EP1320432B1 - Transfer device - Google Patents
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- EP1320432B1 EP1320432B1 EP00969365A EP00969365A EP1320432B1 EP 1320432 B1 EP1320432 B1 EP 1320432B1 EP 00969365 A EP00969365 A EP 00969365A EP 00969365 A EP00969365 A EP 00969365A EP 1320432 B1 EP1320432 B1 EP 1320432B1
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- EP
- European Patent Office
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- drive wheel
- transfer device
- drive
- carriage
- motors
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20323—Robotic arm including flaccid drive element
Definitions
- the invention relates to a transfer device. (see e.g. DE-A-4 408 447).
- sheet metal boards must be on Sheet metal pressing and punching from one Board stack taken in the vertical direction and subsequently fed to the press in the horizontal direction become. On the press, it is usually done vertically Towards the placement of the board. The feeder or general Transfer device then returns by reversing the described movements back to the stack of boards.
- DE 34 01 703 A1 describes a feed device for gradual transport known especially in presses that has two gripper rails, which with one Feed carriage fixedly and transversely movable in the feed direction are coupled.
- Gripper rails can be moved together in the feed direction. crosswise to the direction of feed are the gripper rails by means of a Cross drive driven in opposite directions.
- a suitable one Guiding a timing belt for example opposite transverse movement by a single drive will be realized.
- this drive must with the Feed slides can be moved, so that the drive for the feed carriage is comparatively large must become.
- those cables that are connected to the Run transverse drive constantly moving what during operation the integrity of the cables is endangered or expensive Protective measures required.
- a transfer device is known from DE 25 34 820 A1, at which a sled over by a fixed motor an endless belt firmly attached to the sled is proceeded. Raising and lowering a ram in the Sledge is carried out by an also fixed Lift drive, which has another belt over the slide and in particular is guided over the tappet.
- the invention has for its object a simple designed and easy to operate transfer device create, with fixed and particularly small dimensionable motors with two movements different directions independently can be realized.
- the transfer device a guide on which a carriage can be moved.
- the guide on which the carriage can be moved is designed to be fixed.
- the leadership regarding a fixed Frame or frame is movable to by means of the movable Lead a movement in a third direction, in addition to the two directions by means of the invention Transfer device can be realized to accomplish.
- On the slide a plunger is movable in a direction that differs from the direction of movement of the slide.
- the term "plunger" indicates that the plunger is with respect to the carriage usually in the vertical direction will move while the sled is usually in moved horizontally.
- the facility could be like this be designed so that the slide is moved horizontally, and the plunger to the direction of travel of the slide in Essentially vertical, but also horizontal.
- the transfer device such that two independent, horizontal movements realized the device unfolds its advantages.
- the so-called carriage could be vertically movable, and the ram horizontally in any direction.
- the transfer device enables two Movements through a particularly simple and little fault-prone facility can be realized in that two motors that are at least fixed with respect to the slide are provided.
- the two motors drive a first and a second drive wheel section together with a third drive wheel section rotatable together, however provided non-rotatably with respect to each other on the carriage are.
- the drive wheel sections are preferably fixed to one common shaft attached or together on an axis rotatably provided.
- the three Drive wheel sections not movable with respect to each other.
- first and second drive wheel section are traction devices, in particular a belt or a Chain, engaged on opposite sides.
- first or second drive wheel section is on it Top driven, and the other drive wheel section is driven on its lower side.
- the two traction devices on the opposite sides with the respective drive wheel section are engaged and by appropriate measures are kept in engagement.
- the traction means at least in sections around the respective drive wheel section are looped. For example, by suitable Deflection pulleys before and after the respective drive wheel Traction means, for example a toothed belt, on about half Circumference of a drive wheel section are guided around this.
- the other traction device is accordingly on the opposite side around part of the drive wheel section looped.
- that flexible means such.
- B. timing belt or Chains are particularly suitable. Basically, however, it is also conceivable by a suitable drive Rack to move that to a suitable side with the respective drive wheel section is engaged.
- each The traction means over the first or second drive wheel must first motor just to be driven in the other direction than the second motor to operate by means of the engagement between the respective traction means and the drive wheel a rotation of To realize shaft in the sled.
- a single engine with two To provide drive wheels which by a suitable, switchable gearbox on the one hand in the same direction, and on the other hand drivable in opposite directions are.
- the Drive movements in the invention Transfer device realized by a single motor become.
- Such an arrangement also corresponds to that basic idea according to the invention, even if subsequently by two separate engines.
- the joint rotation of the first and second described above Drive wheel section also the third drive wheel section driven, which is drivingly connected to the plunger, so that by rotating the third drive wheel of the plunger can be moved with respect to the carriage.
- the drive wheel will preferably be designed as a gear, that with a rack or a timing belt, the / the firm are attached in or on the plunger, is engaged.
- the movement of the Tappet can be reached with respect to the carriage.
- the two drive motors not in the opposite direction driven, but in such a way that the two in opposite direction around the two drive wheels guided traction means in the same direction on the two Pull the drive wheels.
- the traction means as mentioned, on opposite sides are guided over the drive wheels, pulls the one traction device “up” on the associated drive wheel, while the other traction device on the Drive wheel “down” pulls in the same direction. hereby however, no rotation of the common shaft is generated, rather, the sled is made by the interaction of the two Drive motors move.
- the latter aspect is a particular advantage of the transfer device according to the invention in addition to the fact that the two motors are designed to be stationary can.
- the two motors work with the Realization of all movements together. As last described, pull both motors over the respective Traction means on the respective drive wheel and thus overall on the sled to move it together. Further becomes the rotation of the third, as described above Drive wheel, and thus the movements of the ram with respect of the carriage through the interaction of the two motors reached. This makes the motors particularly small be interpreted because neither of the two motors "alone" for the movement of the slide or the plunger is provided.
- both motors can at least with respect of the slide are fixed so that none the two motors must be designed for the other Motor together with the element actually to be moved, that is to move the sledge.
- the Transfer device according to the invention no cables to a moving motor would have to be guided. This is the integrity of the cables is ensured and there is no need for them elaborate protective measures for the constant movement and in particular cables subjected to bending.
- the drive wheel sections are preferably provided as separate drive wheels, leading to that
- the advantage is that the respective traction means on each other delimited places with the respective drive wheel in Are involved and do not conflict with each other can.
- the two Drive motors each have a device for path control assigned to the engine.
- the experts are familiar with that under a path control of the respective motor it is understood that by means of an exact assignment in a very fine grid is set, to which Time the device moved by the motor on what place is located. With this technique they can Movements of the two motors can be controlled such that their output deviates from one another to such a small extent that there are no unwanted movements to fear.
- both motors are used at the same time exactly coordinated movements on the movable Have to pull the sled to move it. If the Movement of one of the two motors from that of the other Motors deviates, this leads to a, as explained above at least slight rotation of the axis on which it is located all drive wheels are located. Such a rotation would cause at least a slight movement of the ram regarding the sled trigger what is not wanted and is particularly dangerous.
- Path control and the precise result achieved Movement control of the two drive motors can do this prevented and reliable and trouble-free operation guaranteed the transfer device according to the invention become.
- the traction has the Using toothed belts as particularly advantageous exposed. It should be noted that basically also Chains or any comparable devices possible are. However, timing belts can be used for the invention Be designed in such a way that their elongation increases Keeps stress within reasonable limits.
- the Traction means in particular the timing belt, over comparatively long distances, namely via the travel path of the sled and back to the fixed motors be performed.
- the traction means To advantageously prevent that the traction devices tend to move between deflection points the comparatively long, free pieces to swing, is preferred according to the invention for the traction means To provide guidance. This tour extends parallel to the direction of movement of the slide to a certain extent laterally of the respective traction device and leads at least one specific location of the traction device.
- the guide is preferably designed to guide a lock attached to the endless traction device, So preferably provided the Einlos timing belt is.
- the third drive wheel As a gear that with a rack firmly attached to the ram or with one firmly attached to the plunger at its ends attached and guided around the third drive wheel Timing belt is located.
- Transfer device 10 shown as Circuit board feeder or so-called feeder designed is.
- the transfer device 10 of a board stack 12 individual boards first in raised vertically and then horizontally 1, to the left, move to the Entry area of a hydraulic press, for example deposited by a movement in the vertical direction become.
- Grasping individual boards is essentially realized by suction devices. After dropping one Board at the insertion area of a press or a punch the gripper with the suction devices at least slightly raised, by a horizontal movement, according to 1 to the right, brought over the board stack again, and by lowering in the vertical direction, the next one Board gripped.
- Transfer device 10 on the one hand in a horizontal Towards movable carriage 14 and on the other one guided in the carriage 14 in the vertical direction Ram 16 realized, at the lower end of the gripper is appropriate.
- the carriage 14 moves in one horizontal guidance over several rollers 18, one of which is pointed can have tapered shape and in a guide rail run, which has a complementary form. Similar Rollers are with the reference number 20 for the movement of the Ram 16 indicated in the carriage 14. 1 are Furthermore, the two drive motors 22 can be seen, the over suitable gears drive a drive wheel, each a belt that moves in more detail below explained way is guided over drive wheels, the are provided in the carriage. 1 is still noted that three different positions of the Carriage 14 and the facilities provided thereon are drawn.
- a first one Belt 24 is over a first pulley 26 and further Course on the underside of a first drive wheel 28 guided.
- Located on the right side of the drive wheel 28 another pulley 30 so that the belt is secure is guided over the underside of the first drive wheel 28 and reliably engages with the teeth of this wheel located.
- On one side to the right of the deflection wheel 30 the first belt 24 is at the same level as to the left of the first deflection roller 26, namely an "upper" Level.
- a second belt 32 is located on a "lower” level and is from the bottom of another Deflection roller, which is shown in FIG. 2 is “behind” the deflection roller 26 shown, to the Top of a second drive wheel led out is also located “behind” the drive wheel 28 shown.
- On the second belt 32 is on this upper side with the second Drive wheel engaged by teeth.
- Another Deflection roller on the right side ensures that the second Belt 32 in turn from the top of the second Drive wheel is guided to the "lower" level.
- the respective traction means are not, as with the preferred embodiment provided to the respective Drive wheel are guided, but only on opposite sides with the respective drive wheel in Intervention and by appropriate measures on this Place to be engaged.
- a lock 38 a belt is shown through which the two ends of the Belts are connected together so that an endless toothed belt consists. Because this lock is a comparatively has high mass and therefore especially on longer ones free sections tend to vibrate is preferred provided that a guide is present in the at least a section of the castle is guided so that the Lock can not move in the vertical direction, and so that vibrations are prevented. It is further noted that the movements of the two straps between the Operating modes described above, method of Sliding on the one hand and moving the ram on the other, can be superimposed in a suitable manner. If the two Belt to a point where the ram is lowered to be driven in the direction of arrows A and B.
- Fig. 3 it is shown how the three drive wheels 28, 40 and 42 are fixedly mounted on a common shaft 44 which is rotatably supported in the carriage 14.
- the trapezoidal guides 46 can be seen in the slide 14 over which the carriage in the embodiment shown suitably designed rollers 48 is guided.
- 3 becomes clearly that the three drive wheels 28, 40, 42 such are arranged side by side that the opposite Leading of the belts 24 and 32 indicated in FIG. 3 to none mutual influences leads.
- the third drive wheel 40 which is the Rotates shaft 44, which is then rotatably driven when the two drive wheels 28, 42 are operated in opposite directions.
- the third drive wheel 40 transmits a belt, as it were, to the side (see FIG. 2) 36 a vertical movement on the plunger 16.
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft eine Transfereinrichtung. (ssiehe z.B. DE-A-4 408 447).The invention relates to a transfer device. (see e.g. DE-A-4 408 447).
Insbesondere in Produktionsbetrieben, und hierbei insbesondere in Betrieben, die sich mit der Herstellung von Blechteilen befassen, ist regelmäßig eine Bewegung von Teilen in zwei unterschiedlichen Bewegungsrichtungen, die typischerweise zueinander senkrecht sind, erforderlich. Beispielsweise müssen Blechplatinen an Blechbearbeitungspressen und -stanzen von einem Platinenstapel in vertikaler Richtung aufgenommen und nachfolgend in horizontaler Richtung an die Presse zugeführt werden. An der Presse erfolgt üblicherweise in vertikaler Richtung das Absetzen der Platine. Die Zuführ- oder allgemein Transfereinrichtung kehrt dann durch eine Umkehrung der beschriebenen Bewegungen zu dem Platinenstapel zurück.Especially in production plants, and here especially in companies dealing with the production of Dealing with sheet metal parts is regularly a movement of parts in two different directions of movement that are typically perpendicular to each other. For example, sheet metal boards must be on Sheet metal pressing and punching from one Board stack taken in the vertical direction and subsequently fed to the press in the horizontal direction become. On the press, it is usually done vertically Towards the placement of the board. The feeder or general Transfer device then returns by reversing the described movements back to the stack of boards.
Das Entnehmen von gefertigten Teilen wird durch geeignete Transfereinrichtungen in entsprechender Weise durchgeführt. Insbesondere nimmt die Einrichtung das fertige Teil an der Presse auf, hebt es an und überführt es in horizontaler Richtung zu der nächsten Bearbeitungsstation oder einer Einrichtung zur Zwischenlagerung, an der das fertige Teil abgesetzt wird. Schließlich tritt ein typischer Anwendungsfall von Transfereinrichtungen in Mehrstufenpressen auf, in denen zahlreiche Werkstücke, die sich an einer jeweiligen Bearbeitungsstation der Mehrstufenpresse befinden, zunächst durch eine seitliche Bewegung von Greiferschienen ergriffen und nachfolgend durch eine vertikale Bewegung angehoben werden. Eine üblicherweise davon getrennt vorgesehene Vorschubeinrichtung sorgt für den Vorschub in Bearbeitungsrichtung. Auch in diesem Fall muss die Transfereinrichtung zur Bewegung der sogenannten Greiferschienen zwei Bewegungen in voneinander unterschiedlichen Richtungen realisieren.The removal of manufactured parts is done by suitable Transfer facilities carried out in a corresponding manner. In particular, the facility takes on the finished part Press it up, lift it up and move it horizontally Direction to the next processing station or one Intermediate storage facility on which the finished part is discontinued. Finally, a typical one occurs Application of transfer devices in multi-stage presses on, in which numerous workpieces that are on a the respective processing station of the multi-stage press, initially by moving the gripper rails sideways seized and subsequently by a vertical movement be raised. One usually separate from it provided feed device ensures the feed in Machining direction. In this case, too Transfer device for moving the so-called Gripper rails two movements in one another realize different directions.
Aus der DE 34 01 703 A1 ist eine Vorschubeinrichtung zum schrittweisen Transport insbesondere in Pressen bekannt, die zwei Greiferschienen aufweist, die mit einem Vorschubschlitten in Vorschubrichtung fest und quer beweglich gekuppelt sind. Durch einen Vorschubantrieb sind die Greiferschienen in Vorschubrichtung gemeinsam bewegbar. Quer zur Vorschubrichtung sind die Greiferschienen mittels eines Querantriebs gegenläufig angetrieben. Durch eine geeignete Führung beispielsweise eines Zahnriemens kann die gegenläufige Querbewegung durch einen einzigen Antrieb realisiert werden. Dieser Antrieb muss jedoch mit dem Vorschubschlitten mitbewegt werden, so dass der Antrieb für den Vorschubschlitten vergleichsweise groß dimensioniert werden muss. Ferner müssen sich diejenigen Kabel, die zu dem Querantrieb führen, während des Betriebs ständig bewegen, was die Unversehrtheit der Kabel gefährdet oder aufwendige Schutzmaßnahmen erforderlich macht. DE 34 01 703 A1 describes a feed device for gradual transport known especially in presses that has two gripper rails, which with one Feed carriage fixedly and transversely movable in the feed direction are coupled. With a feed drive Gripper rails can be moved together in the feed direction. crosswise to the direction of feed are the gripper rails by means of a Cross drive driven in opposite directions. By a suitable one Guiding a timing belt, for example opposite transverse movement by a single drive will be realized. However, this drive must with the Feed slides can be moved, so that the drive for the feed carriage is comparatively large must become. Furthermore, those cables that are connected to the Run transverse drive, constantly moving what during operation the integrity of the cables is endangered or expensive Protective measures required.
Die DE 43 09 642 A1 beschreibt eine Transfereinrichtung, bei der sogenannte Greifzeuge durch Einzelmotoren in den Achsen angetrieben sind. Die Übertragung der Bewegung wird durch dauernd im Eingriff befindliche Zahnriemen realisiert. Auch in diesem Fall müssen die Antriebsmotoren zumindest teilweise mitbewegt werden, was zu den vorangehend beschriebenen Problemen führt.DE 43 09 642 A1 describes a transfer device, in the so-called gripping tools by single motors in the axes are driven. The transmission of motion is through Timing belts permanently engaged. Also in this case, the drive motors must at least partially be moved, what to the previously described Leads to problems.
Aus der DE 25 34 820 A1 ist eine Transfereinrichtung bekannt, bei der ein Schlitten von einem feststehenden Motor über einen fest an den Schlitten angebrachten Endlosriemen verfahren wird. Das Anheben und Absenken eines Stößels in dem Schlitten erfolgt durch einen ebenfalls feststehenden Hubantrieb, der über einen weiteren Riemen über den Schlitten und insbesondere über dessen Stößel geführt ist.A transfer device is known from DE 25 34 820 A1, at which a sled over by a fixed motor an endless belt firmly attached to the sled is proceeded. Raising and lowering a ram in the Sledge is carried out by an also fixed Lift drive, which has another belt over the slide and in particular is guided over the tappet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine einfach gestaltete und einfach zu betreibende Transfereinrichtung zu schaffen, bei der mit feststehenden und besonders klein dimensionierbaren Motoren zwei Bewegungen mit unterschiedlichen Richtungen unabhängig voneinander realisiert werden können.The invention has for its object a simple designed and easy to operate transfer device create, with fixed and particularly small dimensionable motors with two movements different directions independently can be realized.
Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die im Anspruch 1
beschriebene Transfereinrichtung.This object is achieved by the in
Demzufolge weist die erfindungsgemäße Transfereinrichtung eine Führung auf, an der ein Schlitten bewegbar ist. Üblicherweise wird die Führung, an der der Schlitten bewegbar ist, feststehend ausgebildet sein. Es ist jedoch ebenso denkbar, dass die Führung bezüglich eines feststehenden Gestells oder Rahmens bewegbar ist, um mittels der bewegbaren Führung eine Bewegung in einer dritten Richtung, zusätzlich zu den beiden Richtungen, die mittels der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung realisiert werden, zu bewerkstelligen. An dem Schlitten ist ein Stößel in einer Richtung bewegbar, die sich von der Bewegungsrichtung des Schlittens unterscheidet. Hierbei deutet der Begriff "Stößel" an, dass der Stößel sich bezüglich des Schlittens üblicherweise in vertikaler Richtung bewegen wird, während sich der Schlitten üblicherweise in horizontaler Richtung bewegt. Es sei jedoch angemerkt, dass durch diese Begriffe in keiner Weise die Anwendung der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung auf diesen Fall beschränkt wird. Beispielsweise könnte die Einrichtung so gestaltet sein, dass der Schlitten horizontal verfahren wird, und der Stößel zu der Verfahrrichtung des Schlittens im Wesentlichen senkrecht, jedoch ebenso horizontal. Auch bei einer Ausbildung der Transfereinrichtung derart, dass zwei voneinander unabhängige, horizontale Bewegungen realisiert werden, entfaltet die Vorrichtung ihre Vorteile. Ferner könnte der sogenannte Schlitten vertikal beweglich sein, und der Stößel in einer beliebigen Richtung horizontal.Accordingly, the transfer device according to the invention a guide on which a carriage can be moved. Usually the guide on which the carriage can be moved is designed to be fixed. However, it is the same conceivable that the leadership regarding a fixed Frame or frame is movable to by means of the movable Lead a movement in a third direction, in addition to the two directions by means of the invention Transfer device can be realized to accomplish. On the slide a plunger is movable in a direction that differs from the direction of movement of the slide. Here, the term "plunger" indicates that the plunger is with respect to the carriage usually in the vertical direction will move while the sled is usually in moved horizontally. However, it should be noted that by these terms in no way the application of the transfer device according to the invention in this case is restricted. For example, the facility could be like this be designed so that the slide is moved horizontally, and the plunger to the direction of travel of the slide in Essentially vertical, but also horizontal. Also at a design of the transfer device such that two independent, horizontal movements realized the device unfolds its advantages. Further the so-called carriage could be vertically movable, and the ram horizontally in any direction.
Durch die erfindungsgemäße Transfereinrichtung können zwei Bewegungen durch eine besonders einfache und wenig störungsanfällige Einrichtung dadurch realisiert werden, dass zwei zumindest bezüglich des Schlittens feststehende Motoren vorgesehen sind. Die beiden Motoren treiben einen ersten und einen zweiten Antriebsrad-Abschnitt an, die zusammen mit einem dritten Antriebsrad-Abschnitt gemeinsam drehbar, jedoch bezüglich einander undrehbar an dem Schlitten vorgesehen sind. Bevorzugt sind die Antriebsrad-Abschnitte fest an einer gemeinsamen Welle angebracht oder zusammen an einer Achse drehbar vorgesehen. Mit anderen Worten sind die drei Antriebsrad-Abschnitte bezüglich einander nicht bewegbar. Erfindungsgemäß ist denkbar, dass sämtliche drei Antriebsrad-Abschnitte an einem gemeinsamen, vergleichsweise breiten Antriebsrad vorgesehen sind. Es wird jedoch bevorzugt und deshalb nachfolgend entsprechend beschrieben, dass die drei Antriebsrad-Abschnitte an getrennten Antriebsrädern vorgesehen sind. Mit dem ersten und zweiten Antriebsrad-Abschnitt sind Zugmittel, insbesondere ein Riemen oder eine Kette, an entgegengesetzten Seiten in Eingriff. Insbesondere wird der erste oder zweite Antriebsrad-Abschnitt an seiner Oberseite angetrieben, und der andere Antriebsrad-Abschnitt wird an seiner unteren Seite angetrieben. Dies bedeutet, dass eine gemeinsame Drehung sämtlicher Antriebsräder durch einen entgegengesetzten Betrieb der beiden Antriebsmotoren realisiert werden kann. Grundsätzlich ist es denkbar, dass die beiden Zugmittel an den entgegengesetzten Seiten mit dem jeweiligen Antriebsrad-Abschnitt in Eingriff sind und durch geeignete Maßnahmen in Eingriff gehalten werden. Es wird jedoch bevorzugt, dass die Zugmittel zumindest abschnittsweise um den jeweiligen Antriebsrad-Abschnitt geschlungen sind. Beispielsweise kann durch geeignete Umlenkrollen vor und nach dem jeweiligen Antriebsrad das Zugmittel, beispielsweise ein Zahnriemen, auf etwa dem halben Umfang eines Antriebsrad-Abschnitts um diesen geführt werden. Das andere Zugmittel wird entsprechend auf der entgegengesetzten Seite um einen Teil des Antriebsrad-Abschnitts geschlungen. Zu den Zugmitteln sei noch angemerkt, dass sich hierfür flexible Mittel, wie z. B. Zahnriemen oder Ketten besonders gut eignen. Grundsätzlich ist es jedoch ebenso denkbar, durch einen geeigneten Antrieb eine Zahnstange zu verschieben, die an einer geeigneten Seite mit dem jeweiligen Antriebsrad-Abschnitt in Eingriff ist. The transfer device according to the invention enables two Movements through a particularly simple and little fault-prone facility can be realized in that two motors that are at least fixed with respect to the slide are provided. The two motors drive a first and a second drive wheel section together with a third drive wheel section rotatable together, however provided non-rotatably with respect to each other on the carriage are. The drive wheel sections are preferably fixed to one common shaft attached or together on an axis rotatably provided. In other words, the three Drive wheel sections not movable with respect to each other. According to the invention, it is conceivable that all three drive wheel sections on a common, comparatively broad Drive wheel are provided. However, it is preferred and therefore accordingly described below that the three Drive wheel sections on separate drive wheels are provided. With the first and second drive wheel section are traction devices, in particular a belt or a Chain, engaged on opposite sides. In particular the first or second drive wheel section is on it Top driven, and the other drive wheel section is driven on its lower side. This means that a common rotation of all drive wheels by one opposite operation of the two drive motors can be realized. Basically, it is conceivable that the two traction devices on the opposite sides with the respective drive wheel section are engaged and by appropriate measures are kept in engagement. It will however preferred that the traction means at least in sections around the respective drive wheel section are looped. For example, by suitable Deflection pulleys before and after the respective drive wheel Traction means, for example a toothed belt, on about half Circumference of a drive wheel section are guided around this. The other traction device is accordingly on the opposite side around part of the drive wheel section looped. Regarding the traction means, that flexible means such. B. timing belt or Chains are particularly suitable. Basically, however, it is also conceivable by a suitable drive Rack to move that to a suitable side with the respective drive wheel section is engaged.
Aufgrund des entgegengesetzten Eingriffs des jeweiligen Zugmittels über das erste bzw. zweite Antriebsrad muss der erste Motor gerade in der anderen Richtung angetrieben werden als der zweite Motor, um mittels des Eingriffs zwischen dem jeweiligen Zugmittel und dem Antriebsrad eine Drehung der Welle in dem Schlitten zu realisieren. Hierbei ist es grundsätzlich denkbar, einen einzigen Motor mit zwei Antriebsrädern zu versehen, die durch ein geeignetes, umschaltbares Getriebe zum einen in der gleichen Richtung, und zum anderen in entgegengesetzten Richtungen antreibbar sind. Durch eine derartige Anordnung können die Antriebsbewegungen bei der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung durch einen einzigen Motor realisiert werden. Eine derartige Anordnung entspricht ebenfalls dem erfindungsgemäßen Grundgedanken, auch wenn nachfolgend von zwei getrennten Motoren die Rede ist.Because of the opposite intervention of each The traction means over the first or second drive wheel must first motor just to be driven in the other direction than the second motor to operate by means of the engagement between the respective traction means and the drive wheel a rotation of To realize shaft in the sled. Here it is basically conceivable, a single engine with two To provide drive wheels, which by a suitable, switchable gearbox on the one hand in the same direction, and on the other hand drivable in opposite directions are. With such an arrangement, the Drive movements in the invention Transfer device realized by a single motor become. Such an arrangement also corresponds to that basic idea according to the invention, even if subsequently by two separate engines.
Wie nachfolgend noch genauer erläutert wird, wird durch die oben beschriebene gemeinsame Drehung des ersten und zweiten Antriebsrad-Abschnitts auch der dritte Antriebsrad-Abschnitt angetrieben, der treibend mit dem Stößel verbunden ist, so dass durch Drehung des dritten Antriebsrades der Stößel bezüglich des Schlittens bewegt werden kann. Beispielsweise wird das Antriebsrad bevorzugt als Zahnrad ausgeführt werden, das mit einer Zahnstange oder einem Zahnriemen, die/der fest in oder an dem Stößel befestigt sind, in Eingriff ist. In der beschriebenen Weise kann erfindungsgemäß durch einen geeigneten Betrieb der beiden Motoren die Bewegung des Stößels bezüglich des Schlittens erreicht werden.As will be explained in more detail below, the joint rotation of the first and second described above Drive wheel section also the third drive wheel section driven, which is drivingly connected to the plunger, so that by rotating the third drive wheel of the plunger can be moved with respect to the carriage. For example the drive wheel will preferably be designed as a gear, that with a rack or a timing belt, the / the firm are attached in or on the plunger, is engaged. In the described manner can according to the invention by a suitable operation of the two motors the movement of the Tappet can be reached with respect to the carriage.
Wenn nunmehr der Schlitten bewegt werden soll, werden die beiden Antriebsmotoren nicht in entgegengesetzter Richtung angetrieben, sondern derart, dass die beiden in entgegengesetzter Richtung um die beiden Antriebsräder geführten Zugmittel in der gleichen Richtung an den beiden Antriebsrädern ziehen. Da die Zugmittel, wie erwähnt, an entgegengesetzten Seiten über die Antriebsräder geführt sind, zieht das eine Zugmittel gewissermaßen "oben" an dem zugehörigen Antriebsrad, während das andere zugmittel an dem Antriebsrad "unten" in der gleichen Richtung zieht. Hierdurch wird jedoch keine Drehung der gemeinsamen Welle erzeugt, vielmehr wird der Schlitten durch Zusammenwirkung der beiden Antriebsmotoren verfahren.If the carriage is now to be moved, the two drive motors not in the opposite direction driven, but in such a way that the two in opposite direction around the two drive wheels guided traction means in the same direction on the two Pull the drive wheels. As the traction means, as mentioned, on opposite sides are guided over the drive wheels, pulls the one traction device "up" on the associated drive wheel, while the other traction device on the Drive wheel "down" pulls in the same direction. hereby however, no rotation of the common shaft is generated, rather, the sled is made by the interaction of the two Drive motors move.
Der zuletzt genannte Aspekt ist ein besonderer Vorteil der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung neben der Tatsache, dass die beiden Motoren feststehend ausgebildet werden können. Die beiden Motoren wirken nämlich bei der Realisierung sämtlicher Bewegungen zusammen. Wie zuletzt beschrieben, ziehen beide Motoren über das jeweilige Zugmittel an dem jeweiligen Antriebsrad und damit insgesamt an dem Schlitten, um diesen gemeinsam zu verfahren. Ferner wird, wie oben beschrieben, die Drehung des dritten Antriebsrades, und damit die Bewegungen des Stößels bezüglich des Schlittens durch Zusammenwirkung der beiden Motoren erreicht. Hierdurch können die Motoren besonders klein ausgelegt werden, da keiner der beiden Motoren "alleine" für die Bewegung des Schlittens oder des Stößels vorgesehen ist. Ferner können, wie erwähnt, beide Motoren zumindest bezüglich des Schlittens feststehend angebracht werden, so dass keiner der beiden Motoren dafür ausgelegt werden muss, den anderen Motor zusammen mit dem eigentlich zu bewegenden Element, also dem Schlitten zu bewegen. Ferner benötigt die erfindungsgemäße Transfereinrichtung keine Kabel, die zu einem bewegten Motor geführt werden müssten. Hierdurch ist die Unversehrtheit der Kabel sichergestellt, und es entfallen aufwendige Schutzmaßnahmen für die einer ständigen Bewegung und insbesondere Biegung unterworfenen Kabel.The latter aspect is a particular advantage of the transfer device according to the invention in addition to the fact that the two motors are designed to be stationary can. The two motors work with the Realization of all movements together. As last described, pull both motors over the respective Traction means on the respective drive wheel and thus overall on the sled to move it together. Further becomes the rotation of the third, as described above Drive wheel, and thus the movements of the ram with respect of the carriage through the interaction of the two motors reached. This makes the motors particularly small be interpreted because neither of the two motors "alone" for the movement of the slide or the plunger is provided. Furthermore, as mentioned, both motors can at least with respect of the slide are fixed so that none the two motors must be designed for the other Motor together with the element actually to be moved, that is to move the sledge. Furthermore, the Transfer device according to the invention no cables to a moving motor would have to be guided. This is the integrity of the cables is ensured and there is no need for them elaborate protective measures for the constant movement and in particular cables subjected to bending.
Bevorzugte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung sind in den weiteren Ansprüchen beschrieben.Preferred developments of the invention Transfer device are in the further claims described.
Wie vorangehend erwähnt, sind die Antriebsrad-Abschnitte bevorzugt als getrennte Antriebsräder vorgesehen, was zu dem Vorteil führt, dass die jeweiligen Zugmittel an voneinander abgegrenzten Stellen mit dem jeweiligen Antriebsrad in Eingriff sind und nicht miteinander in Konflikt kommen können.As mentioned previously, the drive wheel sections are preferably provided as separate drive wheels, leading to that The advantage is that the respective traction means on each other delimited places with the respective drive wheel in Are involved and do not conflict with each other can.
Für die Bewegung der genannten Komponenten und insbesondere für eine besonders präzise und genaue Steuerung der Bewegungen hat sich eine Bahnsteuerung für die beiden Antriebsmotoren als vorteilhaft erwiesen. Demzufolge sind bei der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung den beiden Antriebsmotoren jeweils eine Einrichtung zur Bahnsteuerung des Motors zugeordnet. Hierbei ist den Fachleuten geläufig, dass unter einer Bahnsteuerung des jeweiligen Motors verstanden wird, dass mittels einer genauen Zuordnung in einem sehr feinen Raster festgelegt wird, zu welchem Zeitpunkt sich die von dem Motor bewegte Einrichtung an welchem Ort befindet. Durch diese Technik können die Bewegungen der beiden Motoren derart gesteuert werden, dass ihr Ausgang in so geringem Umfang voneinander abweicht, dass keine unerwünschten Bewegungen zu befürchten sind. Im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung ist hierbei zu beachten, dass beide Motoren gleichzeitig mit exakt aufeinander abgestimmten Bewegungen an dem verfahrbaren Schlitten ziehen müssen, um diesen zu bewegen. Wenn die Bewegung eines der beiden Motoren von derjenigen des anderen Motors abweicht, führt dies, wie oben erläutert, zu einer zumindest geringfügigen Drehung der Achse, auf der sich sämtliche Antriebsräder befinden. Eine derartige Drehung würde eine zumindest geringfügige Bewegung des Stößels bezüglich des Schlittens auslösen, was nicht erwünscht und insbesondere gefährlich ist. Durch die bevorzugt vorgesehene Bahnsteuerung und die dadurch erreichte präzise Bewegungsführung der beiden Antriebsmotoren kann dies verhindert und ein zuverlässiger und störungsfreier Betrieb der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung gewährleistet werden.For the movement of the components mentioned and in particular for a particularly precise and precise control of the Movements have become a path control for the two Drive motors proved to be advantageous. Accordingly, at the transfer device according to the invention the two Drive motors each have a device for path control assigned to the engine. The experts are familiar with that under a path control of the respective motor it is understood that by means of an exact assignment in a very fine grid is set, to which Time the device moved by the motor on what place is located. With this technique they can Movements of the two motors can be controlled such that their output deviates from one another to such a small extent that there are no unwanted movements to fear. in the Connection with the transfer device according to the invention it should be noted here that both motors are used at the same time exactly coordinated movements on the movable Have to pull the sled to move it. If the Movement of one of the two motors from that of the other Motors deviates, this leads to a, as explained above at least slight rotation of the axis on which it is located all drive wheels are located. Such a rotation would cause at least a slight movement of the ram regarding the sled trigger what is not wanted and is particularly dangerous. By the preferably provided Path control and the precise result achieved Movement control of the two drive motors can do this prevented and reliable and trouble-free operation guaranteed the transfer device according to the invention become.
Wie vorangehend erwähnt, hat sich für die Zugmittel die Verwendung von Zahnriemen als besonders vorteilhaft herausgestellt. Es sei angemerkt, dass grundsätzlich auch Ketten oder beliebige vergleichbare Einrichtungen denkbar sind. Zahnriemen können jedoch für den erfindungsgemäßen Zweck derart ausgelegt werden, dass sich ihre Dehnung bei Belastung in vertretbaren Grenzen hält.As mentioned above, the traction has the Using toothed belts as particularly advantageous exposed. It should be noted that basically also Chains or any comparable devices possible are. However, timing belts can be used for the invention Be designed in such a way that their elongation increases Keeps stress within reasonable limits.
An der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung müssen die Zugmittel, also insbesondere die Zahnriemen, über vergleichsweise lange Strecken, nämlich über den Verfahrweg des Schlittens und zurück zu den feststehenden Motoren geführt werden. Um in vorteilhafter Weise zu verhindern, dass die Zugmittel dazu neigen, zwischen Umlenkpunkten, also auf den vergleichsweise langen, freien Stücken, zu schwingen, wird erfindungsgemäß bevorzugt, für die Zugmittel eine Führung vorzusehen. Diese Führung erstreckt sich parallel zu der Bewegungsrichtung des Schlittens gewissermaßen seitlich von dem jeweiligen Zugmittel und führt zumindest eine bestimmte Stelle des Zugmittels. Vorzugsweise ist die Führung so gestaltet, dass sie ein Schloss führt, das an dem Endlos-Zugmittel, also vorzugsweise dem Eindlos-Zahnriemen vorgesehen ist. Hierdurch kann das Schloss, das eine verglichen mit dem Riemen größere Masse aufweist, so dass es schwingungsanfällig ist, sich nicht in einer Richtung senkrecht zu der Führung bewegen. Schwingungen, welche die Bewegungsabläufe gefährden würden, werden verhindert. Es sei angemerkt, dass selbstverständlich auch eine Führung denkbar ist, in der ein Randabschnitt eines Zugmittels auf der gesamten Länge freier Abschnitte geführt wird.On the transfer device according to the invention, the Traction means, in particular the timing belt, over comparatively long distances, namely via the travel path of the sled and back to the fixed motors be performed. To advantageously prevent that the traction devices tend to move between deflection points the comparatively long, free pieces to swing, is preferred according to the invention for the traction means To provide guidance. This tour extends parallel to the direction of movement of the slide to a certain extent laterally of the respective traction device and leads at least one specific location of the traction device. The guide is preferably designed to guide a lock attached to the endless traction device, So preferably provided the Einlos timing belt is. This allows the lock to be compared to the one Belt has greater mass, making it susceptible to vibration is not in a direction perpendicular to the guide move. Vibrations that endanger the movement would be prevented. It should be noted that Of course, a tour is also conceivable in which a Edge section of a traction device is free over the entire length Sections.
Für die treibende Verbindung zwischen dem dritten Antriebsrad und dem Stößel sind verschiedene Alternativen denkbar. Im Rahmen der Erfindung hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen, das dritte Antriebsrad als Zahnrad auszubilden, das sich mit einer fest an dem Stößel angebrachten Zahnstange oder mit einem an seinen Enden fest an dem Stößel angebrachten und um das dritte Antriebsrad geführten Zahnriemen befindet.For the driving connection between the third drive wheel and the plunger, various alternatives are conceivable. in the The framework of the invention has proven to be particularly advantageous proved to design the third drive wheel as a gear that with a rack firmly attached to the ram or with one firmly attached to the plunger at its ends attached and guided around the third drive wheel Timing belt is located.
Nachfolgend werden beispielhaft in den Zeichnungen dargestellte Ausführungsformen der Erfindung näher erläutert. Es zeigen:
- Fig. 1
- eine Seitenansicht der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung;
- Fig. 2
- eine Seitenansicht eines Abschnitts der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung;
- Fig. 3
- eine Seitenansicht eines Teils der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung in einer ersten Ausführungsform; und
- Fig. 4
- eine Draufsicht auf einen Teil der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung in einer zweiten Ausführungsform.
- Fig. 1
- a side view of the transfer device according to the invention;
- Fig. 2
- a side view of a portion of the transfer device according to the invention;
- Fig. 3
- a side view of part of the transfer device according to the invention in a first embodiment; and
- Fig. 4
- a plan view of part of the transfer device according to the invention in a second embodiment.
In Fig. 1 ist eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen
Transfereinrichtung 10 gezeigt, die als
Platinenzuführeinrichtung oder sogenannter Feeder gestaltet
ist. Im Einzelnen werden durch die Transfereinrichtung 10 von
einem Platinenstapel 12 einzelne Platinen zunächst in
vertikaler Richtung angehoben und dann in horizontaler
Richtung, gemäß Fig. 1 nach links, verfahren, um an dem
Eintrittsbereich beispielsweise einer hydraulischen Presse
durch eine Bewegung in vertikaler Richtung abgelegt zu
werden. Das Ergreifen einzelner Platinen wird im Wesentlichen
durch Saugeinrichtungen realisiert. Nach dem Ablegen einer
Platine an dem Einführbereich einer Presse oder einer Stanze
wird der Greifer mit den Saugeinrichtungen zumindest
geringfügig angehoben, durch eine horizontale Bewegung, gemäß
Fig. 1 nach rechts, wieder über den Platinenstapel gebracht,
und durch Absenken in vertikaler Richtung wird die nächste
Platine ergriffen.1 shows an embodiment of the
Diese Bewegungen werden bei der erfindungsgemäßen
Transfereinrichtung 10 zum einen durch einen in horizontaler
Richtung verfahrbaren Schlitten 14 und zum anderen durch
einen in dem Schlitten 14 in vertikaler Richtung geführten
Stößel 16 realisiert, an dessen unterem Ende der Greifer
angebracht ist. Der Schlitten 14 bewegt sich in einer
horizontalen Führung über mehrere Rollen 18, die eine spitz
zulaufende Form aufweisen können und in einer Führungsschiene
laufen, die eine dazu komplementäre Form aufweist. Ähnliche
Rollen sind mit der Referenznummer 20 für die Bewegung des
Stößels 16 in dem Schlitten 14 angedeutet. In Fig. 1 sind
ferner die beiden Antriebsmotoren 22 zu erkennen, die über
geeignete Getriebe ein Antriebsrad antreiben, das jeweils
einen Riemen bewegt, der in nachfolgend noch genauer
erläuterter Art und Weise über Antriebsräder geführt ist, die
in dem Schlitten vorgesehen sind. Zu Fig. 1 sei noch
angemerkt, dass darin drei verschiedene Stellungen des
Schlittens 14 und der daran vorgesehenen Einrichtungen
eingezeichnet sind. Es versteht sich jedoch, dass an dem in
Fig. 1 gezeigten Abschnitt der erfindungsgemäßen
Transfereinrichtung 10 lediglich ein einziger derartiger
Schlitten 14 vorhanden ist. Schließlich ist in Fig. 1 die
gesamte Führung der nachfolgend noch genauer erläuterten
Antriebsriemen gezeigt. Die Riemen verlaufen im Wesentlichen
in der Form eines um 90° gedrehten und nach links geöffneten
"U". An drei Seiten, nämlich gemäß der Darstellung in Fig. 1
oben, unten und an der rechten Seite, sind die beiden Riemen
gewissermaßen hintereinander jeweils an der Außenseite
geführt. An der linken unteren Ecke werden die beiden Riemen
auf unterschiedliche Niveaus geführt, um, wie nachfolgend im
Einzelnen erläutert, den Eingriff mit den jeweiligen
Antriebsrad-Abschnitten an entgegengesetzten Seiten zu
realisieren. Durch zwei Umlenkrollen im rechten Bereich der
Riemenführung werden die beiden Riemen wieder, insbesondere
bis zu ihrem Verlauf bis zu der Rolle in der linken oberen
Ecke, auf dasselbe Niveau gebracht. These movements are in the
In der Ausschnittsdarstellung des Schlittens 14 gemäß Fig. 2
ist die Riemenführung im Zusammenhang mit der:
erfindungsgemäßen Transfereinrichtung gezeigt. Ein erster
Riemen 24 ist über eine erste Umlenkrolle 26 und im weiteren
Verlauf an der Unterseite eines ersten Antriebsrades 28
geführt. Auf der rechten Seite des Antriebsrades 28 befindet
sich eine weitere Umlenkrolle 30, so dass der Riemen sicher
über die Unterseite des ersten Antriebsrades 28 geführt ist
und sich mit den Zähnen dieses Rades zuverlässig im Eingriff
befindet. Auf einer Seite rechts von dem Umlenkrad 30
befindet sich der erste Riemen 24 auf dem gleichen Niveau wie
links von der ersten Umlenkrolle 26, nämlich einem "oberen"
Niveau.In the detail of the
Ein zweiter Riemen 32 befindet sich demgegenüber auf einem
"unteren" Niveau und ist von der Unterseite einer weiteren
Umlenkrolle, die sich gemäß der Darstellung von Fig. 2
"hinter" der gezeigten Umlenkrolle 26 befindet, an die
Oberseite eines zweiten Antriebsrades geführt, das sich
ebenfalls "hinter" dem gezeigten Antriebsrad 28 befindet. An
dieser Oberseite steht der zweite Riemen 32 mit dem zweiten
Antriebsrad mittels der Zähne in Eingriff. Eine weitere
Umlenkrolle an der rechten Seite sorgt dafür, dass der zweite
Riemen 32 wiederum von der Oberseite des zweiten
Antriebsrades auf das "untere" Niveau geführt wird. Ebenso
ist es denkbar, dass die jeweiligen Zugmittel nicht, wie bei
der bevorzugten Ausführungsform vorgesehen, um das jeweilige
Antriebsrad geführt sind, sondern sich lediglich an
entgegengesetzten Seiten mit dem jeweiligen Antriebsrad in
Eingriff befinden und durch geeignete Maßnahmen an dieser
Stelle in Eingriff gehalten werden. In contrast, a
Durch die beschriebene, entgegengesetzte Umschlingung zweier
Antriebsräder kann in folgender Weise ein Verfähren des
Schlittens 14 in horizontaler Richtung realisiert werden. Zu
den Riemen 24 und 32 ist anzumerken, dass sie als
Endlosriemen gestaltet sind, so dass sie durch den jeweils
zugeordneten Antriebsmotor 22 in beiden Richtungen
angetrieben werden können. Wenn nunmehr der Riemen 24 derart
angetrieben wird, dass er sich an der Stelle, an der sich in
Fig. 2 der Pfeil A befindet, in Richtung des Pfeils A bewegt,
und der Riemen 32 derart angetrieben wird, dass er sich an
der Stelle, an der sich der Pfeil B befindet, ebenfalls in
diese Richtung bewegt, dann drehen sich die beiden
Antriebsräder, die sich auf einer gemeinsamen Welle oder
Achse befinden, nicht, da sich die beiden Bewegungen der
Riemen 24, 32 gegenseitig hemmen. Vielmehr wird der Schlitten
14 insgesamt in Richtung der Pfeile A, B bewegt, wobei jeder
der beiden Antriebsmotoren 22 das halbe Antriebsmoment
aufbringen muss, was für die Dimensionierung der beiden
Motoren äußerst vorteilhaft ist.Through the described, opposite wrapping of two
Drive wheels can move the
Wenn demgegenüber der Stößel 16 in vertikaler Richtung
bezüglich des Schlittens 14 bewegt werden soll, dann werden
die beiden Riemen derart in unterschiedlicher Richtung
angetrieben, dass sich die beiden Antriebsräder bezüglich des
Schlittens 14 drehen, und ein drittes Antriebsrad, das sich
auf einer gemeinsamen Welle mit den beiden anderen
Antriebsrädern befindet, sich ebenfalls dreht, so dass der
Stößel bewegt werden kann. Wenn beispielsweise der "untere",
nach oben umschlungene Riemen 32 derart bewegt wird, dass er
sich an der betrachteten Stelle in Richtung des Pfeils B
bewegt, während sich der obere Riemen 24, der "unten herum"
umschlungen ist, entgegengesetzt zu dem Pfeil A bewegt, dann.
drehen sich die beiden Antriebsräder insgesamt in Richtung
des Uhrzeigersinns. Hierbei ist zu beachten, dass
insbesondere bei Verwendung einer Bahnsteuerung die
jeweiligen Antriebsmotoren 22 derart angetrieben werden
können, dass die Bewegung der beiden Riemen exakt
entgegengesetzt zueinander ist, so dass der Schlitten 14
stillsteht, und sich lediglich die Welle mit den drei
Antriebsrädern in dem Schlitten 14 dreht. Wie in Fig. 2
angedeutet ist, ist über zwei Umlenkrollen 34 ein weiterer
Zahnriemen 36 derart seitlich über das in Fig. 2 nicht zu
erkennende dritte Antriebsrad geführt, dass eine Drehung des
Antriebsrads eine Verschiebung des Riemens 36 bewirkt, dessen
Enden fest in dem Stößel 16 angebracht sind, so dass sich der
Stößel entsprechend bewegt. Insbesondere bewegt sich der
Stößel bei Drehung des Antriebsrades im Uhrzeigersinn nach
oben, während er sich nach unten bewegt, wenn das Antriebsrad
entgegen dem Uhrzeigersinn angetrieben wird, indem sich der
erste Riemen 24 in Richtung des Pfeils A, und der zweite
Riemen 32 entgegengesetzt zu dem Pfeil B bewegt.In contrast, if the
Zu Fig. 2 ist noch anzumerken, dass darin ein Schloss 38 eines Riemens gezeigt ist, durch das die beiden Enden des Riemens miteinander verbunden werden, so dass ein Endlos-Zahnriemen besteht. Da dieses Schloss eine vergleichsweise hohe Masse aufweist und deshalb insbesondere auf längeren freien Abschnitten zu Schwingungen neigt, ist bevorzugt vorgesehen, dass eine Führung vorhanden ist, in der zumindest ein Abschnitt des Schlosses derart geführt ist, dass das Schloss sich nicht in vertikaler Richtung bewegen kann, und damit Schwingungen verhindert werden. Es sei ferner angemerkt, dass die Bewegungen der beiden Riemen zwischen den vorangehend beschriebenen Betriebsarten, Verfahren des Schlittens einerseits und Bewegen des Stößels andererseits, in geeigneter Weise überlagert werden können. Wenn die beiden Riemen bis zu einer Stelle, an der der Stößel abgesenkt werden soll, in Richtung der Pfeile A bzw. B angetrieben werden, und nachfolgend der entgegengesetzte Betrieb der beiden Riemen erfolgt, um den Stößel zu bewegen, so bewegt sich der an dem Stößel vorgesehene Greifer gewissermaßen unter Ausbildung eines Eckpunktes, nämlich zunächst horizontal und nach Anhalten der horizontalen Bewegung vertikal. Grundsätzlich kann die vertikale Bewegung, sofern dem keine Hindernisse entgegenstehen, mit denen der Greifer kollidieren könnte, bereits früher begonnen werden, so dass die beschriebene Ecke gewissermaßen abgekürzt oder abgerundet wird. Dies lässt sich ohne weiteres durch geeignete Steuerung der beiden Motoren erreichen, indem die erforderlichen Bewegungen zum Absenken mit den Bewegungen zum Verschieben abschnittsweise überlagert werden.2 it should also be noted that a lock 38 a belt is shown through which the two ends of the Belts are connected together so that an endless toothed belt consists. Because this lock is a comparatively has high mass and therefore especially on longer ones free sections tend to vibrate is preferred provided that a guide is present in the at least a section of the castle is guided so that the Lock can not move in the vertical direction, and so that vibrations are prevented. It is further noted that the movements of the two straps between the Operating modes described above, method of Sliding on the one hand and moving the ram on the other, can be superimposed in a suitable manner. If the two Belt to a point where the ram is lowered to be driven in the direction of arrows A and B. , and subsequently the opposite operation of the both straps are made to move the plunger, so moved the gripper provided on the plunger to a certain extent with the formation of a cornerstone, namely initially horizontally and after stopping the horizontal movement vertical. Basically, vertical movement can, provided which are no obstacles with which the gripper could collide earlier, so that the corner described is somewhat shortened or rounded becomes. This can easily be done by suitable control of the two motors can be achieved by the required Lowering movements with moving movements be overlaid in sections.
In Fig. 3 ist gezeigt, wie die drei Antriebsräder 28, 40 und
42 fest auf einer gemeinsamen Welle 44 angebracht sind, die
drehbar in dem Schlitten 14 gelagert ist. Seitlich des
Schlittens 14 sind die Trapezführungen 46 zu erkennen, an
denen der Schlitten bei der gezeigten Ausführungsform über
geeignet gestaltete Rollen 48 geführt ist. Aus Fig. 3 wird
deutlich, dass die drei Antriebsräder 28, 40, 42 derart
nebeneinander angeordnet sind, dass die entgegengesetzte
Führung der in Fig. 3 angedeuteten Riemen 24 und 32 zu keinen
gegenseitigen Beeinflussungen führt. Zwischen den beiden
Antriebsrädern 28, 42 befindet sich bei der gezeigten
Ausführungsform das dritte Antriebsrad 40, das sich mit der
Welle 44 dreht, die dann drehend angetrieben wird, wenn die
beiden Antriebsräder 28, 42 entgegengesetzt betätigt werden.
Bei einer Drehung überträgt das dritte Antriebsrad 40 über
einen gewissermaßen seitlich (vgl. Fig. 2) geführten Riemen
36 eine vertikale Bewegung auf den Stößel 16. In Fig. 3 it is shown how the three
In Fig. 4 ist eine alternative Ausführungsform für die
Übertragung der Bewegung auf den Stößel 16 gezeigt.
Gewissermaßen innerhalb des Schlittens 14 befinden sich
nebeneinander die beiden Antriebsräder 28 und 42. Die
gemeinsame Welle 44, die drehbar in dem Schlitten 14 gelagert
ist, erstreckt sich außerhalb des Schlittens, wo das dritte
Antriebsrad 40 vorgesehen ist. Dieses Antriebsrad 40 befindet
sich in Eingriff mit einer Zahnstange 50, die fest an dem
Stößel 16 vorgesehen ist, der über geeignete Trapezführungen
in Rollen 52 geführt ist, die drehbar an dem Stößel 16
vorgesehen sind. Auch in dieser Ausführungsform lässt sich
durch eine einfach und kompakt gestaltete Transfereinrichtung
die Bewegung des Stößels 16 und insbesondere der daran
vorgesehenen Greifeinrichtung in zwei zueinander senkrechten
Bewegungsrichtungen realisieren. Es sei noch angemerkt, dass
gemäß der Darstellung von Fig. 4 der Stößel 16 senkrecht zur
Zeichenebene bewegt wird, und das Verfahren des Schlittens 14
auf der zugehörigen Führung gemäß Fig. 4 von oben nach unten
erfolgt.4 is an alternative embodiment for the
Transmission of the movement shown on the
Claims (6)
- Transfer device (10) with:a guide,a carriage (14) movable on the guide,a plunger (16) movable on the carriage (14),a first (28), second (42) and third (40) drive wheel section, which are provided on the carriage (14) so as to be rotatable together and non-rotatable relative to each other,wherein the first (28) and second (42) drive wheel sections are in engagement in each case with traction means (24, 32) on opposite sides with the drive wheel sections (28, 42) and can be driven by first and second motors (22, 22) which are in each case stationary relative to the carriage, andwherein the third drive wheel section (40) is connected to the plunger (16) in driving relationship.
- Transfer device according to claim 1, characterised in that at least one of the drive wheel sections (28, 42, 40) is provided as a separate drive wheel.
- Transfer device according to claim 1 or 2, characterised in that the drive motors (22) are each assigned a device for continuous path control of the motor (22).
- Transfer device according to one or more of the preceding claims, characterised in that the traction means are in each case toothed belts (24, 32).
- Transfer device according to one or more of the preceding claims, characterised in that the traction means are preferably guided on a lock (38) in a guide.
- Transfer device according to one or more of the preceding claims, characterised in that the third drive wheel section (40) is in engagement with a toothed belt (36) or a rack (50).
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