EP1160365B1 - Procédé et dispositif de détection d'anomalie dans la foule d'un métier Jacquard - Google Patents
Procédé et dispositif de détection d'anomalie dans la foule d'un métier Jacquard Download PDFInfo
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- EP1160365B1 EP1160365B1 EP01420109A EP01420109A EP1160365B1 EP 1160365 B1 EP1160365 B1 EP 1160365B1 EP 01420109 A EP01420109 A EP 01420109A EP 01420109 A EP01420109 A EP 01420109A EP 1160365 B1 EP1160365 B1 EP 1160365B1
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- D03D51/44—Automatic stop motions acting on defective operation of loom mechanisms
- D03D51/46—Automatic stop motions acting on defective operation of loom mechanisms of shedding mechanisms
Definitions
- the invention relates to a method and a device for detection of an anomaly in the formation of the crowd on a Jacquard type loom.
- the invention also relates to a loom equipped with such a device.
- chain breaker which includes metal strips supported by each of trade chain wires and bus bars extending across the width of the loom.
- the strip it supports comes under the effect of its dead weight, in contact with busbars, which creates an electrical contact between these conductive bars which are power ups.
- This contact can be detected by a electrical control system, which allows interrupting immediately the operation of the trade and attract the attention of an operator, for example thanks to a witness luminous.
- a chain-breaking device has important limitations. First, once the job stopped, the operator must find out which chain thread is actually broken, which requires moving manually the slats to identify the one that creates the contact.
- the material used for making the chain breaker has a significant cost, since it must include a lamella for each chain wire, i.e. for example up to more than 10,000 coverslips, and busbars to be incorporated into the structure of the loom and supplied with voltage.
- the chain breakers known are sensitive to pollution due to fluff which is most often generated during weaving operations. It is therefore necessary to plan periodic operations of cleaning of this device.
- the process of the invention takes advantage of the fact that it is possible to determine the forces exerted by an actuator electric without using mechanical devices appendices while the comparison storage operations and logical processing can be performed in a electronic controller also used for control actuators.
- the method of the invention makes it possible to dispense with the retraction operation of the chain breaker blades, which saves appreciable time and consequent reduction in the operating costs of the business.
- the method allows rapid identification and specifies the position of a chain wire at which the crowd does not conform to the desired armor, either at because of a break in this wire, because of a malfunction elastic return means or because of a defect in the kinematic connection between the actuator and the boom, because the actuator for which a fault signal is generated is immediately spotted.
- the method of the invention therefore allows rapid detection an abnormality of the crowd, its treatment, in particular by stop of the trade, and the location of this anomaly, in particular by identifying the actuator concerned. According to variants of the process used, it even allows identification the type of anomaly encountered.
- the reference effort can be the normal effort identified above but also the "empty" and "unloaded” efforts for which the means of determination used are identical.
- the device includes means for viewing the reference and / or the position of the beam (s) driven by an actuator for which the logical unit has detected an abnormal value.
- These means may include a display that the operator consult in order to know on which part of the profession he must intervene.
- the invention finally relates to a loom of the type Jacquard fitted with a device as previously described.
- a trade is more economical than trades equipped with classic chain breakers so it's easier to use for an operator and that it does not require operations tedious re-entry.
- such a trade allows consider automated repairs in the event of an anomaly noted because the device and the method of the invention allow precise identification of the cause of a anomaly and its physical location on the loom.
- FIGS. 2 to 5 are static efforts. In practice, real dynamic efforts incorporate oscillatory components due to vibrations, as well as inertial and friction forces, these components and these forces not being represented for clarity drawing.
- the weaving loom shown diagrammatically in FIG. 1 comprises warp threads 1 each passing through an eyelet 2 of a heddle 3 driven by a vertical oscillating movement, represented by the arrow F 1 , generally perpendicular to the direction of the movements weft threads represented by arrow F 2 .
- Each stringer 3 is connected by an arch 4 to a pulley 5 driven in rotation by an electric servomotor 6.
- each stringer 3 is connected to a spring 8 secured to the frame 9 of the loom.
- each motor is controlled in position by a control unit 10 which receives a position reference signal S 0 .
- a detector 11 installed at the rear of each motor 6 makes it possible to produce a position control for precise control of the motor 6 by means of a signal S 1 which it addresses to the unit 10 by an electrical connection 13.
- the unit 10 compares the signals S 0 and S 1 and calculates the current necessary to compensate for the difference between these signals. This current is used to control the motor 6 according to the principle of servo-control in the closed loop position.
- the motors 6 are of the brushless type, so that the torque exerted by each motor 6 is proportional to the current that it consumes at all times.
- unit 10 supplies each motor 6 with the current necessary for its displacement, so it is possible to know by unit 10 the value of this current, i.e. the value of the force exerted by each motor 6.
- This torque, known from unit 10 is proportional to the force F exerted by the pulley 5 on the yoke 4, this force F being substantially equal to the reaction force F 'exerted by the yoke 4 considered on the pulley 5.
- each spring 8 has an essentially linear characteristic in its normal operating zone, this can be represented by the straight line D in FIG. 2 in a representation of the force F 8 exerted by a spring 8 as a function of the position x of an eyelet 2 between two extreme positions x 1 and x 2 corresponding to the limits of its normal travel.
- the force E exerted by the motor 6 to overcome the elastic return force of each spring 8 between the positions x 1 and x 2 , is represented by a portion of the straight line D defined between the extreme positions x 1 and x 2 .
- This effort E is substantially linear between two extreme values E 1 and E 2 .
- the value of the force E corresponds to the value that must be exerted by a motor 6 to move a beam 3 when empty, that is to say a beam in which no chain wire is engaged.
- each motor 6 is activated to move the heddle 3 which it drives between the extreme positions of its normal travel, this being done by removing the tension on the chain wires or by proceeding before the wires chain 1 are introduced into the eyelets 2.
- the value of the force E exerted by this motor is determined.
- the values E 1 and E 2 are determined which are then memorized during a subsequent step 102, the values of E 1 and E 2 being transmitted to a memory 20 associated with the unit 10.
- the wires are then given of chain 1 introduced into the eyelets 2 a tension representative of that which they have during weaving.
- a range of normal force values is determined, for example around these values, at more or less 5%, this range then being limited by values of E " 1 - 5% and E " 1 + 5% or E '' 2 - 5% and E" 2 + 5%.
- the values E " 1 and E '' 2 are threshold values representative of the limits of the normal operating range.
- the force K effectively exerted by each motor 6 is determined which moves a heddle towards its top dead center position or towards its position from bottom dead center.
- the extreme value K 1 or K 2 of the force K corresponding to the extreme position x 1 or to the extreme position x 2 is determined by means of the power supply parameters of each motor 6.
- the value K 1 or K 2 is then compared with the values memorized for the normal force, that is to say with the value E " 1 , in the case where the corresponding beam 3 is moved so that its eyelet 2 reaches position x 1 , or at the value E " 2 , in case the eyelet 2 is moved to position x 2.
- the extreme value K 1 or K 2 must be substantially equal to E " 1 or E '' 2 .
- an anomaly signal S 2 is generated and the loom is stopped by the unit 10 which displays a corresponding message on the screen 21.
- This message identifies the motor 6 for which abnormal operation has been detected and , by the same token, allows an operator to know on which part of the profession should focus his checks.
- the message displayed on the screen 21 makes it possible to know which chain wire 1 is involved since the unit 10 has in memory the references of each chain wire associated with each engine.
- the servomotor 6 for which a abnormal situation has been detected is controlled by unit 10, during a step 109, so as to bring the heald 3 into position offset up or down relative to the heddles neighbors.
- the stringer 3 can be moved towards its top dead center position while the other actuators are piloted to bring all the other beams into low neutral position, which allows to form with chain yarn a lower layer from which normally exceeds the chain wire at which a problem has been detected.
- K 1 or K 2 of K is compared in a subsequent step 111 with the values of E ' 1 and E' 2 previously stored. If K 1 or K 2 is substantially equal to E ′ 1 or E ′ 2 , it can be deduced therefrom that the heddle 3 does not undergo any effort from the associated spring 8, this spring possibly being considered a priori as defective or disconnected from the corresponding beam 3 or from the frame 9.
- a signal S 4 is then generated, said to be "failure of return means" and the unit 10 displays a corresponding message on the screen 21.
- step 112 an additional verification is carried out during step 112 where the value K 1 or K 2 of the force determined during step 107 is compared with 0. If this value is substantially equal to 0 , it can be deduced therefrom that the motor 6 in question exerts no force on the yoke 4 with which it is normally associated, which makes it possible to deduce that the connection between the motor 6 and the arm 3 is interrupted, for example at level of the pulley 5.
- a signal S 5 called "link breakage" is then generated by the unit 10 which displays the corresponding message on the screen 21.
- the unit 10 Otherwise, the cause of the anomaly is not automatically detected and the unit 10 generates a message S 6 displayed on the screen 21 by which the operator is informed of this fact.
- a correction coefficient can be applied during step 108 of comparing the representative values K 1 and K 2 of the force in operation K with respect to the representative values E " 1 and E” 2 of the normal force insofar as the differences between these values can depend on the type of armor and / or the type of wire used.
- the threshold value for which the values of K 1 or K 2 and E “ 1 or E '' 2 are considered to be different may be set at 20% in the case of weaving a cotton canvas and 5% in the case of weaving a silk article. In this sense, the signal S 2 is only generated if the compared values differ significantly.
- the threshold values used depend on the type of armor and / or wire used.
- a similar approach can be adapted for the steps 110, 111 and 112 where the comparison is also made with a correction coefficient so that only the significant differences between the values compared.
- the method of the invention makes it possible to dispense with a chain breaker with lamellae and busbars and to dispense of the retraction operation, while rapid identification and specifies the warp for which an anomaly has been detected is possible.
- Steps 101, 102, 105 to 106 'and 109 to 112 of the process are optional and can be implemented independently each other, except that steps 110 and 111 respectively require the implementation of steps 101 and 102 or 105 to 106 '.
- the invention has been presented with actuators electrics constituted by brushless type rotary motors. It is however applicable to any other type electric actuators whose effort they generate can be determined and, in particular, with linear motors, to which the determined efforts are not couples but traction forces, and asynchronous motors.
- the effort is determined by measuring electrical parameters, real or setpoint, of each actuator.
- the invention has been shown with motors 6 connected to a single arch itself connected to a single stringer. he it is understood that it would also find application with motors controlling several beams by means of several arches grouped at the lower end of a cord
- the method of the invention may include a dynamic learning step allowing to take into account of the actual configuration of the profession, in particular as regards concerns the length of the arcades, the geometry of the crowd or the mechanical characteristics of the wires and springs. This allows to obtain values of dynamic forces making the object of an adapted arithmetic treatment, after this dynamic learning.
- the invention makes it possible to envisage an automated repair of the crowd by means of an automaton such as a multi-robot. axes.
- provision may be made to take normal real values from the effort of weaving in different configurations of use and of creating an "envelope" curve of these values, the aforementioned threshold values then corresponding, at each point, to the values of these envelope curves to which is added or subtracted a correction coefficient.
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Description
- déterminer un effort, dit "effort normal" ou "effort normal de tissage", exercé par au moins un actionneur sur au moins une arcade pour déplacer, entre deux positions de sa course normale, au moins une lisse liée à un fil de chaíne normalement tendu ;
- déterminer, à partir de cet effort normal, au moins une valeur de seuil représentative d'une limite d'une plage de valeurs d'effort normal de tissage ;
- déterminer, au cours du fonctionnement du métier, un effort, dit "effort en fonctionnement", exercé par cet actionneur sur cette arcade ;
- comparer au moins une valeur représentative de cet effort de fonctionnement à la valeur de seuil et
- générer un premier signal, dit "signal d'anomalie", lorsque la valeur représentative de l'effort en fonctionnement est en dehors de la plage délimitée par la valeur de seuil.
- Il consiste en outre à déterminer un effort, dit "effort à vide", exercé par l'actionneur sur un moins une arcade pour déplacer une lisse non influencée par un fil de chaíne entre deux positions de sa course normale, à mémoriser, pour cet actionneur, des valeurs représentatives de cet effort à vide, à comparer, lorsqu'un signal d'anomalie a été généré, la valeur représentative de l'effort en fonctionnement mentionné ci-dessus aux valeurs mémorisées représentatives de l'effort à vide et à générer un second signal, dit "signal de rupture de fil de chaíne", lorsque les valeurs représentatives comparées sont sensiblement identiques. Le procédé de l'invention permet donc non seulement de détecter une anomalie dans la formation de la foule mais d'en détecter la cause, à savoir la rupture d'un fil de chaíne, lorsqu'on peut établir que l'effort exercé par l'actionneur est sensiblement égal à l'effort qu'il exerce en l'absence d'un fil de chaíne.
- Il consiste, en outre, à déterminer un effort dit "effort non chargé", exercé par l'actionneur sur au moins une arcade pour déplacer, entre deux positions de sa course, une lisse liée à un fil de chaíne normalement tendu mais déconnectée des moyens de rappel élastique, à mémoriser, pour cet actionneur, des valeurs représentatives de cet effort non chargé, à comparer, lorsque le signal d'anomalie a été généré, la valeur représentative de l'effort de fonctionnement aux valeurs mémorisées représentatives de l'effort non chargé et à générer un troisième signal, dit "signal de rupture de moyen de rappel élastique" lorsque les valeurs représentatives considérées sont sensiblement identiques. Selon cet aspect de l'invention, le procédé permet d'identifier la rupture ou le décrochage d'un ressort de rappel d'une lisse associé à un fil de chaíne, ce qui guide l'opérateur dans la réparation à effectuer.
- Il consiste à générer un quatrième signal, dit "signal de rupture de liaison" lorsque la valeur représentative de l'effort en fonctionnement est sensiblement nulle. En effet, lorsque l'effort généré par l'actionneur est nul, cela signifie qu'il n'est plus cinématiquement lié à la lisse qui n'est alors plus entraínée.
- Il consiste à activer l'actionneur pour lequel un signal d'anomalie a été généré de façon à rendre distinctive la ou les lisses entraínées par cet actionneur. Cet aspect de l'invention tire parti du fait que l'actionneur pour lequel une anomalie a été détectée est repéré de façon certaine par le contrôleur de la mécanique Jacquard, ce qui permet de l'utiliser pour faciliter le repérage de l'anomalie par l'opérateur. On peut prévoir de déplacer la ou les lisse(s) entraínée(s) par l'actionneur en question vers une position visiblement décalée par rapport à celle des autres lisses, par exemple une position haute de sa course, alors que les autres lisses sont déplacées vers une position basse de leur course. On peut également prévoir de conférer à la ou aux lisse(s) entraínée(s) par l'actionneur en question un mouvement oscillant alors que les autres lisses sont immobilisées. Dans tous les cas, l'opérateur repère immédiatement le ou les fils de chaíne sur lesquels doivent se concentrer ses vérifications.
- Il consiste à déterminer les efforts précités par mesure d'au moins un paramètre électrique d'alimentation de l'actionneur.
- Il consiste à déterminer, à mémoriser et à comparer les efforts précités pour chaque actionneur du métier, de façon répétée, au cours du fonctionnement du métier. Ce caractère systématique garantit l'efficacité de la surveillance envisagée.
- Il consiste à déterminer la valeur de l'effort exercé par un fil de chaíne sur une lisse et à générer un signal d'anomalie lorsque la valeur de cet effort est sensiblement différente d'une valeur de référence.
- des moyens de détermination d'au moins un effort de référence exercé par au moins un actionneur sur au moins une arcade pour déplacer au moins une lisse entre deux positions de sa course, dans des conditions prédéterminées ;
- une mémoire apte à stocker des valeurs caractéristiques de cet effort de référence ;
- des moyens de détermination d'un effort dit "effort en fonctionnement" exercé par l'actionneur sur l'arcade au cours du fonctionnement du métier ;
- des moyens de comparaison de valeurs caractéristiques de l'effort en fonctionnement et de valeurs de seuils établies à partir des valeurs caractéristiques mémorisées de l'effort de référence et
- une unité logique apte à identifier une valeur anormale de l'effort en fonctionnement grâce aux résultats fournis par les moyens de comparaison.
- la figure 1 est une représentation schématique de principe d'un métier à tisser conforme à l'invention ;
- la figure 2 est une représentation schématique de principe de l'effort exercé par un actionneur du métier de la figure 1 lorsque aucun fil de chaíne n'est engagé dans la lisse entraínée par l'actionneur ;
- la figure 3 est une représentation de principe de l'effort normal exercé par un fil de chaíne sur la lisse à laquelle il est associé ;
- la figure 4 est une vue analogue à la figure 2 lorsque la lisse à laquelle est associé le fil de chaíne n'est pas liée au bâti du métier par un ressort de rappel ;
- la figure 5 est une vue analogue à la figure 2 en fonctionnement normal du métier à tisser et
- la figure 6 est un schéma bloc du procédé de l'invention.
Claims (13)
- Procédé de détection d'une anomalie dans la formation de la foule sur un métier à tisser de type Jacquard comprenant des actionneurs électriques (6) pour le déplacement de lisses (3) de commande de la position des fils de chaíne (1) du métier, caractérisé en ce qu'il consiste à :déterminer (103) un effort (E'') dit "effort normal de tissage", exercé par au moins un actionneur (6) sur au moins une arcade (4) pour déplacer, entre deux positions (x1, x2) de sa course normale, au moins une lisse (3) liée à un fil de chaíne (1) normalement tendu ;déterminer (104), à partir dudit effort normal, au moins une valeur de seuil (E''1, E"2) représentative d'une limite d'une plage de valeurs d'effort normal de tissage ;déterminer (107), au cours du fonctionnement dudit métier, un effort (K), dit "effort en fonctionnement", exercé par ledit actionneur sur ladite arcade ;comparer (108) au moins une valeur représentative (K1, K2) dudit effort en fonctionnement (K) à ladite valeur de seuil (E"1, E''2) etgénérer un premier signal (S2), dit "signal d'anomalie", lorsque la valeur représentative dudit effort en fonctionnement est en dehors de ladite plage.
- Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste en outre à :déterminer (101) un effort (E), dit "effort à vide", exercé par ledit actionneur (6) sur au moins une arcade (4) pour déplacer une lisse (3) non influencée par un fil de chaíne (1) entre deux positions (x1, x2) de sa course normale ;mémoriser (102), pour ledit actionneur, des valeurs représentatives (E1, E2) dudit effort à vide ;comparer (110), lorsque un signal d'anomalie (S2) a été généré, ladite valeur représentative (K1, K2) dudit effort en fonctionnement (K) aux valeurs mémorisées représentatives (E1, E2) dudit effort à vide (E) etgénérer un second signal (S3), dit "signal de rupture de fil de chaíne", lorsque les valeurs représentatives comparées (K1, K2, E1, E2) sont sensiblement identiques.
- Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il consiste, en outre à :déterminer (105') un effort, dit "effort non chargé", exercé par ledit actionneur (6) sur au moins une arcade (4) pour déplacer, entre deux positions (x1, x2) de sa course une lisse (3) liée à un fil de chaíne (1) normalement tendu et non connecté à des moyens de rappel élastique (8) ;mémoriser (106'), pour ledit actionneur, des valeurs représentatives (E'1, E'2) dudit effort non chargé ;comparer (111), lorsque ledit signal d'anomalie (S2) a été généré, ladite valeur représentative (K1, K2) dudit effort en fonctionnement (K) aux valeurs mémorisées (E'1, E'2) représentatives dudit effort non chargé (E) etgénérer un troisième signal (S4), dit "signal de rupture de moyen de rappel élastique", lorsque les valeurs représentatives comparées (K1, K2, E'1, E'2) sont sensiblement identiques.
- Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste à générer un quatrième signal (S5), dit "signal de rupture de liaison", lorsque les valeurs représentatives (K1, K2) dudit effort en fonctionnement (K) sont sensiblement nulles.
- Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste à activer (109) l'actionneur (6) pour lequel un signal d'anomalie (S2) a été généré de façon à rendre distinctives la ou les lisses (3) entraínées par ledit actionneur.
- Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il consiste à déplacer (109) la ou les lisses (3) entraínées par ledit actionneur vers une position visiblement décalée par rapport à celles des autres lisses.
- Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il consiste à conférer à la ou aux lisses (3) entraínées par ledit actionneur (6), un mouvement oscillant alors que les autres lisses sont immobilisées.
- Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste à déterminer lesdits efforts (E, E', E'', K) par mesure d'au moins un paramètre électrique d'alimentation dudit actionneur (6).
- Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste à déterminer, à mémoriser et à comparer lesdits efforts (E, E', E'', K) pour chaque actionneur (6) dudit métier, de façon répétée, au cours du fonctionnement dudit métier.
- Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste à déterminer la valeur de l'effort (E'0, E'01, E'02) exercé par le fil de chaíne (1) sur une lisse (3) et à générer un signal d'anomalie (Σ0) lorsque la valeur de cet effort est sensiblement différente d'une valeur de référence (E0ref).
- Dispositif de détection d'anomalie dans la formation de la foule sur un métier à tisser de type Jacquard comprenant des actionneurs électriques (6) pour le déplacement de lisses (3) de commande de la position des fils de chaíne (1) dudit métier, caractérisé en ce qu'il comprend :des moyens (10) de détermination d'au moins un effort de référence (E, E', E") exercé par au moins un actionneur sur au moins une arcade (4) pour déplacer au moins une lisse entre deux positions (x1, x2) de sa course dans des conditions prédéterminées ;une mémoire (20) apte à stocker des valeurs caractéristiques (E1, E2, E'1, E'2, E''1, E''2) dudit effort de référence ;des moyens (10) de détermination d'un effort (K), dit "effort en fonctionnement", exercé par ledit actionneur sur ladite arcade au cours du fonctionnement dudit métier ;des moyens de comparaison (10a) des valeurs caractéristiques (K1, K2) dudit effort en fonctionnement et de valeurs de seuils établies à partir des valeurs caractéristiques mémorisées (E1, E2, E'1, E'2, E"1, E"2) dudit effort de référence etune unité logique (10) apte à identifier une valeur anormale (K1, K2) dudit effort en fonctionnement grâce au résultat fourni par lesdits moyens de comparaison (10a).
- Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de visualisation (21) de la référence et/ou de la position de la ou des lisses (3) entraínées par un actionneur (6) pour lequel ladite unité logique (10) a détecté une valeur anormale.
- Métier à tisser de type Jacquard, équipé d'un dispositif de détection (10, 20, 21) selon l'une des revendications 11 ou 12.
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