ES2341079A1 - Equipo para vision mejorada por infrarrojo de estructuras vasculares, aplicable para asistir intervenciones fetoscopicas, laparoscopicas y endoscopicas y proceso de tratamiento de la señal para mejora dicha vision. - Google Patents
Equipo para vision mejorada por infrarrojo de estructuras vasculares, aplicable para asistir intervenciones fetoscopicas, laparoscopicas y endoscopicas y proceso de tratamiento de la señal para mejora dicha vision. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2341079A1 ES2341079A1 ES200803513A ES200803513A ES2341079A1 ES 2341079 A1 ES2341079 A1 ES 2341079A1 ES 200803513 A ES200803513 A ES 200803513A ES 200803513 A ES200803513 A ES 200803513A ES 2341079 A1 ES2341079 A1 ES 2341079A1
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- image
- vascular
- vision
- images
- endoscope
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 title abstract 2
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title 1
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 77
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 33
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 15
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 10
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 claims abstract description 7
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims abstract description 5
- 238000010606 normalization Methods 0.000 claims abstract description 3
- 230000002792 vascular Effects 0.000 claims description 48
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 claims description 9
- 230000008045 co-localization Effects 0.000 claims description 4
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 claims description 4
- 238000010183 spectrum analysis Methods 0.000 claims description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 2
- 230000010287 polarization Effects 0.000 claims description 2
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 claims description 2
- 238000000701 chemical imaging Methods 0.000 abstract 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 abstract 1
- 239000002872 contrast media Substances 0.000 description 5
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000295 emission spectrum Methods 0.000 description 4
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 4
- 201000002770 twin to twin transfusion syndrome Diseases 0.000 description 4
- 208000002757 Fetofetal Transfusion Diseases 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000001839 endoscopy Methods 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 description 3
- 239000008280 blood Substances 0.000 description 2
- 210000004369 blood Anatomy 0.000 description 2
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000001605 fetal effect Effects 0.000 description 2
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 description 2
- 210000002826 placenta Anatomy 0.000 description 2
- 238000007920 subcutaneous administration Methods 0.000 description 2
- 239000010936 titanium Substances 0.000 description 2
- VYZAMTAEIAYCRO-UHFFFAOYSA-N Chromium Chemical compound [Cr] VYZAMTAEIAYCRO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 102000008186 Collagen Human genes 0.000 description 1
- 108010035532 Collagen Proteins 0.000 description 1
- 238000007476 Maximum Likelihood Methods 0.000 description 1
- RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N Titanium Chemical compound [Ti] RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 210000001367 artery Anatomy 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 229920001436 collagen Polymers 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 1
- 238000002059 diagnostic imaging Methods 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 210000003754 fetus Anatomy 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 229910052839 forsterite Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 238000010348 incorporation Methods 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 238000002647 laser therapy Methods 0.000 description 1
- HCWCAKKEBCNQJP-UHFFFAOYSA-N magnesium orthosilicate Chemical compound [Mg+2].[Mg+2].[O-][Si]([O-])([O-])[O-] HCWCAKKEBCNQJP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000000877 morphologic effect Effects 0.000 description 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 1
- 229910052594 sapphire Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010980 sapphire Substances 0.000 description 1
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 208000011580 syndromic disease Diseases 0.000 description 1
- 229910052719 titanium Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
- 210000003462 vein Anatomy 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
- A61B5/0082—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes
- A61B5/0084—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes for introduction into the body, e.g. by catheters
- A61B5/0086—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes for introduction into the body, e.g. by catheters using infrared radiation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
- A61B1/07—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements using light-conductive means, e.g. optical fibres
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
- A61B1/000094—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope extracting biological structures
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/044—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances for absorption imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/046—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances for infrared imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
- A61B1/0638—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements providing two or more wavelengths
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/02—Detecting, measuring or recording pulse, heart rate, blood pressure or blood flow; Combined pulse/heart-rate/blood pressure determination; Evaluating a cardiovascular condition not otherwise provided for, e.g. using combinations of techniques provided for in this group with electrocardiography or electroauscultation; Heart catheters for measuring blood pressure
- A61B5/02007—Evaluating blood vessel condition, e.g. elasticity, compliance
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00163—Optical arrangements
- A61B1/00186—Optical arrangements with imaging filters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
- A61B1/063—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements for monochromatic or narrow-band illumination
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
- A61B1/0661—Endoscope light sources
- A61B1/0684—Endoscope light sources using light emitting diodes [LED]
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/313—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes
- A61B1/3132—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes for laparoscopy
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
- A61B5/0075—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence by spectroscopy, i.e. measuring spectra, e.g. Raman spectroscopy, infrared absorption spectroscopy
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Pathology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Cardiology (AREA)
- Physiology (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
Equipo para visión mejorada por infrarrojo de estructuras vasculares, aplicable para asistir intervenciones fetoscópicas, laparoscópicas y endoscópicas y proceso de tratamiento de la señal para mejorar dicha visión formado por dos unidades que trabajan conjuntamente: una unidad de adquisición de imágenes endoscópicas multimodales, constituida por un dispositivo que consta de un endoscopio o fetoscopio o laparoscopio, y los sistemas ópticos adicionales para adquirir distintos modos de imagen, y que se encarga de adquirir las imágenes multimoldales del interior del cuerpo del paciente y una unidad de visión vascular mejorada, a la que se transfieren dichas imágenes, constituida por dispositivo de procesamiento con una interfase de navegación que las procesa para mostrar las imágenes mejoradas del árbol vascular del paciente y la localización del endoscopio, dotado de un hardware y un software que aplican, al menos, cinco métodos diferentes para ello.
Description
Equipo para visión mejorada por infrarrojo de
estructuras vasculares, aplicable para asistir intervenciones
fetoscópicas, laparoscópicas y endoscópicas y proceso de tratamiento
de la señal para mejorar dicha visión.
La invención, tal como expresa el enunciado de
la presente memoria descriptiva, se refiere a un equipo para visión
mejorada por infrarrojo y proceso de tratamiento de la señal de
estructuras vasculares, aplicable para asistir intervenciones
fetoscópicas, laparoscópicas y endoscópicas.
Más en particular, el objeto de la invención se
centra, por una parte, en un equipo cuya finalidad es asistir el
guiado de cirugías, y especialmente para solucionar las dificultades
técnicas que existen actualmente en las cirugías de
"Twin-to-Twin Transfusión
Síndrome" (TTS) (o síndrome de transfusión gemelo a gemelo)
para localizar e identificar los vasos que deben ser coagulados
mediante el uso de una fuente láser con fines terapéuticos. Las
novedosas prestaciones de la presente invención ayudarán a mejorar
la seguridad y la repetitividad de dichas operaciones, que por
tanto, ayudarán a la homenización de la práctica médica.
El equipo propuesto, incluye dos unidades
básicas: Por una parte, una unidad de adquisición de imágenes
endoscópicas multimodales (multiespectrales o extendidas),
constituida por un dispositivo que consta de un endoscopio (o
fetoscopio o laparoscopio, según el caso) y los sistemas ópticos
adicionales para adquirir distintos modos de imagen; y por otra
parte una unidad de visión vascular mejorada, que consiste en un
dispositivo de procesamiento de las imágenes con una interfase de
navegación para el cirujano para representar el árbol vascular del
paciente y la localización del endoscopio en tiempo real,
centrándose el segundo aspecto de la presente invención en el
proceso de tratamiento de la señal para mejorar dicha visión.
Cabe remarcar que el sistema preconizado
presenta la ventaja de que no necesita de agentes de contraste para
llevar a cabo la tarea de representar el árbol vascular, siendo una
característica imprescindible para llevar a cabo las cirugías
fetales y reduciendo, en general, la invasibilidad del resto de
cirugías.
Adicionalmente, el equipo de la invención
incorpora un dispositivo que genera un mapa vascular global del
paciente de la zona intervenida; concretamente, en las
intervenciones TTS permite visualizar el árbol vascular de la
placenta consiguiendo así una mejor orientación del cirujano.
El campo de aplicación de la presente invención
se encuentra dentro del sector de la industria dedicado a la
fabricación de equipos y dispositivos médicos en general, y en
particular de los equipos y dispositivos robotizados, audio visuales
e informatizados destinados para asistir el guiado de cirugías.
Como es sabido, los sistemas de visión mejorada
de vasos vasculares basados en sistemas endoscópicos de infrarrojos
requieren el uso de un agente de contraste y la detección de
fluorescencia.
La administración de agentes de contraste no es
posible en operaciones de medicina fetal. Es, por tanto, un objetivo
esencial de la presente invención aportar al estado de la técnica un
sistema que resuelva dicho inconveniente en el que no se no necesite
de agentes de contraste para llevar a cabo la tarea de representar
el árbol vascular.
Otro de los inconvenientes en los sistemas
anteriores es que detectan los árboles vasculares "localmente",
es decir detectan los vasos en la imagen que en un instante capta el
endoscopio y no dan una visión global de la situación. Esta
característica es fundamental para el diagnóstico in situ que
debe hacerse en las intervenciones de TTS. Este diagnóstico in
situ, llevado a cabo por el médico experto, permite identificar
y aplicar la terapia láser a los vasos del paciente de forma
efectiva y correcta.
En este sentido, y respecto al estado actual de
la técnica, debe señalarse que el solicitante tiene conocimiento de
la existencia de algunos documentos y patentes relacionados con el
tema, entre los que cabe destacar los siguientes:
- La patente norteamericana US2008/0097225, que
describe un aparato y un procedimiento para construir un endoscopio
ultra pequeño, adecuado para aplicaciones micro quirúrgicas, en
particular un fetoscopio adecuado para el tratamiento del síndrome
de transfusión gemelo a gemelo. Dicho dispositivo, que utiliza
técnicas de endoscopia codificada espectralmente (SEE), permite la
diferenciación en colores de los vasos sanguíneos arteriales y
venosos de la placenta. Adicionalmente, dispone de un canal para un
láser terapéutico, por ejemplo, un láser Nd:YAG.
Sin embargo, dicha invención es, en realidad,
una solución para estudios tridimensionales de la microvasculatura,
que no es el objetivo de la presente invención, y utiliza una
tecnología diferente (OCT), la unidad de adquisición de imágenes
endoscópicas multimodales es totalmente distinta. Esta tecnología
además requiere de una unidad de escaneado debido a que la formación
de la imagen tridimensional se realiza escaneando un haz láser a lo
largo de un plano o superficie. La presente invención no necesita
tal elemento reduciendo su complejidad y por tanto su tamaño. Cabe
remarcar que la miniaturización es una clara ventaja cuando nos
referimos a sistemas de imagen endoscópicos que deben introducirse
en el cuerpo, siendo así menos invasivos.
- El documento US2005/0182321, relativo a una
patente en la que se describe un sistema de imágenes de uso médico
en, al menos, dos realizaciones, una para su uso en cirugía abierta
y otra incorporada a un endoscopio. El sistema utiliza una técnica
de fluorescencia, esto es, se inyecta una sustancia en el torrente
sanguíneo que es excitada por una radiación incidente, distinta de
la radicación utilizada para visualizar la imagen óptica del campo
quirúrgico, emitiéndose fotones en el rango del infrarrojo cercano.
Tanto la radiación visible como la infrarroja son recogidas por el
sistema de imágenes y llevadas a una unidad de procesamiento que
convierte dichas señales en imágenes del tejido y del sistema
circulatorio que pueden ser mostradas separadamente o combinadas, de
modo que la señal infrarroja se traduce en un código de color y se
sobreimprime a la imagen óptica del tejido.
En este caso, si bien dicha invención muestra
ciertas similitudes con la que aquí se preconiza, dado que también
utiliza el infrarrojo para destacar las estructuras vasculares,
presenta la diferencia de que requiere la inyección previa de un
contraste en el árbol vascular, lo que la hace, en la práctica,
inaplicable en fetoscopia, dado que es imposible hacerlo en fetos, y
difícilmente aplicable en otras endoscopias. Además, no incluye la
parte del software de reconstrucción virtual del árbol vascular
visualizado, que es una destacable mejora debido a que permite
orientar al cirujano en todo momento y ver la globalidad del árbol
vascular.
- Finalmente, cabe mencionar la patente
US6353753, en la que se recoge un procedimiento para visualizar
estructuras subcutáneas, en particular la estructura de los vasos
sanguíneos, y que se basa en el diferente recorrido y profundidad de
penetración de un haz luminoso en función de la longitud de onda,
ángulo de incidencia, polarización, etc. Utilizando una combinación
de estos factores y un sistema adecuada de recogida de la radiación
dispersada, se puede obtener un mapa de la estructura subcutánea a
distintas profundidades. Esta invención se puede llevar a cabo en
diversas formas, entre ellas, mediante su incorporación a un
dispositivo endoscópico, en el que la iluminación se realiza
mediante una fuente láser pulsado o CW en el rango del
infrarrojo.
Sin embargo, este procedimiento es una técnica
generalista, no requiere necesariamente de agentes de contraste,
pero hace repetidas referencias como método para conseguir
visualizar estructuras debajo de tejido. Su propósito es parecido al
de la invención que se preconiza, y hay algunos rangos de longitud
de onda que se solapan con nuestro primer módulo unidad de
adquisición de imágenes endoscópicas multimodales. No obstante, hace
una leve referencia, más bien simbólica, a la existencia de una
unidad de procesado de imagen pero no especifica sus
características. En ese sentido, cabe remarcar que la presente
invención se focaliza en esa unidad de procesado de imagen, que
llamamos específicamente unidad de visión vascular mejorada.
Así pues, el equipo para visión mejorada por
infrarrojo de estructuras vasculares, aplicable para asistir
intervenciones fetoscópicas, laparoscópicas y endoscópicas y el
proceso de tratamiento de la señal para mejorar dicha visión, que la
presente invención propone se configura como una destacable novedad
dentro de su campo de aplicación, que aporta destacables mejoras e
innovadoras características que mejoran los sistemas actualmente
conocidos para el mismo fin, estando los detalles caracterizadores
que lo distinguen adecuadamente recogidos en las reivindicaciones
finales que acompañan a la presente memoria descriptiva.
En concreto, y tal como se ha señalado
anteriormente, el equipo preconizado tiene como finalidad solucionar
las dificultades técnicas que existen actualmente en las cirugías de
síndrome de transfusión gemelo a gemelo, para localizar e
identificar los vasos que deben ser coagulados mediante el uso de
una fuente láser con fines terapéuticos, consiguiendo mejorar la
seguridad y la repetitividad de dichas operaciones.
Para ello el equipo está diseñado para asistir
el guiado de las citadas cirugías mediante la representación del
árbol vascular de la zona operada y su entorno, estando constituido
por dos unidades elementales que trabajan conjuntamente:
- una unidad de adquisición de imágenes
endoscópicas multimodales (multiespectrales o extendidas),
constituida por un dispositivo que consta de un endoscopio o
fetoscopio o laparoscopio, según el caso, y los sistemas ópticos
adicionales para adquirir distintos modos de imagen, y que se
encarga de adquirir las imágenes multimoldales del interior del
cuerpo del paciente y transferirlas a la
- unidad de visión vascular mejorada,
dispositivo de procesamiento de las imágenes con una interfase de
navegación que se encarga de procesar y mostrar las imágenes
mejoradas del árbol vascular del paciente y la localización del
endoscopio al cirujano en tiempo real. Para ello, el hardware y el
software concretos con que cuenta esta unidad aplica, al menos,
cinco procedimiento de tratamiento de la señal que consisten,
básicamente en:
Normalización: Procedimiento de tratamiento de
la señal para normalizar la cantidad de luz que ilumina el tejido,
mediante la comparación de las intensidades en cada uno de los
puntos de la imagen de la intensidad de luz visible (rojo, verde y
azul) e infrarroja y el uso del filtro paso bajo en las imágenes
entre otras técnicas de procesado de la señal que se describen a
continuación. De esta forma se estima, de forma reproducible, la
cantidad de luz infrarroja incidente.
Segmentación: Procedimiento de tratamiento de la
señal para segmentar de los vasos basado en el análisis espectral de
la luz infrarroja y visible en tiempo real e implementado en una
Unidad de Procesamiento gráfico (GPU) dedicada.
Seguimiento: Procedimiento de tratamiento de la
señal para el seguimiento ("tracking") y la colocalización de
los vasos entre dos escenas consecutivas a partir de las imágenes
generadas por los métodos 1 y 2 e implementado en una Unidad de
Procesamiento gráfico (GPU) dedicada.
Árbol: Procedimiento de tratamiento de la señal
para la generación del mapa vascular a partir de las imágenes y las
coordenadas de seguimiento obtenidas a partir de los métodos 1 y
2.
Fusión: Procedimiento de tratamiento de la señal
para fusionar la imagen del visible (producida por un endoscopio
estándar) con la información del método 3.
De esta forma, la capacidad de orientarse o ver
características vasculares queda altamente mejorada ya que el
cirujano, además de la visión estándar adquirida, tiene, al menos,
cinco opciones o modos nuevos de visualización.
El equipo para visión mejorada por infrarrojo de
estructuras vasculares, aplicable para asistir intervenciones
fetoscópicas, laparoscópicas y endoscópicas y el proceso de
tratamiento de la señal para mejorar dicha visión descritos
representan, pues, una innovación de características estructurales y
constitutivas desconocidas hasta ahora para el fin a que se destina,
razones que unidas a su utilidad práctica, la dotan de fundamento
suficiente para obtener el privilegio de exclusividad que se
solicita.
Para complementar la descripción que se está
realizando y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las
características de la invención, se acompaña a la presente memoria
descriptiva, como parte integrante de la misma, de un juego de
planos, en los que con carácter ilustrativo y no limitativo se ha
representado lo siguiente:
La figura número 1.- Muestra, en un diagrama de
bloques, una representación esquemática de un ejemplo de realización
preferida de la unidad de adquisición de imágenes endoscópicas
multimodales integrada en el equipo de la invención, apreciándose
los principales elementos de que consta así como la interrelación
entre los mismos.
La figura número 2.- Muestra, igualmente en un
diagrama de bloques, un ejemplo alternativo de la unidad de
adquisición de imágenes endoscópicas multimodales, en este caso
incorporando dos canales de vídeo para el endos-
copio.
copio.
La figura número 3.- Muestra un esquema de la
unidad de visión vascular mejorada integrado en el equipo de la
invención, apreciándose los principales elementos que comprende, así
como la disposición y relación entre los
mismos.
mismos.
A la vista de las mencionadas figuras, y de
acuerdo con la numeración adoptada, se puede observar en ellas un
ejemplo de realización preferente de la invención, la cual comprende
las partes y elementos que se indican y describen en detalle a
continuación.
Así, tal como se aprecia en dichas figuras, el
equipo en cuestión se configura a partir de una unidad de
adquisición de imágenes endoscópicas multimodales (1), cuya
implementación preferida, tal como se observa en la figura 1,
comprende un endoscopio o fetoscopio o laparoscopio, (3) que tiene
al menos un canal, desde el cual se adquiere la imagen de vídeo del
interior del paciente.
Al canal o canales de vídeo que están
disponibles en el endoscopio se le acopla una fuente de luz
infrarroja (4) y una fuente de luz blanca (5), o que contenga, por
lo menos, luz de tres longitudes de onda comprendidas en el azul,
verde y rojo.
La fuente de luz infrarroja (4) deberá ser:
- -
- fuentes pertenecientes al NIR (comprendidas 750 nm y 1600 nm)
- -
- fuentes comprendidas entre 800 nm y 900 nm
- -
- fuentes comprendidas entre 1050 y 1150 nm
- -
- fuentes monocromáticas centradas a una longitud de onda entre 800 y 900 nm
- -
- fuentes monocromáticas centradas a una longitud de onda entre 1050 y 1150 nm
- -
- fuentes láser de Nd:YAG (centradas a 1064 nm)
- -
- fuentes láser basadas en Titanio zafiro (Ti:Sap, centrado en 700 nm a 1100 nm)
- -
- fuentes láser basadas en Ytterbio (Yb:KYW, Yb:KGW, ...)
- -
- fuentes láser basadas en Ytterbio Cromo, Cr: Forsterite 1230 a 1270 nm.
- -
- fuentes de infrarrojo basado en métodos de conversión paramétricos (Optical Parametric Oscillators, Optical Parametric Amplifiers, Nonlinear Crystals, etc.)
- -
- Lámparas o LEDs con espectro de emisión en el NIR 750-1600 nm
- -
- Lámparas o LEDs con espectro de emisión en el NIR 800-900 nm
- -
- Lámparas o LEDs con espectro de emisión en el NIR 1050 - 1150 nm
- -
- Lámparas o LEDs con espectro de emisión infrarrojo en combinación de Filtros Ópticos.
- -
- Fuentes de luz con filtros ópticos acoplados para restringir su radiación dentro del espectro infrarrojo, controlados por un sistema motorizado o no.
\vskip1.000000\baselineskip
Adicionalmente, la fuente de luz infrarroja (4)
podrá ser preferentemente para la aplicación de TTS:
- -
- fuentes monocromáticas centradas a 821 nm
- -
- fuentes monocromáticas centradas entre 815 - 835 nm
- -
- fuentes monocromáticas centradas a 1070 nm
- -
- fuentes monocromáticas centradas a 1050 - 1090 nm.
\vskip1.000000\baselineskip
La luz se acopla al canal de vídeo del
endoscopio usando distintos elementos ópticos tales como
"Splitters", espejos con propiedades de transmisión y
reflexión de la luz en función de su longitud de onda (en
argot técnico, "hot mirrors" o "cold
mirrors") o separadores encapsulados (7) en fibras
ópticas.
El mismo canal puede ser utilizado para la
detección mediante el uso de elementos tales como "Hot
Mirros" o espejos encapsulados (6) en fibras ópticas.
El uso de elementos ópticos adicionales, tales
como filtros (8) y lentes (9), servirán para formar la imagen en una
cámara de vídeo (CCD, EM-CCD, etc.) y así
digitalizarla para su post-procesado mediante la
unidad de visión vascular mejorada (2).
Adicionalmente, es posible añadir
intensificadores de imagen en las cámaras de vídeo (10) (11) si las
señales detectadas son muy bajas o de mala calidad.
Con la finalidad de simplificar la unidad de
adquisición de imágenes endoscópicas multimodales (1) podemos
acoplar las fuentes de luz (4) y (5) y los sistemas de vídeo (10,
11) usando dos canales del endoscopio (3) tal y como se muestra en
la Figura 2.
Por su parte, la unidad de visión vascular
mejorada (2) es un dispositivo que se encarga de procesar y mostrar
las imágenes mejoradas al cirujano en tiempo real tras procesar las
imágenes obtenidas por la unidad de adquisición de imágenes
endoscópicas multimodales (1).
Dicho dispositivo incorpora, al menos, cada uno
de los métodos listados a continuación tal y como muestra el
diagrama de la figura 3 mediante un hardware y un software
concretos. Cabe mencionar que en dicha figura, para mejor
entendimiento de la misma, se ha referenciado la imagen infrarroja
con (12), la imagen visible con (13), la imagen reflejada en rojo,
verde y azul, con (14a), (14b) y (14c) respectivamente, los
diferentes métodos, con (15, 16, 17 y 18), la fusión de datos con
(19), la visualización local mejorada con (20) y la visualización
global mejorada con (21). Las tareas esenciales que ejecutan dicho
hardware y software, es decir el proceso de tratamiento de la señal
para mejorar la visión del equipo que realiza esta unidad son:
Método 1. Normalización (15): Procedimiento de
tratamiento de la señal para normalizar la cantidad de luz que
ilumina el tejido, mediante la comparación de las intensidades en
cada uno de los puntos de la imagen de la intensidad de luz visible
(rojo, verde y azul) e infrarroja y el uso del filtro paso bajo en
las imágenes. De esta forma se estima, de forma reproducible, la
cantidad de luz infrarroja incidente.
- Entradas:
- Imagen reflejada roja R_{R}(x,y) (14a)
- \quad
- Imagen reflejada verde R_{G}(x,y) (14b)
- \quad
- Imagen reflejada azul R_{B}(x,y) (14c)
- \quad
- Imagen reflejada infrarroja R_{NIR}(x,y) (12)
- Salidas:
- Imagen de iluminación estimada \hat{I}_{NIR}(x,y)
\vskip1.000000\baselineskip
Método 2. Segmentación (16): Procedimiento de
tratamiento de la señal para segmentar de los vasos basado en el
análisis espectral de la luz infrarroja y visible en tiempo real e
implementado en una Unidad de Procesamiento gráfico (GPU)
dedicada.
- Entradas:
- Imagen de iluminación estimada \hat{I}_{NIR}(x,y)
- Salidas:
- Imágenes de probabilidad de vaso P_{m}(vaso|x,y), m=1, 2, ... M
- \quad
- Imagen segmentada de los vasos V(x,y)
\vskip1.000000\baselineskip
- 1.
- Mediante el ratio de luz infrarroja reflejada y la luz estimada incidente podemos asignar una probabilidad cada uno de los píxeles formando una nueva imagen que contiene la probabilidad de ser "vaso sanguíneo" de cada punto de la pantalla una curva sigmoide, por ejemplo:
- \quad
- donde a es una constante elegida manual o automáticamente, R_{NIR}(x,y) es la imagen reflejada en el infrarrojo y el estimador \hat{I}_{NIR}(x,y) es la imagen estimada por el método 1.
- 2.
- Mediante el filtrado paso bajo de las probabilidades se genera una nueva imagen probabilidad, que promedia las probabilidades dentro de un vecindario, P_{2}(vaso|x,y).
- 3.
- Los pasos esenciales 1 y 2 pueden repetirse para cada una de las longitudes de onda o modos de imagen óptica que tenga disponible la unidad de adquisición de imágenes endoscópicas multimodales (1), y generar de esta forma un abanico de Imágenes de probabilidad P_{m}(vaso|x,y) con m = 1,2, ... M.
- 4.
- Mediante un umbral sobre las P_{m}(vaso|x,y) y la aplicación de operadores morfológicos segmentamos la imagen entre "vaso sanguíneo" con 1 y "NO vaso sanguíneo" con 0, V(x,y).
- 5.
- La incorporación de modos de adquisición de imagen en el unidad de adquisición de imágenes endoscópicas multimodales (1) son para mejorar la precisión de la segmentación y/o obtener mayor numero de clases segmentadas, tales como arterias y venas mediante el uso de longitudes de onda adicionales, o estructura del colágeno mediante el uso de polarizadores, por ejemplo.
\vskip1.000000\baselineskip
Método 3. seguimiento (17): Procedimiento de
tratamiento de la señal para el seguimiento ("tracking") y la
colocalización de los vasos entre dos escenas consecutivas a partir
de las imágenes generadas por los métodos 1 y 2 e implementado en
una Unidad de Procesamiento gráfico (GPU) dedicada
- Entradas:
- Imágenes de probabilidad de vaso P_{m}(vaso|x,y), m=1, 2, ... M
- \quad
- Imagen segmentada de los vasos V(x,y)
- \quad
- Imágenes anteriores de probabilidad de vaso P_{m}'(vaso|x,y), m=1, 2, ... M
- \quad
- Imagen segmentada anterior de los vasos V'(x,y) o imagen del árbol vascular T(x,y)
- Salidas:
- Vector de desplazamiento entre dos imágenes d(x,y)
- \quad
- Cociente de verosimilitud cruzada entre imágenes Cv.
\vskip1.000000\baselineskip
Opción
A
- 1.
- Un modelo predictivo que favorece la dirección natural de los vasos suaviza los contornos de los vasos segmentados de la imagen anterior V'(x,y) y la actual V(x,y), dando como resultado Vp'(x,y) y Vp(x,y) respectivamente.
- 2.
- Se detecta el máximo de la correlación cruzada normalizada entre Vp'(x,y) y Vp(x,y)
- 3.
- La distancia del máximo respecto al origen de coordenadas nos calcula la distancia desplazada d(x,y)
- 4.
- El cociente de verosimilitud se calcula es el máximo de la correlación cruzada normalizada.
\vskip1.000000\baselineskip
Opción
B
- 1.
- Un modelo predictivo que favorece la dirección natural de los vasos suaviza los contornos de los vasos segmentados de la imagen anterior V'(x,y) y la actual V(x,y), dando como resultado Vp'(x,y) y Vp(x,y) respectivamente.
- 2.
- Se detecta el área que delimita el Full Width Half Máximum de la correlación cruzada entre Vp'(x,y) y Vp(x,y)
- 3.
- La distancia del centroide o centro de masas de dicha área, ponderada o no, respecto al origen nos calcula la distancia desplazada d(x,y)
- 4.
- El cociente de verosimilitud es el promedio ponderado de la correlación cruzada normalizada.
\vskip1.000000\baselineskip
Opción
C
- 1.
- Se decide cual es desplazamiento más probable, d(x,y), maximizando la verosimilitud ("máximum likelihood"), mediante la comparación de las imágenes de probabilidad anterior y actual P_{m}'(vaso|x,y) y P_{m}(vaso|x,y), respectivamente
- 2.
- Calculamos el área de solapamiento entre las dos imágenes imagen anterior V'(x,y) y la actual V(x,y) y la normalizamos respecto al área total del campo de visión de la imagen, de esta forma obtenemos Cv.
\vskip1.000000\baselineskip
Método 4. Árbol (18): Procedimiento de
tratamiento de la señal para la generación del mapa vascular a
partir de las imágenes y las coordenadas de seguimiento obtenidas a
partir de los métodos 1 y 2
- Entradas:
- vector posición p(x,y)
- \quad
- Vector de desplazamiento entre dos imágenes d(x,y)
- \quad
- Cociente de verosimilitud cruzada entre imágenes Cv
- \quad
- Imagen reflejada roja R_{R}(x,y) 14a
- \quad
- Imagen reflejada verde R_{G}(x,y) 14b
- \quad
- Imagen reflejada azul R_{B}(x,y) 14c
- Salidas:
- Imagen del árbol vascular T(x,y)
- \quad
- Imagen global G(x,y,c)
- \quad
- (OBS: c hace referencia a color red, green, blue)
- \quad
- Imágenes anteriores de probabilidad de vaso P_{m}'(vaso|x,y), m=1, 2,... M
- \quad
- Imagen segmentada anterior de los vasos V'(x,y).
\vskip1.000000\baselineskip
Estas técnicas se conocen como "stiching" o
"mosaic" y se usan en "computer vision". Una
implementación posible es:
- 1.
- Aplicamos un umbral de decisión sobre el cociente de verosimilitud cruzada, Cv, y requerimos que su valor sea por lo menos mayor a 0.5.
- 2a.
- Si Cv<0.5 el sistema automático asume que la imagen actual contenía errores y no la usa para el árbol vascular. Sigue al paso 3a.
- 3a.
- Busca la imagen actual V(x,y) en el árbol global T(x,y) mediante el algoritmo de "Tracking" (Método 3). Se obtienen nuevos parámetros d(x,y) y Cv. Sigue paso el 4a.
- 4a.
- Si Cv>0.5 sigue paso 2b, si no saltamos el resto de pasos y esperamos la adquisición de una nueva imagen.
- 2b.
- Si Cv>0.5, acomodamos la imagen actual V(x,y)en la imagen global T(x,y) de forma que tenemos en cuenta la posición anterior p(x,y) y su desplazamiento d(x,y). Sigue el paso 3b.
- 3b.
- Acomodamos las imágenes actuales que pertenecen al visible en imagen reflejada roja R_{R}(x,y) 14a, imagen reflejada verde R_{G}(x,y) 14b e imagen reflejada azul R_{B}(x,y) 14c en la imagen global G(x,y,c) de forma que tenemos en cuenta la posición anterior p(x,y) y su desplazamiento d(x,y), donde c, por ejemplo, se refiere al color en una imagen de vídeo standard c=R, G o B.
- 4b.
- Prepara el sistema para otra iteración. Transfiere la imagen actual V(x,y) a la imagen anterior V'(x,y). Es decir, V'(x,y) = V(x,y).
- 5b.
- Transfiere las probabilidades actuales a las anteriores. P_{m}'(vaso|x,y) = P_{m}(vasox,y).
- 6b.
- Actualizamos la posición, mediante d(x,y) y p(x,y).
\vskip1.000000\baselineskip
Método 5. Fusión (19): Procedimiento de
tratamiento de la señal para fusionar la imagen del visible
(producida por un endoscopio standard) con la información del método
3.
- Entradas:
- Imagen del árbol vascular T(x,y)
- \quad
- Imagen global G(x,y,c)
- \quad
- Imagen reflejada roja R_{R}(x,y) 14a
- \quad
- Imagen reflejada verde R_{G}(x,y) 14b
- \quad
- Imagen reflejada azul R_{B}(x,y) 14c
- \quad
- Imagen segmentada de los vasos V(x,y)
- Salidas:
- Imagen color de Vision Mejorada Local VEL(x,y,c)
- \quad
- Imagen color de Vision Mejorada Global VEG(x,y,c)
\vskip1.000000\baselineskip
- 1.
- La generación de la imagen VEL(x,y,c) se obtiene mediante la adición ponderada de la imagen segmentada de los vasos V(x,y) sobre una o algunas de las imágenes del Visible: imagen reflejada roja R_{R}(x,y) 14a, imagen reflejada verde R_{G}(x,y) 14b e imagen reflejada azul R_{B}(x,y) 14c.
- 2.
- La generación de la imagen VEG(x,y,c) se obtiene mediante la adición ponderada de imagen segmentada del árbol vascular T(x,y) sobre uno de los canales o colores c de la imagen global G(x,y,c)
- 3.
- De esta forma tenemos una imagen digital que podemos enviar a un o varios monitores, proyectores o dispositivo genérico capaz de representar una imagen digital o analógica.
- 4.
- Se crea una interfase con el usuario para elegir que modalidad quiere verse en cada uno de los monitores (o equivalente): VEL(x,y,c), VEG(x,y,c), V(x,y), T(x,y) o G(x,y,c).
En resumen, el proceso de tratamiento de la
señal para mejorar la visión por infrarrojo de estructuras
vasculares con el equipo de la invención, se realiza en la unidad de
visión vascular mejorada (2) mediante el hardware y el software
concretos de que está dotado y, al menos, consiste en los siguientes
métodos:
Método 1. Normalización (15): Procedimiento de
tratamiento de la señal para normalizar la cantidad de luz que
ilumina el tejido, mediante la comparación de las intensidades en
cada uno de los puntos de la imagen de la intensidad de luz visible
(rojo, verde y azul) e infrarroja y el uso del filtro paso bajo en
las imágenes. De esta forma se estima, de forma reproducible, la
cantidad de luz infrarroja incidente.
Método 2. Segmentación (16): Procedimiento de
tratamiento de la señal para segmentar de los vasos basado en el
análisis espectral de la luz infrarroja y visible en tiempo real e
implementado en una Unidad de Procesamiento gráfico (GPU)
dedicada.
Método 3. Seguimiento (17): Procedimiento de
tratamiento de la señal para el seguimiento ("tracking") y la
colocalización de los vasos entre dos escenas consecutivas a partir
de las imágenes generadas por los métodos 1 y 2 e implementado en
una Unidad de Procesamiento gráfico (GPU) dedicada.
Método 4. Árbol (18): Procedimiento de
tratamiento de la señal para la generación del mapa vascular a
partir de las imágenes y las coordenadas de seguimiento obtenidas a
partir de los métodos 1 y 2.
Método 5. Fusión (19): Procedimiento de
tratamiento de la señal para fusionar la imagen del visible
(producida por un endoscopio estándar) con la información del método
3.
El equipo puede añadir más modos de imagen que
incorporen adicionales fuentes de luz (tanto en el visible como en
el infrarrojo) de forma trivial en la unidad de adquisición de
imágenes endoscópicas multimodales (1). Asimismo una extensión de
unidad de la unidad de visión vascular mejorada (2) es también
trivial para segmentar los vasos en otras zonas del cuerpo para
aplicaciones laparoscópicas o endoscópicas.
Descrita suficientemente la naturaleza de la
presente invención, así como la manera de ponerla en práctica, no se
considera necesario hacer más extensa su explicación para que
cualquier experto en la materia comprenda su alcance y las ventajas
que de ella se derivan, haciendo constar que, dentro de su
esencialidad, podrá ser llevada a la práctica en otras formas de
realización que difieran en detalle de la indicada a titulo de
ejemplo, y a las cuales alcanzará igualmente la protección que se
recaba siempre que no se altere, cambie o modifique su principio
fundamental.
Claims (6)
1. Equipo para visión mejorada por infrarrojo de
estructuras vasculares, aplicable para asistir intervenciones
fetoscópicas, laparoscópicas y endoscópicas, aplicable para asistir
el guiado de las citadas cirugías mediante la representación del
árbol vascular de la zona operada y su entorno, caracterizado
porque comprende dos unidades elementales que trabajan
conjuntamente:
- -
- una unidad de adquisición de imágenes endoscópicas multimodales (multiespectrales o extendidas), constituida por un dispositivo que consta de un endoscopio o fetoscopio o laparoscopio, y los sistemas ópticos adicionales para adquirir distintos modos de imagen, y que se encarga de adquirir las imágenes multimodales del interior del cuerpo del paciente y transferirlas a la unidad de visión vascular mejorada;
- -
- una unidad de visión vascular mejorada, constituida por dispositivo de procesamiento de las imágenes con una interfase de navegación que se encarga de procesar y mostrar las imágenes mejoradas del árbol vascular del paciente y la localización del endoscopio al cirujano en tiempo real, que aplican diferentes procesos de tratamiento de dichas imágenes.
2. Equipo para visión mejorada por infrarrojo de
estructuras vasculares, aplicable para asistir intervenciones
fetoscópicas, laparoscópicas y endoscópicas, según la reivindicación
1, caracterizado porque la unidad de adquisición de imágenes
endoscópicas multimodales, comprende un endoscopio o fetoscopio o
laparoscopio (3), que tiene al menos un canal, desde el cual se
adquiere la imagen de vídeo del interior del paciente, al que se le
acopla una fuente de luz infrarroja (4) y una fuente de luz blanca
(5), o que contenga, por lo menos, luz de tres longitudes de onda
comprendidas en el azul, verde y rojo; en que la luz se acopla al
canal de vídeo del endoscopio usando distintos elementos ópticos
tales como "Splitters", hot mirrors or cold mirrors o
cualquier dispositivo óptico capaz de modificar sus características
de transmisión o reflexión según la longitud de onda o polarización
como, "hot mirrors", "cold mirrors"
o "polarizing beam splitters") o separadores
encapsulados (7) en fibras ópticas.
3. Equipo para visión mejorada por infrarrojo de
estructuras vasculares, aplicable para asistir intervenciones
fetoscópicas, laparoscópicas y endoscópicas, según las
reivindicaciones 1 y 2, caracterizado porque el mismo canal
del endoscopio o fetoscopio o laparoscopio (3) puede ser utilizado
para la detección mediante el uso de elementos tales como "Hot
Mirrors" o espejos encapsulados (6) en fibras ópticas; y
porque se prevé el uso de elementos ópticos adicionales, tales como
filtros (8) y lentes (9), para formar la imagen en una cámara de
vídeo (CCD, EM-CCD, etc.) y así digitalizarla para
su post-procesado mediante la unidad de visión
vascular mejorada (2).
4. Equipo para visión mejorada por infrarrojo de
estructuras vasculares, aplicable para asistir intervenciones
fetoscópicas, laparoscópicas y endoscópicas, según las
reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque, adicionalmente,
se prevé añadir intensificadores de imagen en las cámaras de vídeo
(10) (11), si las señales detectadas son muy bajas o de mala
calidad.
5. Equipo para visión mejorada por infrarrojo de
estructuras vasculares, aplicable para asistir intervenciones
fetoscópicas, laparoscópicas y endoscópicas, según las
reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque, de forma
alternativa, y con la finalidad de simplificar la unidad de
adquisición de imágenes endoscópicas multimodales (1), se acoplan
las fuentes de luz (4) y (5) y los sistemas de vídeo (10, 11) usando
dos canales del endoscopio (3).
6. Proceso de tratamiento de la señal para
mejorar la visión por infrarrojo de estructuras vasculares, de un
equipo aplicable para asistir intervenciones fetoscópicas,
laparoscópicas y endoscópicas, según la reivindicación 1,
caracterizado porque se aplica en la unidad de visión
vascular mejorada (2), en los siguientes métodos:
Método 1. Normalización (15), siendo un
procedimiento de tratamiento de la señal para normalizar la cantidad
de luz que ilumina el tejido, mediante la comparación de las
intensidades en cada uno de los puntos de la imagen de la intensidad
de luz visible (rojo, verde y azul) e infrarroja y el uso del filtro
paso bajo en las imágenes.
Método 2. Segmentación (16), siendo un
procedimiento de tratamiento de la señal para segmentar de los vasos
basado en el análisis espectral de la luz infrarroja y visible en
tiempo real e implementado en una Unidad de Procesamiento gráfico
(GPU) dedicada.
Método 3. Seguimiento (17), siendo un
procedimiento de tratamiento de la señal para el seguimiento
("tracking") y la colocalización de los vasos entre dos escenas
consecutivas a partir de las imágenes generadas por los métodos 1 y
2 e implementado en una Unidad de Procesamiento gráfico (GPU)
dedicada.
Método 4. Árbol (18), siendo un procedimiento de
tratamiento de la señal para la generación del mapa vascular a
partir de las imágenes y las coordenadas de seguimiento obtenidas a
partir de los métodos de normalización y segmentación.
Método 5. Fusión (19), siendo un procedimiento
de tratamiento de la señal para fusionar la imagen del visible
(producida por un endoscopio estándar) con la información del método
de seguimiento.
Priority Applications (11)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
ES200803513A ES2341079B1 (es) | 2008-12-11 | 2008-12-11 | Equipo para vision mejorada por infrarrojo de estructuras vasculares,aplicable para asistir intervenciones fetoscopicas, laparoscopicas y endoscopicas y proceso de tratamiento de la señal para mejorar dicha vision. |
EP09799306A EP2373211A1 (en) | 2008-12-11 | 2009-12-10 | Equipment for infrared vision of anatomical structures and signal processing methods thereof |
JP2011540096A JP2012511361A (ja) | 2008-12-11 | 2009-12-10 | 解剖学的構造の赤外線ビジョンのための装置およびそのシグナル処理方法 |
PCT/EP2009/066799 WO2010066827A1 (en) | 2008-12-11 | 2009-12-10 | Equipment for infrared vision of anatomical structures and signal processing methods thereof |
CN2009801554717A CN102300498A (zh) | 2008-12-11 | 2009-12-10 | 用于解剖结构的红外显示设备及其信号处理方法 |
CA2746243A CA2746243A1 (en) | 2008-12-11 | 2009-12-10 | Equipment for infrared vision of anatomical structures and signal processing methods thereof |
BRPI0922942A BRPI0922942A2 (pt) | 2008-12-11 | 2009-12-10 | equipamento para geração de imagens, aprimoradas por infravermelho, de estruturas anatômicas e tecidos, procedimentos de processamento de sinal de imagens de estruturas anatômicas e tecidos , unidade de processamento de imagens e uso dos mesmo |
MX2011006164A MX2011006164A (es) | 2008-12-11 | 2009-12-10 | Equipo para vision infrarroja de estructuras anatomicas y metodos de procesamiento de señal del mismo. |
US13/139,210 US20110295062A1 (en) | 2008-12-11 | 2009-12-10 | Equipment for infrared vision of anatomical structures and signal processing methods thereof |
RU2011128383/14A RU2011128383A (ru) | 2008-12-11 | 2009-12-10 | Оборудование для инфракрасного наблюдения анатомических структур и способ обработки сигналов от упомянутых структур |
IL213442A IL213442A0 (en) | 2008-12-11 | 2011-06-09 | Equipment for infrared vision of anatomical structures and signal processing methods thereof |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
ES200803513A ES2341079B1 (es) | 2008-12-11 | 2008-12-11 | Equipo para vision mejorada por infrarrojo de estructuras vasculares,aplicable para asistir intervenciones fetoscopicas, laparoscopicas y endoscopicas y proceso de tratamiento de la señal para mejorar dicha vision. |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
ES2341079A1 true ES2341079A1 (es) | 2010-06-14 |
ES2341079B1 ES2341079B1 (es) | 2011-07-13 |
Family
ID=41820482
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
ES200803513A Expired - Fee Related ES2341079B1 (es) | 2008-12-11 | 2008-12-11 | Equipo para vision mejorada por infrarrojo de estructuras vasculares,aplicable para asistir intervenciones fetoscopicas, laparoscopicas y endoscopicas y proceso de tratamiento de la señal para mejorar dicha vision. |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20110295062A1 (es) |
EP (1) | EP2373211A1 (es) |
JP (1) | JP2012511361A (es) |
CN (1) | CN102300498A (es) |
BR (1) | BRPI0922942A2 (es) |
CA (1) | CA2746243A1 (es) |
ES (1) | ES2341079B1 (es) |
IL (1) | IL213442A0 (es) |
MX (1) | MX2011006164A (es) |
RU (1) | RU2011128383A (es) |
WO (1) | WO2010066827A1 (es) |
Families Citing this family (158)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8219178B2 (en) | 2007-02-16 | 2012-07-10 | Catholic Healthcare West | Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot |
US10653497B2 (en) | 2006-02-16 | 2020-05-19 | Globus Medical, Inc. | Surgical tool systems and methods |
US10357184B2 (en) | 2012-06-21 | 2019-07-23 | Globus Medical, Inc. | Surgical tool systems and method |
US10893912B2 (en) | 2006-02-16 | 2021-01-19 | Globus Medical Inc. | Surgical tool systems and methods |
US9402533B2 (en) | 2011-03-07 | 2016-08-02 | Endochoice Innovation Center Ltd. | Endoscope circuit board assembly |
WO2012056453A2 (en) | 2010-10-28 | 2012-05-03 | Peermedical Ltd. | Optical systems for multi-sensor endoscopes |
US11547275B2 (en) | 2009-06-18 | 2023-01-10 | Endochoice, Inc. | Compact multi-viewing element endoscope system |
WO2012120507A1 (en) | 2011-02-07 | 2012-09-13 | Peermedical Ltd. | Multi-element cover for a multi-camera endoscope |
US9706903B2 (en) | 2009-06-18 | 2017-07-18 | Endochoice, Inc. | Multiple viewing elements endoscope system with modular imaging units |
WO2012077117A1 (en) | 2010-12-09 | 2012-06-14 | Peermedical Ltd. | Flexible electronic circuit board multi-camera endoscope |
US9901244B2 (en) | 2009-06-18 | 2018-02-27 | Endochoice, Inc. | Circuit board assembly of a multiple viewing elements endoscope |
WO2012077116A1 (en) | 2010-12-09 | 2012-06-14 | Peermedical Ltd. | Flexible electronic circuit board for a multi-camera endoscope |
US9642513B2 (en) | 2009-06-18 | 2017-05-09 | Endochoice Inc. | Compact multi-viewing element endoscope system |
US9713417B2 (en) | 2009-06-18 | 2017-07-25 | Endochoice, Inc. | Image capture assembly for use in a multi-viewing elements endoscope |
US8926502B2 (en) | 2011-03-07 | 2015-01-06 | Endochoice, Inc. | Multi camera endoscope having a side service channel |
US10165929B2 (en) | 2009-06-18 | 2019-01-01 | Endochoice, Inc. | Compact multi-viewing element endoscope system |
US9872609B2 (en) | 2009-06-18 | 2018-01-23 | Endochoice Innovation Center Ltd. | Multi-camera endoscope |
US9101268B2 (en) | 2009-06-18 | 2015-08-11 | Endochoice Innovation Center Ltd. | Multi-camera endoscope |
US9492063B2 (en) | 2009-06-18 | 2016-11-15 | Endochoice Innovation Center Ltd. | Multi-viewing element endoscope |
US9101287B2 (en) | 2011-03-07 | 2015-08-11 | Endochoice Innovation Center Ltd. | Multi camera endoscope assembly having multiple working channels |
US11864734B2 (en) | 2009-06-18 | 2024-01-09 | Endochoice, Inc. | Multi-camera endoscope |
US11278190B2 (en) | 2009-06-18 | 2022-03-22 | Endochoice, Inc. | Multi-viewing element endoscope |
EP3811847A1 (en) | 2009-06-18 | 2021-04-28 | EndoChoice, Inc. | Multi-camera endoscope |
EP4233680A3 (en) | 2010-09-20 | 2023-09-13 | EndoChoice, Inc. | Endoscope distal section comprising a unitary fluid channeling component |
US9560953B2 (en) | 2010-09-20 | 2017-02-07 | Endochoice, Inc. | Operational interface in a multi-viewing element endoscope |
CN103181154A (zh) * | 2010-10-29 | 2013-06-26 | 加利福尼亚大学董事会 | 用于成像的手机显微镜装置和方法 |
US11889986B2 (en) | 2010-12-09 | 2024-02-06 | Endochoice, Inc. | Flexible electronic circuit board for a multi-camera endoscope |
JP5501210B2 (ja) * | 2010-12-16 | 2014-05-21 | 富士フイルム株式会社 | 画像処理装置 |
JP5628062B2 (ja) * | 2011-02-01 | 2014-11-19 | 富士フイルム株式会社 | 電子内視鏡システム |
WO2012131660A1 (en) | 2011-04-01 | 2012-10-04 | Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) | Robotic system for spinal and other surgeries |
JP5385350B2 (ja) * | 2011-08-16 | 2014-01-08 | 富士フイルム株式会社 | 画像表示方法および装置 |
US9005151B2 (en) | 2011-09-07 | 2015-04-14 | Choon Kee Lee | Thermal apparatus |
CA2798729A1 (en) | 2011-12-13 | 2013-06-13 | Peermedical Ltd. | Rotatable connector for an endoscope |
EP2604175B1 (en) | 2011-12-13 | 2019-11-20 | EndoChoice Innovation Center Ltd. | Removable tip endoscope |
US8897522B2 (en) * | 2012-05-30 | 2014-11-25 | Xerox Corporation | Processing a video for vascular pattern detection and cardiac function analysis |
US11607149B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-03-21 | Globus Medical Inc. | Surgical tool systems and method |
US10758315B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-09-01 | Globus Medical Inc. | Method and system for improving 2D-3D registration convergence |
US11864745B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-09 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic system with retractor |
US11399900B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-08-02 | Globus Medical, Inc. | Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods |
US11045267B2 (en) | 2012-06-21 | 2021-06-29 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
US11974822B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-05-07 | Globus Medical Inc. | Method for a surveillance marker in robotic-assisted surgery |
WO2013192598A1 (en) | 2012-06-21 | 2013-12-27 | Excelsius Surgical, L.L.C. | Surgical robot platform |
US10350013B2 (en) | 2012-06-21 | 2019-07-16 | Globus Medical, Inc. | Surgical tool systems and methods |
US11317971B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-05-03 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods related to robotic guidance in surgery |
US11857149B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods |
US11253327B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-02-22 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot |
US10231791B2 (en) | 2012-06-21 | 2019-03-19 | Globus Medical, Inc. | Infrared signal based position recognition system for use with a robot-assisted surgery |
US11298196B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-04-12 | Globus Medical Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement |
US12004905B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-06-11 | Globus Medical, Inc. | Medical imaging systems using robotic actuators and related methods |
US11116576B2 (en) | 2012-06-21 | 2021-09-14 | Globus Medical Inc. | Dynamic reference arrays and methods of use |
US10136954B2 (en) | 2012-06-21 | 2018-11-27 | Globus Medical, Inc. | Surgical tool systems and method |
US11793570B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-10-24 | Globus Medical Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
US10624710B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-04-21 | Globus Medical, Inc. | System and method for measuring depth of instrumentation |
US11864839B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-09 | Globus Medical Inc. | Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems |
US11857266B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery |
US11395706B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-07-26 | Globus Medical Inc. | Surgical robot platform |
US9560954B2 (en) | 2012-07-24 | 2017-02-07 | Endochoice, Inc. | Connector for use with endoscope |
KR102028199B1 (ko) * | 2012-08-28 | 2019-10-04 | 한국전자통신연구원 | 의료 진단장치 및 그 조작방법 |
JP5988907B2 (ja) * | 2013-03-27 | 2016-09-07 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム |
US9993142B2 (en) | 2013-03-28 | 2018-06-12 | Endochoice, Inc. | Fluid distribution device for a multiple viewing elements endoscope |
US9986899B2 (en) | 2013-03-28 | 2018-06-05 | Endochoice, Inc. | Manifold for a multiple viewing elements endoscope |
US10499794B2 (en) | 2013-05-09 | 2019-12-10 | Endochoice, Inc. | Operational interface in a multi-viewing element endoscope |
WO2015002311A1 (ja) * | 2013-07-05 | 2015-01-08 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療表示装置および内視鏡手術システム |
CN103389287B (zh) * | 2013-07-17 | 2015-08-12 | 福建师范大学 | 一种适用于活体肝表面成像的高分辨光学*** |
US20150067599A1 (en) * | 2013-09-05 | 2015-03-05 | General Electric Company | Smart and early workflow for quick vessel network detection |
US9283048B2 (en) | 2013-10-04 | 2016-03-15 | KB Medical SA | Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools |
US9241771B2 (en) | 2014-01-15 | 2016-01-26 | KB Medical SA | Notched apparatus for guidance of an insertable instrument along an axis during spinal surgery |
US10039605B2 (en) | 2014-02-11 | 2018-08-07 | Globus Medical, Inc. | Sterile handle for controlling a robotic surgical system from a sterile field |
EP3108447B1 (en) * | 2014-02-17 | 2020-03-25 | Children's National Medical Center | Method and system for providing recommendation for optimal execution of surgical procedures |
EP3134022B1 (en) | 2014-04-24 | 2018-01-10 | KB Medical SA | Surgical instrument holder for use with a robotic surgical system |
ES2847230T3 (es) * | 2014-07-02 | 2021-08-02 | Nat Univ Singapore | Sistema, aparato y procedimiento de espectroscopía RAMAN para analizar, caracterizar y/o diagnosticar un tipo o naturaleza de una muestra o un tejido, tal como un crecimiento anómalo |
JP6451741B2 (ja) * | 2014-07-11 | 2019-01-16 | 株式会社ニコン | 画像解析装置、撮像システム、手術支援システム、及び画像解析プログラム |
WO2016008880A1 (en) | 2014-07-14 | 2016-01-21 | KB Medical SA | Anti-skid surgical instrument for use in preparing holes in bone tissue |
WO2016014384A2 (en) * | 2014-07-25 | 2016-01-28 | Covidien Lp | Augmented surgical reality environment |
CN106535805B (zh) | 2014-07-25 | 2019-06-18 | 柯惠Lp公司 | 用于机器人手术***的增强手术现实环境 |
US20160095524A1 (en) * | 2014-10-04 | 2016-04-07 | Government Of The United States, As Represented By The Secretary Of The Air Force | Non-Contact Assessment of Cardiovascular Function using a Multi-Camera Array |
CA2963861C (en) * | 2014-10-14 | 2023-10-03 | East Carolina University | Methods, systems and computer program products for visualizing anatomical structures and blood flow and perfusion physiology using imaging techniques |
US11553844B2 (en) | 2014-10-14 | 2023-01-17 | East Carolina University | Methods, systems and computer program products for calculating MetaKG signals for regions having multiple sets of optical characteristics |
US9536277B2 (en) * | 2014-11-04 | 2017-01-03 | Toshiba Medical Systems Corporation | Asynchronous method and apparatus to support real-time processing and data movement |
EP3223685A1 (en) * | 2014-11-27 | 2017-10-04 | Koninklijke Philips N.V. | Imaging device and method for generating an image of a patient |
US10013808B2 (en) | 2015-02-03 | 2018-07-03 | Globus Medical, Inc. | Surgeon head-mounted display apparatuses |
EP3258872B1 (en) | 2015-02-18 | 2023-04-26 | KB Medical SA | Systems for performing minimally invasive spinal surgery with a robotic surgical system using a percutaneous technique |
US9805472B2 (en) * | 2015-02-18 | 2017-10-31 | Sony Corporation | System and method for smoke detection during anatomical surgery |
US10776654B2 (en) * | 2015-03-10 | 2020-09-15 | Infraredx, Inc. | Assessment of lipid core plaque integrity |
US10058394B2 (en) | 2015-07-31 | 2018-08-28 | Globus Medical, Inc. | Robot arm and methods of use |
US10646298B2 (en) | 2015-07-31 | 2020-05-12 | Globus Medical, Inc. | Robot arm and methods of use |
US10080615B2 (en) | 2015-08-12 | 2018-09-25 | Globus Medical, Inc. | Devices and methods for temporary mounting of parts to bone |
WO2017037127A1 (en) | 2015-08-31 | 2017-03-09 | KB Medical SA | Robotic surgical systems and methods |
US10034716B2 (en) | 2015-09-14 | 2018-07-31 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic systems and methods thereof |
US9771092B2 (en) | 2015-10-13 | 2017-09-26 | Globus Medical, Inc. | Stabilizer wheel assembly and methods of use |
CN105635701B (zh) * | 2016-01-21 | 2017-09-12 | 东莞全球鹰医疗科技有限责任公司 | 一种3ccd棱镜胶合定位成像***及其成像方法 |
US10842453B2 (en) | 2016-02-03 | 2020-11-24 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system |
US11883217B2 (en) | 2016-02-03 | 2024-01-30 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system and method |
US11058378B2 (en) | 2016-02-03 | 2021-07-13 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system |
US10448910B2 (en) | 2016-02-03 | 2019-10-22 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system |
US10117632B2 (en) | 2016-02-03 | 2018-11-06 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system with beam scanning collimator |
US10866119B2 (en) | 2016-03-14 | 2020-12-15 | Globus Medical, Inc. | Metal detector for detecting insertion of a surgical device into a hollow tube |
EP3241518A3 (en) | 2016-04-11 | 2018-01-24 | Globus Medical, Inc | Surgical tool systems and methods |
CN105962881A (zh) * | 2016-07-26 | 2016-09-28 | 西安交通大学第附属医院 | 一种血管识别方法及设备 |
US9730649B1 (en) * | 2016-09-13 | 2017-08-15 | Open Water Internet Inc. | Optical imaging of diffuse medium |
WO2018072807A1 (de) * | 2016-09-27 | 2018-04-26 | Siemens Aktiengesellschaft | Vorrichtung und verfahren zur feststellung pathologischer implikationen |
WO2018105020A1 (ja) * | 2016-12-05 | 2018-06-14 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置 |
CN106725244A (zh) * | 2016-12-07 | 2017-05-31 | 哈尔滨海鸿基业科技发展有限公司 | 一种内窥镜双通道融合成像装置 |
EP3360502A3 (en) | 2017-01-18 | 2018-10-31 | KB Medical SA | Robotic navigation of robotic surgical systems |
US11071594B2 (en) | 2017-03-16 | 2021-07-27 | KB Medical SA | Robotic navigation of robotic surgical systems |
US10675094B2 (en) | 2017-07-21 | 2020-06-09 | Globus Medical Inc. | Robot surgical platform |
WO2019045971A1 (en) * | 2017-08-28 | 2019-03-07 | East Carolina University | MULTI-SPECTRAL PHYSIOLOGICAL VISUALIZATION (MSPV) USING LASER IMAGING METHODS AND SYSTEMS TO PERFORM IMAGING AND QUANTIFICATION OF BLOOD FLOW AND INFUSION IN ENDOSCOPIC DESIGN |
EP3492032B1 (en) | 2017-11-09 | 2023-01-04 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic systems for bending surgical rods |
US11794338B2 (en) | 2017-11-09 | 2023-10-24 | Globus Medical Inc. | Robotic rod benders and related mechanical and motor housings |
US11382666B2 (en) | 2017-11-09 | 2022-07-12 | Globus Medical Inc. | Methods providing bend plans for surgical rods and related controllers and computer program products |
US11134862B2 (en) | 2017-11-10 | 2021-10-05 | Globus Medical, Inc. | Methods of selecting surgical implants and related devices |
US20190254753A1 (en) | 2018-02-19 | 2019-08-22 | Globus Medical, Inc. | Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use |
CN108209878A (zh) * | 2018-03-06 | 2018-06-29 | 南京生命源医药实业有限公司 | 可视化***及方法 |
US10573023B2 (en) | 2018-04-09 | 2020-02-25 | Globus Medical, Inc. | Predictive visualization of medical imaging scanner component movement |
US11337742B2 (en) | 2018-11-05 | 2022-05-24 | Globus Medical Inc | Compliant orthopedic driver |
US11278360B2 (en) | 2018-11-16 | 2022-03-22 | Globus Medical, Inc. | End-effectors for surgical robotic systems having sealed optical components |
US11744655B2 (en) | 2018-12-04 | 2023-09-05 | Globus Medical, Inc. | Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems |
US11602402B2 (en) | 2018-12-04 | 2023-03-14 | Globus Medical, Inc. | Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems |
US20200297357A1 (en) | 2019-03-22 | 2020-09-24 | Globus Medical, Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices |
US11806084B2 (en) | 2019-03-22 | 2023-11-07 | Globus Medical, Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices |
US11419616B2 (en) | 2019-03-22 | 2022-08-23 | Globus Medical, Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices |
US11317978B2 (en) | 2019-03-22 | 2022-05-03 | Globus Medical, Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices |
US11382549B2 (en) | 2019-03-22 | 2022-07-12 | Globus Medical, Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices |
US11571265B2 (en) | 2019-03-22 | 2023-02-07 | Globus Medical Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices |
US11045179B2 (en) | 2019-05-20 | 2021-06-29 | Global Medical Inc | Robot-mounted retractor system |
JP7025661B2 (ja) * | 2019-06-19 | 2022-02-25 | 日亜化学工業株式会社 | 光源装置および画像取得装置 |
US11793399B2 (en) * | 2019-06-20 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Super resolution and color motion artifact correction in a pulsed hyperspectral imaging system |
US11628023B2 (en) | 2019-07-10 | 2023-04-18 | Globus Medical, Inc. | Robotic navigational system for interbody implants |
US11571171B2 (en) | 2019-09-24 | 2023-02-07 | Globus Medical, Inc. | Compound curve cable chain |
US11864857B2 (en) | 2019-09-27 | 2024-01-09 | Globus Medical, Inc. | Surgical robot with passive end effector |
US11890066B2 (en) | 2019-09-30 | 2024-02-06 | Globus Medical, Inc | Surgical robot with passive end effector |
US11426178B2 (en) | 2019-09-27 | 2022-08-30 | Globus Medical Inc. | Systems and methods for navigating a pin guide driver |
US11510684B2 (en) | 2019-10-14 | 2022-11-29 | Globus Medical, Inc. | Rotary motion passive end effector for surgical robots in orthopedic surgeries |
DE102019217541A1 (de) * | 2019-11-13 | 2021-05-20 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Medizinische Bildgebungseinrichtung, Verfahren und Verwendung |
US11992373B2 (en) | 2019-12-10 | 2024-05-28 | Globus Medical, Inc | Augmented reality headset with varied opacity for navigated robotic surgery |
US11382699B2 (en) | 2020-02-10 | 2022-07-12 | Globus Medical Inc. | Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery |
US11207150B2 (en) | 2020-02-19 | 2021-12-28 | Globus Medical, Inc. | Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment |
US11253216B2 (en) | 2020-04-28 | 2022-02-22 | Globus Medical Inc. | Fixtures for fluoroscopic imaging systems and related navigation systems and methods |
US11510750B2 (en) | 2020-05-08 | 2022-11-29 | Globus Medical, Inc. | Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications |
US11382700B2 (en) | 2020-05-08 | 2022-07-12 | Globus Medical Inc. | Extended reality headset tool tracking and control |
US11153555B1 (en) | 2020-05-08 | 2021-10-19 | Globus Medical Inc. | Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery |
US11317973B2 (en) | 2020-06-09 | 2022-05-03 | Globus Medical, Inc. | Camera tracking bar for computer assisted navigation during surgery |
US11382713B2 (en) | 2020-06-16 | 2022-07-12 | Globus Medical, Inc. | Navigated surgical system with eye to XR headset display calibration |
DE102020116473A1 (de) | 2020-06-23 | 2021-12-23 | Olympus Winter & Ibe Gmbh | Verfahren zur endoskopischen Bildgebung, endoskopisches Bildgebungssystem und Softwareprogrammprodukt |
US11877807B2 (en) | 2020-07-10 | 2024-01-23 | Globus Medical, Inc | Instruments for navigated orthopedic surgeries |
US11793588B2 (en) | 2020-07-23 | 2023-10-24 | Globus Medical, Inc. | Sterile draping of robotic arms |
US11737831B2 (en) | 2020-09-02 | 2023-08-29 | Globus Medical Inc. | Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure |
US11523785B2 (en) | 2020-09-24 | 2022-12-13 | Globus Medical, Inc. | Increased cone beam computed tomography volume length without requiring stitching or longitudinal C-arm movement |
US11911112B2 (en) | 2020-10-27 | 2024-02-27 | Globus Medical, Inc. | Robotic navigational system |
US11941814B2 (en) | 2020-11-04 | 2024-03-26 | Globus Medical Inc. | Auto segmentation using 2-D images taken during 3-D imaging spin |
US11717350B2 (en) | 2020-11-24 | 2023-08-08 | Globus Medical Inc. | Methods for robotic assistance and navigation in spinal surgery and related systems |
CN113317874B (zh) * | 2021-04-30 | 2022-11-29 | 上海友脉科技有限责任公司 | 一种医学图像处理装置及介质 |
US11857273B2 (en) | 2021-07-06 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | Ultrasonic robotic surgical navigation |
US11439444B1 (en) | 2021-07-22 | 2022-09-13 | Globus Medical, Inc. | Screw tower and rod reduction tool |
WO2023109853A1 (zh) * | 2021-12-14 | 2023-06-22 | 微创优通医疗科技(上海)有限公司 | 双目内窥镜及其双目内窥镜成像*** |
US11918304B2 (en) | 2021-12-20 | 2024-03-05 | Globus Medical, Inc | Flat panel registration fixture and method of using same |
CN116309042B (zh) * | 2022-12-23 | 2024-03-22 | 南方医科大学南方医院 | 近红外光谱胸内血管显像***、方法及电子设备 |
CN117814727B (zh) * | 2024-01-11 | 2024-06-04 | 华中科技大学同济医学院附属同济医院 | 一种软镜成像方法、***、设备和存储介质 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1995025460A1 (fr) * | 1994-03-21 | 1995-09-28 | Societe D'etudes Et De Recherches Biologiques | Dispositif d'imagerie endoscopique ou fibroscopique en fluorescence dans l'infrarouge |
US6353753B1 (en) * | 1998-05-05 | 2002-03-05 | Stephen Thomas Flock | Optical imaging of deep anatomic structures |
JP2003093336A (ja) * | 2001-09-26 | 2003-04-02 | Toshiba Corp | 電子内視鏡装置 |
WO2003077749A2 (en) * | 2002-03-12 | 2003-09-25 | Beth Israel Deaconess Medical Center | Medical imaging systems |
WO2006106470A2 (en) * | 2005-04-07 | 2006-10-12 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Image processing device and method for blood flow imaging |
JP2008194334A (ja) * | 2007-02-15 | 2008-08-28 | Fujifilm Corp | 内視鏡画像表示方法および装置ならびにプログラム |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0332635A (ja) * | 1989-06-30 | 1991-02-13 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡画像処理装置 |
JPH08307890A (ja) * | 1995-04-27 | 1996-11-22 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡撮像装置 |
US6173068B1 (en) * | 1996-07-29 | 2001-01-09 | Mikos, Ltd. | Method and apparatus for recognizing and classifying individuals based on minutiae |
DE60222735T2 (de) * | 2001-01-12 | 2008-07-17 | Napoli, LLC, Beverly Hills | Intrauterin-Mikrokatheter |
US6920236B2 (en) * | 2001-03-26 | 2005-07-19 | Mikos, Ltd. | Dual band biometric identification system |
US20030187319A1 (en) * | 2002-03-29 | 2003-10-02 | Olympus Optical Co., Ltd. | Sentinel lymph node detecting apparatus, and method thereof |
US7406184B2 (en) * | 2002-07-03 | 2008-07-29 | Equinox Corporation | Method and apparatus for using thermal infrared for face recognition |
JP2004321244A (ja) * | 2003-04-21 | 2004-11-18 | Olympus Corp | 電子内視鏡システム |
US20040225222A1 (en) * | 2003-05-08 | 2004-11-11 | Haishan Zeng | Real-time contemporaneous multimodal imaging and spectroscopy uses thereof |
JP5336693B2 (ja) * | 2005-10-21 | 2013-11-06 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡装置 |
JP5148071B2 (ja) * | 2006-04-19 | 2013-02-20 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡観察装置 |
JP4895750B2 (ja) * | 2006-10-03 | 2012-03-14 | Hoya株式会社 | 内視鏡プロセッサ、自家蛍光画像表示プログラム、及び内視鏡システム |
US8838213B2 (en) * | 2006-10-19 | 2014-09-16 | The General Hospital Corporation | Apparatus and method for obtaining and providing imaging information associated with at least one portion of a sample, and effecting such portion(s) |
JP2008212317A (ja) * | 2007-03-02 | 2008-09-18 | Seiko Epson Corp | 光学装置及びモニタ装置 |
CN101614870A (zh) * | 2009-07-31 | 2009-12-30 | 公安部第三研究所 | 电子内窥镜 |
-
2008
- 2008-12-11 ES ES200803513A patent/ES2341079B1/es not_active Expired - Fee Related
-
2009
- 2009-12-10 EP EP09799306A patent/EP2373211A1/en not_active Withdrawn
- 2009-12-10 JP JP2011540096A patent/JP2012511361A/ja active Pending
- 2009-12-10 CA CA2746243A patent/CA2746243A1/en not_active Abandoned
- 2009-12-10 WO PCT/EP2009/066799 patent/WO2010066827A1/en active Application Filing
- 2009-12-10 BR BRPI0922942A patent/BRPI0922942A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2009-12-10 US US13/139,210 patent/US20110295062A1/en not_active Abandoned
- 2009-12-10 MX MX2011006164A patent/MX2011006164A/es not_active Application Discontinuation
- 2009-12-10 RU RU2011128383/14A patent/RU2011128383A/ru unknown
- 2009-12-10 CN CN2009801554717A patent/CN102300498A/zh active Pending
-
2011
- 2011-06-09 IL IL213442A patent/IL213442A0/en unknown
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1995025460A1 (fr) * | 1994-03-21 | 1995-09-28 | Societe D'etudes Et De Recherches Biologiques | Dispositif d'imagerie endoscopique ou fibroscopique en fluorescence dans l'infrarouge |
US6353753B1 (en) * | 1998-05-05 | 2002-03-05 | Stephen Thomas Flock | Optical imaging of deep anatomic structures |
JP2003093336A (ja) * | 2001-09-26 | 2003-04-02 | Toshiba Corp | 電子内視鏡装置 |
WO2003077749A2 (en) * | 2002-03-12 | 2003-09-25 | Beth Israel Deaconess Medical Center | Medical imaging systems |
WO2006106470A2 (en) * | 2005-04-07 | 2006-10-12 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Image processing device and method for blood flow imaging |
JP2008194334A (ja) * | 2007-02-15 | 2008-08-28 | Fujifilm Corp | 内視鏡画像表示方法および装置ならびにプログラム |
Non-Patent Citations (8)
Title |
---|
Base de datos EPODOC/EPO & JP 2003093336 A (TOSHIBA CORP), resumen. * |
Base de datos EPODOC/EPO, JP 2003093336 A (TOSHIBA CORP), resumen. * |
Base de datos MEDLINE/NLM, AN: NLM19858605, REY J F et al. "{}Narrow band imaging: a wide field of possibilities"{}, resumen, Saudi journal of gastroenterology, enero 2007. * |
Base de datos MEDLINE/NLM, AN: NLM19858605, REY J F et al. "Narrow band imaging: a wide field of possibilities", resumen, Saudi journal of gastroenterology, enero 2007. * |
Base de datos WPI,semana 200862, Londres: Derwent Publications, AN 2008-K33944 & JP 2008194334 A (FUJI FILM CO LTD), resumen. * |
Base de datos WPI,semana 200862, Londres: Derwent Publications, AN 2008-K33944, JP 2008194334 A (FUJI FILM CO LTD), resumen. * |
POHL J et al. "{}Computed virtual chromoendoscopy: a new tool for enhancing tissue surface structures"{}, Endoscopy,Germany, enero 2007, vol. 39, n$^{o}$ 1, páginas 80-83. * |
POHL J et al. "Computed virtual chromoendoscopy: a new tool for enhancing tissue surface structures", Endoscopy,Germany, enero 2007, vol. 39, nº 1, páginas 80-83. * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2010066827A1 (en) | 2010-06-17 |
JP2012511361A (ja) | 2012-05-24 |
MX2011006164A (es) | 2011-09-28 |
BRPI0922942A2 (pt) | 2016-01-19 |
RU2011128383A (ru) | 2013-01-20 |
IL213442A0 (en) | 2011-07-31 |
US20110295062A1 (en) | 2011-12-01 |
CA2746243A1 (en) | 2010-06-17 |
EP2373211A1 (en) | 2011-10-12 |
CN102300498A (zh) | 2011-12-28 |
ES2341079B1 (es) | 2011-07-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
ES2341079B1 (es) | Equipo para vision mejorada por infrarrojo de estructuras vasculares,aplicable para asistir intervenciones fetoscopicas, laparoscopicas y endoscopicas y proceso de tratamiento de la señal para mejorar dicha vision. | |
US10390718B2 (en) | Multi-spectral physiologic visualization (MSPV) using laser imaging methods and systems for blood flow and perfusion imaging and quantification in an endoscopic design | |
US10992922B2 (en) | Optical imaging system and methods thereof | |
ES2972214T3 (es) | Generación de uno o más bordes de luminosidad para formar modelos tridimensionales de objetos | |
US20230319377A1 (en) | Multipurpose imaging and display system | |
US20210093417A1 (en) | Imaging and display system for guiding medical interventions | |
ES2336577T3 (es) | Formacion de imagenes de estructuras ocultas. | |
US10295815B2 (en) | Augmented stereoscopic microscopy | |
US7588535B2 (en) | Apparatus, method and system for intravascular photographic imaging | |
JP2012511361A5 (ja) | 血管などの血管構造の赤外線の改善された画像処理および機能的分析のための装置ならびに画像処理ユニット | |
JP5930531B2 (ja) | 撮像装置および撮像方法 | |
WO2020045015A1 (ja) | 医療システム、情報処理装置及び情報処理方法 | |
ES2718684T3 (es) | Espéculo óptico | |
JP6745508B2 (ja) | 画像処理システム、画像処理装置、投影装置、及び投影方法 | |
JP2023088989A (ja) | 内視鏡設計における血流および灌流撮像および定量化のためのレーザ撮像方法およびシステムを用いたマルチスペクトル生理機能視覚化(mspv) | |
ES2726720T3 (es) | Modificación de imagen de TCO | |
JP2017176811A (ja) | 撮像装置、撮像方法及び医療用観察機器 | |
Van Tran et al. | Design and enhance the vein recognition using near infrared light and projector | |
US20210235968A1 (en) | Medical system, information processing apparatus, and information processing method | |
US10537225B2 (en) | Marking method and resecting method | |
CN219895706U (zh) | 一种甲状旁腺功能成像***及内镜 | |
CN217338517U (zh) | 宽谱荧光内窥镜装置 | |
Zeng | White Light Endoscopy | |
Yoon et al. | Optical multimodal probe for image guided surgery |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
EC2A | Search report published |
Date of ref document: 20100614 Kind code of ref document: A1 |
|
FG2A | Definitive protection |
Ref document number: 2341079 Country of ref document: ES Kind code of ref document: B1 Effective date: 20110713 |
|
FD2A | Announcement of lapse in spain |
Effective date: 20190610 |