EP1698584A1 - Industrial truck - Google Patents

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EP1698584A1
EP1698584A1 EP06003988A EP06003988A EP1698584A1 EP 1698584 A1 EP1698584 A1 EP 1698584A1 EP 06003988 A EP06003988 A EP 06003988A EP 06003988 A EP06003988 A EP 06003988A EP 1698584 A1 EP1698584 A1 EP 1698584A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
articulated arm
load
truck according
receiving means
pivot bearing
Prior art date
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Granted
Application number
EP06003988A
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German (de)
French (fr)
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EP1698584B1 (en
Inventor
Carsten Dipl.-Ing. Schöttke
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Jungheinrich AG
Original Assignee
Jungheinrich AG
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Filing date
Publication date
Application filed by Jungheinrich AG filed Critical Jungheinrich AG
Publication of EP1698584A1 publication Critical patent/EP1698584A1/en
Application granted granted Critical
Publication of EP1698584B1 publication Critical patent/EP1698584B1/en
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains
    • B66F9/10—Masts; Guides; Chains movable in a horizontal direction relative to truck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07545—Overhead guards

Definitions

  • the invention relates to an industrial truck, in particular forklift truck, having a mobile base, a cab movable relative to the mobile base for an operator, a load receiving means and a device arranged on the mobile base for moving the load receiving means relative to the mobile base.
  • a common design of such a conventional picking / tripartite stacker comprises a mobile base (base vehicle) with a mast, which is provided for lifting and lowering a platform with a driver's cab. At the driver's cab, an attachment is fastened on the front, which comprises a so-called swing-pushing device for a load-carrying means.
  • the pivoting-pushing device has a load-receiving means holder which is vertically movable on an additional lifting frame and pivotable about a vertical pivot axis together with the additional lifting frame to vertically adjust the load-carrying means, such as a load-carrying fork, and in the straight-ahead driving direction of the mobile base or transversely thereto orientate.
  • the additional lifting frame is attached to a side push carriage, which is displaceable on a linear guide transversely to the straight-ahead direction of travel of the base vehicle.
  • the load-carrying means thus has several degrees of freedom of movement relative to the base vehicle, namely a vertical degree of freedom of movement (main lift and possibly additional lift), a horizontal degree of freedom of movement in the direction transverse to the straight-ahead direction of the base vehicle and a pivoting degree of freedom about the vertical pivot axis of the additional lift.
  • the degrees of freedom of movement can, for example, be utilized in a high-bay narrow-aisle warehouse in order to accommodate pallets in shelves provided on both sides of the aisle traversed by the base vehicle. stack out and, if necessary, pick individual items from the shelf.
  • Such vehicles usually have an electric motor as traction drive, which is powered by an on-board battery with electrical energy.
  • a hydraulic system usually serves as a drive for the stroke, the side thrust and the pivoting movements of the load-carrying means.
  • Such stacker vehicles have proven well in a variety of uses, especially in standard rack storage environment with aisles, which are adapted to the operating radii of the truck.
  • the present invention has for its object to provide an industrial truck, in particular a picking truck, which is suitable compared to conventional industrial trucks for an extended range of applications with a variety of options for load handling.
  • the invention proposes that the device for moving the lifting device relative to the mobile base has a multi-articulated arm as a controllable movable support for the load-carrying means, and that the articulated arm starting from a base-side articulation point below the car - or from a base-side articulation point extends above the cabin, starting from the load receiving means, wherein the members of the articulated arm by pivot bearings connected to each other - and are movable relative to each other to handle the load receiving means.
  • the subject of the invention can thus be roughly outlined as an industrial truck of the type mentioned above with a multi-unit robotic arm as handling means for pallets or the like. Be designated, wherein the robot arm is arranged in an optimized in terms of space requirements.
  • base-side articulated arm members below the car platform, it is possible to bring the load-carrying means very close to the cabin when needed, so that an operator standing in the cab has convenient access to a pallet or the like carried by the load-carrying means.
  • It can, depending on the embodiment of the truck according to the invention at least a proximal Gelenkarmglied be spent below the cabin platform in a retracted position, so that it occupies no space between the car and the load-carrying means.
  • This also applies to multi-link articulated arms with relatively long reach. This also applies to an embodiment with arrangement of the respective Gelenkarmglieder above the cabin.
  • the entire articulated arm extends at height level below the cab or at height level above the cab, so that it can not form a lateral interference contour between load and cab for an operator in the cabin.
  • an industrial truck according to the invention could have an articulated arm articulated below the cabin and an articulated arm articulated above the cabin, which preferably hold a common load-carrying means at their distal ends.
  • the multi-articulated articulated arm is arranged substantially vertically movable on a mast, so that it can be positioned by means of a lifting device on the mast in different stroke positions, preferably together with the driver's cab, the e.g. can be arranged directly above the articulated arm or directly below the articulated arm.
  • the articulated arm is articulated by means of a main pivot bearing assembly about a normally vertical pivot axis pivotable on the lifting device, so that it can perform pivoting movements in the horizontal plane of its respective stroke position.
  • the pivotal movements of the articulated arm members are controlled and coordinated by means of a control device, for example, to realize substantially rectilinear displacement movements of the lifting device, such as a load bearing fork. In particular, uniform and quiet movements are achieved.
  • a major advantage of such a truck according to the invention is that the multi-link articulated allows a greater reach of the load-carrying means during its movement relative to the mobile base, wherein the load-receiving means can be positioned by appropriate pivoting of the multi-articulated articulated arm also more flexible than picking - / Three-way stackers conventional design of the case.
  • a load-carrying means carrying the load-receiving means is pivotally mounted at the free end of the articulated arm by means of an outer pivot bearing arrangement, wherein the outer pivot bearing arrangement allows pivoting of the load-receiving means holder about a normally vertical pivot axis.
  • the load-carrying means holder may have an additional lifting frame on which the load-receiving means is guided vertically verchiebbar.
  • the joints of the articulated arm interconnecting pivot bearing have substantially vertical pivot axes.
  • at least one articulated arm member is pivotally mounted upwards and downwards.
  • the articulated arm has only two articulated arm members. It can be provided that at least one of the articulated arm members is arranged longitudinally displaceable relative to the pivotally supporting pivot bearing on this pivot bearing or telescopic.
  • the articulated arm member arranged directly on the lifting device by means of the main pivot bearing arrangement is guided so as to be longitudinally displaceable relative to the main pivot bearing arrangement, so that it overlaps superimposed movements of the main pivot bearing arrangement Can perform pivoting about the pivot axis and the displacement transverse to the pivot axis of the main pivot bearing assembly. In this way, it is possible to perform superimposed movements of the pivoting and shifting in order to produce a specific, in particular linear movement sequence for the load-carrying means.
  • the load-receiving means in the respective stroke position can be positioned in a lateral alignment position in which at most minimally protrudes laterally outwardly from the mobile base transversely to its straight-ahead direction and is brought close to it in an orientation transverse to the straight-ahead direction of travel of the mobile base , wherein the articulated arm is activated to move the load receiving means along an at least approximately straight line from the alignment position out laterally outward and back to move back to the alignment position.
  • a movement is e.g. for the lateral stacking or unstacking of pallets or the like. Usable.
  • the load-receiving means in the respective stroke position can be positioned in a straight alignment position, in which it at most minimally protrudes laterally outwards from the mobile base transversely to its straight-ahead direction of travel, is oriented in a straight-ahead direction and is close is brought to the mobile base.
  • the pivot arm can be activated to move the load-carrying means along an at least approximately straight line out of the straight-ahead alignment position and back into the straight alignment position.
  • the pivot arm moves the load-receiving means obliquely to the straight-ahead direction of travel of the mobile base or longitudinally curved webs.
  • the movement of the load-receiving means with an actuating element can be freely controlled in the respective horizontal plane.
  • a programmed control device coordinates the movements of the Gelenkarmglieder. According to another variant, it is provided that only certain, controlled by the control device movement profiles are possible.
  • the main pivot bearing assembly of the articulated arm is arranged transversely to the stroke direction displaceable on the lifting device in order to perform compensating movements of the articulated arm can.
  • a particular feature of an embodiment of the invention is that the articulated arm is activated to position the load-carrying means laterally next to the mobile base, in such a way that in side view, the load-receiving means and the mobile base overlap each other.
  • drive means for moving the Schwenkarmglieder are in particular hydraulic motors and / or electric motors used.
  • the articulated arm can be folded as needed to save space, so that its members lie almost parallel to each other.
  • Fig. 1 shows in a perspective view with a view of the front area of an industrial truck according to the invention, which can be used as a high-shelf forklift.
  • the industrial truck has a base vehicle 2, which is essentially of conventional design and has an electric motor drive.
  • a mast 6 (partially shown) is provided, which in a known Way has a rigid lower mast element and a telescopically vertically displaceable upper mast scaffold element on which a platform with a driver's cab 8 is guided vertically movable.
  • the lifting drive takes place hydraulically in the example, as is common in forklift vehicles of the type considered here.
  • the attachment 10 of the truck according to Fig. 1 differs significantly from the attachments of conventional design for order picking / three-way stacker.
  • an articulated arm 14 is provided with the Gelenkarmgliedern 14a, 14b and 14c in the truck of FIG.
  • the distal articulating arm member 14a carries at its outer end a load receiving means holder 16 having an auxiliary lifting mast 18 and a fork holder 20 movable up and down thereon.
  • the forks of the load supporting fork 12 are arranged.
  • the additional lifting mast 18 is pivotable about a vertical pivot axis, so that the fork tines of the load bearing fork 12 can be oriented in different directions relative to the straight-ahead direction of travel of the base vehicle 2.
  • a symbolic load 30 is shown with broken lines.
  • FIGS. 2a-2c show, in a schematic top view, the attachment of the industrial truck from FIG. 1 in various snapshots during a side thrust operation.
  • elements of the base vehicle have not been shown in FIGS. 2a-2c.
  • the straight-ahead direction is indicated by an arrow X.
  • the load-carrying means 12 is positioned in a lateral alignment position in which it is positioned in front of the base vehicle, so that it protrudes only minimally laterally beyond the contour of the base vehicle to the outside. Furthermore, the load-receiving means 12 is brought close to the base vehicle.
  • the load-receiving means 12 can be pushed out laterally out of the position according to FIG. 2a along a substantially straight line, for instance to stack the load 30 into a shelf.
  • Fig. 2b shows an intermediate step of such a side thrust.
  • the main pivot bearing 32 holds the articulated arm 14 on the lifting device (not shown in FIGS. 2a-2c) and defines the vertical pivot axis for the articulated arm link 14c.
  • the angular adjustments of the articulated arm members 14a, 14b, 14c relative to each other and relative to the base vehicle are controlled by appropriate control of the hydraulic actuators (not shown) in accordance with the movement profile selected by the operator by means of an actuator.
  • the actuating device and the control device provided for controlling the movements of the load receiving means are not shown in the drawings.
  • the articulated arm 14 has viewed a relatively long range from the stationary base vehicle. He can thus the load handler when needed comparatively deep in a lateral Insert shelf.
  • the articulated arm 14 not only allows lateral thrust movements of the load receiving means 12, but a variety of other movements and alignments of the lifting device 12.
  • the truck according to the invention is particularly suitable for picking or sorting tasks in non-standard rack storage environment.
  • FIG. 3 the attachment of a second embodiment of the invention is shown in a perspective view.
  • Elements in FIG. 3 which structurally or functionally correspond to elements in FIGS. 1 and 2 a - 2 c are respectively labeled with corresponding reference symbols, so that the following explanations are essentially limited to the differences between the second embodiment and the first embodiment can.
  • the articulated arm 14 comprises two articulated arm members 14a, 14b.
  • the articulated arm 14 b is by means of a linear guide of the lifting device by means of the main pivot bearing rotatably mounted guide cage 36 relative to this longitudinally displaceable and pivotable together with the guide cage 36 about the vertical pivot axis of the main pivot bearing 32.
  • the drive for the longitudinal displacement of the articulated arm member 14b relative to the guide cage 36 may be e.g. be a hydraulic and / or an electric drive.
  • FIGS. 4a-4d snapshots of different movement sequences of the load receiving means 12 are shown in top view illustrations. As in FIGS. 2a-2c, elements of the base vehicle are not shown in FIGS. 4a-4d.
  • Fig. 4a shows the load receiving means 12 in a position corresponding to the position of the load receiving means 12 in Fig. 2a.
  • the Gelenkarmglieder 14a and 14b are approximately orthogonal to each other, wherein the Gelenkarmglied 14b in its maximum Ausschubgna based on the guide cage 36.
  • FIG. 4b shows the load receiving means 12b during a side thrust operation along a substantially straight line, starting from the situation according to FIG. 4a.
  • the articulated arm 14 has experienced a pivotal movement about the vertical pivot axis of the main pivot bearing 32.
  • the articulated arm member 14b has been retracted with respect to the guide cage 36.
  • the displacement of the Gelenkarmgliedes 14b relative to the guide cage 36 by means of a crank 38 which is rotatably mounted at 40 about a vertical axis of rotation.
  • the respective angular adjustment of the Gelenkarmglieder 14a, 14b relative to each other or relative to the base vehicle under control of a control device and in accordance with the pre-selected by the driver by means of an actuator movement profile of the load receiving means.
  • Fig. 4c an operating situation of the truck according to the invention is shown, which is not feasible with conventional forklift vehicles of the type considered here.
  • the load-carrying means 12 has been positioned laterally next to the truck, for example to settle or pick up a load.
  • FIG. 4d shows an operating situation in which the load receiving means is oriented in the forward direction of travel of the base vehicle and brought close to the base vehicle.
  • the load-carrying means 12 can now be moved in a straight line (or, if required, also on curved paths) forward and back again in order to handle a load.
  • the long range of the articulated arm 14 can be advantageously exploited.
  • Fig. 5 shows a schematic plan view of an attachment of a third embodiment of the invention.
  • the attachment according to FIG. 5 has an articulated arm 14 with two articulated arm members 14a and 14b.
  • the peculiarity of the embodiment of FIG. 5 is that the main pivot bearing 32 is slidable in a respective X-Y-Hubebene to perform compensating movements of the articulated arm 14 can.
  • As a displacement drive are two cylinder-piston units 42, 44 which are articulated to the respective lifting device and are articulated with their piston rod sides at 46 to the main pivot bearing.
  • the piston rods of the cylinder-piston assemblies 42, 44 results in a specific position of the main pivot bearing 32 in the X-Y plane.
  • the car 8a is provided separately from the articulated arm 14 movable on the mast 6, preferably on the telescopically extendable upper mast frame part.
  • An operator in the cabin 8a can thus undertake search trips with the car 8a in a respective height difference range, without the articulated arm 14 and the load supported thereupon also having to be moved along. This can enable energy-saving operation in different work situations.
  • the disadvantage of this, however, is an increased design effort, which concerns the drive means for the separate vertical drive of the car 8a.
  • the concept of the separate vertical movement capability of the car 8a relative to the load holding arrangement may be transferred to standard order picking trucks or the like.
  • the articulated arm 14 extends above the cabin 8, wherein a suspended arrangement of the additional lifting frame 18 is provided.
  • an articulated arm 14 is provided above the cabin 8 and an articulated arm 14 below the cabin 8, the articulated arms 14 holding the additional lifting frame 18 with the load receiving means 12 at their distal ends.
  • Conceivable within the scope of the invention would also be a variant in which the car is arranged on an articulated arm at its distal end, whereas the load-bearing means is provided on the other articulated arm at its distal end, wherein the two articulated arms can perform different pivoting movements according to their control.
  • the articulated arm members 14a, 14b are arranged in planes below or above the car platform 7. An operator in the cabin can thus conveniently access the load 30 as needed without being obstructed by troublesome structures.
  • the truck according to the invention can be realized with a comparatively favorable weight distribution and allows a relatively large cabin depth.
  • Embodiments of the invention in which the articulated arm can also be pivoted in vertical planes in order to carry out load lifting operations have not been explained in detail. Variants of such embodiments are without soirhubgerüst and / or without Kleinhubgerüst.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

The fork lift truck has a multi-member link arm (14) has a controllable movable carrier for the load receiver (12). This arm extends from a linkage point (32) below the cabin (8) to the load receiver (12). The members (14a, 14b, 14c) of the link arm are connected to each other by turning bearings (22, 24), and can move relative to each other to handle the load receiver.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, insbesondere Staplerfahrzeug, mit einer fahrbaren Basis, einer relativ zur fahrbaren Basis bewegbaren Kabine für eine Bedienungsperson, einem Lastaufnahmemittel und einer an der fahrbaren Basis angeordneten Vorrichtung zum Bewegen des Lastaufnahmemittels relativ zur fahrbaren Basis.The invention relates to an industrial truck, in particular forklift truck, having a mobile base, a cab movable relative to the mobile base for an operator, a load receiving means and a device arranged on the mobile base for moving the load receiving means relative to the mobile base.

Flurförderzeuge der vorstehend genannten Art sind in verschiedenen Ausführungsformen realisiert worden, so z.B. als Hochregalstapler bzw. Kommissionier-/Dreiseitenstapler. Eine gängige Bauform eines solchen konventionellen Kommissionier-/Dreiseitenstaplers umfasst eine fahrbare Basis (Basisfahrzeug) mit einem Hubgerüst, welches zum Heben und Senken einer Plattform mit einer Fahrerkabine vorgesehen ist. An der Fahrerkabine ist frontseitig ein Anbaugerät befestigt, welches eine sogenannte Schwenk-Schubvorrichtung für ein Lastaufnahmemittel umfasst. Die Schwenk-Schubvorrichtung weist einen Lastaufnahmemittelhalter auf, der an einem Zusatzhubgerüst vertikal verfahrbar und gemeinsam mit dem Zusatzhubgerüst um eine vertikale Schwenkachse schwenkbar ist, um das Lastaufnahmemittel, etwa eine Lasttraggabel, vertikal zu verstellen und in Geradeaus-Fahrtrichtung der fahrbaren Basis oder quer dazu zu orientieren. Das Zusatzhubgerüst ist an einem Seitenschubschlitten befestigt, der an einer Linearführung quer zur Geradeaus-Fahrtrichtung des Basisfahrzeuges verschiebbar ist. Das Lastaufnahmemittel hat somit mehrere Bewegungsfreiheitsgrade relativ zum Basisfahrzeug, nämlich einen vertikalen Bewegungsfreiheitsgrad (Haupthub und ggf. Zusatzhub), einen horizontalen Bewegungsfreiheitsgrad in Richtung quer zur Geradeaus-Fahrtrichtung des Basisfahrzeugs und einen Schwenkfreiheitsgrad um die vertikale Schwenkachse des Zusatzhubgerüsts. Die Bewegungsfreiheitsgrade können z.B. in einem Hochregal-Schmalganglager ausgenutzt werden, um Paletten in beiderseits des vom Basisfahrzeug befahrenen Regalganges vorgesehenen Regalen ein- bzw. auszustapeln sowie ggf. einzelne Artikel aus dem Regal zu kommissionieren. Solche Fahrzeuge haben meistens einen Elektromotor als Fahrantrieb, der aus einer On-Board-Batterie mit elektrischer Energie versorgt wird. Eine hydraulische Anlage dient üblicherweise als Antrieb für den Hub, den Seitenschub und die Schwenkbewegungen des Lastaufnahmemittels. Derartige Staplerfahrzeuge haben sich in vielfältigen Einsätzen gut bewährt, insbesondere in Standard-Regallagerumgebung mit Gangbreiten, die an die Aktionsradien des Flurförderzeugs angepasst sind.Industrial trucks of the type mentioned above have been realized in various embodiments, such as high-lift stacker or order picking / Dreiseitenstapler. A common design of such a conventional picking / tripartite stacker comprises a mobile base (base vehicle) with a mast, which is provided for lifting and lowering a platform with a driver's cab. At the driver's cab, an attachment is fastened on the front, which comprises a so-called swing-pushing device for a load-carrying means. The pivoting-pushing device has a load-receiving means holder which is vertically movable on an additional lifting frame and pivotable about a vertical pivot axis together with the additional lifting frame to vertically adjust the load-carrying means, such as a load-carrying fork, and in the straight-ahead driving direction of the mobile base or transversely thereto orientate. The additional lifting frame is attached to a side push carriage, which is displaceable on a linear guide transversely to the straight-ahead direction of travel of the base vehicle. The load-carrying means thus has several degrees of freedom of movement relative to the base vehicle, namely a vertical degree of freedom of movement (main lift and possibly additional lift), a horizontal degree of freedom of movement in the direction transverse to the straight-ahead direction of the base vehicle and a pivoting degree of freedom about the vertical pivot axis of the additional lift. The degrees of freedom of movement can, for example, be utilized in a high-bay narrow-aisle warehouse in order to accommodate pallets in shelves provided on both sides of the aisle traversed by the base vehicle. stack out and, if necessary, pick individual items from the shelf. Such vehicles usually have an electric motor as traction drive, which is powered by an on-board battery with electrical energy. A hydraulic system usually serves as a drive for the stroke, the side thrust and the pivoting movements of the load-carrying means. Such stacker vehicles have proven well in a variety of uses, especially in standard rack storage environment with aisles, which are adapted to the operating radii of the truck.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug, insbesondere einen Kommissionier-Stapler bereitzustellen, der verglichen mit konventionellen Flurförderzeugen für einen erweiterten Einsatzbereich mit vielfältigeren Möglichkeiten der Lasthandhabung geeignet ist.The present invention has for its object to provide an industrial truck, in particular a picking truck, which is suitable compared to conventional industrial trucks for an extended range of applications with a variety of options for load handling.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass die Vorrichtung zum Bewegen des Lastaufnahmemittels relativ zur fahrbaren Basis einen mehrgliedrigen Gelenkarm als steuerbar bewegbaren Träger für das Lastaufnahmemittel aufweist, und dass sich der Gelenkarm von einer basisseitigen Anlenkstelle unterhalb der Kabine ausgehend - oder von einer basisseitigen Anlenkstelle oberhalb der Kabine ausgehend zum Lastaufnahmemittel erstreckt, wobei die Glieder des Gelenkarmes durch Schwenklager miteinander verbunden - und relativ zueinander bewegbar sind, um das Lastaufnahmemittel zu handhaben.To achieve this object, the invention proposes that the device for moving the lifting device relative to the mobile base has a multi-articulated arm as a controllable movable support for the load-carrying means, and that the articulated arm starting from a base-side articulation point below the car - or from a base-side articulation point extends above the cabin, starting from the load receiving means, wherein the members of the articulated arm by pivot bearings connected to each other - and are movable relative to each other to handle the load receiving means.

Der Gegenstand der Erfindung kann somit grob umrissen auch als Flurförderzeug der eingangs genannten Art mit einem mehrgliedrigen Roboterarm als Handhabungsmittel für Paletten oder dgl. bezeichnet werden, wobei der Roboterarm in einer in Bezug auf Platzbedarf optimierten Weise angeordnet ist. Durch die Anordnung basisseitiger Gelenkarmglieder unterhalb der Kabinenplattform besteht die Möglichkeit, das Lastaufnahmemittel bei Bedarf sehr nahe an die Kabine heranzuführen, so dass eine in der Kabine stehende Bedienungsperson bequemen Zugriff auf eine Palette oder dgl. hat, die von den Lastaufnahmemitteln getragen wird. Dabei kann je nach Ausführungsform des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs wenigstens ein proximales Gelenkarmglied unterhalb der Kabinenplattform in eine Rückzugsstellung verbracht werden, so dass es keinen Platz zwischen der Kabine und dem Lastaufnahmemittel beansprucht. Dies gilt auch für mehrgliedrige Gelenkarme mit relativ großer Reichweite. Dies gilt ferner für eine Ausführungsform mit Anordnung der betreffenden Gelenkarmglieder oberhalb der Kabine.The subject of the invention can thus be roughly outlined as an industrial truck of the type mentioned above with a multi-unit robotic arm as handling means for pallets or the like. Be designated, wherein the robot arm is arranged in an optimized in terms of space requirements. By arranging base-side articulated arm members below the car platform, it is possible to bring the load-carrying means very close to the cabin when needed, so that an operator standing in the cab has convenient access to a pallet or the like carried by the load-carrying means. It can, depending on the embodiment of the truck according to the invention at least a proximal Gelenkarmglied be spent below the cabin platform in a retracted position, so that it occupies no space between the car and the load-carrying means. This also applies to multi-link articulated arms with relatively long reach. This also applies to an embodiment with arrangement of the respective Gelenkarmglieder above the cabin.

In bevorzugten Ausführungsformen erstreckt sich der komplette Gelenkarm auf Höhenniveau unterhalb der Fahrerkabine bzw. auf Höhenniveau oberhalb der Fahrerkabine, so dass er für eine Bedienungsperson in der Kabine keine seitliche Störkontur zwischen Last und Kabine bilden kann.In preferred embodiments, the entire articulated arm extends at height level below the cab or at height level above the cab, so that it can not form a lateral interference contour between load and cab for an operator in the cabin.

In einer Sonderbauform könnte ein Flurförderzeug nach der Erfindung einen unterhalb der Kabine angelenkten Gelenkarm und einen oberhalb der Kabine angelenkten Gelenkarm aufweisen, die vorzugsweise ein gemeinsames Lastaufnahmemittel an ihren distalen Enden halten.In a special design, an industrial truck according to the invention could have an articulated arm articulated below the cabin and an articulated arm articulated above the cabin, which preferably hold a common load-carrying means at their distal ends.

Vorzugsweise ist der mehrgliedrige Gelenkarm im Wesentlichen vertikal bewegbar an einem Hubgerüst angeordnet, so dass er vermittels einer Hubeinrichtung an dem Hubgerüst in verschiedene Hubpositionen positioniert werden kann, und zwar vorzugsweise gemeinsam mit der Fahrerkabine, die z.B. unmittelbar über dem Gelenkarm oder unmittelbar unter dem Gelenkarm angeordnet sein kann.Preferably, the multi-articulated articulated arm is arranged substantially vertically movable on a mast, so that it can be positioned by means of a lifting device on the mast in different stroke positions, preferably together with the driver's cab, the e.g. can be arranged directly above the articulated arm or directly below the articulated arm.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der Gelenkarm mittels einer Hauptschwenklageranordnung um eine normalerweise vertikale Schwenkachse verschwenkbar an der Hubeinrichtung angelenkt, so dass er Schwenkbewegungen in der horizontalen Ebene seiner jeweiligen Hubstellung ausführen kann. Die Schwenkbewegungen der Gelenkarmglieder erfolgen gesteuert und koordiniert mittels einer Steuereinrichtung, um z.B. im Wesentlichen geradlinige Verschiebebewegungen des Lastaufnahmemittels, etwa einer Lasttraggabel, zu realisieren. Dabei können insbesondere gleichmäßige und ruhige Bewegungsabläufe erreicht werden. Ein wesentlicher Vorteil eines solchen Flurförderzeugs nach der Erfindung liegt darin, dass der mehrgliedrige Gelenkarm eine größere Reichweite des Lastaufnahmemittels bei dessen Bewegung relativ zu der fahrbaren Basis ermöglicht, wobei das Lastaufnahmemittel durch entsprechendes Verschwenken des mehrgliedrigen Gelenkarms überdies flexibler positioniert werden kann, als dies bei Kommissionier-/Dreiseitenstaplern herkömmlicher Bauart der Fall ist.According to a preferred embodiment of the invention, the articulated arm is articulated by means of a main pivot bearing assembly about a normally vertical pivot axis pivotable on the lifting device, so that it can perform pivoting movements in the horizontal plane of its respective stroke position. The pivotal movements of the articulated arm members are controlled and coordinated by means of a control device, for example, to realize substantially rectilinear displacement movements of the lifting device, such as a load bearing fork. In particular, uniform and quiet movements are achieved. A major advantage of such a truck according to the invention is that the multi-link articulated allows a greater reach of the load-carrying means during its movement relative to the mobile base, wherein the load-receiving means can be positioned by appropriate pivoting of the multi-articulated articulated arm also more flexible than picking - / Three-way stackers conventional design of the case.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist es vorgesehen, dass eine das Lastaufnahmemittel tragende Lastaufnahmemittelhalterung mittels einer äußeren Schwenklageranordnung am freien Ende des Gelenkarmes schwenkbar angeordnet ist, wobei die äußere Schwenklageranordnung ein Verschwenken der Lastaufnahmemittelhalterung um eine normalerweise vertikale Schwenkachse ermöglicht. Die Lastaufnahmemittelhalterung kann ein Zusatzhubgerüst aufweisen, an dem das Lastaufnahmemittel vertikal verchiebbar geführt ist. Eine solche Zusatzhubfunktion ist an sich schon von konventionellen Kommissionier-/Dreiseitenstaplern her bekannt.According to one embodiment of the invention, it is provided that a load-carrying means carrying the load-receiving means is pivotally mounted at the free end of the articulated arm by means of an outer pivot bearing arrangement, wherein the outer pivot bearing arrangement allows pivoting of the load-receiving means holder about a normally vertical pivot axis. The load-carrying means holder may have an additional lifting frame on which the load-receiving means is guided vertically verchiebbar. Such Zusatzhubfunktion is already known from conventional picking / Dreiseitenstaplern ago.

Vorzugsweise haben die die Glieder des Gelenkarmes miteinander verbindenden Schwenklager im Wesentlichen vertikale Schwenkachsen. In abgewandelten Ausgestaltungen der Erfindung kann es auch vorgesehen sein, dass wenigstens ein Gelenkarmglied aufwärts und abwärts schwenkbar gelagert ist.Preferably, the joints of the articulated arm interconnecting pivot bearing have substantially vertical pivot axes. In modified embodiments of the invention, it can also be provided that at least one articulated arm member is pivotally mounted upwards and downwards.

Zur Vermeidung eines komplizierten Aufbaus wird vorgeschlagen, dass der Gelenkarm lediglich zwei Gelenkarmglieder aufweist. Dabei kann es vorgesehen sein, dass wenigstens eines der Gelenkarmglieder längsverschiebbar relativ zu dem es schwenkbar haltenden Schwenklager an diesem Schwenklager angeordnet oder teleskopierbar ist. Vorzugsweise ist das unmittelbar mittels der Hauptschwenklageranordnung an der Hubeinrichtung angeordnete Gelenkarmglied längsverschiebbar relativ zu der Hauptschwenklageranordnung geführt, so dass es einander überlagerte Bewegungen des Verschwenkens um die Schwenkachse und des Verschiebens quer zur Schwenkachse der Hauptschwenklageranordnung ausführen kann. Auf diese Weise ist es möglich, einander überlagerte Bewegungen des Verschwenkens und Verschiebens auszuführen, um einen bestimmten, insbesondere linearen Bewegungsablauf für das Lastaufnahmemittel zu erzeugen.To avoid a complicated structure, it is proposed that the articulated arm has only two articulated arm members. It can be provided that at least one of the articulated arm members is arranged longitudinally displaceable relative to the pivotally supporting pivot bearing on this pivot bearing or telescopic. Preferably, the articulated arm member arranged directly on the lifting device by means of the main pivot bearing arrangement is guided so as to be longitudinally displaceable relative to the main pivot bearing arrangement, so that it overlaps superimposed movements of the main pivot bearing arrangement Can perform pivoting about the pivot axis and the displacement transverse to the pivot axis of the main pivot bearing assembly. In this way, it is possible to perform superimposed movements of the pivoting and shifting in order to produce a specific, in particular linear movement sequence for the load-carrying means.

Vorzugsweise ist das Lastaufnahmemittel in der jeweiligen Hubposition in eine seitliche Ausrichtstellung positionierbar, in der es allenfalls minimal von der fahrbaren Basis quer zu dessen Geradeaus-Fahrtrichtung seitlich nach außen absteht und in einer Ausrichtung quer zu Geradeaus-Fahrtrichtung der fahrbaren Basis nahe an diese herangeführt ist, wobei der Gelenkarm dazu aktivierbar ist, das Lastaufnahmemittel längs einer zumindest näherungsweise geraden Linie aus der Ausrichtstellung heraus seitlich nach außen zu verschieben und wieder in die Ausrichtstellung zurück zu bewegen. Ein solcher Bewegungsablauf ist z.B. zum seitlichen Einstapeln bzw. Ausstapeln von Paletten oder dgl. nutzbar.Preferably, the load-receiving means in the respective stroke position can be positioned in a lateral alignment position in which at most minimally protrudes laterally outwardly from the mobile base transversely to its straight-ahead direction and is brought close to it in an orientation transverse to the straight-ahead direction of travel of the mobile base , wherein the articulated arm is activated to move the load receiving means along an at least approximately straight line from the alignment position out laterally outward and back to move back to the alignment position. Such a movement is e.g. for the lateral stacking or unstacking of pallets or the like. Usable.

Andererseits kann es auch vorgesehen sein, dass das Lastaufnahmemittel in der jeweiligen Hubposition in eine Geradeaus-Ausrichtstellung positionierbar ist, in der es allenfalls minimal von der fahrbaren Basis quer zu dessen Geradeaus-Fahrtrichtung seitlich nach außen absteht, in Geradeaus-Fahrtrichtung orientiert ist und nahe an die fahrbare Basis herangeführt ist. Vorzugsweise ist der Schwenkarm dazu aktivierbar, das Lastaufnahmemittel längs einer zumindest näherungsweise geraden Linie aus der Geradeaus-Ausrichtstellung heraus vor - und wieder in die Geradeaus-Ausrichtstellung zurück zu bewegen.On the other hand, it can also be provided that the load-receiving means in the respective stroke position can be positioned in a straight alignment position, in which it at most minimally protrudes laterally outwards from the mobile base transversely to its straight-ahead direction of travel, is oriented in a straight-ahead direction and is close is brought to the mobile base. Preferably, the pivot arm can be activated to move the load-carrying means along an at least approximately straight line out of the straight-ahead alignment position and back into the straight alignment position.

Weiterhin ist es bedarfsweise möglich, dass der Schwenkarm das Lastaufnahmemittel schräg zur Geradeaus-Fahrtrichtung der fahrbaren Basis oder längsgekrümmter Bahnen bewegt. Diese Beispiele zeigen bereits, dass der mehrgliedrige Gelenkarm eine sehr flexible Handhabung des Lastaufnahmemittels und einer darauf befindlichen Last ermöglicht.Furthermore, it is possible if necessary, that the pivot arm moves the load-receiving means obliquely to the straight-ahead direction of travel of the mobile base or longitudinally curved webs. These examples already show that the multi-link articulated arm allows a very flexible handling of the load-carrying means and a load thereon.

Gemäß einer Variante der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Bewegung des Lastaufnahmemittels mit einem Betätigungselement, etwa einem drehbaren Joystick oder dgl., frei in der jeweiligen horizontalen Ebene gesteuert werden kann. Eine programmierte Steuereinrichtung koordiniert dabei die Bewegungen der Gelenkarmglieder. Gemäß einer anderen Variante ist es vorgesehen, dass nur bestimmte, mittels der Steuereinrichtung kontrollierte Bewegungsprofile möglich sind.According to a variant of the invention, it is provided that the movement of the load-receiving means with an actuating element, such as a rotatable joystick or the like, can be freely controlled in the respective horizontal plane. A programmed control device coordinates the movements of the Gelenkarmglieder. According to another variant, it is provided that only certain, controlled by the control device movement profiles are possible.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist die Hauptschwenklageranordnung des Gelenkarms quer zur Hubrichtung verschiebbar an der Hubeinrichtung angeordnet, um Ausgleichsbewegungen des Gelenkarmes durchführen zu können.According to a further embodiment of the invention, the main pivot bearing assembly of the articulated arm is arranged transversely to the stroke direction displaceable on the lifting device in order to perform compensating movements of the articulated arm can.

Ein besonderes Merkmal einer Ausführungsform der Erfindung besteht darin, dass der Gelenkarm dazu aktivierbar ist, das Lastaufnahmemittel seitlich neben die fahrbare Basis zu positionieren, und zwar so, dass in Seitenansicht das Lastaufnahmemittel und die fahrbare Basis einander überlappen.A particular feature of an embodiment of the invention is that the articulated arm is activated to position the load-carrying means laterally next to the mobile base, in such a way that in side view, the load-receiving means and the mobile base overlap each other.

Als Antriebsmittel zum Bewegen der Schwenkarmglieder kommen insbesondere Hydraulikmotoren oder/und Elektromotoren zum Einsatz.As drive means for moving the Schwenkarmglieder are in particular hydraulic motors and / or electric motors used.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform kann der Gelenkarm bei Bedarf platzsparend gefaltet werden, so dass seine Glieder nahezu parallel aneinander anliegen.According to a preferred embodiment, the articulated arm can be folded as needed to save space, so that its members lie almost parallel to each other.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert.

Fig. 1
zeigt in einer perspektivischen Darstellung ein erstes Ausführungsbeispiel eines Flurförderzeugs nach der Erfindung, welches z.B. als Hochregalstapler verwendbar ist.
Fig. 2a - 2c
zeigen in einer schematischen Draufsichtsdarstellung das Anbaugerät des Flurförderzeugs aus Fig. 1 mit verschiedenen Stellungen des Gelenkarmes.
Fig. 3
zeigt in einer der Fig. 1 ähnlichen Perspektive das Anbaugerät eines zweiten Ausführungsbeispiels der Erfindung.
Fig. 4a - 4d
zeigen das Anbaugerät aus Fig. 3 in einer Draufsichtsdarstellung mit verschiedenen Stellungen des Gelenkarmes.
Fig. 5
zeigt in einer schematischen Draufsichtsdarstellung das Anbaugerät eines dritten Ausführungsbeispiels eines Flurförderzeugs nach der Erfindung.
Fig. 6
zeigt in einer schematischen Darstellung die Seitenansicht eines weiteren Ausführungsbeispiels eines Flurförderzeugs nach der Erfindung.
Fig. 7
zeigt in einer schematischen Seitenansicht ein weiteres Ausführungsbeispiels eines Flurförderzeugs nach der Erfindung.
Fig. 8
zeigt in einer schematischen Seitenansicht ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Flurförderzeugs nach der Erfindung.
Fig. 9
zeigt in einer schematischen Seitenansicht ein weiteres Ausführungsbeispiels eines Flurförderzeugs nach der Erfindung.
Embodiments of the invention are explained below with reference to the drawings.
Fig. 1
shows a perspective view of a first embodiment of an industrial truck according to the invention, which can be used, for example, as a high-rack forklift.
Fig. 2a - 2c
show in a schematic plan view of the attachment of the truck of FIG. 1 with different positions of the articulated arm.
Fig. 3
shows in a similar to Fig. 1 perspective of the attachment of a second embodiment of the invention.
Fig. 4a - 4d
show the attachment of FIG. 3 in a plan view with different positions of the articulated arm.
Fig. 5
shows in a schematic plan view of the attachment of a third embodiment of an industrial truck according to the invention.
Fig. 6
shows a schematic representation of the side view of another embodiment of an industrial truck according to the invention.
Fig. 7
shows a schematic side view of another embodiment of an industrial truck according to the invention.
Fig. 8
shows a schematic side view of another embodiment of an industrial truck according to the invention.
Fig. 9
shows a schematic side view of another embodiment of an industrial truck according to the invention.

Fig. 1 zeigt in einer Perspektivdarstellung mit Blick auf den Frontbereich ein Flurförderzeug nach der Erfindung, welches als Hochregalstapler einsetzbar ist. Das Flurförderzeug weist ein Basisfahrzeug 2 auf, das im Wesentlichen konventioneller Bauart ist und über einen Elektromotor-Antrieb verfügt.Fig. 1 shows in a perspective view with a view of the front area of an industrial truck according to the invention, which can be used as a high-shelf forklift. The industrial truck has a base vehicle 2, which is essentially of conventional design and has an electric motor drive.

Im hinteren Bereich des Fahrzeugs 2 befinden sich unter der Haube 4 Batterien für die elektrische Versorgung des Fahrzeugs, Hydraulikaggregate, Teile der Lenkvorrichtung, elektronische bzw. elektrische Komponenten usw. An dem Basisfahrzeug 2 ist ein Hubgerüst 6 (teilweise gezeigt) vorgesehen, welches in bekannter Weise ein starres unteres Hubgerüstelement und ein daran teleskopisch vertikal verschiebbares oberes Hubgerüstelement aufweist, an dem eine Plattform mit einer Fahrerkabine 8 vertikal verfahrbar geführt ist. Der Hubantrieb erfolgt im Beispielsfall hydraulisch, wie dies bei Staplerfahrzeugen der hier betrachteten Art üblich ist.In the rear of the vehicle 2 are under the hood 4 batteries for the electrical supply of the vehicle, hydraulic units, parts of the steering device, electronic or electrical components, etc. On the base vehicle 2, a mast 6 (partially shown) is provided, which in a known Way has a rigid lower mast element and a telescopically vertically displaceable upper mast scaffold element on which a platform with a driver's cab 8 is guided vertically movable. The lifting drive takes place hydraulically in the example, as is common in forklift vehicles of the type considered here.

Das Anbaugerät 10 des Flurförderzeugs nach Fig. 1 unterscheidet sich jedoch wesentlich von den Anbaugeräten herkömmlicher Bauart für Kommissionier-/Dreiseitenstapler. Als Handhabungsvorrichtung für das als Lasttraggabel ausgebildete Lastaufnahmemittel 12 ist bei dem Flurförderzeug nach Fig. 1 ein Gelenkarm 14 mit den Gelenkarmgliedern 14a, 14b und 14c vorgesehen. Das distale Gelenkarmglied 14a trägt an seinem äußeren Ende eine Lastaufnahmemittelhalterung 16, die einen Zusatzhubmast 18 und einen daran aufwärts und abwärts bewegbaren Gabelhalter 20 aufweist. An dem Gabelhalter 20 sind die Gabelzinken der Lasttraggabel 12 angeordnet. Der Zusatzhubmast 18 ist um eine vertikale Schwenkachse schwenkbar, so dass die Gabelzinken der Lasttraggabel 12 in unterschiedliche Richtungen relativ zur Geradeaus-Fahrtrichtung des Basisfahrzeugs 2 orientiert werden können.However, the attachment 10 of the truck according to Fig. 1 differs significantly from the attachments of conventional design for order picking / three-way stacker. As a handling device for the load bearing device designed as a load-bearing fork 12, an articulated arm 14 is provided with the Gelenkarmgliedern 14a, 14b and 14c in the truck of FIG. The distal articulating arm member 14a carries at its outer end a load receiving means holder 16 having an auxiliary lifting mast 18 and a fork holder 20 movable up and down thereon. At the fork holder 20, the forks of the load supporting fork 12 are arranged. The additional lifting mast 18 is pivotable about a vertical pivot axis, so that the fork tines of the load bearing fork 12 can be oriented in different directions relative to the straight-ahead direction of travel of the base vehicle 2.

Nicht erkennbar in den Figuren sind hydraulische Zylinder-Kolben-Aggregate, die zwischen den Gelenkarmgliedern 14a, 14b und den Gelenkarmgliedern 14b, 14c wirken, um die Gelenkarmglieder relativ zueinander um die vertikalen Schwenkachsen der Schwenklager 22, 24 nach Maßgabe des gewünschten Bewegungsprofils zu verschwenken. Mit 26 ist in Fig. 1 das Schwenklager des Zusatzhubmastes 18 bezeichnet, dessen Drehung um die vertikale Schwenkachse des Schwenklagers 26 vorzugsweise ebenfalls mittels hydraulischer Antriebseinrichtungen erfolgt. Das gilt auch für die Hubbewegungen des Gabelhalters 20.Not visible in the figures are hydraulic cylinder-piston assemblies acting between the articulated arm members 14a, 14b and articulated arm members 14b, 14c for pivoting the articulated arm members relative to each other about the vertical pivot axes of the pivot bearings 22, 24 in accordance with the desired motion profile. With 26 in Fig. 1, the pivot bearing of Zusatzhubmastes 18 is designated, whose rotation about the vertical pivot axis of the pivot bearing 26 preferably also takes place by means of hydraulic drive means. This also applies to the lifting movements the fork holder 20.

In Fig. 1 ist eine symbolische Last 30 mit unterbrochenen Linien dargestellt.In Fig. 1, a symbolic load 30 is shown with broken lines.

In den Fig. 2a - 2c ist in einer schematischen Draufsichtsdarstellung das Anbaugerät des Flurförderzeugs aus Fig. 1 in verschiedenen Momentaufnahmen bei einer Seitenschuboperation dargestellt. Zur Vereinfachung der Darstellung sind Elemente des Basisfahrzeugs in den Fig. 2a - 2c nicht eingezeichnet worden. Zu erkennen ist aber die Bodenplattform 7 der Fahrerkabine. Die Geradeaus-Fahrtrichtung ist mit einem Pfeil X angedeutet. In der Fig. 2a ist das Lastaufnahmemittel 12 in einer seitlichen Ausrichtstellung positioniert, in der es in Front zu dem Basisfahrzeug positioniert ist, so dass es nur minimal seitlich über die Kontur des Basisfahrzeuges nach außen absteht. Ferner ist das Lastaufnahmemittel 12 nahe an das Basisfahrzeug herangeführt. Durch Bewegen des Gelenkarmes 14 kann das Lastaufnahmemittel 12 aus der Position gemäß Fig. 2a heraus längs einer im Wesentlichen geraden Linie seitlich ausgeschoben werden, etwa um die Last 30 in ein Regal einzustapeln. Fig. 2b zeigt einen Zwischenschritt eines solchen Seitenschubs.FIGS. 2a-2c show, in a schematic top view, the attachment of the industrial truck from FIG. 1 in various snapshots during a side thrust operation. To simplify the illustration, elements of the base vehicle have not been shown in FIGS. 2a-2c. To recognize but is the bottom platform 7 of the cab. The straight-ahead direction is indicated by an arrow X. In Fig. 2a, the load-carrying means 12 is positioned in a lateral alignment position in which it is positioned in front of the base vehicle, so that it protrudes only minimally laterally beyond the contour of the base vehicle to the outside. Furthermore, the load-receiving means 12 is brought close to the base vehicle. By moving the articulated arm 14, the load-receiving means 12 can be pushed out laterally out of the position according to FIG. 2a along a substantially straight line, for instance to stack the load 30 into a shelf. Fig. 2b shows an intermediate step of such a side thrust.

Das Hauptschwenklager 32 hält den Gelenkarm 14 an der Hubeinrichtung (in Fig. 2a - 2c nicht gezeigt) und definiert die vertikale Schwenkachse für das Gelenkarmglied 14c. Die Winkeleinstellungen der Gelenkarmglieder 14a, 14b, 14c relativ zueinander und relativ zum Basisfahrzeug erfolgen gesteuert durch entsprechende Kontrolle der (nicht gezeigten) hydraulischen Stelleinrichtungen nach Maßgabe des vom Fahrer mittels einer Betätigungseinrichtung gewählten Bewegungsprofils. Die Betätigungseinrichtung und die zur Steuerung der Bewegungsabläufe des Lastaufnahmemittels vorgesehene Steuereinrichtung sind in den Zeichnungen nicht dargestellt.The main pivot bearing 32 holds the articulated arm 14 on the lifting device (not shown in FIGS. 2a-2c) and defines the vertical pivot axis for the articulated arm link 14c. The angular adjustments of the articulated arm members 14a, 14b, 14c relative to each other and relative to the base vehicle are controlled by appropriate control of the hydraulic actuators (not shown) in accordance with the movement profile selected by the operator by means of an actuator. The actuating device and the control device provided for controlling the movements of the load receiving means are not shown in the drawings.

Wie insbesondere in Fig. 2c erkennbar, hat der Gelenkarm 14 eine relativ große Reichweite vom stehenden Basisfahrzeug aus betrachtet. Er kann somit das Lastaufnahmemittel bei Bedarf vergleichsweise tief in ein seitliches Regalfach einschieben.As can be seen in particular in FIG. 2 c, the articulated arm 14 has viewed a relatively long range from the stationary base vehicle. He can thus the load handler when needed comparatively deep in a lateral Insert shelf.

Der Gelenkarm 14 ermöglicht jedoch nicht nur Seitenschubbewegungen des Lastaufnahmemittels 12, sondern eine Vielzahl weiterer Bewegungsabläufe und Ausrichtungen des Lastaufnahmemittels 12. Damit eignet sich das Flurförderzeug nach der Erfindung insbesondere auch für Kommissionieraufgaben oder Sortieraufgaben in nicht standardisierter Regallagerumgebung.However, the articulated arm 14 not only allows lateral thrust movements of the load receiving means 12, but a variety of other movements and alignments of the lifting device 12. Thus, the truck according to the invention is particularly suitable for picking or sorting tasks in non-standard rack storage environment.

In Fig. 3 ist in einer perspektivischen Darstellung das Anbaugerät eines zweiten Ausführungsbeispiels der Erfindung gezeigt. Elemente in Fig. 3, die Elementen in Fig. 1 bzw. Fig. 2a - 2c strukturell oder wirkungsmäßig entsprechen, sind mit jeweils korrespondierenden Bezugszeichen gekennzeichnet, so dass sich die folgenden Erläuterungen im Wesentlichen auf die Unterschiede des zweiten Ausführungsbeispiels zu dem ersten Ausführungsbeispiel beschränken können.In Fig. 3 the attachment of a second embodiment of the invention is shown in a perspective view. Elements in FIG. 3 which structurally or functionally correspond to elements in FIGS. 1 and 2 a - 2 c are respectively labeled with corresponding reference symbols, so that the following explanations are essentially limited to the differences between the second embodiment and the first embodiment can.

Der Gelenkarm 14 umfasst bei dem zweiten Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 3 zwei Gelenkarmglieder 14a, 14b. Das Gelenkarmglied 14b ist mittels einer Linearführung des an der Hubeinrichtung mittels des Hauptschwenklagers drehbar gelagerten Führungskäfigs 36 relativ zu diesem längsverschiebbar und zusammen mit dem Führungskäfig 36 um die vertikale Schwenkachse des Hauptschwenklagers 32 schwenkbar. Der Antrieb für die Längsverschiebung des Gelenkarmgliedes 14b relativ zu dem Führungskäfig 36 kann z.B. ein hydraulischer oder/und ein elektrischer Antrieb sein.In the second exemplary embodiment according to FIG. 3, the articulated arm 14 comprises two articulated arm members 14a, 14b. The articulated arm 14 b is by means of a linear guide of the lifting device by means of the main pivot bearing rotatably mounted guide cage 36 relative to this longitudinally displaceable and pivotable together with the guide cage 36 about the vertical pivot axis of the main pivot bearing 32. The drive for the longitudinal displacement of the articulated arm member 14b relative to the guide cage 36 may be e.g. be a hydraulic and / or an electric drive.

In den Fig. 4a - 4d sind in Draufsichtsdarstellungen Momentaufnahmen unterschiedlicher Bewegungsabläufe des Lastaufnahmemittels 12 dargestellt. Wie schon in den Fig. 2a - 2c sind in den Fig. 4a - 4d Elemente des Basisfahrzeugs nicht eingezeichnet.In FIGS. 4a-4d, snapshots of different movement sequences of the load receiving means 12 are shown in top view illustrations. As in FIGS. 2a-2c, elements of the base vehicle are not shown in FIGS. 4a-4d.

Fig. 4a zeigt das Lastaufnahmemittel 12 in einer Position, die der Position des Lastaufnahmemittels 12 in Fig. 2a entspricht. Die Gelenkarmglieder 14a und 14b stehen näherungsweise orthogonal aufeinander, wobei das Gelenkarmglied 14b in seiner maximalen Ausschubstellung bezogen auf den Führungskäfig 36 ist.Fig. 4a shows the load receiving means 12 in a position corresponding to the position of the load receiving means 12 in Fig. 2a. The Gelenkarmglieder 14a and 14b are approximately orthogonal to each other, wherein the Gelenkarmglied 14b in its maximum Ausschubstellung based on the guide cage 36.

Fig. 4b zeigt das Lastaufnahmemittel 12b während eines Seitenschubvorgangs längs einer im Wesentlichen geraden Linie, ausgehend von der Situation gemäß Fig. 4a. Der Gelenkarm 14 hat beim Übergang von der Situation gemäß Fig. 4a zur Situation gemäß Fig. 4b eine Schwenkbewegung um die vertikale Schwenkachse des Hauptschwenklagers 32 erfahren. Zusätzlich ist das Gelenkarmglied 14b in Bezug auf den Führungskäfig 36 weiter eingezogen worden. Das Verschieben des Gelenkarmgliedes 14b relativ zu dem Führungskäfig 36 erfolgt mittels einer Kurbel 38, die bei 40 um eine vertikale Drehachse drehbar gelagert ist.4b shows the load receiving means 12b during a side thrust operation along a substantially straight line, starting from the situation according to FIG. 4a. During the transition from the situation according to FIG. 4 a to the situation according to FIG. 4 b, the articulated arm 14 has experienced a pivotal movement about the vertical pivot axis of the main pivot bearing 32. In addition, the articulated arm member 14b has been retracted with respect to the guide cage 36. The displacement of the Gelenkarmgliedes 14b relative to the guide cage 36 by means of a crank 38 which is rotatably mounted at 40 about a vertical axis of rotation.

Auch bei dem zweiten Ausführungsbeispiel erfolgt die jeweilige Winkeleinstellung der Gelenkarmglieder 14a, 14b relativ zueinander bzw. relativ zum Basisfahrzeug unter Kontrolle einer Steuereinrichtung und nach Maßgabe des vom Fahrer mittels einer Betätigungseinrichtung vorgewählten Bewegungsprofils des Lastaufnahmemittels.Also in the second embodiment, the respective angular adjustment of the Gelenkarmglieder 14a, 14b relative to each other or relative to the base vehicle under control of a control device and in accordance with the pre-selected by the driver by means of an actuator movement profile of the load receiving means.

In Fig. 4c ist eine Betriebssituation des Flurförderzeugs nach der Erfindung dargestellt, die mit herkömmlichen Staplerfahrzeugen der hier betrachteten Art nicht realisierbar ist. Gemäß der gezeigten Betriebssituation in Fig. 4c ist das Lastaufnahmemittel 12 seitlich neben das Flurförderzeug positioniert worden, etwa um eine Last abzusetzen oder aufzunehmen.In Fig. 4c an operating situation of the truck according to the invention is shown, which is not feasible with conventional forklift vehicles of the type considered here. According to the operating situation shown in Fig. 4c, the load-carrying means 12 has been positioned laterally next to the truck, for example to settle or pick up a load.

Fig. 4d zeigt eine Betriebssituation, in der das Lastaufnahmemittel in Vorwärts-Fahrtrichtung des Basisfahrzeugs orientiert und nahe an das Basisfahrzeug herangeführt ist. Ausgehend von der Situation gemäß Fig. 4d kann das Lastaufnahmemittel 12 nun geradlinig (oder bedarfsweise auch auf gekrümmten Bahnen) nach vorne - und wieder zurück bewegt werden, um eine Last zu handhaben. Auch dabei kann die große Reichweite des Gelenkarms 14 vorteilhaft ausgenutzt werden.FIG. 4d shows an operating situation in which the load receiving means is oriented in the forward direction of travel of the base vehicle and brought close to the base vehicle. Starting from the situation according to FIG. 4d, the load-carrying means 12 can now be moved in a straight line (or, if required, also on curved paths) forward and back again in order to handle a load. Also, the long range of the articulated arm 14 can be advantageously exploited.

Fig. 5 zeigt in einer schematischen Draufsicht ein Anbaugerät eines dritten Ausführungsbeispiels nach der Erfindung. Das Anbaugerät nach Fig. 5 weist einen Gelenkarm 14 mit zwei Gelenkarmgliedern 14a und 14b auf. Die Besonderheit des Ausführungsbeispiels nach Fig. 5 ist, dass das Hauptschwenklager 32 in einer jeweiligen X-Y-Hubebene verschiebbar ist, um Ausgleichsbewegungen des Gelenkarms 14 ausführen zu können. Als Verschiebeantrieb dienen zwei Zylinder-Kolben-Aggregate 42, 44, die gelenkig an der betreffenden Hubeinrichtung angeordnet sind und mit ihren Kolbenstangenseiten bei 46 an dem Hauptschwenklager angelenkt sind. Je nach Ausschubstellung der Kolbenstangen der Zylinder-Kolben-Anordnungen 42, 44 ergibt sich eine bestimmte Position des Hauptschwenklagers 32 in der X-Y-Ebene.Fig. 5 shows a schematic plan view of an attachment of a third embodiment of the invention. The attachment according to FIG. 5 has an articulated arm 14 with two articulated arm members 14a and 14b. The peculiarity of the embodiment of FIG. 5 is that the main pivot bearing 32 is slidable in a respective X-Y-Hubebene to perform compensating movements of the articulated arm 14 can. As a displacement drive are two cylinder-piston units 42, 44 which are articulated to the respective lifting device and are articulated with their piston rod sides at 46 to the main pivot bearing. Depending on the Ausschubstellung the piston rods of the cylinder-piston assemblies 42, 44 results in a specific position of the main pivot bearing 32 in the X-Y plane.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 6 ist die Kabine 8a gesondert vom Gelenkarm 14 bewegbar an dem Hubgerüst 6 vorgesehen, und zwar vorzugsweise an dem teleskopisch ausfahrbaren oberen Hubgerüstteil. Eine Bedienungsperson in der Kabine 8a kann somit in einem jeweiligen Höhendifferenzbereich Suchfahrten mit der Kabine 8a unternehmen, ohne dass der Gelenkarm 14 und die daran abgestützte Last ebenfalls mitbewegt werden müssten. Dies kann einen Energie sparenden Betrieb in verschiedenen Arbeitssituationen ermöglichen. Nachteilig daran ist allerdings ein erhöhter konstruktiver Aufwand, was die Antriebseinrichtungen für den gesonderten Vertikalantrieb der Kabine 8a anbetrifft. Das Konzept der gesonderten vertikalen Bewegungsmöglichkeit der Kabine 8a relativ zu der Lastenhalteanordnung kann auf Standard-Kommissionierstapler oder dgl. übertragen werden. Bei dem in Fig. 7 gezeigten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine Variante mit der Besonderheit, dass die Kabine 8b so an dem Gelenkarm 14 angeordnet ist, dass sie durch Bewegung des Gelenkarms 14 vom Hubgerüst 6 weg bzw. zum Hubgerüst 6 hin bewegbar ist. Eine Bedienungsperson in der Kabine 8b verbleibt so stets näher an dem Lastaufnahmemittel 12, auch wenn der Gelenkarm 14 ausgefahren wird. Das Prinzip der Anordnung der Gelenkarmglieder 14a, 14b, 14c unterhalb der Kabine 8b ist auch bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 7 eingehalten worden.In the embodiment of FIG. 6, the car 8a is provided separately from the articulated arm 14 movable on the mast 6, preferably on the telescopically extendable upper mast frame part. An operator in the cabin 8a can thus undertake search trips with the car 8a in a respective height difference range, without the articulated arm 14 and the load supported thereupon also having to be moved along. This can enable energy-saving operation in different work situations. The disadvantage of this, however, is an increased design effort, which concerns the drive means for the separate vertical drive of the car 8a. The concept of the separate vertical movement capability of the car 8a relative to the load holding arrangement may be transferred to standard order picking trucks or the like. The embodiment shown in FIG. 7 is a variant with the special feature that the car 8 b is arranged on the articulated arm 14 so that it can be moved away from the mast 6 or toward the mast 6 by movement of the articulated arm 14. An operator in the cab 8b thus always remains closer to the load receiving means 12, even when the articulated arm 14 is extended. The principle of the arrangement of Gelenkarmglieder 14a, 14b, 14c below the car 8b has also been observed in the embodiment of FIG. 7.

Bei dem Beispiel nach Fig. 8 erstreckt sich der Gelenkarm 14 oberhalb der Kabine 8, wobei eine hängende Anordnung des Zusatzhubgerüstes 18 vorgesehen ist.In the example of FIG. 8, the articulated arm 14 extends above the cabin 8, wherein a suspended arrangement of the additional lifting frame 18 is provided.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 9 sind jeweils ein Gelenkarm 14 oberhalb der Kabine 8 und ein Gelenkarm 14 unterhalb der Kabine 8 vorgesehen, wobei die Gelenkarme 14 an ihren distalen Enden das Zusatzhubgerüst 18 mit dem Lastaufnahmemittel 12 halten. Denkbar im Rahmen der Erfindung wäre auch eine Variante, bei der an einem Gelenkarm an dessen distalem Ende die Kabine angeordnet ist, wohingegen am anderen Gelenkarm an dessen distalem Ende das Lasthaltemittel vorgesehen ist, wobei die beiden Gelenkarme unterschiedliche Schwenkbewegungen entsprechend ihrer Ansteuerung ausführen können.In the exemplary embodiment according to FIG. 9, an articulated arm 14 is provided above the cabin 8 and an articulated arm 14 below the cabin 8, the articulated arms 14 holding the additional lifting frame 18 with the load receiving means 12 at their distal ends. Conceivable within the scope of the invention would also be a variant in which the car is arranged on an articulated arm at its distal end, whereas the load-bearing means is provided on the other articulated arm at its distal end, wherein the two articulated arms can perform different pivoting movements according to their control.

Bei den vorstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläuterten Ausführungsbeispielen sind die Gelenkarmglieder 14a, 14b in Ebenen unterhalb oder oberhalb der Kabinenplattform 7 angeordnet. Eine Bedienungsperson in der Kabine kann somit bei Bedarf bequem auf die Last 30 zugreifen, ohne durch störende Aufbauten behindert zu werden.In the embodiments explained above with reference to the drawings, the articulated arm members 14a, 14b are arranged in planes below or above the car platform 7. An operator in the cabin can thus conveniently access the load 30 as needed without being obstructed by troublesome structures.

Das Flurförderzeug nach der Erfindung kann mit einer vergleichsweise günstigen Gewichtsverteilung realisiert werden und erlaubt eine relativ große Kabinentiefe.The truck according to the invention can be realized with a comparatively favorable weight distribution and allows a relatively large cabin depth.

Nicht detailliert erläutert wurden Ausführungsformen der Erfindung, bei denen der Gelenkarm auch in vertikalen Ebenen verschwenkbar ist, um Lasthuboperationen auszuführen. Varianten derartiger Ausführungsformen kommen ohne Zusatzhubgerüst oder/und ohne Haupthubgerüst aus.Embodiments of the invention in which the articulated arm can also be pivoted in vertical planes in order to carry out load lifting operations have not been explained in detail. Variants of such embodiments are without Zusatzhubgerüst and / or without Haupthubgerüst.

Claims (22)

Flurförderzeug, insbesondere Staplerfahrzeug, mit einer fahrbaren Basis (2), einer relativ zur fahrbaren Basis (2) bewegbaren Kabine (8) für eine Bedienungsperson, einem Lastaufnahmemittel (12) und einer an der fahrbaren Basis angeordneten Vorrichtung zum Bewegen des Lastaufnahmemittels (12) relativ zu der fahrbaren Basis (2), dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zum Bewegen des Lastaufnahmemittels (12) einen mehrgliedrigen Gelenkarm (14) als steuerbar bewegbaren Träger für das Lastaufnahmemittel (12) aufweist, und dass sich der Gelenkarm (14) von einer basisseitigen Anlenkstelle (32) unterhalb der Kabine (8) ausgehend oder von einer basisseitigen Anlenkstelle oberhalb der Kabine (8) ausgehend zum Lastaufnahmemittel (12) erstreckt, wobei die Glieder (14a, 14b, 14c) des Gelenkarmes (14) durch Schwenklager (22, 24) miteinander verbunden - und relativ zueinander bewegbar sind, um das Lastaufnahmemittel (12) zu handhaben.Truck, in particular forklift truck, with a mobile base (2), a cab (8) movable relative to the mobile base (2) for an operator, a load-receiving means (12) and a device for moving the load-carrying means (12) arranged on the mobile base relative to the mobile base (2), characterized in that the device for moving the load receiving means (12) comprises a multi-articulated arm (14) as a controllably movable support for the load receiving means (12), and in that the articulated arm (14) of a Base-side articulation point (32) below the cabin (8) starting or from a base-side articulation point above the car (8), starting from the load receiving means (12), wherein the members (14a, 14b, 14c) of the articulated arm (14) by pivot bearings (22 , 24) - and are movable relative to each other to handle the load receiving means (12). Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zum Bewegen des Lastaufnahmemittels (12) eine Hubeinrichtung mit einem Hubgerüst (6) umfasst, an dem der mehrgliedrige Gelenkarm (14) vertikal bewegbar angeordnet ist.Truck according to claim 1, characterized in that the device for moving the load-receiving means (12) comprises a lifting device with a mast (6) on which the multi-articulated articulated arm (14) is arranged vertically movable. Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass sich der Gelenkarm (14) insgesamt auf einem Höhenniveau entweder unterhalb der Kabine (8) oder oberhalb der Kabine erstreckt.Truck according to claim 1 or 2, characterized in that the articulated arm (14) extends altogether at a height level either below the car (8) or above the car. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Kabine (8) an dem Hubgerüst (6) vertikal bewegbar geführt ist.Truck according to one of claims 1 to 3, characterized in that the cabin (8) on the mast (6) is guided vertically movable. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kabine (8) zur gemeinsamen Vertikalbewegung mit dem Gelenkarm (14) gekoppelt ist.Truck according to one of the preceding claims, characterized in that the cabin (8) for joint vertical movement with the articulated arm (14) is coupled. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Kabine (8a) vom Gelenkarm (14) entkoppelt ist, so dass sie am Hubgerüst (6) Vertikalbewegungen relativ zum Schwenkarm (14) ausführen kann.Truck according to one of the preceding claims 1 to 4, characterized in that the cabin (8a) is decoupled from the articulated arm (14), so that it can perform vertical movements relative to the pivot arm (14) on the mast (6). Flurförderzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Kabine (8b) an dem Gelenkarm (14) angeordnet und nur über den Gelenkarm (14) ans Hubgerüst (6) gebunden ist, so dass sie durch Bewegung des Gelenkarms (14) vom Hubgerüst (6) weg bzw. zum Hubgerüst (6) hin bewegbar ist.Truck according to claim 2, characterized in that the cabin (8b) is arranged on the articulated arm (14) and is connected to the mast (6) only via the articulated arm (14) so that it can be moved by moving the articulated arm (14) from the mast ( 6) away or to the mast (6) is movable towards. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Gelenkarm (14) mittels einer Hauptschwenklageranordnung (32) um eine normalerweise vertikale Schwenkachse verschwenkbar an der Hubeinrichtung angelenkt ist.Truck according to one of claims 2 to 7, characterized in that the articulated arm (14) by means of a main pivot bearing assembly (32) is articulated about a normally vertical pivot axis pivotally mounted on the lifting device. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine das Lastaufnahmemittel (12) tragende Lastaufnahmemittelhalterung mittels einer äußeren Schwenklageranordnung (26) am freien Ende des Gelenkarmes (14) schwenkbar angeordnet ist.Truck according to one of the preceding claims, characterized in that a load-receiving means (12) carrying the load-carrying means means of an outer pivot bearing assembly (26) at the free end of the articulated arm (14) is pivotally mounted. Flurförderzeug nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die äußere Schwenklageranordnung (26) ein Verschwenken der Lastaufnahmemittelhalterung um eine normalerweise vertikale Schwenkachse ermöglicht.Truck according to claim 9, characterized in that the outer pivot bearing assembly (26) allows pivoting of the load receiving means holder about a normally vertical pivot axis. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Lastaufnahmemittelhalterung ein Zusatzhubgerüst (18) aufweist, an dem das Lastaufnahmemittel (12) vertikal verschiebbar geführt ist.Truck according to one of claims 9 or 10, characterized in that the load-carrying device holder is a Zusatzhubgerüst (18), on which the load-receiving means (12) is guided vertically displaceable. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die die Glieder (14a, 14b) des Gelenkarmes (14) miteinander verbindenden Schwenklager im Wesentlichen vertikale Schwenkachsen haben.Truck according to one of the preceding claims, characterized in that the links (14a, 14b) of the articulated arm (14) interconnecting pivot bearing have substantially vertical pivot axes. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Gelenkarm (14) zwei Glieder (14a, 14b) aufweist.Truck according to one of the preceding claims, characterized in that the articulated arm (14) comprises two members (14a, 14b). Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eines der Gelenkarmglieder (14a, 14b) längsverschiebbar relativ zu dem es schwenkbar haltenden Schwenklagers (32) an diesem Schwenklager (32) vermittels einer Verschiebeführung (36) angeordnet ist.Truck according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the Gelenkarmglieder (14a, 14b) longitudinally displaceable relative to the pivotally supporting pivot bearing (32) on this pivot bearing (32) by means of a sliding guide (36) is arranged. Flurförderzeug nach Anspruch 8 und Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das an der Hauptschwenklageranordnung (32) angeordnete Gelenkarmglied (14a) längsverschiebbar relativ zu der Hauptschwenklageranordnung (32) geführt ist, so dass es einander überlagerte Bewegungen des Verschwenkens um die Schwenkachse und des Verschiebens quer zur Schwenkachse der Hauptschwenklageranordnung (32) ausführen kann.Industrial truck according to claim 8 and claim 14, characterized in that on the main pivot bearing assembly (32) arranged articulated arm member (14a) is guided longitudinally displaceable relative to the main pivot bearing assembly (32), so that it superimposed movements of the pivoting about the pivot axis and the displacement transversely to the pivot axis of the main pivot bearing assembly (32) can perform. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Lastaufnahmemittel (12) in der jeweiligen Hubposition in eine seitliche Ausrichtstellung positionierbar ist, in der es allenfalls minimal von der fahrbaren Basis (2) quer zu dessen Geradeaus-Fahrtrichtung seitlich nach außen absteht und in einer Ausrichtung quer zur Geradeaus-Fahrtrichtung der fahrbaren Basis (2) nahe an diese herangeführt ist, wobei der Gelenkarm (14) dazu aktivierbar ist, das Lastaufnahmemittel (12) längs einer zumindest näherungsweise geraden Linie aus der Ausrichtstellung heraus seitlich nach außen zu verschieben und wieder in die Ausrichtstellung zurück zu bewegen.Truck according to one of the preceding claims, characterized in that the load-receiving means (12) is positionable in the respective stroke position in a lateral alignment position in which it minimally protrudes laterally outwardly from the mobile base (2) transversely to its straight-ahead direction and in an orientation transverse to the straight-ahead direction of travel of the mobile base (2) is brought close to this, wherein the articulated arm (14) activatable thereto is to move the load receiving means (12) along an at least approximately straight line from the alignment position laterally outward and move back to the alignment position. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Lastaufnahmemittel (12) in der jeweiligen Hubposition in eine Geradeaus-Ausrichtstellung positionierbar ist, in der es allenfalls minimal von der fahrbaren Basis (2) quer zu dessen Geradeaus-Fahrtrichtung seitlich nach außen absteht, in Geradeaus-Fahrtrichtung orientiert ist und nahe an die fahrbare Basis (2) herangeführt ist.Truck according to one of the preceding claims, characterized in that the load-receiving means (12) in the respective stroke position in a straight alignment position can be positioned, in which it at most minimally protrudes laterally outwardly from the mobile base (2) transversely to its straight-ahead direction , oriented in the straight ahead direction of travel and is brought close to the mobile base (2). Flurförderzeug nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Gelenkarm dazu aktivierbar ist, das Lastaufnahmemittel (12) längs einer zumindest näherungsweise geraden Linie aus der Geradeaus-Ausrichtstellung heraus vor - und wieder in die Geradeaus-Ausrichtstellung zurück zu bewegen.Truck according to claim 17, characterized in that the articulated arm is activated to move the load receiving means (12) along an at least approximately straight line from the straight-ahead alignment before and back into the straight alignment position. Flurförderzeug nach Anspruch 8 oder nach einem darauf rückbezogenen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptschwenklageranordnung (32) quer zur Hubrichtung verschiebbar an der Hubeinrichtung angeordnet ist.Industrial truck according to claim 8 or according to a claim dependent thereon, characterized in that the main pivot bearing arrangement (32) is arranged transversely to the stroke direction displaceably on the lifting device. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Gelenkarm (14) dazu aktivierbar ist, das Lastaufnahmemittel (12) seitlich neben die fahrbare Basis (2) zu positionieren.Truck according to one of the preceding claims, characterized in that the articulated arm (14) is activated to position the load-receiving means (12) laterally next to the mobile base (2). Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Antriebsmittel zum Bewegen der Gelenkarmglieder (14a, 14b, 14c) Hydraulikmotoren, insbesondere hydraulische Zylinder-Kolben-Aggregate vorgesehen sind.Truck according to one of the preceding claims, characterized in that as drive means for moving the Gelenkarmglieder (14a, 14b, 14c) hydraulic motors, in particular hydraulic cylinder-piston units are provided. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Antriebsmittel zum Bewegen der Gelenkarmglieder (14a, 14b, 14c) Elektromotoren vorgesehen sind.Industrial truck according to one of the preceding claims, characterized in that electric motors are provided as drive means for moving the articulated arm members (14a, 14b, 14c).
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