 505. Sin embargo, segun otro ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n, el dispositivo quirurgico 11 puede ser mantenido inicialmente en la posici6n abierta. La Figura 8(b) es una vista en despiece ordenado del dispositivo quirurgico 11 segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n, y la Figura 9(b) es una vista en perspectiva del dispositivo quirurgico 11 ilustrado en la Figura 8(b) ensamblado. Mas especfficamente, la Figura 8(b) ilustra el dispositivo quirurgico 11 con un retenedor 525 de grapas configurado para mantener inicialmente el dispositivo quirurgico 11 en la posici6n abierta,
p. ej., cuando el dispositivo quirurgico 11 es enviado inicialmente a un usuario de tal manera que la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 estan separadas.
Como se ilustra en la Figura 8(b), el retenedor 525 de grapas se conecta a traves de unas pestafas 5251 a los bordes paralelos inferiores 5066 del alojamiento 506 de bastidor y esta configurado para mantener las grapas 528 dentro del soporte 513 de grapas y para evitar dafos a las grapas 528 y a las gufas 5053 de grapas del yunque 505 durante el transporte. El retenedor 525 de grapas incluye un par de gufas 5254 situadas a lo largo de los bordes laterales 5253a y 5253b y que se extienden hacia abajo. Las gufas 5254 estan configuradas para contactar los lados exteriores 5056 del yunque 505 para mantener la primera mordaza 80, p. ej., el bastidor 506 de alojamiento, etc., del dispositivo quirurgico 11 en correspondencia paralela con la segunda mordaza 50 durante el envfo y el proceso de manipulaci6n. De este modo, las gufas 5254 pueden impedir la desalineaci6n de la primera mordaza 80 y la
segunda mordaza 50 que puede producirse cuando el dispositivo quirurgico 11 es transportado con la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 en la posici6n abierta.
Debe entenderse que mientras los ejemplos de realizaciones de la presente invenci6n ilustrados en las Figuras 3 a 9(b) incluyen una disposici6n de tipo guillotina de los elementos de grapado y corte, en otra realizaci6n, un elemento de grapado y corte es movido entre un extremo proximal y un extremo distal del dispositivo quirurgico 11. Por ejemplo, un ejemplo de realizaci6n alternativa del dispositivo quirurgico 11 puede incluir engranajes acoplados a un elemento de grapado y corte que es movido entre un extremo proximal y un extremo distal del dispositivo quirurgico 11, los engranajes son impulsados por arboles de impulso que estan acoplados en correspondencia no paralela, p. ej., perpendicular, con el plano de movimiento de la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50.
Segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n, el dispositivo quirurgico 11 puede configurarse como un accesorio, o pueden ser integral con un sistema quirurgico electromecanico, tal como el componente impulsor electromecanico 610. En otro ejemplo de realizaci6n, el dispositivo quirurgico puede ser un accesorio de, o puede ser integral con, un sistema mecanico impulsor.
La Figura 2 es una vista en perspectiva de un ejemplo de realizaci6n de un componente impulsor electromecanico 610 segun la presente invenci6n. Ejemplos de tal componente impulsor electromecanico se describen, p. ej., en la solicitud de patente de EE.UU. nO de serie 09/723.715 y publicada como Patente de EE.UU. nO 6.793.652, solicitud de patente de EE.UU. nO de serie 09/836.781 y publicada como patente de EE.UU. nO 6.981.941 y la solicitud de patente de EE.UU. nO de serie 09/887.789 y Publicada como patente de EE.UU. nO 7.032.798. El componente impulsor electromecanico 610 puede incluir, por ejemplo, una consola remota de energfa 612, que incluye un alojamiento 614 con un panel frontal 615. Montado en el panel frontal 615 hay un dispositivo de representaci6n 616 y unos indicadores 618a, 618b. Un tronco flexible 620 puede extenderse desde el alojamiento 614 y puede conectarse de manera separable al mismo a traves de un primer acoplamiento 622. El extremo distal 624 del tronco flexible 620 puede incluir un segundo acoplamiento 626 adaptado para conectarse de manera separable, p. ej., al dispositivo quirurgico 11 descrito antes, al extrema distal 624 del tronco flexible 620. El segundo acoplamiento 626 tambien puede estar adaptado para conectarse de manera separable a un accesorio o instrumento quirurgico diferente. En otro ejemplo de realizaci6n, el extremo distal 624 del tronco flexible 620 puede conectarse permanentemente o ser integral con un instrumento quirurgico.
Haciendo referencia a la Figura 10, se ve un perfil, parcialmente en secci6n, del tronco flexible 620. Segun un ejemplo de realizaci6n, el tronco flexible 620 incluye una funda tubular 628, que puede incluir un revestimiento u otra disposici6n de sellado configurada para proporcionar un sellado hermetico a lfquidos entre el canal interior 640 del mismo y el ambiente. La funda 628 puede estar formada de un material elastomerico, que se puede esterilizar, compatible con el tejido. La funda 628 tambien puede estar formada de un material que se puede poner en autoclave. Dispuesto dentro del canal interior 640 del tronco flexible 620, y extendiendose por toda la longitud del mismo, puede haber un primer arbol de impulso rotatorio 630, un segundo arbol de impulso rotatorio 632, un primer cable de direcci6n 634, un segundo cable de direcci6n 635, un tercer cable de direcci6n 636, un cuarto cable de direcci6n 637 y un cable de transferencia de datos 638. La Figura 11 es una vista en secci6n transversal del tronco flexible 620 tomada a lo largo de la lfnea 11-11 ilustrada en la Figura 10 y que ilustra ademas los diversos cables 630, 632, 634, 635, 636, 637, 638. Cada extremo distal de los cables de direcci6n 634, 635, 636, 637 se fijan al extremo distal 624 del tronco flexible 620. Cada uno de los diversos cables 630, 632, 634, 635, 636, 637, 638 puede estar contenido dentro de una respectiva funda.
El primer arbol de impulso rotatorio 630 y el segundo arbol de impulso rotatorio 632 pueden estar configurados, por ejemplo, como arboles de impulso sumamente flexibles, tales como, por ejemplo, cables de impulso trenzados o helicoidales. Debe entenderse que tales cables de impulso sumamente flexibles pueden tener caracterfsticas y capacidades limitadas de transmisi6n de momento de torsi6n. Tambien debe entenderse que el dispositivo quirurgico 11, u otros accesorios conectados al tronco flexible 620, puede necesitar una entrada mas alta de momento de torsi6n que el momento de torsi6n transmisible por los arboles de impulso 630, 632. Los arboles de impulso 630, 632 pueden estar configurados de este modo para transmitir poco momento de torsi6n pero de alta velocidad, la alta velocidad/bajo momento de torsi6n se convierte en baja velocidad/alto momento de torsi6n mediante disposiciones de engranajes dispuestas, por ejemplo, en el extremo distal y/o el extremo proximal del tronco flexible de impulso 620, en el instrumento o accesorio quirurgico y/o en la consola remota de energfa 612. Debe apreciarse que tales disposiciones de engranajes pueden proporcionarse en alguna ubicaci6n adecuada a lo largo de la lfnea de transmisi6n entre los motores dispuestos en el alojamiento 614 y el instrumento quirurgico conectado u otro accesorio conectado al tronco flexible 620. Tales disposiciones de engranajes pueden incluir, por ejemplo, una disposici6n de engranajes rectos, una disposici6n de engranajes planetarios, una disposici6n de engranajes arm6nicos, una disposici6n de engranajes cicloidales, una disposici6n de engranajes epicicloidales, etc.
Haciendo referencia ahora a la Figura 12 se ve una vista de extremo trasero del primer acoplamiento 622. El primer acoplamiento 622 incluye un primer conector 644, un segundo conector 648, un tercer conector 652 y un cuarto conector 656, cada uno asegurado rotatoriamente al primer acoplamiento 622. Cada uno de los conectores 644, 648, 652, 656 incluye un rebaje respectivo 646, 650, 654, 658. Como se ilustra en la Figura 12, cada rebaje 646, 650, 654, 658 puede tener forma hexagonal. Debe apreciarse, sin embargo, que los rebajes 646, 650, 654, 658
pueden tener cualquier forma y configuraci6n adaptada para acoplar de manera no rotatoria y conectar rfgidamente los conectores 644, 648, 652, 656 a los respectivos arboles de impulso de la disposici6n de motores contenida dentro del alojamiento 612. Debe apreciarse que pueden proporcionarse unos salientes complementarios en respectivos arboles de impulso de la disposici6n de motores para impulsar de ese modo los elementos de impulso del tronco flexible 620. Tambien debe apreciarse que los rebajes pueden proporcionarse en los arboles de impulso y pueden proporcionarse unos salientes complementarios en los conectores 644, 648, 652, 656. Puede proporcionarse cualquier otra disposici6n de acoplamiento configurada para acoplar de manera no rotatoria y de manera liberable los conectores 644, 648, 652, 656 y los arboles de impulso de la disposici6n de motores.
Uno de los conectores 644, 648, 652, 656 se asegura de manera no rotatoria al primer arbol de impulso 630, y otro de los conectores 644, 648, 652, 656 se asegura de manera no rotatoria al segundo arbol de impulso 632. Los dos conectores restantes 644, 648, 652, 656 se acoplan con elementos de transmisi6n configurados para aplicar fuerzas de tensi6n en los cables de direcci6n 634, 635, 636, 637 dirigiendo de este modo el extremo distal 624 del tronco flexible 620. El cable de transferencia de datos 638 esta conectado electrica y l6gicamente con el conector de datos
660. El conector de datos 660 incluye, por ejemplo, contactos electricos 662 correspondientes e iguales en numero al numero de hilos individuales contenidos en el cable de datos 638. El primer acoplamiento 622 incluye una estructura de chaveta 642 configurada para orientar apropiadamente el primer acoplamiento 622 con una disposici6n complementaria de acoplamiento dispuesta en el alojamiento 612. Tal estructura de chaveta 642 puede proporcionarse en alguno, o ambos, del primer acoplamiento 622 y la disposici6n complementaria de acoplamiento dispuesta en el alojamiento 612. El primer acoplamiento 622 puede incluir un conector de tipo de conexi6n rapida, que puede acoplar el primer acoplamiento 622 al alojamiento 612 mediante un movimiento simple de empuje. Se pueden proporcionar unos sellos junto con cualquiera de los diversos conectores 644, 648, 652, 656, 660 para proporcionar un sellado hermetico a lfquidos entre el interior del primer acoplamiento 622 y el ambiente.
Haciendo referencia ahora a la Figura 13 se ve una vista de extremo delantero del segundo acoplamiento 626 de tronco flexible 620. En el ejemplo de realizaci6n, el segundo acoplamiento 626 incluye un primer conector 666 y un segundo conector 668, cada uno asegurado rotatoriamente al segundo accionamiento 626 y cada uno asegurado de manera no rotatoria a un extremo distal del respectivo de los primeros y segundos arboles de impulso 630, 632. En el segundo acoplamiento 626 se proporciona una fijaci6n 664 de tipo de conexi6n rapida para asegurar de manera separable el dispositivo 11 del mismo. La fijaci6n 664 de tipo de conexi6n rapida puede ser, por ejemplo, una fijaci6n de tipo de conexi6n rapida rotatoria, una fijaci6n de tipo bayoneta, etc. Una estructura de chaveta 674 se proporciona en el segundo acoplamiento 626 y esta configurada para alinear apropiadamente el dispositivo 11 con el segundo acoplamiento 626. La estructura de chaveta u otra disposici6n configurada para alinear apropiadamente el dispositivo 11 con el tronco flexible 620 puede proporcionarse en alguno, o ambos, del segundo acoplamiento 626 y el dispositivo 11. Ademas, la fijaci6n de tipo conexi6n rapida puede proporcionarse en el dispositivo 11, como se ilustra en la Figura 8(a) como el acoplamiento de conexi6n rapida 511. En el segundo acoplamiento 626 tambien se proporciona un conector de datos 670 que tiene contactos electricos 672. Al igual que el conector de datos 660 del primer acoplamiento 622, el conector de datos 670 del segundo acoplamiento 626 incluye unos contactos 672 conectados electrica y l6gicamente a los respectivos hilos del cable de transferencia de datos 638 y los contactos 662 del conector de datos 660. Se pueden proporcionar unos sellos junto los conectores 666, 668, 670, para proporcionar un sellado hermetico a lfquidos entre el interior del segundo acoplamiento 626 y el ambiente.
Dispuesto dentro del alojamiento 614 de la consola remota de energfa 612 hay unos elementos impulsores electromecanicos configurados para impulsar los arboles de impulso 630, 632 y los cables de direcci6n 634, 635, 636, 637 para accionar de este modo el componente impulsor electromecanico 610 y el dispositivo quirurgico 11 conectado al segundo acoplamiento 626. En el ejemplo de realizaci6n ilustrado esquematicamente en la Figura 14, en la consola remota de energfa 612 pueden disponerse cinco motores electricos 676, 680, 684, 690, 696, cada uno accionado a traves de una fuente de alimentaci6n. Debe apreciarse, sin embargo, que puede proporcionarse cualquier numero apropiado de motores, y los motores pueden funcionar a traves de energfa de baterfa, corriente de la red, una fuente de alimentaci6n de CC, una fuente de alimentaci6n de CC controlada electr6nicamente, etc. Tambien debe apreciarse que los motores pueden conectarse a una fuente de alimentaci6n de CC, que a su vez esta conectada a la corriente de la red y que suministra la corriente de funcionamiento a los motores.
La Figura 14 ilustra esquematicamente una disposici6n posible de motores. Un arbol de salida 678 de un primer motor 676 se acopla con el primer conector 644 del primer acoplamiento 622 cuando el primer acoplamiento 622 y, por lo tanto, el tronco flexible 620, se acopla con el alojamiento 614 para impulsar de ese modo el primer arbol de impulso 630 y el primer conector 666 del segundo acoplamiento 626. Similarmente, un arbol de salida 682 de un segundo motor 680 se acopla con el segundo conector 648 del primer acoplamiento 622 cuando el primer acoplamiento 622 y, por lo tanto, el tronco flexible 620, se acopla con el alojamiento 614 para impulsar de este modo el segundo arbol de impulso 632 y el segundo conector 668 del segundo acoplamiento 626. Un arbol de salida 686 de un tercer motor 684 se acopla con el tercer conector 652 del primer acoplamiento 622 cuando el primer acoplamiento 622 y, por lo tanto, el tronco flexible 620, se acopla con el alojamiento 614 para impulsar de este modo el primer y el segundo cable de direcci6n 634, 635 a traves de una primera disposici6n de poleas 688. Un arbol de salida 692 de un cuarto motor 690 se acopla con el cuarto conector 656 del primer acoplamiento 622 cuando el primer acoplamiento 622 y, por lo tanto, el tronco flexible 620, se acopla con el alojamiento 614 para impulsar de este modo el tercer y el cuarto cable de direcci6n 636, 637 a traves de una segunda disposici6n de poleas 694. El
tercer y el cuarto motor 684, 690 pueden asegurarse en un carro 1100, que es movible selectivamente a traves de un arbol de salida 698 de un quinto motor 696 entre una primera posici6n y una segunda posici6n para acoplar y desacoplar selectivamente el tercer y el cuarto motor 684, 690 con la disposici6n respectiva de poleas 688, 694 para permitir de este modo que el tronco flexible 620 se ponga tenso y se pueda dirigir o este flojo segun sea necesario. Debe apreciarse que pueden utilizarse otros mecanismos mecanicos, electricos y/o electromecanicos, etc., para acoplar y desacoplar selectivamente el mecanismo de direcci6n. Los motores pueden disponerse y configurarse como se describe, por ejemplo, en la solicitud de patente de EE.UU. nO de serie 09/510.923, titulada "Un Conjunto de Carro para Controlar un Mecanismo de Alambres de Direcci6n Dentro de un Tronco Flexible", y publicada como patente nO U.S. 7.115.655.
Debe apreciarse que cualquiera o varios de los motores 676, 680, 684, 690, 696 pueden ser, por ejemplo, un motor de alta velocidad/bajo momento de torsi6n, un motor de baja velocidad/alto momento de torsi6n, etc. Como se ha indicado antes, el primer arbol de impulso rotatorio 630 y el segundo arbol de impulso rotatorio 632 pueden configurarse para transmitir alta velocidad y bajo momento de torsi6n. De este modo, el primer motor 676 y el segundo motor 680 pueden configurarse como motores de alta velocidad/bajo momento de torsi6n. Como alternativa, el primer motor 676 y el segundo motor 680 pueden configurarse como motores de baja velocidad/alto momento de torsi6n con una disposici6n de engranajes de reducci6n de momento de torsi6n/aumento de velocidad dispuesta entre el primer motor 676 y el segundo motor 680 y uno respectivo de entre el primer arbol de impulso rotatorio 630 y el segundo arbol de impulso rotatorio 632. Tales disposiciones de engranajes de reducci6n de momento de torsi6n/aumento de velocidad pueden incluir, por ejemplo, una disposici6n de engranajes rectos, una disposici6n de engranajes planetarios, una disposici6n de engranajes arm6nicos, una disposici6n de engranajes cicloidales, una disposici6n de engranajes epicicloidales, etc. Debe apreciarse que cualquiera de tales disposiciones de engranajes puede disponerse dentro de la consola remota de energfa 612 o en el extremo proximal del tronco flexible 620, tal como, por ejemplo, en el primer acoplamiento 622. Debe apreciarse que las disposiciones de engranajes pueden proporcionarse en los extremos distales y/o proximales del primer arbol de impulso rotatorio 630 y/o el segundo arbol de impulso rotatorio 632 para evitar que los mismos lleguen al extremo o se rompan.
Haciendo referencia ahora a la Figura 15 se ve una vista esquematica del componente impulsor electromecanico
610. Se proporciona un controlador 1122 en el alojamiento 614 de la consola remota de energfa 612 y esta configurado para controlar todas las funciones y operaciones del componente impulsor electromecanico 610 y el dispositivo lineal 11 de sujeci6n, corte y grapado u otro instrumento quirurgico o accesorio conectado al tronco flexible 620. Se proporciona una unidad de memoria 1130 y puede incluir dispositivos de memoria, tales como, un componente de ROM 1132, un componente de RAM 1134, etc. El componente de ROM 1132 esta en comunicaci6n electrica y l6gica con el controlador 1122 a traves de la lfnea 1136, y el componente de RAM 1134 esta en comunicaci6n electrica y l6gica con el controlador 1122 a traves de la lfnea 1138. El componente de RAM 1134 puede incluir cualquier tipo de memoria de acceso aleatorio, tal como, por ejemplo, un dispositivo magnetico de memoria, un dispositivo 6ptico de memoria, un dispositivo magneto-6ptico de memoria, un dispositivo electr6nico de memoria, etc. Similarmente, el componente de ROM 1132 puede incluir cualquier tipo de memoria ROM, tal como, por ejemplo, un dispositivo extrafble de memoria, tal como una PC-Card o dispositivo de tipo PCMCIA. Debe apreciarse que el componente de ROM 1132 y el componente de RAM 1134 pueden configurarse como una unica unidad o pueden ser unidades independientes y que el componente de ROM 1132 y/o el componente de RAM 1134 pueden proporcionarse en forma de una PC-Card o dispositivo de tipo PCMCIA.
El controlador 1122 esta conectado ademas al panel frontal 615 del alojamiento 614 y, mas particularmente, al dispositivo de representaci6n 616 a traves de la lfnea 1154 y a los indicadores 618a, 618b a traves de las respectivas lfneas 1156, 1158. Las lfneas 1116, 1118, 1124, 1126, 1128 conectan l6gica y electricamente el controlador 1122 al primer, segundo tercero, cuarto y quinto motor 676, 680, 684, 690, 696, respectivamente. Una unidad cableada de control remoto ("RCU") 1150 esta conectada electrica y l6gicamente al controlador 1122 a traves de la lfnea 1152. Tambien se proporciona una RCU inalambrica 1148 y se comunica a traves de un enlace inalambrico 1160 con una unidad de recepci6n/envfo 1146 conectada a traves de la lfnea 1144 a un transmisorreceptor 1140. El transmisor-receptor 1140 esta conectado electrica y l6gicamente al controlador 1122 a traves de la lfnea 1142. El enlace inalambrico 1160 puede ser, por ejemplo, un enlace 6ptico, tal como un enlace de infrarrojos, un enlace radiof6nico o cualquier otra forma de enlace inalambrico de comunicaci6n.
Un dispositivo conmutador 1186, que puede incluir, por ejemplo, una serie de conmutadores DIP, puede conectarse al controlador 1122 a traves de la lfnea 1188. El dispositivo conmutador 1186 puede configurarse, por ejemplo, para seleccionar uno de una pluralidad de idiomas utilizados para mostrar mensajes y avisos en el dispositivo de representaci6n 616. Los mensajes y avisos pueden relacionarse, por ejemplo, con el funcionamiento y/o el estado del componente impulsor electromecanico 610 y/o con el dispositivo quirurgico 11 conectado al mismo.
Segun el ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n, se proporciona un primer codificador 1106 dentro del segundo acoplamiento 626 y esta configurado para producir una sefal en respuesta y segun la rotaci6n del primer arbol de impulso 630. Tambien se proporciona un segundo codificador 1108 dentro del segundo acoplamiento 626 y esta configurado para producir una sefal en respuesta y segun la rotaci6n del segundo arbol de impulso 632. La salida de sefal de cada uno de los codificadores 1106, 1108 puede representar la posici6n giratoria del respectivo arbol de impulso 630, 632 asf como el sentido de rotaci6n del mismo. Tales codificadores 1106, 1108 pueden incluir,
por ejemplo, dispositivos de efecto Hall, dispositivos 6pticos, etc. Aunque los codificadores 1106, 1108 se han descrito como que estan dispuestos dentro del segundo acoplamiento 626, debe apreciarse que los codificadores 1106, 1108 pueden proporcionarse en cualquier ubicaci6n entre el sistema de motores y el dispositivo quirurgico 11. Debe apreciarse que al proporcionar los codificadores 1106, 1108 dentro del segundo acoplamiento 626 o en el extremo distal del tronco flexible 620 se puede proporcionar una determinaci6n precisa de la rotaci6n de arbol de impulso. Si los codificadores 1106, 1108 se disponen en el extremo proximal del tronco flexible 620, al llegar al extremo el primer y el segundo arbol de impulso rotatorio 630, 632 puede tener como resultado errores de medici6n.
La Figura 16 es una vista esquematica de un codificador 1106, 1108, que incluye un dispositivo de efecto Hall. En el arbol de impulso 630, 632 hay montado de manera no rotatoria un iman 1240 que tiene un polo norte 1242 y un polo sur 1244. El codificador 1106, 1108 incluye ademas un primer sensor 1246 y un segundo sensor 1248, que estan dispuestos aproximadamente separados 90° con respeto al eje longitudinal, o de rotaci6n, del arbol de impulso 630,
632. La salida de los sensores 1246, 1248 es persistente y cambia su estado en funci6n de un cambio de polaridad del campo magnetico en el alcance de detecci6n del sensor. De este modo, basandose en la sefal de salida de los codificadores 1106, 1108, puede determinarse la posici6n angular del arbol de impulso 630, 632 dentro de un cuarto de vuelta y puede determinarse el sentido de rotaci6n del arbol de impulso 630, 632. La salida de cada codificador 1106, 1108 es transmitida a traves de una respectiva lfnea 1110, 1112 del cable de transferencia de datos 638 al controlador 1122. El controlador 1122, rastreando la posici6n angular y sentido de rotaci6n de los arboles de impulso 630, 632 basandose en la sefal de salida de los codificadores 1106, 1108, puede determinar de este modo la posici6n y/o el estado de los componentes del dispositivo quirurgico conectado al componente impulsor electromecanico 610. Esto es, contando las vueltas del arbol de impulso 630, 632, el controlador 1122 puede determinar la posici6n y/o el estado de los componentes del dispositivo quirurgico conectado al componente impulsor electromecanico 610.
Por ejemplo, la distancia de avance entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 y la placa de empuje 502 son funci6n de, y determinables por, la rotaci6n de los respectivos arboles de impulso 630, 632. Al determinar una posici6n absoluta de la segunda mordaza 50 y la placa de empuje 502 en un momento en el tiempo, el desplazamiento relativo de la segunda mordaza 50 y la placa de empuje 502, basandose en la sefal de salida de los codificadores 1106, 1108 y los pasos conocidos del tornillo 521 y de los tornillos 503 y 504, pueden utilizarse para determinar la posici6n absoluta de la primera mordaza 80 y la placa de empuje 502 en todo momento posterior. La posici6n absoluta de la segunda mordaza 50 y la placa de empuje 502 pueden ser fijados y pueden ser determinadas en el momento en que el dispositivo quirurgico 11 esta acoplado primero al tronco flexible 620. Como alternativa, la posici6n de la segunda mordaza 50 y la placa de empuje 502 con respeto a, por ejemplo, la primera mordaza 80 pueden ser determinadas basandose en la sefal de salida de los codificadores 1106, 1108.
El dispositivo quirurgico 11 puede incluir ademas, como se ilustra en la Figura 8(a), un conector de datos 1272 adaptado por tamafo y configuraci6n para conectarse l6gica y electricamente al conector 670 del segundo acoplamiento 626. En el ejemplo de realizaci6n, el conector de datos 1272 incluye unos contactos que igualan en numero al numero de cables 672 del conector 670. El m6dulo de memoria 501 esta conectado electrica y l6gicamente con el conector de datos 1272. El m6dulo de memoria 501 puede ser en forma de, por ejemplo, una EEPROM, EPROM, etc. y puede estar contenido, por ejemplo, dentro de la segunda mordaza 50 del dispositivo quirurgico 11.
La Figura 17 ilustra esquematicamente el m6dulo de memoria 501. Como se ve en la Figura 17, el conector de datos 1272 incluye unos contactos 1276, cada uno conectado electrica y l6gicamente al m6dulo de memoria 501 a traves de una respectiva lfnea 1278. El m6dulo de memoria 501 puede estar configurado para almacenar, por ejemplo, unos datos de numero de serie 1180, unos datos 1182 de identificaci6n de tipo de accesorio (ID) y unos datos de uso 1184. El m6dulo de memoria 501 puede almacenar adicionalmente otros datos. Los datos de numero de serie 1180 y los datos de identificaci6n 1182 pueden configurarse como datos de s6lo lectura. Los datos de numero de serie 1180 y/o los datos de identificaci6n 1182 pueden almacenarse en una secci6n del m6dulo de memoria 501. En el ejemplo de realizaci6n, los datos de numero de serie 1180 pueden ser los datos que identifican de manera unfvoca el dispositivo quirurgico particular, mientras que los datos de identificaci6n (ID) 1182 pueden ser los datos que identifican el tipo del accesorio, como, por ejemplo, en un sistema 610 en el que se pueden conectar al mismo otros tipos de instrumentos quirurgicos o accesorios. Los datos de uso 1184 representan el uso del accesorio particular, como, por ejemplo, el numero de veces que la primera mordaza 80 del dispositivo quirurgico 11 ha sido abierta y ha sido cerrada, o el numero de veces que se ha avanzado la placa de empuje del dispositivo quirurgico
11. Los datos de uso 1184 pueden ser almacenados en una secci6n de lectura/escritura del m6dulo de memoria
501.
Debe apreciarse que el accesorio que se puede conectar al extremo distal 624 del tronco flexible 620, p. ej., el dispositivo quirurgico 11, puede disefarse y configurarse para ser utilizado una sola vez o muchas veces. El accesorio tambien puede disefarse y configurarse para ser utilizado un numero predeterminado de veces. Por consiguiente, los datos de uso 1184 pueden ser utilizados para determinar si el dispositivo quirurgico 11 ha sido utilizado y si el numero de usos ha superado el numero maximo de usos permitidos. Segun se describe completamente mas adelante, un intento de utilizar el accesorio despues de haberse alcanzado el numero maximo de usos permitidos generara una situaci6n de ERROR.
Haciendo referencia otra vez a la Figura 15, el controlador 1122 se configura para leer los datos de ID 1182 desde el m6dulo de memoria 501 del dispositivo quirurgico 11 cuando el dispositivo quirurgico 11 se conecta inicialmente al tronco flexible 620. El m6dulo de memoria 501 esta conectado electrica y l6gicamente al controlador 1122 a traves de la lfnea 1120 del cable de transferencia de datos 638. Basandose en los datos de ID lefdos 1182, el controlador 1122 se configura para leer o seleccionar de la unidad de memoria 1130, un algoritmo o programa operativo correspondiente al tipo de instrumento quirurgico o accesorio conectado al tronco flexible 620. La unidad de memoria 1130 esta configurada para almacenar los algoritmos o programas operativos para cada tipo disponible de accesorio
o instrumento quirurgico, el controlador 1122 selecciona y/o lee el algoritmo o programa operativo de la unidad de memoria 1130 segun los datos de identificaci6n 1182 lefdos del m6dulo de memoria 501 de un accesorio o instrumento quirurgico conectado. Como se ha indicado antes, la unidad de memoria 1130 puede incluir un componente de ROM 1132 y/o un componente de RAM 1134 desmontables. De este modo, los algoritmos o programas operativos almacenados en la unidad de memoria 1130 pueden ser actualizados, afadidos, borrados, mejorados o revisados de otro modo segun sea necesario. Los algoritmos o programas operativos almacenados en la unidad de memoria 1130 puede ser personalizables basandose en, por ejemplo, las necesidades especializadas del usuario. Un dispositivo de introducci6n de datos, tal como, por ejemplo, un teclado, un rat6n, un dispositivo de sefalizaci6n, una pantalla tactil, etc., puede conectarse a la unidad de memoria 1130 a traves de, por ejemplo, un puerto de conector de datos, para facilitar la personalizaci6n de los algoritmos o programas operativos. Como alternativa o adicionalmente, los algoritmos o programas operativos pueden ser personalizados y programados de antemano en la unidad de memoria 1130 a distancia del componente impulsor electromecanico 610. Debe apreciarse que los datos de numero de serie 1180 y/o los datos de uso 1184 tambien pueden ser utilizados para determinar cual de una pluralidad de programas o algoritmos operativos es lefdo o seleccionado de la unidad de memoria 1130. Debe apreciarse que el algoritmo o programa operativo puede ser almacenado como alternativa en el m6dulo de memoria 501 del dispositivo quirurgico 11 y ser transferido al controlador 1122 a traves del cable de transferencia de datos 638. Una vez que el algoritmo o programa operativo apropiado es lefdo, seleccionado por o transmitidos al controlador 1122, el controlador 1122 hace que el algoritmo o programa operativo sea ejecutado segun las operaciones realizadas por el usuario a traves de la RCU cableada 1150 y/o la RCU inalambrica 1148. Como se ha indicado en lo precedente, el controlador 1122 esta conectado electrica y l6gicamente con el primer segundo, tercer, cuarto y quinto motor 676, 680, 684, 690, 696 a traves de respectivas lfneas 1116, 1118, 1124, 1126, 1128 y esta configurado para controlar tales motores 676, 680, 684, 690, 696 segun el algoritmo o programa operativo lefdo, seleccionado o transmitido o a traves de las respectivas lfneas 1116, 1118, 1124, 1126, 1128.
Haciendo referencia ahora a la Figura 18 se ve una vista esquematica de la RCU inalambrica 1148. La RCU inalambrica 1148 incluye un controlador de direcci6n 1300 que tiene una pluralidad de conmutadores 1302, 1304, 1306, 1308 dispuestos bajo un balancfn cuadruple 1310. El accionamiento de los conmutadores 1302, 1304, a traves de balancfn 1310, controla el funcionamiento del primer y el segundo cable de direcci6n 634, 635 a traves del tercer motor 684. Similarmente, el accionamiento de los conmutadores 1306, 1308, a traves de balancfn 1310, controla el funcionamiento del tercer y el cuarto cable de direcci6n 636, 637 a traves del cuarto motor 692. Debe apreciarse que el balancfn 1310 y los conmutadores 1302, 1304, 1306, 1308 se disponen de modo que el accionamiento de los conmutadores 1302, 1304 dirige el tronco flexible 620 en la direcci6n norte-sur y que el accionamiento de los conmutadores 1306, 1308 dirige el tronco flexible 620 en la direcci6n este-oeste. En esta memoria se hace referencia al norte, sur, este y oeste con un sistema de coordenadas relativas. Como alternativa, puede proporcionarse una palanca de mando digital, una palanca de mando anal6gica, etc. en lugar del balancfn 1310 y los conmutadores 1302, 1304, 1306, 1308. Tambien se pueden utilizar potenci6metros o cualquier otro tipo de accionamiento en lugar de los conmutadores 1302, 1304, 1306, 1308.
La RCU inalambrica 1148 incluye ademas un conmutador 1312 de acoplamiento/desacoplamiento de direcci6n, cuyo funcionamiento controla el funcionamiento del quinto motor 696 para acoplar y desacoplar selectivamente el mecanismo de direcci6n. La RCU inalambrica 1148 tambien incluye un balancfn doble 1314 que tiene un primer y un segundo conmutador 1316, 1318 que se puede accionar con el mismo. El funcionamiento de estos conmutadores 1316, 1318 controla determinadas funciones del componente impulsor electromecanico 610 y algun accesorio o instrumento quirurgicos, tal como el dispositivo quirurgico 11, conectado al tronco flexible 620 segun el algoritmo o programa operativo correspondiente al dispositivo conectado 11. Por ejemplo, el accionamiento del balancfn doble 1314 puede controlar la apertura y cierre de la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 del dispositivo quirurgico 11. La RCU inalambrica 1148 esta ademas provista de otro conmutador 1320, cuyo accionamiento puede controlar ademas el funcionamiento del componente impulsor electromecanico 610 y el dispositivo conectado al tronco flexible 620 segun el algoritmo o programa operativo correspondiente al dispositivo conectado. Por ejemplo, el accionamiento del conmutador 1320 puede iniciar el avance de la placa de empuje 502 del dispositivo quirurgico 11.
La RCU inalambrica 1148 incluye un controlador 1322, que esta conectado electrica y l6gicamente con los conmutadores 1302, 1304, 1306, 1308 a traves de la lfnea 1324, con los conmutadores 1316, 1318 a traves de la lfnea 1326, con el conmutador 1312 a traves de la lfnea 1328 y con el conmutador 1320 a traves de la lfnea 1330. La RCU inalambrica 1148 puede incluir unos indicadores 618a', 618b', correspondientes a los indicadores 618a, 618b del panel frontal 615, y un dispositivo de representaci6n 616', correspondiente al dispositivo de representaci6n 616 del panel frontal 615. Si se proporcionan, los indicadores 618a', 618b' estan conectados electrica y l6gicamente al controlador 1322 a traves de respectivas lfneas 1332, 1334, y el dispositivo de representaci6n 616' esta conectado electrica y l6gicamente al controlador 1322 a traves de la lfnea 1336. El controlador 1322 esta conectado electrica y
l6gicamente a un transmisor-receptor 1338 a traves de la lfnea 1340, y el transmisor-receptor 1338 esta conectado electrica y l6gicamente a un receptor/transmisor 1342 a traves de la lfnea 1344. Puede proporcionarse una fuente de alimentaci6n, por ejemplo, una baterfa, en la RCU inalambrica 1148 para alimentar la misma. De este modo, la RCU inalambrica 1148 puede utilizarse para controlar el funcionamiento del componente impulsor electromecanico 610 y el dispositivo 11 conectado al tronco flexible 620 a traves del enlace inalambrico 1160.
La RCU inalambrica 1148 puede incluir un conmutador 1346 conectado al controlador 1322 a traves de la lfnea 1348. El accionamiento del conmutador 1346 transmite una sefal de datos al transmisor/receptor 1146 a traves del enlace inalambrico 1160. La sefal de datos incluye datos de identificaci6n que identifican de manera unica a la RCU inalambrica 1148. Estos datos de identificaci6n son utilizados por el controlador 1122 para evitar el funcionamiento no autorizado del componente impulsor electromecanico 610 y para impedir interferencias con el funcionamiento del componente impulsor electromecanico 610 por parte de otra RCU inalambrica. Cada comunicaci6n subsiguiente entre la RCU inalambrica 1148 y el dispositivo electromecanico quirurgico 610 puede incluir los datos de identificaci6n. De este modo, el controlador 1122 puede distinguir entre varias RCU inalambricas y de este modo permitir a una sola RCU inalambrica identificable 1148 controlar el funcionamiento del componente impulsor electromecanico 610 y el dispositivo 11 conectado al tronco flexible 620.
Basandose en las posiciones de los componentes del dispositivo conectado al tronco flexible 620, segun se determina de acuerdo con las sefales de salida de los codificadores 1106, 1108, el controlador 1122 puede habilitar
o inhabilitar selectivamente las funciones del componente impulsor electromecanico 610 segun esta definido por el algoritmo o el programa operativo correspondiente al dispositivo conectado. Por ejemplo, para el dispositivo quirurgico 11, la funci6n de disparo controlada por el accionamiento del conmutador 1320 es inhabilitada a menos que se determine que el espacio o separaci6n entre la segunda mordaza 50 y la primera mordaza 80 esta dentro de un intervalo aceptable.
Haciendo referencia ahora a la Figura 19 se ve una vista esquematica de una RCU cableada 1150. En el ejemplo de realizaci6n, la RCU cableada 1150 incluye substancialmente los mismos elementos de control que la RCU inalambrica 1148 y se omite la descripci6n adicional de tales elementos. Los elementos similares se indican en la Figura 19 con comillas adjuntas. Debe apreciarse que las funciones del componente impulsor electromecanico 610 y el dispositivo conectado al tronco flexible 620, p. ej., el dispositivo quirurgico 11, pueden ser controladas por la RCU cableada 1150 y/o por la RCU inalambrica 1148. En caso de un fallo de la baterfa, por ejemplo, en la RCU inalambrica 1148, la RCU cableada 1150 puede ser utilizada para controlar las funciones del componente impulsor electromecanico 610 y el dispositivo conectado al tronco flexible 620.
Como se ha descrito en lo precedente, el panel frontal 615 del alojamiento 614 incluye el dispositivo de representaci6n 616 y los indicadores 618a, 618b. El dispositivo de representaci6n 616 puede incluir un dispositivo alfanumerico de representaci6n, tal como un dispositivo LCD de representaci6n. El dispositivo de representaci6n 616 tambien puede incluir un dispositivo de salida de audio, tal como un altavoz, un zumbador, etc. El dispositivo de representaci6n 616 es accionado y controlado por el controlador 1122 segun el algoritmo o programa operativo correspondiente al dispositivo conectado al tronco flexible 620, p. ej., el dispositivo quirurgico 11. Si no hay conectado ningun accesorio o instrumento quirurgico, un algoritmo o un programa operativo predefinido puede ser lefdo, seleccionado por o transmitido al controlador 1122 para controlar de este modo el funcionamiento del dispositivo de representaci6n 616 asf como otros aspectos y funciones del componente impulsor electromecanico
610. Si el dispositivo quirurgico 11 esta conectado al tronco flexible 620, el dispositivo de representaci6n 616 puede representar, por ejemplo, los datos indicativos de la separaci6n entre la segunda mordaza 50 y la primera mordaza 80 segun lo determinado de acuerdo con la sefal de salida de los codificadores 1106, 1108, como se ha descrito mas completamente en lo precedente.
Similarmente los indicadores 618a, 618b son accionados y controlados por el controlador 1122 segun el algoritmo o programa operativo correspondiente al dispositivo 11 conectado al tronco flexible 620, p. ej., el dispositivo quirurgico
11. El indicador 618a y/o el indicador 618b pueden incluir un dispositivo de salida de audio, tal como un altavoz, un zumbador, etc., y/o un dispositivo indicador visual, tal como un LED, una lampara, una luz, etc. Si el dispositivo quirurgico 11 esta conectado al tronco flexible 620, el indicador 618a puede indicar, por ejemplo, que el componente impulsor electromecanico 610 esta en un estado encendido, y el indicador 618b puede, por ejemplo, indicar si se determina que la separaci6n entre la segunda mordaza 50 y la primera mordaza 80 esta dentro del intervalo aceptable. Debe apreciarse que aunque se describen dos indicadores 618a, 618b, puede proporcionarse cualquier numero de indicadores adicionales segun sea necesario. Adicionalmente, debe apreciarse que aunque se describe un solo dispositivo de representaci6n 616, puede proporcionarse cualquier numero de dispositivos de representaci6n adicionales segun sea necesario.
El dispositivo de representaci6n 616' y los indicadores 618a', 618b' de la RCU cableada 1150 y el dispositivo de representaci6n 616" y los indicadores 618", 618b" de la RCU inalambrica 1148 son accionados y controlados de manera similar por el respectivo controlador 1322, 1322' segun el algoritmo o el programa operativo del dispositivo conectado al tronco flexible 620.
Como se ha descrito antes, el dispositivo quirurgico 11 puede configurarse para sujetar, cortar y grapar una secci6n de tejido. Ahora se describira el funcionamiento del dispositivo 11 con respecto a la eliminaci6n de una secci6n
cancerosa o an6mala de tejido en el intestino de un paciente, que es solamente un tipo de tejido y un tipo de cirugfa que puede ser realizada utilizando el dispositivo quirurgico 11. Generalmente, en la operaci6n, despues de que el tejido canceroso o an6malo en el tracto gastrointestinal haya sido localizado, el abdomen del paciente es abierto inicialmente para exponer el intestino. Segun el accionamiento remoto proporcionado por el componente impulsor electromecanico 610, la primera y la segunda mordaza 50, 80 del dispositivo quirurgico 11 son impulsadas a la posici6n abierta por el primer impulsor. Como se ha descrito antes, el dispositivo quirurgico 11 puede ser mantenido inicialmente en la posici6n abierta, eliminando de este modo la necesidad de impulsar inicialmente el dispositivo quirurgico 11 a la posici6n abierta. El tubo del intestino en un lado adyacente al tejido canceroso es colocado entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 abiertas. Por accionamiento remoto, el primer impulsor se acopla al reves, y la primera mordaza 80 se cierra contra la segunda mordaza 50, sujetando la secci6n de intestino entremedio. Una vez que el intestino ha sido sujetado lo suficiente, se acopla el segundo impulsor, lo que provoca que la placa de empuje (que tiene el empujador de grapas y la cuchilla montados en el mismo) se mueva entre una primera posici6n como la ilustrada en la Figura 5 y una segunda posici6n como la ilustrada en la Figura 6, cortando y grapando de ese modo los intestinos. El segundo impulsor entonces es acoplado al reves, lo que hace que el empujador de grapas y la cuchilla retrocedan a la primera posici6n como se ilustra en la Figura 5. El primer impulsor entonces es acoplado para impulsar la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 del dispositivo quirurgico 11 atras a la posici6n abierta. Estas etapas se repiten entonces en el otro lado del tejido canceroso, eliminando de ese modo la secci6n de intestinos que contiene el tejido canceroso, que es grapado en ambos extremos para evitar que se derrame de material de los intestinos en el abdomen abierto.
Mas especfficamente, segun el ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n, el dispositivo quirurgico 11 se acopla al acoplamiento 626 de accesorio del componente impulsor electromecanico 610 de tal manera que el primer receptaculo de impulso 180 se acopla al primer arbol de impulso 630 del componente impulsor electromecanico 610 y el segundo receptaculo de impulso 310 se acopla al segundo arbol de impulso 632 del componente impulsor electromecanico 610. De este modo, la rotaci6n del pif6n 508a es efectuada por la rotaci6n del primer receptaculo de impulso 180 que es efectuada por la rotaci6n del correspondiente arbol de impulso 630 del componente impulsor electromecanico 610. La rotaci6n a derechas o a izquierdas del pif6n 508a se consigue dependiendo del sentido de rotaci6n del motor 680. La rotaci6n del pif6n 508b es efectuada por la rotaci6n del segundo receptaculo de impulso 310 que es efectuada por la rotaci6n del correspondiente arbol de impulso 632 del componente impulsor electromecanico 610. La rotaci6n a derechas o a izquierdas del pif6n 508b se consigue dependiendo del sentido del motor 676.
Cuando el dispositivo quirurgico 11 esta en una posici6n inicial cerrada como se ilustra en la Figura 4, el primer motor 680 es accionado para colocar el dispositivo quirurgico en la posici6n abierta. Especfficamente, el primer motor 680 correspondiente al primer arbol de impulso 630 es activado, lo que acopla el primer receptaculo de impulso 180, provocando de este modo que el pif6n 508a gire en un primer sentido de rotaci6n, p. ej., a izquierdas. Dado que los dientes dispuestos circunferencialmente 5083 de engranaje del pif6n 508a se acoplan con los dientes dispuestos circunferencialmente 5291 de engranaje del engranaje recto 529a, la rotaci6n del pif6n 508a hace que el engranaje recto rote en un primer sentido, p. ej., a derechas, que es opuesto al sentido de rotaci6n del pif6n 508a. La perforaci6n interna 5293 del primer engranaje recto 529a se acopla al extremo 5231 del primer tornillo sinffn 523a para hacer que el primer tornillo sinffn 523a rote en el mismo sentido que el del primer engranaje recto 529a, p. ej., a derechas. Las roscas 5233 del tornillo sinffn 523a se acoplan a los dientes 5221 de engranaje del engranaje 522 de tornillo sinffn para producir la rotaci6n del engranaje 522 de tornillo sinffn en un primer sentido, p. ej. a izquierdas cuando se ve desde arriba. La perforaci6n interna 5222 del engranaje 522 de tornillo sinffn se acopla a la parte 5212 de la cabeza 5211 del tornillo 521, provocando de este modo que el tornillo 521 rote en un primer sentido, p. ej., a izquierdas cuando se ve desde arriba. Las roscas dispuestas externamente 5214 del tornillo 521 se acoplan a las roscas de la perforaci6n roscada internamente 5051 del yunque 505, provocando de ese modo que el yunque 505 se mueva en un sentido hacia abajo, p. ej., lejos del alojamiento 506 de bastidor. De este modo, la segunda mordaza 50 se abre de una manera continua. En la realizaci6n ilustrada, la segunda mordaza se abre en alineaci6n paralela,
p. ej., en un plano, con la primera mordaza 80, y empieza a separarse de la primera mordaza 80. El funcionamiento continuo del motor de esta manera coloca finalmente el dispositivo quirurgico 11 en un estado abierto, proporcionando un espacio entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50, como se ilustra en la Figura 3.
A continuaci6n, se retira un retenedor 540 de grapas que se conecta a los bordes paralelos inferiores 5066 del alojamiento 506 de bastidor o a una superficie inferior del soporte 513 de grapas. Segun un ejemplo de realizaci6n, el soporte de grapas esta configurado para ser quitado tirando hacia arriba de la palanca 5182 de la clavija 518 para levantar el extremo 5181 de la clavija 518 fuera del agujero pasante 5401 del retenedor 540 de grapas. La regi6n de agarre 5403 del retenedor 540 de grapas puede ser agarrada y el retenedor 540 de grapas puede ser sacado del dispositivo quirurgico 11. A continuaci6n, una secci6n de tejido se coloca entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50. Con el soporte 540 de grapas quitado del dispositivo quirurgico 11 y con la secci6n de tejido dispuesta entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50, el extremo 5181 de la clavija 518 se inserta en el orificio 5057 del yunque 505 y es mantenido en la posici6n insertada segun la predisposici6n del resorte 524 para mantener la secci6n de tejido entre las mordazas.
El primer motor 680 es accionado al reves con el fin de colocar el dispositivo quirurgico en la posici6n cerrada. Especfficamente, se activa el primer motor 680 correspondiente al primer arbol de impulso 630, lo que acopla el
primer receptaculo de impulso 180, provocando de este modo que el pif6n 508a gire en un segundo sentido de rotaci6n, p. ej., a derechas. Dado que los dientes dispuestos circunferencialmente 5083 de engranaje del pif6n 508a se acoplan con los dientes dispuestos circunferencialmente 5291 de engranaje del engranaje recto 529a, la rotaci6n del pif6n 508a hace que el engranaje recto 529a rote en un segundo sentido, p. ej., a izquierdas, que es opuesto al sentido de rotaci6n del pif6n 508a. La perforaci6n interna 5293 del primer engranaje recto 529a se acopla con el extremo 5231 del primer engranaje 523a de tornillo sinffn, de tal manera que la rotaci6n del primer engranaje recto 529a hace que el primer tornillo sinffn 523a rote en el mismo sentido que el del primer engranaje recto 529a, p. ej., a izquierdas. Las roscas 5233 del engranaje 523a de tornillo sinffn se acoplan a los dientes 5221 de engranaje de tornillo sinffn del engranaje 522 de tornillo sinffn, de tal manera que la rotaci6n del primer tornillo sinffn 523a provoca la rotaci6n del engranaje 522 de tornillo sinffn en un segundo sentido, p. ej. a derechas cuando se ve desde arriba. La perforaci6n interna 5222 del engranaje 522 de tornillo sinffn se acopla con la parte 5212 de la cabeza 5211 del tornillo 521, de tal manera que la rotaci6n del engranaje 522 de tornillo sinffn hace que el tornillo 521 rote en un segundo sentido, p. ej., a derechas cuando se ve desde arriba. Las roscas dispuestas externamente 5214 del tornillo 521 se acoplan a las roscas de la perforaci6n roscada internamente 5051 del yunque 505, de tal manera que la rotaci6n del tornillo 521 hace que el yunque 505 se mueva en un sentido hacia arriba, p. ej., hacia el alojamiento 506 de bastidor. De este modo, la segunda mordaza 50 se cierra de una manera continua y empieza a aproximarse a la primera mordaza 80. El funcionamiento continuo del motor de esta manera coloca finalmente el dispositivo quirurgico 11 en un estado cerrado, como se ilustra en la Figura 4, en donde el tejido es sujetado entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50. En este estado cerrado, la secci6n de tejido que va a ser grapada y cortada es sujetada entre el par de bordes dispuestos paralelos 5253a y 5253b del soporte 513 de grapas y la regi6n 5054 del yunque
505.
Para empezar el procedimiento de grapado y corte, el segundo motor 676 es accionado para mover la placa de empuje 502 desde una primera posici6n, elevada, p. ej., retrafda, a una segunda posici6n, bajada, p. ej., extendida. Especfficamente, se activa el segundo motor 676 correspondiente al segundo arbol de impulso 632. El segundo arbol de impulso 632 se acopla con el segundo receptaculo de impulso 310, de tal manera que la rotaci6n del segundo arbol de impulso 632 en un primer sentido, p. ej., a izquierdas, hace que el pif6n 508b rote en un primer sentido de rotaci6n, p. ej., a izquierdas. Los dientes dispuestos circunferencialmente 5086 de engranaje del pif6n 508b se acoplan con los dientes dispuestos circunferencialmente 5292 de engranaje del engranaje recto 529b, de tal manera que la rotaci6n del pif6n 508b hace que el engranaje recto 529b rote en un primer sentido, p. ej., a derechas, que es opuesto al sentido de rotaci6n del pif6n 508b. La perforaci6n interna 5294 del engranaje recto 529b se acopla con el extremo 5234 del segundo engranaje 523b de tornillo sinffn, de tal manera que la rotaci6n del engranaje recto 529b hace que el segundo tornillo sinffn 523b rote en el mismo sentido que el del primer engranaje recto 529b, p. ej., a derechas. Las roscas 5236 del tornillo sinffn 523b se acoplan a los dientes 5161 de engranaje de tornillo sinffn del engranaje 516 de tornillo sinffn, de tal manera que la rotaci6n del segundo tornillo sinffn 523b provoca la rotaci6n del engranaje 516 de tornillo sinffn en un primer sentido, p. ej. a izquierdas cuando se ve desde arriba. Las roscas de la perforaci6n roscada internamente 5164 del engranaje 516 de tornillo sinffn se acoplan con las roscas del tornillo 504. Como el tornillo 504 se acopla de manera no rotatoria a la placa de empuje 502, el tornillo 504 y la placa de empuje 502 se mueven juntos en una direcci6n hacia abajo. Simultaneamente, las roscas 5236 del tornillo sinffn 523b se acoplan con los dientes 5171 de engranaje de tornillo sinffn del engranaje 517 de tornillo sinffn, de tal manera que la rotaci6n del tornillo sinffn 523b provoca la rotaci6n del engranaje 517 de tornillo sinffn en un primer sentido, p. ej. a derechas cuando se ve desde arriba. Las roscas de la perforaci6n roscada internamente 5174 del engranaje 517 de tornillo sinffn se acoplan con las roscas del tornillo 503. Como el tornillo 503 se acopla de manera no rotatoria a la placa de empuje 502, el tornillo 503 y la placa de empuje 502 se mueven juntos en una direcci6n hacia abajo. De este modo, la placa de empuje 502 es bajada de una manera continua, y el empujador 514 de grapas y la cuchilla 519, que estan montados en la superficie inferior 5022 de la placa de empuje 502, tambien son bajados de una manera continua.
Como el empujador 514 de grapas es bajado, los dientes dispuestos hacia abajo 5143 del empujador 514 de grapas son empujados a traves de las ranuras 5132 del soporte 513 de grapas. Las grapas 528, que inicialmente estan dispuestas dentro de las ranuras 5132 del soporte 513 de grapas, son empujadas hacia abajo y afuera de las aberturas inferiores de las ranuras 5132 y a traves del tejido sujetado hasta que las puntas 5281 de las grapas 528 contactan con las correspondientes gufas 5053 de grapas del yunque 505. Las gufas 5053 de grapas se doblan y cierran las puntas 5281 de las grapas 528, grapando de este modo el tejido. Simultaneamente, la cuchilla 519 montada en la superficie inferior 5022 de la placa de empuje 502 pasa por la ranura dispuesta longitudinalmente 5131 del soporte 513 de grapas hasta que contacta con la almohadilla 520 de cuchilla del yunque 505, cortando de ese modo el tejido sujetado.
Habiendo realizado el procedimiento de grapado y de corte, el segundo motor 676 es accionado para mover la placa de empuje 502 desde la segunda posici6n bajada a la primera posici6n levantada. Especfficamente, se activa el segundo motor 676 correspondiente al segundo arbol de impulso 632, que se acopla con el segundo receptaculo de impulso 310. La rotaci6n del segundo arbol de impulso 632 hace que el pif6n 508b rote en un segundo sentido p. ej., a derechas. Los dientes 5086 de engranaje del pif6n 508b se acoplan con los dientes 5292 de engranaje del engranaje recto 529b, de tal manera que esta rotaci6n del pif6n 508b hace que el engranaje recto 529b rote en un segundo sentido, p. ej., a izquierdas. La perforaci6n interna 5294 del engranaje recto 529b se acopla con el extremo 5234 del segundo tornillo sinffn 523b, de tal manera que la rotaci6n del engranaje recto 529b hace que el segundo
tornillo sinffn 523b rote en un segundo sentido, p. ej., a izquierdas. Las roscas 5236 del tornillo sinffn 523b se acoplan con los dientes dispuestos circunferencialmente 5161 de engranaje de tornillo sinffn del engranaje 516 de tornillo sinffn, de tal manera que la rotaci6n del tornillo sinffn 523b provoca la rotaci6n del engranaje 516 de tornillo sinffn en un segundo sentido, p. ej. a derechas cuando se ve desde arriba. Las roscas de la perforaci6n roscada internamente 5164 del engranaje 516 de tornillo sinffn se acoplan con las roscas del tornillo 504 y, como el tornillo 504 esta acoplado de manera no rotatoria a la placa de empuje 502, el tornillo 504 y la placa de empuje 502 son movidos juntos en una direcci6n hacia arriba. Simultaneamente, las roscas 5236 del tornillo sinffn 523b se acoplan con los dientes 5171 de engranaje de tornillo sinffn del engranaje 517 de tornillo sinffn, de tal manera que la rotaci6n del tornillo sinffn 523b provoca la rotaci6n del engranaje 517 de tornillo sinffn en un segundo sentido, p. ej. a izquierdas cuando se ve desde arriba. Las roscas de la perforaci6n roscada internamente 5174 del engranaje 517 de tornillo sinffn se acoplan con las roscas del tornillo 503 y, como el tornillo 503 esta acoplado de manera no rotatoria a la placa de empuje 502, el tornillo 503 y la placa de empuje 502 se mueven juntos en una direcci6n hacia arriba. De este modo, la placa de empuje 502 es elevada de una manera continua, y el empujador 514 de grapas y la cuchilla 519, que estan montados en la superficie inferior 5022 de la placa de empuje 502, tambien son elevados de una manera continua a sus posiciones iniciales retrafdas.
Habiendo realizado el corte y grapado del tejido y habiendo devuelto la cuchilla 519 a su posici6n retrafda, el primer motor 680 es accionado para colocar el dispositivo quirurgico en la posici6n abierta. Especfficamente, se activa el primer motor 680 correspondiente al primer arbol de impulso 630. El primer arbol de impulso 630 se acopla con el primer receptaculo de impulso 180, de tal manera que la rotaci6n del primer arbol de impulso 630, hace que el pif6n 508a rote en un primer sentido de rotaci6n, p. ej., a izquierdas. Los dientes 5083 de engranaje del pif6n 508a se acoplan con los dientes 5291 de engranaje del engranaje recto 529a, de tal manera que la rotaci6n del pif6n 508a hace que el engranaje recto rote en un primer sentido, p. ej., a derechas. La perforaci6n interna 5293 del primer engranaje recto 529a se acopla con el extremo 5231 del primer tornillo sinffn 523a, de tal manera que la rotaci6n del primer engranaje recto 529a hace que el primer tornillo sinffn 523a rote en el mismo sentido que el del primer engranaje recto 529a, p. ej., a derechas. Las roscas 5233 del engranaje 523a de tornillo sinffn se acoplan a los dientes 5221 de engranaje de tornillo sinffn del engranaje 522 de tornillo sinffn, de tal manera que la rotaci6n del engranaje 523a de tornillo sinffn provoca la rotaci6n del engranaje 522 de tornillo sinffn en un primer sentido, p. ej. a izquierdas cuando se ve desde arriba. La perforaci6n interna 5222 del engranaje 522 de tornillo sinffn se acopla con la parte 5212 de la cabeza 5211 del tornillo 521, de tal manera que la rotaci6n del engranaje 522 de tornillo sinffn hace que el tornillo 521 rote en un primer sentido, p. ej., a izquierdas cuando se ve desde arriba. Las roscas dispuestas externamente 5214 del tornillo 521 se acoplan con las roscas de la perforaci6n roscada internamente 5051 del yunque 505, de tal manera que la rotaci6n del tornillo 521 hace que el yunque 505 se mueva en un sentido hacia abajo, p. ej., alejandose del alojamiento 506 de bastidor. De este modo, la segunda mordaza 50 se separa de la primera mordaza 80, hasta que el dispositivo quirurgico 11 esta otra vez en una posici6n abierta, proporcionando un espacio entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50, como se ilustra en la Figura 3.
Despues, el dispositivo quirurgico 11 puede ser separado del componente impulsor electromecanico y ser reemplazado por otro dispositivo quirurgico 11 de modo que el mismo procedimiento de sujeci6n, corte y grapado puede ser realizado en una secci6n diferente del tejido, p. ej., en el lado opuesto del tejido an6malo o canceroso. Una vez que el segundo extremo del intestino tambien esta sujetado, cortado y grapado, el dispositivo quirurgico 11 puede ser separado del componente impulsor electromecanico 610. Si es necesario, un operador puede desechar los accesorios o esterilizarlos para reutilizarlos.
Cabe sefalar que antes del accionamiento del dispositivo quirurgico 11, puede realizarse un procedimiento de calibraci6n.
Segun los ejemplos de realizaciones de la presente invenci6n ilustrados en las Figuras 8(a) y 8(b), el dispositivo quirurgico 11 puede ser no recargable, p. ej., el soporte 513 de grapas puede no ser extrafble del alojamiento 506 por un operador para recargar el dispositivo quirurgico 11 con una serie subsiguiente de grapas 523 y reutilizar el dispositivo quirurgico 11 para el mismo, u otro, paciente o para el mismo, u otro, procedimiento. De este modo, despues de que el dispositivo quirurgico 11 haya sido accionado una vez para grapar una secci6n de tejido utilizando las grapas 528 en el soporte 513 de grapas, el dispositivo quirurgico 11 no puede ser accionado otra vez para grapar otra secci6n de tejido utilizando un nuevo conjunto de grapas 528 o un nuevo soporte 513 de grapas. Configurando el dispositivo quirurgico 11 para que no sea recargable, se reduce el riesgo de contaminaci6n o infecci6n, dado que el dispositivo quirurgico 11 no puede ser utilizado intencionalmente o sin querer en dos pacientes diferentes y no puede ser reutilizado en un unico paciente. Sin embargo, segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n, el dispositivo quirurgico 11 puede ser recargable. Por ejemplo, en este ejemplo de realizaci6n, el dispositivo quirurgico 11 puede configurarse de tal manera que determinados componentes sean extrafbles del dispositivo quirurgico 11 y reemplazables con respecto al dispositivo quirurgico 11. Por ejemplo, segun un ejemplo de realizaci6n, la tapa 515 de cartucho, la clavija 518, el empujador 514 de grapas que tiene la cuchilla 519 montado sobre el mismo, y el soporte 513 de grapas que tiene el retenedor 540 de grapas conectado al mismo, forman un cartucho reemplazable que se conecta de manera separable al alojamiento 506 y que puede ser retirado del alojamiento 506 despues de ser utilizado con el fin de ser reemplazado por otro cartucho. El cartucho reemplazable puede ser extrafble cuando la mordaza superior 80 y la mordaza inferior 50 esten en la posici6n completamente abierta para evitar que el cartucho sea retirado involuntariamente cuando la mordaza superior 80 y la
mordaza inferior 50 son sujetadas sobre una secci6n de tejido que va a ser cortada y grapada. Los ejemplos de realizaciones ilustrados en las Figuras 8(a) y 8(b) incluyen unos carriles 5091 situados en el relleno 509 de yunque que se acoplan a las ranuras 5135 de carril del retenedor 513 de grapas cuando la mordaza superior 80 y la mordaza inferior 50 no estan en la posici6n completamente abierta, pero que se desacoplan cuando la mordaza superior 80 y la mordaza inferior 50 estan en la posici6n completamente abierta, permitiendo de ese modo al retenedor 513 de grapas y a los otros componentes de un cartucho reemplazable ser separados de manera deslizante del alojamiento 506 para el reemplazo. En un ejemplo alternativo de realizaci6n, el soporte 513 de grapas es deslizante dentro y fuera del alojamiento 506, de tal manera que un usuario puede deslizar un nuevo soporte 513 de grapas que tiene un nuevo conjunto de grapas 528 adentro del alojamiento 506 despues de que el primer conjunto de grapas 528 haya sido utilizado. Como alternativa, cuando se ha utilizado el primer conjunto de grapas 528 en el soporte 513 de grapas, el operador puede reemplazar las grapas 528 en el mismo soporte 513 de grapas y reutilizar el mismo soporte 513 de grapas. La clavija 518 puede ser retractil fuera del agujero 5133 del soporte 513 de trapas y la tapa 515 de cartucho puede conectarse de manera extrafble o movible al alojamiento 506.
Segun otro ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n, el dispositivo quirurgico 11 puede proporcionar una capacidad limitada para ser recargable. Por ejemplo, el dispositivo quirurgico 11 puede configurarse para permitir al soporte 513 de grapas ser reemplazado una vez, de modo que la operaci6n de sujeci6n, corte y grapado pueda ser realizada dos veces en un unico paciente, p. ej., en lados opuestos de una secci6n cancerosa de tejido, pero no permita al soporte 513 de grapas ser reemplazado mas de dos veces.
En otro ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n, el dispositivo quirurgico 11 puede configurarse para mantener dos conjuntos de grapas 528 dentro del soporte 513 de grapas, de los que un primer conjunto se utiliza en un lado de una secci6n cancerosa de tejido y un segundo conjunto se utiliza en el otro lado de la secci6n cancerosa de tejido. Debe entenderse que el dispositivo quirurgico 11 puede configurarse para cualquier numero de usos y que el uso puede determinarse segun los datos de uso 1184. Esto es, el m6dulo de memoria 501 puede configurarse para almacenar los datos que representan el numero de veces que el dispositivo quirurgico 11 es recargado. De este modo, segun el programa operativo, el componente impulsor electromecanico 610 puede limitar el numero de veces que un dispositivo quirurgico recargado 11 puede ser disparado segun la informaci6n de uso almacenada en el m6dulo de memoria 501.
Un dispositivo quirurgico 11 que esta configurado para ser recargable puede ser accionado de una manera similar al dispositivo quirurgico no recargable 11 descrito antes. Sin embargo, la capacidad de recarga del dispositivo quirurgico 11 permite al operador realizar etapas adicionales durante el manejo del dispositivo quirurgico 11. Por ejemplo, una vez que el dispositivo quirurgico 11 esta colocado inicialmente en la posici6n abierta, el operador puede acceder al soporte 513 de grapas y puede ser inspeccionado para determinar si las grapas 528 estan listas para el procedimiento y/o si existe la necesidad de reemplazar el soporte 513 de grapas con un soporte de grapas mas adecuado 513. Similarmente, una vez que se ha realizado una operaci6n de sujeci6n, corte y grapado y el conjunto de grapas 518 ha sido utilizado, el operador puede acceder al soporte 513 de grapas otra vez para reemplazar al soporte 513 de grapas por otro soporte 513 de grapas o para insertar otro conjunto de grapas 518 en el mismo soporte 513 de grapas.
Segun los ejemplos de realizaciones de la presente invenci6n ilustrados en las Figuras 8(a) y 8(b), el dispositivo quirurgico 11 puede configurase para funcionar en mas de una gama de funcionamiento. Esta caracterfstica puede proporcionar la ventaja de que secciones de tejido que tienen diferentes grosores pueden ser acogidas mas apropiadamente por el dispositivo quirurgico 11. Por ejemplo, segun un ejemplo de realizaci6n de la invenci6n, el dispositivo quirurgico 11 puede configurarse para variar la distancia entre la mordaza superior 80 y la mordaza inferior 50 cuando el dispositivo quirurgico 11 esta en la posici6n cerrada, o variar la posici6n de la placa de empuje 535 con respeto a la mordaza superior 80 cuando la placa de empuje 535 esta en la posici6n completamente extendida. Segun un ejemplo de realizaci6n, el dispositivo quirurgico 11 puede ser recargable para utilizar dos o mas tamafos diferentes de soporte 513 de grapas, p. ej., soportes 513 de grapas que tienen grosores diferentes o que aloja grapas 518 que tienen longitudes diferentes. En este ejemplo de realizaci6n, un operador puede seleccionar el empleo de uno de dos o mas soportes diferentes 513 de grapas que tienen grapas 528 de tamafo diferente dispuestas en el mismo. El soporte 513 de grapas puede incluir un m6dulo de memoria legible por el controlador 1122 con el fin de que el controlador 1122 pueda reconocer al soporte 513 de grapas como que incluye grapas configuradas para grapar el correspondiente grosor de tejido. El controlador 1122 entonces puede controlar el primer arbol de impulso 630 durante la operaci6n de modo que la distancia entre la mordaza superior 80 y la mordaza inferior 50 cuando el dispositivo quirurgico 11 es movido a la posici6n cerrada corresponda al grosor del tejido que va a ser cortado y grapado por las grapas 523. Similarmente, el controlador 1122 puede controlar el segundo arbol de impulso 632 de modo que la posici6n de la placa de empuje 535, el empujador 514 de grapas y la cuchilla 519 cuando se mueven a la posici6n extendida corresponda al grosor del tejido que va a ser cortado y grapado por las grapas 523.
Segun otro ejemplo de realizaci6n de la invenci6n, pueden utilizarse tamafos diferentes de un dispositivo quirurgico no recargable 11, cada tamafo del dispositivo quirurgico no recargable 11 corresponde a un grosor diferente de tejido que va a ser cortado y grapado. En este ejemplo de realizaci6n, el m6dulo de memoria 501 del dispositivo
quirurgico 11 puede incluir datos legibles por el controlador 1122 para identificar al controlador 1122, que el dispositivo quirurgico 11 corresponde a un grosor particular de tejido que va a ser cortado y grapado.
En todavfa otro ejemplo de realizaci6n de la invenci6n, el controlador 1122 se configura para proporcionar mas de un intervalo de funcionamiento para el mismo conjunto de grapas 523. Por ejemplo, el controlador 1122 puede configurarse para permitir a un operador seleccionar ajustes que corresponden a diferentes grosores de tejido que va a ser cortado o grapado. Por ejemplo, segun un ejemplo de realizaci6n, el controlador 1122 se configura para accionar el primer arbol de impulso 630 para cerrar la mordaza superior 80 a una primera posici6n con respeto a la mordaza inferior 50 con el fin de sujetar una secci6n de tejido dispuesta entremedio. El operador puede seleccionar entonces si accionar el segundo arbol de impulso 632 con el fin de cortar y grapar el tejido o si accionar el primer arbol de impulso 630 otra vez con el fin de cerrar la mordaza superior 80 a una segunda posici6n con respeto a la mordaza inferior 50. Este ejemplo de realizaci6n puede proporcionar la ventaja de que no es necesario que un operador preseleccione un tamafo particular del dispositivo quirurgico 11 ni preseleccione un cartucho reemplazable para el dispositivo quirurgico 11 antes de que la secci6n de tejido que va a ser cortada y grapada haya sido expuesta y se haya determinado su grosor. Esta disposici6n puede impedir que un operario preseleccione un tamafo equivocado o mantenga un inventario de mas de un tamafo disponible para el uso.
El dispositivo quirurgico 11 tambien puede configurarse para ser calibrado automaticamente con la conexi6n al componente impulsor electromecanico 610. Por ejemplo, el controlador 1122 puede configurarse para abrir o cerrar el dispositivo quirurgico 11 con el fin de determinar la posici6n completamente abierta o completamente cerrada del dispositivo quirurgico 11 antes de manejarlo. Segun un ejemplo de realizaci6n, el dispositivo quirurgico 11 y el componente impulsor electromecanico 610 se configuran para realizar la rutinaria de calibraci6n automatica independiente de la presencia de, o del grosor de, el retenedor 540 de grapas empleando una caracterfstica mecanica de calibraci6n de parada dura.
Las Figuras 20(a) a 20(c) ilustran un diagrama de flujo para un programa principal operativo segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n para accionar el dispositivo quirurgico 11. Segun un ejemplo de realizaci6n de la invenci6n, el programa principal operativo es ejecutado por el controlador 1122, aunque debe entenderse que pueden configurarse otros controladores, dispositivos electr6nicos, etc. o adicionales para ejecutar algunas o todas las etapas ilustradas en los diagramas de flujo. Haciendo referencia a la Figura 20(a), en la etapa 2002, se inicia el programa principal operativo.
Esta etapa 2002 puede incluir, por ejemplo, las etapas de obtener el programa operativo de la unidad de memoria 1130 o del m6dulo de memoria 501 del dispositivo quirurgico 11, como se ha descrito antes. En la etapa 2004, se borra un marcador DLU PRESENTE, un marcador DLU VIEJO, un marcador DLU PREPARADO, un marcador DLU DISPARADO y un marcador PRUEBA DE TRONCO en ubicaciones respectivas de memoria en la RAM 1134. El termino "DLU" se refiere al dispositivo quirurgico 11 u otro instrumento o accesorio conectado al componente impulsor electromecanico 610. En la etapa 2006, se inician las posiciones finales del motor/herramienta, p. ej., los motores 676 y 680 que impulsan el dispositivo quirurgico 11. Segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n, la posici6n final de la cuchilla 519 es iniciada en 0 mm, mientras la posici6n final del yunque 505 es iniciada en 1,5 mm. En la etapa 2008, el numero de serie del dispositivo quirurgico 11, p. ej., los datos de identificaci6n (ID) 1182 que esta almacenado en el m6dulo de memoria 501 del dispositivo quirurgico 11, es lefdo del m6dulo de memoria 501 y guardado. Segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n, si se falla al leer y guardar el numero de serie del dispositivo quirurgico 11, la etapa 2008 puede ser repetida un numero de veces predeterminado dentro de un perfodo de tiempo predeterminado o en intervalos predeterminados de tiempo. El numero de veces predeterminado puede ser, por ejemplo, tres, y el perfodo de tiempo predeterminado puede ser, por ejemplo, 100 ms. El fallo al leer y guardar el numero de serie del dispositivo quirurgico, ya sea inicialmente o despues de que un numero predeterminado de intentos, puede determinarse como una condici6n de error, en cuyo caso termina el funcionamiento como se describe mas adelante.
En la etapa 2010, se determina si los datos de identificaci6n 1182 fueron lefdos con exito y/o si los datos de identificaci6n 1182 son validos. Si en la etapa 2010 se determina que los datos de identificaci6n 1182 fueron lefdos con exito y/o que los datos de identificaci6n 1182 son validos, entonces en la etapa 2012, el control regresa al kernel, p. ej., el programa operativo basico del componente impulsor electromecanico 610. Si, en la etapa 2010, se determina que los datos de identificaci6n 1182 han sido lefdos con exito en la etapa 2008 y/o que los datos lefdos de identificaci6n 1182 son validos, entonces en la etapa 2014, se lee el marcador de DLU NUEVO de la RAM 1134. En la etapa 2016, se determina si el marcador de DLU NUEVO se ha lefdo con exito y/o si el marcador de DLU NUEVO es valido. Si en la etapa 2016 se determina que el marcador de DLU NUEVO no fue lefdo con exito y/o no es valido, entonces el control continua a la etapa 2012, en el que el control regresa al kernel. Si en la etapa 2010 se determina que el marcador DLU NUEVO ha sido lefdo con exito y/o que el marcador DLU NUEVO es valido, entonces el control continua a la etapa 2018.
En la etapa 2018, se determina si el dispositivo quirurgico 11 es nuevo basandose en el marcador DLU NUEVO. Si en la etapa 2018 se determina que el dispositivo quirurgico 11 es nuevo, entonces el control continua a la etapa 2026. En la etapa 2026, se realiza una operaci6n DE cero automatico con respecto al dispositivo quirurgico 11, y el control continua a la etapa 2028. La operaci6n de cero automatico de la etapa 2026 se explica con mas detalle con
respecto al diagrama de flujo ilustrado en las Figuras 22(a) a 22(c). Si en la etapa 2018 se determina que el dispositivo quirurgico 11 no es nuevo, entonces el control continua a la etapa 2020, en la que el dispositivo de representaci6n 616 del componente impulsor electromecanico 610 indica que en la etapa 2018 se determin6 que el dispositivo quirurgico 11 no es nuevo. Por ejemplo, en la etapa 2020, el dispositivo de representaci6n 616 puede parpadear a velocidad rapida y/o emitir un pitido audible. En la etapa 2022, se muestra un mensaje, tal como "CONECTAR NUEVO DLU", en el dispositivo de representaci6n 616. En la etapa 2024, el marcador DLU VIEJO del dispositivo de memoria, p. ej., RAM 1134, se establece para suprimir de este modo todas las funciones excepto una funci6n de abierto. Ademas, los marcadores de TRONCO DE DLU y las banderas de CERO AUTOMATICO del dispositivo de memoria, p. ej., RAM 1134, se establecen para suprimir una funci6n de prueba de arbol de disparo y una funci6n de cero automatico. En la etapa 2028, se restablece un temporizador de COMPROBACION DE DLU, un temporizador de BOTON DE DISPARO y un contador de BOTON DE DISPARO.
Despues de que se realice la etapa 2028, el control continua a las etapas ilustradas en el diagrama de flujo de la Figura 20(b). En la etapa 2030, se determina si se ha apagado la alimentaci6n de corriente del motor principal del componente impulsor electromecanico 610. Si en la etapa 2030 se determina que se ha apagado la alimentaci6n de corriente del motor principal, el control continua a la etapa 2032, en la que se representa un mensaje, tal como "ERROR 010 -CONSULTE EL MANUAL DE OPERARIO", p. ej., en el dispositivo de representaci6n 616. En la etapa 2034, se proporciona un indicador, p. ej., se emite un pitido repetidas veces, p. ej., una vez por segundo, hasta que se apaga el componente impulsor electromecanico 610. Si en la etapa 2030 se determina que no se ha apagado la alimentaci6n de corriente de motor principal, el dispositivo de control remoto es lefdo en la etapa 2036. En la etapa 2040, se determina si el marcador DLU VIEJO esta establecido, p. ej., en la RAM 1134. Si esta establecido el marcador DLU VIEJO, entonces el control continua a la etapa 2054. Si en la etapa 2040 se determina que el marcador DLU VIEJO no esta establecido, entonces el control continua a la etapa 2042, en la que se determina si se aprieta una tecla de DISPARO, p. ej., el conmutador 1320 de la RCU inalambrica 1148 o el conmutador 1320' de la RCU cableada 1150. Si en la etapa 2042 se determina que la tecla de DISPARO esta apretada, entonces el control continua a la etapa 2044, en la que se realiza una operaci6n de disparo. La operaci6n de disparo se describe mas adelante y se ilustra en las Figuras 24(a) a 24(c). Si en la etapa 2042 se determina que la tecla de DISPARO no esta apretada, entonces el control continua a la etapa 2046.
En la etapa 2046, se determina si esta apretada una tecla de CERRAR, p. ej., el conmutador 1320 de la RCU inalambrica 1148 o el conmutador 1320' de la RCU cableada 1150. Si en la etapa 2046 se determina que la tecla de CERRAR esta apretada, entonces el control continua a la etapa 2048, en la que se realiza una operaci6n de cierre, como se ilustra en las Figuras 21(a) a 21(c). Si en la etapa 2046 se determina que la tecla de CERRAR no esta apretada, entonces el control continua a la etapa 2054, en la que se determina si esta apretada la tecla de ABRIR, p. ej., el conmutador 1320 de la RCU inalambrica 1148 o el conmutador 1320' de la RCU cableada 1150. Si en la etapa 2054 se determina que la tecla de ABRIR esta apretada, entonces el control continua a la etapa 2056, en la que se realiza una operaci6n de apertura, como se ilustra en la Figura 23. Si en la etapa 2054 se determina que la tecla de ABRIR no esta apretada, entonces el control continua a la etapa 2058.
En la etapa 2058, se determina si esta apretada alguna otra tecla, p. ej., de la RCU inalambrica 1148 o de la RCU cableada 1150. Si en la etapa 2058 se determina que esta apretada otra tecla, entonces el control continua a la etapa 2064. Si en la etapa 2058 se determina que no esta apretada otra tecla, entonces el control continua a la etapa 2060. En la etapa 2060, se determina si un temporizador de bot6n de disparo supera un periodo de tiempo predeterminado, p. ej., diez segundos. Si en la etapa 2060 se determina que el temporizador de bot6n de disparo supera el periodo de tiempo predeterminado, el temporizador de bot6n de disparo y el contador son restablecidos en la etapa 2062. El control entonces continua a la etapa 2064 en la que se determina si el contador de bot6n de disparo tiene un valor de "1". Si en la etapa 2064 se determina que el contador de bot6n de disparo tiene un valor de "1", el control continua a la etapa 2066, en la que se restituye la representaci6n de una separaci6n de yunque en el dispositivo de representaci6n 616. Despues de que se realice la etapa 2066, el control continua a la etapa 2050, en la que el contador de bot6n de disparo es restablecido. Despues, en la etapa 2052, se llama al kernel para comprobar teclas de direcci6n o desacoplamiento y procesar las mismas.
Despues de que se realiza la etapa 2044, la etapa 2052 o la etapa 2060, el control continua a las etapas ilustradas en la Figura 20(c). En la etapa 2068, se determina si el temporizador de comprobaci6n de DLU tiene un valor mayor
o igual a un valor predeterminado, p. ej., 100 ms. Si en la etapa 2068 se determina que el temporizador de comprobaci6n de DLU no tiene un valor mayor o igual a un valor predeterminado, el control continua a la etapa 2082. Si en la etapa 2068 se determina que el temporizador de comprobaci6n de DLU no tiene un valor mayor o igual a un valor predeterminado, entonces, en la etapa 2070, se restablece el temporizador de comprobaci6n de DLU. En la etapa 2072, se lee el numero de serie de DLU. En la etapa 2074, se determina si el numero de serie de DLU pudo ser lefdo. Si en la etapa 2074 se determina que el numero de serie de DLU no pudo ser lefdo, el marcado de DLU presente en la RAM 1134 se borra. Si en la etapa 2074 se determina que el numero de serie de DLU pudo ser lefdo, entonces, en la etapa 2078, se establece el marcador de DLU presente.
En la etapa 2080, se determina si el numero de serie del dispositivo quirurgico 11 ha cambiado. Si en la etapa 2080 se determina que el numero de serie no ha cambiado, el control continua a la etapa 2082, en la que se llama a una rutina PARADO. Despues, el control regresa a la etapa 2030. Si en la etapa 2080 se determina que el numero de
serie ha cambiado, entonces, en la etapa 2084, el numero de serie es almacenado en una ubicaci6n temporal de memoria. En la etapa 2086, se lee el numero de serie del dispositivo quirurgico 11. En la etapa 2088, se determina si el numero de serie de DLU pudo ser lefdo. Si en la etapa 2088 se determina que el numero de serie de DLU no pudo ser lefdo, el control continua a la etapa 2082, en la que se llama a la rutina PARADO. Si en la etapa 2088 se determina que el numero de serie de DLU puede ser lefdo, entonces, en la etapa 2090, se realiza una etapa de comparaci6n con respecto al numero de serie de DLU y el numero de serie almacenado en la ubicaci6n de almacenamiento temporal. Si en la etapa 2090 se determina que la comparaci6n entre el numero de serie de DLU y el numero de serie almacenado en la ubicaci6n de almacenamiento temporal no tiene exito, entonces el control continua a la etapa 2082, en la que se llama a la rutina de PARADO. Si en la etapa 2090 se determina que la comparaci6n entre el numero de serie de DLU y el numero de serie almacenado en la ubicaci6n de almacenamiento temporal tiene exito, entonces, en la etapa 2092, se lee el numero de serie del dispositivo quirurgico 11. En la etapa 2094, se determina si el numero de serie de DLU pudo ser lefdo. Si en la etapa 2094 se determina que el numero de serie de DLU no pudo ser lefdo, el control continua a la etapa 2082, en la que se llama a la rutina PARADO. Si en la etapa 2094 se determina que el numero de serie de DLU puede ser lefdo, entonces, en la etapa 2096, se realiza una etapa de comparaci6n con respecto al numero de serie de DLU y el numero de serie almacenado en la ubicaci6n de almacenamiento temporal. Si en la etapa 2096 se determina que la comparaci6n entre el numero de serie de DLU y el numero de serie almacenado en la ubicaci6n de almacenamiento temporal no tiene exito, el control continua a la etapa 2082, en la que se llama a la rutina de PARADO. Si en la etapa 2096 se determina que la comparaci6n entre el numero de serie de DLU y el numero de serie almacenado en la ubicaci6n de almacenamiento temporal tiene exito, entonces, en la etapa 2098, el control regresa al kernel.
Las Figuras 21(a) a 21(c) ilustran un ejemplo de una rutina de cierre de mordazas para cerrar las mordazas del dispositivo quirurgico 11 cuando esta conectado al componente impulsor electromecanico 610. Segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n, la rutina de cierre es ejecutada por el controlador 1122, aunque, como se describe antes, debe entenderse que pueden configurarse otros controladores, dispositivos electr6nicos, etc. para ejecutar algunas o todas las etapas ilustradas en las Figuras 21(a) a 21(c).
Haciendo referencia a la Figura 21(a), en la etapa 2102, se inicia la rutina de cierre de mordazas. En la etapa 2104, se determina si el dispositivo quirurgico 11 se ha puesto a cero automaticamente, p. ej., ha realizado o se ha realizado en el mismo, una operaci6n de cero automatico. Si en la etapa 2104 se determina que el dispositivo quirurgico 11 no se ha puesto a cero automaticamente, entonces en la etapa 2016 se realiza una operaci6n de puesta a cero automatica. Un ejemplo de una operaci6n de puesta a cero automatica se ilustra en el diagrama de flujo de las Figuras 22(a) a 22(c). Entonces, en la etapa 2108, se espera la liberaci6n de todas las teclas del dispositivo remoto, p. ej., la RCU inalambrica 1148 o la RCU cableada 1150. En la etapa 2110, el control regresa al programa principal operativo de las Figuras 20(a) a 20(c). Si en la etapa 2104 se determina que el dispositivo quirurgico 11 se ha puesto a cero automaticamente, entonces el control continua a la etapa 2112, en la que se determina si el tronco flexible 620 ha sido probado. Si en la etapa 2112 se determina que no se ha probado el tronco flexible 620, entonces en la etapa 2114, se realiza una rutina de prueba de tronco. Un ejemplo de una rutina de prueba de tronco se ilustra en las Figuras 25(a) y 25(b). Si en etapa 2116 se determina que la prueba de tronco realizada en la etapa 2114 no tuvo exito, entonces el control continua a la etapa 2108. Como se ha descrito antes, en la etapa 2108, se espera la liberaci6n de todas las teclas del dispositivo remoto y en la etapa 2110 el control regresa al programa principal operativo.
Si en la etapa 2112 se determina que el tronco flexible 620 no ha sido probado, o si en la etapa 2116 se determina que la prueba de tronco no tuvo exito, entonces el control continua a la etapa 2118, en la que el dispositivo quirurgico 11 es marcado como que ya no es nuevo. Por ejemplo, en la etapa 2118 se puede escribir en el m6dulo de memoria 501 para indicar que el dispositivo quirurgico 11 ya no es nuevo. En la etapa 2120, se determina si la etapa de marcado 2118 tuvo exito. Si en la etapa 2120 se determina que la etapa de marcado 2118 no tuvo exito, entonces el control continua a la etapa 2122, en la que se muestra un mensaje, como "SUSTITUIR DLU", p. ej., en el dispositivo de representaci6n 616. En la etapa 2124, se emite un pitido audible. En la etapa 2126, se espera la liberaci6n de todas las teclas del dispositivo remoto 1148 o 1150. En la etapa 2128 el control regresa entonces al programa principal operativo ilustrado en las Figuras 20(a) a 20(c).
Si en la etapa 2120 se determina que la etapa de marcado realizada en la etapa 2118 tuvo exito, entonces el control continua a la etapa 2130. En la etapa 2130, se obtiene un valor correspondiente a la posici6n actual del yunque 505. En la etapa 2132, se determina si el valor correspondiente a la posici6n actual del yunque 505 es mayor que un valor que se denomina como INTERVALO VERDE SEPARACION YUNQUE. El valor de INTERVALO VERDE SEPARACION YUNQUE puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130. Si en la etapa 2132 se determina que el valor correspondiente a la posici6n actual del yunque 505 es mayor que el valor denominado como INTERVALO VERDE SEPARACION YUNQUE, entonces en la etapa 2134, se muestra un mensaje, como "YUNQUE CERRANDOSE", p. ej., dispositivo de representaci6n 616, y un marcador de mensaje se establece en un valor de "0". Si en la etapa 2132 se determina que el valor correspondiente a la posici6n actual del yunque 505 no es mayor que el valor denominado como INTERVALO VERDE SEPARACION YUNQUE, entonces en la etapa 2136, se determina si el valor correspondiente a la posici6n actual del yunque 505 es mayor que un valor denominado como INTERVALO AZUL SEPARACION YUNQUE. Si en la etapa 2136 se determina que el valor correspondiente a la
posici6n actual del yunque 505 es mayor que el valor denominado como INTERVALO AZUL SEPARACION YUNQUE, entonces en la etapa 2140, se muestra un mensaje, como "VERDE CORRECTO", p. ej., en el dispositivo de representaci6n 616, y un marcador de mensaje se establece en un valor de "1". Si en la etapa 2136 se determina que el valor correspondiente a la posici6n actual del yunque 505 no es mayor que el valor denominado como INTERVALO AZUL SEPARACION YUNQUE, entonces en la etapa 2138, se muestra un mensaje, como "AZUL CORRECTO", p. ej., en el dispositivo de representaci6n 616, y un marcador de mensaje se establece en un valor de "2". De este modo, el mensaje mostrado en el dispositivo de representaci6n 616 le proporciona una indicaci6n a un usuario de si la separaci6n entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 estan dentro de, p. ej., un intervalo "verde" para las secciones de tejido que estan dentro de un primer intervalo predeterminado del grosor, y un intervalo "azul" para las secciones de tejido que estan dentro de un segundo intervalo predeterminado de grosor. Segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n, el intervalo "verde" corresponde a las secciones de tejido que estan dentro de un intervalo de grosor entre aproximadamente 1,5 mm y 2,0 mm, y el intervalo "azul" corresponde a secciones de tejido que estan dentro de un intervalo de grosor menor de aproximadamente 1,5 mm. Despues de realizar cualquiera de las etapas 2138 o 2140, el control continua a la etapa 2142, en la que se actualiza una representaci6n grafica de la separaci6n, tal como el dispositivo de representaci6n 616. Despues de que se realiza la etapa 2134 o la etapa 2142, el control continua a la etapa 2144, ilustrada en la Figura 21(b).
Haciendo referencia al diagrama de flujo de la Figura 21(b), en la etapa 2144, se determina si la separaci6n entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 es mayor que un valor predeterminado denominado como MIN SEPARACION YUNQUE, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130. Si en la etapa 2144 se determina que la separaci6n entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 no es mayor que un valor predeterminado denominado como MIN SEPARACION YUNQUE, entonces el control continua a la etapa 2186 como se muestra en el diagrama de flujo de la Figura 21(c). Si en la etapa 2144 se determina que la separaci6n entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 es mayor que el valor de MIN SEPARACION YUNQUE, entonces el control continua a la etapa 2146. En la etapa 2146, se establecen los valores para la velocidad a un valor denominado como VELOCIDAD CERRAR, para el momento de torsi6n a un valor denominado como TORSION CERRAR, y para la posici6n a un valor denominado como POSICION CERRAR, cada uno de ellos puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130. En la etapa 2148, se empieza el movimiento de las mordazas del dispositivo quirurgico 11, y se restablece un temporizador de calado. En la etapa 2150, se determina si la tecla CERRAR esta liberada. Si en la etapa 2150 se determina que la tecla de CERRAR esta apretada, entonces el control continua a la etapa 2186, como se muestra en el diagrama de flujo de la Figura 21(c). Si en la etapa 2150 se determina que la tecla de CERRAR no esta liberada, entonces el control continua a la etapa 2152, en la que se determina si el temporizador de calado tiene un valor que es mayor que un valor predeterminado denominado como CALADO CERRAR, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130. Si en la etapa 2152 se determina que el temporizador de calado tiene un valor que es mayor que el valor predeterminado denominado como CALADO CERRAR, entonces, en la etapa 2154, se determina si un valor correspondiente a la separaci6n entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 del dispositivo quirurgico 11 es menor o igual que a un valor denominado como MAX SEPARACION YUNQUE, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130. Si en la etapa 2154 se determina que el valor correspondiente a la separaci6n entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 del dispositivo quirurgico 11 es menor o igual que un valor predeterminado denominado como MAX SEPARACION YUNQUE, el control continua a la etapa 2186 como se muestra en el diagrama de flujo de la Figura 21(c). Si en la etapa 2154 se determina que el valor correspondiente a la separaci6n entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 del dispositivo quirurgico 11 no es menor o igual que un valor predeterminado denominado como MAX SEPARACION YUNQUE, entonces en la etapa 2156 se muestra un mensaje, tal como "FALLO AL CERRAR", p. ej. en el dispositivo de representaci6n 616. En la etapa 2158, se emite un pitido audible, y el control continua a la etapa 2186 ilustrado en la Figura 21(c).
Haciendo referencia de nuevo a la etapa 2152, si en la etapa 2152 se determina que el temporizador de calado tiene un valor que es mayor que el valor denominado como CALADO CERRAR, entonces el control continua a la etapa 2160, en la que se obtiene una posici6n actual de yunque. En la etapa 2162, se determina si la posici6n del yunque 505 ha cambiado. Si en la etapa 2162 se determina que la posici6n del yunque 505 ha cambiado, entonces, en la etapa 2164, la ultima posici6n conocida del yunque 505 es actualizada y el temporizador de calado es restablecido. Si en la etapa 2164 se determina que la posici6n del yunque 505 no ha cambiado, entonces el control continua a la etapa 2166. En la etapa 2166, se determina si la posici6n actual del yunque 505 es menor o igual que a un valor denominado como INTERVALO VERDE SEPARACION YUNQUE, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130. Si en la etapa 2166 se determina que la posici6n actual del yunque 505 no es menor o igual que un valor denominado como INTERVALO VERDE SEPARACION YUNQUE, el control continua a la etapa 2168, en la que se determina si la posici6n actual del yunque 505 es menor o igual que un valor predeterminado denominado como MIN SEPARACION YUNQUE, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130. Si en la etapa 2168 se determina que la posici6n actual del yunque 505 es menor o igual que un valor predeterminado denominado como MIN SEPARACION YUNQUE, entonces el control continua a la etapa 2186 como se muestra en el diagrama de flujo de la Figura 21(c). Si en la etapa 2168 se determina que la posici6n actual del yunque 505 no es menor o igual que un valor predeterminado denominado como
MIN SEPARACION YUNQUE, entonces en la etapa 2170, se determina si las mordazas del dispositivo quirurgico 11 han completado el movimiento. Si en la etapa 2170 se determina que la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 del dispositivo quirurgico 11 han completado su movimiento, entonces el control continua a la etapa 2186 como se muestra en el diagrama de flujo de la Figura 21(c). Si en la etapa 2170 se determina que la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 del dispositivo quirurgico 11 no han completado su movimiento, entonces el control regresa a la etapa 2150.
Haciendo referencia de nuevo a la etapa 2166, si se determina que la posici6n actual del yunque 505 es mayor que un valor denominado como INTERVALO VERDE SEPARACION YUNQUE, el control continua a la etapa 2172, en la que se determina si la posici6n actual del yunque 505 es mayor que un valor predeterminado denominado como INTERVALO AZUL SEPARACION YUNQUE, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130. Si en la etapa 2172 se determina que la posici6n actual del yunque 505 es mayor que un valor predeterminado denominado como INTERVALO AZUL SEPARACION YUNQUE, entonces el control continua a la etapa 2174 en la que se determina si el marcador de mensaje tiene un valor de "1". Si en la etapa 2174 se determina que el marcador de mensaje no tiene un valor de "1" entonces, en la etapa 2176, el controlador 1122 establece el valor de marcador de mensaje en un valor de "1", y se muestra un mensaje, como "VERDE CORRECTO", p. ej., en el dispositivo de representaci6n 616, indicando a un usuario que puede utilizarse un cartucho "verde", correspondiente a un grosor particular de tejido que va a ser grapado. Despues de que se haya completado la etapa 2176, o si en la etapa 2174 se determina que el marcador de mensaje tiene un valor de "1", entonces el control continua a la etapa 2178.
Si, en la etapa 2172, se determina que la posici6n actual del yunque 505 no es mayor que un valor predeterminado denominado como INTERVALO AZUL SEPARACION YUNQUE, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130, entonces, en la etapa 2180, se determina si el marcador de mensaje tiene un valor de "2". Si en la etapa 2180 se determina que el marcador de mensaje no tiene un valor de "2" entonces, en la etapa 2182, el valor del marcador de mensaje es establecido en un valor de "2", y se muestra un mensaje, tal como "AZUL CORRECTO", p. ej., en el dispositivo de representaci6n 616, indicando a un usuario que puede utilizarse un cartucho "azul", correspondiente a un grosor particular de tejido que va a ser grapado. Despues de que se haya completado la etapa 2182, o si en la etapa 2180 se determina que el marcador de mensaje tiene un valor de "2", entonces el control continua a la etapa 2178. En la etapa 2178, se actualiza la representaci6n grafica de separaci6n, p. ej., en el dispositivo de representaci6n 616. En la etapa 2184, se enciende una representaci6n de "EN INTERVALO", tal como un diodo luminoso, LED, y se establece un marcador de DLU DISPARADO en la RAM 1134 de la unidad de memoria 1130. Despues, el control continua a la etapa 2168.
Despues de haber realizado la etapa 2158, la etapa 2168 o la etapa 2170, el control continua a la etapa 2186, en cuyo punto se apaga el motor que impulsa el yunque 505, p. ej., el motor 680. En la etapa 2188, se determina si un valor correspondiente a la posici6n actual de la separaci6n es menor o igual que a un valor denominado como MAX SEPARACION YUNQUE, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130. Si en la etapa 2188 se determina que el valor correspondiente a la separaci6n es menor o igual que al valor predeterminado almacenado en una ubicaci6n de memoria denominado como MAX SEPARACION YUNQUE, el control continua a la etapa 2192, en la que se actualiza la representaci6n grafica de separaci6n, p. ej., en dispositivo de representaci6n 616. Si en la etapa 2188 se determina que el valor correspondiente a la separaci6n no es menor o igual que el valor predeterminado denominado como MAX SEPARACION YUNQUE, entonces en la etapa 2190, se espera la liberaci6n de todas las teclas del dispositivo remoto, y en la etapa 2194, el control regresa al programa principal operativo como se muestra en las Figuras 20(a) a 20(c).
Las Figuras 22(a) a 22(c) ilustran un ejemplo de una rutina de cero automatico para realizar una funci6n de cero automatico para el dispositivo quirurgico 11 cuando esta conectado al componente impulsor electromecanico 610. Segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n, esta rutina de cero automatico es ejecutada por el controlador 1122, aunque, como se describe antes, debe entenderse que pueden configurarse otros controladores, dispositivos electr6nicos, etc. para ejecutar algunas o todas las etapas ilustradas en las Figuras 22(a) a 22(c). Haciendo referencia a la Figura 22(a), en la etapa 2202, se inicia la rutina de cero automatico. En la etapa 2204, se espera la liberaci6n de todas las teclas del dispositivo remoto. En la etapa 2206, se muestra un mensaje, tal como "CALIBRANDO", p. ej., en el dispositivo de representaci6n 616. En la etapa 2208, se restablece un marcado de PREPARADO PARA DISPARAR, asf como un marcador de AUTOCERO CORRECTO. En la etapa 2210, la posici6n actual del yunque 505 es establecida en un valor denominado como POSICION AUTOCERO, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130. En la etapa 2212, el momento de torsi6n es establecido en un valor denominado como TORSION AUTOCERO, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130. En la etapa 2214, la velocidad es establecida en un valor denominado como VELOCIDAD AUTOCERO, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130. En la etapa 2216, se establece una posici6n de destino en un valor de "0". En la etapa 2218, el motor correspondiente al yunque 505, p. ej., el motor 680, es sefalado para empezar a mover el yunque 505 para cerrar las mordazas del dispositivo quirurgico 11. En la etapa 2220, el temporizador de calado y la ultima posici6n son restablecidos. El control continua entonces para realizar las etapas ilustradas en el diagrama de flujo de la Figura 22(b).
En la etapa 2222, se determina si el temporizador de calado tiene un valor que es mayor que a un valor denominado como CALADO AUTOCERO, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130. Si en la etapa 2222 se determina que el temporizador de calado tiene un valor que es mayor que el valor denominado como CALADO AUTOCERO, el control continua a la etapa 2242, en cuyo punto se apaga el motor correspondiente al yunque 505, p. ej., el motor 680. Si en la etapa 2222 se determina que el temporizador de calado tiene un valor que no es mayor que el valor denominado como CALADO AUTOCERO, entonces el control continua a la etapa 2224, en la que se determina si la posici6n actual del yunque 505 es igual a la ultima posici6n. Si en la etapa 2224 se determina que la posici6n actual del yunque 505 no es igual a la ultima posici6n, entonces en la etapa 2226, el temporizador de calado y la ultima posici6n son restablecidos. Si, en la etapa 2224, se determina que la posici6n actual del yunque 505 es igual a la ultima posici6n, entonces el control continua a la etapa 2228, en la que se determina si esta apretada alguna de las teclas del dispositivo remoto, p. ej., la RCU inalambrica 1148 o la RCU cableada 1150. Si en la etapa 2228 se determina que esta apretada alguna de las teclas del dispositivo remoto, entonces en la etapa 2230, el temporizador de calado y la ultima posici6n son restablecidos. En la etapa 2232, el yunque 505 es abierto una distancia predeterminada denominada como RETROCESO YUNQUE, cuyo valor puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130, o si no hasta que el valor del temporizador de calado supere el valor denominado como CALADO AUTOCERO, o un multiplo del mismo,
p. ej., un multiplo del valor de CALADO AUTOCERO. En la etapa 2232, se apaga el motor, p. ej., el motor 680, correspondiente al yunque 505. En la etapa 2234, se emite un pitido audible y se muestra un mensaje, tal como "PULSE CERRAR PARA RECALIBRAR", p. ej. en el, dispositivo de representaci6n 616. En la etapa 2236, se espera la liberaci6n de todas las teclas del dispositivo remoto, y en la etapa 2238, el control regresa al programa principal operativo, como el programa principal operativo ilustrado en las Figuras 20(a) a 20(c).
Si, en la etapa 2228, se determina que ninguna de las teclas del control remoto esta apretada, entonces el control continua a la etapa 2240, en la que se determina si el movimiento de las mordazas esta completo. Si en la etapa 2240 se determina que el movimiento de las mordazas no esta completo, entonces el control continua a la etapa 2222. Si en la etapa 2240 se determina que el movimiento de las mordazas esta completo, el control continua a la etapa 2242, en la que se apaga el motor que impulsa al yunque 505, p. ej., el motor 680. En la etapa 2244, los valores de una posici6n distal y una posici6n proximal se establecen a un valor de 1,5 mm.
El control continua entonces a las etapas ilustradas en la Figura 22(c). En la etapa 2246, el temporizador de calado y la ultima posici6n son restablecidos en la memoria. En la etapa 2248, la velocidad es establecida en un valor predeterminado denominado como VELOCIDAD ABRIR, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130. En la etapa 2250, la posici6n de destino es establecida a un valor predeterminado denominado como POSICION ABRIR, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130, y se hace que las mordazas del dispositivo quirurgico 11 empiecen a moverse. En la etapa 2252, se determina si el temporizador de calado tiene un valor que es mayor que el valor denominado como CALADO AUTOCERO, o un multiplo del mismo, p. ej. un multiplo del valor de CALADO AUTOCERO. Si en la etapa 2252 se determina que el temporizador de calado no tiene un valor que es mayor que el valor denominado como CALADO AUTOCERO, entonces en la etapa 2254 se determina si la posici6n actual del yunque 505 es igual a su ultima posici6n. Si en la etapa 2254 se determina que la posici6n actual del yunque 505 no es igual a su ultima posici6n, entonces en la etapa 2256, los valores de temporizador de calado y de ultima posici6n son restablecidos. Si en la etapa 2254 se determina que la posici6n actual del yunque 505 es la misma que la ultima posici6n, entonces el control continua a la etapa 2258, en la que se determina si esta apretada alguna de las teclas del dispositivo remoto, p. ej., la RCU inalambrica 1148 o la RCU cableada 1150. Si se determina que esta apretada una tecla del dispositivo remoto, entonces, en la etapa 2268, se apaga el motor que impulsa al yunque 505, p. ej., el motor 680. En la etapa 2270, se emite un pitido u otra sefal audible para el usuario, y se muestra un mensaje, tal como "PULSE CERRAR PARA RECALIBRAR", p. ej. en el, dispositivo de representaci6n
616. En la etapa 2272, se espera la liberaci6n de todas las teclas del dispositivo remoto, y en la etapa 2274, el control regresa a un programa principal operativo, tal como se ilustra en las Figuras 20(a) a 20(c).
Si en la etapa 2258 se determina que no hay apretada una tecla del dispositivo remoto, p. ej., la RCU inalambrica 1148 o la RCU cableada 1150, entonces, en la etapa 2260, se determina si el movimiento de las mordazas del dispositivo quirurgico 11 esta completo. Si en la etapa 2260 se determina que el movimiento de las mordazas no esta completo, entonces el control continua a la etapa 2252. Si en la etapa 2260 se determina que el movimiento de las mordazas del dispositivo quirurgico 11 esta completado, entonces, en la etapa 2262, se apaga el motor de yunque, p. ej. el motor 680, y se envfa una sefal audible, o se muestra un mensaje, tal como "PREPARADO", p. ej., en el dispositivo de representaci6n 616. En la etapa 2264, se establece un marcador AUTOCERO CORRECTO y se espera la liberaci6n de todas las teclas del dispositivo remoto. En la etapa 2266, el control regresa a un programa principal operativo, tal como se muestra en las Figuras 20(a) a 20(c).
La Figura 23 ilustra un ejemplo de una rutina de apertura de mordazas para abrir las mordazas del dispositivo quirurgico 11 cuando esta conectado al componente impulsor electromecanico 610. Segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n, este programa operativo es ejecutado por el controlador 1122, aunque, como se describe antes, debe entenderse que otros controladores, dispositivos electr6nicos, etc. pueden ejecutar algunas o todas las etapas ilustradas de la rutina de apertura de mordazas. Haciendo referencia a la Figura 23, en la etapa 2300, se inicia la rutina de apertura de mordazas. En la etapa 2302, se apaga una representaci6n "EN INTERVALO" p. ej., un
diodo emisor de luz, y el marcador DLU PREPARADO es borrado en la memoria. En la etapa 2304, se determina si el marcador de auto-cero esta establecido en la memoria. Si en la etapa 2304 se determina que el marcador autocero no esta establecido en memoria, entonces en la etapa 2306, se muestra un mensaje, tal como "PRESIONAR CERRAR PARA RECALIBRAR", p. ej., en el dispositivo de representaci6n 616. En la etapa 2308, se emite una sefal
o pitido audible para el usuario. En la etapa 2310, se espera la liberaci6n de todas las teclas del dispositivo remoto antes de regresar en la etapa 2312. Despues, el control regresa a un programa principal operativo, tal como el programa principal operativo ilustrado en las Figuras 20(a) a 20(c).
Si, en la etapa 2304, se determina que se ha establecido el marcador de auto-cero, entonces, en la etapa 2314, el momento de torsi6n del yunque es establecido a un valor denominado como TORSION ABRIR, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130. En la etapa 2316, la velocidad es establecida en un valor predeterminado denominado como VELOCIDAD ABRIR, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130. En la etapa 2318, el destino de las mordazas es establecido a una posici6n completamente sin sujetar. En la etapa 2320, se hace que las mordazas del dispositivo quirurgico 11 comiencen a moverse. En la etapa 2322, se muestra un mensaje, tal como "APERTURA DE YUNQUE", p. ej., en el dispositivo de representaci6n 616. En la etapa 2324, se borra un marcador de mensaje en la memoria. En la etapa 2326, se determina si la tecla ABRIR del dispositivo remoto esta liberada. Si en la etapa 2326 se determina que la tecla ABRIR esta liberada, entonces el control continua a la etapa 2328, en la que el motor de yunque, p. ej., el motor 680, esta apagado y se espera la liberaci6n de todas las teclas del dispositivo remoto. En la etapa 2330, el control regresa a un programa principal operativo, tal como el programa principal operativo ilustrado en las Figuras 20(a) a 20(c).
Si, en la etapa 2326, se determina que la tecla ABRIR no esta liberada, entonces, en la etapa 2332, se obtiene el valor de la separaci6n de yunque, p. ej., la separaci6n entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 del dispositivo quirurgico 11. En la etapa 2334, se determina si la separaci6n es mayor que un valor denominado como SEPARACION COPLETAMENTE ABIERTA YUNQUE, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130. Si en la etapa 2334 se determina que la separaci6n es mayor que un valor denominado como SEPARACION COPLETAMENTE ABIERTA YUNQUE, entonces, en la etapa 2336, se determina si esta establecido el marcador de mensaje. Si en la etapa 2336 se determina que no esta establecido el marcador de mensaje, entonces en la etapa 2338, se establece el marcador de mensaje y se muestra un mensaje, tal como "YUNQUE COMPLETAMENTE ABIERTO", p. ej., en el dispositivo de representaci6n 616. Entonces, el control continua a la etapa 2340. Similarmente, si en la etapa 2334 se determina que la separaci6n no es mayor que un valor predeterminado denominado como SEPARACION COPLETAMENTE ABIERTA YUNQUE, o si en la etapa 2336 se determina que el marcador de mensaje no esta establecido, entonces el control continua a la etapa 2340. En la etapa 2340, se determina si el movimiento de las mordazas del dispositivo quirurgico 11 esta completo. Si en la etapa 2340 se determina que el movimiento de las mordazas no esta completo, el control continua a la etapa 2326. Si en la etapa 2340 se determina que el movimiento de las mordazas del dispositivo quirurgico 11 esta completo, entonces el control continua a la etapa 2328. Como se ha mencionado anteriormente, en la etapa 2328, se apaga el motor de yunque, p. ej., el motor 680, y se espera la liberaci6n de todas las teclas del dispositivo remoto. En la etapa 2330, el control regresa al programa principal operativo ilustrado en las Figuras 20(a) a 20(c).
La Figura 24(a) ilustra una rutina de disparo de grapa para cortar y grapar una secci6n de tejido sujetada entre las mordaza superior y la inferior del dispositivo quirurgico 11, cuando esta conectado al componente impulsor electromecanico 610. Segun un ejemplo de realizaci6n de la invenci6n, este programa operativo es ejecutado por el controlador 1122, aunque, como se describe antes, debe entenderse que otros pueden configurarse controladores, dispositivos electr6nicos, etc. para ejecutar algunas o todas las etapas de la rutina de disparo de grapas. Haciendo referencia a la Figura 24(a), en la etapa 2400, se inicia la rutina de disparo de grapas. En la etapa 2402, se determina si esta establecido el marcador de AUTOCERO CORRECTO. Si en la etapa 2402 se determina que el marcador AUTOCERO CORRECTO no esta establecido, entonces en la etapa 2404, se muestra un mensaje de error, tal como "PRESIONAR CERRAR PARA RECALIBRAR", p. ej., en el dispositivo de representaci6n 616. Si se determina que el marcador AUTOCERO CORRECTO esta establecido, entonces el control continua a la etapa 2406. En la etapa 2406, se determina si esta establecido el marcador de DLU PREPARADO. Si en la etapa 2406 se determina que el marcador DLU PREPARADO no esta establecido, entonces, en la etapa 2408, se muestra un mensaje de error, tal como "NO EN INTERVALO", p. ej., en el dispositivo de representaci6n 616. Si en la etapa 2406 se determina que el marcador de DLU PREPARADO esta establecido, entonces el control continua a la etapa 2410. En la etapa 2410, se determina si esta establecido el marcador de DLU DISPARADO. Si en la etapa 2410 se determina que esta establecido el marcador de DLU DISPARADO, entonces en la etapa 2412, se determina que se ha producido una situaci6n de error y se muestra un mensaje, tal como "SIN GRAPAS", p. ej., en el dispositivo de representaci6n 616. Si en la etapa 2410 se determina que el marcador de DLU DISPARADO no esta establecido, entonces el control continua a la etapa 2422. Con la terminaci6n de la etapa 2404, la etapa 2408 o la etapa 2412, el control continua a la etapa 2414, en la que se restablece el contador de bot6n de disparo. En la etapa 2416, se emite un pitido audible. En la etapa 2418, se espera la liberaci6n de todas las teclas del dispositivo remoto y, en la etapa 2420, el control regresa al programa principal operativo, tal como el programa principal operativo ilustrado en las Figuras 20(a) a 20(c).
Como se ha descrito antes, si en la etapa 2410 se determina que el marcador de DLU DISPARADO no esta establecido, entonces el control continua a la etapa 2422. En la etapa 2422, el contador de bot6n de disparo es aumentado. En la etapa 2424, se determina si es la primera vez que se aprieta el bot6n de disparo. Si en la etapa 2424 se determina que es la primera vez que se aprieta el bot6n de disparo, entonces, en la etapa 2426, se muestra un mensaje, tal como "TECLA DE DISPARO PREPARADA", p. ej., en el dispositivo de representaci6n 616. En la etapa 2428, se restablece el temporizador de bot6n de disparo. Despues de que se realice la etapa 2428, el control regresa a la etapa 2418, como se ha descrito antes. Si, en la etapa 2424, se determina que no es la primera vez que se aprieta el bot6n de disparo, se muestra un mensaje, tal como "DISPARANDO", p. ej., en el dispositivo de representaci6n 616 en la etapa 2430. En la etapa 2432, se disminuye el contador de uso y se establece el marcador de DLU DISPARADO. Segun un ejemplo de realizaci6n de la presente invenci6n, el control intenta un numero de veces predeterminado, p. ej., tres veces, a intervalos predeterminados de tiempo, p. ej., 100 ms, disminuir el contador de uso.
El control continua entonces a la etapa 2434, como se ilustra en la Figura 24(b). En la etapa 2434, se establece la velocidad del motor de disparo, p. ej., la velocidad del motor que dispara las grapas, tal como el motor 676. Ademas, en la etapa 2434, se establece un lfmite de momento de torsi6n. En la etapa 2436, la posici6n del motor de disparo es establecida a un valor predeterminado denominado como POSICION DISPARO, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130, y se hace que las mordazas del dispositivo quirurgico 11 empiecen a moverse. En la etapa 2438, se establece la ultima posici6n conocida en un valor de "0". Ademas, en la etapa 2438, los temporizadores de disparo y calado son restablecidos y se borra el marcador de error. En la etapa 2440, se determina si han expirado los temporizadores de disparo o de calado. Si en la etapa 2440 se determina que los temporizadores de disparo o de calado han expirado, entonces en la etapa 2452, se inhabilita el motor de disparo, p. ej., el motor 676. En la etapa 2454, se muestra un mensaje de error, tal como "SECUENCIA DE DISPARO INCOMPLETA", p. ej., en el dispositivo de representaci6n 616. En la etapa 2456, se emite un pitido u otra sefal audible y se establece el marcador de error. Despues, el control continua a la etapa 2458.
Si en la etapa 2440 se determina que los temporizadores de disparo o de calado han expirado, entonces el control continua a la etapa 2442. En la etapa 2442, se determina si el motor de disparo, p. ej., el motor 676, ha completado su movimiento. Si en la etapa 2442 se determina que el motor de disparo, p. ej. el motor 676 ha completado su movimiento, entonces el control continua a la etapa 2452 como se ha comentado antes. Si en la etapa 2442 se determina que el motor de disparo, p. ej. el motor 676 no ha completado su movimiento, entonces el control continua a la etapa 2444. En la etapa 2444, se determina si la posici6n actual del yunque 505 es la misma que la ultima posici6n del yunque 505. Si en la etapa 2444 se determina que la posici6n actual del yunque 505 no es la misma que la ultima posici6n del yunque 505, entonces, en la etapa 2446, la ultima posici6n del yunque 505 es establecida igual a la posici6n actual del yunque 505, y el temporizador de calado es restablecido. Despues de que se ha realizado la etapa 2446, o si, en la etapa 2444, se determina que la posici6n actual del yunque 505 es la misma que la ultima posici6n del yunque 505, el control continua a la etapa 2448. En la etapa 2448, se determina si la cuchilla, tal como la cuchilla 519, ha alcanzado su destino, p. ej., la posici6n completamente extendida. Si en la etapa 2448 se determina que la cuchilla no ha alcanzado su destino, entonces el control continua a la etapa 2440. Si, en la etapa 2448, se determina que la cuchilla ha alcanzado su destino, entonces en la etapa 2450, el controlador 1122 inhabilita el motor de disparo, p. ej., el motor 676.
Despues de la terminaci6n de la etapa 2450 o 2456, el control continua a la etapa 2458. En la etapa 2458, la representaci6n "EN INTERVALO" p. ej., un diodo emisor de luz, es apagada y el marcador DLU PREPARADO es vaciado. En la etapa 2460, el lfmite actual de motor se establece a la escala completa. En la etapa 2462, se hace que el yunque 505 comience a retroceder a su posici6n inicial. En la etapa 2464, la ultima posici6n conocida es establecida a cero, y los temporizadores de ciclo y calado son restablecidos. En la etapa 2466, como se ilustra en la Figura 24(c), se determina si el temporizador de ciclo es mayor que a un valor predeterminado denominado como DISPARO TIEMPO, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130. Si en la etapa 2466 se determina que el temporizador de ciclo es mayor que un valor denominado como DISPARO TIEMPO, entonces, en la etapa 2468, se determina si esta establecido un marcador de error. Si en la etapa 2468 se determina que el marcador de error no esta establecido, entonces, en la etapa 2470, se muestra un mensaje de error, tal como "SECUENCIA DE DISPARO INCOMPLETA", p. ej., en el dispositivo de representaci6n
616. En la etapa 2472, se emite un pitido audible y se establece el marcador de error. Despues de que se haya realizado la etapa 2472, o si, en la etapa 2468, se determina que el marcador de error esta establecido, entonces el control continua a la etapa 2482.
Si, en la etapa 2466, se determina que el temporizador de ciclo no es mayor que el valor denominado como DISPARO TIEMPO, entonces, en la etapa 2474, se determina si el temporizador de calado es mayor que un valor predeterminado denominado como CALADO TIEMPO, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130, o un multiplo del mismo, p. ej., un multiplo del valor de DISPARO TIEMPO. Si en la etapa 2474 se determina que el temporizador de calado es mayor que un valor denominado como CALADO TIEMPO, entonces, el control continua a la etapa 2468, como se ha descrito antes. Si, en la etapa 2474, se determina que el temporizador de calado no es mayor que el valor denominado como CALADO TIEMPO, entonces el control continua a la etapa 2476. En la etapa 2476, se determina si la posici6n actual del yunque 505 es la misma que la ultima posici6n del yunque 505. Si en la etapa 2476 se determina que la
posici6n actual del yunque 505 es la misma que la ultima posici6n del yunque 505, entonces, en la etapa 2478, la ultima posici6n del yunque 505 es establecida igual a la posici6n actual del yunque 505, y el temporizador de calado es restablecido. Despues de que se ha realizado la etapa 2478, o si, en la etapa 2476, se determina que la posici6n actual del yunque 505 es la misma que la ultima posici6n del yunque 505, entonces el control continua a la etapa 2480. En la etapa 2480, se determina si la cuchilla, tal como la cuchilla 519, esta completamente retrafda. Si en la etapa 2480 se determina que la cuchilla no esta completamente retrafda, entonces el control continua a la etapa 2466. Si, en la etapa 2480, se determina que la cuchilla esta retrafda completamente, o despues de la terminaci6n de la etapa 2468 o 2472 como se descrito antes, entonces en la etapa 2482, se inhabilita el motor de disparo, p. ej., el motor 676. En la etapa 2484, se determina si el marcador de error esta establecido en la memoria. Si en la etapa 2484 se determina que el marcador de error esta establecido en la memoria, entonces el control continua a la etapa 2488 y regresa al programa principal operativo. Si en la etapa 2488 se determina que el marcador de error no esta establecido, entonces se muestra un mensaje, tal como "DISPARO COPLETADO", p. ej., en el dispositivo de representaci6n 616. Despues, en la etapa 2488, el control regresa al programa principal operativo.
La Figura 25(a) ilustra una rutina de prueba de tronco correspondiente a una prueba de tronco para el tronco flexible 620 del componente impulsor electromecanico 610. Segun un ejemplo de realizaci6n de la invenci6n, esta rutina de prueba de tronco es ejecutada por el controlador 1122, aunque, como se describe antes, debe entenderse que otros controladores, dispositivos electr6nicos, etc. pueden configurarse para ejecutar algunas o todas las etapas de la rutina de prueba de tronco. Haciendo referencia a la Figura 25(a), en la etapa 2500, se inicia la rutina de prueba de tronco. En la etapa 2502, el momento de torsi6n del motor de cuchilla, p. ej., el motor 676, la velocidad y la posici6n son establecidos para sacudir el correspondiente arbol de impulso rotatorio, p. ej., el arbol de impulso rotatorio 632. En la etapa 2504, se espera un perfodo de tiempo predeterminado denominado como VENCIMIENTO PRUEBA DISPARO, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posici6n de memoria de la unidad de memoria 1130, o si no se espera la terminaci6n del movimiento de la cuchilla 519. En la etapa 2506, se determina si ha expirado el periodo de tiempo denominado como VENCIMIENTO PRUEBA DISPARO. Si en la etapa 2506 se determina que ha expirado el periodo de tiempo denominado como VENCIMIENTO PRUEBA DISPARO, entonces en la etapa 2508, se muestra un mensaje, tal como "ERROR 006 -CONSULTE EL MANUAL DE OPERARIO", p. ej., en el dispositivo de representaci6n 616. En la etapa 2510, se emite un pitido peri6dicamente, p. ej., una vez por segundo, hasta que se apaga la alimentaci6n de corriente al componente impulsor electromecanico 610.
Si, en la etapa 2506, se determina que no ha expirado el perfodo de tiempo denominado como VENCIMIENTO PRUEBA DISPARO, entonces, en la etapa 2512, se espera un perfodo de tiempo predeterminado denominado como TIEMPO PARADA DISPARO, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posici6n de memoria de la unidad de memoria 1130, con el fin de asegurar que el movimiento de la cuchilla 519 este completo. En la etapa 2514, se determina si una posici6n de extremo distal es menor que una posici6n predeterminada denominada como POSICION COMPROBACION DISPARO, un valor que puede ser almacenado, por ejemplo, en una ubicaci6n de memoria de la unidad de memoria 1130. Si en la etapa 2514 se determina que una posici6n de extremo distal no es menor que una posici6n predeterminada denominada como POSICION COMPROBACION DISPARO, entonces en la etapa 2516, se determina que se ha producido una situaci6n de error y se muestra un mensaje de error, tal como "SUSTITUIR TRONCO FLEXIBLE", p. ej., en el dispositivo de representaci6n 616. En la etapa 2518, se emite un pitido audible y se establece el marcador de error. Despues de que se haya realizado la etapa 2518, o si, en la etapa 2514, se determina que la posici6n de extremo distal es menor que POSICION COMPROBACION DISPARO, entonces el control continua a la etapa 2520. En la etapa 2520, se establece la posici6n de extremo distal en una posici6n original, o de inicio. En la etapa 2522, se espera un perfodo de tiempo predeterminado denominado como VENCIMIENTO PRUEBA DISPARO, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posici6n de memoria de la unidad de memoria 1130, o si no se espera la terminaci6n del movimiento de la cuchilla 519. En la etapa 2524, se determina si ha expirado el periodo de tiempo denominado como VENCIMIENTO PRUEBA DISPARO. Si en la etapa 2524 se determina que ha expirado el periodo de tiempo denominado como VENCIMIENTO PRUEBA DISPARO, entonces en la etapa 2526, se muestra un mensaje, tal como "ERROR 006 -CONSULTE EL MANUAL DE OPERARIO", p. ej., en el dispositivo de representaci6n 616. En la etapa 2528, se emite un pitido hasta que se apaga la alimentaci6n de corriente al componente impulsor electromecanico 610. Si, en la etapa 2524, se determina que el tiempo no ha expirado, entonces, como se ilustra en el diagrama de flujo de la Figura 25(b), en la etapa 2530 se determina si el marcador de error esta establecido. Si en la etapa 2530 se determina que el marcador de error esta establecido, entonces, en la etapa 2536, se espera la liberaci6n de todas las teclas del dispositivo remoto. Despues, el control regresa al programa principal operativo en la etapa 2538. Si, en la etapa 2530, se determina que el marcador de error no esta establecido, entonces, en la etapa 2532, el marcador de prueba de tronco es establecido a un valor de "1". Despues, en la etapa 2534, el control regresa al programa principal operativo como se ilustra en las Figuras 20(a) a 20(c).
Un problema de los dispositivos quirurgicos convencionales es que pueden limitar el angulo de aproximaci6n con el que se utiliza el dispositivo. Como se ha comentado antes, los dispositivos quirurgicos convencionales emplean tfpicamente un tronco de instrumento que es perpendicular a la secci6n de tejido que va a ser cortada o grapada. Cuando un dispositivo quirurgico convencional es empleado corporalmente, p. ej., dentro del cuerpo de un paciente, el dispositivo esta limitado a un unico angulo de aproximaci6n para cortar y grapar la secci6n de tejido.
Por contra, el dispositivo quirurgico 11 de la presente invenci6n no puede limitar el angulo de aproximaci6n con el que se utiliza el dispositivo. Como se ha descrito anteriormente, el dispositivo quirurgico 11, segun varios ejemplos de realizaciones del mismo, incluye unos arboles de impulso 630 y 632 que estan acoplados a la primera mordaza 80 con un angulo, p. ej., perpendicular, al plano de movimiento de la primera mordaza 80 con respeto a la segunda
5 mordaza 50. De este modo, cuando el dispositivo quirurgico 11 es empleado dentro del cuerpo, p. ej., dentro del cuerpo de un paciente, el dispositivo quirurgico 11 no puede estar limitado a un unico angulo de aproximaci6n. En vez de eso, se puede emplear una variedad de angulos de aproximaci6n, que puede permitir a un operador utilizar mas efectivamente el dispositivo quirurgico en varias secciones de tejido.
Otro problema de los dispositivos quirurgicos convencionales es que pueden ser diffciles de maniobrar dentro del
10 cuerpo de un paciente. Por ejemplo, cuando un dispositivo quirurgico convencional es empleado para sujetar o grapar una secci6n de tejido que no es facilmente maniobrable, en su lugar debe maniobrarse el dispositivo quirurgico. Por ejemplo, en el caso de una secci6n de tejido gastrointestinal situada junto al muf6n anal, la secci6n de tejido no puede ser maniobrable antes ni durante la realizaci6n de la operaci6n. Un dispositivo quirurgico convencional no puede emplearse en tal posici6n, porque el angulo de aproximaci6n que es necesario utilizar por un
15 operador puede interferir con la pelvis del paciente.
Por contra, el dispositivo quirurgico 11 segun varios ejemplos de realizaciones del mismo, puede ser menos diffcil de maniobrar dentro del cuerpo de un paciente Por ejemplo, en el caso descrito antes de una secci6n de tejido situada junto al muf6n anal, el dispositivo quirurgico 11 puede ser situado en el extremo final de la secci6n de tejido gastrointestinal mas cercana al ano. De este modo, la disposici6n angulada, p. ej., perpendicular, de los arboles de
20 impulso 630 y 632 con respeto al plano de movimiento de la primera mordaza 80 con respeto a la segunda mordaza 50 puede mejorar la maniobrabilidad del dispositivo quirurgico 11 dentro del cuerpo del paciente.

Claims (30)

  1. REIVINDICACIONES
    1. Un dispositivo quirurgico, que comprende:
    una primera mordaza (80) que define un eje longitudinal;
    una segunda mordaza (50) en correspondencia opuesta con la primera mordaza (80), la segunda mordaza (50) define un eje longitudinal y es paralela con respeto al eje longitudinal de la primera mordaza (80), los ejes longitudinales de la primera y la segunda mordaza definen un plano,
    un primer impulsor (150) configurado para provocar el movimiento relativo de la primera mordaza (80) y la segunda mordaza (50) en el plano de tal manera que los ejes longitudinales de la primera y la segunda mordaza permanezcan situados en el plano y permanezcan paralelos entre sf con el movimiento relativo,
    en donde la primera mordaza (80) esta configurada para acoplarse directamente a la segunda mordaza (50) mediante una gufa (5061) y una nervadura (5055) dispuestas de tal manera que las mordazas esten en cooperaci6n deslizante entre sf a lo largo de un eje definido por la disposici6n de gufa (5061) y nervadura (5055), en donde la disposici6n de gufa (5061) y nervadura (5055) esta orientada en una direcci6n substancialmente perpendicular con respeto al eje longitudinal de la primera mordaza (80), y
    en donde el primer impulsor (150) esta configurado para acoplarse de manera separable a un extremo distal de un arbol de impulso (630),
    caracterizado porque el extremo distal del primer arbol de impulso (630) es rotatorio alrededor de un eje de rotaci6n
    dispuesto en posici6n angulada fija con respeto al plano.
  2. 2. El dispositivo quirurgico segun la reivindicaci6n 1, en donde el extremo distal del primer arbol de impulso
    (630) es rotatorio alrededor de un eje de rotaci6n dispuesto en correspondencia perpendicular fija con el plano.
  3. 3. El dispositivo quirurgico segun la reivindicaci6n 1, en donde el extremo distal del primer arbol de impulso
    (630) es rotatorio alrededor de un eje de rotaci6n dispuesto en correspondencia fija no paralela y en distinto plano que el plano.
  4. 4. El dispositivo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende ademas:
    un miembro quirurgico (262) dispuesto dentro de la primera mordaza (80); y
    un segundo impulsor (261) configurado para provocar el movimiento relativo del miembro quirurgico (262) en una direcci6n paralela al plano, el segundo impulsor (261) esta configurado para acoplarse a un segundo arbol de impulso (632) rotatorio alrededor de un eje de rotaci6n dispuesto en correspondencia angulada con el plano.
  5. 5.
    El dispositivo segun la reivindicaci6n 4, en donde el miembro quirurgico (262) incluye un elemento cortante.
  6. 6.
    El dispositivo segun la reivindicaci6n 4, en donde el miembro quirurgico (262) incluye un elemento de grapado.
  7. 7.
    El dispositivo segun la reivindicaci6n 4, en donde el miembro quirurgico (262) incluye un placa de empuje en la que se monta un elemento cortante y un elemento de grapado.
  8. 8.
    El dispositivo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende ademas un impulsor electromecanico que esta configurado para rotar el primer arbol de impulso rotatorio (630).
  9. 9.
    El dispositivo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el eje de rotaci6n del primer arbol de impulso rotatorio (630) es perpendicular al plano de la primera y la segunda mordaza.
  10. 10.
    El dispositivo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el primer arbol de impulso rotatorio (630) es rotado en un primer sentido para realizar la extensi6n de las mordazas y es rotado en un segundo sentido opuesto al primer sentido para realizar el cierre de las mordazas.
  11. 11.
    El dispositivo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el primer impulsor (150) incluye por lo menos dos engranajes rectos, un tornillo sinffn y un engranaje de tornillo sinffn con relaci6n de giro y engrane entre sf, y un tornillo roscado externamente conectado fijamente en un extremo al engranaje de tornillo sinffn y en acoplamiento con una perforaci6n roscada internamente de la segunda mordaza (50), la rotaci6n de los engranajes provoca de este modo el movimiento relativo de la primera mordaza (80) y la segunda mordaza (50).
  12. 12.
    El dispositivo segun la reivindicaci6n 4, que comprende ademas un impulsor electromecanico que esta configurado para rotar el segundo arbol de impulso rotatorio (630).
  13. 13.
    El dispositivo segun la reivindicaci6n 4, en donde el eje de rotaci6n del segundo arbol de impulso rotatorio (630) es perpendicular al plano de la primera y la segunda mordaza.
  14. 14.
    El dispositivo segun la reivindicaci6n 13, en donde el segundo arbol de impulso rotatorio (630) es rotado en un primer sentido para extender el miembro quirurgico (262) y es rotado en un segundo sentido opuesto al primer sentido para retraer el miembro quirurgico (262).
  15. 15.
    El dispositivo segun la reivindicaci6n 4, en donde el segundo impulsor (261) incluye dos engranajes rectos y un tornillo sinffn con relaci6n de giro y engrane entre sf y con un par de engranajes adicionales de tornillo sinffn, cada uno del par de engranajes adicionales de tornillo sinffn tiene una perforaci6n, roscada internamente, dispuesta centrada, en acoplamiento con uno de un par de tornillos roscados externamente conectados fijamente al miembro quirurgico (262), la rotaci6n de los engranajes provoca de este modo el movimiento relativo del miembro quirurgico (262).
  16. 16.
    El dispositivo segun la reivindicaci6n 4, que comprende ademas un impulsor electromecanico que incluye el primer arbol de impulso rotatorio (630) adaptado para impulsar el primer impulsor (150) y el segundo arbol de impulso rotatorio (630) adaptado para impulsar el segundo impulsor (261).
  17. 17.
    El dispositivo segun la reivindicaci6n 16, en donde el impulsor electromecanico incluye por lo menos una disposici6n de motores adaptada para impulsar cada uno de entre el primer y el segundo arbol de impulso rotatorio (630).
  18. 18.
    El dispositivo segun la reivindicaci6n 17, en donde el impulsor electromecanico incluye una primera disposici6n de motores adaptada para impulsar el primer arbol de impulso rotatorio (630) y una segunda disposici6n de motores adaptada para impulsar el segundo arbol de impulso rotatorio (630).
  19. 19.
    El dispositivo segun la reivindicaci6n 17, que comprende ademas un sistema de control configurado para controlar la por lo menos una disposici6n de motores.
  20. 20.
    El dispositivo segun la reivindicaci6n 19, en donde el sistema de control esta dispuesto dentro de un alojamiento.
  21. 21.
    El dispositivo segun la reivindicaci6n 20, que comprende ademas una unidad de control remoto configurada para comunicarse con el sistema de control para controlar la por lo menos una disposici6n de motores a traves del sistema de control.
  22. 22.
    El dispositivo segun la reivindicaci6n 21, en donde la unidad de control remoto incluye por lo menos una de entre una unidad cableada de control remoto y una unidad inalambrica de control remoto.
  23. 23.
    El dispositivo segun la reivindicaci6n 19, que comprende ademas un sensor que corresponde al primer arbol de impulso rotatorio (630), el sensor produce una sefal como respuesta y que corresponde a una rotaci6n del primer arbol de impulso rotatorio (630).
  24. 24.
    El dispositivo segun la reivindicaci6n 23, en donde el sistema de control esta configurado para determinar, basandose en la sefal de salida del sensor, por lo menos uno de entre una posici6n rotatoria y un sentido de rotaci6n del primer arbol de impulso rotatorio (630).
  25. 25.
    El dispositivo segun la reivindicaci6n 23, en donde el sistema de control incluye una primera unidad de memoria.
  26. 26.
    El dispositivo segun la reivindicaci6n 25, en donde la primera unidad de memoria esta configurada para almacenar una pluralidad de programas operativos, por lo menos uno de los programas operativos corresponde a un dispositivo de corte y de grapado conectado a un extremo distal de un tronco alargado.
  27. 27.
    El dispositivo segun la reivindicaci6n 26, en donde el sistema de control esta configurado para identificar el miembro quirurgico (262) conectado al extremo distal del tronco alargado como dispositivo de corte y grapado, en donde el dispositivo de corte y grapado es uno de una pluralidad de tipos de miembros quirurgicos (262) que se puede conectar al extremo distal del tronco alargado, el sistema de control esta configurado para por lo menos leer o seleccionar el programa operativo de la primera unidad de memoria correspondiente al dispositivo de corte y grapado.
  28. 28.
    El dispositivo segun la reivindicaci6n 27, en donde el sistema de control esta configurado para identificar el dispositivo de corte y grapado como el tipo de miembro quirurgico (262) conectado al tronco alargado de acuerdo con unos datos lefdos de una segunda unidad de memoria dispuesta dentro del dispositivo de corte y grapado.
  29. 29.
    El dispositivo segun la reivindicaci6n 28, que comprende ademas un cable de datos dispuesto dentro del tronco alargado, el cable de datos esta acoplado l6gica y electricamente al sistema del control y se puede acoplar l6gica y electricamente a la segunda unidad de memoria.
  30. 30.
    El dispositivo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el eje de rotaci6n del primer arbol de impulso rotatorio (630) esta en correspondencia angulada con el plano de la primera y la segunda mordaza en una ubicaci6n en la que el primer impulsor (150) se acopla el arbol de impulso (630).
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