JPH0654801A

JPH0654801A - 多機能処置具付内視鏡

Info

Publication number: JPH0654801A
Application number: JP4208205A
Authority: JP
Inventors: Genichi Nakamura; 元一中村
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1992-08-04
Filing date: 1992-08-04
Publication date: 1994-03-01

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明は、小型化が容易で、かつ、操作性の良
い多機能処置具を備えた内視鏡を提供することを目的と
する。【構成】挿入部８の先端に処置用ユニット３６を有し、
その処置用ユニット３６は、湾曲自在なアーム部３４
と、このアーム部３４に着脱交換自在に取り付けられる
複数のエンドエフュクタ３５ａからなり、さらに、前記
処置ユニット３６を操作する駆動手段と、この駆動手段
の行う操作を指示する入力手段の入力に応じて上記駆動
手段の動作を制御し、前記アーム部３４とエンドエフュ
クタ３５ａとの間を連結分離する機構と、前記エンドエ
フュクタ３５ａの移送を案内する交換用処置具の搬送用
通路と、前記複数の処置具を収容するとともに選択した
処置具を前記搬送通路に供給する処置具交換機構と前記
処置ユニットとの間に回収供給用移送駆動手段を設け
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、多種多様な処置具を選
択的に使用できる多機能処置具付内視鏡に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、内視鏡を用いて体外からの操作
で体内の所要部位を処置する外科手術や生体組織の検査
等を行う場合、例えば生検鉗子や砕石バスケット等、多
種多様の処置具が使用されることがあり、また、近年は
その傾向が高まってきている。これらの処置具はそれぞ
れ単一の機能を持ち、必要に応じて内視鏡の処置具挿通
用チャンネルを通じて体内に挿入される。そして、所要
の処置を施した後、不要となった処置具は体外に引き出
され、次いで、新たな処置に必要な処置具が内視鏡を通
じて体内に挿入される。

【０００３】ところで、多数の処置具を用いて処置を施
す必要がある場合は、その処置に適した処置具によって
処置を施す都度、処置具を狭い挿通用チャンネルを通し
て所要部位まで注意深く導く必要がある。特に、管腔深
部へ挿入して使用する場合は、処置具の交換に手間がか
かり時間を要し、処置時間は長くなる。

【０００４】このため、特開平４−１２０６３９号公報
のものでは、複数の処置機能部を配列し、各機能部を前
進後退させ、各処置機能を独立で作動させるようにした
多機能処置具が提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このような処
置機能部を処置具自体に配列する構成では、必要な処置
が多くなるにつれ、処置具自体が大型化してしまうとい
う欠点があった。本発明は前記課題に着目してなされた
もので、その目的とするところは、小型化が容易で、か
つ、操作性の良い多機能処置具を備えた内視鏡を提供す
ることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段および作用】本発明は、挿
入部の先端に処置用ユニットを有し、その処置用ユニッ
トは、一端側が前記挿入部の先端に取り付けられた湾曲
自在なアーム部と、このアーム部に着脱交換自在に取り
付けられる複数の処置具からなり、さらに、前記処置ユ
ニットを操作する駆動手段と、この駆動手段の行う操作
を指示する入力手段と、この入力手段の入力に応じて上
記駆動手段の動作を制御する手段と、前記アーム部と処
置具との間を連結分離する機構と、前記挿入部内に形成
され前記処置具の移送を案内する交換用処置具の搬送用
通路と、前記複数の処置具を収容するとともに選択した
処置具を前記搬送通路に供給する処置具交換機構と、前
記搬送用通路を通じて前記処置ユニットと前記処置具交
換機構との間で処置具の回収及び供給を行う移送駆動手
段とを具備したことを特徴とする多機能処置具付内視鏡
である。

【０００７】

【実施例】図１〜図８は、本発明の第１の実施例を示す
ものである。図１は、電子式内視鏡装置１を示してお
り、この電子式内視鏡装置１は、ＣＣＤ等の固体撮像素
子を内設した電子式内視鏡２と、この電子式内視鏡２に
照明光を供給する光源装置３と、前記固体撮像素子を駆
動し、その固体撮像素子からの撮像信号を映像信号に変
換するビデオ制御装置４と、このビデオ制御装置４から
の映像信号を映し出すモニタ５と、外部制御装置６とを
有している。外部制御装置６は後で述べるが、ここで、
電子式内視鏡２の湾曲部１０および処置ユニット３６の
湾曲操作、及び処置ユニット３６の先端にあるエンドエ
フュクタ部３５の交換等を行う。

【０００８】前記電子式内視鏡２は、操作部７と、この
操作部７に連結され被検体に挿入可能に細長に形成され
た挿入部８を有してなり、挿入部８は、操作部７から順
に軟性部９、前記湾曲部１０および先端構成部１１を連
結して構成されている。また、湾曲部１０は、複数の湾
曲駒を連結した湾曲芯材を有してなり、全体的に上下お
よび左右方向に湾曲可能に構成されている。

【０００９】図２に示すように、前記先端構成部１１
は、前記固体撮像素子を含む対物光学系３０、照明光学
系３１、対物光学系を洗浄するための送気・送水ノズル
３２と、体液等をその内視鏡２内に配設された吸引チャ
ンネル（処置具挿通用チャンネルを兼ねる）を通じて吸
引するための吸引口３３が設けられている。この他に、
後述する上下左右に湾曲可能なアーム部３４と各種の処
置を行うエンドエフュクタ部３５ａよりなる処置ユニッ
ト３６が突出して設けられており、さらに、エンドエフ
ュクタ部３５ａに対する処置具等の交換を行う交換口３
７が設けられている。ここで、前述した固体撮像素子に
は、信号ケーブルが電気的に接続されており、この信号
ケーブルは、後述するビデオ制御装置用コネクタ１６ま
で延出している。

【００１０】また、照明用光学系としてのライトガイド
ファイバ束が後述するライトガイドコネクタ１４まで延
出している。ユニバーサルコード１２の端部には、外部
制御装置６に着脱自在に接続するための外部制御装置用
コネクタ１３と、光源装置３に着脱自在に接続するため
のライトガイドコネクタ１４が設けられている。そし
て、ライトガイドコネクタ１４にはその側部からビデオ
制御用コード１５が延出しており、その延出先端にはビ
デオ制御装置４に着脱自在に接続するビデオ制御装置用
コネクタ１６が設けられている。

【００１１】また、内視鏡２の操作部７には、前記送気
・送水ノズル３２より送気・送水を行い、対物光学系３
０の洗浄の操作を行う送気・送水釦１７と、前記吸引口
３３を介して体腔液を吸引する操作を行う吸引釦１８が
設けられている。つまり、送気・送水釦１７を選択的に
操作することにより、前記送気・送水ノズル３２より送
気あるいは送水作用が選択的になされ、また、吸引釦１
８を操作することにより、前記吸引口３３から吸引チャ
ンネルを通じて吸引作用がなされる。

【００１２】さらに、操作部７には、挿入部８の湾曲部
１０を遠隔的に湾曲操作するための十字形状の湾曲操作
スイッチ１９が設けられている。この湾曲操作スイッチ
１９は、同じく操作部７に設けられたスライドスイッチ
である切換えスイッチ３８を、Ｂ側からＣ側にスライド
させて切り換えることにより、処置ユニット３６の湾曲
操作をも行える。操作部７には後述する処置ユニット３
６のエンドエフュクタ部３５ａを交換するための交換ス
イッチ３９，４０，４１が設けられている。

【００１３】前記操作部７内には、図４に示される、湾
曲部１０を上下方向に湾曲駆動する駆動源としての直流
モータからなる駆動モータ２１と、この駆動モータ２１
の駆動軸２２に固定されたスプロケット２３と、このス
プロケット２３に噛合うチェーン２４とが設けられてい
る。そして、チェーン２４の各端はそれぞれ連結部材２
５を介して上下それぞれの湾曲操作ワイヤ２６に対して
個別に連結されている。この湾曲操作ワイヤ２６は、挿
入部８における軟性部９および湾曲部１０内を挿通して
湾曲部１０の最先端の湾曲駒の上下各部位に連結されて
いる。

【００１４】そして、湾曲操作スイッチ１９を操作する
ことにより、駆動モータ２１が作動し、操作ワイヤ２６
の一方を選択的に牽引して上向きまたは下向きに湾曲部
１０を湾曲する。ここでは上下の方向に湾曲部１０を湾
曲する湾曲操作機構について述べたが、左右方向に湾曲
部１０を湾曲する湾曲操作機構も同様に構成されてい
る。

【００１５】次に、前記処置ユニット３６について説明
するが、最初に、その湾曲構造について述べる。図５に
示すように、そのアーム部３４は中空の弾性体であり、
壁肉の部分には４対の穴２００ａ，２００ｂ，２００
ｃ，２００ｄが設けられており、これらの穴２００ａ，
２００ｂ，２００ｃ，２００ｄには、それぞれ形状記憶
合金製のワイヤをＵ字状に曲げてなるＳＭＡ部材２０１
が、計４本、エンドエフュクタ部３５側から挿入部８内
に挿入する形で差し込んで導かれている。ここで、ＳＭ
Ａ部材２０１は、その曲部２０１ａをアーム部３４のエ
ンドエフュクタ部３５側の端部に接着等の手段で固定し
てあるため抜けることはない。

【００１６】ＳＭＡ部材２０１の開放両端それぞれには
後述するケーブル線２０２が、かしめ手段等により接続
されている。このケーブル線２０２は、各ＳＭＡ部材２
０１毎に２本あるから、２本×４組＝計８本あり、これ
らのケーブル線２０２は図３で示すように、内視鏡２の
挿入部８、操作部７、ユニバーサルコード１２に挿通し
て、外部制御装置６のユニット内に設けた電源２０３に
接続されている。この電源２０３は電源制御部２０４に
より制御される。ここで、上記ＳＭＡ部材２０１は通電
されることによりそれ自身の抵抗熱で加熱されることに
より、軸方向に縮む。つまり、図５で穴２００ｄに挿通
しているＳＭＡ部材２０１を通電加熱したとすると、こ
のＳＭＡ部材２０１は軸方向へ縮み、同図中、矢印の方
向に湾曲する仕組みとなっている。他も同様である。

【００１７】次に、図３で示した処置ユニット３６のエ
ンドエフュクタ部３５ａの開閉機構を説明する。この処
置ユニット３６は、図７で示すように、生検鉗子型エン
ドエフュクタ部３５ａと前述したアーム部３４より構成
されている。このアーム部３４の、エンドエフュクタ部
３５ａ寄りの部位には後述するアーム部カバー４７が設
けられている。

【００１８】ここで、生検鉗子型エンドエフュクタ部３
５ａ、つまり、処置具は、単体では、図７の（ａ）で示
すように、カップ部４３、カバー部４４、可動部４５よ
り構成されている。ここで、カップ部４３は１チップ部
品からなる開きぐせのついたカップとなっている。ま
た、カバー部４４は磁石が吸着する材料、例えば鉄等の
磁性体で作られており、可動部４５は磁石には吸着しな
い非磁性体材料で作られている。さらに、可動部４５
の、カップ部４３の反対側端面部には鉄板４６が埋め込
んで固定されている。

【００１９】この生検鉗子型エンドエフュクタ部３５ａ
は、図７の（ｂ）で示すように、アーム部３４に連結さ
れる。アーム部３４のカバーであるアーム部カバー４７
には、コイル４７ａが巻かれており、このコイル４７ａ
に電流を流すことにより、電磁石となるよう構成されて
いる。また、アーム部カバー４７内には、磁石に吸着せ
ず、自在に曲がるフレキシブルシャフト４８が挿通して
おり、このフレキシブルシャフト４８は、図３に示すよ
うに操作部７内に導かれている。

【００２０】このフレキシブルシャフト４８の、エンド
エフュクタ部３５ａ側には、磁石に吸着しない固定板４
９を介して連結部材５０が固定されている。この連結部
材５０には、コイル５０ａが巻かれており、このコイル
５０ａに電流を流すことにより連結部材５０は磁化す
る。また、固定板４９は、アーム部カバー４７の内径に
せり出した突起４７ｂにより、これ以上エンドエフュク
タ部３５ａ側に出ないようになっている。

【００２１】この構成により、コイル４７ａ，５０ａに
通電したときには、アーム部カバー４７と、連結部材５
０が電磁石になり、アーム部カバー４７がカバー部４４
と吸着し、連結部材５０が、鉄板４６と吸着し、エンド
エフュクタ部３５ａとアーム部３４を連結する。

【００２２】ここで、フレキシブルシャフト４８は、図
７の（ｃ）に示す操作部７内のフレキシブルシャフト用
モータ５１のギア５２を回転させることにより、端部ギ
ア５３が働き、アーム部カバー４７内を、進退移動する
よう構成されている。このため、連結部材５０と鉄板４
６が連結した状態でフレキシブルシャフト４８をモータ
５１により図７の（ｂ）上でのＤ方向に牽引すると、図
７の（ｄ）に示すように、カップ部４３がカバー部４４
内に引き込まれ、カップ部４３が閉じる。逆に、図７の
（ｂ）上でのＥ方向に押すと、カップ部４３がカバー部
４４内から外に押し出され、カップ部４３には開きぐせ
がついているので、カップ部４３は開く。

【００２３】一方、図３で示すように、内視鏡２の内部
には、吸引口３３に通じる吸引管路３３ａが外部制御装
置６内まで導かれ、ここから別の吸引チューブ３３ｂに
より、外部制御装置６の外に導かれ、吸引ビン６７に連
結している。吸引ビン６７には吸引ポンプ６８が連結さ
れている。この吸引ポンプ６８は吸引釦１８を押すこと
により吸引動作を開始し、吸引口３３より吸引ビン６７
までの吸引作用を担っている。

【００２４】また、図２で述べた交換口３７に通じる交
換用管路５４が、図３で示すように外部制御装置６内ま
で延びている。この交換用管路５４の、湾曲用外部制御
装置６側の端部は第１の弁６０を介してエンドエフュク
タチュンジャー５５が連結されている。このエンドエフ
ュクタチュンジャー５５は、交換するエンドエフュクタ
ーを収容したり供給したりする。なお、図３ではそのエ
ンドエフュクタチュンジャー５５を１体だけ書いている
が、後述するように実際は回転するリボルバー部２０５
とパルスモータ２０６より構成されている。また、交換
用管路５４の途中には第２の弁６１を介して生検品用管
路６２が連結されている。生検品用管路６２は生検品収
容室６３に接続され、生検品収容室６３は、パイプ６２
ａを介し吸引ポンプ６４に接続されている。

【００２５】前記エンドエフュクタチュンジャー５５は
回転するリボルバー部２０５と、これを回転駆動するパ
ルスモータ２０６とにより構成されている。リボルバー
部２０５の内部には３つの収容室５５ａ，５５ｂ，５５
ｃを設けてあり、第１の収容室５５ａは生検鉗子型エン
ドエフュクタ部３５ａを収容するが、現在、その生検鉗
子型エンドエフュクタ３５ａは使用中であるため、その
収容室５５ａは空となっている。第２の収容室５５ｂは
砕石バスケット用エンドエフュクタ３５ｂを収容してい
る。第３の収容室５５ｃには把持鉗子用エンドエフュク
タ３５ｃを収容している。

【００２６】ここで、エンドエフュクタチュンジャー５
５は、図６で示すように、リボルバー部２０５の第１の
収容室５５ａは、交換用管路５４と通じており、両者は
交換用管路５４の端に設けられた第１のゴム管５４ａに
より空気の漏れを防ぐ形で連結されている。また、リボ
ルバー部２０５の、交換用管路５４側とは反対側には、
その交換用管路５４に対向して送気・吸引ポンプ６５に
連通する管路５４ｂがあり、この両者は前記同様に第２
のゴム管５４ｃにより、空気漏れを防ぐ形で連結され
る。ここで、第１のゴム管５４ａの開口径より第２のゴ
ム管５４ｃの開口径が小さく、また、第２のゴム管５４
ｃの開口にはネット１６０が設けられていて、この連結
部分よりエンドエフュクター３５ａ，３５ｂ，３５ｃが
抜け出ないようになっている。

【００２７】そして、後述する交換スイッチにより、リ
ボルバー部２０５はパルスモータ２０６により一定角度
回転し、交換用管路５４の前に所要の収容室５５ａ，５
５ｂ，５５ｃを選択自在に移動させて位置させることが
できるようになっている。ここではエンドエフュクタチ
ュンジャー５５の交換用管路５４の反対側に位置する管
路５４ｂには吸引用弁６５ａと送気用弁６５ｂが設けら
れ、これらの弁６５ａ，６５ｂを介して送気・吸引を行
う送気吸引ポンプ６５が連結されている。つまり、吸引
用弁６５ａを開いて送気吸引ポンプ６５を作動させれ
ば、送気を行い、吸引用弁６５ｂを開いて送気吸引ポン
プ６５を作動させれば、吸引を行う。

【００２８】ここで、前記砕石バスケット型エンドエフ
ュクタ３５ｂも把持鉗子型エンドエフュクタ３５ｃもカ
ップ部がそれぞれバスケット型と把持型に変わっただけ
なのでその説明は割愛する。

【００２９】次に、エンドエフュクタ部３５の交換機構
と、交換スイッチ３９，４０，４１の動作回路について
説明する。これらの交換スイッチ３９，４０，４１は、
図３で切換スイッチ３８がＣ側に位置する状態で押すこ
とにより作動する。この場合、交換スイッチ３９は生検
鉗子型エンドエフュクタ３５ａに、交換スイッチ４０は
砕石バスケット型エンドエフュクタ３５ｂに、交換スイ
ッチ４１は把持鉗子型エンドエフュクタ３５ｃにそれぞ
れ対応している。

【００３０】そこで、切換えスイッチ３８がＣ側に位置
させて、アーム部３４の先端に生検鉗子型エンドエフュ
クタ３５ａを取り付けた状態で、砕石バスケット型に対
応する交換スイッチ４０を押すと次のように動作を行う
ようになっている。

【００３１】アーム部３４のＳＭＡ部材２０１が通電加
熱され、その軸方向に縮むため、アーム部３４は、図８
の（ａ）で示すように、湾曲して、エンドエフュクタ３
５ａが、交換口３７の内に入り込む。ここで、電磁石の
作用が切れ、アーム部３４とエンドエフュクタ３５ａの
連結が切れると、エンドエフュクタ３５ａがアーム部３
４から分離する。このとき、送気・吸引ポンプ６５は通
常図３上で常に矢印方向にリークしており、吸引用弁６
５ａを開き、送気用弁６５ｂを閉じることにより、吸引
を始める。また、第１の弁６０は開いており、第２の弁
６１は閉じているため、図８の（ｂ）で示すように、エ
ンドエフュクタ３５ａは、交換管路５４内を通じて送気
・吸引ポンプ６５側に引っ張られて移動する。

【００３２】このときのエンドエフュクタチュンジャー
５５の状態は前記パルスモータ２０６の働きにより、図
６に示すように、交換管路５４と送気・吸引切換ポンプ
６５で挟まれる収容室５５ａは、現在、吸引されている
エンドエフュクタ用の収容室５５ａとなっている空のも
のである。

【００３３】ここで、エンドエフュクタ３５ａがその収
容室５５ａ内に収容されると、リボルバー部２０５は前
記パルスモータ２０６の働きにより回転し、押されたス
イッチ３９，４０，４１に対応するエンドエフュクタを
収容する、例えば収容室５５ｂが送気・吸引ポンプ６５
と交換管路５４で挟まれる位置に移動する。そこで、送
気・吸引ポンプ６５の吸引用弁６５ａが閉じ、送気用弁
６５ｂが開くことにより送気を行い、図８の（ｃ）で示
すように、その収容室５５ｂからエンドエフュクタ３５
ｂを交換管路５４を通じて交換口３７に送り出す。この
とき、電磁石が再び働き、アーム部３４とエンドエフュ
クタ３５ｂが連結する。両者が連結すると、アーム部３
４は元の状態に戻り交換が終了する。

【００３４】次に、生検品の収容機能について述べる。
切換スイッチ３８がＣ側でアーム部３４に生検鉗子型エ
ンドエフュクタ３５ａがついた状態とする。このとき、
生検鉗子型エンドエフュクタ３５ａはそれ自身の開き癖
で、図７の（ａ）で示すような形状に開いている。湾曲
操作スイッチ１９を操作し、これを、生検したい箇所に
近付けて生検を行う。つまり、今、現在ついている型の
交換スイッチ３９を押すと、カップ部４３は、フレキシ
ブルシャフト４８が後退移動することにより閉じ、生検
を行う。ここで更にもう１度、同じスイッチ３９を押す
と、アーム部３４のＳＭＡ部材２０１が通電加熱される
ことによりアーム部３４が湾曲し、図８の（ａ）のよう
にエンドエフュクタ３５ａを交換口３７の内に入る。

【００３５】ここで、吸引ポンプ６４が吸引を開始する
と共に、フレキシブルシャフト４８が前進することによ
り、カップ部４３が開き、生検品６６は、交換管路５４
を通り、生検品収容室６３内に収容される。また、吸引
ポンプ６４が作動し、生検品収容室６３を介し、吸引を
開始する。このとき、第１の弁６０は閉じており、第２
の弁６１は開いた状態になっている。この状態で、交換
口３７内のエンドエフュクタ３５ａのカップ部４３とフ
レキシブルシャフト４８がエンドエフュクタ３５ａ側に
近付くことにより図８の（ｄ）で示すように開く。する
と、生検品６６は、カップ部４３内より、交換管路５４
に入り、それを通じて、生検品収容室６３内へ吸引され
る。

【００３６】なお、この実施例では、処置ユニット３６
と湾曲部１０の湾曲操作を１つの湾曲スイッチを切換ス
イッチ３８を変えることにより共有化したが、これに必
ず処置ユニット３６専用の湾曲スイッチを設けても良
い。また、弁６０，６１を操作部７内に設け、エンドエ
フュクタチュンジャー５５や生検品収容室を操作部７内
に設けても良い。

【００３７】本発明の第２の実施例を図９〜１０を参照
して説明する。この実施例は、前述した第１の実施例に
おける交換管路５４を無くし、吸引管路３３ａと兼用
し、また、送気・吸引ポンプを吸引ポンプ１５１と送気
ポンプ１５２に分けたものである（図１０を参照）。図
９はこの実施例の内視鏡２の先端構成部１１を示してお
り、この図から分かるように、独立した交換管路５４が
無くなっている。

【００３８】図１０は、エンドエフュクタ部３５の交換
機構を示すが、吸引口３３は、吸引管路３３ａを介し、
外部制御装置６内に延びている。吸引管路３３ａの外部
制御装置６側の端部には、第１の弁６０を介して、エン
ドエフュクタチュンジャー５５が、第２の弁６１を介
し、生検品用管路６２が接続されいる。生検品用管路６
２の先には生検品収容室６３がある。なお、本図では略
してエンドエフュクタチュンジャー５５を１体で書いて
いるが、第１の実施例で述べたようにリボルバー部とパ
ルスモータより構成されている。この収容室６３はこれ
の先に連結する吸引ポンプ６４により減圧されている。

【００３９】また、エンドエフュクタチュンジャー５５
の第１の弁６０の反対側には送気・吸引管１５０が連結
しており、この送気・吸引管１５０には送気弁１５１ａ
を介して送気ポンプ１５１が、吸引弁１５２ａを介して
吸引ポンプ１５２が連結されている。吸引管路３３ａに
は第３の弁７０を介して吸引チューブ３３ｂが連結して
いる。この先は第１の実施例と同様に吸引ビン６７、吸
引ポンプ６８が連結されている。

【００４０】しかして、生検を行う際には、生検鉗子型
エンドエフュクタ部３５ａがついているのを確認し、交
換スイッチ３９を押す。すると、カップ部４３が閉じ生
検される。ここで、更にもう一度交換スイッチ３９を押
すと、エンドエフュクタ部３５ａが前述したと同様に吸
引口３３内に入る。そして、第２の弁６１のみが開き、
吸引ポンプ６４を介して、吸引が行われる。そして、カ
ップ部が開くことにより、生検品は生検品収容室６３内
に収容される。

【００４１】次に、エンドエフュクタ部を生検鉗子型エ
ンドエフュクタ部３５ａから把持鉗子型エンドエフュク
タ３５ｃに変える際には、把持鉗子型に対応する交換ス
イッチ４１を押す。するとエンドエフュクタ部３５ａが
吸引口３３に入り、電磁石が切れ、アーム部３４とエン
ドエフュクタ部３５ａの連結が切れ、吸引ポンプ１５２
側の吸引弁１５２ａが開き、吸引ポンプ１５１が、エン
ドエフュクタチュンジャー５５を介し吸引を行う。この
とき、第１の弁６０のみ開いている。吸引によりエンド
エフュクタ部３５ａがエンドエフュクタチュンジャー５
５に収容された後、エンドエフュクタチュンジャー５５
が回転し、今度は吸引弁１５２ａが閉じ、送気弁１５１
ａが開くことにより送気ポンプ１５２の送気により、エ
ンドエフュクタ部３５が送られる。この後は第１の実施
例と同じなので割愛する。なお、吸引釦１８を押した時
には、第３の弁７０のみ開き、吸引ポンプ６８に吸引が
行われる。しかして、この構成によれば、吸引管路と交
換管路を共有化するため小型化できる。

【００４２】本発明の第３の実施例を図１１〜１２を示
すものである。この実施例は第１の実施例の生検鉗子型
エンドエフュクタをホットバイオプシー鉗子に変更した
ものであり、これ以外は第１の実施例と同じなのでその
説明は省略する。

【００４３】すなわち、図１１の（ａ）は、そのホット
バイオプシー型エンドエフュクタ３５ｄであり、カップ
部４３は金属で形成され、第１の実施例と同様、開き癖
が付いており、また、カバー部４４は、磁石に吸着する
材料によって形成されている。さらに、カバー部４４の
内表面はゴム４４ａにより絶縁コーティングされてい
る。また、可動部４５は、例えば強化プラスチック等の
絶縁材料となっており、カップ部４３の反対側の端部に
は、鉄板４６が固定されている。ここで、可動部材４５
の鉄板４６の周囲には、導体８０が設けてあり、この導
体８０は可動部４５内を通り、カップ部４３と電気的に
連通している。

【００４４】図１２はこのホットバイオプシー型エンド
エフュクタ３５ｄとアーム部３４の連結状態を示してお
り、固定板４９の可動部４５側の面には、同様に導体８
１があり、エンドエフュクタ部３５ｄとアーム部３４が
電磁石により連結しているときにはその導体８０と導体
８１は接触し合って電気的に接続している。

【００４５】また、導体８１は、固定板４９内を通り、
フレキシブルシャフト４８を通り、図示しない外部制御
装置６内の高周波電源と繋がっており、ホットバイオプ
シ型エンドエフュクタ部３５ｄの使用時には、自動的に
高周波電流が流れる回路構成となっている。その他は第
１の実施例と同じなので割愛する

【００４６】しかして、ホットバイオプシ型エンドエフ
ュクタ部３５ｄの使用時には、図示しない高周波電源よ
り高周波電流が導体８１，導体８０を介し、カップ部４
３に導かれるため、図示しない体外電極プレートを使用
することによりホットバイオプシーが行える。これによ
れば、エンドエフュクタ部３５ｄを使用して高周波処置
も行うことができる。

【００４７】本発明の第４の実施例を図１３を参照して
説明する。この実施例は前述した第１の実施例のものに
把持機能を有する部材を付加したものであり、その他は
第１の実施例に同じであるため、同符号を付してその説
明を省略する。

【００４８】図１３の（ａ）は内視鏡２の先端部分を示
しており、この内視鏡２の先端構成部１１には、図１３
の（ｂ）で示すような形状記憶合金からなる２つのＳＭ
Ａ部材１１０が対向する向きで取り付けられている。Ｓ
ＭＡ部材１１０はＵ字形の形状に形成されており、中央
湾曲部分からなる把持部１１０ａと、環状部１１０ｂを
それぞれ形成した両端部分とを構成している。

【００４９】そして、後述する図１４の（ｃ）に示すよ
うな固定ピン１０１の軸部１０１ａにその環状部１１０
ｂを挿通して先端構成部１１に固定されている。また、
環状部１１０ｂには、図１３の（ｃ）に示すように，そ
れぞれ２本づつ計４本のケーブル線１１１ａが連結され
ており、外部制御装置６内の電源１１１に連結してい
る。この電源１１１は操作部７上に設けられたＳＭＡ駆
動スイッチ１１３をＯＮすることにより、制御部１１２
からの信号を受け、ＳＭＡ部材１１０に電流を流す構成
となっている。ここで、ＳＭＡ部材１１０は、通電加熱
時、把持部１１０ａ同士が曲がって接近し、物を把持
し、非通電時（冷却時）には、図１３の（ａ）の状態に
戻る２方向性の形状記憶合金からなる。

【００５０】しかして、物を把持したい場合は、ＳＭＡ
駆動スイッチ１１３をＯＮすることにより、ＳＭＡ部材
１１０が通電加熱され、その把持部１１０ａが図１３の
（ｃ）の状態に曲がり、物を把持する。把持した物を開
放するときには、スイッチ１１３をＯＦＦすることによ
りＳＭＡ部材１１０への通電をストップし、このため、
把持部１１０ａが冷却して開き、把持した物を解放す
る。この構成によれば、把持機能が付加されるため、処
置ユニットに把持鉗子以外のエンドエフュクタを用いれ
ば２種の処置を同時に行える利点がある。

【００５１】図１４〜１５は本発明の第４の実施例の他
の変形例を示す。この例は第４の実施例の把持機能を持
った部材に挿入部の進行と物の把持の２つの機能を持た
せたもので、他の点については同じなので同符号を付し
その説明を省略する。

【００５２】図１４の（ａ）は内視鏡２の先端部を示し
ている。すなわち、内視鏡２の先端構成部１１には同図
の（ｂ）に示すような２つのＳＭＡ部材１００が対向す
る向きで固定されている。また、このＳＭＡ部材１００
は、前述したように図１３の（ｂ）に示すような把持部
１００ａと進行部１００ｂより構成されており、両部の
接点は環状部１００ｃとなっている。

【００５３】この環状部１００ｃに図１４の（ｃ）に示
す固定ピン１０１の軸部１０１ａを挿通し、先端構成部
１１に固定されている。また、進行部１００ｂの開放端
１００ｄには、それぞれ前記電源１１１がつながってお
り、ＳＭＡ部材１００に電流を流せるように構成されて
いる。

【００５４】このＳＭＡ部材１００は電流を流すと発熱
し、図１５の（ｂ）に示すように進行部１００ｂは、先
端構成部１１側に畳まれる形になり、把持部１００ａは
それぞれ反対側に位置する把持部１００ａに向かって曲
がり、把持部１００ａ同士が接近し、把持部１００ａ同
士間で物を把持できるように構成されている。ここで、
ＳＭＡ部材１００は発熱時には図１５の（ａ）の形状と
なり、冷却時には図１５の（ｂ）の形状となる２方向性
の形状記憶合金となっている。

【００５５】また、ＳＭＡ部材１００への通電を止める
と、ＳＭＡ部材１００は冷え、元の形に戻る。このと
き、進行部１００ｂの角部１００ｅが体壁と接している
と摩擦部となり、かつ、ＳＭＡ部材１００が元の形状に
戻ろうとするため、先端構成部１１および挿入部８は図
１５の（ｃ）のように把持部１００ａ側に進行すること
になる。

【００５６】しかして、ＳＭＡ部材１００へ、通電−非
通電−通電を繰り返すことにより、進行部１００ｂが図
１５の（ｂ）の状態から同図の（ｃ）の状態−図１５の
（ｂ）の状態を繰り返し、挿入部１０は進行する。この
とき、進行方向に把持対象物がある場合は、ＳＭＡ部材
１００への通電を非通電から通電にすることにより、把
持部１００ａ同士が接近し、対象物を把持する。なお、
回収には処置ユニット３６を用いる。この構成によれ
ば、前述した第４の実施例の効果に加え自動挿入機能が
加わり挿入が楽になる。

【００５７】図１６〜１７は、本発明の第４実施例のさ
らに別の変形例を示すものである。これは、前記第４の
実施例の２つのＳＭＡ部材１００のうち、その一方を退
行専用のものに変えたものである。他は同じなので同符
号を付し説明を省略する。図１６において、先端構成部
１１の上側には、第４の実施例と同様にＳＭＡ部材１０
０が固定されている。また、先端構成部１１には、把持
補助部材１０２がＳＭＡ部材１００の把持部１００ａと
平行に設けられている。

【００５８】ここで、挿入部８の下側には退行専用ＳＭ
Ａ（形状記憶合金）部材１０３が設けられている。この
ＳＭＡ部材１０３は図１７の（ｂ）に示すように連結部
１０３ａと、退行部１０３ｂより構成されており、両者
の接点は環状部１０３ｃとなっている。この環状部１０
３ｃに先に述べた固定ピン１０１の軸部１０１ａが挿通
し、挿入部８に固定されている。また、退行部１０３ｂ
の開放端１０３ｄにはそれぞれ前記電源１１１が接続さ
れており、退行専用ＳＭＡ部材１０３に電流を流すよう
に構成されている。

【００５９】ここで、前記ＳＭＡ部材１００に電流を流
すと、図１７の（ｂ）のように進行部１００ｂが縮むと
ともに把持部１００ａが曲がり、把持補助部材１０２と
合わせて物が把持できる形になる。ここで、ＳＭＡ部材
１００への通電を止めると、第４の実施例の改良例と同
様挿入部８が進行する。

【００６０】退行専用ＳＭＡ部材１０３のみに通電した
状態では、図１７の（ｃ）のように退行部１０３ｂが固
定ピン１０１側に折り畳まれる形になっている。ここ
で、退行専用ＳＭＡ部材１０３への通電を切ると退行専
用ＳＭＡ部材１０３は元の形に戻ろうとするが、角部１
０３ｅが摩擦となるため、挿入部８を、図１６中で右側
に戻そうとする。つまり、挿入部８は退行する。

【００６１】しかして、ＳＭＡ部材１００へ、通電−非
通電−通電を繰り返すことにより、進行部１００ｂが図
１５の（ａ）の状態−同図の（ｂ）の状態−同図の
（ａ）の状態を繰り返し、挿入部８は進行する。この場
合、進行方向に把持対象物がある場合は、ＳＭＡ部材１
００への通電を非通電から通電にすることにより、把持
部１００ａが把持補助部材１０２に接近し、対象物を把
持する。

【００６２】次に、退行専用ＳＭＡ部材１０３へ、通電
−非通電−通電を繰り返すことにより、退行部１０３ｂ
が図１５の（ｃ）の状態−同図の（ｂ）の状態−同図の
（ｃ）の状態を繰り返し、挿入部８は退行する。

【００６３】これによれば、前述した効果に加え、自動
抜去機能が加わるため、抜去も楽になる。処置具の抜き
差しを行う必要がないので、操作性が良い。また、処置
具を配列しないので、処置具本体が小型化できる。

【００６４】図１８〜２１を参照して本発明の第５の実
施例を説明する。図１８は、電動湾曲式内視鏡２におけ
る挿入部８の先端構成部１１を示すが、ここでは、この
実施例に必要な先端構成部１１の部分のみを示してい
る。観察系，照明系，送気・送水系などは省略してい
る。すなわち、先端構成部１１は、先端カバ―５０１、
固定部材５０２と、マニュプレ―タ５０３とからなる。
マニュプレ―タ５０３の第１のア―ム５０４の先端に
は、戻り過ぎ防止を兼ね備えた変形防止部材５０５が固
着されている。第１のア―ム５０４の後端側には第２の
ア―ム５０７とガイドとの抜け防止を兼ね備えた変形防
止部材５０６が固着されている。

【００６５】変形防止部材５０６は鉗子チャンネル５０
８との連結部材も兼ね備えている。第２のア―ム５０７
の先端側には、戻り過ぎ防止を兼ね備えた変形防止部材
５０９、後端側には、第３のア―ム５１１とのガイドと
抜け防止を兼ね備えた変形防止部材５１０が固着されて
いる。

【００６６】一方、第１のア―ム５０４と第２のア―ム
５０７の間には０リング５１２が設けてあり、その間の
水密を確保している。第３のア―ム５１１の先端側に
は、戻り過ぎ防止を兼ね備えた変形防止部材５１３、後
端側には第４のア―ム５１５とのガイドと抜け防止を兼
ね備えた変形防止部材５１４が固着されている。一方、
第２のア―ム５０７と第３のア―ム５１１の間にはＯリ
ング５１６が介在して設けてあり、その間の水密を確保
している。第４のア―ム５１５の先端側には、戻り過ぎ
防止を兼ね備えた変形防止部材５１７、後端側にはガイ
ド５１９と抜け防止を兼ね備えた変形防止部材５１８が
固着されている。

【００６７】第３のア―ム５１１と第４のア―ム５１５
との間にはＯリング５２０が設けてあり、その間の水密
を確保している。ガイド５１９には抜け防止部分５１９
ａが設けてある。第４のア―ム５１５とガイド５１９と
の間にはＯリング５２１が設けてあり、その間の水密を
確保している。一方、ガイド５１９は、固定部材５０２
より長尺に成形されており、固着されているガイド５１
９には、アウタ―チュ―ブ５２２が固着されている。

【００６８】第１８の（ｂ）は、第１のア―ム５０４の
Ａ−Ａ線に沿う断面を示したものである。第１のア―ム
５０４には、４対の穴５０４ａ，５０４ｂ，５０４ｃ，
５０４ｄ，５０４ｅ，５０４ｆ，５０４ｇ，５０４ｈが
設けてある。４本のワイヤ状のＳＭＡ部材５２３，５２
４，５２５，５２６が第１のア―ム５０４の先端側でＵ
字状に形成され、各４対の穴５０４ａ，５０４ｂ，５０
４ｃ，５０４ｄ，５０４ｅ，５０４ｆ，５０４ｇ，５０
４ｈに通されている。一方、ＳＭＡ部材５２３，５２
４，５２５，５２６は、変形防止部材５０６の後端側で
ケ―ブル５２７に接続されている。第２のア―ム５０
７、第３のア―ム５１１、第４のア―ム５１５は、第１
のア―ム５０４と同じ構造なので省略する。ケ―ブル５
２７は計３２本である。

【００６９】図１９で示すように、操作部７は、本体５
２８と握りカバ―５２９、挿入部８が急峻に屈曲しない
ように折止め部材５３０とからなる。本体５２８は送気
送水釦５３１、吸引釦５３２、マニュプレ―タ５０３の
湾曲を兼ね備えた湾曲スイッチ５３３、マニュプレ―タ
５０３の湾曲と湾曲部１０の湾曲との切り換えスイッチ
５３４、マニュプレ―タ５０３の進行スイッチ５３５、
後退スイッチ５３６とからなる。

【００７０】図２０に示すように、内視鏡の操作部にお
ける握り部カバ―５２９の先端部は、その基端側よりや
や小径に形成されていて、この小径部には、ほぼＹ字状
に分岐された分岐部本体５３７が一体に設けられてい
る。この握り部カバ―５２９の内部の一対のフレ―ム５
３８ａ，５３８ｂは分岐部本体５３７の主筒部５３７ａ
の内部まで延長されている。このフレ―ム５３８ａ，５
３８ｂの先端部には連結部本体５３９が連結されてい
る。つまり、フレ―ム５３８ａ，５３８ｂには連結リン
グ５４０が固定ねじ５４２，５４２によって固定され、
この連結リング５４０には円筒状に形成された連結部本
体５３９の基端部が嵌合されている。

【００７１】この連結部本体５３９は、固定ねじ５４
１，５４１によって前記連結リング５４０に固定されて
いる。また、前記フレ―ム５３８ａ，５３８ｂは、握り
部カバ―５２９に対して係合された連結部本体５３９に
固定されているため、使用時や組立時にフレ―ム５３８
ａ，５３８ｂに握り力が加わることなく、内蔵物の破損
を防止できる。また、連結部本体５３９の先端部は、そ
の内径が先細となるようにテ―パ部５４３が形成され、
このテ―パ部５４３には挿入部が連結されている。

【００７２】すなわち、同図中、５４４は挿入部の基端
部を構成する連結管体であり、この連結管体５４４の外
周面は前記連結部本体５３９のテ―パ部５４３に対応す
るテ―パ面５４５、及びねじ部５４６が形成されてい
る。そして、ねじ部５４６には前記連結部本体５３９の
端面と当接する締付けリング５４７が螺合され、この締
付けリング５４７の締付け力によって連結部本体５３９
と連結管体５４４とを連結している。

【００７３】さらに、前記分岐部本体５３７の内部に
は、分岐ブロック５４８が固定的に設けられている。こ
の分岐ブロック５４８には、前記分岐部本体５３７に対
応するように連結穴５４９，５５０を有している。これ
ら連結穴５４９，５５０は、ほぼＹ字形状の分岐通路に
よって連通している。前記連結穴５４９には前記連結管
体５４４に内装される鉗子チャンネル５５１が連結され
ている。

【００７４】また、前記分岐ブロック５４８の連結穴５
５０は、分岐部本体５３７の主筒部５３７ａが分岐した
分岐筒部と同方向に指向しており、この連結穴５５０に
はチャンネル口金５５２の基端部が連結されている。こ
のチャンネル口金５５２の中途部は固定ゴム５５２ａに
よって前記分岐筒部の開口端に固定されており、先端部
は分岐筒部より突出している。

【００７５】また、前記固定ゴム５５２ａの下部にはキ
―５５３が埋没されており、前記チャンネル口金５５２
が握りカバ―５２９と回転不能となっている。そのキ―
５５３が上方に突出しないように固定ゴム５５２ａは前
記チャンネル口金５５２のフランジ部５５２ｂより常時
は小径なる形状に形成されている。

【００７６】一方、アウタ―チュ―ブ５２２にはリング
５５４が固着しており、鉗子チャンネル５０８をアウタ
―チュ―ブ５２２の外に逃がしている。また、アウタ―
チュ―ブ５２２とリング５５４、リング５５４と鉗子チ
ャンネル５５１はそれぞれ水密的に接着されている。

【００７７】図２１は、コネクタ―１３と外部制御装置
６の接続状態を示す。コネクタ―１３の本体５５５には
アウタ―チュ―ブ５２２を接続するための口金５５６が
固着されている。一方、アウタ―チュ―ブ５２２には、
ケ―ブル５２７を外に逃がすためのリング５５７が固着
されている。アウタ―チュ―ブ５２２とリング５５７、
リング５５７とケ―ブル５２７は、それそれ水密的に接
着されている。また、本体５５５には、ケ―ブル５２７
を接続したコネクタ―５５８が固着されている。口金５
５６には、溝５５６ａ，５５６ｂが全周にわたって設け
てある。

【００７８】外部制御装置６には、カプラ５５９が図示
しないビスによって本体５６０に固定されている。カプ
ラ５５９には、溝５５９ａがその全周にわたって設けて
ある。本体５６０には、コネクタ―５６１が固着されて
いる。一方、カプラ５５９には、図示しないビスによっ
て本体５６０に固定されたほぼＹ字型をしたＹ管路５６
２が固着されている。カプラ５５９の溝５５９ａにはＣ
形のばね５６３が口金５５６の溝５５６ａを押さえるよ
うに設けてある。管路５６２ａの内側口元に近い所に溝
５６２ｄが設けてあるＹ管路５６２の溝５６２ｄと口金
５５６の溝５５６ｂが一致する位置になっている。

【００７９】また、Ｏリング５６４が溝５６２ｄと溝５
５６ｂの間に入っていて水密を確保している。管路５６
２ｂは、送気用電磁弁５６５に接続されている。送気用
電磁弁５６５は管路５６６によって送気用ポンプ５６７
に接続されている。一方、管路５６３ｃは、吸引用ポン
プ５６８に接続され、管路５６９によって吸引用ポンプ
５７０に接続されている。コネクタ―５６１は、ケ―ブ
ルによって図示しないＩ／Ｏ回路を介して制御回路５７
１に接続されている。

【００８０】切換えスイッチ５３４は例えばスライドス
イッチとなっており、そのＡ部５３４ａ側にしておく
と、湾曲スイッチ５３３は湾曲部１０の制御となる。一
方、Ｂ部５３４ｂ側にしておくと、マニュプレ―タ５０
３の制御となる。そこで、切換えスイッチ５３４をＢ部
５３４ｂ側にして、進行スイッチ釦５３５を押すと、送
気用ポンプ５６７が作動する。湾曲スイッチ５３３をア
ップ側にオンすると、送気用電磁弁５６５が開き、アウ
タ―チュ―ブ５２２内に空気が送られる。

【００８１】一方、マニュプレ―タ５０３のＯリング５
１２，５１６，５２０，５２１の摩擦抵抗は、Ｏリング
５１２＜Ｏリング５１６＜Ｏリング５２０＜Ｏリング５
２１となっているため、空気圧により第１のア―ム５０
４が押し出される。一方、湾曲スイッチ５３３をアップ
側にオンしたため、ＳＭＡ部材５２３に電圧がかかり、
第１のア―ム５０４はアップ方向に湾曲する。また、送
気用電磁弁５６５の開いている時間は例えば第１ア―ム
５０４が伸びる時間（あらかじめ設定しておく）あるい
は湾曲スイッチ５３３をオフするまでの時間によって制
御される。第１のア―ム５０４が伸びる前に湾曲スイッ
チ５３３をオフすると、オフした時点の湾曲を維持する
ように制御回路５７１は電圧をかける。第１のア―ム５
０４が伸びきると、もう１度湾曲スイッチ５３３を押し
直すと、説明を省略するが同様に第２のア―ム５０７が
伸びる。

【００８２】後退スイッチ５３６を押すと、吸引用ポン
プ５７０が動き、吸引用電磁弁５６８が開き、アウタ―
チュ―ブ５２２内が減圧され、ＳＭＡ部材５２３にかけ
ている電圧がオフし、マニュプレ―タ５０３が元に戻
る。送気用ポンプ５６７，吸引用ポンプ５７０は、常に
リ―フしていて、送気用電磁弁５６５、吸引用電磁弁５
６８の開閉だけで、アウタ―チュ―ブ５２２内の加圧，
減圧を行っても良い。

【００８３】しかして、この構成によれば、術者の意図
した角度、位置に処理具をもってくることが容易に行う
ことができる。また、マニピュレ―タの進退手段と湾曲
手段が同一信号で行うことができる。

【００８４】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、多
種多様な処置具を選択してこれを使用できる多機能処置
具付内視鏡装置の小型化が容易で、かつ、その操作性を
向上できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例を示す電子式内視鏡装置
の構成の概略的な説明図。

【図２】同じくその実施例の内視鏡の先端面を示す正面
図。

【図３】同じく本発明の第１の実施例を示す電子式内視
鏡装置のシステム構成を概略的に示す説明図。

【図４】同じく本発明の第１の実施例における湾曲駆動
装置の説明図。

【図５】同じく本発明の第１の実施例における処置ユニ
ットのアーム部の斜視図。

【図６】同じく本発明の第１の実施例におけるエンドエ
フュクタチュンジャー部の斜視図。

【図７】（ａ）はエンドエフュクターの断面図、（ｂ）
はそのエンドエフュクターをアーム部に取り付けた状態
の断面図、（ｃ）はその操作機構部の説明図、（ｄ）は
エンドエフュクターをアーム部に取り付けた他の状態の
断面図。

【図８】前記アーム部の作用状態を示す説明図。

【図９】本発明の第２の実施例における内視鏡の先端構
成部の正面図。

【図１０】同じく本発明の第２の実施例における内視鏡
装置のシステム構成の説明図。

【図１１】本発明の第３の実施例におけるエンドエフュ
クタの断面図、（ｂ）はそのエンドエフュクタの背面
図。

【図１２】前記エンドエフュクタをアーム部に取り付け
た状態の断面図。

【図１３】（ａ）は本発明の第４の実施例における内視
鏡の先端構成部付近の側面図、（ｂ）はそのＳＭＡ部材
の平面図、（ｃ）はこの実施例のシステムの概略的な説
明図。

【図１４】（ａ）は本発明の第４の実施例の変形を改良
例における内視鏡の先端構成部付近の側面図、（ｂ）は
そのＳＭＡ部材の平面図、（ｃ）は固定ピンの斜視図。

【図１５】（ａ）（ｂ）は本発明の第４の実施例の他の
変形例を示す内視鏡の先端構成部付近の側面図、

【図１６】本発明の第４の実施例のさらに他の変形例を
示す内視鏡の先端構成部付近の側面図。

【図１７】前記変形例におけるＳＭＡ部材の平面図、
（ｂ）（ｃ）はその動作状態を示す内視鏡の先端構成部
付近の側面図

【図１８】（ａ）は本発明の第５の実施例におけるその
挿入部の先端部を示す断面図、（ｂ）は（ａ）中Ａ−Ａ
線に沿う断面図。

【図１９】同じく本発明の第５の実施例の内視鏡の操作
部を示す側面図。

【図２０】同じく本発明の第５の実施例の内視鏡の握り
部における断面図。

【図２１】同じく本発明の第５の実施例におけるコネク
タ―と外部制御装置の接続状態を概略的に示す説明図。

【符号の説明】

１…内視鏡装置、２…内視鏡、６…外部制御装置、８…
挿入部、１０…湾曲部、３４…アーム部、３５…エンド
エフュクタ部、３６…処置ユニット、５４…交換用管
路、５５…エンドエフュクタチュンジャー。

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成４年１０月３０日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正内容】

【書類名】明細書

【発明の名称】多機能処置具付内視鏡

【特許請求の範囲】

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【０００２】

【０００５】

【０００６】

【０００７】

【実施例】図１〜図８は、本発明の第１の実施例を示す
ものである。図１は、電子式内視鏡装置１を示してお
り、この電子式内視鏡装置１は、ＣＣＤ等の固体撮像素
子を内設した電子式内視鏡２と、この電子式内視鏡２に
照明光を供給する光源装置３と、前記固体撮像素子を駆
動し、その固体撮像素子からの撮像信号を映像信号に変
換するビデオ制御装置４と、このビデオ制御装置４から
の映像信号を映し出すモニタ５と、外部制御装置６とを
有している。外部制御装置６は後で述べるが、ここで、
電子式内視鏡２の湾曲部１０および処置ユニット３６の
湾曲操作、及び処置ユニット３６の先端にあるエンドエ
フェクタ部３５の交換等を行う。

【０００９】図２に示すように、前記先端構成部１１
は、前記固体撮像素子を含む対物光学系３０、照明光学
系３１、対物光学系を洗浄するための送気・送水ノズル
３２と、体液等をその内視鏡２内に配設された吸引チャ
ンネル（処置具挿通用チャンネルを兼ねる）を通じて吸
引するための吸引口３３が設けられている。この他に、
後述する上下左右に湾曲可能なアーム部３４と各種の処
置を行うエンドエフェクタ部３５ａよりなる処置ユニッ
ト３６が突出して設けられており、さらに、エンドエフ
ェクタ部３５ａに対する処置具等の交換を行う交換口３
７が設けられている。ここで、前述した固体撮像素子に
は、信号ケーブルが電気的に接続されており、この信号
ケーブルは、後述するビデオ制御装置用コネクタ１６ま
で延出している。

【００１２】さらに、操作部７には、挿入部８の湾曲部
１０を遠隔的に湾曲操作するための十字形状の湾曲操作
スイッチ１９が設けられている。この湾曲操作スイッチ
１９は、同じく操作部７に設けられたスライドスイッチ
である切換えスイッチ３８を、Ｂ側からＣ側にスライド
させて切り換えることにより、処置ユニット３６の湾曲
操作をも行える。操作部７には後述する処置ユニット３
６のエンドエフェクタ部３５ａを交換するための交換ス
イッチ３９，４０，４１が設けられている。

【００１５】次に、前記処置ユニット３６について説明
するが、最初に、その湾曲構造について述べる。図５に
示すように、そのアーム部３４は中空の弾性体であり、
壁肉の部分には４対の穴２００ａ，２００ｂ，２００
ｃ，２００ｄが設けられており、これらの穴２００ａ，
２００ｂ，２００ｃ，２００ｄには、それぞれ形状記憶
合金製のワイヤをＵ字状に曲げてなるＳＭＡ部材２０１
が、計４本、エンドエフェクタ部３５側から挿入部８内
に挿入する形で差し込んで導かれている。ここで、ＳＭ
Ａ部材２０１は、その曲部２０１ａをアーム部３４のエ
ンドエフェクタ部３５側の端部に接着等の手段で固定し
てあるため抜けることはない。

【００１７】次に、図３で示した処置ユニット３６のエ
ンドエフェクタ部３５ａの開閉機構を説明する。この処
置ユニット３６は、生検鉗子型エンドエフェクタ部３５
ａと前述したアーム部３４より構成されている。このア
ーム部３４の、エンドエフェクタ部３５ａ寄りの部位に
は後述するアーム部カバー４７が設けられている。

【００１８】ここで、生検鉗子型エンドエフェクタ部３
５ａ、つまり、処置具は、単体では、図７の（ａ）で示
すように、カップ部４３、カバー部４４、可動部４５よ
り構成されている。ここで、カップ部４３は１チップ部
品からなる開きぐせのついたカップとなっている。ま
た、カバー部４４は磁石が吸着する材料、例えば鉄等の
磁性体で作られており、可動部４５は磁石には吸着しな
い非磁性体材料で作られている。さらに、可動部４５
の、カップ部４３の反対側端面部には鉄板４６が埋め込
んで固定されている。

【００１９】この生検鉗子型エンドエフェクタ部３５ａ
は、図７の（ｂ）で示すように、アーム部３４に連結さ
れる。アーム部３４のカバーであるアーム部カバー４７
には、コイル４７ａが巻かれており、このコイル４７ａ
に電流を流すことにより、電磁石となるよう構成されて
いる。また、アーム部カバー４７内には、磁石に吸着せ
ず、自在に曲がるフレキシブルシャフト４８が挿通して
おり、このフレキシブルシャフト４８は、図３に示すよ
うに操作部７内に導かれている。

【００２０】このフレキシブルシャフト４８の、エンド
エフェクタ部３５ａ側には、磁石に吸着しない固定板４
９を介して連結部材５０が固定されている。この連結部
材５０には、コイル５０ａが巻かれており、このコイル
５０ａに電流を流すことにより連結部材５０は磁化す
る。また、固定板４９は、アーム部カバー４７の内径に
せり出した突起４７ｂにより、これ以上エンドエフェク
タ部３５ａ側に出ないようになっている。

【００２１】この構成により、コイル４７ａ，５０ａに
通電したときには、アーム部カバー４７と、連結部材５
０が電磁石になり、アーム部カバー４７がカバー部４４
と吸着し、連結部材５０が、鉄板４６と吸着し、エンド
エフェクタ部３５ａとアーム部３４を連結する。

【００２２】ここで、フレキシブルシャフト４８は、図
７の（ｃ）に示す操作部７内のフレキシブルシャフト用
モータ５１のギア５２を回転させることにより、端部ギ
ア５３が働き、アーム部カバー４７内を、進退移動する
よう構成されている。このため、連結部材５０と鉄板４
６が連結した状態でフレキシブルシャフト４８をモータ
５１により図７の（ｂ）上でのＤ方向に牽引すると、図
７の（ｄ）に示すように、カップ部４３がカバー部４４
内に引き込まれ、カップ部４３が閉じる。逆に、図７の
（ｂ）上でのＥ方向に押すと、カップ部４３がカバー部
４４内から外に押し出され、カップ部４３には開きぐせ
がついているので、カップ部４３は開く゜

【００２４】また、図２で述べた交換口３７に通じる交
換用管路５４が、図３で示すように外部制御装置６内ま
で延びている。この交換用管路５４の、湾曲用外部制御
装置６側の端部は第１の弁６０を介してエンドエフェク
タチェンジャー５５が連結されている。このエンドエフ
ェクタチェンジャー５５は、交換するエンドエフェクタ
ーを収容したり供給したりする。なお、図３ではそのエ
ンドエフェクタチェンジャー５５を１体だけ書いている
が、後述するように実際は回転するリボルバー部２０５
とパルスモータ２０６より構成されている。また、交換
用管路５４の途中には第２の弁６１を介して生検品用管
路６２が連結されている。生検品用管路６２は生検品収
容室６３に接続され、生検品収容室６３は、パイプ６２
ａを介し吸引ポンプ６４に接続されている。

【００２５】前記エンドエフェクタチェンジャー５５は
回転するリボルバー部２０５と、これを回転駆動するパ
ルスモータ２０６とにより構成されている。リボルバー
部２０５の内部には３つの収容室５５ａ，５５ｂ，５５
ｃを設けてあり、第１の収容室５５ａは生検鉗子型エン
ドエフェクタ部３５ａを収容するが、現在、その生検鉗
子型エンドエフェクタ３５ａは使用中であるため、その
収容室５５ａは空となっている。第２の収容室５５ｂは
砕石バスケット用エンドエフェクタ３５ｂを収容してい
る。第３の収容室５５ｃには把持鉗子用エンドエフェク
タ３５ｃを収容している。

【００２６】ここで、エンドエフェクタチェンジャー５
５は、図６で示すように、リボルバー部２０５の第１の
収容室５５ａは、交換用管路５４と通じており、両者は
交換用管路５４の端に設けられた第１のゴム管５４ａに
より空気の漏れを防ぐ形で連結されている。また、リボ
ルバー部２０５の、交換用管路５４側とは反対側には、
その交換用管路５４に対向して送気・吸引ポンプ６５に
連通する管路５４ｂがあり、この両者は前記同様に第２
のゴム管５４ｃにより、空気漏れを防ぐ形で連結され
る。ここで、第１のゴム管５４ａの開口径より第２のゴ
ム管５４ｃの開口径が小さく、また、第２のゴム管５４
ｃの開口にはネット１６０が設けられていて、この連結
部分よりエンドエフェクター３５ａ，３５ｂ，３５ｃが
抜け出ないようになっている。

【００２７】そして、後述する交換スイッチにより、リ
ボルバー部２０５はパルスモータ２０６により一定角度
回転し、交換用管路５４の前に所要の収容室５５ａ，５
５ｂ，５５ｃを選択自在に移動させて位置させることが
できるようになっている。ここではエンドエフェクタチ
ェンジャー５５の交換用管路５４の反対側に位置する管
路５４ｂには吸引用弁６５ａと送気用弁６５ｂが設けら
れ、これらの弁６５ａ，６５ｂを介して送気・吸引を行
う送気吸引ポンプ６５が連結されている。つまり、吸引
用弁６５ａを開いて送気吸引ポンプ６５を作動させれ
ば、吸引を行い、送気用弁６５ｂを開いて送気吸引ポン
プ６５を作動させれば、送気を行う。

【００２８】ここで、前記砕石バスケット型エンドエフ
ェクタ３５ｂも把持鉗子型エンドエフェクタ３５ｃもカ
ップ部がそれぞれバスケット型と把持型に変わっただけ
なのでその説明は割愛する。

【００２９】次に、エンドエフェクタ部３５の交換機構
と、交換スイッチ３９，４０，４１の動作回路について
説明する。これらの交換スイッチ３９，４０，４１は、
図３で切換スイッチ３８がＣ側に位置する状態で押すこ
とにより作動する。この場合、交換スイッチ３９は生検
鉗子型エンドエフェクタ３５ａに、交換スイッチ４０は
砕石バスケット型エンドエフェクタ３５ｂに、交換スイ
ッチ４１は把持鉗子型エンドエフェクタ３５ｃにそれぞ
れ対応している。

【００３０】そこで、切換えスイッチ３８がＣ側に位置
させて、アーム部３４の先端に生検鉗子型エンドエフェ
クタ３５ａを取り付けた状態で、砕石バスケット型に対
応する交換スイッチ４０を押すと次のように動作を行う
ようになっている。

【００３１】アーム部３４のＳＭＡ部材２０１が通電加
熱され、その軸方向に縮むため、アーム部３４は、図８
の（ａ）で示すように、湾曲して、エンドエフェクタ３
５ａが、交換口３７の内に入り込む。ここで、電磁石の
作用が切れ、アーム部３４とエンドエフェクタ３５ａの
連結が切れると、エンドエフェクタ３５ａがアーム部３
４から分離する。このとき、送気・吸引ポンプ６５は通
常図３上で常に矢印方向にリークしており、吸引用弁６
５ａを開き、送気用弁６５ｂを閉じることにより、吸引
を始める。また、第１の弁６０は開いており、第２の弁
６１は閉じているため、図８の（ｂ）で示すように、エ
ンドエフェクタ３５ａは、交換管路５４内を通じて送気
・吸引ポンプ６５側に引っ張られて移動する。

【００３２】このときのエンドエフェクタチェンジャー
５５の状態は前記パルスモータ２０６の働きにより、図
６に示すように、交換管路５４と送気・吸引切換ポンプ
６５で挟まれる収容室５５ａは、現在、吸引されている
エンドエフェクタ用の収容室５５ａとなっている空のも
のである。

【００３３】ここで、エンドエフェクタ３５ａがその収
容室５５ａ内に収容されると、リボルバー部２０５は前
記パルスモータ２０６の働きにより回転し、押されたス
イッチ３９，４０，４１に対応するエンドエフェクタを
送気・吸引ポンプ６５と交換用管路５４ｂで挟まれる位
置に移動する。例えば収容室５５ｂが送気・吸引ポンプ
６５と交換管路５４ｂで挟まれる位置に移動する。そこ
で、送気・吸引ポンプ６５の吸引用弁６５ａが閉じ、送
気用弁６５ｂが開くことにより送気を行い、図８の
（ｃ）で示すように、その収容室５５ｂからエンドエフ
ェクタ３５ｂを交換管路５４を通じて交換口３７に送り
出す。このとき、電磁石が再び働き、アーム部３４とエ
ンドエフェクタ３５ｂが連結する。両者が連結すると、
アーム部３４は元の状態に戻り交換が終了する。

【００３４】次に、生検品の収容機能について述べる。
切換スイッチ３８がＣ側でアーム部３４に生検鉗子型エ
ンドエフェクタ３５ａがついた状態とする。このとき、
生検鉗子型エンドエフェクタ３５ａはそれ自身の開き癖
で、図７の（ａ）で示すような形状に開いている。湾曲
操作スイッチ１９を操作し、これを、生検したい箇所に
近付けて生検を行う。つまり、今、現在ついている型の
交換スイッチ３９を押すと、カップ部４３は、フレキシ
ブルシャフト４８が後退移動することにより閉じ、生検
を行う。ここで更にもう１度、同じスイッチ３９を押す
と、アーム部３４のＳＭＡ部材２０１が通電加熱される
ことによりアーム部３４が湾曲し、図８の（ａ）のよう
にエンドエフェクタ３５ａを交換口３７の内に入る。

【００３５】ここで、吸引ポンプ６４が吸引を開始する
と共に、フレキシブルシャフト４８が前進することによ
り、カップ部４３が開き、生検品６６は、交換管路５４
を通り、生検品収容室６３内に収容される。この機能に
ついて詳しく説明すると、吸引ポンプ６４が作動し、生
検品収容室６３を介し、吸引を開始する。このとき、第
１の弁６０は閉じており、第２の弁６１は開いた状態に
なっている。この状態で、交換口３７内のエンドエフェ
クタ３５ａのカップ部４３とフレキシブルシャフト４８
がエンドエフェクタ３５ａ側に近付くことにより図８の
（ｄ）で示すように開く。すると、生検品６６は、カッ
プ部４３内より、交換管路５４に入り、それを通じて、
生検品収容室６３内へ吸引される。

【００３６】なお、この実施例では、処置ユニット３６
と湾曲部１０の湾曲操作を１つの湾曲スイッチを切換ス
イッチ３８を変えることにより共有化したが、これに限
らず処置ユニット３６専用の湾曲スイッチを設けても良
い。また、弁６０，６１を操作部７内に設け、エンドエ
フェクタチェンジャー５５や生検品収容室を操作部７内
に設けても良い。

【００３７】本発明の第２の実施例を図９〜１０を参照
して説明する。この実施例は、前述した第１の実施例に
おける交換管路５４を無くし、吸引管路３３ａと兼用
し、また、送気・吸引ポンプを吸引ポンプ１５１と送気
ポンプ１５２に分けたものである（図１０を参照）。図
９はこの実施例の内視鏡２の先端構成部１１を示してお
り、この図から分かるように、交換口３７なく、独立し
た交換管路５４が無くなっている。

【００３８】図１０は、エンドエフェクタ部３５の交換
機構を示すが、吸引口３３は、吸引管路３３ａを介し、
外部制御装置６内に延びている。吸引管路３３ａの外部
制御装置６側の端部には、第１の弁６０を介して、エン
ドエフェクタチェンジャー５５が、第２の弁６１を介
し、生検品用管路６２が接続されいる。生検品用管路６
２の先には生検品収容室６３がある。なお、本図では略
してエンドエフェクタチェンジャー５５を１体で書いて
いるが、第１の実施例で述べたようにリボルバー部とパ
ルスモータより構成されている。この収容室６３はこれ
の先に連結する吸引ポンプ６４により減圧されている。

【００３９】また、エンドエフェクタチェンジャー５５
の第１の弁６０の反対側には送気・吸引管１５０が連結
しており、この送気・吸引管１５０には送気弁１５１ａ
を介して送気ポンプ１５１が、吸引弁１５２ａを介して
吸引ポンプ１５２が連結されている。吸引管路３３ａに
は第３の弁７０を介して吸引チューブ３３ｂが連結して
いる。この先は第１の実施例と同様に吸引ビン６７、吸
引ポンプ６８が連結されている。

【００４０】しかして、生検を行う際には、生検鉗子型
エンドエフェクタ部３５ａがついているのを確認し、交
換スイッチ３９を押す。すると、カップ部４３が閉じ生
検される。ここで、更にもう一度交換スイッチ３９を押
すと、エンドエフェクタ部３５ａが前述したと同様に吸
引口３３内に入る。そして、第２の弁６１のみが開き、
吸引ポンプ６４を介して、吸引が行われる。そして、カ
ップ部が開くことにより、生検品は生検品収容室６３内
に収容される。

【００４１】次に、エンドエフェクタ部を生検鉗子型エ
ンドエフェクタ部３５ａから把持鉗子型エンドエフェク
タ３５ｃに変える際には、把持鉗子型に対応する交換ス
イッチ４１を押す。するとエンドエフェクタ部３５ａが
吸引口３３に入り、電磁石が切れ、アーム部３４とエン
ドエフェクタ部３５ａの連結が切れ、吸引ポンプ１５２
側の吸引弁１５２ａが開き、吸引ポンプ１５２が、エン
ドエフェクタチェンジャー５５を介し吸引を行う。この
とき、第１の弁６０のみ開いている。吸引によりエンド
エフェクタ部３５ａがエンドエフェクタチェンジャー５
５に収容された後、エンドエフェクタチェンジャー５５
が回転し、今度は吸引弁１５２ａが閉じ、送気弁１５１
ａが開くことにより送気ポンプ１５１の送気により、エ
ンドエフェクタ部３５が送られる。この後は第１の実施
例と同じなので割愛する。なお、吸引釦１８を押した時
には、第３の弁７０のみ開き、吸引ポンプ６８に吸引が
行われる。

【００４２】しかして、この構成によれば、吸引管路と
交換管路を共有化するため小型化できる。

【００４３】本発明の第３の実施例を図１１〜１２を示
すものである。この実施例は第１の実施例の生検鉗子型
エンドエフェクタをホットバイオプシー鉗子に変更した
ものであり、これ以外は第１の実施例と同じなのでその
説明は省略する。

【００４４】すなわち、図１１の（ａ）は、そのホット
バイオプシー型エンドエフェクタ３５ｄであり、カップ
部４３は金属で形成され、第１の実施例と同様、開き癖
が付いており、また、カバー部４４は、磁石に吸着する
材料によって形成されている。さらに、カバー部４４の
内表面はゴム４４ａにより絶縁コーティングされてい
る。また、可動部４５は、例えば強化プラスチック等の
絶縁材料となっており、カップ部４３の反対側の端部に
は、鉄板４６が固定されている。ここで、可動部材４５
の鉄板４６の周囲には、導体８０が設けてあり、この導
体８０は可動部４５内を通り、カップ部４３と電気的に
連通している。

【００４５】図１２はこのホットバイオプシー型エンド
エフェクタ３５ｄとアーム部３４の連結状態を示してお
り、固定板４９の可動部４５側の面には、同様に導体８
１があり、エンドエフェクタ部３５ｄとアーム部３４が
電磁石により連結しているときには、固定板４９と可動
部４５も連結しており、導体８０と導体８１は接触し合
って電気的に接続している。

【００４６】また、導体８１は、固定板４９内を通り、
フレキシブルシャフト４８を通り、図示しない外部制御
装置６内の高周波電源と繋がっており、ホットバイオプ
シ型エンドエフェクタ部３５ｄの使用時には、自動的に
高周波電流が流れる回路構成となっている。その他は第
１の実施例と同じなので割愛するしかして、ホットバイ
オプシ型エンドエフェクタ部３５ｄの使用時には、図示
しない高周波電源より高周波電流が導体８１，導体８０
を介し、カップ部４３に導かれるため、図示しない体外
電極プレートを使用することによりホットバイオプシー
が行える。これによれば、エンドエフェクタ部３５ｄを
使用して高周波処置も行うことができる。

【００４９】そして、後述する図１４の（ｃ）に示すよ
うな固定ピン１０１の軸部１０１ａにその環状部１１０
ｂを挿通して先端構成部１１に固定されている。また、
環状部１１０ｂには、図１３の（ｃ）に示すように，そ
れぞれ２本づつ計４本のケーブル線１１１ａが連結され
ており、外部制御装置６内の電源１１１に連結してい
る。この電源１１１は操作部７上に設けられたＳＭＡ駆
動スイッチ１１３をＯＮすることにより、制御部１１２
からの信号を受け、ＳＭＡ部材１１０に電流を流す構成
となっている。ここで、ＳＭＡ部材１１０は、通電加熱
時には、図１３の（ｃ）のように把持部１１０ａ同士が
曲がって接近し、物を把持し、非通電時（冷却時）に
は、図１３の（ａ）の状態に戻る２方向性の形状記憶合
金からなる。

【００５０】しかして、物を把持したい場合は、ＳＭＡ
駆動スイッチ１１３をＯＮすることにより、ＳＭＡ部材
１１０が通電加熱され、その把持部１１０ａが図１３の
（ｃ）の状態に曲がり、物を把持する。把持した物を開
放するときには、スイッチ１１３をＯＦＦすることによ
りＳＭＡ部材１１０への通電をストップし、このため、
把持部１１０ａが冷却して開き、把持した物を解放す
る。この構成によれば、把持機能が付加されるため、処
置ユニットに把持鉗子以外のエンドエフェクタを用いれ
ば２種の処置を同時に行える利点がある。

【００５５】また、ＳＭＡ部材１００への通電を止める
と、ＳＭＡ部材１００は冷え、元の形に戻る。このと
き、進行部１００ｂの角部１００ｅが体壁と接している
と摩擦部となり、かつ、ＳＭＡ部材１００が元の形状に
戻ろうとするため、先端構成部１１および挿入部８は図
１５の（ｂ）のように把持部１００ａ側に進行すること
になる。

【００５６】しかして、ＳＭＡ部材１００へ、通電−非
通電−通電を繰り返すことにより、進行部１００ｂが図
１５の（ａ）の状態から同図の（ｂ）の状態−図１５の
（ａ）の状態を繰り返し、挿入部１０は進行する。この
とき、進行方向に把持対象物がある場合は、ＳＭＡ部材
１００への通電を非通電から通電にすることにより、把
持部１００ａ同士が接近し、対象物を把持する。なお、
回収には処置ユニット３６を用いる。この構成によれ
ば、前述した第４の実施例の効果に加え自動挿入機能が
加わり挿入が楽になる。

【００５８】ここで、湾曲部１０の下側には退行専用Ｓ
ＭＡ（形状記憶合金）部材１０３が設けられている。こ
のＳＭＡ部材１０３は図１７の（ｂ）に示すように連結
部１０３ａと、退行部１０３ｂより構成されており、両
者の接点は環状部１０３ｃとなっている。この環状部１
０３ｃに先に述べた固定ピン１０１の軸部１０１ａが挿
通し、湾曲部１０に固定されている。また、退行部１０
３ｂの開放端１０３ｄにはそれぞれ前記電源１１１が接
続されており、退行専用ＳＭＡ部材１０３に電流を流す
ように構成されている。

【００６１】しかして、ＳＭＡ部材１００へ、通電−非
通電−通電を繰り返すことにより、進行部１００ｂが図
１７の（ｂ）の状態−図１６の状態−図１７の（ｂ）の
状態を繰り返し、挿入部８は進行する。この場合、進行
方向に把持対象物がある場合は、ＳＭＡ部材１００への
通電を非通電から通電にすることにより、把持部１００
ａが把持補助部材１０２に接近し、対象物を把持する。

【００６２】次に、退行専用ＳＭＡ部材１０３へ、通電
−非通電−通電を繰り返すことにより、退行部１０３ｂ
が図１７の（ｃ）の状態−図１６の状態−図１７の
（ｃ）の状態を繰り返し、挿入部８は退行する。

【００６４】図１８〜２１を参照して本発明の第５の実
施例を説明する。図１８は、電動湾曲式内視鏡２におけ
る挿入部８の先端構成部１１を示すが、ここでは、この
実施例に必要な先端構成部１１の部分のみを示してい
る。観察系，照明系，送気・送水系などは省略してい
る。すなわち、先端構成部１１は、先端カバー５０１、
固定部材５０２と、マニュプレータ５０３とからなる。
マニュプレータ５０３の第１のアーム５０４の先端に
は、戻り過ぎ防止を兼ね備えた変形防止部材５０５が固
着されている。第１のアーム５０４の後端側には第２の
アーム５０７とガイドとの抜け防止を兼ね備えた変形防
止部材５０６が固着されている。

【００６５】変形防止部材５０６は鉗子チャンネル５０
８との連結部材も兼ね備えている。第２のアーム５０７
の先端側には、戻り過ぎ防止を兼ね備えた変形防止部材
５０９、後端側には、第３のアーム５１１とのガイドと
抜け防止を兼ね備えた変形防止部材５１０が固着されて
いる。

【００６６】一方、第１のアーム５０４と第２のアーム
５０７の間にはＯリング５１２が設けてあり、その間の
水密を確保している。第３のアーム５１１の先端側に
は、戻り過ぎ防止を兼ね備えた変形防止部材５１３、後
端側には第４のアーム５１５とのガイドと抜け防止を兼
ね備えた変形防止部材５１４が固着されている。一方、
第２のアーム５０７と第３のアーム５１１の間にはＯリ
ング５１６が介在して設けてあり、その間の水密を確保
している。第４のアーム５１５の先端側には、戻り過ぎ
防止を兼ね備えた変形防止部材５１７、後端側にはガイ
ド５１９と抜け防止を兼ね備えた変形防止部材５１８が
固着されている。

【００６７】第３のアーム５１１と第４のアーム５１５
との間にはＯリング５２０が設けてあり、その間の水密
を確保している。ガイド５１９には抜け防止部分５１９
ａが設けてある。第４のアーム５１５とガイド５１９と
の間にはＯリング５２１が設けてあり、その間の水密を
確保している。一方、ガイド５１９は、固定部材５０２
より長尺に成形されており、固着されているガイド５１
９には、アウターチューブ５２２が固着されている。

【００６８】第１８の（ｂ）は、第１のアーム５０４の
Ａ−Ａ線に沿う断面を示したものである。第１のアーム
５０４には、４対の穴５０４ａ，５０４ｂ，５０４ｃ，
５０４ｄ，５０４ｅ，５０４ｆ，５０４ｇ，５０４ｈが
設けてある。４本のワイヤ状のＳＭＡ部材５２３，５２
４，５２５，５２６が第１のアーム５０４の先端側でＵ
字状に形成され、各４対の穴５０４ａ，５０４ｂ，５０
４ｃ，５０４ｄ，５０４ｅ，５０４ｆ，５０４ｇ，５０
４ｈに通されている。一方、ＳＭＡ部材５２３，５２
４，５２５，５２６は、変形防止部材５０６の後端側で
ケーブル５２７に接続されている。第２のアーム５０
７、第３のアーム５１１、第４のアーム５１５は、第１
のアーム５０４と同じ構造なので省略する。ケーブル５
２７は計３２本である。

【００６９】図１９で示すように、操作部７は、本体５
２８と握りカバー５２９、挿入部８が急峻に屈曲しない
ように折止め部材５３０とからなる。本体５２８は送気
送水釦５３１、吸引釦５３２、マニュプレータ５０３の
湾曲を兼ね備えた湾曲スイッチ５３３、マニュプレータ
５０３の湾曲と湾曲部１０の湾曲との切り換えスイッチ
５３４、マニュプレータ５０３の進行スイッチ５３５、
後退スイッチ５３６とからなる。

【００７０】図２０に示すように、内視鏡の操作部にお
ける握り部カバー５２９の先端部は、その基端側よりや
や小径に形成されていて、この小径部には、ほぼＹ字状
に分岐された分岐部本体５３７が一体に設けられてい
る。この握り部カバー５２９の内部の一対のフレーム５
３８ａ，５３８ｂは分岐部本体５３７の主筒部５３７ａ
の内部まで延長されている。このフレーム５３８ａ，５
３８ｂの先端部には連結部本体５３９が連結されてい
る。つまり、フレーム５３８ａ，５３８ｂには連結リン
グ５４０が固定ねじ５４２，５４２によって固定され、
この連結リング５４０には円筒状に形成された連結部本
体５３９の基端部が嵌合されている。

【００７１】この連結部本体５３９は、固定ねじ５４
１，５４１によって前記連結リング５４０に固定されて
いる。また、前記フレーム５３８ａ，５３８ｂは、握り
部カバー５２９に対して係合された連結部本体５３９に
固定されているため、使用時や組立時にフレーム５３８
ａ，５３８ｂに握り力が加わることなく、内蔵物の破損
を防止できる。また、連結部本体５３９の先端部は、そ
の内径が先細となるようにテーパ部５４３が形成され、
このテーパ部５４３には挿入部が連結されている。

【００７２】すなわち、同図中、５４４は挿入部の基端
部を構成する連結管体であり、この連結管体５４４の外
周面は前記連結部本体５３９のテーパ部５４３に対応す
るテーパ面５４５、及びねじ部５４６が形成されてい
る。そして、ねじ部５４６には前記連結部本体５３９の
端面と当接する締付けリング５４７が螺合され、この締
付けリング５４７の締付け力によって連結部本体５３９
と連結管体５４４とを連結している。

【００７５】また、前記固定ゴム５５２ａの下部にはキ
ー５５３が埋没されており、前記チャンネル口金５５２
が握りカバー５２９と回転不能となっている。そのキー
５５３が上方に突出しないように固定ゴム５５２ａは前
記チャンネル口金５５２のフランジ部５５２ｂより常時
は小径なる形状に形成されている。

【００７６】一方、アウターチューブ５２２にはリング
５５４が固着しており、鉗子チャンネル５０８をアウタ
ーチューブ５２２の外に逃がしている。また、アウター
チューブ５２２とリング５５４、リング５５４と鉗子チ
ャンネル５５１はそれぞれ水密的に接着されている。

【００７７】図２１は、コネクター１３と外部制御装置
６の接続状態を示す。コネクター１３の本体５５５には
アウターチューブ５２２を接続するための口金５５６が
固着されている。一方、アウターチューブ５２２には、
ケーブル５２７を外に逃がすためのリング５５７が固着
されている。アウターチューブ５２２とリング５５７、
リング５５７とケーブル５２７は、それそれ水密的に接
着されている。また、本体５５５には、ケーブル５２７
を接続したコネクター５５８が固着されている。口金５
５６には、溝５５６ａ，５５６ｂが全周にわたって設け
てある。

【００７８】外部制御装置６には、カプラ５５９が図示
しないビスによって本体５６０に固定されている。カプ
ラ５５９には、溝５５９ａがその全周にわたって設けて
ある。本体５６０には、コネクター５６１が固着されて
いる。一方、カプラ５５９には、図示しないビスによっ
て本体５６０に固定されたほぼＹ字型をしたＹ管路５６
２が固着されている。カプラ５５９の溝５５９ａにはＣ
形のばね５６３が口金５５６の溝５５６ａを押さえるよ
うに設けてある。管路５６２ａの内側口元に近い所に溝
５６２ｄが設けてあるＹ管路５６２は溝５６２ｄと口金
５５６の溝５５６ｂが一致する位置になっている。

【００７９】また、Ｏリング５６４が溝５６２ｄと溝５
５６ｂの間に入っていて水密を確保している。管路５６
２ｂは、送気用電磁弁５６５に接続されてい。．送気用
電磁弁５６５は管路５６６によって送気用ポンプ５６７
に接続されている。一方、管路５６３ｃは、吸引用ポン
プ５６８に接続され、管路５６９によって吸引用ポンプ
５７０に接続されている。コネクター５６１は、ケーブ
ルによって図示しないＩ／Ｏ回路を介して制御回路５７
１に接続されている。

【００８０】図１９の切換えスイッチ５３４は例えばス
ライドスイッチとなっており、そのＡ部５３４ａ側にし
ておくと、湾曲スイッチ５３３は湾曲部１０の制御とな
る。一方、Ｂ部５３４ｂ側にしておくと、マニュプレー
タ５０３の制御となる。そこで、切換えスイッチ５３４
をＢ部５３４ｂ側にして、進行スイッチ釦５３５を押す
と、送気用ポンプ５６７が作動する。湾曲スイッチ５３
３をアップ側にオンすると、送気用電磁弁５６５が開
き、アウターチューブ５２２内に空気が送られる。

【００８１】一方、マニュプレータ５０３のＯリング５
１２，５１６，５２０，５２１の摩擦抵抗は、Ｏリング
５１２＜Ｏリング５１６＜Ｏリング５２０＜Ｏリング５
２１となっているため、空気圧により第１のアーム５０
４が押し出される。一方、湾曲スイッチ５３３をアップ
側にオンしたため、ＳＭＡ部材５２３に電圧がかかり、
第１のアーム５０４はアップ方向に湾曲する。また、送
気用電磁弁５６５の開いている時間は例えば第１アーム
５０４が伸びる時間（あらかじめ設定しておく）あるい
は湾曲スイッチ５３３をオフするまでの時間によって制
御される。第１のアーム５０４が伸びる前に湾曲スイッ
チ５３３をオフすると、オフした時点の湾曲を維持する
ように制御回路５７１は電圧をかける。第１のアーム５
０４が伸びきると、もう１度湾曲スイッチ５３３を押し
直すと、説明を省略するが同様に第２のアーム５０７が
伸びる。

【００８２】後退スイッチ５３６を押すと、吸引用ポン
プ５７０が動き、吸引用電磁弁５６８が開き、アウター
チューブ５２２内が減圧され、ＳＭＡ部材５２３にかけ
ている電圧がオフし、マニュプレータ５０３が元に戻
る。送気用ポンプ５６７，吸引用ポンプ５７０は、常に
リーフしていて、送気用電磁弁５６５、吸引用電磁弁５
６８の開閉だけで、アウターチューブ５２２内の加圧，
減圧を行っても良い。

【００８３】しかして、この構成によれば、術者の意図
した角度、位置に処理具をもってくることが容易に行う
ことができる。また、マニピュレータの進退手段と湾曲
手段が同一信号で行うことができる。

【００８４】

【図面の簡単な説明】

【図６】同じく本発明の第１の実施例におけるエンドエ
フェクタチェンジャー部の斜視図。

【図７】（ａ）はエンドエフェクタの断面図、（ｂ）は
そのエンドエフェクタをアーム部に取り付けた状態の断
面図、（ｃ）はその操作機構部の説明図、（ｄ）はエン
ドエフェクタをアーム部に取り付けた他の状態の断面
図。

【図８】前記アーム部の作用状態を示す説明図。

【図１１】本発明の第３の実施例におけるエンドエフェ
クタの断面図、（ｂ）はそのエンドエフェクタの背面
図。

【図１２】前記エンドエフェクタをアーム部に取り付け
た状態の断面図。

【図１４】（ａ）は本発明の第４の実施例の変形例にお
ける内視鏡の先端構成部付近の側面図、（ｂ）はそのＳ
ＭＡ部材の平面図、（ｃ）は固定ピンの斜視図。

【図１５】（ａ）（ｂ）は本発明の第４の実施例の他の
変形例を示す内視鏡の先端構成部付近の側面図。

【図１７】前記変形例におけるＳＭＡ部材の平面図、
（ｂ）（ｃ）はその動作状態を示す内視鏡の先端構成部
付近の側面図。

【図２１】同じく本発明の第５の実施例におけるコネク
ターと外部制御装置の接続状態を概略的に示す説明図。

【符号の説明】１…内視鏡装置、２…内視鏡、６…外部制御装置、８…
挿入部、１０…湾曲部、３４…アーム部、３５…エンド
エフェクタ部、３６…処置ユニット、５４…交換用管
路、５５…エンドエフェクタチェンジャー。

【手続補正２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図７

【補正方法】変更

【補正内容】

【図７】

【手続補正３】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１８

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１８】

【手続補正４】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１９

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１９】

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】挿入部の先端に処置用ユニットを有し、
その処置用ユニットは、一端側が前記挿入部の先端に取
り付けられた湾曲自在なアーム部と、このアーム部に着
脱交換自在に取り付けられる複数の処置具からなり、さ
らに、前記処置ユニットを操作する駆動手段と、この駆
動手段の行う操作を指示する入力手段と、この入力手段
の入力に応じて上記駆動手段の動作を制御する手段と、
前記アーム部と処置具との間を連結分離する機構と、前
記挿入部内に形成され前記処置具の移送を案内する交換
用処置具の搬送用通路と、前記複数の処置具を収容する
とともに選択した処置具を前記搬送通路に供給する処置
具交換機構と、前記搬送用通路を通じて前記処置ユニッ
トと前記処置具交換機構との間で処置具の回収及び供給
を行う移送駆動手段とを具備したことを特徴とする多機
能処置具付内視鏡。