JP2000064145A

JP2000064145A - 織機の開口装置

Info

Publication number: JP2000064145A
Application number: JP23143598A
Authority: JP
Inventors: Takeo Yamada; 健雄山田; Tomoya Taguchi; 智也田口
Original assignee: YAMADA DOBBY JAPAN KK
Current assignee: YAMADA DOBBY JAPAN KK
Priority date: 1998-08-18
Filing date: 1998-08-18
Publication date: 2000-02-29

Abstract

(57)【要約】【課題】綜絖又は綜絖枠の開口制御に学習制御を取り
入れ、綜絖又は綜絖枠の実挙動パターンを最適パターン
に収束させることにより緯糸不良を防止すること。【解決手段】綜絖又は綜絖枠を往復駆動するためのリ
ニアモータと、綜絖又は綜絖枠の位置を検出するための
位置検出器と、綜絖又は綜絖枠の挙動の最適パターン指
令値を予め固定して記憶しておくとともに、綜絖又は綜
絖枠駆動開始から所定期間の間、位置検出器からの実位
置データと最適パターンの固定指令値との誤差を算出
し、当該誤差を無くすために、出力すべき指令値を補正
し、該補正後の指令値を出力してリニアモータを制御す
る制御回路とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、織機の綜絖又は綜
絖枠の開口動作を制御する織機の開口装置に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】織機において、従前か
らの綜絖又は綜絖枠の開口装置とは構成が全く異り、リ
ニアモータを利用して綜絖又は綜絖枠を開口動作させる
開口装置が提案されている（例えば、特公平４−７０４
１４号公報参照）。

【０００３】このようなリニアモータを動力源とする開
口装置には、簡単な構成によって綜絖又は綜絖枠を往復
運動させることができ、しかも組織替えや開口タイミン
グの変更等を容易に行なうことができるという利点があ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このようなリ
ニアモータを動力源とする開口装置において、通常の制
御方法でリニアモータを制御するようにした場合、すな
わち、綜絖又は綜絖枠の挙動の最適パターンに応じた指
令値によりリニアモータを制御するようにした場合、実
挙動パターンにたわみやオーバーシュートが発生し、綜
絖又は綜絖枠の開口動作が不安定になり、緯糸不良にな
るおそれがある。

【０００５】本発明は、上記の問題点にかんがみ、綜絖
又は綜絖枠の開口制御に学習制御を取り入れ、綜絖又は
綜絖枠の実挙動パターンを最適パターンに収束させるこ
とにより緯糸不良を防止することを目的としてなされた
ものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明による織機の開口
装置は、綜絖又は綜絖枠を往復駆動するためのリニアモ
ータと、前記綜絖又は綜絖枠の位置を検出するための位
置検出器と、前記綜絖又は綜絖枠の挙動の最適パターン
指令値を予め固定して記憶しておくとともに、綜絖又は
綜絖枠駆動開始から所定期間の間、前記位置検出器から
の実位置データと前記最適パターンの固定指令値との誤
差を算出し、当該誤差を無くすために、出力すべき指令
値を補正し、該補正後の指令値を出力して前記リニアモ
ータを制御する制御回路とを備えることを特徴とする。

【０００７】ここで、前記制御回路は、前記所定期間経
過後、前記実位置データと前記最適パターンの固定指令
値との誤差が開口エラーに基づく許容値を超えたとき、
前記リニアモータを停止させることが好ましい。

【０００８】また、前記制御回路は、前記所定期間内に
補正後の指令値又は誤差を記憶することが好ましい。

【０００９】また、本発明の他の織機の開口装置は、綜
絖又は綜絖枠を往復駆動するためのリニアモータと該リ
ニアモータを制御する制御回路とを備える織機の開口装
置であって、前記制御回路は、当該開口装置自体又は当
該開口装置と同一機種の開口装置に、綜絖又は綜絖枠の
位置を検出するための位置検出器を取り付けて構成され
る開口装置であって、綜絖又は綜絖枠の挙動の最適パタ
ーン指令値を予め固定して記憶しておくとともに、綜絖
又は綜絖枠の駆動開始から所定期間の間、前記位置検出
器からの実位置データと前記最適パターンの固定指令値
との誤差を算出し、当該誤差を無くすために、出力すべ
き指令値を補正し、該補正後の指令値を出力して前記リ
ニアモータを制御する制御回路とを備える開口装置、に
よって得られた前記所定期間内における補正後の指令値
又は誤差に基づき前記リニアモータを制御することを特
徴とする。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。

【００１１】図１は、一実施形態に係る開口装置の構成
を示す。

【００１２】図１において、開口装置１は、織機フレー
ム（ガイドフレーム）２内で上下方向に往復運動する綜
絖枠３と、織機フレーム２外に配置された開口駆動体１
０と、綜絖枠３と開口駆動体１０とを連結する連結体２
０とから構成される。

【００１３】綜絖枠３は図１中前後方向に複数枚並設さ
れ、各綜絖枠３の下部両端付近にそれぞれ突起部４が取
り付けられている。開口駆動体１０は、固定子１３と可
動子１７とを備え筐体１１内にそれぞれの綜絖枠３ごと
に対応するように収納されるリニアモータ１２を有し、
可動子１７に連結体２０の端部に連結する断面Ｉ字状
（逆Ｔ字状でもよい）に形成された接続子１８が固着さ
れる。

【００１４】連結体２０は、綜絖枠３のそれぞれの突起
部４に回動可能に支持される立てロッド２２と、立てロ
ッド２２に接続されるとともに織機の軸２１に支持さ
れ、後述する揺動ピン２６の略水平方向の往復運動を立
てロッド２２の略垂直方向の往復運動に変換する回動レ
バー２３、２４と、回動レバー２３、２４間を接続する
横ロッド２５と、開口駆動体１０側に配置される回動レ
バー２４と接続子１８との間を連結する揺動ピン２６と
を有して構成される。一方の回動レバー２３は２腕に形
成され、他の回動レバー２４は３腕に形成されている。

【００１５】リニアモータ１２は一般に市販されている
ものが使用されている。例えば、図２に示されるリニア
モータ１２は、複数のコイル１４とコイル１４上に配設
される基板１５とを一方の面に有する長尺な固定子１３
と、コイル１４と基板１５とを囲むように断面コ字形に
形成され、基板１５に対向する多極界磁磁石１６を有す
る可動子１７とを備え、可動子１７は固定子１３上を移
動可能とされる。そして、このリニアモータ１２は、図
３に側面断面図として示すように、固定子１３を筐体１
１のボス部１１ａの上面に取り付け、可動子１７を接続
子１８の下面に取り付けることによって接続子１８を左
右方向に駆動する。なお、固定子１３は複数の可動子１
７に対して１個で形成されていてもよい。

【００１６】また、リニアモータは、図２に示したタイ
プの他に、図４に示すタイプのものであってもよい。こ
のリニアモータ３０は、磁石３２が固着され断面Ｅ字形
に形成される固定子３１と、コイル体３５を先端部に有
する断面略コ字形の可動子３４とを備え、可動子３４が
固定子３１内を移動可能とされる。そして、このリニア
モータ３０は、図５に側面断面図として示すように、固
定子３１を筐体１１に取り付け、可動子３４を接続子１
８の下面に取り付けることによって接続子１８を左右方
向に駆動する。

【００１７】リニアモータは上記形態に限定されるもの
ではなく、さらに別のタイプのものを使用できるもので
あり、いずれにしても、固定子を筐体に取り付け、可動
子を接続子に取り付けるようにする。

【００１８】また、図１に示すように、各綜絖枠３と織
機フレーム２との間には、リニアスケール（位置検出
器）１００が配設される。リニアスケール１００の固定
子は織機フレーム２側に取り付けられ、その移動子は綜
絖枠３側に取り付けられる。リニアスケール１００には
例えばアブソリュート式のものが使用され、絶対値の位
置データが出力される。

【００１９】上記のように構成される開口装置１は、織
物の組織に合わせてそれぞれのリニアモータ１２が、後
述する制御回路１１０から指令を受けて動作する。例え
ば、平織りの場合、奇数枚目の綜絖枠３に対応するリニ
アモータ１２の可動子１７が、図１の位置から右方に移
動するように指令されると、接続子１８が可動子１７と
共に右方に移動し、揺動ピン２６を介して回動レバー２
４が軸２１の回りを時計方向に回転し、回動レバー２４
の一方の腕に連結された立てロッド２２と、回動レバー
２４の他方の腕に接続された横ロッド２５を介して連結
する立てロッド２２とが同時に上方に押圧され綜絖枠３
が上昇する。一方、偶数枚目の綜絖枠３に対応するリニ
アモータ１２の可動子１７は、図１に示す位置に停止し
たままにある。従って、綜絖枠３は１枚目から順に上、
下、上、下、…に位置し開口を行なうことができる。

【００２０】綜絖枠３の開口曲線は、通常図６に示すよ
うに、サインカーブ（図中、実線で示す）または、ベス
テホルン（図中、一点鎖線で示す）等で示される。この
開口曲線はあらかじめ制御回路に入力され、いずれかの
選択により可動子１７がその曲線に合わせた移動を行な
う。また、開口曲線を適宜変更しても容易にその曲線に
合わせた移動を行なうことも可能である。

【００２１】また、各種の織り物組織の変更は極めて容
易に行うことができる。例えば、綾織や朱子織の場合で
も、それぞれの綜絖枠３の開口曲線をあらかじめ入力す
れば、それぞれの綜絖枠３は、図７に示す各種の開口曲
線で開口運動を行なうことができる。例えば、図７
（ａ）の場合は平織に対応する綜絖枠３の開口曲線を示
すものであり、図７（ｂ）の場合は２−２綾織を示し、
図７（ｃ）の場合は２−１綾織に対応する綜絖枠３の開
口曲線を示し、制御回路にいずれかのパターンを入力す
る。

【００２２】図８は、開口装置１の制御盤（制御回路）
１１０とそこに接続されるリニアモータ１２等の接続状
態を示している。

【００２３】制御回路１１０は、ＣＰＵ１１１を主要部
にして構成され、予め固定メモリに記憶されたプログラ
ムデータに基づき、リニアモータ１２を制御する。制御
回路１１０には随時読み出し書き込み可能な一時メモリ
１１２、ディスプレー１１３、各種設定値の入力用或は
操作用のスイッチ類１１４が設けられる。メモリ１１２
には、予め登録された開口曲線に対応する綜絖枠３の最
適パターンデータなどを記憶するためのメモリ領域が設
けられる。開口曲線などは、設定画面を表示するディス
プレー１１３に表示される。

【００２４】上記リニアスケール１００は、制御回路１
１０内のインターフェース回路に接続され、リニアスケ
ール１００の読み、つまり綜絖枠３の位置検出データ
（実位置データ）を制御回路１１０に送る。リニアモー
タ１２にはドライバ１２０が接続され、ドライバ１２０
は制御回路１１０内のインターフェース回路に接続され
る。運転時、リニアモータ１２には例えば、推力の大き
いＡＣサーボモータ（三相同期モータ）方式のものが使
用され、ドライバ１２０は、例えばサーボアンプを有
し、制御回路１１０から出力された指令値に応じてリニ
アモータ１２を駆動する。

【００２５】次に、上記制御回路１１０において実行さ
れる本発明に係る処理を図９に示したフローチャートに
基づいて説明する。

【００２６】制御回路１１０は、綜絖枠３を駆動開始す
ると、リニアスケール１００から実位置データを取り込
む（Ｓ１）。

【００２７】次に、予め固定記憶されている綜絖枠３の
挙動の最適パターンから次に出力すべき指令値を読み出
し、この最適パターンの固定指令値と実位置データとの
誤差を算出する（Ｓ２）。

【００２８】次に、綜絖枠３の駆動開始から所定期間が
経過したか否かを判断する（Ｓ３）。ここで、所定期間
は、当該学習制御の実行により綜絖枠３の実際の挙動が
最適パターンに収束するまでの時間に設定してある。

【００２９】綜絖枠３の駆動開始直後にはＳ３の判定結
果が「ＹＥＳ」となり、次に、誤差が無いか否かを判断
する（Ｓ４）。

【００３０】誤差が有ると判定した場合、誤差を無くす
ように最適パターンの固定指令値に誤差分を加算して出
力すべき指令値を補正し（Ｓ５）、この補正後の指令値
をドライバ１２０に出力する（Ｓ６）。例えば、図７
（ａ）に実線で示した綜絖枠の挙動の最適パターンに対
し、綜絖枠３の実挙動パターンが図７（ａ）図示破線で
示すようにたわみやオーバーシュートを有するものとな
る場合、制御回路１１０からは、図示一点鎖線で示す補
正後のパターンに対応する指令値が出力される。

【００３１】このような出力すべき指令値の補正は繰り
返し行なわれ、その結果として綜絖枠３の挙動は最適パ
ターンに近づいてゆく。そして、綜絖枠３の挙動が最適
パターンと一致するようになると、誤差が無くなるため
Ｓ４の判定結果が「ＹＥＳ」に反転し、最適パターンの
固定指令値が出力指令値として出力されるようになる
（Ｓ７）。

【００３２】その後、綜絖枠３の駆動開始から所定期間
が経過すると、Ｓ３の判定結果が「ＹＥＳ」に反転し、
誤差が許容値を超えているかどうか判断される（Ｓ
８）。ここで、許容値は、開口エラー例えば、部品の歪
み及び摩耗の発生により生じる誤差に基づいて設定され
ている。

【００３３】そして、誤差が許容値を超えていると判定
した場合、実位置データに基づく実挙動パターンと、各
エラー毎に予め固定して記憶されている各エラー毎の挙
動パターンとを比較し、一致する挙動パターンに該当す
るエラーの種類をディスプレー１１３に表示し（Ｓ
９）、リニアモータ１２を駆動停止する（Ｓ１０）。

【００３４】また、制御回路１１０は、上記所定期間内
における学習制御の結果、換言すると、補正後の指令値
又は誤差を記憶する。この記憶された補正後の指令値又
は誤差は、当該開口装置１の綜絖枠３の挙動の最適パタ
ーンと同一の最適パターンによって綜絖枠３を挙動させ
る別の開口装置１の綜絖枠制御に利用することができ
る。この場合、特に、後述するように、リニアスケール
１００を具備していない開口装置（仮に、通常の開口装
置という。）の綜絖枠制御に有効なものとなる。

【００３５】図１０は、通常の開口装置、すなわち、図
１図示のリニアスケール付き開口装置１自体からリニア
スケール１００を取り除いて構成される通常の開口装
置、あるいは、図１図示のリニアスケール付き開口装置
１と同一機種の開口装置であってリニアスケール１００
を有していない通常の開口装置、の処理内容を説明する
ためのフローチャートを示す。

【００３６】この通常の開口装置は、上記リニアスケー
ル付き開口装置１によって得られた学習結果、すなわ
ち、所定期間内における補正後の指令値又は誤差を利用
することにより、リニアスケール１００を設けなくても
綜絖枠３の挙動を最適パターンに一致させることができ
るよう制御するものである。

【００３７】すなわち、図１０に示すように、通常の開
口装置は、上述したリニアスケール付き開口装置１を用
いて学習制御した結果である学習データをリニアスケー
ル付き開口装置１のメモリ１１２から当該制御回路に取
り込み（Ｓ２１）、この学習データの指令値又は誤差を
当該制御回路のメモリに書き込む（Ｓ２２）。その後、
当該綜絖枠を作動させる際、メモリから指令値又は誤差
を読み出し、読み出された指令値、又は、読み出された
誤差から算出された指令値を出力する（Ｓ２３）。

【００３８】図１１及び図１２は、別の形態の開口駆動
体４０を示すものであり、接続子４３は逆Ｔ字状に形成
され立て方向に移動可能に配置されている。接続子４３
の幅広側にリニアモータ１２の可動子１７が固着され、
リニアモータ１２の固定子１３は筐体４１のボス部４１
ａに取り付けられている。接続子４３の反リニアモータ
１２側にはギア部４３ａが形成され、ギア部４３ａに開
口装置側回動レバー４８のギア部４８ａが噛合される。
そして、リニアモータ１２の可動子１７が制御回路１１
０の指令によって作動されると、接続子４３も同時に図
１２に示す位置から下方に向かって移動する。接続子４
３のギア部４３ａに噛合された回動レバー４８は、図中
軸４９を中心に時計方向に回転し、立てロッド２２を上
方に押圧して綜絖枠３を上昇させることになる。

【００３９】なお、それぞれの形態におけるリニアモー
タの取り付け状態は上記に限るものではい。例えば複数
の接続子間に、筐体に固着されたブラケットを介在させ
てリニアモータを配設させることも可能である。さらに
リニアモータの可動子に固着する接続子と回動レバーと
を結ぶ接続手段も、回転運動を直線的に変換する機構で
あれば、例えばカム機構やシリンダ機構であってもよ
い。

【００４０】また、綜絖枠を連結する連結手段は綜絖枠
の上方から接続するものであってもよい。図１３〜図１
７は、本発明の他の実施形態に係る開口装置を示す。

【００４１】本実施形態に係る開口装置２００は、図１
３及び図１４に示すように、マトリクス状に複数個並設
されたリニアモータ２０１と、リニアモータ２０１を内
蔵するリニアモータボックス（以下、ボックスという）
ボックス２０２と、上端をリニアモータ２０１に接続し
下端に綜絖（ヘルドともいう。）２０３を懸吊する連結
体２０４とを有して構成されている。なお、綜絖２０３
には経糸Ｙが挿通されるとともに矢金２０５が垂下され
ている。

【００４２】ボックス２０２は複数個のリニアモータ２
０１をマトリクス状に装着して筐体状に形成され、図示
しない織機の機枠の上方に取り付けられる。リニアモー
タ２０１の各列の間にはそれぞれ通し孔２０６が形成さ
れ、この通し孔２０６に後述のトップベルトが挿通され
る。

【００４３】リニアモータ２０１は、図１５及び図１６
に示すように、ボックス２０２の底面に固着されて立設
する固定子２０１ａと、固定子２０１ａに対して上下方
向に移動可能な可動子２０１ｂとを備え、固定子２０１
ａ内には多極界磁の磁石２０１ｃが立て方向に配置さ
れ、可動子２０１ｂには、磁石２０１ｃに対向するコイ
ル２０１ｄが配置されている。そして、コイル２０１ｄ
に通電するとコイル２０１ｄと磁石２０１ｃとの間に磁
気回路が形成され、コイル２０１ｄが磁石２０１ｃに対
して移動することにより、可動子２０１ｂが固定子２０
１ａに対して移動することになる。本実施形態では、コ
イル２０１ｄが配設された可動子２０１ｂは、磁石２０
１ｃを挟んで両側に二個配置され、それぞれのコイル２
０１ｄの励磁により別々に作動する複動式を構成してい
る。

【００４４】連結体２０４は、複数本（２〜１０本位）
の綜絖２０３を下端で接続し懸吊可能な通糸２０７（図
１３参照）と、１本１本の通糸２０７を挿通し上下移動
の案内をする目板２０８（図１３参照）と、リニアモー
タ２０１の一対の可動子２０１ｂに取り付けられるトッ
プベルト２０９、通糸２０７に連結されるボトムベルト
２１０、及びトップベルト２０９とボトムベルト２１０
にそれぞれ巻回されるプーリ２１１とを有して構成さ
れ、トップベルト２０９、ボトムベルト２１０、プーリ
２１１は複動式で行なうための動滑車機構を構成してい
る。

【００４５】プーリ２１１は、上部ローラ２１１ａと下
部ローラ２１１ｂとを有してボックス２０２の下方に上
下移動可能に配置され、可動子２０１ｂに取り付けられ
るトップベルト２０９は、可撓性部材で形成されＵ字状
に湾曲してプーリ２１１の上部ローラ２１１ａに巻回さ
れるとともに、ボックス２０２に長尺状に形成された通
し孔２０６に挿通されボックス２０２外のプーリ２１１
を懸吊する。トップベルト２０９は、平板状のベルトで
もよく、上端部に平板状の金具を取り付けたロープある
いはワイヤでもよく、また、長尺状の平板を固定子に取
りつけ、上部ローラ２１１ａに巻回する部分をロープあ
るいはワイヤで形成し該平板に係止させるようにしても
よい。ボトムベルト２１０はロープやワイヤ等の可撓性
部材で形成され、一端を機枠に固着するとともに他端を
プーリ２１１の下部ローラ２１１ｂを巻回しながら下方
に向かい通糸２０７を係止する。

【００４６】従って、プーリ２１１は一対の可動子２０
１ｂのそれぞれの選択的な移動により下方位置と上方位
置との間を移動し、通糸２０７を係止するボトムベルト
２１０がプーリ２１１の移動とともに上下動することに
より綜絖２０３を上下動させて経糸Ｙの開口を行なう。

【００４７】上記のように構成された開口装置２００
は、図示しない制御回路からそれぞれのリニアモータ２
０１に指令された信号により可動子２０１ｂを作動させ
て開口を行なう。制御回路には、製織される織物組織の
組織図と開口曲線及び開口量等が入力され、作動される
可動子２０１ｂの入切あるいは移動量及び移動速度等が
それぞれの可動子２０１ｂに指令される。

【００４８】図１７（ａ）、（ｂ）に示すように、一対
の可動子２０１ｂ（２０１Ａ、２０１Ｂ）を交互に上下
動するようにリニアモータ２０１に指令すると、トップ
ベルト２０９はプーリ２１１の上部ローラ２１１ａの回
りを摺動するだけでプーリ２１１を上方に移動させな
い。従って、綜絖２０３は下方の位置におかれたままに
ある。通常この位置は経糸Ｙを水平位置（緯糸の通る位
置）に対して下方に開口する位置にある。次に一方の可
動子２０１Ａを上方の位置で停止状態にして他方の可動
子２０１Ｂを下方から上方へ移動するようにリニアモー
タ２０１に指令すると、プーリ２１１は図１７の（ｂ）
から（ｃ）に移行する。従ってプーリ２１１は上方に移
動され、それに伴い綜絖２０３も上方に移動し経糸Ｙを
下方から上方に開口させる。さらに、一対の可動子２０
１Ａ、２０１Ｂを上方の位置に停止するようにリニアモ
ータ２０１に指令すると、図１７の（ｃ）の状態で維持
される。従って、綜絖２０３も上方の位置で保持され経
糸Ｙは上方で開口したままにある。

【００４９】このように、入力された織物組織に基づい
てそれぞれのリニアモータ２０１の可動子２０１ｂに移
動あるいは停止の指令を行なえば、極めて簡易な構造で
必要な製織を行なうことが可能となる。

【００５０】図１３〜図１７に示す開口装置２００の制
御回路は、図８に示した制御回路１１０による図９に示
した処理と同様な処理を行なう。

【００５１】例えば、制御回路１１０は、綜絖２０３を
駆動開始すると、リニアスケール１００から実位置デー
タを取り込み、次に、予め固定記憶されている綜絖２０
３の挙動の最適パターンから次に出力すべき指令値を読
み出し、この最適パターンの固定指令値と実位置データ
との誤差を算出し、次に、綜絖２０３の駆動開始から所
定期間が経過したか否かを判断し、所定期間が経過する
までの期間においては、誤差を無くすように最適パター
ンの固定指令値に誤差分を加算して出力すべき指令値を
補正し、この補正後の指令値を出力する。

【００５２】また、制御回路は、上記所定期間内におけ
る学習制御の結果、換言すると、補正後の指令値又は誤
差を記憶する。この記憶された補正後の指令値又は誤差
は、当該開口装置２００の綜絖２０３の挙動の最適パタ
ーンと同一の最適パターンによって綜絖２０３を挙動さ
せる別の開口装置２００の綜絖制御に利用することがで
きる（図１０に示した処理と同様な処理が行なわれ
る。）。この場合、特に、リニアスケール１００を具備
していない開口装置の綜絖制御に有効なものとなる。

【００５３】図１８に示す開口装置２００は、１本のヘ
ルドまたは複数のヘルドに接続された通糸を１個の可動
子で上下駆動させるものであり、図１３〜図１７に示し
た開口装置２００が複動式で作動するのに対して、本装
置は単動式の作動を行なう。この場合、ボックス２０２
内に配置される複数個のリニアモータ２０１は前述の形
態と同様のものが使用され、固定子２０１ａ内に配置さ
れる磁石２０１ｃに対してコイル２０１ｄを取り付けた
可動子２０１ｂは両側に一対、摺動可能に配置されてい
る。可動子２０１ｂに一端を固着したヘルドコネクタ２
１２はその他端を直接綜絖２０３あるいは通糸２０７
（図１３）に接続している。ヘルドコネクタ２１２は、
金属製の平板あるいは布製の平ベルトまたはロープやワ
イヤ等で形成されている。綜絖２０３は上記と同様に経
糸Ｙを挿通し矢金２０５を垂下している。そして、それ
ぞれの可動子２０１ｂの作動により綜絖２０３が経糸Ｙ
とともに上下方向に移動して開口を行なう。この形態の
開口装置２００は、従来の目板２０８が配置されるあた
りにボックス２０２を配置することができ、織機を設置
する際に従来のような高さ方向のスペースをとる必要は
ない。

【００５４】図１９に示す開口装置２００は、図１８に
示す開口装置２００と比べて、リニアモータ２０１の可
動子２０１ｂが１個で使用されるものであり、可動子２
０１ｂに固着するヘルドコネクタ２１２は綜絖２０３あ
るいは通糸２０７（図１３）に直接接続する。

【００５５】なお、リニアモータ２０１は上述に限ら
ず、図２０に示すように、コイルが固定子側に装着され
磁石が可動子側に装着されているものでもよい。この開
口装置２００に使用するリニアモータ２０１は、長尺状
に形成された固定子２０１ａに複数個のコイル２０１ｄ
が長手方向に取り付けられ、コイル２０１ｄ上を基板２
０１ｅが覆っている。一方固定子２０１ａに対して移動
可能な可動子２０１ｂがコイル２０１ｄと対向するよう
に多極界磁の磁石２０１ｃを備えて配置されている。こ
の固定子２０１ａをボックス２０２に立設し可動子２０
１ｂにヘルドコネクタ２１２を取り付けて、図１９に示
す開口装置２００と同様に綜絖２０３に接続する。綜絖
２０３には経糸Ｙが挿通し、矢金２０５を垂下してい
る。

【００５６】上記のようにそれぞれの形態の開口装置
は、複数個のリニアモータを収納するボックスを織機の
直上に設置することができる。そして織物組織の入力や
開口量の調整または開口曲線等の設定は、リニアモータ
のコイルへの通電、非通電による可動子の移動状態で決
められる。従って、織機との機械的な連結駆動は必要な
く、全て電気的なタイミングにより設定される。

【００５７】また、リニアモータの構成は上記に限らず
可動子と固定子とを有しそれぞれコイルと磁石による磁
界を発生できるものであればいずれでもよく、それぞれ
部位の取り付けを適宜設計することにより開口装置を構
成することができる。

【００５８】

【発明の効果】本発明によると、リニアモータ開口装置
の綜絖又は綜絖枠制御に学習制御を取り入れ、綜絖又は
綜絖枠の実挙動パターンを最適パターンに収束させるこ
とにより緯糸不良等を防止することができる。また、実
位置データと最適パターンの固定指令値との誤差が開口
エラーに基づく許容値を超えたとき、リニアモータを停
止させることにより、歩留の向上等を図ることができ
る。

【００５９】また、本発明によると、学習制御の結果を
記憶しておくことにより、この制御結果を別の通常のリ
ニアモータ開口装置の綜絖又は綜絖枠制御に利用するこ
とができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態の織機における綜絖枠開口
装置を示す概略正面図である。

【図２】図１における一形態のリニアモータを示す斜視
図である。

【図３】図１のIII −III 断面図である。

【図４】リニアモータの別の形態を示す全体斜視図であ
る。

【図５】図４の取り付け断面図である。

【図６】綜絖枠の開口曲線を示すグラフである。

【図７】別の開口曲線を示すグラフである。

【図８】電気系統のブロック構成図である。

【図９】制御回路の処理内容を示すフローチャートであ
る。

【図１０】学習制御結果を利用した処理内容を示すフロ
ーチャートである。

【図１１】開口駆動部の別の形態を示す一部正面図であ
る。

【図１２】図１１図示のXII-XII 断面図である。

【図１３】本発明の他の実施形態の開口装置の機構説明
図である。

【図１４】図１３におけるリニアモータのボックス内の
配置状態を示す平面図である。

【図１５】図１３におけるリニアモータとプーリ部との
詳細を示す正面図である。

【図１６】図１５の平面図である。

【図１７】図１３の開口装置の作用を示す図である。

【図１８】本発明の他の開口装置の機構説明図である。

【図１９】本発明のさらに他の開口装置の機構説明図で
ある。

【図２０】別の実施形態のリニアモータを使用した開口
装置の機構説明図である。

【符号の説明】

１…開口装置３…綜絖枠１２…リニアモータ１００…リニアスケール（位置検出器）１１０…制御回路２００…開口装置２０１…リニアモータ２０３…綜絖（ヘルド）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】綜絖又は綜絖枠を往復駆動するためのリ
ニアモータと、前記綜絖又は綜絖枠の位置を検出するた
めの位置検出器と、前記綜絖又は綜絖枠の挙動の最適パ
ターン指令値を予め固定して記憶しておくとともに、綜
絖又は綜絖枠駆動開始から所定期間の間、前記位置検出
器からの実位置データと前記最適パターンの固定指令値
との誤差を算出し、当該誤差を無くすために、出力すべ
き指令値を補正し、該補正後の指令値を出力して前記リ
ニアモータを制御する制御回路とを備えることを特徴と
する織機の開口装置。
【請求項２】請求項１において、前記制御回路は、前
記所定期間経過後、前記実位置データと前記最適パター
ンの固定指令値との誤差が開口エラーに基づく許容値を
超えたとき、前記リニアモータを停止させることを特徴
とする織機の開口装置。
【請求項３】請求項１において、前記制御回路は、前
記所定期間内に補正後の指令値又は誤差を記憶すること
を特徴とする織機の開口装置。
【請求項４】綜絖又は綜絖枠を往復駆動するためのリ
ニアモータと該リニアモータを制御する制御回路とを備
える織機の開口装置であって、前記制御回路は、当該開口装置自体又は当該開口装置と同一機種の開口装
置に、綜絖又は綜絖枠の位置を検出するための位置検出
器を取り付けて構成される開口装置であって、綜絖又は
綜絖枠の挙動の最適パターン指令値を予め固定して記憶
しておくとともに、綜絖又は綜絖枠の駆動開始から所定
期間の間、前記位置検出器からの実位置データと前記最
適パターンの固定指令値との誤差を算出し、当該誤差を
無くすために、出力すべき指令値を補正し、該補正後の
指令値を出力して前記リニアモータを制御する制御回路
とを備える開口装置、によって得られた前記所定期間内
における補正後の指令値又は誤差に基づき前記リニアモ
ータを制御することを特徴とする織機の開口装置。