JPH0332635A - 内視鏡画像処理装置 - Google Patents
内視鏡画像処理装置Info
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- JPH0332635A JPH0332635A JP1168746A JP16874689A JPH0332635A JP H0332635 A JPH0332635 A JP H0332635A JP 1168746 A JP1168746 A JP 1168746A JP 16874689 A JP16874689 A JP 16874689A JP H0332635 A JPH0332635 A JP H0332635A
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Links
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Landscapes
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野〕
本発明u1内視鏡画像において同一部位の経I1.¥的
変化を観測することの可能な内視鏡画像処理装置に11
116゜ [従来の技術] 近年、体腔内に細長の挿入部を挿入することにより、体
胛内臓器等を観察したり、必要に応じ処置具ヂャンネル
内に挿通した処置具を用いて各種治療処♂lのできる内
視鏡が広く利用されている。
変化を観測することの可能な内視鏡画像処理装置に11
116゜ [従来の技術] 近年、体腔内に細長の挿入部を挿入することにより、体
胛内臓器等を観察したり、必要に応じ処置具ヂャンネル
内に挿通した処置具を用いて各種治療処♂lのできる内
視鏡が広く利用されている。
また、電荷結合素子(COD)等の固体[1累子を′@
像手段に用いた電子内視鏡も種々提案されている。
像手段に用いた電子内視鏡も種々提案されている。
ところで、人体の内臓等の状態を検査する装置として、
例えば特開昭63−122421号公報に示されるよう
に、内臓等の被検部位に蛍光剤を投L−4,L、、これ
に励起光を照銅し、前記蛍光剤から発せられる蛍光によ
る蛍光画像を観察する内視鏡装置が知られている。
例えば特開昭63−122421号公報に示されるよう
に、内臓等の被検部位に蛍光剤を投L−4,L、、これ
に励起光を照銅し、前記蛍光剤から発せられる蛍光によ
る蛍光画像を観察する内視鏡装置が知られている。
蛍光量の大小は、蛍光剤投与後の一定時間の間に対象部
位に到達した薬剤の4を表づパラメータとなり得る。従
って、同一部位における蛍光量の経時的変化を観察する
ことにより、生体粘膜面の血行動蝶等の生体情報が得ら
れる可能性がある。
位に到達した薬剤の4を表づパラメータとなり得る。従
って、同一部位における蛍光量の経時的変化を観察する
ことにより、生体粘膜面の血行動蝶等の生体情報が得ら
れる可能性がある。
[発明が解決しようとする課題]
前記蛍光量の経時的変化を求める場合、時系列ii′I
N&、すなわち同一対象物の時刻の異なる複数の画像を
比較することが考えられる。運動のない顕微鏡画像等で
は、前記時系列画像を比較することによって、同一部位
における蛍光量等の経時的変化を観察することが可能で
ある。しかしながら、内視鏡画像では、対象物の変動や
内視鏡の視野変動が生じ、時系列画像の各々で、同一部
位の位置が固定していない。このことが、内視鏡画像に
おいて同一部位の経時的変化を観測することを困難にし
ている。
N&、すなわち同一対象物の時刻の異なる複数の画像を
比較することが考えられる。運動のない顕微鏡画像等で
は、前記時系列画像を比較することによって、同一部位
における蛍光量等の経時的変化を観察することが可能で
ある。しかしながら、内視鏡画像では、対象物の変動や
内視鏡の視野変動が生じ、時系列画像の各々で、同一部
位の位置が固定していない。このことが、内視鏡画像に
おいて同一部位の経時的変化を観測することを困難にし
ている。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、内視
鏡によって得た時系列画像の同一部位の画像データを得
ることができるようにした内視鏡画像処I!I!装置を
提供づることを目的としている。
鏡によって得た時系列画像の同一部位の画像データを得
ることができるようにした内視鏡画像処I!I!装置を
提供づることを目的としている。
[VR題を解決するための手段]
本発明の内視′a両像処理V4置は、内視鏡によって得
た時系列画像の各々について同一部位を認識する認識手
段と、前記認識手段で同一部位と認識された部位の画像
データを出力する出力手段とを尚えたものである。
た時系列画像の各々について同一部位を認識する認識手
段と、前記認識手段で同一部位と認識された部位の画像
データを出力する出力手段とを尚えたものである。
[作用]
本発明では、認識手段によって、内視鏡によって得た時
系列pT!i像の各々についての同一部位が認識され、
出力手段によって、この同一部位の画像データが出力さ
れる。
系列pT!i像の各々についての同一部位が認識され、
出力手段によって、この同一部位の画像データが出力さ
れる。
[実施例]
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第1図ないし第10図は本発明の一実施例に係り、第1
図は内視鏡装置の構成を示すブロック図、第2図は帯域
制限フィルタユニットを示す説明図、第3図は画像処理
袋筒の構成を示すブロック図、第4図は内視鏡装置の全
体を示す側面図、第5図は回転フィルタの各フィルタの
透過波長領域を示す特性図、第6図は帯域制限フィルタ
ユニットの一方のフィルタの透過波長領域を示す特性図
、第7図はフルオレッセインの吸収、蛍光特性を示す特
性図、第8図ないし第10図は本実施例の動作を説明す
るためのフローチャートである。
図は内視鏡装置の構成を示すブロック図、第2図は帯域
制限フィルタユニットを示す説明図、第3図は画像処理
袋筒の構成を示すブロック図、第4図は内視鏡装置の全
体を示す側面図、第5図は回転フィルタの各フィルタの
透過波長領域を示す特性図、第6図は帯域制限フィルタ
ユニットの一方のフィルタの透過波長領域を示す特性図
、第7図はフルオレッセインの吸収、蛍光特性を示す特
性図、第8図ないし第10図は本実施例の動作を説明す
るためのフローチャートである。
本実施例の内祝It装置は、第4図に示すように、電子
内視鏡1を備えている。この電子内視vLlは、細長で
例えば可撓性の挿入部2を右し、この挿入部2の後端に
大径の操作部3が連設されている。
内視鏡1を備えている。この電子内視vLlは、細長で
例えば可撓性の挿入部2を右し、この挿入部2の後端に
大径の操作部3が連設されている。
前記操作部3の後端部からは側方に可撓性のケーブル4
が延設され、このケーブル4の先端部にコネクタ5が設
けられている。前記電子内視鏡1は、前記コネクタ5を
介して、光&を装置及び信号処理回路が西蔵されたビデ
オプロセッサ6に接続されるようになっている。さらに
、前記ビデオプロセツサ6には、モニタ7が接続される
ようになっている。
が延設され、このケーブル4の先端部にコネクタ5が設
けられている。前記電子内視鏡1は、前記コネクタ5を
介して、光&を装置及び信号処理回路が西蔵されたビデ
オプロセッサ6に接続されるようになっている。さらに
、前記ビデオプロセツサ6には、モニタ7が接続される
ようになっている。
前記挿入部2の先端側には、破竹の先端部9及びこの先
端部9に隣接づる後方側に湾曲可能な湾曲部10が順次
設けられている。また、前記操作部3に設けられた湾曲
操作ノブ11を回動操作づることによって、前記湾萌部
10を左右方向あるいは上下方向に湾曲できるようにな
っている。また、前記操作部3には、前記挿入部2内に
設けられた処置具チャンネルに連通りる挿入口12が設
レノられている。
端部9に隣接づる後方側に湾曲可能な湾曲部10が順次
設けられている。また、前記操作部3に設けられた湾曲
操作ノブ11を回動操作づることによって、前記湾萌部
10を左右方向あるいは上下方向に湾曲できるようにな
っている。また、前記操作部3には、前記挿入部2内に
設けられた処置具チャンネルに連通りる挿入口12が設
レノられている。
第1図に示すように、電子内視IAlの挿入i2内には
、照明光を伝達号るライトガイド14が挿通されている
。このライトガイド14の先端面は、押入部2の先端部
9に配置され、この先端部9から照明光を出射できるよ
うになっている。また、前記ライトガイド14の入射端
側は、ユニバーサルコード4内に挿通されてコネクタ5
に接続されている。また、前記先端部9には、対物レン
ズ系15が設けられ、この対物レンズ系15の結像位置
に、固体搬像素子16が配設されている。この固体I!
像素子16は、可視領域を含め紫外領域から赤外領域に
至る広い波長域で感度を有している。
、照明光を伝達号るライトガイド14が挿通されている
。このライトガイド14の先端面は、押入部2の先端部
9に配置され、この先端部9から照明光を出射できるよ
うになっている。また、前記ライトガイド14の入射端
側は、ユニバーサルコード4内に挿通されてコネクタ5
に接続されている。また、前記先端部9には、対物レン
ズ系15が設けられ、この対物レンズ系15の結像位置
に、固体搬像素子16が配設されている。この固体I!
像素子16は、可視領域を含め紫外領域から赤外領域に
至る広い波長域で感度を有している。
前記固体搬像索子16には、信号線26.27が接続さ
れ、これら信号線26.27は、前記挿入部2及びユニ
バーザルコード4内に挿通されて前記コネクタ5に接続
されている。
れ、これら信号線26.27は、前記挿入部2及びユニ
バーザルコード4内に挿通されて前記コネクタ5に接続
されている。
一方、ビデオプロセッサ6内には、紫外光から赤外光に
至る広帯域の光を発光するランプ21が設けられでいる
。このランプ21として番よ、−殻内なキセノンランプ
やストロボランプ等を用いることができる。前記キセノ
ンランプやストロボランプは、可視光のみならず紫外光
及び赤外光を人聞に発光する。このランプ21は、電源
部22によって電力が供給されるようになっている。前
記ランプ21の前方には、モータ23によって回転駆動
される回転フィルタ50が配設されている。
至る広帯域の光を発光するランプ21が設けられでいる
。このランプ21として番よ、−殻内なキセノンランプ
やストロボランプ等を用いることができる。前記キセノ
ンランプやストロボランプは、可視光のみならず紫外光
及び赤外光を人聞に発光する。このランプ21は、電源
部22によって電力が供給されるようになっている。前
記ランプ21の前方には、モータ23によって回転駆動
される回転フィルタ50が配設されている。
この回転フィルタ50には、通常観察用の赤(R)、緑
(G〉、青(B)の各波長領域の光を透過するフィルタ
が、周方向に沿って配列されている。
(G〉、青(B)の各波長領域の光を透過するフィルタ
が、周方向に沿って配列されている。
この回転フィルタ50の各フィルタの透過特性を第5図
に示す。
に示す。
また、前記モータ23は、モータドライバ25によって
回転が制御されて駆動さ°れるようになっている。
回転が制御されて駆動さ°れるようになっている。
また、前記回転フィルタ5oとライトガイド14入射端
との間の照明光路上には、波長制限フィルタユニット5
1が配設されている。第2図に示すように、この波長l
111限フイルタユニツト51は、第6図に示でように
可視光領域のみを透過するフィルタ51aと、ランプ2
1の発光づる光を全て通過させる、または観察及び蛍光
剤の励起に必要のない領域をカットするフィルタ(また
昧孔でも良い。)51bとを有している。この波長制限
フィルタユニット51は、フィルタ切換装置55によっ
て回転が制御されるモータ52によって回転されるよう
になっている。また、前記フィルタ切換装置55は、切
換え回路43からの制御信号によって制御されるように
なっている。そして、前記切換え回路43によって、観
察波長を選択することにより、前記波長制限フィルタユ
ニット51の各フィルタ51a、51bのうち、前記切
換え回路43で選択したvA察波長に対応するフィルタ
が照明光路上に介装されるようにモータ52が回転され
、前記波長υ1限フィルタユニット51の位fjが変更
されるようになっている。
との間の照明光路上には、波長制限フィルタユニット5
1が配設されている。第2図に示すように、この波長l
111限フイルタユニツト51は、第6図に示でように
可視光領域のみを透過するフィルタ51aと、ランプ2
1の発光づる光を全て通過させる、または観察及び蛍光
剤の励起に必要のない領域をカットするフィルタ(また
昧孔でも良い。)51bとを有している。この波長制限
フィルタユニット51は、フィルタ切換装置55によっ
て回転が制御されるモータ52によって回転されるよう
になっている。また、前記フィルタ切換装置55は、切
換え回路43からの制御信号によって制御されるように
なっている。そして、前記切換え回路43によって、観
察波長を選択することにより、前記波長制限フィルタユ
ニット51の各フィルタ51a、51bのうち、前記切
換え回路43で選択したvA察波長に対応するフィルタ
が照明光路上に介装されるようにモータ52が回転され
、前記波長υ1限フィルタユニット51の位fjが変更
されるようになっている。
前記回転フィルタ50を透過し、R,G、Bの各波長領
域の光に時系列的に分離された光は、更に、前記波長制
限フィルタユニット51の選択されたフィルタを透過し
、前記ライl−ガイド14の入射端に大割され、このラ
イトガイド14を介して先端部9に導かれ、この先端部
9から出射されて、観察部位を照明するようになってい
る。
域の光に時系列的に分離された光は、更に、前記波長制
限フィルタユニット51の選択されたフィルタを透過し
、前記ライl−ガイド14の入射端に大割され、このラ
イトガイド14を介して先端部9に導かれ、この先端部
9から出射されて、観察部位を照明するようになってい
る。
この照明光による観察部位からの戻り光は、対物レンズ
系15によって、固体撮像素子16上に結像され、光電
変換されるようになっている。この固体扼4&素子16
には、前記信号線26を介して、前記ビデオプロセッサ
6内のドライバ回路31からの駆動パルスが印加され、
この駆動パルスによって読み出し、転送が行われるよう
になっている。この固体搬像素子16から読み出された
映像信号は、前記信号線27を介して、前記ビデオプロ
セッサ6内または電子内視鏡1内に設けられたプリアン
プ32に入力されるようになっている。
系15によって、固体撮像素子16上に結像され、光電
変換されるようになっている。この固体扼4&素子16
には、前記信号線26を介して、前記ビデオプロセッサ
6内のドライバ回路31からの駆動パルスが印加され、
この駆動パルスによって読み出し、転送が行われるよう
になっている。この固体搬像素子16から読み出された
映像信号は、前記信号線27を介して、前記ビデオプロ
セッサ6内または電子内視鏡1内に設けられたプリアン
プ32に入力されるようになっている。
このプリアンプ32で増幅された映像信号tよ、プロセ
ス回路33に入力され、γ補正及びホワイトバランス等
の伝号処理を施され、A/Dコンバータ34によって、
デジタル信号に変換されるようになっている。このデジ
タルの映像信号は、セレクト回路35によって、例えば
赤(R)、緑(G)、tR(B)の各色に対応する3つ
のメモリ(1)36a、メモリ<2)36b、メモリ<
3>360に選択的に記憶されるようになっている。前
記メモリ(1)36a、メモリ(2)36b、メヒリ(
3)36cは、同時に読み出され、D/Aコンバータ3
7によって、アナログ信号に変換され、入出力インター
フェース38を介して、R,G。
ス回路33に入力され、γ補正及びホワイトバランス等
の伝号処理を施され、A/Dコンバータ34によって、
デジタル信号に変換されるようになっている。このデジ
タルの映像信号は、セレクト回路35によって、例えば
赤(R)、緑(G)、tR(B)の各色に対応する3つ
のメモリ(1)36a、メモリ<2)36b、メモリ<
3>360に選択的に記憶されるようになっている。前
記メモリ(1)36a、メモリ(2)36b、メヒリ(
3)36cは、同時に読み出され、D/Aコンバータ3
7によって、アナログ信号に変換され、入出力インター
フェース38を介して、R,G。
8信号として、カラーモニタ7に入力され、このカラー
モニタ7によって、vA察部位がカラー表示されるよう
になっている。
モニタ7によって、vA察部位がカラー表示されるよう
になっている。
また、前記ビデオプロセッサ6内には、システム全体の
タイミングを作るタイミングジェネレータ42が設けら
れ、このタイミングジェネレータ42によって、モータ
ドライバ25.ドライバ回路31.セレクト回路35等
の各回路間の同期が取られている。
タイミングを作るタイミングジェネレータ42が設けら
れ、このタイミングジェネレータ42によって、モータ
ドライバ25.ドライバ回路31.セレクト回路35等
の各回路間の同期が取られている。
本実施例では、前記メモリ(1〜3)36a〜36Cか
ら出力されるデジタルのR,G、B信号は、画像ファイ
ル103に入力され、記録されるようになっている。こ
の画像ファイル103は、指定した間隔で間欠的に画像
を取り込むことのできる機能を有している。前記画像フ
ァイル103りよ、この画像ファイル103をあり御す
ると共に、後述する各種の処理を行うilj像処理装置
104が接続されている。前記画像処理装置104には
、画像メモリ1001が接続されている。また、前配出
像処理装置104には、入出力インターフェース105
を介して、モニタ106が接続され、このモニタ106
に、前記画像処理装置104での処理の際に必要な画像
や、演算処理結果が表示されるようになっている。
ら出力されるデジタルのR,G、B信号は、画像ファイ
ル103に入力され、記録されるようになっている。こ
の画像ファイル103は、指定した間隔で間欠的に画像
を取り込むことのできる機能を有している。前記画像フ
ァイル103りよ、この画像ファイル103をあり御す
ると共に、後述する各種の処理を行うilj像処理装置
104が接続されている。前記画像処理装置104には
、画像メモリ1001が接続されている。また、前配出
像処理装置104には、入出力インターフェース105
を介して、モニタ106が接続され、このモニタ106
に、前記画像処理装置104での処理の際に必要な画像
や、演算処理結果が表示されるようになっている。
前記画像処理装置104は、第3図に示すような構成に
なっている。
なっている。
すなわち、画像処理装置104は、CPU121、情報
入力装置122.RAMからなる主記憶装置123.C
RTI 24.画像ファイルインターフェース1258
画像ファイル制御インターフェース1269画像メ七リ
インター7エース127及び表示インターフェース12
8を備え、これらは、バスによって互いに接続されてい
る。前記情報人力装訝122は、キーボードの他、マウ
ス。
入力装置122.RAMからなる主記憶装置123.C
RTI 24.画像ファイルインターフェース1258
画像ファイル制御インターフェース1269画像メ七リ
インター7エース127及び表示インターフェース12
8を備え、これらは、バスによって互いに接続されてい
る。前記情報人力装訝122は、キーボードの他、マウ
ス。
デジタイザ等のポインティングデバイスを含むものであ
る。前記画像ファイルインターフェース125及び画像
ファイル制御インターフェース126は、画像ファイル
103に接続され、それぞれ、画像データの送受、制御
信号の送受を行うようになりている。また、前記画像メ
モリインターフェース127は、画像メモリ1001に
接続さ゛れ、画像データの送受を行うようになっている
。また、前記表示インターフェース128は、入出力イ
ンターフェース105に接続され、モニタ106に入力
する画像データを送るようになっている。
る。前記画像ファイルインターフェース125及び画像
ファイル制御インターフェース126は、画像ファイル
103に接続され、それぞれ、画像データの送受、制御
信号の送受を行うようになりている。また、前記画像メ
モリインターフェース127は、画像メモリ1001に
接続さ゛れ、画像データの送受を行うようになっている
。また、前記表示インターフェース128は、入出力イ
ンターフェース105に接続され、モニタ106に入力
する画像データを送るようになっている。
本実施例では、例えば、生体に蛍光剤を静注し、電子内
祝111で得た検査対象部位の時系列画像、すなわち同
一対象部位の時刻の異なる複数の画像を、画像ファイル
103に記録するようになっている。そして、前記画像
処理装置104は、前記画像ファイル103に記録され
た時系列画像の各々について、基準となる画像との間で
対応点を検出し、更に、光量補正を行い、同一観測点の
栄光剤の量に対応した(経時的な)変化洛を締出するよ
うになっている。
祝111で得た検査対象部位の時系列画像、すなわち同
一対象部位の時刻の異なる複数の画像を、画像ファイル
103に記録するようになっている。そして、前記画像
処理装置104は、前記画像ファイル103に記録され
た時系列画像の各々について、基準となる画像との間で
対応点を検出し、更に、光量補正を行い、同一観測点の
栄光剤の量に対応した(経時的な)変化洛を締出するよ
うになっている。
工こで、前記画像処理5A置104の動作9作用を説明
づる前に、本実施例で用いる対応点検出方法、光量補正
方法、変化量算出方法について説明する。
づる前に、本実施例で用いる対応点検出方法、光量補正
方法、変化量算出方法について説明する。
まず、対応点検出方法について説明する。本実施例では
、相互相関を利用したテンプレートマツチングを行う方
法を用いている。すなわら、FA 準となる画像(以下
、第1の画像と記す。〉において観測点Pを中心とする
局所領域を取り出]。これをテンプレートと呼ぶ。この
テンプレートには、観測点Pを中心とする局所領域の情
報が入っていると考えられる。次に、前記第1の画像取
得時より所定時間経過後の第2の画像内で、前記テンプ
レートと最もよく似た情報を持つ局所領域を順次探すの
である。この操作をテンプレートマツチングと呼ぶ。
、相互相関を利用したテンプレートマツチングを行う方
法を用いている。すなわら、FA 準となる画像(以下
、第1の画像と記す。〉において観測点Pを中心とする
局所領域を取り出]。これをテンプレートと呼ぶ。この
テンプレートには、観測点Pを中心とする局所領域の情
報が入っていると考えられる。次に、前記第1の画像取
得時より所定時間経過後の第2の画像内で、前記テンプ
レートと最もよく似た情報を持つ局所領域を順次探すの
である。この操作をテンプレートマツチングと呼ぶ。
第1の画像から切り出されたテンプレートと、第2の画
像内の局所領域の類似性を評価する手法として、本実施
例では、正規化された相互相関を用いている。以下、こ
れを説明づる。テンプレート画像をT (L、M) 、
第2の画像内の局所領域をB (L、M)とづる。(L
、M)は局所領域の大きさを表寸。テンプレート画像T
と局所領域Bの相互相関係数Cは、次式ぐ求まる。
像内の局所領域の類似性を評価する手法として、本実施
例では、正規化された相互相関を用いている。以下、こ
れを説明づる。テンプレート画像をT (L、M) 、
第2の画像内の局所領域をB (L、M)とづる。(L
、M)は局所領域の大きさを表寸。テンプレート画像T
と局所領域Bの相互相関係数Cは、次式ぐ求まる。
モ (σT σB) l/2
(
)
ただし、
この相互相関係数Cは、テンプレート領域Tと局所領域
Bとの類似性が大きいほど高値をとる。
Bとの類似性が大きいほど高値をとる。
そこで、第2の画像内でこの局所領域Bを順次動かし、
各位置における相互相関係数Cの値を求め、このCが最
も高値を示した局所領域の中心点を第2の画像における
観測点Pの位置とする。
各位置における相互相関係数Cの値を求め、このCが最
も高値を示した局所領域の中心点を第2の画像における
観測点Pの位置とする。
次に、対応点検出のためのデータについて述べる。
面順次方式の電子内視鏡の場合、蛍光剤として例えばフ
ルオレツセインを用いた場合、後述するように蛍光剤の
影響は、8画像の変化として検出される。これに対し、
R,0画像の蛍光剤による変化は、比較的わずかである
。そこで、本実施例では、画像間における対応点の検出
には、変化の少ないR,0画像を用いる。
ルオレツセインを用いた場合、後述するように蛍光剤の
影響は、8画像の変化として検出される。これに対し、
R,0画像の蛍光剤による変化は、比較的わずかである
。そこで、本実施例では、画像間における対応点の検出
には、変化の少ないR,0画像を用いる。
時系列画像間において起こり得る変化としては、蛍光剤
の影響以外にも、内視鏡先端の移動による視野の変化、
生体の運動による視野及び形状の変形、表面の反射状態
の変化等が考えられる。これらの変化の影響をなるべく
避けて、対応点を自動的に検出させるためには、なるべ
く生体固有の情報(内視鏡先端の移動等により変化しに
くい情報)を対応点検出のための情報として利用する方
が良い。この観点から、画像間における対応点の検出に
tよ、Q/R(またはR/G)を元データとして利用す
ることが考えられる。ただし、ここでいうR及びGデー
タの値は、ガンマ補正の影響を除去した後のデータとす
る。また、原時系列画像における視野変動がさほど大き
くない場合には、光量変化の影Y#昧充分に小さいと考
え、GまたはRのデータをそのまま用いても良い。ただ
し、この場合、通常の内視鏡画像におけるR成分は高周
波成分が乏しく、対応点の検出精度が低下する。よって
、対応点の検出に番よ、0画像を用いる方が良い。
の影響以外にも、内視鏡先端の移動による視野の変化、
生体の運動による視野及び形状の変形、表面の反射状態
の変化等が考えられる。これらの変化の影響をなるべく
避けて、対応点を自動的に検出させるためには、なるべ
く生体固有の情報(内視鏡先端の移動等により変化しに
くい情報)を対応点検出のための情報として利用する方
が良い。この観点から、画像間における対応点の検出に
tよ、Q/R(またはR/G)を元データとして利用す
ることが考えられる。ただし、ここでいうR及びGデー
タの値は、ガンマ補正の影響を除去した後のデータとす
る。また、原時系列画像における視野変動がさほど大き
くない場合には、光量変化の影Y#昧充分に小さいと考
え、GまたはRのデータをそのまま用いても良い。ただ
し、この場合、通常の内視鏡画像におけるR成分は高周
波成分が乏しく、対応点の検出精度が低下する。よって
、対応点の検出に番よ、0画像を用いる方が良い。
本実施例では、対応点の検出のためにC画像を用いてい
るが、良好な相互相関が得られる場合にtよ、G/Rの
値等を用いても良い。
るが、良好な相互相関が得られる場合にtよ、G/Rの
値等を用いても良い。
上記のような方法によれば、視野の変動による移動の他
、わずかであれば回転、生体の運動等による画像の変形
に対しても対応点の検出を行うことができる。
、わずかであれば回転、生体の運動等による画像の変形
に対しても対応点の検出を行うことができる。
観測点Pの第1の画像取得時と第2の画像取得時でのデ
ータの変動を調べるにtよ、第1の画像における観測点
PのRGBの各位と、上記方法により求めた第2の画像
における観測点PのRGBの各位を比較すれば良い。例
えば次のようにする。
ータの変動を調べるにtよ、第1の画像における観測点
PのRGBの各位と、上記方法により求めた第2の画像
における観測点PのRGBの各位を比較すれば良い。例
えば次のようにする。
第1の画像における観測点PのRGBの各位を(r+、
ot、bt)とし、第2の画像における観測点PのRG
Bの各位を(r2 、(J2 、 b2)とする。Rま
たはGの画像に対しては、蛍光剤による変化はほとんど
表れないはずであるから、例えばGの値を用いて次のよ
うに光電補正を行う。
ot、bt)とし、第2の画像における観測点PのRG
Bの各位を(r2 、(J2 、 b2)とする。Rま
たはGの画像に対しては、蛍光剤による変化はほとんど
表れないはずであるから、例えばGの値を用いて次のよ
うに光電補正を行う。
r2 =kr2 ・ (2>02− =k
Qz ・・・(3〉b2−=kb2
・・・(4)k=(J+/g2 上記補正後の値(r2 、Q2 b2′)を、第2
の両像取得時における観測点Pのデータとすれば良い。
Qz ・・・(3〉b2−=kb2
・・・(4)k=(J+/g2 上記補正後の値(r2 、Q2 b2′)を、第2
の両像取得時における観測点Pのデータとすれば良い。
ある観測点Pを指定して複数の時系列画像における観測
点Pの位階を求めれば、観測点Pの分光反射率の蛍光剤
による変化を推定することができる。また、第1の画像
に観測領域を設定し、その観測領域内の各点に対して上
記方法により第2の画像における対応点を求める。その
点のRGBデータ値(または光量補正後のデータ値)を
第1の画像と同一座標位置に代入づることにより、第1
の画像のI!mi域内の各点が第2の画像においてどの
ようなデータを示しているかを画像で示すことができる
。
点Pの位階を求めれば、観測点Pの分光反射率の蛍光剤
による変化を推定することができる。また、第1の画像
に観測領域を設定し、その観測領域内の各点に対して上
記方法により第2の画像における対応点を求める。その
点のRGBデータ値(または光量補正後のデータ値)を
第1の画像と同一座標位置に代入づることにより、第1
の画像のI!mi域内の各点が第2の画像においてどの
ようなデータを示しているかを画像で示すことができる
。
また、対応点検出により得た同一観測点の時系′911
データから、次の計算により、蛍光剤による変化分のみ
を抽出することができる。蛍光による変化番よ、主に8
画像に観測されるので、本計鋒にはBデータを用いる。
データから、次の計算により、蛍光剤による変化分のみ
を抽出することができる。蛍光による変化番よ、主に8
画像に観測されるので、本計鋒にはBデータを用いる。
蛍光剤静注開始時点のデータをP Os静注開始後を秒
後のデータ(充足補正後)をPnとする。次の計算によ
り、を秒間に粘膜表目に流入した蛍光剤の61を示す値
が得られる。
後のデータ(充足補正後)をPnとする。次の計算によ
り、を秒間に粘膜表目に流入した蛍光剤の61を示す値
が得られる。
fn = l OQ+o (Pn ) −100+o
(Po )・・・(5) 尚、対数をとる意味は、ffJi度の変化から蛍光剤の
濃度の変化に対し線形な缶に変換することにある。
(Po )・・・(5) 尚、対数をとる意味は、ffJi度の変化から蛍光剤の
濃度の変化に対し線形な缶に変換することにある。
更に、この値を11測領域内の各点に対して求めること
により、蛍光剤による変化のみを画像化することができ
る。
により、蛍光剤による変化のみを画像化することができ
る。
次に、第8図ないし第10図を参照して、画像処1!1
!装置104の動作9作用を説明する。
!装置104の動作9作用を説明する。
第8図に示すように、動作を開始すると、まず、ステッ
プ81−1 (以下、ステップは省略し、51−1のよ
うに記す。)で、情報入力装置122により、!SS待
時S1データ取込間隔11データ取込み回数nを設定つ
る。
プ81−1 (以下、ステップは省略し、51−1のよ
うに記す。)で、情報入力装置122により、!SS待
時S1データ取込間隔11データ取込み回数nを設定つ
る。
次に、Sl・・2で、画像処理装置104の制御により
、基準時Sからi秒間隔でn回、画像を、時間情報s十
i k (ただし0≦に≦n)を付加して画像ファイル
103に取込む。
、基準時Sからi秒間隔でn回、画像を、時間情報s十
i k (ただし0≦に≦n)を付加して画像ファイル
103に取込む。
次に、51−3で、画像ファイル103から、基準時画
像ISを読み出し、画像メモリ1001に格納する。
像ISを読み出し、画像メモリ1001に格納する。
次に、51−4で、画像メモリ10010基準時画像1
sをモニタ106に表示する。
sをモニタ106に表示する。
次に、51−5で、情報入力装置122により、基準o
sjtj像[8上に、対象とする領域nsを設定する。
sjtj像[8上に、対象とする領域nsを設定する。
尚、R内の画像点をR8(X、 y)とする。
(x、y)は点の座標を表す。
次に、51−6で、k−0からに=nまテノ全てのkに
対して、変化Q算出結果1”s+ikを求める。
対して、変化Q算出結果1”s+ikを求める。
尚、この51−6は、第9図に示すようなサブルーチン
になっている。
になっている。
次に、51−7で、全ての「s+ikを画像ファイル1
03に格納する。
03に格納する。
次に、51−8で、情報入力装置122により、kを指
定する。
定する。
すると、51−9で、Fs″+ikをモニタ106に表
示づる。ずなわち、任意の時刻の変化量画像を表示する
。
示づる。ずなわち、任意の時刻の変化量画像を表示する
。
次に、S 1−10で、情報入力装置122により、(
x、y)を指定する。
x、y)を指定する。
すると、5l−11で、全てのkについてのFs+ik
(X 、 y)を求め、変化量を縦軸、kを横’Nl
にとって、CRT124にグラフ表示する。すなわち全
時刻における指定点(x、y)の変化量がグラフ化され
る。
(X 、 y)を求め、変化量を縦軸、kを横’Nl
にとって、CRT124にグラフ表示する。すなわち全
時刻における指定点(x、y)の変化量がグラフ化され
る。
次に、第9図を用いて、変化量算出結果1”s+ikを
求める前記サブルーチン51−6を説明りる。
求める前記サブルーチン51−6を説明りる。
このサブルーチンが開始すると、まず、52−1で、O
をkに代入する。
をkに代入する。
次に、52−2で、画像ファイル103から対象両像1
s+ikを読み出し、画像メモリ1001に格納する。
s+ikを読み出し、画像メモリ1001に格納する。
次に、52−3で、R5内の全ての点く全ての(x、y
))に対して、各点の変化量算出結果Fs+1k(x、
y)を求める。尚、この52−3は、第10図に示ずよ
うなサブルーチンになっている。
))に対して、各点の変化量算出結果Fs+1k(x、
y)を求める。尚、この52−3は、第10図に示ずよ
うなサブルーチンになっている。
次に、52−4で、k+1をkに代入する。
次に、52−5′c、k>nを判断し、YESの場合は
終了し、Noの場合は、前記52−2へ戻る。このよう
にして、全てのkに対して変化量0出結果Fs+ikが
求められる。
終了し、Noの場合は、前記52−2へ戻る。このよう
にして、全てのkに対して変化量0出結果Fs+ikが
求められる。
次に、第10図を用いて、全ての点に対して変化量0出
結果Fs+ik(x、V)を求める前記サブルーチン5
2−3を説明する。
結果Fs+ik(x、V)を求める前記サブルーチン5
2−3を説明する。
このサブルーチンが開始すると、まず、S31で、x、
yにそれぞれOを代入する。
yにそれぞれOを代入する。
次に、53−2で、R8(X、y)所定の大きさの近傍
を画像メモリ1001上のテンプレート領域Tに複写す
る。
を画像メモリ1001上のテンプレート領域Tに複写す
る。
次に、$3−3で、テンプレート領域Tと対象画像1s
+ikとの対応点検出を行う。この対応点検出は、テン
プレート領kA TをT (L、M) 、対象画像1s
+ik内の局所領域をB (L、M)として、対象画像
1s+ik内で局所領域Bを順次動かし、1)t]記(
1〉式に基づいて各位置における相互相関係数Cの値を
求め、このc 1fi9も高値を示した局所領域Bの中
心点を対象画@ l s+ikにおける最適対応点の位
置とするものである。
+ikとの対応点検出を行う。この対応点検出は、テン
プレート領kA TをT (L、M) 、対象画像1s
+ik内の局所領域をB (L、M)として、対象画像
1s+ik内で局所領域Bを順次動かし、1)t]記(
1〉式に基づいて各位置における相互相関係数Cの値を
求め、このc 1fi9も高値を示した局所領域Bの中
心点を対象画@ l s+ikにおける最適対応点の位
置とするものである。
次に、53−4で、最適対応点のls+ikの値を、画
像メモリ1001LのRs+1k(x、V) に複ηす
る。
像メモリ1001LのRs+1k(x、V) に複ηす
る。
次に、53−5で、Rs+1k(x、y)の値に対し光
量補正を行い、結果をRs+ik (x 、 y)に戻
す。前記光量補正は、R8(X、 y)のRGBの各位
を(rz 、 Qt 、 t)t >とし、Rs+ik
(x 。
量補正を行い、結果をRs+ik (x 、 y)に戻
す。前記光量補正は、R8(X、 y)のRGBの各位
を(rz 、 Qt 、 t)t >とし、Rs+ik
(x 。
y)のRGBの各位を(rz、Q2. b2)とし、前
記(2>、(3)、(4)式に基づい(、補上後の値(
r2−.02−、b2−)を求めるものである。
記(2>、(3)、(4)式に基づい(、補上後の値(
r2−.02−、b2−)を求めるものである。
次に、53−6で、変化m算出結果を、画像メモリ10
01上のFs+1k(x、y)に格納vる。
01上のFs+1k(x、y)に格納vる。
尚、変化ff1W出は、前記(5)式において、f 1
l−Fs+1k(x、y) 、Pn−Rs+1k(x、
V)、Po =Rs (x、y)として、(5)式を実
行して行う。
l−Fs+1k(x、y) 、Pn−Rs+1k(x、
V)、Po =Rs (x、y)として、(5)式を実
行して行う。
次に、53−7で、X+1をXに代入する。
次に、83−8で、x>lを判断し、YES(7)場合
はS 3−9へ進み、Noの場合は、前記53−2へ戻
る。
はS 3−9へ進み、Noの場合は、前記53−2へ戻
る。
前記53−9では、OをXに代入し、y−+iをyに代
入づ°る。
入づ°る。
次に、S3−10で、y>Mを判断し、YESの場合は
終了し、NOの場合は、前記53−2へ戻る。
終了し、NOの場合は、前記53−2へ戻る。
このようにして、全ての(x、y)に対して変化舐算出
結果F s+ik (x 、 V )が求められる。ま
た、全ての(X、V)に対する変化量算出結果Fs+i
k (x 、 y )を画像メモリ1001上のFS+
1k(x、y)に格納し、更に、8l−7rFs+ik
をiII像ファイル103に格納することにより、画像
ファイル103に格納された画像は、時系列画像間で同
じ対象が画像上の同位置となるように変形されたものと
なる。
結果F s+ik (x 、 V )が求められる。ま
た、全ての(X、V)に対する変化量算出結果Fs+i
k (x 、 y )を画像メモリ1001上のFS+
1k(x、y)に格納し、更に、8l−7rFs+ik
をiII像ファイル103に格納することにより、画像
ファイル103に格納された画像は、時系列画像間で同
じ対象が画像上の同位置となるように変形されたものと
なる。
次に、本実施例の作用について説明する。
波長制限フィルタユニット51のフィルタ51aによっ
て、第6図に示すように波長が制限された場合、回転フ
ィルタ50にて照明用のランプ210発光波長が順次制
限され、第5図に示すように、R,G、Bの各波長の光
に色分離され、この光が、生体粘膜面等に時系列的に照
射される。そして、この光によって、通常の可視光域の
カラー画像が得られる。
て、第6図に示すように波長が制限された場合、回転フ
ィルタ50にて照明用のランプ210発光波長が順次制
限され、第5図に示すように、R,G、Bの各波長の光
に色分離され、この光が、生体粘膜面等に時系列的に照
射される。そして、この光によって、通常の可視光域の
カラー画像が得られる。
ところで、生体粘膜を通常のカラー画像にて観察中に、
第7図に示すよう/2吸収、蛍光特性をイjするフルオ
レッセインという蛍光剤を静注づると、時間の変化に伴
い、血液中のフルオレツレイン濃度が変化する。この変
化は、血流の変化及び血液退に依存づる。
第7図に示すよう/2吸収、蛍光特性をイjするフルオ
レッセインという蛍光剤を静注づると、時間の変化に伴
い、血液中のフルオレツレイン濃度が変化する。この変
化は、血流の変化及び血液退に依存づる。
ここで、前記フルオレッセインは、第7図に示すように
、略Bの波長領域に一致づる吸収特性を右し、この光を
吸収してGの波長領域の蛍光を発する。従って、回転フ
ィルタ50によって時系列的にR,G、Bの各波長領域
の光が照明された場合、R,Gの照明時には、Bによる
照明時に比べ、蛍光が弱くなる。すなわら、B照明時に
粘膜中のフルオレッセインのm度が高いと、この粘膜は
蛍光を発するが、信号処理時にはBのタイミングの時に
蛍光を発するため、その蛍光の波長に関係なくBplj
像の変化として処理が行われる。すなわち、蛍光によっ
てカラー画像中のB成分が増加する。
、略Bの波長領域に一致づる吸収特性を右し、この光を
吸収してGの波長領域の蛍光を発する。従って、回転フ
ィルタ50によって時系列的にR,G、Bの各波長領域
の光が照明された場合、R,Gの照明時には、Bによる
照明時に比べ、蛍光が弱くなる。すなわら、B照明時に
粘膜中のフルオレッセインのm度が高いと、この粘膜は
蛍光を発するが、信号処理時にはBのタイミングの時に
蛍光を発するため、その蛍光の波長に関係なくBplj
像の変化として処理が行われる。すなわち、蛍光によっ
てカラー画像中のB成分が増加する。
従って、色調の変化によって、フルオレツセインの濃度
分布、及びその経時的変化を観察することができる。
分布、及びその経時的変化を観察することができる。
尚、本実施例では、蛍光を観察する際に、必ずしも、波
長制限フィルタユニット51をフィルタ5ib側に切り
換える必要はない。また、必ずしも、波長制限フィルタ
ユニット51は、必要ではない。
長制限フィルタユニット51をフィルタ5ib側に切り
換える必要はない。また、必ずしも、波長制限フィルタ
ユニット51は、必要ではない。
本実施例では、RGB画像は、画像ファイル103に時
系列画像として記録される。そして、画像処理装置10
4によって、前述のように、対応点検出、光量補正、変
化迅算出の処理が行われ、その結果、例えば、任意の時
刻の変化量画像や、全時刻における指定点の変化量のグ
ラフが表示される。
系列画像として記録される。そして、画像処理装置10
4によって、前述のように、対応点検出、光量補正、変
化迅算出の処理が行われ、その結果、例えば、任意の時
刻の変化量画像や、全時刻における指定点の変化量のグ
ラフが表示される。
このように本実施例によれば、電子内視鏡1で得た時系
列画像の各々についての向一部位が認識され、この同一
部位の画像データが出力されるので、同一部位の位置が
固定していaい内視鏡画像であっても、同一部位におけ
る蛍光曙の経時的変化を観察、J1測することができる
。
列画像の各々についての向一部位が認識され、この同一
部位の画像データが出力されるので、同一部位の位置が
固定していaい内視鏡画像であっても、同一部位におけ
る蛍光曙の経時的変化を観察、J1測することができる
。
また、対応点検出と共に、光量補正を行っ゛〔いるので
、明るさの違いの彩饗を排除づることができる。
、明るさの違いの彩饗を排除づることができる。
従って、本実施例によれば、蛍光による情報の経時的変
化、例えば、蛍光剤静注後の粘膜面における91光剤の
分布状態の時間的変化を、より正確に、観察、計測する
ことが可能となる。
化、例えば、蛍光剤静注後の粘膜面における91光剤の
分布状態の時間的変化を、より正確に、観察、計測する
ことが可能となる。
また、このように、蛍光剤静注後の粘膜の経時的変化を
、1!察または計測づることにより、生体粘膜面の血行
動態を把119ることによって、病変のIl察能が向上
し、診断能が向上する。
、1!察または計測づることにより、生体粘膜面の血行
動態を把119ることによって、病変のIl察能が向上
し、診断能が向上する。
また、本実施例によれば、蛍光剤の発する蛍光が可視光
域になくても、蛍光による情報を、画像の色調の変化と
して[(することができる。
域になくても、蛍光による情報を、画像の色調の変化と
して[(することができる。
尚、蛍光剤どしては、アトレアマイシン、ヘマトポルフ
ェリン、フエAフォーバイトa等でも良く、使用する蛍
光剤の吸収波長帯域の光を含む面順次光を被検部位に照
射りることによって、蛍光を色調の変化としてII!*
することができる。
ェリン、フエAフォーバイトa等でも良く、使用する蛍
光剤の吸収波長帯域の光を含む面順次光を被検部位に照
射りることによって、蛍光を色調の変化としてII!*
することができる。
本発明は、蛍光剤の経時的変化を求める場合に限らず、
同一部位の分光反射率等の経時的変化の求める場合全般
に適用づることか可能である。
同一部位の分光反射率等の経時的変化の求める場合全般
に適用づることか可能である。
また、画像処理は、ハード的に行っても良い。
また、本発明は、挿入部の先端部に固体搬像素子を有す
る電子内視鏡に限らず、ファイバスコープ等肉眼観察が
可能な内視鏡の接眼部に、あるいは、前記接眼部と交換
して、テレビカメラを接続して使用する内視鏡IA置に
()適用づることができる。
る電子内視鏡に限らず、ファイバスコープ等肉眼観察が
可能な内視鏡の接眼部に、あるいは、前記接眼部と交換
して、テレビカメラを接続して使用する内視鏡IA置に
()適用づることができる。
[発明の効果]
以上説明したように本発明によれば、時系列画像の各々
についての同一部位が認識され、この同一部位の画像デ
ータが出力されるので、内視鏡によって得た時系列画像
の同一部位の画像データを得ることができ、これによっ
て同一部位の経時的変化を?1A81IIすることが可
能になるという効果がある。
についての同一部位が認識され、この同一部位の画像デ
ータが出力されるので、内視鏡によって得た時系列画像
の同一部位の画像データを得ることができ、これによっ
て同一部位の経時的変化を?1A81IIすることが可
能になるという効果がある。
第1図ないし第10図は本発明の一実施例に係り、第1
図は内?ll鏡l!!i置装構成を示すブロック図、第
2図は帯域制限フィルタユニットを示す説明図、第3図
は画像処理装置の構成を示すブロック図、第4図U内視
11装六の全体を示り”側面図、第5図は回転フィルタ
の各フィルタの透過波長領域を示す特性図、第6図は帯
域制限フィルタユニットの一方のフィルタの透過波長領
域を示す特性図、第7図はフルオレッセインの吸収、蛍
光特性を示す特性図、第8図ないし第10図は本実施例
の動作を説明するためのフローヂャートである。 1・・・電子内?JJt1116・・・固体線像索子2
1・・・ランプ 50・・・回転フィルタ51
・・・波長制限フィルタユニット 103・・・画像ファイル 104・・・画像処理族”7X 第41!f 波長fnm) 第6図 液長Tnm) 第7図 波^(nml 第8図 第9図
図は内?ll鏡l!!i置装構成を示すブロック図、第
2図は帯域制限フィルタユニットを示す説明図、第3図
は画像処理装置の構成を示すブロック図、第4図U内視
11装六の全体を示り”側面図、第5図は回転フィルタ
の各フィルタの透過波長領域を示す特性図、第6図は帯
域制限フィルタユニットの一方のフィルタの透過波長領
域を示す特性図、第7図はフルオレッセインの吸収、蛍
光特性を示す特性図、第8図ないし第10図は本実施例
の動作を説明するためのフローヂャートである。 1・・・電子内?JJt1116・・・固体線像索子2
1・・・ランプ 50・・・回転フィルタ51
・・・波長制限フィルタユニット 103・・・画像ファイル 104・・・画像処理族”7X 第41!f 波長fnm) 第6図 液長Tnm) 第7図 波^(nml 第8図 第9図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 内視鏡によつて得た時系列画像の各々について同一部
位を認識する認識手段と、 前記認識手段で同一部位と認識された部位の画像データ
を出力する出力手段と を備えたことを特徴とする内視鏡画像処理装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1168746A JPH0332635A (ja) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | 内視鏡画像処理装置 |
US08/382,579 US5697885A (en) | 1989-01-30 | 1995-02-02 | Endoscope for recording and displaying time-serial images |
US08/561,118 US6388702B1 (en) | 1989-01-30 | 1995-11-20 | Endoscope for recording and displaying time-serial image |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1168746A JPH0332635A (ja) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | 内視鏡画像処理装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0332635A true JPH0332635A (ja) | 1991-02-13 |
Family
ID=15873651
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1168746A Pending JPH0332635A (ja) | 1989-01-30 | 1989-06-30 | 内視鏡画像処理装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0332635A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7599533B2 (en) | 2002-12-05 | 2009-10-06 | Olympus Corporation | Image processing system and image processing method |
JP2010227256A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Olympus Corp | 画像処理装置、画像処理プログラムおよび画像処理方法 |
JP2012511361A (ja) * | 2008-12-11 | 2012-05-24 | フンダシオ クリニック ぺル ア ラ レセルカ ビオメディカ | 解剖学的構造の赤外線ビジョンのための装置およびそのシグナル処理方法 |
-
1989
- 1989-06-30 JP JP1168746A patent/JPH0332635A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7599533B2 (en) | 2002-12-05 | 2009-10-06 | Olympus Corporation | Image processing system and image processing method |
JP2012511361A (ja) * | 2008-12-11 | 2012-05-24 | フンダシオ クリニック ぺル ア ラ レセルカ ビオメディカ | 解剖学的構造の赤外線ビジョンのための装置およびそのシグナル処理方法 |
JP2010227256A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Olympus Corp | 画像処理装置、画像処理プログラムおよび画像処理方法 |
US8570369B2 (en) | 2009-03-26 | 2013-10-29 | Olympus Corporation | Image processing device, computer-readable storage medium, and image processing method |
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