JP3321412B2 - イージング方法 - Google Patents
イージング方法Info
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- JP3321412B2 JP3321412B2 JP14506398A JP14506398A JP3321412B2 JP 3321412 B2 JP3321412 B2 JP 3321412B2 JP 14506398 A JP14506398 A JP 14506398A JP 14506398 A JP14506398 A JP 14506398A JP 3321412 B2 JP3321412 B2 JP 3321412B2
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- easing
- tension
- roll
- easing roll
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- D—TEXTILES; PAPER
- D03—WEAVING
- D03C—SHEDDING MECHANISMS; PATTERN CARDS OR CHAINS; PUNCHING OF CARDS; DESIGNING PATTERNS
- D03C5/00—Cam or other direct-acting shedding mechanisms, i.e. operating heald frames without intervening power-supplying devices
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D03—WEAVING
- D03D—WOVEN FABRICS; METHODS OF WEAVING; LOOMS
- D03D49/00—Details or constructional features not specially adapted for looms of a particular type
- D03D49/04—Control of the tension in warp or cloth
- D03D49/12—Controlling warp tension by means other than let-off mechanisms
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D03—WEAVING
- D03D—WOVEN FABRICS; METHODS OF WEAVING; LOOMS
- D03D49/00—Details or constructional features not specially adapted for looms of a particular type
- D03D49/04—Control of the tension in warp or cloth
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Textile Engineering (AREA)
- Looms (AREA)
- Gripping On Spindles (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Ropes Or Cables (AREA)
Description
【０００１】
【発明の技術分野】本発明は、織機のイージング装置に
関し、特に、織機の１サイクル中で位置制御と張力制御
とを切り換えて実行するイージング方法に関する。
関し、特に、織機の１サイクル中で位置制御と張力制御
とを切り換えて実行するイージング方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】特開平４−２４２４４号公報は、駆動モ
ータの出力軸にアームを固定し、このアームの先端にイ
ージングロールを回転可能な状態で取り付けることによ
って、駆動モータの出力軸の回転量によりイージングロ
ールの位置を制御することを開示している。駆動モータ
は、送り張力制御期間から緩め制御期間に切り換える過
程で、張力制御から位置制御に切り換えられ、イージン
グロールを緩め期間の開始点で、設定器により与えられ
る目標の移動量だけ織り前側に移動させる。したがっ
て、緩め期間の開始時点でイージングロールの位置は、
その前の張力制御の状態によって不定であり、織機１回
転ごとに異なっている。その結果、織機１回転ごとにイ
ージングロールの最前進位置（一般には筬打ちタイミン
グ、すなわち織機主軸の回転角度０度のイージングロー
ル位置）が異なることになる。このことは、張力制御の
状態によって、イージングロールが予測外の位置に変位
し、イージングロールの移動量が確保できず、張力制御
ができなくなるという欠点を内在している。
ータの出力軸にアームを固定し、このアームの先端にイ
ージングロールを回転可能な状態で取り付けることによ
って、駆動モータの出力軸の回転量によりイージングロ
ールの位置を制御することを開示している。駆動モータ
は、送り張力制御期間から緩め制御期間に切り換える過
程で、張力制御から位置制御に切り換えられ、イージン
グロールを緩め期間の開始点で、設定器により与えられ
る目標の移動量だけ織り前側に移動させる。したがっ
て、緩め期間の開始時点でイージングロールの位置は、
その前の張力制御の状態によって不定であり、織機１回
転ごとに異なっている。その結果、織機１回転ごとにイ
ージングロールの最前進位置（一般には筬打ちタイミン
グ、すなわち織機主軸の回転角度０度のイージングロー
ル位置）が異なることになる。このことは、張力制御の
状態によって、イージングロールが予測外の位置に変位
し、イージングロールの移動量が確保できず、張力制御
ができなくなるという欠点を内在している。
【０００３】一方、特開平７−２３８４４３号公報は、
サテンストライプ経糸用のイージングロールをカム機構
で駆動することを開示している。上記の技術は、前記の
従来の技術のような欠点を有していない。しかし、経糸
張力は、カム曲線に依存するため、実際の経糸張力は、
制御系の外乱や制御対象の張力値の変動によって、目標
の張力に合わせることは至難である。
サテンストライプ経糸用のイージングロールをカム機構
で駆動することを開示している。上記の技術は、前記の
従来の技術のような欠点を有していない。しかし、経糸
張力は、カム曲線に依存するため、実際の経糸張力は、
制御系の外乱や制御対象の張力値の変動によって、目標
の張力に合わせることは至難である。
【０００４】
【発明の目的】本発明の目的は、トルクモータによるイ
ージング装置において、イージングロールを常に所定の
範囲内に位置させ、しかも張力制御や位置制御を容易に
行えるようにすることである。
ージング装置において、イージングロールを常に所定の
範囲内に位置させ、しかも張力制御や位置制御を容易に
行えるようにすることである。
【０００５】
【発明の解決手段】本発明のイージング方法は、織機の
１サイクル中で、筬打ちタイミングを含む位置制御期間
に、位置制御によりサーボモータを駆動し、イージング
ロールを所定の定位置へ前進させて、経糸張力を低くす
るとともに、最大開口タイミングを含む張力制御期間
に、経糸張力が位置制御期間より高くなるように、張力
値を設定した張力制御によりサーボモータを駆動し、イ
ージングロールを後退させるイージング装置を前提とし
ている。
１サイクル中で、筬打ちタイミングを含む位置制御期間
に、位置制御によりサーボモータを駆動し、イージング
ロールを所定の定位置へ前進させて、経糸張力を低くす
るとともに、最大開口タイミングを含む張力制御期間
に、経糸張力が位置制御期間より高くなるように、張力
値を設定した張力制御によりサーボモータを駆動し、イ
ージングロールを後退させるイージング装置を前提とし
ている。
【０００６】請求項１のイージング方法は、位置制御の
過程で、イージングロールの位置を検出し、検出した位
置と目標の位置との偏差に応じて補正量を求め、この補
正量により位置制御の制御量を補正して、イージングロ
ール位置検出時のイージングロールの位置を目標の位置
に近づける。
過程で、イージングロールの位置を検出し、検出した位
置と目標の位置との偏差に応じて補正量を求め、この補
正量により位置制御の制御量を補正して、イージングロ
ール位置検出時のイージングロールの位置を目標の位置
に近づける。
【０００７】そして、請求項２のイージング方法は、張
力制御の過程で、イージングロールの位置を検出し、検
出した位置と目標の位置との偏差に応じて補正量を求
め、この補正量により張力制御の制御量を補正して、イ
ージングロール位置検出時のイージングロールの位置を
目標の位置に近づける。
力制御の過程で、イージングロールの位置を検出し、検
出した位置と目標の位置との偏差に応じて補正量を求
め、この補正量により張力制御の制御量を補正して、イ
ージングロール位置検出時のイージングロールの位置を
目標の位置に近づける。
【０００８】また、請求項３のイージング方法は、張力
制御の過程で、イージングロールの位置を検出し、検出
した位置と目標の位置との偏差に応じて補正量を求め、
張力制御から位置制御に切り変わった後、上記補正量に
より位置制御の制御量を補正して、イージングロール位
置検出時のイージングロールの位置を目標の位置に近づ
ける。
制御の過程で、イージングロールの位置を検出し、検出
した位置と目標の位置との偏差に応じて補正量を求め、
張力制御から位置制御に切り変わった後、上記補正量に
より位置制御の制御量を補正して、イージングロール位
置検出時のイージングロールの位置を目標の位置に近づ
ける。
【０００９】さらに、請求項４のイージング方法は、位
置制御の過程で、イージングロールの位置を検出し、検
出した位置と目標の位置との偏差に応じて補正量を求
め、位置制御から張力制御に切り変わった後、上記補正
量により張力制御の制御量を補正して、イージングロー
ル位置検出時のイージングロールの位置を目標の位置に
近づける。
置制御の過程で、イージングロールの位置を検出し、検
出した位置と目標の位置との偏差に応じて補正量を求
め、位置制御から張力制御に切り変わった後、上記補正
量により張力制御の制御量を補正して、イージングロー
ル位置検出時のイージングロールの位置を目標の位置に
近づける。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１は、本発明のイージング方法
を一例としてサテンストライプ用のイージング装置１に
組み込んだ例を示している。地組織用の経糸２およびサ
テンストライプ用の経糸３は、いずれも同じ経糸ビーム
４に巻き掛けられており、それぞれイージングロール
５、６に巻き掛けられ、開口枠７に通されて開口８を形
成し、ここで緯糸９と交錯し、筬１０により筬打ちされ
て織布１１となる。織布１１は、ブレストビーム１２を
経て巻き取りビーム１３に巻き取られていく。
を一例としてサテンストライプ用のイージング装置１に
組み込んだ例を示している。地組織用の経糸２およびサ
テンストライプ用の経糸３は、いずれも同じ経糸ビーム
４に巻き掛けられており、それぞれイージングロール
５、６に巻き掛けられ、開口枠７に通されて開口８を形
成し、ここで緯糸９と交錯し、筬１０により筬打ちされ
て織布１１となる。織布１１は、ブレストビーム１２を
経て巻き取りビーム１３に巻き取られていく。
【００１１】制御対象のイージングロール６は、アーム
１４の先端に回転自在に支持されており、アーム１４の
前後方向の回動によって、前進または後退方向に移動可
能な状態となっている。アーム１４は、イージングロー
ル６の位置を制御するためのサーボモータ１５の出力軸
１６に連結されている。このサーボモータ１５は、制御
装置１７によって織機の１サイクル（織機の主軸１８の
１回転）中で、筬打ちタイミングを含む位置制御期間
で、位置制御により、また最大開口タイミングを含む張
力制御期間で、張力制御によって、いずれかの回転方向
に所定の回転量だけ回転するように制御される。
１４の先端に回転自在に支持されており、アーム１４の
前後方向の回動によって、前進または後退方向に移動可
能な状態となっている。アーム１４は、イージングロー
ル６の位置を制御するためのサーボモータ１５の出力軸
１６に連結されている。このサーボモータ１５は、制御
装置１７によって織機の１サイクル（織機の主軸１８の
１回転）中で、筬打ちタイミングを含む位置制御期間
で、位置制御により、また最大開口タイミングを含む張
力制御期間で、張力制御によって、いずれかの回転方向
に所定の回転量だけ回転するように制御される。
【００１２】このため、制御装置１７は、織機の主軸１
８に連結されているエンコーダ１９からの回転角度の信
号のほか、補正装置２０からの補正量の信号を入力とし
て、サーボモータ１５の回転を制御する。ここで、補正
装置２０は、位置センサ２１によってイージングロール
６の位置を検出し、検出した位置と目標の位置とを比較
し、その偏差を補正量の信号として制御装置１７に送り
込む。
８に連結されているエンコーダ１９からの回転角度の信
号のほか、補正装置２０からの補正量の信号を入力とし
て、サーボモータ１５の回転を制御する。ここで、補正
装置２０は、位置センサ２１によってイージングロール
６の位置を検出し、検出した位置と目標の位置とを比較
し、その偏差を補正量の信号として制御装置１７に送り
込む。
【００１３】図２は、制御装置１７の具体的な例を示し
ている。エンコーダ１９の回転角度の信号は、タイミン
グ信号発生器２２に送り込まれる。タイミング信号発生
器２２は、織機の回転角度に応じて、例えば回転角度５
度ごとに位置制御指令器２３と張力制御指令器２４にタ
イミング信号を送り込み、また所定タイミングでサンプ
リング信号を発生し、補正装置２０に送り込むほか、筬
打ちタイミングを含む位置制御期間で、位置制御指令器
２３を動作させ、また最大開口タイミングを含む張力制
御期間で、張力制御指令器２４を動作させる。
ている。エンコーダ１９の回転角度の信号は、タイミン
グ信号発生器２２に送り込まれる。タイミング信号発生
器２２は、織機の回転角度に応じて、例えば回転角度５
度ごとに位置制御指令器２３と張力制御指令器２４にタ
イミング信号を送り込み、また所定タイミングでサンプ
リング信号を発生し、補正装置２０に送り込むほか、筬
打ちタイミングを含む位置制御期間で、位置制御指令器
２３を動作させ、また最大開口タイミングを含む張力制
御期間で、張力制御指令器２４を動作させる。
【００１４】位置制御指令器２３は、位置制御期間にお
いて、入力されてくるタイミング信号と設定器２５によ
って設定されている回転角度に対応する目標のイージン
グロール位置の入力データとにもとづいて、回転量の指
令信号を発生し、サーボコントローラ２７を駆動して、
サーボモータ１５を前進の方向に回転させることによ
り、イージングロール６を最前進位置に移動させる。ま
た、張力制御指令器２４は、入力されてくるタイミング
信号と設定器２６によって設定されている回転角度に対
応する目標の張力の入力データとに基づいてその張力に
対応する電流値の指令信号を発生し、サーボコントロー
ラ２７を駆動して、サーボモータ１５を目標の張力に対
応するトルクで後退方向に回転させることにより、経糸
３に対し目標の張力を与える。なお、サーボモータ１５
の回転量は、パルスジェネレータ２８によって検出さ
れ、フィードバック信号として、位置制御指令器２３お
よびサーボコントローラ２７に負帰還されている。
いて、入力されてくるタイミング信号と設定器２５によ
って設定されている回転角度に対応する目標のイージン
グロール位置の入力データとにもとづいて、回転量の指
令信号を発生し、サーボコントローラ２７を駆動して、
サーボモータ１５を前進の方向に回転させることによ
り、イージングロール６を最前進位置に移動させる。ま
た、張力制御指令器２４は、入力されてくるタイミング
信号と設定器２６によって設定されている回転角度に対
応する目標の張力の入力データとに基づいてその張力に
対応する電流値の指令信号を発生し、サーボコントロー
ラ２７を駆動して、サーボモータ１５を目標の張力に対
応するトルクで後退方向に回転させることにより、経糸
３に対し目標の張力を与える。なお、サーボモータ１５
の回転量は、パルスジェネレータ２８によって検出さ
れ、フィードバック信号として、位置制御指令器２３お
よびサーボコントローラ２７に負帰還されている。
【００１５】次に、図３は、補正装置２０の具体例を示
している。位置センサ２１からの位置信号は、アンプ２
９によって増幅され、ロール位置計算器３０の入力とな
る。ロール位置計算器３０は、例えば回転角度が０度と
なるごとに発生するサンプリング信号を入力するたび
に、イージングロール６の位置を計算し、計算により求
められた位置のデータを比較器３１に送り込む。ここ
で、比較器３１は、設定器３２によって設定されている
サンプリング回転角度に対応する目標の位置のデータを
入力とし、それらを比較することによって位置偏差に相
当する信号を補正量計算器３３に送り込む。ここで、補
正量計算器３３は、上記位置偏差に応じて、補正量の信
号を発生し、位置制御指令器２３および張力制御指令器
２４の少なくともいずれかに出力する。
している。位置センサ２１からの位置信号は、アンプ２
９によって増幅され、ロール位置計算器３０の入力とな
る。ロール位置計算器３０は、例えば回転角度が０度と
なるごとに発生するサンプリング信号を入力するたび
に、イージングロール６の位置を計算し、計算により求
められた位置のデータを比較器３１に送り込む。ここ
で、比較器３１は、設定器３２によって設定されている
サンプリング回転角度に対応する目標の位置のデータを
入力とし、それらを比較することによって位置偏差に相
当する信号を補正量計算器３３に送り込む。ここで、補
正量計算器３３は、上記位置偏差に応じて、補正量の信
号を発生し、位置制御指令器２３および張力制御指令器
２４の少なくともいずれかに出力する。
【００１６】図４は、織機の１サイクル（主軸の１回
転）中で、位置制御期間および張力制御期間を示してい
る。位置制御期間は、筬打ちタイミング（回転角度０
度）を含み、例えば回転角度２７０度〜２０度の期間に
設定されている。また、張力制御期間は、最大開口タイ
ミング（一例として回転角度１８０度）を含み、例えば
回転角度２０度〜２７０度の期間に設定されている。位
置制御期間の位置制御により、イージングロール６がサ
ーボモータ１５によって前進位置へ移動するため、経糸
３の張力は、張力制御のときより低く制御される。また
張力制御期間の張力制御により、張力制御期間の経糸１
３の張力は、位置制御のときより高くなるように設定さ
れているので、イージングロール６は、サーボモータ１
５によって後退方向に移動する。
転）中で、位置制御期間および張力制御期間を示してい
る。位置制御期間は、筬打ちタイミング（回転角度０
度）を含み、例えば回転角度２７０度〜２０度の期間に
設定されている。また、張力制御期間は、最大開口タイ
ミング（一例として回転角度１８０度）を含み、例えば
回転角度２０度〜２７０度の期間に設定されている。位
置制御期間の位置制御により、イージングロール６がサ
ーボモータ１５によって前進位置へ移動するため、経糸
３の張力は、張力制御のときより低く制御される。また
張力制御期間の張力制御により、張力制御期間の経糸１
３の張力は、位置制御のときより高くなるように設定さ
れているので、イージングロール６は、サーボモータ１
５によって後退方向に移動する。
【００１７】位置制御期間で、位置制御指令器２３は、
設定器２５によって与えられている回転角度に対応する
イージングロール位置のデータに基づいて入力されたタ
イミング信号に対応するイージングロール位置を読み出
し、それに対応する回転量の指令信号を発生し、サーボ
コントローラ２７を駆動して、サーボモータ１５を所定
の方向に回転させることにより、イージングロール６を
前進位置へ移動させている。
設定器２５によって与えられている回転角度に対応する
イージングロール位置のデータに基づいて入力されたタ
イミング信号に対応するイージングロール位置を読み出
し、それに対応する回転量の指令信号を発生し、サーボ
コントローラ２７を駆動して、サーボモータ１５を所定
の方向に回転させることにより、イージングロール６を
前進位置へ移動させている。
【００１８】制御系の外乱によって、また経糸張力のバ
ランスの変化によって、イージングロール６の位置、例
えば最前進位置が目標位置からずれることもある。そこ
で、補正装置２０は、サンプリング周期、例えば織機１
回転毎、あるいは織機１０回転毎に発せられるサンプリ
ング信号に合わせて発せられる位置センサ２１からの位
置信号に基づいて補正量の信号を発生し、位置制御指令
器２３に送るため、位置制御指令器２３は、補正量の信
号に基づいてサーボモータ１５の回転量を補正し、イー
ジングロール６を目標の位置に移動させる。このよう
に、位置制御期間で、位置制御指令器２３は、位置制御
を実行し、サンプリング周期でイージングロール６の位
置を補正する。
ランスの変化によって、イージングロール６の位置、例
えば最前進位置が目標位置からずれることもある。そこ
で、補正装置２０は、サンプリング周期、例えば織機１
回転毎、あるいは織機１０回転毎に発せられるサンプリ
ング信号に合わせて発せられる位置センサ２１からの位
置信号に基づいて補正量の信号を発生し、位置制御指令
器２３に送るため、位置制御指令器２３は、補正量の信
号に基づいてサーボモータ１５の回転量を補正し、イー
ジングロール６を目標の位置に移動させる。このよう
に、位置制御期間で、位置制御指令器２３は、位置制御
を実行し、サンプリング周期でイージングロール６の位
置を補正する。
【００１９】また、張力制御期間で、張力制御指令器２
４は、設定器２６によって与えられている回転角度に対
応する目標張力のデータに基づいて入力されたタイミン
グ信号に対応する電流値の指令信号を発生し、サーボコ
ントローラ２７を駆動して、サーボモータ１５のトルク
と経糸３の張力とが釣り合う方向に、サーボモータ１５
を回転させることにより、イージングロール６を後退方
向に移動させ、経糸３の張力を目標の値に制御するとと
もに、この張力制御の実行過程で、サンプリング周期毎
に、補正装置２０から補正量の信号を入力として、指令
信号としての電流値（トルク）に補正を加えることによ
り、具体的にはイージングロール６が前進しすぎている
場合には張力も弱めるように補正し、イージングロール
６の例えば最前進位置が一定となり、張力制御期間に予
測外の位置へ変位するのを阻止している。
４は、設定器２６によって与えられている回転角度に対
応する目標張力のデータに基づいて入力されたタイミン
グ信号に対応する電流値の指令信号を発生し、サーボコ
ントローラ２７を駆動して、サーボモータ１５のトルク
と経糸３の張力とが釣り合う方向に、サーボモータ１５
を回転させることにより、イージングロール６を後退方
向に移動させ、経糸３の張力を目標の値に制御するとと
もに、この張力制御の実行過程で、サンプリング周期毎
に、補正装置２０から補正量の信号を入力として、指令
信号としての電流値（トルク）に補正を加えることによ
り、具体的にはイージングロール６が前進しすぎている
場合には張力も弱めるように補正し、イージングロール
６の例えば最前進位置が一定となり、張力制御期間に予
測外の位置へ変位するのを阻止している。
【００２０】張力制御期間から位置制御期間に切り換わ
るとき、補正装置２０は、張力制御期間での補正量を位
置制御指令器２３に与えるため、位置制御指令器２３
は、張力制御期間でのイージングロール６の位置的変位
に応じた回転量の指令信号を発生する。具体的にはイー
ジングロール６が前進しすぎている場合には位置目標値
より後方の値となるように補正する。このため、位置制
御期間の初期で、イージングロール６の位置は、その前
の張力制御期間でのイージングロール６の位置的変位に
影響されず、目標の位置（最前進位置）に正確に設定さ
れる。
るとき、補正装置２０は、張力制御期間での補正量を位
置制御指令器２３に与えるため、位置制御指令器２３
は、張力制御期間でのイージングロール６の位置的変位
に応じた回転量の指令信号を発生する。具体的にはイー
ジングロール６が前進しすぎている場合には位置目標値
より後方の値となるように補正する。このため、位置制
御期間の初期で、イージングロール６の位置は、その前
の張力制御期間でのイージングロール６の位置的変位に
影響されず、目標の位置（最前進位置）に正確に設定さ
れる。
【００２１】また逆に、位置制御期間から張力制御期間
に切り換わるときにも、補正装置２０は、位置制御期間
でのイージングロール６の位置にもとづく補正量を張力
制御指令器２４に送り込む。このため、張力制御指令器
２４は、位置制御期間でのイージングロール６の位置す
なわち補正装置２０から出力される補正量の信号の大小
にもとづいてサーボモータ１５の回転速度すなわちイー
ジングロール６の前進位置から後退位置へ移動させる速
度を加減し、緩やかな過渡制御を行うことによって、イ
ージングロール６の後退時における慣性を小さくし、瞬
間的な経糸張力の高まりを抑えるとともに、イージング
ロール６の後退方向の行き過ぎを阻止する。
に切り換わるときにも、補正装置２０は、位置制御期間
でのイージングロール６の位置にもとづく補正量を張力
制御指令器２４に送り込む。このため、張力制御指令器
２４は、位置制御期間でのイージングロール６の位置す
なわち補正装置２０から出力される補正量の信号の大小
にもとづいてサーボモータ１５の回転速度すなわちイー
ジングロール６の前進位置から後退位置へ移動させる速
度を加減し、緩やかな過渡制御を行うことによって、イ
ージングロール６の後退時における慣性を小さくし、瞬
間的な経糸張力の高まりを抑えるとともに、イージング
ロール６の後退方向の行き過ぎを阻止する。
【００２２】なお、サテンストライプの製織では、サテ
ンストライプ組織と地組織とで織り込み率が通常異なる
が、サテンストライプ用の経糸３に対して、上記のよう
な位置制御と張力制御とを交互に行うことにより、経糸
２、３の消費量の比は、ほぼ同一となる。
ンストライプ組織と地組織とで織り込み率が通常異なる
が、サテンストライプ用の経糸３に対して、上記のよう
な位置制御と張力制御とを交互に行うことにより、経糸
２、３の消費量の比は、ほぼ同一となる。
【００２３】なお、本発明は、サテンストライプ用のイ
ージングロール６に限定されず、イージングロール５の
ほか、一般的な織り組織のイージングロールにも適用可
能である。
ージングロール６に限定されず、イージングロール５の
ほか、一般的な織り組織のイージングロールにも適用可
能である。
【００２４】
【発明の効果】本発明では、次の特有の効果が得られ
る。位置制御や張力制御の過程で、制御対象のイージン
グロールの実際の位置が検出され、検出した位置と目標
の位置に対する偏差に応じて位置制御の指令値または張
力制御の指令値（電流値）が補正されるため、サーボモ
ータによって制御されるイージングロールが位置制御の
過程で目標の位置に近づき、また張力制御の過程で張力
のバランスによって予測外の位置に変位することが未然
に防止できる。
る。位置制御や張力制御の過程で、制御対象のイージン
グロールの実際の位置が検出され、検出した位置と目標
の位置に対する偏差に応じて位置制御の指令値または張
力制御の指令値（電流値）が補正されるため、サーボモ
ータによって制御されるイージングロールが位置制御の
過程で目標の位置に近づき、また張力制御の過程で張力
のバランスによって予測外の位置に変位することが未然
に防止できる。
【００２５】張力制御から位置制御に切り換わる過程
で、補正量の信号が位置制御の目標値に対して補正され
るため、位置制御によってイージングロールが目標の位
置に正確に制御される。さらに、位置制御から張力制御
に切り換わる過程で、位置制御の補正量が張力制御の指
令値に補正量として与えられるため、位置制御から張力
制御への切り換わるとき、イージングロールの移動が補
正量に応じて緩やかな制御として設定でき、これによっ
て、イージングロールの慣性力を抑え、瞬間的な張力の
高まりを阻止することもできる。
で、補正量の信号が位置制御の目標値に対して補正され
るため、位置制御によってイージングロールが目標の位
置に正確に制御される。さらに、位置制御から張力制御
に切り換わる過程で、位置制御の補正量が張力制御の指
令値に補正量として与えられるため、位置制御から張力
制御への切り換わるとき、イージングロールの移動が補
正量に応じて緩やかな制御として設定でき、これによっ
て、イージングロールの慣性力を抑え、瞬間的な張力の
高まりを阻止することもできる。
【００２６】また、位置センサの位置をずらすことによ
り、イージングロールの位置が自動的に補正される。例
えばサンプル信号を０度に発生させれば、最前進位置が
自動的にセンサ位置に一致させることができる。
り、イージングロールの位置が自動的に補正される。例
えばサンプル信号を０度に発生させれば、最前進位置が
自動的にセンサ位置に一致させることができる。
【図１】本発明のイージング方法を適用するためのイー
ジング装置の側面図である。
ジング装置の側面図である。
【図２】制御装置のブロック線図である。
【図３】補正装置のブロック線図である。
【図４】１サイクル中の張力制御期間および位置制御期
間に対応するイージングロールの位置の説明図である。
間に対応するイージングロールの位置の説明図である。
１ イージング装置 ２ 経糸 ３ 経糸 ４ 経糸ビーム ５ イージングロール ６ イージングロール ７ 開口枠 ８ 開口 ９ 緯糸 １０ 筬 １１ 織布 １２ ブレストビーム １３ 巻き取りビーム １４ アーム １５ サーボモータ １６ 出力軸 １７ 制御装置 １８ 主軸 １９ エンコーダ ２０ 補正装置 ２１ 位置センサ ２２ タイミング信号発生器 ２３ 位置制御指令器 ２４ 張力制御指令器 ２５ 設定器 ２６ 設定器 ２７ サーボコントローラ ２８ パルスジェネレータ ２９ アンプ ３０ ロール位置計算器 ３１ 比較器 ３２ 設定器 ３３ 補正量計算器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) D03D 49/12
Claims (4)
- 【請求項１】 織機の１サイクル中で、筬打ちタイミン
グを含む位置制御期間に、位置制御によりサーボモータ
を駆動し、イージングロールを所定の位置へ前進させ
て、経糸張力を低く設定するとともに、最大開口タイミ
ングを含む張力制御期間に、張力制御によりサーボモー
タを駆動し、イージングロールを後退させて、経糸張力
を高く設定するイージング装置において、 位置制御の過程で、イージングロールの位置を検出し、
検出した位置と目標の位置との偏差に応じて補正量を求
め、この補正量により位置制御の制御量を補正して、イ
ージングロール位置検出時のイージングロールの位置を
目標の位置に近づけることを特徴とするイージング方
法。 - 【請求項２】 織機の１サイクル中で、筬打ちタイミン
グを含む位置制御期間に、位置制御によりサーボモータ
を駆動し、イージングロールを所定の位置へ前進させ
て、経糸張力を低く設定するとともに、最大開口タイミ
ングを含む張力制御期間に、張力制御によりサーボモー
タを駆動し、イージングロールを後退させて、経糸張力
を高く設定するイージング装置において、 張力制御の過程で、イージングロールの位置を検出し、
検出した位置と目標の位置との偏差に応じて補正量を求
め、この補正量により張力制御の制御量を補正して、イ
ージングロール位置検出時のイージングロールの位置を
目標の位置に近づけることを特徴とするイージング方
法。 - 【請求項３】 織機の１サイクル中で、筬打ちタイミン
グを含む位置制御期間に、位置制御によりサーボモータ
を駆動し、イージングロールを所定の位置へ前進させ
て、経糸張力を低く設定するとともに、最大開口タイミ
ングを含む張力制御期間に、張力制御によりサーボモー
タを駆動し、イージングロールを後退させて、経糸張力
を高く設定するイージング装置において、 張力制御の過程で、イージングロールの位置を検出し、
検出した位置と目標の位置との偏差に応じて補正量を求
め、張力制御から位置制御に切り変わった後、上記補正
量により位置制御の制御量を補正して、イージングロー
ル位置検出時のイージングロールの位置を目標の位置に
近づけることを特徴とするイージング方法。 - 【請求項４】 織機の１サイクル中で、筬打ちタイミン
グを含む位置制御期間に、位置制御によりサーボモータ
を駆動し、イージングロールを所定の位置へ前進させ
て、経糸張力を低く設定するとともに、最大開口タイミ
ングを含む張力制御期間に、張力制御によりサーボモー
タを駆動し、イージングロールを後退させて、経糸張力
を高く設定するイージング装置において、 位置制御の過程で、イージングロールの位置を検出し、
検出した位置と目標の位置との偏差に応じて補正量を求
め、位置制御から張力制御に切り変わった後、上記補正
量により張力制御の制御量を補正して、イージングロー
ル位置検出時のイージングロールの位置を目標の位置に
近づけることを特徴とするイージング方法。
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| JP14506398A JP3321412B2 (ja) | 1998-05-11 | 1998-05-11 | イージング方法 |
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| US09/307,726 US6070619A (en) | 1998-05-11 | 1999-05-10 | Easing roller control method |
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