ES2230253T3 - Procedimiento y dispositivo de deteccion de una anomalia en la calada de un telar del tipo jacquard. - Google Patents

Abstract

Procedimiento de detección de una anomalía en la formación de la calada en un telar del tipo Jacquard que comprende unos accionadores eléctricos (6) para el desplazamiento de lizos (3) de mando de la posición de unos hilos de urdimbre (1) del telar, caracterizado porque consiste en: - determinar (103) un esfuerzo (E¿¿), denominado "esfuerzo normal de tejido", ejercido por al menos un accionador (6) sobre al menos una arcada (4) para desplazar, entre dos posiciones (X1, X2) de su carrera normal, al menos un lizo (3) unido a un hilo de urdimbre (1) tensado normalmente; - determinar (104), a partir de dicho esfuerzo normal, al menos un valor de umbral (E¿¿1, E¿¿2) representativo de un limite de una gama de valores de esfuerzo normal de tejido; - determinar (107), durante el funcionamiento del mencionado telar, un esfuerzo (K), denominado "esfuerzo en funcionamiento", ejercido por el mencionado accionador sobre la mencionada arcada; - comparar (108) al menos un valor representativo (K1, K2)de dicho esfuerzo de funcionamiento (K) con el mencionado valor de umbral (E¿¿1, E¿¿2) y - generar una primera señal (S2), denominada "señal de anomalía", cuando el valor representativo del mencionado esfuerzo en funcionamiento está fuera de dicha gama.

Description

Procedimiento y dispositivo de detección de una anomalía en la calada de un telar del tipo Jacquard.

La invención se refiere a un procedimiento y a un dispositivo de detección de una anomalía en la formación de la calada en un telar del tipo Jacquard. La invención se refiere también a un telar equipado de un dispositivo de este tipo.

Es conocido, por ejemplo por el documento FR-A-2 772 796, el uso de un accionador eléctrico para mandar el desplazamiento de las arcadas del arnés de un telar del tipo Jacquard.

Por otra parte, es conocido equipar un telar del tipo Jacquard equipado con un dispositivo denominado "paraurdimbres" que comprende unas láminas metálicas soportadas por cada uno de los hilos de urdimbre del telar y unas barras conductoras que se extienden a lo ancho del telar. En caso de ruptura de un hilo de la urdimbre, la lámina que soporta va, bajo el efecto de su propio peso, a ponerse en contacto con las barras conductoras, lo que crea un contacto eléctrico entre estas barras conductoras que están puestas bajo tensión. Este contacto puede ser detectado por un sistema de control eléctrico, lo que permite interrumpir inmediatamente el funcionamiento del telar y llamar la atención de un operario, por ejemplo gracias a un testigo luminoso. Un dispositivo "paraurdimbres" de este tipo presenta de todas formas importantes limitaciones. Para empezar, una vez el telar parado, el operario debe buscar el hilo de urdimbre que efectivamente se ha roto lo que obliga a desplazar manualmente las láminas para identificar la que a creado el contacto. Esta operación puede ser larga y precisa de una mano de obra cualificada. Además, la colocación de las láminas metálicas sobre los diferentes hilos de urdimbre a menudo denominada "enlizado o empeinado de la urdimbre", es una operación larga y costosa. El material utilizado para realizar el paraurdimbres tiene un coste nada despreciable, puesto que debe incluir una lámina para cada hilo de urdimbre, es decir por ejemplo hasta más de 10.000 láminas, y unas barras conductoras que deben ser incorporadas a la estructura del telar y alimentadas con corriente. Además, los paraurdimbres conocidos son sensibles a la contaminación debida a la borra que es a menudo generada durante las operaciones de tejido. Por lo tanto es necesario prever unas operaciones periódicas de limpieza de este dispositivo.

Son más particularmente estos inconvenientes que la invención quiere evitar proponiendo un nuevo procedimiento de detección de una anomalía que no precisa recurrir a un paraurdimbres clásico y permite una detección y una identificación fiables y rápidas de un hilo de urdimbre roto, de un elemento de retorno elástico dañado o de una arcada rota o desolidarizada del lizo correspondiente.

Con este espíritu, la invención se refiere a un procedimiento de detección de una anomalía en la formación de la calada en un telar del tipo Jacquard que comprende unos accionadores eléctricos para el desplazamiento de los lizos de mando de la posición de los hilos de urdimbre del telar. Este procedimiento consiste en:

- determinar un esfuerzo, denominado "esfuerzo normal" o "esfuerzo normal de tejido", ejercido por al menos un accionador sobre al menos una arcada para desplazar, entre dos posiciones de su carrera normal, al menos un lizo unido a un hilo de urdimbre tensado normalmente;

- determinar, partiendo de este esfuerzo normal, al menos un valor de umbral representativo de un limite de una gama de valores de esfuerzo normal de tejido;

- determinar, durante el funcionamiento del telar, un esfuerzo, denominado "esfuerzo en funcionamiento", ejercido por este accionador sobre esta arcada;

- comparar al menos un valor representativo de este esfuerzo de funcionamiento con el valor de umbral y

- generar una primera señal, denominada "señal de anomalía", cuando el valor representativo del esfuerzo en funcionamiento está fuera de la gama delimitada por el valor de umbral.

El procedimiento de la invención saca partido del hecho de que es posible determinar los esfuerzos ejercidos por un accionador eléctrico sin recurrir a unos dispositivos mecánicos anexos mientras que las operaciones de memorización de comparación y tratamiento lógico pueden ser realizadas mediante un controlador electrónico utilizado, por otra parte, para el mando de unos accionadores. El procedimiento de la invención permite evitar la operación de enlizado o empeinado de las láminas del paraurdimbres, lo que permite ganar un tiempo apreciable y disminuir por lo tanto los costes de explotación del telar. Además, el procedimiento permite una identificación rápida y precisa de la posición de un hilo de urdimbre a nivel del cual la calada no es conforme a la armadura deseada, sea debido a una ruptura de este hilo, a una disfunción de los medios de retorno elástico o a causa de un defecto en la unión cinemática entre el accionador y el lizo, puesto que es inmediatamente localizado el accionador, para el que se ha generado una señal de anomalía.

Según unos aspectos ventajosos pero no obligatorios de la invención, el procedimiento incorpora una o varias de las siguientes características:

- Consiste además en determinar un esfuerzo, denominado "esfuerzo en vacío", ejercido por el accionador sobre al menos una arcada para desplazar un lizo no influenciado por un hilo de urdimbre entre dos posiciones de su carrera normal, en memorizar, para este accionador, unos valores representativos de este esfuerzo en vacío, en comparar, cuando una señal de anomalía ha sido generada, el valor representativo del esfuerzo en funcionamiento mencionado más arriba con los valores memorizados representativos del esfuerzo en vacío y en generar una segunda señal denominada "señal de ruptura del hilo de urdimbre", cuando los valores representativos comparados son sensiblemente idénticos. El procedimiento de la invención permite por lo tanto no solo detectar una anomalía en la formación de la calada sino también detectar la causa, a saber la ruptura de un hilo de urdimbre, cuando puede establecerse que el esfuerzo ejercido por el accionador es sensiblemente igual al esfuerzo que éste ejerce en ausencia de un hilo de urdimbre.

- Consiste, además, en determinar un esfuerzo denominado "esfuerzo no cargado", ejercido por el accionador sobre al menos una arcada para desplazar, entre dos posiciones de su carrera, un lizo unido a un hilo de urdimbre normalmente tensado pero desconectado de los medios de retorno elástico, en memorizar, para este accionador, unos valores representativos de este esfuerzo no cargado, en comparar, cuando la señal de anomalía ha sido generada, el valor representativo del esfuerzo de funcionamiento con los valores memorizados representativos del esfuerzo no cargado y en generar una tercera señal, denominada "señal de ruptura del medio de retorno elástico" cuando los valores representativos considerados son sensiblemente idénticos. Según este aspecto de la invención, el procedimiento permite identificar la ruptura o el desenganche de un muelle de retorno de un lizo asociado a un hilo de urdimbre, lo que guía al operario para realizar la reparación.

- Consiste en generar una cuarta señal, denominada "señal de ruptura de la unión" cuando el valor representativo del esfuerzo en funcionamiento es sensiblemente nulo. En efecto, cuando el esfuerzo generado por el accionador es nulo, ello significa que no está cinemáticamente unido al lizo y que éste ya no es entonces arrastrado.

- Consiste en activar el accionador para el que una señal de anomalía ha sido generada de manera que haga distinguibles el lizo o los lizos arrastrados por este accionador. Este aspecto de la invención saca partido del hecho de que el accionador para el que la anomalía ha sido detectada es localizado sin lugar a dudas por el controlador de la maquinilla Jacquard, lo que permite su utilización para facilitar al operario la localización de la anomalía. Se puede prever desplazar el o los lizo(s) arrastrado(s) por el accionador en cuestión hacia una posición visiblemente separada con respecto a la de los otros lizos, por ejemplo una posición alta de su carrera, mientras que los otros lizos son desplazados hacia una posición baja de su carrera. Se puede también prever conferir al o los lizo(s) arrastrado(s) por el accionador en cuestión un movimiento oscilante mientras que los otros lizos son inmovilizados. En todos los casos, el operario localiza inmediatamente el o los hilos de urdimbre sobre los que deben concentrarse sus verificaciones.

- Consiste en determinar los esfuerzos citados anteriormente midiendo al menos un parámetro eléctrico de alimentación del accionador.

- Consiste en determinar, memorizar y comparar los esfuerzos citados anteriormente para cada accionador del telar, de forma repetida, durante el funcionamiento del telar. Este carácter sistemático garantiza la eficacia de la vigilancia prevista.

- Consiste en determinar el valor del esfuerzo ejercido por un hilo de urdimbre sobre un lizo y en generar una señal de anomalía cuando el valor de este esfuerzo es sensiblemente diferente a un valor de referencia.

El procedimiento de la invención permite por lo tanto la detección rápida de una anomalía de la calada, su tratamiento, en particular por parada del telar, y la localización de esta anomalía, en particular por localización del accionador interesado. Según las variantes del procedimiento utilizadas, este permite incluso la identificación del tipo de anomalía encontrada.

La invención se refiere también a un dispositivo que permite ejecutar el procedimiento descrito anteriormente, y más específicamente, un dispositivo que comprende:

- unos medios de determinación de al menos un esfuerzo de referencia ejercido por al menos un accionador sobre al menos una arcada para desplazar al menos un lizo entre dos posiciones de su carrera, en unas condiciones predeterminadas;

- una memoria apta para almacenar unos valores característicos de este esfuerzo de referencia;

- unos medios de determinación de un esfuerzo denominado "esfuerzo en funcionamiento" ejercido por el accionador sobre la arcada durante el funcionamiento del telar;

- unos medios de comparación de unos valores característicos del esfuerzo en funcionamiento y de valores de umbral establecidos partiendo de los valores característicos memorizados del esfuerzo de referencia y

- una unidad lógica apta para identificar un valor anormal del esfuerzo en funcionamiento gracias a los resultados suministrados por los medios de comparación.

El esfuerzo de referencia puede ser el esfuerzo normal identificado más arriba pero también pueden serlo los esfuerzos "en vacío" y "no cargados" para los que son idénticos los medios de determinación utilizados.

Según un aspecto ventajoso de la invención, el dispositivo comprende unos medios de visualización de la referencia y/o de la posición del o de los lizos arrastrados por un accionador para el que la unidad lógica ha detectado un valor anormal. Estos medios pueden comprender un visualizador que el operario consulta con la finalidad de saber en que parte del telar debe intervenir.

La invención se refiere finalmente a un telar del tipo Jacquard equipado con un dispositivo del tipo descrito anteriormente. Un telar de este tipo es más económico que los telares equipados con unos paraurdimbres clásicos, más fácil de utilizar por parte del operario y no necesita operaciones fastidiosas de enlizado o empeinado. Además, un telar de este tipo permite prever unas reparaciones automatizadas en caso de anomalía constatada puesto que el dispositivo y el procedimiento de la invención permiten una identificación precisa de la causa de una anomalía y de su emplazamiento físico en el telar.

La invención se comprenderá mejor y aparecerán otras ventajas con más claridad a la luz de la siguiente descripción de un modo de realización de un telar de acuerdo con su principio y de un procedimiento de detección realizado en este telar, dada únicamente a título de ejemplo y realizada haciendo referencia a los dibujos anexos, en los que:

- la figura 1 es una representación esquemática de principio de un telar de acuerdo con la invención;

- la figura 2 es una representación esquemática de principio del esfuerzo ejercido por un accionador del telar de la figura 1 cuando ningún hilo de urdimbre ha sido introducido en el lizo arrastrado por el accionador;

- la figura 3 es una representación de principio del esfuerzo normal ejercido por un hilo de urdimbre sobre el lizo al que está unido;

- la figura 4 es una vista análoga a la figura 2 cuando el lizo al que está asociado el hilo de urdimbre no está unido al bastidor del telar por medio de un muelle de retorno;

- la figura 5 es una vista análoga a la figura 2 en funcionamiento normal del telar y

- la figura 6 es un esquema de bloques del procedimiento de la invención.

Los esfuerzos representados en las figuras 2 a 5 son unos esfuerzos estáticos. En la práctica, los esfuerzos dinámicos reales incorporan unas componentes oscilatorias debidas a las vibraciones, así como unas fuerzas de inercia y rozamiento, para dar más claridad al dibujo no han sido representadas dichas componentes y fuerzas.

El telar representado esquemáticamente en la figura 1 comprende unos hilos de urdimbre 1 que atraviesan cada uno un ojal 2 de un lizo 3 animado con un movimiento de oscilación vertical, representado por la flecha F_{1}, globalmente perpendicular a la dirección de los movimientos de unos hilos de trama representada por una flecha F_{2}. Cada lizo 3 está unido por una arcada 4 a una polea 5 arrastrada en rotación por un servomotor eléctrico 6. En su parte inferior, cada lizo 3 está unido a un muelle 8 solidario al bastidor 9 del telar.

Como se ha representado lo más a la derecha de la figura 1para el motor 6, cada motor es mandado en posición por una unidad de control 10 que recibe una señal de consigna de posición S_{0}.

Un detector 11 instalado en la parte trasera de cada motor 6 permite realizar un condicionado en posición para un control preciso del motor 6 gracias a una señal S_{1} que remite a la unidad 10 mediante una conexión eléctrica 13. La unidad 10 compara las señales S_{0} y S_{1} y calcula la corriente necesaria para compensar la diferencia entre estas dos señales. Esta corriente es utilizada para mandar el motor 6 según el principio del condicionado en posición en bucle cerrado.

Los motores 6 son del tipo brushless, de tal manera que el par ejercido por cada motor 6 es proporcional a la corriente que consume en cada momento. Ahora bien, la unidad 10 proporciona a cada motor 6 la corriente necesaria para su desplazamiento, de tal manera que es posible conocer por la unidad 10 el valor de esta corriente, es decir el valor del esfuerzo ejercido por cada motor 6. Este par, conocido por la unidad 10, es proporcional al esfuerzo F que ejerce la polea 5 sobre la arcada 4, siendo este esfuerzo F sensiblemente igual al esfuerzo de reacción F' ejercido por la arcada 4 considerada sobre la polea 5.

Considerando que cada muelle 8 tiene una característica esencialmente lineal en su zona de funcionamiento normal, esta puede ser representada por la recta D en la figura 2 en una representación del esfuerzo F_{8} ejercido por un muelle 8 en función de la posición x de un ojal 2 entre dos posiciones extremas x_{1} y x_{2} que corresponden a los límites de su carrera normal. El esfuerzo E, ejercido por el motor 6 para vencer el esfuerzo de retorno elástico de cada muelle 8 entre las posiciones x_{1} y x_{2}, está representado por una porción de la recta D definida entre las posiciones extremas x_{1} y x_{2}. Este esfuerzo E, es sensiblemente lineal entre dos valores extremos E_{1} y E_{2}. El valor del esfuerzo E corresponde al valor que debe ejercer un motor 6 para desplazar un lizo 3 en vacío, es decir un lizo en el que no se ha introducido ningún hilo de urdimbre.

Por otra parte, y como se desprende más particularmente de la figura 3, si se considera un lizo 3 por el ojal del cual pasa un hilo de urdimbre tensado sin que este lizo esté unido a un muelle 8, el esfuerzo E'_{0} que se debe ejercer sobre el lizo para desplazar entre las dos posiciones extremas x_{1} y x_{2} situadas respectivamente por debajo y por encima del hilo de urdimbre tiene una forma globalmente "en S" entre dos valores extremos E'_{01} y E'_{02} de signos opuestos. Ello corresponde al hecho de que el hilo de urdimbre 1 está tensado y que conviene tirar de él hacia arriba o hacia abajo para desplazarlo con respecto a su posición mediana.

En la práctica, teniendo en cuenta el carácter flexible de la arcada 4, el motor 6 no puede empujar el lizo 3 hacia la posición x_{1}, de tal manera que el esfuerzo E' ejercido por el motor sobre un lizo, por el que pasa un hilo de urdimbre pero que no está unido al bastidor 9 por un muelle 8, al reparto representado en la figura 4 en dónde se anotan E'_{1} y E'_{2} sus valores extremos, no siendo alcanzada la posición x_{1}, de tal manera que el valor E'_{1} corresponde a una posición mediana x_{0}.

Cuando un hilo de urdimbre 1 atraviesa el ojal 2 de un lizo 3 unido a un muelle 8, el esfuerzo E'' que debe ejercer el motor 6 correspondiente es la superposición de unos esfuerzos E y E'_{0} puesto que la arcada 4 trabaja permanentemente a tracción. Este esfuerzo E'' tiene la forma representada en la figura 5. Varía entre dos valores extremos E''_{1} y E''_{2} que son de hecho la suma de los valores E_{1} y E'_{01} por un lado, y E_{2} y E''_{02} por otro, sin tener en cuenta unos esfuerzos de inercia, de rozamiento y/o vibratorios.

El procedimiento de la invención es ejecutado de la siguiente manera:

Durante una primera etapa 101, cada motor 6 es activado para desplazar el lizo 3 arrastrándolo entre las posiciones extremas de su carrera normal, realizando dicha operación suprimiendo la tensión sobre los hilos de urdimbre o procediendo antes de que los hilos de urdimbre 1 sean introducidos en los ojales 2. Durante el funcionamiento de cada motor 6 se determina el valor del esfuerzo E ejercido por dicho motor. Se determinan en particular los valores E_{1} y E_{2} que son seguidamente memorizados durante una etapa posterior 102, siendo transmitidos los valores E_{1} y E_{2} a una memoria 20 asociada a la unidad 10. Se da entonces a los hilos de urdimbre 1 introducidos en los ojales 2 una tensión representativa de la que tienen durante el tejido.

Se desplazan los ojales 2 entre sus posiciones extremas x_{1} y x_{2} mientras el hilo de urdimbre está normalmente tensado de manera que se determinen, en una etapa 103, el esfuerzo normal durante el tejido E'' y los valores extremos correspondientes E''_{1} y E''_{2}. En una etapa posterior 104 los valores E''_{1} y E''_{2} son memorizados en la memoria 20.

A partir de los valores E''_{1} y E''_{2}, se determina una gama de valores de esfuerzo normal, por ejemplo alrededor de estos valores, a más o menos 5%, estando esta gama limitada por unos valores de E''_{1}-5% y E''_{1}+5% o E''_{2}-5 % y E''_{2}+5%. En este sentido, los valores E''_{1} y E''_{2} son unos valores de umbral representativos de los límites de la gama de funcionamiento normal.

A partir de estos valores almacenados en la memoria 20, se pueden determinar por sustracción, en una etapa 105, los valores de E'_{01} y de E'_{02}, de forma más general, el reparto y la intensidad del esfuerzo E'_{0}. En función de la tensión supuesta del hilo de urdimbre considerado, el valor así determinado de E'_{0} puede ser comparado con un valor de referencia E_{0ref} y el operario puede ser prevenido en caso de una diferencia significativa, lo que corresponde a una tensión demasiado importante o demasiado débil del hilo de urdimbre. En este caso, una señal de anomalía \Sigma_{0} es generada y representada en una pantalla 21, identificando el accionador y/o el lizo en cuestión, lo que facilita la localización del hilo de urdimbre a controlar.

A partir de unos valores de E'_{0}, y más específicamente de E'_{01} y de E'_{02}, se pueden calcular los valores de E', E'_{1}, y E'_{2}, durante una etapa 105', y memorizarlos en la memoria 20, en una etapa 106'.

El conjunto de las operaciones citadas anteriormente es ejecutado antes de que se inicien de forma efectiva las operaciones de tejido. Durante el tejido y, preferentemente, en cada movimiento de una pasada de trama, se determina, en una etapa 107, el esfuerzo K ejercido de forma efectiva por cada motor 6 que desplaza un lizo hacia su posición de punto muerto alto o hacia su posición de punto muerto bajo. El valor extremo K_{1} o K_{2} del esfuerzo K correspondiente a la posición extrema x_{1} o a la posición extrema x_{2} es determinado gracias a los parámetros de alimentación eléctrica de cada motor 6. Según el sentido del desplazamiento previsto para el lizo 3, el valor K_{1} o K_{2} es entonces comparado con los valores memorizados para el esfuerzo normal, es decir al valor E''_{1}, en el caso en que el lizo 3 correspondiente es desplazado de tal manera que su ojal 2 alcance la posición x_{1}, o al valor E''_{2}, en el caso en que el ojal 2 esté desplazado hacia la posición x_{2}. En el caso de un funcionamiento normal del telar, el valor extremo K_{1} o K_{2} debe ser sensiblemente igual a E''_{1} o a E''_{2}. Se procede a una comparación de estos valores, para cada motor 6, en un comparador 10a de la unidad 10, en la etapa 108.

Si el resultado de la comparación es positivo, es decir si la diferencia entre el valor del esfuerzo en funcionamiento K_{1} o K_{2} y el valor memorizado E''_{1} o E''_{2} es bajo, por ejemplo inferior a 5% de E''_{1} o E''_{2}, se considera que el esfuerzo K está dentro de la gama de valores de esfuerzo normal, definida por E''_{1} \pm 5%, E''_{2} \pm 5%, y que el telar funciona correctamente y se inicializa de nuevo una etapa 107 para el próximo paso de una pasada de trama.

En caso contrario, una señal de anomalía S_{2} es generada y el telar es parado por la unidad 10 que representa un mensaje correspondiente en la pantalla 21. Este mensaje identifica el motor 6 para el que un funcionamiento anormal ha sido detectado y, por lo mismo, permite a un operario saber en que parte del telar debe concentrar sus verificaciones. De hecho, el mensaje presentado en la pantalla 21 permite saber que hilo de urdimbre 1 está encausado puesto que la unidad 10 tiene en memoria las referencias de cada hilo de urdimbre asociado a cada motor.

Además, con el fin de facilitar la localización del hilo de urdimbre en cuestión, se prevé que el servomotor 6 para el que una situación anormal ha sido detectada es mandado por la unidad 10, durante la etapa 109, de manera que lleve el lizo 3 en posición separada hacia arriba o hacia abajo con respecto a los lizos vecinos. Por ejemplo, el lizo 3 puede ser desplazado hacia su posición de punto muerto alto mientras que los otros accionadores son mandados para llevar el conjunto de los otros lizos en posición de punto muerto bajo, lo que permite formar con los hilos de urdimbre una capa inferior de dónde sobresale normalmente el hilo de urdimbre a nivel del cual se ha detectado un problema.

Según una variante, se puede prever el inmovilizar todos los hilos de urdimbre, con la excepción de hilo para el que se ha detectado una situación anormal, siendo entonces mandado el motor 6 para generar unos movimientos de oscilación vertical de pequeña amplitud del lizo 3 que arrastra, siendo un movimiento de este tipo fácilmente localizable por un operario.

De forma ventajosa pero no obligatoria, se puede también prever el proseguir la comparación del valor K, detectado para un motor correspondiente a un funcionamiento anormal, con los valores E_{1} y E_{2}. Si esta comparación, realizada durante la etapa 110, muestra que el valor K_{1} o K_{2} de K es sensiblemente igual a uno de los valores E_{1} ó E_{2} según el sentido de desplazamiento, de lo que se puede deducir que la arcada 4, el lizo 3, la varilla 7 y el muelle 8 están en una configuración análoga a la encontrada durante la etapa 101, es decir que el hilo de urdimbre ejerce un esfuerzo nulo o despreciable sobre el ojal 2, lo que permite concluir que el hilo de urdimbre se ha roto. En este caso, una señal correspondiente S_{3} denominada "de ruptura del hilo de urdimbre" es generada por la unidad 10 y un mensaje que corresponde es representado en la pantalla 21.

En el caso contrario, el valor K_{1} ó K_{2} de K es comparado en una etapa posterior 111 con los valores de E'_{1} ó E'_{2} memorizados anteriormente. Si K_{1} ó K_{2} es sensiblemente igual a E'_{1} o E'_{2}, se puede deducir que el lizo 3 no está sometido a ningún esfuerzo por parte del muelle 8 asociado, pudiendo este muelle ser, a priori, considerado como defectuoso o desolidarizado del lizo 3 correspondiente o del bastidor 9.

Se genera entonces una señal S_{4} denominada de "ruptura del medio de retorno" y la unidad 10 representa un mensaje correspondiente en la pantalla 21.

En caso contrario, se procede a una verificación suplementaria durante la etapa 112 en dónde el valor K_{1} o K_{2} del esfuerzo determinado durante la etapa 107 es comparado con 0. Si este valor es sensiblemente igual a 0, se puede deducir que el motor 6 es cuestión no ejerce ningún esfuerzo sobre la arcada 4 a la que está normalmente asociado, lo que permite deducir que la unión entre el motor 6 y el lizo 3 es interrumpida, por ejemplo a nivel de la polea 5. Una señal S_{5} denominada de "ruptura de la unión" es entonces generada por la unidad 10 que representa el mensaje correspondiente en la pantalla 21.

En caso contrario, la causa de la anomalía no ha sido detectada de forma automática y la unidad 10 genera un mensaje S_{6} representado en la pantalla 21 por el que el operador es informado de este estado de cosas.

Se puede aplicar un coeficiente corrector en el momento de la etapa 108 de comparación de los valores representativos K_{1} y K_{2} del esfuerzo en funcionamiento K con respecto a los valores representativos E''_{1} y E''_{2} del esfuerzo normal en la medida en que las diferenciaciones entre estos valores pueden depender del tipo de armadura y/o del tipo de hilo utilizado. Por ejemplo, el valor de umbral para el que los valores de K_{1} o de K_{2} y de E''_{1} o E''_{2} son considerados como diferentes podrá ser fijada al 20% en el caso de un tejido de una tela de algodón y del 5% en el caso de un tejido de un artículo de seda. En este sentido, la señal S_{2} sólo es generada si los valores comparados difieren de forma significativa. En otros términos, los valores de umbral utilizados dependen del tipo de armadura y/o de hilo utilizado.

Se puede adaptar una aproximación análoga para las etapas 110, 111 y 112 en dónde la comparación es también realizada con un coeficiente corrector para que sean detectadas únicamente las diferencias significativas entre los valores comparados.

Además, es ventajoso filtrar los valores de consumo de corriente determinados por la unidad 10 con la finalidad de alisar las variaciones instantáneas que pueden ser generadas, en particular por el enganchado de dos hilos vecinos o por unas vibraciones, no siendo tomadas en cuenta estas variaciones de muy cortas duraciones para la determinación del esfuerzo en funcionamiento K.

El hecho de que el procedimiento es ejecutado para cada uno de los motores 6 permite una verificación sistemática de la formación de la calada en el telar. La repetición de las etapas 107 y 108 durante el funcionamiento del telar permite mantener la verificación a lo largo del tiempo.

El procedimiento de la invención permite prescindir de un paraurdimbres de láminas y de barras conductoras y de dispensarse de la operación de enlizado y empeinado, mientras que es posible una identificación rápida y precisa del hilo de urdimbre para el que una anomalía ha sido detectada.

Las etapas 101, 102, 105 a 106' y 109 a 112 del procedimiento son opcionales y pueden ser ejecutadas independientemente las unas de las otras, por el hecho de que las etapas 110 y 111 necesitan respectivamente la ejecución de las etapas 101 y 102 ó 105 a 106'.

La invención ha sido presentada con unos accionadores eléctricos constituidos por unos motores rotativos del tipo brushless. Es de todas formas aplicable a cualquier otro tipo de accionadores eléctricos cuyo esfuerzo generado puede ser determinado y, en particular, a los motores lineales, para los que los esfuerzos determinados no son unos pares sino unos esfuerzos de tracción, y a los motores asincrónicos. El esfuerzo es determinado por la medición de los parámetros eléctricos, reales o de consigna, de cada accionador.

La invención ha sido representada con unos motores 6 unidos a una única arcada a su vez unida a un único lizo. Se entiende que encontraría también aplicación con unos motores que mandan varios lizos mediante varias arcadas agrupadas en el extremo inferior de un cordón común.

Como variante, el procedimiento de la invención puede comprender una etapa de aprendizaje dinámico que permite tener en cuenta la configuración real del telar, en particular en lo que se refiere a la longitud de las arcadas, la geometría de la calada o las características mecánicas de los hilos y de los muelles. Ello permite obtener unos valores de esfuerzos dinámicos que son el objeto de un tratamiento aritmético adaptado, posterior a este aprendizaje dinámico.

Teniendo en cuenta la precisión de las señales S_{2} a S_{5} generadas por la unidad 10 en función de unas comparaciones realizadas, la invención permite prever una reparación automatizada de la calada mediante un autómata del tipo robot multiejes.

La invención ha sido descrita cuando únicamente los valores extremos E_{1}, E_{2}, E'_{1}, E'_{2}, E''_{1} y E''_{2} son memorizados y/o comparados. Se entiende que en función del tamaño de la memoria 20 y de la potencia de cálculo disponible, se puede prever utilizar más valores representativos de cada esfuerzo. En particular, se pueden utilizar unos valores instantáneos de los esfuerzos en unos puntos destacables, unos valores medios o cualquier otro valor resultante de un tratamiento aritmético de un conjunto de valores recogidos sobre una vuelta del telar o sobre varias vueltas. Los valores de los de umbrales representativos son entonces calculados en función de los valores determinados. Como variante, se puede prever detectar unos valores reales normales del esfuerzo de tejido en diferentes configuraciones de utilización y crear una curva "envoltorio" de estos valores, los valores de umbral citados anteriormente que corresponden entonces, en cada punto, a los valores de esas curvas envoltorio a las que es añadido o sustraído un coeficiente corrector.

La invención ha sido descrita con unos muelles de retorno 8. Es de todas formas aplicable con otros tipos de medios de retorno tales como el dispositivo neumático conocido por el documento EP-A-0 860 528 o en ausencia de dichos medios, como en el dispositivo conocido del modo de realización de unas figuras 6 y 8 del documento FR-A-2 772 796.

Claims (13)

1. Procedimiento de detección de una anomalía en la formación de la calada en un telar del tipo Jacquard que comprende unos accionadores eléctricos (6) para el desplazamiento de lizos (3) de mando de la posición de unos hilos de urdimbre (1) del telar, caracterizado porque consiste en:

- determinar (103) un esfuerzo (E''), denominado "esfuerzo normal de tejido", ejercido por al menos un accionador (6) sobre al menos una arcada (4) para desplazar, entre dos posiciones (X_{1}, X_{2}) de su carrera normal, al menos un lizo (3) unido a un hilo de urdimbre (1) tensado normalmente;

- determinar (104), a partir de dicho esfuerzo normal, al menos un valor de umbral (E''_{1}, E''_{2}) representativo de un limite de una gama de valores de esfuerzo normal de tejido;

- determinar (107), durante el funcionamiento del mencionado telar, un esfuerzo (K), denominado "esfuerzo en funcionamiento", ejercido por el mencionado accionador sobre la mencionada arcada;

- comparar (108) al menos un valor representativo (K_{1}, K_{2}) de dicho esfuerzo de funcionamiento (K) con el mencionado valor de umbral (E''_{1}, E''_{2}) y

- generar una primera señal (S_{2}), denominada "señal de anomalía", cuando el valor representativo del mencionado esfuerzo en funcionamiento está fuera de dicha gama.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque consiste además en:

- determinar (101) un esfuerzo (E), denominado "esfuerzo en vacío", ejercido por el mencionado accionador (6) sobre al menos una arcada (4) para desplazar un lizo (3) no influenciado por un hilo de urdimbre (1) entre dos posiciones (X_{1}, X_{2}) de su carrera normal;

- memorizar (102), para el mencionado accionador, unos valores representativos (E_{1}, E_{2}) del mencionado esfuerzo en vacío;

- comparar (110), cuando una señal de anomalía (S_{2}) ha sido generada, el mencionado valor representativo (K_{1}, K_{2}) del mencionado esfuerzo en funcionamiento (k) a los valores memorizados representativos (E_{1}, E_{2}) del mencionado esfuerzo en vacío (E) y

- generar una segunda señal, (S_{3}) denominada "señal de ruptura del hilo de urdimbre" cuando los valores representativos comparados (K_{1}, K_{2}, E_{1}, E_{2}) son sensiblemente idénticos.

3. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 ó 2, caracterizado porque consiste además en:

- determinar (105') un esfuerzo, denominado "esfuerzo no cargado", ejercido por el mencionado accionador (6) sobre al menos una arcada (4) para desplazar, entre dos posiciones (X_{1}, X_{2}) de su carrera un lizo (3) unido a un hilo de urdimbre (1) normalmente tensado y no conectado a unos medios de retorno elásticos (8);

- memorizar (106'), para el mencionado accionador, unos valores representativos (E'_{1}, E'_{2}) del mencionado esfuerzo no cargado;

- comparar (111), cuando la mencionada señal de anomalía (S_{2}) ha sido generada, el mencionado valor representativo (K_{1}, K_{2}) del mencionado esfuerzo de funcionamiento (K) con los valores memorizados ( E'_{1}, E'_{2}) representativos del mencionado esfuerzo no cargado (E) y

- generar una tercera señal (S_{4}), denominada "señal de ruptura del medio de retorno elástico", cuando los valores representativos comparados (K_{1}, K_{2}, E'_{1}, E'_{2}) son sensiblemente idénticos.

4. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque consiste en generar una cuarta señal (S_{5}), denominada "señal de ruptura de unión", cuando los valores representativos (K_{1}, K_{2}) del denominado esfuerzo en funcionamiento (K) son sensiblemente nulos.

5. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque consiste en activar (109) el accionador (6) para el que una señal de anomalía (S_{2}) ha sido generada de manera que se hagan distinguibles el o los lizos (3) arrastrados por el mencionado accionador.

6. Procedimiento según la reivindicación 5, caracterizado porque consiste en desplazar (109) el o los lizos (3) arrastrados por el mencionado accionador hacia una posición visiblemente desplazada respecto a las de los otros lizos.

7. Procedimiento según la reivindicación 5, caracterizado porque consiste en conferir al o los lizos (3) arrastrados por el mencionado accionador (6), un movimiento oscilante mientras que los otros lizos son inmovilizados.

8. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque consiste en determinar los mencionados esfuerzos (E, E', E'', K) midiendo al menos un parámetro eléctrico de alimentación del mencionado accionador (6).

9. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque consiste en determinar, memorizar y comparar los mencionados esfuerzos (E, E', E'', K) para cada accionador (6) del mencionado telar, de forma repetida, durante el funcionamiento del mencionado telar.

10. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque consiste en determinar el valor del esfuerzo (E'_{0}, E'_{01}, E'_{02}) ejercido por el hilo de urdimbre (1) sobre un lizo (3) y generar una señal de anomalía (\Sigma_{0}) cuando el valor de este esfuerzo es sensiblemente diferente de un valor de referencia (E_{0ref}).

11. Dispositivo de detección de una anomalía en la formación de la calada en un telar del tipo Jacquard que comprende unos accionadores eléctricos (6) para el desplazamiento de unos lizos (3) de mando de la posición de los hilos de urdimbre (1) del mencionado telar, caracterizado porque comprende:

- unos medios (10) de determinación de al menos un esfuerzo de referencia (E, E', E'') ejercido por al menos un accionador sobre al menos una arcada (4) para desplazar al menos un lizo entre dos posiciones (x_{1}, x_{2}) de su carrera en unas condiciones predeterminadas;

- una memoria (20) apta para almacenar unos valores característicos (E_{1}, E_{2}, E'_{1}, E'_{2}, E''_{1}, E''_{2}) del mencionado esfuerzo de referencia;

- unos medios (10) de determinación de un esfuerzo (K), denominado "esfuerzo en funcionamiento", ejercido por el mencionado accionador sobre la mencionada arcada durante el funcionamiento del mencionado telar;

- unos medios de comparación (10a) de los valores característicos (K_{1}, K_{2}) del mencionado esfuerzo en funcionamiento y de unos valores de umbral establecidos partiendo de los valores característicos memorizados (E_{1}, E_{2}, E'_{1}, E'_{2}, E''_{1}, E''_{2}) del mencionado esfuerzo de referencia y

- una unidad lógica (10) apta para identificar un valor anormal (K_{1}, K_{2}) del mencionado esfuerzo en funcionamiento gracias al resultado suministrado por los mencionados medios de comparación (10a).

12. Dispositivo según la reivindicación 11, caracterizado porque comprende unos medios de visualización (21) de la referencia y/o de la posición del o de los lizos (3) arrastrados por un accionador (6) para el que la mencionada unidad lógica (10) ha detectado un valor anormal.

13. Telar del tipo Jacquard, equipado con un dispositivo de detección (10, 20, 21) según una de las reivindicaciones 11 ó 12.