DE4218416C2

DE4218416C2 - Attachment for industrial trucks

Info

Publication number: DE4218416C2
Application number: DE4218416A
Authority: DE
Inventors: Volker Dipl Ing Roehm; Gerard Vesin; Ulrich Freundt
Original assignee: Wagner Foerdertechnik GmbH and Co KG
Current assignee: Still Wagner GmbH and Co KG
Priority date: 1992-06-04
Filing date: 1992-06-04
Publication date: 1996-01-25
Anticipated expiration: 2012-06-05
Also published as: EP0572846A1; EP0572846B1; DE4218416A1; DE59308329D1

Description

Die Erfindung betrifft ein Anbaugerät für Flurförderzeuge, vorzugsweise Staplerfahr zeuge, nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to an attachment for industrial trucks, preferably forklift trucks witness, according to the preamble of claim 1.

Aus der DE 37 19 503 A1 ist eine Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von stückigem Lagergut bekannt, bei der ein Palettenträger über ein mehrgelenkiges Hebelgetriebe Lasten in ein Regal oder aus einem Regal fördert. Die Einrichtung ist schienengeführt und kann deshalb den Regalgang, in dem sie montiert ist, nicht verlassen. Sie ist auch kein Anbaugerät an einen herkömmlichen Stapler.DE 37 19 503 A1 describes a device for storing and removing pieces Known goods in the case of a pallet carrier via a multi-articulated lever mechanism Conveys loads to or from a shelf. The facility is guided by rails and therefore cannot leave the rack aisle in which it is mounted. she is also no attachment to a conventional truck.

Aus der GB 2 125 003 A ist ein Gabelstapler bekannt, mit dem Regale aus engen Gängen heraus motorisch angetrieben beschickbar sind. Dieses Gerät hat relativ lange Hebelarme, so daß nur relativ leichte Güter transportierbar sind. Diese Literaturstelle zeigt ebenfalls kein Anbaugerät zur Umrüstung herkömmlicher Stapler.From GB 2 125 003 A a forklift is known with which the shelves are narrow Aisles can be loaded with a motorized drive. This device has been relatively long Lever arms so that only relatively light goods can be transported. This reference also shows no attachment for retrofitting conventional forklifts.

Aus dem DD-Buch: Industrieroboter, herausgegeben von J. Volmer, Berlin 1981, S. 34/35, sind stationäre Industrieroboter bekannt, die Gegenstände an mehrgelenki gen Armen ergreifen und an Bearbeitungsgeräte reichen können. Diese Geräte sind in der Regel ortsfest aufgestellt und haben so nur einen beschränkten Wirkungsbereich.From the DD book: Industrial Robots, edited by J. Volmer, Berlin 1981, S. 34/35, stationary industrial robots are known, the objects on more articulated grabbing arms and reaching out to processing equipment. These devices are in usually set up in a fixed position and thus have only a limited scope.

Aus der DE 31 49 002 A ist ein Anbaugerät für Flurförderzeuge bekannt, das ein, zumindest in einer horizontalen Ebene bewegbares Tragelement besitzt, an dem ein gabelförmiges Lastaufnahmemittel angeordnet ist. Das Tragelement ist als an ein Flurförderzeug montierbares mehrgelenkiges Hebelgetriebe ausgebildet, dessen einzelne Hebelarme über vertikale Gelenkachsen miteinander verbunden und um jeweils zumindest 180° relativ zueinander verdrehbar sind. Diese Vorrichtung bildet den Oberbegriff des Anspruchs 1. Dieses Anbaugerät hat wegen seines Lagerbockes, mit dem es auf den fahrzeugseitigen Traggabeln befestigt wird, ein relativ hohes Gewicht. Es benötigt einen Bediener im Regal, da ein motorischer Antrieb fehlt. Der vorgese hene Greifer ist relativ klein, so daß damit Normpaletten nicht transportiert werden können.An attachment for industrial trucks is known from DE 31 49 002 A, which has at least in a horizontal plane movable support element on which a fork-shaped load suspension device is arranged. The support element is as on Industrial truck mountable multi-articulated lever gear, whose individual lever arms connected to each other via vertical articulated axes and around are each rotatable at least 180 ° relative to one another. This device forms the Preamble of claim 1. This attachment has because of its pedestal, with which it is attached to the vehicle-side carrying forks, a relatively high weight. It requires an operator on the shelf because there is no motor drive. The vorese hen gripper is relatively small, so that standard pallets are not transported can.

Aufgabe der Erfindung ist es, unter Vermeidung der Nachteile des zuvor erwähnten Gerätes ein universell einsetzbares, schnell an- und demontierbares, sowie einfach bedienbares Anbaugerät für Flurförderzeuge zu schaffen, das insbesondere die Funk tion einer Schwenkschubgabel erfüllt.The object of the invention is to avoid the disadvantages of the aforementioned Device is a universally applicable, quick to assemble and disassemble, as well as simple Operable attachment for industrial trucks to create, in particular the radio tion of a swivel push fork met.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß von einer Vorrichtung mit den Merkmalen des kennzeichnenden Teils des Anspruchs 1 gelöst.This object is achieved by a device with the features of characterizing part of claim 1 solved.

Mit der erfindungsgemäßen Anordnung sind im Prinzip alle gängigen Typen von Flur förderzeugen innerhalb kürzester Zeit nachrüstbar, wozu es weder speziell geschulten Personals noch kostspieliger Vorrichtungen, geschweige denn entsprechender Spezi alwerkzeuge bedarf und wodurch der Fahrzeugnutzwert selbst von Flurförderzeugen einfachster Bauart in erheblichem Maße erhöht werden kann, da sich die Flurförderzeuge hernach spezi fisch höheren Verwendungszwecken zuführen lassen, die ansonsten nur konstruktiv aufwendigeren und wesentlich teureren Flurförderzeugen vorbehalten bleiben, was Möglichkeiten zu ei ner besseren Auslastung des vorhandenen Fahrzeugparkes eröff net. Durch die Möglichkeit einer gegenseitigen Überlagerung sowohl der horizontalen als auch der vertikalen Bewegungen sämtlicher Hebelarme, kann das Anbaugerät absolut zieloptimiert arbeiten, d. h. Ziele auf kürzestem Wege direkt anfahren, was die Arbeitseffektivität erhöht und sich in größeren Warenum schlags- bzw. Kommissionierleistungen pro Zeiteinheit nieder schlägt. Da das Erfordernis der gleichzeitigen oder zeitlich aufeinanderfolgenden Bedienung mehrerer Antriebe zur Einleitung unterschiedlicher Bewegungsarten des Lastaufnahmemittels ent fällt, wird der Bedienungsmann sowohl physisch als auch psy chisch entlastet und kann sich auf den eigentlichen Vorgang der Lastaufnahme bzw. Lastabgabe konzentrieren. Außerdem ist das Anbaugerät äußerst wartungsfreundlich und kann bei einer Stö rung oder bei Ausfall zwecks Reparatur jederzeit leicht gegen ein anderes ausgetauscht werden, wodurch sich die Stillstands zeiten des Flurförderzeuges in erheblichem Maße verringern lassen.In principle, with the arrangement according to the invention, all common types of corridor are Conveyors can be retrofitted within a very short time, which is why neither specially trained Personnel even more expensive devices, let alone appropriate specs tools and thus the vehicle utility value itself of the simplest type of industrial truck to a considerable extent can be increased because the industrial trucks afterwards speci Have fish fed to higher uses that otherwise only structurally more complex and much more expensive Industrial trucks are reserved for what options better utilization of the existing vehicle fleet net. Because of the possibility of mutual overlap both horizontal and vertical movements all lever arms, the attachment can be absolutely target-optimized work, d. H. Approach targets directly by the shortest route, what The work effectiveness increases and increases in larger goods recording or picking services per unit of time beats. Because the requirement of simultaneous or timed successive operation of several drives for initiation different types of movement of the load handler ent falls, the operator becomes both physical and psy chisch relieved and can affect the actual process of Concentrate the load suspension or load delivery. Besides, that is Attachment extremely easy to maintain and can with a fault or in the event of failure for the purpose of repair at any time another can be replaced, causing the downtime Reduce truck times considerably to let.

Vorteilhafte Weiterbildungen des Erfindungsgedankens sind Ge genstand der weiteren Ansprüche.Advantageous developments of the inventive concept are Ge subject of further claims.

In den Zeichnungen zeigen:The drawings show:

Fig. 1 Eine isometrische Darstellung einer Grundausführung eines Anbaugerätes nach der Erfindung ohne Eigenhub, Fig. 1 is an isometric view of a basic embodiment of an attachment according to the invention without Eigenhub,

Fig. 2 eine Draufsicht auf Fig. 1 mit aufgenommener Nutzlast, Fig. 2 is a plan view of Fig. 1 having recorded payload,

Fig. 3 ein Ausführungsbeispiel des Anbaugerätes mit Eigenhub in gleicher Ansicht wie Fig. 1, Fig. 3 shows an embodiment of the attachment with Eigenhub in the same view as Fig. 1,

Fig. 4 eine grafische Darstellung des Bewegungsablaufes eines erfindungsgemäßen mehrgelenkigen Hebelgetriebes mit einer Simulation des Ausschubes eines Lastaufnahmemittels mit Nutzlast und Fig. 4 is a graphical representation of the movement sequence of a multi-articulated lever transmission according to the invention with a simulation of the extension of a load suspension device with payload and

Fig. 5 eine grafische Darstellung des Bewegungsablaufes des Hebelgetriebes für synchrones Drehen und Schieben des Lastaufnahmemittels mit Nutzlast. Fig. 5 is a graphical representation of the sequence of movements of the lever gear for synchronous rotation and pushing of the load handling device with payload.

Wie in Fig. 1 dargestellt, ist eine Tragplatte 1 mittig mit einer vertikalen Ausladung 2 versehen, die vorzugsweise ange schweißt ist. Die Tragplatte 1 kann in eine vorzugsweise frontseitige Halterung eines Flurförderzeuges eingesetzt und in dieser arretiert bzw. fixiert werden. Als Anbaubasis kann dabei ein Flurförderzeug ohne eigene Hubmittel, d. h. ein reines Transportfahrzeug, oder statt dessen ein Staplerfahrzeug mit eigenen Hubmitteln zur Anwendung kommen, wobei im letzteren Fall vorzugsweise der Hubschlitten als Halterung für die Trag platte 1 dient. Daneben besteht die Möglichkeit, die Halterung am Flurförderzeug seitenverschiebbar und/oder schwenkbar und/oder drehbar und/oder neigbar anzuordnen.As shown in Fig. 1, a support plate 1 is centrally provided with a vertical projection 2 , which is preferably welded. The support plate 1 can be inserted into a preferably front-side bracket of an industrial truck and locked or fixed therein. As a mounting base, an industrial truck without its own lifting means, ie a pure transport vehicle, or instead a forklift vehicle with its own lifting means can be used, in which case the lifting carriage preferably serves as a holder for the support plate 1 . In addition, there is the possibility of arranging the holder on the industrial truck to be laterally displaceable and / or pivotable and / or rotatable and / or inclinable.

In der Ausladung 2 ist eine erste vertikale Gelenkachse 3 an geordnet, auf der mittels eines Gelenkschuhes 4 ein erster He belarm 5 eines mehrgelenkigen Hebelgetriebes 11 verdrehbar an gelenkt ist. Das Hebelgetriebe 11 ist dabei vorzugsweise drei gelenkig ausgebildet; ebenso sind andere Hebel- und Gelenkkon stellationen in Abhängigkeit von Verwendungszweck und Einsatz gebiet denkbar. Im anderen Ende des Hebelarmes 5 ist eine zweite vertikale Gelenkachse 8 vorgesehen, auf der sich ein zweiter Gelenkschuh 9 befindet. An diesem ist ein zweiter He belarm 6 befestigt, vorzugsweise angeschweißt, dessen anderes Ende eine dritte Gelenkachse 10 aufnimmt, auf der - sozusagen als letzter freihängender Hebelarm 7 - ein kurzer Träger für ein Lastaufnahmemittel 12 gelagert ist.In the projection 2 is a first vertical hinge axis 3 is arranged to, on the shoe by means of a hinge 4, a first He belarm 5 of a multi-joint lever mechanism 11 is guided to rotate on. The lever mechanism 11 is preferably three articulated; other lever and joint constellations are also conceivable depending on the intended use and area of application. In the other end of the lever arm 5 , a second vertical joint axis 8 is provided, on which a second joint shoe 9 is located. On this, a second He belarm 6 is attached, preferably welded, the other end receives a third hinge axis 10 , on which - as it were the last free-hanging lever arm 7 - a short support for a load-carrying means 12 is mounted.

Das Lastaufnahmemittel 12 ist als Traggabel ausgebildet, deren Gabelzinken in Gabelführungen 13 manuell und/oder automatisch auf die Breite einer Nutzlast 14 bzw. einer Lastpalette 15 einstellbar sind. Das Lastaufnahmemittel 12 kann bedarfsabhängig auch teleskopierbar ausgebildet sein.The load-carrying means 12 is designed as a carrying fork, the fork tines of which can be adjusted manually and / or automatically in the fork guides 13 to the width of a payload 14 or a load pallet 15 . The load-carrying means 12 can also be designed to be telescopic, as required.

Tragplatte 1, Hebelgetriebe 11 und Lastaufnahmemittel 12 bilden zusammen eine sowohl bauliche als auch funktionelle Einheit, die sich als einfaches Anbaugerät sowohl zur Nach- als auch zur Umrüstung von Flurförderzeugen eignet.Support plate 1 , lever gear 11 and load-carrying means 12 together form a structural and functional unit which is suitable as a simple attachment both for retrofitting and for retrofitting industrial trucks.

Die Gelenkachsen 3, 8, 10 sind rotatorisch jeweils separat an treibbar, wobei bekannte und deshalb nicht näher dargestellte und beschriebene Antriebsmittel mechanischer, hydraulischer oder elektrischer Bauart zur Anwendung können, die vorzugsweise umfangs- und/oder stirnseitig der Gelenkachsen 3, 8 und 10 an greifen. Dabei empfiehlt es sich, die Antriebsmittel programmzusteuern, wobei das nachzurüstende Flurförderzeug und/oder das Anbaugerät mit zumindest einer intelligenten Steuerschaltung in Form eines Rechners, MC′s oder einer SPS ausgestattet sein sollte(n).The articulated axes 3 , 8 , 10 can each be driven in rotation separately, whereby known and therefore not shown and described drive means of mechanical, hydraulic or electrical design can be used, which are preferably on the circumferential and / or front side of the articulated axes 3 , 8 and 10 to grab. It is advisable to program-control the drive means, the industrial truck to be retrofitted and / or the attachment being equipped with at least one intelligent control circuit in the form of a computer, MC's or a PLC.

Während die zuvor beschriebene Grundausführung des erfindungsgemäßen Anbaugerätes ohne Eigenhub ausgerüstet und demzufolge auf fahrzeuginterne Hubmittel zur Höhenveränderung angewiesen ist, um in der Höhe liegende Punkte bzw. Ziele im Raum anzufahren, weist das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 3 einen Eigenhub auf, weshalb es sich vornehmlich zum Anbau an reine Transportfahrzeuge eignet. Selbstverständlich kann dieser Eigenhub des Anbaugerätes auch als Initialhub verwendet werden, sofern ein Haupthub fahrzeugintern bewerkstelligt werden kann.While the basic version of the attachment according to the invention described above is equipped without its own stroke and consequently relies on vehicle-internal lifting means for changing the height in order to approach points or targets in space at altitude, the exemplary embodiment according to FIG. 3 has its own stroke, which is why it is primarily used for Attachment to pure transport vehicles is suitable. Of course, this own stroke of the attachment can also be used as an initial stroke, provided that a main stroke can be accomplished in the vehicle.

Zwecks Erzielung des Eigenhubes ist zumindest einer der Hebel arme 5 oder 6 oder 7 höhenveränderbar ausgebildet. Dabei er folgt die Höhenveränderung unmittelbar in einer oder mehrerer der drei Gelenkachsen 3 und/oder 8 und/oder 10. Im Ausfüh rungsbeispiel der Fig. 3 ist vorzugsweise in der vertikalen Verlängerung der Gelenkachse 10 auf dem Hebelarm 7 ein Hubge rüst 16 angeordnet, an dem das Lastaufnahmemittel 12 mittels eines Hubschlittens 17 höhenbeweglich geführt ist. Hubgerüst 16 und Lastaufnahmemittel 12 sind somit in der Gelenkachse 10 um 180° verdrehbar. Als Hubantrieb bieten sich sämtliche in der Hubtechnik bzw. im Staplerbau üblichen und deshalb nicht näher dargestellten und beschriebenen Mittel mechanischer oder hy draulischer Bauart an, beispielsweise Kettenzüge, Seilzüge, Hubzylinder u.ä.In order to achieve the self-stroke, at least one of the lever arms 5 or 6 or 7 is designed to be height-adjustable. He follows the change in height directly in one or more of the three joint axes 3 and / or 8 and / or 10 . In exporting the Fig approximately, for example. 3, the axis of articulation 10 on the lever arm 7 is a Hubge Rüst is preferably in the vertical extension 16 is arranged on which the load receiving means is guided movable in height by means of a lifting slide 17 12. The mast 16 and the load-carrying means 12 can thus be rotated through 180 ° in the articulated axis 10 . All mechanical and hydraulic means, such as chain hoists, cable hoists, lifting cylinders, etc., which are customary in lifting technology or forklift construction and are therefore not shown and described, are suitable as lifting drives.

Das Hebelgetriebe 11 mit dem Lastaufnahmemittel 12 kann als alleiniger Lastträger front- oder endseitig eines Flurförderzeuges angebaut werden. Falls das Flurförderzeug be reits mit einem eigenen Lastträger ausgestattet ist, kann die ser als Hauptlastträger fungieren und das Anbaugerät als Zu satzlastträger, der dann im Aktionsbereich des Hauptlastträ gers, vorzugsweise unter- oder oberhalb desselben, angeordnet ist.The lever mechanism 11 with the load suspension means 12 can be attached as the sole load carrier at the front or end of an industrial truck. If the truck is already equipped with its own load carrier, this can act as the main load carrier and the attachment as an additional load carrier, which is then arranged in the area of action of the main load carrier, preferably below or above it.

In Fig. 4 ist der Bewegungsablauf des Lastaufnahmemittels 12 mit Palette 15 und darauf befindlicher Nutzlast 14 während des Ausschiebens von einem gestrichelt dargestellten Regalgang 18 zwecks Einlagerung in ein seitliches Regal 19 in fünfzehn Si mulationsschritten 20-34 graphisch dargestellt.In Fig. 4, the sequence of movements of the load handling device 12 with pallet 15 and payload 14 located thereon during the pushing out of a shelf aisle 18 shown in broken lines for storage in a side shelf 19 in fifteen Si simulation steps 20-34 .

Der Simulationsschritt 20 zeigt das Hebelgetriebe 11 soz. in einer am Flurförderzeug angelenkten Ruheposition 41, wobei sämtliche Hebelarme 5, 6, 7 im rechten Winkel zueinander ste hen. Da die Ausschubbewegung ausschließlich dem Zweck dient, die Lastpalette 15 mit ihrer Nutzlast 14 quer zum Regalgang 18, d. h. unter einem Winkel von 90°, in das Regal 19 einzuschieben, muß während des gesamten Bewegungsablaufes darauf geachtet werden, daß der dritte Hebelarm 7 stets rechtwinklig zum Regal 19 steht, ansonsten die Nutzlast 14 schräg in das Regal 19 eingeschoben würde.The simulation step 20 shows the lever gear 11 in a rest position 41 articulated on the industrial truck, all lever arms 5 , 6 , 7 being at right angles to one another. Since the extension movement serves the sole purpose of inserting the load pallet 15 with its payload 14 transversely to the rack aisle 18 , ie at an angle of 90 ° into the rack 19 , care must be taken that the third lever arm 7 is always at right angles during the entire movement sequence is to the shelf 19 , otherwise the payload 14 would be inserted obliquely into the shelf 19 .

Die Ausschubbewegung wird gemäß dem Simulationsschritt 21 durch leichtes Verdrehen des zweiten Hebelarmes 6 im rechten Drehsinn um die zweite Gelenkachse 8 eingeleitet, wobei sich der innere Öffnungswinkel 35 zwischen dem ersten Hebelarm 5 und dem zweiten Hebelarm 6 geringfügig verringert. Damit der dritte Hebelarm 7 seine rechtwinklige Lage gegenüber dem Regal 19 beibehalten kann, bedarf es gleichzeitig einer linksseitigen drehenden Nachführung desselben um die dritte Gelenkachse 10, wodurch der innere Öffnungswinkel 36 zwischen dem zweiten He belarm 6 und dem dritten Hebelarm 7 vergrößert wird. Hierbei verschiebt sich die Lastpalette 15 mit ihrer Nutzlast 14 gemäß dem Bewegungspfeil 42 in Richtung gegen das Regal 19.According to the simulation step 21, the extension movement is initiated by slightly turning the second lever arm 6 in the right direction about the second joint axis 8 , the inner opening angle 35 between the first lever arm 5 and the second lever arm 6 being slightly reduced. So that the third lever arm 7 can maintain its right-angled position relative to the shelf 19 , it also requires a left-hand rotating tracking of the same about the third hinge axis 10 , whereby the inner opening angle 36 between the second He belarm 6 and the third lever arm 7 is increased. Here, the load pallet 15 moves with its payload 14 according to the movement arrow 42 in the direction against the shelf 19 .

Beim darauffolgenden Simulationsschritt 22 wird den Bewegungen der Hebelarme 6 und 7 zusätzlich eine rechtsseitige Drehbewe gung des ersten Hebelarmes 5 um die erste Gelenkachse 3 über lagert und dabei der äußere rechte Öffnungswinkel 43 zwischen der Ausladung 2 und dem ersten Hebelarm 5 über sein Ursprungs maß von 90° hinaus vergrößert. Die überlagerten Bewegungen der drei Hebelarme 5, 6, 7 werden in den nachfolgenden Simulati onsschritten 23-28 kontinuierlich solange fortgeführt, bis der Öffnungswinkel 36 180° beträgt (s. Simulationsschritt 28), wo bei der dritte Hebelarm 7 den zweiten Hebeiarm 6 geradlinig verlängert. In dieser Stellung des Hebelgetriebes 11 stehen die Hebelarme 5 und 6 in einem Öffnungswinkel 43 von ca. 135° zu einander und der Öffnungswinkel 35 beträgt ungefähr 45°. Die Lastpalette 15 mit ihrer Nutzlast 14 ist nun in etwa hälftig in das Regal 19 eingeschoben.In the subsequent simulation step 22 , the movements of the lever arms 6 and 7 are additionally a right-hand rotation movement of the first lever arm 5 over the first hinge axis 3 and the outer right opening angle 43 between the projection 2 and the first lever arm 5 over its original dimension of 90 ° enlarged. The superimposed movements of the three lever arms 5 , 6 , 7 are continued in the subsequent simulation steps 23-28 until the opening angle 36 is 180 ° (see simulation step 28 ), where the third lever arm 7 extends the second lifting arm 6 in a straight line . In this position of the lever mechanism 11 , the lever arms 5 and 6 are at an opening angle 43 of approximately 135 ° to one another and the opening angle 35 is approximately 45 °. The load pallet 15 with its payload 14 is now approximately half inserted into the shelf 19 .

Es versteht sich von selbst und bedarf deshalb keiner beson deren Beschreibung, daß der dritte Hebelarm 7 bei einer Posi tionsänderung einer oder beider der Hebelarme 5 und 6 stets nachgeführt werden muß, um seine rechtwinklige Position gegen über dem Regal 19 beizubehalten.It goes without saying and therefore does not need a special description that the third lever arm 7 must always be tracked in a position change of one or both of the lever arms 5 and 6 in order to maintain its right-angled position relative to the shelf 19 .

In den nächsten Simulationsschritten 29-31 werden die Hebelarme 5, 6 und 7 soweit verdreht, daß sich der nunmehr stumpfe Öff nungswinkel 43 zwischen dem ersten und zweiten Hebelarm 5 und 6 zu einem gestreckten Winkel von 180° erweitert, den er im Übergang der Simulationsschritte 31 auf 32 überschreitet. Par allel dazu läuft der im Simulationsschritt 28 spitze Öffnungs winkel 35 auf ein Bogenmaß von 90° zu, das er ungefähr im Si mulationsschritt 33 erreicht. Hierbei stehen die beiden Hebel arme 5 und 6 - wie in der ursprünglichen Ruheposition 41 des Lastaufnahmemittels 12 - wieder rechtwinklig zueinander, sind jedoch insgesamt in der ersten Gelenkachse 3 um einen Winkel von über 90° relativ zur Ausladung 2 und um ein ähnliches Bo genmaß gleichzeitig in der dritten Gelenkachse 10 relativ zum dritten Hebelarm 7 verdreht worden. Die Lastpalette 15 mit ih rer Nutzlast 14 ist nun nahezu in das Regal 19 eingelagert.In the next simulation steps 29-31 , the lever arms 5 , 6 and 7 are rotated to such an extent that the now obtuse opening angle 43 between the first and second lever arms 5 and 6 extends to an elongated angle of 180 °, which it does in the transition of the simulation steps Exceeds 31 to 32 . Parallel to this, the acute opening angle 35 in the simulation step 28 runs to a radian of 90 °, which it approximately reaches in the simulation step 33 . Here, the two lever arms 5 and 6 - as in the original rest position 41 of the load-carrying means 12 - again at right angles to one another, but are at the same time in the first joint axis 3 at an angle of over 90 ° relative to the projection 2 and a similar Bo gene dimension at the same time have been rotated in the third hinge axis 10 relative to the third lever arm 7 . The load pallet 15 with its payload 14 is now almost stored in the shelf 19 .

Die letzte Ausschubbewegung des Hebelgetriebes 11 in das Regal 19 wird im Simulationsschritt 34 durch eine geringfügige weitere rechtsseitige Verdrehung sowohl des ersten Hebelarmes 5 um die erste Gelenkachse 3 als auch einer Simultanverdrehung des zweiten Hebelarmes 6 um die dritte Gelenkachse 10 erzielt, wodurch sich der Öffnungswinkel 35 wiederum über ein Bogenmaß von 90° hinaus vergrößert. Die Lastpalette 15 ist nun voll ständig in das Regal 19 eingeschoben und das Hebelgetriebe 11 kann in entgegengesetzter Bewegungsrichtung in seine ursprüng liche Ruheposition 41 zurückgeführt werden.The last extension movement of the lever mechanism 11 into the rack 19 is achieved in simulation step 34 by a slight further right-hand rotation of both the first lever arm 5 about the first hinge axis 3 and a simultaneous rotation of the second lever arm 6 about the third hinge axis 10 , as a result of which the opening angle 35 again enlarged over a radian of 90 °. The load pallet 15 is now fully inserted into the shelf 19 and the lever mechanism 11 can be returned to its original rest position 41 in the opposite direction of movement.

Fig. 5 zeigt eine Simulationsgrafik des Bewegungsablaufes eines Lastaufnahmemittels 12 für synchrones Drehen und Schieben, vereinfacht in vier Simulationsschritten 37-40. Hierbei wird eine seitlich aus dem Regal 19 entnommene, palettisierte Nutz last 14 im Regalgang 18 gleichzeitig einer Dreh- und Schubbe wegung unterworfen, um sie hernach entlang des bzw. aus dem Regalgang 18 transportieren zu können. Fig. 5 is a graphic simulation of the movement sequence shows a load receiving means 12 for synchronous rotation and pushing, in simplified four simulation steps 37-40. Here, a laterally removed from the shelf 19 , palletized payload 14 in the shelf aisle 18 is simultaneously subjected to a rotary and push movement so that it can subsequently be transported along or out of the shelf aisle 18 .

Entsprechend dem o.e. Simulationsschritt 20 stellt der Simula tionsschritt 37 das Hebelgetriebe 11 mit seinem Lastaufnahme mittel 12 in der Ruheposition 41 dar, wobei die Nutzlast 14 quer zur Richtung des Regalganges 18 steht. Der darauffolgende Simulationsschritt 38 zeigt das Hebelgetriebe 11 nach einer reinen Drehbewegung des dritten Hebelarmes 7 im linksseitigen Drehsinn um die dritte Gelenkachse 10. In der Grafik der sich anschließenden Simulationsstufe 39 wird die zuvor begonnene Drehbewegung des dritten Hebelarmes 7 fortgeführt und gleich zeitig dazu eine Schiebebewegung des Hebelgetriebes 11 in Längsrichtung des Regalganges 18 eingeleitet, in dem der erste Hebelarm 5 im rechten Drehsinn um die erste Gelenkachse 3 und gleichzeitig der zweite Hebelarm 6 entgegengesetzt um die zweite Gelenkachse 8 verdreht wird. Dabei wird das Hebelge triebe 11 unter gleichzeitiger Öffnung der Gelenkwinkel 44 und 45 bis zu Winkeln von 180° längsgestreckt, wie im letzten Si mulationsschritt 40 aufgezeigt. Die Nutzlast 14 ist nun transportfertig in Längsrichtung zum Regalgang 18 positioniert.According to the above simulation step 20 , the simulation step 37 represents the lever mechanism 11 with its load-carrying means 12 in the rest position 41 , the payload 14 being transverse to the direction of the rack aisle 18 . The subsequent simulation step 38 shows the lever mechanism 11 after a pure rotary movement of the third lever arm 7 in the left-hand direction of rotation about the third joint axis 10 . In the graphic of the subsequent simulation stage 39 , the previously started rotary movement of the third lever arm 7 is continued and at the same time a sliding movement of the lever gear 11 in the longitudinal direction of the rack aisle 18 is initiated, in which the first lever arm 5 rotates in the right direction about the first hinge axis 3 and simultaneously the second lever arm 6 is rotated in the opposite direction about the second hinge axis 8 . Here, the Hebelge gear 11 is elongated with simultaneous opening of the joint angles 44 and 45 up to angles of 180 °, as shown in the last simulation step 40 . The payload 14 is now positioned ready for transport in the longitudinal direction of the rack aisle 18 .

In Abhängigkeit dessen, ob sich Ein- und Auslagerungsziele auch in der Höhe befinden, können den zuvor beschriebenen Bewegungen des Hebelgetriebes 11 in horizontaler Richtung zusätzlich auch entsprechende Haupthub- bzw. Initialhubbewegungen in vertikaler Richtung überlagert werden, die selbstverständlich auch separat ausgeführt werden können. Durch die Möglichkeit einerseits der simultanen Überlagerung von Hub- und Horizontalbewegungen und andererseits der Überlagerung sämtlicher Bewegungen der Hebel arme 5, 6 und 7 können sämtliche Raumziele bei gleichzeitiger spürbarer Entlastung des Bedienungspersonals nicht nur bewegungs-, sondern insbesondere auch zeitoptimiert angefahren werden. Die Möglichkeit einer einfachen und kostengünstigen
Nachrüstung mit dem ein Maximum an Freiheitsgraden aufweisenden erfindungsgemäßen Anbaugerätes erhöht die Flexibilität von Flurförderzeugen bei gleichzeitiger Kostensenkung in erheb lichem Maße.Depending on whether storage and retrieval targets are also at height, the above-described movements of the lever mechanism 11 in the horizontal direction can also be superimposed with corresponding main stroke or initial stroke movements in the vertical direction, which of course can also be carried out separately. Due to the possibility of the simultaneous superimposition of lifting and horizontal movements and the superimposition of all movements of the lever arms 5 , 6 and 7 , all spatial goals can be approached not only in terms of movement, but in particular also in a time-optimized manner while at the same time noticeably relieving the strain on the operating personnel. The possibility of a simple and inexpensive
Retrofitting with the attachment according to the invention which has a maximum of degrees of freedom increases the flexibility of industrial trucks while at the same time reducing costs to a considerable extent.

Die Erfindung ist natürlich keinesfalls auf die in den Zeich nungen dargestellten und in der Beschreibung niedergelegten Ausführungsformen beschränkt, die nur exemplarischen Charakter haben. Es versteht sich von selbst, daß zahlreiche konstruktive und funktionelle Abwandlungen sowie der Einsatz wirkungsäquivalenter Mittel im Rahmen der Erfindung liegen. Beispielsweise kann das Lastaufnahmemittel 12 im als Träger dienenden Hebelarm 7 noch zusätzlich bzw. alternativ seiten verschiebbar, drehbar oder neigbar ausgebildet sein oder es können anstatt der Lastgabeln 12 auch andere Lastaufnahmemittel bekannter Bauart zum Einsatz kommen. Dabei überdeckt der abzu steckende Rahmen der Erfindung nicht nur den Einsatz des An baugerätes als Hauptlastträger, sondern schließt auch die Mög lichkeit ein, das Anbaugerät als Zusatzlastträger unterhalb bzw. oberhalb des Aktionsradius′ eines Hauptlastträgers oder ggf. als endseitiges Handhabungsmittel zu einem frontseitigen Lastträger einzusetzen.Of course, the invention is by no means limited to the embodiments shown in the drawings and laid down in the description, which are only exemplary in nature. It goes without saying that numerous constructive and functional modifications and the use of means equivalent to effects are within the scope of the invention. For example, the load-carrying means 12 in the lever arm 7 serving as the carrier can additionally or alternatively be designed to be displaceable, rotatable or inclinable to the side, or other load-carrying means of a known type can be used instead of the load forks 12 . The scope of the invention to be pinned not only covers the use of the attachment as a main load carrier, but also includes the possibility of using the attachment as an additional load carrier below or above the radius of action 'of a main load carrier or, if appropriate, as an end handling device for a front load carrier .

BezugszeichenlisteReference list

1. Tragplatte
2. Ausladung
3. Gelenkachse
4. Gelenkschuh
5. Hebelarm
6. Hebelarm
7. Hebelarm
8. Gelenkachse
9. Gelenkschuh
10. Gelenkachse
11. Hebelgetriebe
12. Lastaufnahmemittel
13. Gabelführung
14. Nutzlast
15. Lastpalette
16. Hubgerüst
17. Hubschlitten
18. Regalgang
19. Regal
20. Simulationsschritte für Lastausschub
34. "
35. Öffnungswinkel
36. Öffnungswinkel
37. Simulationsschritte für synchrones Drehen und Schieben des Lastaufnahmemittels
40. "
41. Ruheposition
42. Bewegungspfeil
43. Öffnungswinkel
44. Gelenkwinkel
45. Gelenkwinkel. 1. Support plate
2. Outreach
3. Joint axis
4. Articulated shoe
5. Lever arm
6. Lever arm
7. Lever arm
8. Joint axis
9. Articulated shoe
10. Joint axis
11. Lever gear
12. Load suspension devices
13. Fork guide
14. Payload
15. Load pallet
16. mast
17. Lift carriage
18th shelf aisle
19. Regal
20. Simulation steps for load extension
34. "
35. Opening angle
36. Opening angle
37. Simulation steps for synchronous turning and pushing of the load handler
40. "
41. Rest position
42nd arrow of movement
43. Opening angle
44. Joint angle
45. Joint angle.

Claims

1. Anbaugerät für Flurförderzeuge, vorzugsweise Staplerfahrzeuge, mit einem, zu mindest in einer horizontalen Ebene bewegbaren Tragelement, an dem ein gabel förmiges Lastaufnahmemittel angeordnet ist, wobei das Tragelement als front- und/oder endseitig des Flurförderzeugs montierbares mehrgelenkiges Hebelge triebe (11) ausgebildet ist, dessen einzelne Hebelarme (5, 6, 7) über vertikale Ge lenkachsen (3, 8, 10) miteinander verbunden und um jeweils zumindest 180° rela tiv zueinander verdrehbar sind, dadurch gekennzeichnet,

- daß der erste Hebelarm (5) mittig an einer vertikal ausgerichteten Tragplatte (1) angeordnet ist, die am Hubschlitten des Flurförderzeugs befestigbar ist,
- daß die einzelnen Hebelarme (5, 6, 7) in den Gelenkachsen (3, 8, 10) einzeln und/oder bewegungssimultan zumindest in horizontaler Richtung motorisch an treibbar sind, dergestalt, daß das Lastaufnahmemittel (12) zeit- und/oder bewe gungsoptimiert translatorisch und/oder rotatorisch zumindest zu jedem Punkt in der horizontalen Ebene bewegbar ist,
- und daß das Lastaufnahmemittel (12) ein Traggabelpaar mit jeweils vertikalen Gabelrücken und horizontalen Gabelzinken ist.

1. Attachment for industrial trucks, preferably forklift trucks, with a, at least in a horizontal plane movable support element on which a fork-shaped load handling device is arranged, the support element being designed as a front and / or end of the industrial truck mountable multi-articulated lever mechanism ( 11 ) whose individual lever arms ( 5 , 6 , 7 ) are connected to one another via vertical Ge joint axes ( 3 , 8 , 10 ) and can be rotated relative to one another by at least 180 °, characterized in that

- That the first lever arm ( 5 ) is arranged centrally on a vertically aligned support plate ( 1 ) which can be fastened to the lifting carriage of the industrial truck,
- That the individual lever arms ( 5 , 6 , 7 ) in the hinge axes ( 3 , 8 , 10 ) individually and / or simultaneous movement at least in the horizontal direction can be driven by motor, in such a way that the load-carrying means ( 12 ) time and / or move can be moved at least to every point in the horizontal plane in a translational and / or rotary manner,
- And that the load-carrying means ( 12 ) is a pair of suspension forks, each with vertical fork backs and horizontal fork tines.

2. Anbaugerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Hebelgetriebe (11) dreigelenkig ausgebildet ist.2. Attachment according to claim 1, characterized in that the lever gear ( 11 ) is designed with three joints.

3. Anbaugerät nach Anspruch 1 und/oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das gesamte Hebelgetriebe (11) am Flurförderzeug und/oder zumindest einer der He belarme (5 oder 6 oder 7) in einer der Gelenkachsen (3 oder 8 oder 10) höhenver änderbar sind, wobei die vertikalen und horizontalen Bewegungsabläufe von He belgetriebe (11) und/oder zumindest einem Hebelarm (5, 6, 7) gegenseitig überla gerbar sind, dergestalt, daß das Lastaufnahmemittel (12) bis zur maximalen Hub höhe zu jedem Punkt im Raum bewegbar ist.3. Attachment according to claim 1 and / or 2, characterized in that the entire lever mechanism ( 11 ) on the industrial truck and / or at least one of the He belarme ( 5 or 6 or 7 ) in one of the hinge axes ( 3 or 8 or 10 ) höhenver are changeable, the vertical and horizontal movements of He belantrieb ( 11 ) and / or at least one lever arm ( 5 , 6 , 7 ) are mutually superimposed, such that the load handling device ( 12 ) up to the maximum lift height at each point in the Space is movable.

4. Anbaugerät nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest in einer der Gelenkachsen (3 oder 8 oder 10) ein Hubgerüst (16) angeordnet ist.4. Attachment according to one or more of the preceding claims, characterized in that a mast ( 16 ) is arranged in at least one of the hinge axes ( 3 or 8 or 10 ).

5. Anbaugerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Hubgerüst (16) in der Gelenkachse (10) des das Lastaufnahmemittel (12) tragenden Hebelarmes (7) angeordnet ist.5. Attachment according to claim 4, characterized in that the lifting frame ( 16 ) in the hinge axis ( 10 ) of the load-carrying means ( 12 ) carrying lever arm ( 7 ) is arranged.