DE19506520A1 - Device for transferring workpieces between presses - Google Patents

Abstract

The device (3) is for transferring workpieces (20) between preceeding working stations (5,7) partic. presses. Carriers (37,39) are arranged parallel and at a distance to each other along the transport direction (25). The carriers are movably guided in a lifting direction (43) via a lifting unit (41). First grips (27,31;33) are slidably supported in the transport direction on the carriers. The grips are connected under each other, relative to the transport direction, by power transfer members (47,47'). At least one linear drive unit (51,51') is provided for adjusting the position of the grips exclusively in the transport direction. At least one linear guide (67a,67a') is connected to the drive unit and power transfer members and is aligned in the lifting direction. The linear guide makes it possible for the grips to move in the lifting direction without any resulting movement in the transport direction.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Werk­ stücktransfer, insbesondere zum Transfer von Karosserie­ teilen durch eine Folge von Bearbeitungsstationen, wie beispielsweise die Pressenstationen von Transferpressen.The invention relates to a device for the work Piece transfer, in particular for the transfer of bodywork divide by a series of processing stations, such as for example the press stations of transfer presses.

Die an solchen Bearbeitungsstationen angeordneten Transfervorrichtungen dienen dazu, die Werkstücke von einer Bearbeitungsstation an die in der Bearbeitungsfolge jeweils nächste Bearbeitungsstation weiterzuleiten. Gege­ benenfalls sind zwischen den Bearbeitungsstationen Ablagen eingerichtet, auf denen Werkstücke zwischengelagert werden können. Dabei müssen die Werkstücke von der jeweiligen Transfervorrichtung in dem richtigen, von der betreffenden Bearbeitungsstation vorgegebenen Arbeitstakt sowohl in die Bearbeitungsstation eingeführt und dort präzise positio­ niert, als auch nach erfolgter Bearbeitung schnellstmög­ lich aus der Bearbeitungsstation entfernt werden.The arranged at such processing stations Transfer devices are used to transfer the workpieces from one processing station to the one in the processing sequence forward to the next processing station. Opp there are also shelves between the processing stations set up, on which workpieces are temporarily stored can. The workpieces must be of the respective Transfer device in the correct one, from the one in question Processing station given work cycle both in the  Machining station introduced and there precise positio as quickly as possible Lich removed from the processing station.

Von der Transfervorrichtung sind dabei Werkstücke mit insgesamt erheblicher Masse zu transportieren. Insbesonde­ re, wenn bei einer längeren Folge von Bearbeitungsstatio­ nen Werkstücke im Gleichtakt aus den Bearbeitungsstationen entnommen bzw. in diese eingelegt werden, sind beim Ent­ nehmen der Werkstücke aus den Bearbeitungsstationen erheb­ liche Massen zu beschleunigen und beim Einlegen in die jeweils folgende Bearbeitungsstation wieder abzubremsen. Die dafür zur Verfügung stehende Zeit ist wegen des Be­ strebens, möglichst kurze Taktzeiten zu erreichen und damit die Werkstücke möglichst schnell zu transportieren, gering. Das ergibt beim Beschleunigen und beim Abbremsen der Werkstücke hohe Beschleunigungs- bzw. Verzögerungs­ werte und entsprechend hohe, von der Transfervorrichtung aufzunehmende Reaktionskräfte, unter denen die Präzision beim Werkstücktransfer jedoch nicht leiden darf.Workpieces are from the transfer device to transport a considerable amount overall. In particular re, if there is a longer sequence of editing stations workpieces in synchronism from the processing stations removed or inserted into these, are at Ent take the workpieces from the machining stations accelerate masses and when inserted into the brake the following processing station again. The time available for this is due to the Be strive to achieve the shortest possible cycle times and so that the workpieces can be transported as quickly as possible, low. This results when accelerating and braking of the workpieces high acceleration or deceleration values and correspondingly high, from the transfer device reaction forces to be absorbed, among which the precision but must not suffer during workpiece transfer.

Aus der EP 0 388 610 A1 ist eine Vier-Ständer-Trans­ ferpresse bekannt, bei der die einzelnen Pressenstationen über eine sogenannte Umsetzeinrichtung miteinander ver­ kettet sind. Diese weist zwei Laufschienen auf, die sich von einer vor der Transferpresse angeordneten Zufuhrein­ richtung bis zu einer in Transportrichtung nach der Trans­ ferpresse angeordneten Entnahmeeinrichtung erstrecken. Eine der Laufschienen ist in Transportrichtung gesehen linksseitig neben an den Pressen vorgesehenen Stößeln und die andere rechtsseitig von diesen angeordnet. An den Laufschienen sind längsverfahrbare Laufwagen gelagert, wobei jeweils ein auf der linksseitigen Schiene verfahr­ barer Laufwagen mit einem auf der rechtsseitigen Schiene laufenden Laufwagen über eine Quertraverse verbunden ist, die mit Saugeinrichtungen zum Aufnehmen der Werkstücke versehen ist. Die Laufschienen sind mittels eines Hebelge­ triebes anheb- und absenkbar, wobei die Heb- und Senkbewe­ gung von einer mit einem Kurvenfolger in Verbindung ste­ henden Kurvenscheibe abgeleitet wird. Der Antrieb der Laufwagen entlang der Laufschienen erfolgt über ein Trans­ portgestänge, das über entsprechende, von Kurvenscheiben betätigte Kurvenfolgerhebel angetrieben ist.From EP 0 388 610 A1 a four-column trans Ferpresse known, in which the individual press stations ver with each other via a so-called conversion device are chained. This has two running tracks, which are from a feeder arranged in front of the transfer press direction to one in the transport direction after the trans Extend arranged removal device. One of the tracks is seen in the direction of transport on the left side next to the rams and on the presses the other arranged to the right of these. To the Running rails are mounted on longitudinally movable carriages, one moving on the left-hand rail bar carriage with one on the right-hand rail running carriage is connected via a crossbar, those with suction devices for holding the workpieces is provided. The rails are by means of a lever drive can be raised and lowered, with the lifting and lowering movement  connection of one with a curve follower The resulting cam is derived. The drive of the Carriages along the rails are made using a trans port linkage, over the corresponding, of cams actuated cam follower lever is driven.

Der Bewegungsablauf der die Werkstücke transportie­ renden Quertraversen ist durch die Kurvenscheiben festge­ legt.The sequence of movements that transport the workpieces Cross beams are fixed by the cams sets.

Darüber hinaus ist aus der EP 0 394 723 A1 eine Umsetzeinrichtung für eine Transferpresse bekannt, die ebenfalls eine, bezogen auf die Transportrichtung und auf an der Transferpresse vorhandene Stößel, linksseitige sowie eine rechtsseitige Laufschiene aufweist. Jede Lauf­ schiene trägt Laufwagen, wobei die Laufwagen der linken Laufschiene mit Laufwagen der rechten Laufschiene jeweils paarweise über Quertraversen verbunden sind. Die Lauf­ schienen sind an jeweils ortsfest aufgeständerten Pressen­ ständern in Geradführungen auf- und abwärts, d. h. in Hubrichtung bewegbar. Die Hubbewegung wird von einer Kurvenscheibe abgeleitet, die über Kurvenfolgerhebel ein entlang der Transportrichtung der Transferpresse verlau­ fendes Gestänge antreiben. Dieses verstellt die Laufschie­ nen über an den Pressenständern drehbar gelagerte Winkel­ hebel sowie zwischen den Winkelhebeln und den Laufschienen angeordnete Pleuelstangen in ihrer Höhe. Der Antrieb der Laufwagen in Transportrichtung erfolgt ebenfalls über Kurvenscheiben, Kurvenfolgerhebel und entsprechende auf die Laufwagen einwirkende Gestänge.In addition, EP 0 394 723 A1 Transfer device for a heat press known also one, based on the transport direction and on Tappets on the transfer press, left-hand and has a right-hand running rail. Any run The rail carries carriages, the carriages being the left Running track with carriage of the right running track in each case are connected in pairs via crossbeams. The run Rails are on stationary presses stand in straight guides up and down, d. H. in Movable stroke direction. The lifting movement is from a Cam derived from the cam follower lever along the transport direction of the transfer press Drive the linkage. This adjusts the barrel via rotatably mounted angles on the press stands lever and between the angle levers and the running rails arranged connecting rods in their height. The drive of the Carriages in the direction of transport also take place via Cam discs, cam follower lever and corresponding on the linkage acting on the carriage.

Der Bewegungsablauf der Laufwagen und der mit diesen verbundenen Quertraversen ist durch die Kurvenscheiben fest vorgegeben.The sequence of movements of the carriage and with it connected crossbeam is through the cams fixed.

Aus der DE 43 10 057 A1 ist eine Vorrichtung zum Transfer von Werkstücken durch eine Folge von Bearbei­ tungsstationen bekannt. Parallel zu einer durch die Werk­ stückdurchlaufrichtung vorgegebenen Längsrichtung sind zwei Transportschienen angeordnet, die in Hebe- und Senk­ richtung, d. h. in Hubrichtung verstellbar geführt sind. Die Transport schienen sind mit Einrichtungen zum Transport der Werkstücke versehen. Um die Transportschienen bedarfs­ weise in Transportrichtung bewegen zu können, sind diese jeweils endseitig über eine Pleuelstange mit einem Linear­ antrieb verbunden. Dieser weist einen Elektromotor auf, dessen Drehbewegung über Zahnstangen oder Zahnriemen in eine in Transportrichtung liegende Linearbewegung umgewan­ delt wird.DE 43 10 057 A1 describes a device for Transfer of workpieces through a sequence of machining tion stations known. Parallel to one through the factory  are the longitudinal direction two transport rails arranged in the lifting and lowering direction, d. H. are adjustable in the stroke direction. The transport rails are equipped with transport facilities of the workpieces. To the transport rails as needed to be able to move wise in the direction of transport each end with a connecting rod with a linear drive connected. This has an electric motor whose rotational movement over racks or toothed belts in a linear movement lying in the direction of transport is reversed delt is.

Bei einer Hebe- und Senkbewegung der Transportschie­ nen führen die Pleuele eine entsprechende Schwenkbewegung aus, was zu einer Bewegung der Transportschienen in Trans­ portrichtung führt.With a lifting and lowering movement of the transport rail the connecting rods perform a corresponding swiveling movement from, resulting in movement of the transport rails in Trans port direction leads.

Daraus ergibt sich die Aufgabe, eine Vorrichtung zum Transfer von Werkstücken durch aufeinanderfolgende Be­ arbeitungsstationen zu schaffen, mit der bei geringem Kostenaufwand ein flexibel einstellbarer, kurze Taktzeiten ermöglichender Werkstücktransfer möglich ist.This results in the task of a device for Transfer of workpieces by successive loading to create workstations with which at low Costs a flexibly adjustable, short cycle times enabling workpiece transfer is possible.

Diese Aufgabe wird durch die Vorrichtung zum Trans­ fer von Werkstücken mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst.This task is performed by the device for the trans fer of workpieces with the features of the claim 1 solved.

Die Greifermittel sind bspw. mit Saugern versehene Quertraversen, die beim Werkstücktransfer eine kombinierte Hub-/Vorschub- und Absenkbewegung ausführen. Diese, einer gewünschten Kurve entsprechende Transferbewegung wird im Zusammenspiel der Hubeinheit mit der Transportein­ heit erreicht. Die Transporteinheit wirkt dabei auf die durch die Kraftübertragungsmittel zu einer Gruppe zusam­ mengefaßten Greifermittel über die Linearführung ein, deren Führungsachse in Hubrichtung, also bspw. vertikal ausgerichtet ist. Die Linearführung entkoppelt die Hubbe­ wegung von der Transportbewegung vollständig, so daß ein Anheben und Absenken der Tragmittel und der von diesen geführten Greifermittel keine in Transportrichtung gerich­ tete Bewegung erzeugt. Die Transporteinheit und die Hub­ einheit arbeiten dadurch rückwirkungsfrei in Bezug auf­ einander.The gripper means are, for example, provided with suction cups Crossbeams, which combined a workpiece transfer Carry out lifting / feeding and lowering movements. This, transfer movement corresponding to a desired curve is in the interaction of the lifting unit with the transport unit achieved. The transport unit acts on the through the power transmission means to a group quantitative gripper means via the linear guide, whose guide axis in the stroke direction, for example vertically is aligned. The linear guide decouples the stroke movement of the transport movement completely, so that a  Raising and lowering the suspension elements and the latter guided gripper means no in the direction of transport movement generated. The transport unit and the stroke unit work without retroactive effect in relation to each other.

Die durch die Linearführung herbeigeführte Entkopp­ lung der Hubeinheit von der Transporteinheit und umgekehrt ermöglicht es, auf einfache Weise von einer von der Hub­ bzw. Transporteinheit ausgehenden Bewegung auf die tat­ sächliche aktuelle Position der Greifermittel zu schlie­ ßen. Jegliche bei aufeinander rückwirkenden Hub- und Transporteinheiten ansonsten erforderliche Kompensations­ mittel zum Ausgleichen der Einwirkung bspw. der Hubbewe­ gung auf die Transportbewegung können somit entfallen. Die Transporteinheit wird dadurch besonders einfach. Bei der Umstellung auf unterschiedliche Transferkurven werden beide Komponenten, d. h. die Hubkomponente und die Trans­ portkomponente der Transferkurven unabhängig voneinander eingestellt. Die Anpassung an unterschiedliche Transfer­ kurven kann erforderlich sein, wenn die Bearbeitungssta­ tionen auf unterschiedliche Werkstücke umgerüstet werden.The decoupling brought about by the linear guide the lifting unit from the transport unit and vice versa allows you to easily from one of the hub or transport unit outgoing movement on the deed the current position of the gripper means eat. Any with reciprocating stroke and Transport units otherwise required compensation medium for balancing the action, for example, the lifting movement gung on the transport movement can thus be omitted. The This makes the transport unit particularly easy. In the Switch to different transfer curves both components, d. H. the lifting component and the trans port component of the transfer curves independently of each other set. Adapting to different transfers curves may be required if the machining sta rations can be converted to different workpieces.

Außerdem ist es möglich, die Hubeinheit und die Transporteinheit von den Bearbeitungsstationen unabhängig anzutreiben. Dazu können Elektromotoren als auch andere Antriebe verwendet werden, die entsprechend der beim Werkstücktransfer zu erreichenden Bewegungs- oder Trans­ ferkurve von einer Steuereinheit angesteuert werden. Eine Verkleinerung der zum Antrieb der Hubeinheit bzw. der Transporteinheit dienenden Elektromotoren kann unter Um­ ständen erreicht werden, wenn diese über entsprechend gesteuerte, bspw. elektrische Kupplungsmittel mit den Greifermitteln in Antriebsverbindung gebracht werden. Mit den Elektromotoren verbundene, dauernd rotierende Schwung­ massen können dabei zum Überwinden der Masseträgheit der zu beschleunigenden Teile beitragen. Zum Abbremsen der Greifermittel bei den gewünschten Positionen können an der Transporteinheit vorgesehene gesteuerte Bremsen vorgesehen sein.It is also possible to use the lifting unit and the Transport unit independent of the processing stations to drive. This can be done using electric motors as well Actuators are used that correspond to the Workpiece transfer to achieve movement or trans ferkurve can be controlled by a control unit. A Reduction of the size for driving the lifting unit or the Transport units serving electric motors can under Um can be achieved if this is done accordingly controlled, for example electrical coupling means with the Gripper means are brought into drive connection. With the continuously rotating momentum connected to the electric motors masses can be used to overcome the inertia of the contribute to accelerating parts. To slow down the Gripper means at the desired positions can be on the  Controlled brakes provided for the transport unit his.

Wenn die Transporteinheit und die Hubeinheit jeweils ein die Drehbewegung des betreffenden Elektromotors rein proportional in eine Linearbewegung umwandelndes Getriebe­ mittel aufweisen, ist die Ansteuerung der Elektromotoren besonders übersichtlich. Der von dem Rotor des betreffen­ den Elektromotors zu durchlaufende Winkel bzw. die Anzahl seiner Umdrehungen entspricht dann der von den Greifer­ mitteln auszuführenden Linearbewegung.If the transport unit and the lifting unit each a the rotary motion of the electric motor in question Gear converting proportionally into a linear movement have medium, is the control of the electric motors particularly clear. The concern of the rotor of the the angle to be traversed by the electric motor or the number its revolutions then correspond to that of the gripper means linear motion to be carried out.

Die Linearführung weist einen Führungskörper auf, an dem ein in Hubrichtung verfahrbarer Schlitten oder Füh­ rungsschuh gelagert ist. Vorzugsweise sind der Führungs­ körper mit der Transporteinheit und der Schlitten über die Kraftübertragungsmittel mit den Greifermitteln verbunden. Diese Zuordnung ermöglicht es, die Transportbewegung als Schub- oder Zugbewegung auf die Greifermittel zu über­ tragen, ohne daß das Kraftübertragungsmittel Dreh- oder Biegemomenten ausgesetzt wäre.The linear guide has a guide body which is a sled or guide that can be moved in the stroke direction is stored. Preferably the guide body with the transport unit and the carriage over the Power transmission means connected to the gripper means. This assignment enables the transport movement as Push or pull movement over to the gripper means wear without the power transmission means rotating or Would be exposed to bending moments.

Es ist vorteilhaft, wenn die Transporteinheit einen, vorzugsweise zwei, Zahnriemen zur Umsetzung einer Drehbe­ wegung in eine Linearbewegung enthält, die mit der Linear­ führung verbunden sind. Beide Zahnriemen laufen zueinander parallel und sind mit dem Führungskörper jeweils bei dessen Enden verbunden. Dabei ist es vorteilhaft, wenn die Zahnriemen von auf einer gemeinsamen Welle sitzenden Riemenscheiben angetrieben sind. Damit werden sich ab­ hängig von der Schlittenstellung unterschiedlich auf die Zahnriemen aufteilende Antriebskräfte an der gemeinsamen Welle zu einem von der Schlittenstellung unabhängigen Drehmoment zusammengefaßt. Bei Verwendung mehrerer auf die Welle arbeitenden Elektromotoren ist deren gleichmäßige Belastung sichergestellt. It is advantageous if the transport unit has a preferably two, toothed belts to implement a Drehbe contains motion in a linear motion that matches the linear leadership are connected. Both timing belts run towards each other parallel and are each with the guide body the ends of which are connected. It is advantageous if the Timing belts from those seated on a common shaft Pulleys are driven. So that will come off depending on the sled position on the Timing belt dividing drive forces at the common Shaft to an independent of the slide position Torque summarized. When using multiple on the Electric motors working on the shaft is their even one Load ensured.  

Die Transfervorrichtung eignet sich insbesondere für einen von den jeweiligen Bearbeitungsstationen unabhängi­ gen Aufbau. Dies gilt insbesondere, wenn die Transport­ einheiten für jeden der Tragmittel wenigstens einen eige­ nen Elektromotor aufweisen. Es sind dann keine Kraftüber­ tragungsmittel zwischen den jeweiligen, die unterschiedli­ chen Tragmittel antreibenden Teilen der Transporteinheiten erforderlich.The transfer device is particularly suitable for one independent of the respective processing stations construction. This is especially true if the transportation units for each of the suspension means at least one Have an electric motor. Then there are no power transfers means of suspension between the respective, the differ Chen suspension elements driving parts of the transport units required.

Zweite, von den Tragmitteln getragene und in der Transportrichtung durch eine zweite Transporteinheit ver­ stellbare, Greifermittel ermöglichen das gleichzeitige Ausführen von Werkstückentnahme- und Werkstückzuführbewe­ gungen durch jeweils unterschiedliche Greifermittel. Die Entkopplung der Hubbewegung von der Transportbewegung erfolgt für die zweiten Greifermittel dabei ebenfalls über eine in Hubrichtung ausgerichtete Linearführung, die rechtwinklig zu der Transportrichtung steht.Second, carried by the suspension means and in the Ver transport direction by a second transport unit adjustable, gripper means enable the simultaneous Execution of workpiece removal and workpiece feed movements by different gripper means. The Decoupling the lifting movement from the transport movement is also done for the second gripper means a linear guide aligned in the stroke direction is perpendicular to the direction of transport.

Wie für die erste Transporteinheit ist es auch für die zweite Transporteinheit vorteilhaft, wenn diese zwei im Abstand parallel zueinander laufende Zahnriemen auf­ weist, die einen zu der zweiten Linearführung gehörigen Führungskörper tragen. Prinzipiell sind jedoch sowohl für die erste als auch für die zweite Transporteinheit auch andere, eine Dreh- in eine Linearbewegung wandelnde Mit­ tel, wie bspw. Zahnstangen sowie Direktantriebe möglich.As for the first transport unit, it is also for the second transport unit is advantageous if these two toothed belts running parallel to each other at a distance points that belong to the second linear guide Wear the guide body. In principle, however, are both for the first as well as for the second transport unit other Mit, a turning into a linear movement tel, such as racks and direct drives possible.

Eine sehr kompakte und damit einen geringen Platzbe­ darf aufweisende Lösung ergibt sich, wenn die Zahnriemen der ersten und der zweiten Transporteinheit jeweils um Zahnriemenscheiben laufen, deren Drehachsen in einer gemeinsamen, zu den Tragmitteln parallelen Ebene angeord­ net sind. Dabei kann jeweils ein zu der ersten Transport­ einheit gehöriger Zahnriemen von jeweils einem im Abstand zu diesem laufenden, zu der zweiten Transporteinheit gehö­ rigen, Zahnriemen umschlungen sein. Diese Ineinander­ schachtelung ist kompakt. A very compact and therefore a small space The solution can be found if the toothed belt the first and the second transport unit each Toothed belt pulleys run, their axes of rotation in one common, parallel to the load-bearing plane are not. This can be one to the first transport unit of toothed belts at intervals of one this current, belongs to the second transport unit be wrapped around the toothed belt. These interlocking nesting is compact.  

Die Verwendung untereinander gleichgroßer Zahnriemen­ scheiben ist möglich, wenn die Drehachsen der zweiten Transporteinheit gegen die der ersten in Transportrichtung versetzt sind.The use of toothed belts of equal size to each other discs is possible if the axes of rotation of the second Transport unit against that of the first in the transport direction are offset.

Bedarfsweise können die Drehachsen der betreffenden Zahnriemenscheiben auch in zueinander parallelen Ebenen angeordnet und in Transportrichtung gegeneinander versetzt sein.If necessary, the axes of rotation of the concerned Timing belt pulleys also in mutually parallel planes arranged and offset from each other in the transport direction his.

Es ist vorteilhaft, wenn nicht die Tragmittel selbst das zwischen den Greifermitteln wirkende Kraftübertra­ gungsmittel bilden, sondern wenn dieses durch Schubrohre gebildet wird, die an den Tragmitteln längsverschiebbar gelagert sind und die Greifermittel tragen. Jedes Schub­ rohr bildet dann mit den jeweiligen Tragmitteln eine quer zu der Hubrichtung angeordnete Linearführung. In Verbin­ dung mit der der Transporteinheit zugeordneten Linearfüh­ rung wird so auf einfache Weise eine Entkopplung der Transportbewegungen von der Hubbewegung geschaffen.It is advantageous if not the suspension element itself the force transfer acting between the gripper means form means, but if this through push tubes is formed, which is longitudinally displaceable on the suspension means are stored and carry the gripper means. Every push The tube then forms a cross with the respective suspension elements linear guide arranged to the stroke direction. In Verbin with the linear guide assigned to the transport unit tion is thus a decoupling of the Transport movements created by the lifting movement.

Außerdem aber sind mit dieser Lösung auf einfache Weise mehrere Antriebsstränge realisierbar, d. h. das Tragmittel kann mehrere parallel zueinander geführte Schubrohre jeweils längsverschiebbar tragen. Die Schubroh­ re übernehmen lediglich den Längsantrieb der Greifermit­ tel, während der Hubbalken infolge seiner Biegesteifigkeit die Kraftübertragung zwischen der Hubeinheit und den Quertraversen in Hubrichtung und somit die eigentliche Tragaufgabe übernimmt. Die Schubrohre können dadurch relativ dünnwandig und damit massearm ausgelegt werden, was eine hohe Dynamik ermöglicht.But also with this solution are simple Way multiple drivetrains feasible, d. H. the Suspension means can run several parallel to each other Always carry push rods that can be moved lengthways. The push tube re only take over the longitudinal drive of the gripper tel, while the walking beam due to its bending stiffness the power transmission between the lifting unit and the Crossbeams in the lifting direction and thus the actual one Carrying task takes over. The push tubes can do this relatively thin-walled and therefore low-mass, which enables a high dynamic.

Zur längsverschiebbaren Lagerung der Schubrohre an den Tragmitteln ist wegen ihrer geringeren Reibung eine Rollenführung einer bspw. auch denkbaren Gleitführung vorzuziehen, wobei die Rollen an dem Schubrohr befestigt sind und an an dem Tragmittel vorgesehenen Laufflächen ab­ wälzen. Es ist jedoch auch möglich, die Tragmittel mit Rollen zu versehen, die das Schubrohr führen. In beiden Fällen sind auf Schienen laufende und relativ große Massen aufweisende Laufwagen, wie sie bei bekannten Transfervor­ richtungen vorgesehen sind, nicht erforderlich. Das er­ möglicht hohe Beschleunigungen der Greifermittel in Trans­ portrichtung, ohne daß dabei übermäßige Beschleunigungs­ kräfte entstehen würden.For longitudinally sliding storage of the push tubes the suspension elements is a because of their lower friction Roller guide of a possible sliding guide, for example preferred, with the rollers attached to the push tube and from the treads provided on the suspension element  wallowing. However, it is also possible to use the suspension element To provide rollers that guide the push tube. In both Cases are running and relatively large masses on rails having carriages, as they are in known Transfervor directions are not required. That he possible high accelerations of the gripper means in Trans port direction without causing excessive acceleration forces would arise.

In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfin­ dung dargestellt. Es zeigen:Exemplary embodiments of the invention are shown in the drawing shown. Show it:

Fig. 1 eine Transfervorrichtung mit Hub und Transport­ einheiten in einer ausschnittsweisen und schema­ tischen Perspektivdarstellung in verkleinertem Maßstab, Fig. 1 shows a transfer device with hub and transport units in a fragmentary and schematic perspective view in a reduced scale,

Fig. 2 und 2a die Transporteinheit nach Fig. 1 in einer aus­ schnittsweisen Darstellung und in Draufsicht, in einem anderen Maßstab, Figs. 2 and 2a, the transport unit according to Fig. 1 in one of cut-point representation and in plan view in a different scale,

Fig. 3 die Transfervorrichtung nach Fig. 1, geschnitten bei der Schnittlinie IV in einer ausschnitts­ weisen und vereinfachten Darstellung und in einem gegenüber Fig. 1 vergrößerten Maßstab, Fig. 3 shows the transfer device of FIG. 1 taken at the section line IV in a cut-wise and simplicity of illustration and in a comparison with FIG. 1 on an enlarged scale,

Fig. 4 die Transfervorrichtung nach Fig. 1, geschnitten bei der Schnittlinie V in einer ausschnittswei­ sen und vereinfachten Darstellung, Fig. 4, the transfer apparatus of FIG. 1 taken at the section line V in a ausschnittswei sen and simplified representation,

Fig. 5 die Transfervorrichtung nach Fig. 1 in einer ausschnittsweisen und stark schematischen Drauf­ sicht und in einem anderen Maßstab, Figure 5 shows the transfer device of Fig. 1 fragmentary, in a highly schematic and plan view and on a different scale,

Fig. 6 eine Transporteinheit mit ineinandergeschachtelt angeordneten Zahnriemen in einer schematischen Prinzipdarstellung in Draufsicht, Fig. 6 shows a transport unit with nested arranged toothed belt, in a schematic principle illustration in plan view,

Fig. 7 eine Transporteinheit in einer anderen Ausfüh­ rungsform mit ineinandergeschachtelten Zahnrie­ men, in schematischer Prinzipdarstellung in Draufsicht, Fig. 7 shows a transporting unit in a different exporting approximate shape with nested Zahnrie men, in a schematic principle illustration in plan view,

Fig. 8 und 9 Transporteinheiten mit nebeneinander angeord­ neten Zahnriemen, in schematischen Prinzipdar­ stellungen und FIGS. 8 and 9 transport units having side angeord Neten toothed belts, in settings schematic Prinzipdar and

Fig. 10 und 11 Transporteinheiten mit in Transportrichtung gegeneinander versetzt angeordneten Zahnriemen, in schematischen Prinzipdarstellungen. FIGS. 10 and 11 with transport units in the transport direction offset from each other arranged toothed belts, in schematic representations principle.

In Fig. 1 ist eine Transferpressenanlage 1 aus­ schnittsweise und schematisch angedeutet, die mit einer Transfervorrichtung 3 versehen ist. Die Transferpressen­ anlage 1 weist mehrere in einer Folge angeordnete und mit­ einander verbundene Pressenstationen 5, 7 sowie weitere nicht dargestellte Pressenstationen auf, die durch Ständer 9, 11, 13 sowie weitere, diesen gegenüberliegend angeord­ nete, lediglich durch ihren jeweiligen Grundriß 15, 17 angedeutete Ständer auf einem entsprechenden Fundament abgestützt sind. Zu der eine erste Arbeitsstation bilden­ den Presse 5 gehört ein lediglich schematisch angedeuteter Schiebetisch 19, oberhalb dessen ein linear auf und ab bewegbarer Stößel 21 angeordnet ist, der ein nicht weiter dargestelltes Werkzeug zum Umformen eines auf dem Schiebe­ tisch 19 liegenden Werkstückes 20 aufweist. Einem nächsten Schiebetisch 22, der zu der Pressenstation 7 gehört und auf dem ein Werkstück 20b liegt, ist ein weiterer Stößel zugeordnet, der jedoch nicht dargestellt ist.In Fig. 1 is a transfer press system 1 of sectionally and schematically indicated, which is provided with a transfer device 3. The transfer press system 1 has a plurality of press stations 5 , 7 arranged in a row and connected to one another, as well as further press stations, not shown, which are indicated by stands 9 , 11 , 13 as well as other, opposite these, indicated only by their respective layout 15 , 17 Stands are supported on an appropriate foundation. To a first work station form the press 5 has a merely schematically indicated slide table 19 above which there is arranged a linear up and down movable plunger 21 having a not shown tool for shaping a workpiece 20 schematically lying on the sliding 19th A next slide table 22 which is part of the press station 7 and on which a workpiece 20 is b, assigned to a further plunger which is not shown.

Zwischen den Schiebetischen 19, 22 ist eine Werk­ stückablage 23 angeordnet, auf der der ersten Pressen­ station 5 entnommene und der zweiten Pressenstation 7 zuzuführende Werkstücke 20a abgelegt werden können. Der Transport der Werkstücke 20, 20a von der Pressenstation 5 bzw. Ablage 23 zu der jeweils nächsten Ablage 23 oder Pressenstation 7 erfolgt durch die Transfervorrichtung 3.Between the sliding tables 19 , 22 , a work piece rest 23 is arranged, on which the first press station 5 removed and the second press station 7 to be fed work pieces 20 a. The workpieces 20 , 20 a are transported from the press station 5 or tray 23 to the next tray 23 or press station 7 by the transfer device 3 .

Die Transfervorrichtung 3 weist Quertraversen 27, 29, 31 auf, die sich quer zu einer Transportrichtung 25 er­ strecken. Die Quertraversen sind im Abstand zueinander an­ geordnet und mit Saugmitteln, sogenannten Saugerspinnen 33, zum zeitweiligen Halten der Werkstücke 20, 20a, 20b versehen.The transfer device 3 has cross members 27 , 29 , 31 which extend transversely to a transport direction 25 . The cross members are arranged at a distance from one another and provided with suction means, so-called suction spiders 33 , for temporarily holding the workpieces 20 , 20 a, 20 b.

Die Quertraversen 27, 29, 31 sind endseitig an Hub­ balken 37, 39 gefaßt, die im Abstand parallel zueinander und mit ihrer Längserstreckung parallel zu der Transport­ richtung 25 angeordnet sind. Die Hubbalken 37, 39 sind mittels einer Hubeinheit 41 in einer Hubrichtung 43 beweg­ bar. Die Hubeinheit 41 enthält mehrere Elektromotoren 45, die die Hubbalken 37, 39 über Spindelgetriebe und Linear­ führungen heben und senken können.The cross members 27 , 29 , 31 are at the end of the lifting beams 37 , 39 , which are arranged at a distance parallel to each other and with their longitudinal extension parallel to the transport direction 25 . The lifting beams 37 , 39 can be moved by means of a lifting unit 41 in a lifting direction 43 . The lifting unit 41 contains a plurality of electric motors 45 , which can raise and lower the lifting beams 37 , 39 via spindle gears and linear guides.

Die Hubbalken 37, 39 sind in Transportrichtung 25 unverschiebbar und tragen über eine an späterer Stelle in Verbindung mit den Fig. 2 und 3 erläuterte Rollenlagerung jeweils zwei Schubrohre 46, 47, die mit den Quertraversen 27, 29, 31 verbunden sind. Dabei sind die mit dem Schub­ rohr 46 verbundenen Quertraversen 29 sowie weitere nicht dargestellte Quertraversen mit den Quertraversen 27, 31 abwechselnd angeordnet, die mit dem Schubrohr 47 verbunden sind.The walking beams 37 , 39 are immovable in the transport direction 25 and each carry two push tubes 46 , 47 , which are connected to the crossbeams 27 , 29 , 31 , via a roller bearing explained later in connection with FIGS. 2 and 3. The crossbars 29 connected to the thrust tube 46 and other crossbars, not shown, are alternately arranged with the crossbars 27 , 31 , which are connected to the push tube 47 .

Sowohl das Schubrohr 46 als auch das Schubrohr 47 ist endseitig jeweils mit einer Transporteinheit 49, 51 ver­ bunden, die dem betreffenden Schubrohr 46, 47 eine defi­ nierte Linearbewegung in der Transportrichtung 25 erteilt.Both the push tube 46 and the push tube 47 are each connected at the end to a transport unit 49 , 51 , which gives the push tube 46 , 47 in question a defined linear movement in the transport direction 25 .

Die das Schubrohr 46 antreibende Transporteinheit 49 weist zwei, jeweils über ein Planetengetriebe 53, 54 auf eine gemeinsame Welle 55 arbeitende, Elektromotoren 57, 58 auf. Die Welle 55 trägt im Abstand zueinander drehfest auf ihr sitzende Zahnriemenscheiben, die mit zueinander par­ allel geführten, gleichlangen Zahnriemen 59, 61 in Ein­ griff stehen. Die Zahnriemen 59, 61 sind mittels zweier mit zueinander fluchtenden Drehachsen drehbar gelagerter Zahnriemenscheiben gespannt, so daß deren Trume jeweils in Transportrichtung 25 verlaufen. Der Abstand des Zahnrie­ mens 59 von dem Zahnriemen 61 ist dabei wenigstens so groß wie der für die Quertraversen 27, 29, 31 geforderte Hub.The transport unit 49 driving the push tube 46 has two electric motors 57 , 58 , each of which works via a planetary gear 53 , 54 on a common shaft 55 . The shaft 55 carries at a distance from one another in a rotationally fixed manner on its seated toothed belt pulleys which are in engagement with toothed belts 59 , 61 of equal length which are guided parallel to one another. The toothed belts 59 , 61 are tensioned by means of two toothed belt pulleys which are rotatably mounted with mutually aligned axes of rotation, so that their dreams each run in the transport direction 25 . The distance of the toothed belt men 59 from the toothed belt 61 is at least as large as the stroke required for the crossbeams 27 , 29 , 31 .

Die Zahnriemen 59, 61 sind durch Klemmeinrichtungen 63, 64 mit einem zu einer Linearführung 65 gehörigen Führungskörper 67 und mittels desselben untereinander verbunden. Der Führungskörper 67 ist dabei in Hubrichtung 43, d. h. vertikal angeordnet und trägt einen in Hubrich­ tung 43 frei beweglichen Schlitten 69, der in Verbindung mit Fig. 2 an späterer Stelle erläutert ist. Endseitig ist der Führungskörper 67 in sich parallel zu den Zahnriemen 59, 61 erstreckenden Gleitführungen 71, 73 in Transport­ richtung 25 geführt.The toothed belts 59 , 61 are connected by clamping devices 63 , 64 to a guide body 67 belonging to a linear guide 65 and by means of the same to one another. The guide body 67 is arranged in the stroke direction 43 , ie vertically, and carries a carriage 69 which is freely movable in the stroke direction 43 and which is explained in connection with FIG. 2 at a later point. At the end, the guide body 67 is guided in the transport direction 25 in parallel to the toothed belt 59 , 61 extending slide guides 71 , 73 .

Die Transporteinheit 51 treibt das Schubrohr 47 an und ist mit der Transporteinheit 49 baugleich, so daß ohne erneute Beschreibung die gleichen zur Kenntlichmachung mit einem "a" versehenen Bezugszeichen verwendet werden. Der Führungskörper 67a der zu der Transfereinheit 51 gehörigen Linearführung 65a ist ebenfalls an den Gleitführungen 71, 73 geführt.The transport unit 51 drives the push tube 47 and is of the same construction as the transport unit 49 , so that the same reference numerals provided with an "a" are used without further description. The guide body 67 a of the linear guide 65 a belonging to the transfer unit 51 is also guided on the slide guides 71 , 73 .

Spiegelsymmetrisch zu den Transporteinheiten 49, 51 und dem Hubbalken 39 sind der Hubbalken 37 und diesem zugeordnete Transporteinheiten 49′, 51′ vorgesehen. Der Hubbalken 37 trägt über Rollenführungen an diesem gelager­ te Schubrohre 46′, 47′, die von den Transporteinheiten 49′, 51′ angetrieben sind. Wegen der Symmetrie der Trans­ porteinheiten 49′, 51′ zu den bereits beschriebenen sind die Teile der Transporteinheiten 49′, 51′ ohne erneute Erläuterung mit den lediglich durch ein Apostroph kennt­ lich gemachten und ansonsten gleichen Bezugszeichen ver­ sehen, wie die Teile der Transporteinheiten 49, 51. Die Transporteinheiten 49, 49′ arbeiten synchron und bilden somit gemeinsam eine Antriebseinheit für die Transportbe­ wegung der Quertraversen 29. Ebenfalls synchron arbeiten die Transporteinheiten 51, 51′, die eine Antriebseinheit für die Quertraversen 27, 31 bilden.Mirror-symmetrical to the transport units 49 , 51 and the lifting beam 39 , the lifting beam 37 and transport units 49 ', 51 ' associated therewith are provided. The walking beam 37 carries roller guides on this bearing te push tubes 46 ', 47 ', which are driven by the transport units 49 ', 51 '. Because of the symmetry of the transport units 49 ', 51 ' to the ones already described, the parts of the transport units 49 ', 51 ' can be seen without further explanation with the reference numerals identified only by an apostrophe and otherwise the same as the parts of the transport units 49 , 51 The transport units 49 , 49 'work synchronously and thus together form a drive unit for the Transportbe movement of the cross members 29th The transport units 51 , 51 ', which form a drive unit for the cross members 27 , 31 , also operate synchronously.

Die Funktionsweise der insoweit beschriebenen Trans­ fervorrichtung 3 ist wie folgt:The operation of the trans device 3 described so far is as follows:

Die Quertraversen 27, 29, 31 werden entsprechend der durch die Hubeinheit 41 verursachten Hubbewegung der Hubbalken 37, 39 auf- und abwärts bewegt. Dieser Bewegung wird eine durch die Transporteinheiten 49, 49′, 51, 51′ ver­ anlaßte Transferbewegung überlagert. Dabei führen die über die Schubrohre 47, 47′ untereinander und mit den Trans­ porteinheiten 51, 51′ gekoppelten Quertraversen 27, 31 die gleichen Bewegungen aus. Es ergibt sich dadurch eine Transferbewegung 79. Die Quertraversen 27, 31 bilden mit weiteren nicht dargestellten Quertraversen eine erste Quertraversengruppe, die im Beispiel jeweils das betref­ fende Werkstück 20, 20b von dem jeweiligen Schiebetisch 19, 22 abnimmt.The crossbeams 27 , 29 , 31 are moved up and down in accordance with the lifting movement of the lifting beams 37 , 39 caused by the lifting unit 41 . This movement is superimposed by the transport units 49 , 49 ', 51 , 51 ' ver caused transfer movement. In this case, the cross bars 27 , 31 coupled to one another and to the trans port units 51 , 51 'carry out the same movements via the push tubes 47 , 47 '. This results in a transfer movement 79 . The cross members 27, 31 form with further non-illustrated cross traverses a first cross-Travers group in each example the Subject Author Fende workpiece 20, 20 b of the respective sliding table 19, 22 decreases.

Die Quertraverse 29 sowie weitere, mit dieser über die Schubrohre 46, 46′ starr verbundene, nicht weiter dargestellte Quertraversen bilden eine zweite Quertraver­ sengruppe, die dem Zuführen des Werkstückes 20a zu den Pressenstationen (Pessenstation 7) dient und die über die Schubrohre 46, 46′ von den Transporteinheiten 49, 49′ angetrieben ist. Während die Quertraversen 27, 29, 31 in Hubrichtung synchron zueinander bewegt werden, sind die Linearbewegungen der beiden Quertraversengruppen vonein­ ander in Grenzen unabhängig wählbar. Die zweite Quertra­ versengruppe führt eine Transferbewegung 80 aus, die sich von der Transferbewegung 79 durch die Bewegungskomponente in Transportrichtung 25 unterscheidet.The crossbar 29 and other, with this via the push tubes 46 , 46 'rigidly connected, not shown crossbars form a second Quertraver sengruppe, which is used to feed the workpiece 20 a to the press stations (press station 7 ) and via the push tubes 46 , 46 'is driven by the transport units 49 , 49 '. While the crossbeams 27 , 29 , 31 are moved synchronously to one another in the stroke direction, the linear movements of the two crossbeam groups can be selected independently of one another within limits. The second transverse beam group executes a transfer movement 80 which differs from the transfer movement 79 by the movement component in the transport direction 25 .

Für beide Quertraversengruppen gilt jedoch, daß eine Hubbewegung bei stehenden Transfereinheiten 49, 51 keiner­ lei Transportbewegung hervorruft. Die Linearführungen 65, 65a, 65′, 65a′ entkoppeln die Hubbewegung von der Trans­ ferbewegung und umgekehrt. Andererseits führt ein Betäti­ gen der Transporteinheiten 49, 51 bei stehender Hubeinheit 41 zu keinerlei Höhenveränderung der Quertraversen 27, 29, 31. Über die Rollenführung der Schubrohre 46, 47 in den Hubbalken 37, 39 ist die Transferbewegung von der Hubbewe­ gung entkoppelt.However, it applies to both cross-beam groups that a lifting movement with stationary transfer units 49 , 51 does not produce any transport movement. The linear guides 65 , 65 a, 65 ', 65 a' decouple the stroke movement from the trans fer movement and vice versa. On the other hand, actuating the transport units 49 , 51 with the lifting unit 41 stationary does not result in any change in the height of the crossbeams 27 , 29 , 31 . Via the roller guide of the push tubes 46 , 47 in the walking beams 37 , 39 , the transfer movement is decoupled from the lifting movement.

Die Hubbalken 37, 39 übernehmen die Tragaufgabe, während die Schubrohre 46, 47 lediglich zum Beschleunigen und Bremsen der Quertraversen 27, 29, 31 in Transportrich­ tung 25 dienen. Sie werden damit nicht auf Biegung be­ ansprucht und können dementsprechend dünnwandig und leicht ausgebildet werden. Dies ermöglicht eine hohe Antriebs­ dynamik.The walking beams 37 , 39 take on the carrying task, while the push tubes 46 , 47 only serve to accelerate and brake the cross members 27 , 29 , 31 in the direction of transport 25 . You will not be stressed on bending and can therefore be thin-walled and lightweight. This enables high drive dynamics.

In den Fig. 2 bis 4 sind Einzelheiten der Transfer­ vorrichtung 3 dargestellt. Aus Fig. 2 geht insbesondere die Verbindung zwischen der Transporteinheit 49 und dem Hubbalken 39 hervor. Der Zahnriemen 59 ist, wie auch der verdeckt liegende und somit nicht sichtbare Zahnriemen 61, mit dem eine Antriebstraverse bildenden Führungskörper 67 verbunden. Dieser ist im Querschnitt rechteckförmig und trägt an einer rechtwinklig zu dem Riemen 59 stehenden Fläche eine Führungsschiene 81, auf der ein Führungsschuh 83 mit einer vorgespannten Kugelumlaufführung in der hier senkrecht zu der Zeichenebene stehenden Hubrichtung ver­ fahrbar gelagert ist. Der Führungsschuh 83 ist über ein Kugelgelenk 85 mit dem Schubrohr 46 verbunden.In Figs. 2 to 4 are details of the transfer device 3 is shown. In particular the connection between the transport unit 49 and the lifting bar 39 is apparent from FIG. 2. The toothed belt 59 , like the toothed belt 61 which is concealed and therefore not visible, is connected to the guide body 67 which forms a drive cross member. This is rectangular in cross section and carries a guide rail 81 on a surface perpendicular to the belt 59 , on which a guide shoe 83 with a preloaded recirculating ball guide is mounted in a ver movable manner in the stroke direction perpendicular to the plane of the drawing. The guide shoe 83 is connected to the push tube 46 via a ball joint 85 .

Die Fig. 2a veranschaulicht die Transporteinheit 51, die das Schubrohr 47 antreibt. Die Beschreibung bezieht sich entsprechend auf Fig. 2a, deren Teile mit den bereits eingeführten, zur Unterscheidung mit einem "a" versehenen Bezugszeichen versehen sind. FIG. 2a illustrates the transport unit 51, which drives the pushing pipe 47. The description correspondingly relates to FIG. 2a, the parts of which are provided with the reference symbols already introduced, which are provided with an "a" to distinguish them.

Das Kugelgelenk 85 entkoppelt den Führungskörper 67 von den Schubrohren 46, 47 hinsichtlich der Übertragung von Drehmomenten und stellt dadurch eine symmetrische Belastung des Führungsschuhs 83 sicher. Das Kugelgelenk 85 ist von einem etwa 50 mm seitliches Spiel gewährenden Bolzen 87 durchgriffen, so daß der Hubbalken 39 und die mit diesen verbundenen Schubrohren 46, 47 zum Auskuppeln der Quertraversen 27, 29, 31 seitlich verschoben werden können.The ball joint 85 decouples the guide body 67 from the push tubes 46 , 47 with regard to the transmission of torques and thereby ensures a symmetrical loading of the guide shoe 83 . The ball-and-socket joint 85 is penetrated by a pin 87 which provides about 50 mm of lateral play, so that the lifting beam 39 and the push tubes 46 , 47 connected to it can be moved laterally to disengage the crossbeams 27 , 29 , 31 .

Die Fig. 3 und 4 zeigen die Führung der Schubrohre 46, 47 in dem Hubbalken 39. Der als Kastenprofil ausgebil­ dete Hubbalken 39 weist einen mit seiner Oberseite ab­ schließenden und sich horizontal in Richtung auf die Quertraverse 31 zu erstreckenden Schenkel 89 sowie einen parallel zu diesem verlaufenden, mit der Unterseite des Hubbalkens 39 abschließenden Schenkel 91 auf. Parallel zu den Schenkeln 89, 91 und mittig zwischen ihnen ist ein weiterer Schenkel 93 angeordnet, der sowohl an seiner Oberseite als auch an seiner Unterseite jeweils eine im Querschnitt trapezförmige Führungsschiene 95, 96 trägt. Der Führungsschiene 95 gegenüberliegend ist an dem Schen­ kel 89 eine weitere im Querschnitt ebenfalls trapezförmige Führungsschiene 98 vorgesehen. Außerdem trägt der Schenkel 91 eine der Führungsschiene 96 gegenüberliegende Führungs­ schiene 99. Alle Führungsschienen 95, 96, 98, 99 sind symmetrisch zu einer Ebene 100 ausgebildet und symmetrisch zu dieser angeordnet. Der Hubbalken 39 ist außerdem sym­ metrisch zu einer Symmetrieebene 101 ausgebildet, die rechtwinklig zu der Ebene 100 liegt. FIGS. 3 and 4 show the guide of the push tubes 46, 47 in the lifting beams. 39 The as a box profile Dete walking beam 39 has a top with closing and extending horizontally in the direction of the crossbar 31 leg 89 and a parallel to this, with the underside of the walking beam 39 final leg 91 . Arranged parallel to the legs 89 , 91 and in the middle between them is another leg 93 , which carries a guide rail 95 , 96 with a trapezoidal cross-section on both its top and bottom. The guide rail 95 opposite is provided on the angle 89 another cross-section also trapezoidal guide rail 98 . In addition, the leg 91 carries a guide rail 99 opposite the guide rail 96 . All guide rails 95 , 96 , 98 , 99 are formed symmetrically to a plane 100 and arranged symmetrically to this. The walking beam 39 is also formed symmetrically to a plane of symmetry 101 which is perpendicular to the plane 100 .

Die Schubstange 47 trägt über eine Halterung 102 die Quertraverse 31, wobei zwischen der Halterung 102 und der Quertraverse 31 eine durch Querbewegung lösbare Kupplung 103 vorgesehen ist. Die Halterung 102 steht außerdem mit einer Halterung 105 für Laufrollen 107 in Verbindung, die die Schubstange 47 in Transportrichtung 25 an dem Hubbal­ ken 39 führen und im einzelnen aus Fig. 4 ersichtlich sind. Die Laufrollen wälzen dabei an entsprechenden, an den Führungsschienen 96, 99 vorgesehenen, Laufflächen ab.The push rod 47 carries the crossbar 31 via a bracket 102 , a coupling 103 which can be released by transverse movement being provided between the bracket 102 and the crossbar 31 . The bracket 102 is also connected to a bracket 105 for rollers 107 , which guide the push rod 47 in the transport direction 25 on the Hubbal 39 and can be seen in detail in FIG. 4. The rollers roll on corresponding treads provided on the guide rails 96 , 99 .

Die Schubstange 46 ist ebenfalls mit einem Laufrollen 107a tragenden Laufrollenhalter 105a sowie einem Halter 102a versehen, der entsprechende Quertraversen trägt. Um keinen Höhenversatz zwischen benachbarten Quertraversen zu erhalten, ist der mit der Schubstange 46 in Verbindung stehende Halter 102a etwas verlängert.The push rod 46 is also provided with a roller 107 a carrying roller holder 105 a and a holder 102 a, which carries corresponding cross members. In order not to obtain a height offset between adjacent cross members, the holder 102 a connected to the push rod 46 is slightly extended.

Während, wie Fig. 1 zeigt, der Hubbalken 39 in einem zwischen dem Zahnriemen 59 und dem Zahnriemen 61 vorhande­ nen Raum angeordnet ist und die Zahnriemen 59, 61 den Hubbalken 39 somit gewissermaßen überlappen, sind gegebe­ nenfalls andere Anordnungen der Zahnriemen vorteilhaft. In Fig. 5 sind zu unterschiedlichen Transporteinheiten 149, 151 gehörige Zahnriemen 159, 159a beispielsweise darge­ stellt, die seitlich neben dem Hubbalken 139 laufen. Der nicht weiter dargestellte Führungskörper der Linearführung 67 ist dabei bspw. zwischen dem Hubbalken 139 und den dem Hubbalken 139 zugewandten Trumen der Zahnriemen 159, 159a angeordnet.While, as shown in FIG. 1, the lifting beam 39 is arranged in a space between the toothed belt 59 and the toothed belt 61 and the toothed belts 59 , 61 thus to some extent overlap the lifting beam 39 , other arrangements of the toothed belt may be advantageous. In FIG. 5, to different transport units 149, 151 corresponding toothed belts 159, 159 a, for example, Darge provides that run laterally next to the lifting beam 139th The guide body of the linear guide 67, which is not shown in any more detail, is arranged, for example, between the lifting beam 139 and the strands of the toothed belts 159 , 159 a facing the lifting beam 139 .

Die Fig. 6 zeigt ein Ausführungsbeispiel, bei dem zu Transporteinheiten 249, 251 gehörige Zahnriemen 259, 259a wie bei dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel den Hubbalken 239 ober- und unterseitig überlappen. Al­ lerdings läuft der Zahnriemen 259 mit einem Abstand um den Zahnriemen 259a um. Der Abstand der Zahnriemen 259, 259a ist dabei so bemessen, daß sich die Zahnriemen nicht berühren und in dem Zwischenraum ausreichend Platz für die mit dem Zahnriemen 259a verbundene, nicht weiter darge­ stellte Linearführung vorhanden ist. Die mit dem jeweili­ gen Zahnriemen 259, 259a in Verbindung stehende Linearfüh­ rung ist jeweils an dem den Hubbalken 239 nicht überlap­ penden Trum befestigt. FIG. 6 shows an embodiment in which toothed belts 259 , 259 a belonging to transport units 249 , 251 overlap the walking beam 239 on the top and bottom sides , as in the embodiment shown in FIG. 1. However, the toothed belt 259 runs around the toothed belt 259 a at a distance. The distance between the toothed belts 259 , 259 a is dimensioned such that the toothed belts do not touch and there is sufficient space in the intermediate space for the linear guide connected to the toothed belt 259 a, not shown. The linear guide with the respective toothed belt 259 , 259 a is connected in each case to the strut which does not overlap the walking beam 239 .

Demgegenüber ist bei der in Fig. 7 dargestellten Anordnung ein seitlicher Versatz zwischen den ansonsten wie in Fig. 6 dargestellt angeordneten Zahnriemen 259, 259a und dem Hubbalken 239 vorhanden, so daß die entspre­ chenden, nicht weiter dargestellten Linearführungen an den den Hubbalken 239 zugewandten Trumen gehalten sind. Bei den Ausführungsformen nach den Fig. 6 und 7 liegen die Drehachsen der entsprechenden Riemenscheiben in einer gemeinsamen Ebene.In contrast, in the arrangement shown in FIG. 7, there is a lateral offset between the toothed belts 259 , 259 a and the lifting beam 239 , which are otherwise arranged as shown in FIG. 6, so that the corresponding linear guides (not shown further) face the lifting beam 239 Dreams are kept. In the embodiments according to FIGS. 6 and 7, the axes of rotation of the corresponding pulleys lie in a common plane.

Wie in den Fig. 8 und 9 dargestellt ist, ist es auch möglich, zwei Zahnriemen 359, 359a zweier Transporteinhei­ ten 349, 351 jeweils parallel nebeneinander laufen zu lassen. In beiden Fällen läuft der Zahnriemen 359a, ohne den Hubbalken 339 zu überlappen. Die zu dem Zahnriemen 359 gehörige, den Führungskörper bildende Antriebstraverse ist deshalb an dem jeweiligen, dem Hubbalken 339 zugewandten Trum befestigt. Die Drehachsen entsprechender Zahnrie­ menscheiben, um die der Zahnriemen 359 läuft, sind in einer ersten Ebene angeordnet und der Zahnriemen 359a läuft um Zahnriemenscheiben, deren Drehachsen in einer zu der ersten Ebene flächenparallelen Ebene angeordnet sind.As shown in FIGS. 8 and 9, it is also possible to let two toothed belts 359 , 359 a of two transport units 349 , 351 each run parallel to one another. In both cases, the toothed belt 359 a runs without overlapping the walking beam 339 . The drive cross member belonging to the toothed belt 359 and forming the guide body is therefore fastened to the respective run facing the walking beam 339 . The axes of rotation of corresponding toothed belt around which the toothed belt 359 runs are arranged in a first plane and the toothed belt 359 a runs around toothed belt pulleys, the axes of rotation of which are arranged in a plane parallel to the first plane.

Bei der in Fig. 8 dargestellten Ausführungsform trägt der Zahnriemen 359a die Antriebstraverse ebenfalls an der dem Hubbalken 339 zugewandten Seite. Demgegenüber ist der Zahnriemen 359a in Fig. 9 bei seinem einzigen, den Hubbal­ ken 339 nicht überlappenden Trum mit der Antriebstraverse verbunden.In the embodiment shown in FIG. 8, the toothed belt 359 a also carries the drive crossmember on the side facing the walking beam 339 . In contrast, the toothed belt 359 a in Fig. 9 in its single, the Hubbal ken 339 not overlapping strand connected to the drive crossmember.

Ausgehend von der Ausführungsform in Fig. 9 ist es auch möglich, die Zahnriemen 359, 359a der beiden Trans­ porteinheiten 349, 351 in Transportrichtung 25 gegenein­ ander zu versetzen. Dabei ist es, wie Fig. 11 zeigt, auch möglich, die zueinander dann höhenversetzt angeordneten Zahnriemen 359, 359a einander überlappen zu lassen, was eine raumsparende Anordnung ergibt.Starting from the embodiment in FIG. 9, it is also possible to offset the toothed belts 359 , 359 a of the two transport units 349 , 351 in the transport direction 25 against one another. It is also possible, as shown in FIG. 11, to have the toothed belts 359 , 359 a, which are then offset in height from one another, overlap one another, which results in a space-saving arrangement.

Die Transporteinheiten können anstelle der Zahnriemen 59, 159, 259, 359 auch andere eine Linearbewegung erzeu­ gende Getriebemittel, wie bspw. Zahnstangen oder Direkt­ antriebe aufweisen. Es können dabei sowohl elektrische als auch, wenigstens bei kleineren Anlagen, fluidgetriebene Antriebe Verwendung finden.Instead of the toothed belts 59 , 159 , 259 , 359 , the transport units can also have other transmission means generating a linear movement, such as, for example, toothed racks or direct drives. Both electrical and, at least in smaller systems, fluid-driven drives can be used.

Sowohl die Hubeinheit 41 als auch die jeweilige Transporteinheit 49, 49′, 51, 51′ können mit einem Sensor zur Positionserfassung verbunden sein, der Signale an eine Steuereinheit liefert, aus denen die aktuelle Position der Quertraversen 27, 29, 31 bezüglich der Transport- bzw. der Hubrichtung ermittelbar ist. Die Steuereinheit, in der die vorgegebene Transferbewegung 79, 80 als Kurve abgespei­ chert ist, steuert dann sowohl die Hub- als auch die Transporteinheit 41, 49, 49′, 51, 51′ indem sie die von den Sensoren gemeldete tatsächliche Position der Quertraversen 27, 29, 31 mit dem vorgegebenen Wert vergleicht und die Hub- und Transporteinheit 41, 49, 51 entsprechend ansteu­ ert.Both the lifting unit 41 and the respective transport unit 49 , 49 ', 51 , 51 ' can be connected to a sensor for position detection, which delivers signals to a control unit from which the current position of the crossbeams 27 , 29 , 31 with respect to the transport or the stroke direction can be determined. The control unit, in which the predetermined transfer movement 79 , 80 is saved as a curve, then controls both the lifting and the transport unit 41 , 49 , 49 ', 51 , 51 ' by the actual position of the crossbeams 27 reported by the sensors , 29 , 31 compares with the predetermined value and the lifting and transport unit 41 , 49 , 51 controls accordingly.

Zum Transport von Werkstücken 20 durch eine Folge von Bearbeitungsstationen 5, 7 ist eine Werkstücktransferein­ richtung 3 vorgesehen, die wenigstens eine Gruppe von mit Greifmitteln, wie bspw. Saugern 33, versehenen Quertraver­ sen 27, 31 aufweist, die sowohl in vertikaler, das heißt Hubrichtung 43 als auch in horizontaler, das heißt Trans­ ferrichtung 25 verstellbar sowie angetrieben sind. Dazu dienen eine Hubeinheit 41 und eine Transport- oder Trans­ fereinheit 51, 51′, die vorzugsweise elektrisch angetrie­ ben sind. Die Quertraversen 27, 31 sind beidenends jeweils an einer Schubstange 47, 47′ gefaßt, die an Hubbalken 39, 37 längs verschiebbar gelagert ist. Die Hubbalken 39, 37 sind von der Hubeinheit 47 angetrieben. Die Transferein­ heit 51, 51′ wirkt ausschließlich auf die Schubstangen 47, 47′′ wobei zur Entkopplung der Hub- und der Transferbewe­ gung eine zwischen den Schubstangen 47, 47′ und der Trans­ fereinheit 51, 51′ wirkende Linearführung 65a vorgesehen ist.For the transport of workpieces 20 through a sequence of processing stations 5 , 7 , a workpiece transfer device 3 is provided which has at least one group of cross-members 27 , 31 provided with gripping means, such as, for example, suction devices 33 , both in the vertical, that is to say the lifting direction 43 as well as in the horizontal direction, that is to say Trans direction 25 adjustable and driven. Serve a lifting unit 41 and a transport or Trans fereinheit 51 , 51 ', which are preferably electrically driven ben. The crossbeams 27 , 31 are gripped at both ends on a push rod 47 , 47 'which is longitudinally displaceably mounted on walking beams 39 , 37 . The lifting beams 39 , 37 are driven by the lifting unit 47 . The Transferein unit 51 , 51 'acts exclusively on the push rods 47 , 47 ''whereby a decoupling of the lifting and the transfer movement between the push rods 47 , 47 ' and the Trans fereinheit 51 , 51 'acting linear guide 65 a is provided.

Claims (19)

1. Vorrichtung (3) zum Transfer von Werkstücken (20) durch aufeinanderfolgende Bearbeitungsstationen (5, 7), wie bspw. Pressen,
mit im Abstand parallel zueinander angeordneten länglichen Tragmitteln (37, 39), die in einer Hubrichtung (43) verstellbar geführt und längs einer Transportrichtung (25) angeordnet sind,
mit einer eine Linearbewegung erzeugenden Hubeinheit (41), zum Verstellen der Position der Tragmittel (37, 39) ausschließlich in der Hubrichtung (43),
mit von den Tragmitteln (37, 39) getragenen ersten Greifermitteln (27, 31; 33), die an den Tragmitteln (37, 39) in Transportrichtung (25) verschiebbar gelagert sind und die durch Kraftübertragungsmittel (47, 47′) bezüglich der Transportrichtung (25) untereinander verbunden sind,
mit wenigstens einer eine Linearbewegung erzeugenden Antriebseinheit (51, 51′), zum Verstellen der Position der Greifermittel (27, 31; 33) ausschließlich in der Trans­ portrichtung (25),
mit wenigstens einer die Antriebseinheit (51, 51′) mit den Kraftübertragungsmitteln (47, 47′) verbindenden Linearführung (67a, 67a′), die in Hubrichtung ausgerichtet ist und die eine Bewegung der Greifermittel (27, 31; 33) sowie der Kraftübertragungsmittel (47, 47′) in Hubrichtung (43) ohne eine daraus resultierende Bewegung der Greifer­ mittel (27, 31, 33) in Transportrichtung (25) ermöglicht.1. Device ( 3 ) for transferring workpieces ( 20 ) through successive processing stations ( 5 , 7 ), such as presses,
with elongated support means ( 37 , 39 ) arranged parallel to one another at a distance, which are guided in an adjustable manner in a stroke direction ( 43 ) and are arranged along a transport direction ( 25 ),
with a lifting unit ( 41 ) producing a linear movement, for adjusting the position of the suspension means ( 37 , 39 ) exclusively in the lifting direction ( 43 ),
with carried by the support means ( 37 , 39 ) first gripper means ( 27 , 31 ; 33 ) which are mounted on the support means ( 37 , 39 ) in the transport direction ( 25 ) and which are displaceable by force transmission means ( 47 , 47 ') with respect to the transport direction ( 25 ) are interconnected,
with at least one drive unit ( 51 , 51 ') producing a linear movement, for adjusting the position of the gripper means ( 27 , 31 ; 33 ) exclusively in the transport direction ( 25 ),
with at least one linear guide ( 67 a, 67 a ') connecting the drive unit ( 51 , 51 ') with the force transmission means ( 47 , 47 '), which is aligned in the stroke direction and which moves the gripper means ( 27 , 31 ; 33 ) and the power transmission means ( 47 , 47 ') in the stroke direction ( 43 ) without a resulting movement of the gripper means ( 27 , 31 , 33 ) in the transport direction ( 25 ). 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß die Antriebseinheit (51, 51′) wenigstens einen mit einer Steuereinheit verbundenen Elektromotor (57a, 57a′) aufweist, der über Getriebemittel (53a, 59a, 65a, 47) mit den Greifermitteln (27, 31; 33) verbunden ist.2. Device according to claim 1, characterized in that the drive unit ( 51 , 51 ') has at least one electric motor connected to a control unit ( 57 a, 57 a') which via gear means ( 53 a, 59 a, 65 a, 47 ) is connected to the gripper means ( 27 , 31 ; 33 ). 3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß die Hubeinheit (41) wenigstens einen mit einer Steuereinheit verbundenen Elektromotor (45) aufweist, der über ein Getriebemittel mit den Hubbalken (37, 39) ver­ bunden ist.3. Apparatus according to claim 1, characterized in that the lifting unit ( 41 ) has at least one electric motor ( 45 ) connected to a control unit, which is connected via a gear means to the walking beam ( 37 , 39 ). 4. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeich­ net, daß das den Elektromotor (57a, 57a′) mit den Greifer­ mitteln (27, 31; 33) verbindende und in der Transportrich­ tung (25) verstellende Getriebemittel (53a, 59a, 65a, 47) eine der Drehbewegung des betreffenden Elektromotors (57, 57a′) rein proportionale Linearbewegung abgibt.4. The device according to claim 2, characterized in that the electric motor ( 57 a, 57 a ') with the gripper means ( 27 , 31 ; 33 ) connecting and in the transport direction ( 25 ) adjusting gear means ( 53 a, 59 a, 65 a, 47 ) one of the rotary movement of the electric motor in question ( 57 , 57 a ') gives a purely proportional linear movement. 5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeich­ net, daß das den Elektromotor (45) mit den Greifermitteln (27, 31; 33) koppelnde und diese in der Hubrichtung (43) verstellende Getriebemittel eine der Drehbewegung des betreffenden Elektromotors (45) rein proportionale Linear­ bewegung abgibt.5. The device according to claim 3, characterized in that the electric motor ( 45 ) with the gripper means ( 27 , 31 ; 33 ) coupling and this in the stroke direction ( 43 ) adjusting gear means one of the rotary movement of the electric motor ( 45 ) in question is purely proportional Linear motion gives off. 6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß die Linearführung (65a) einen mit der Transport­ einheit (51) verbundenen Führungskörper (67a, 81a) auf­ weist, an dem ein in der Hubrichtung (43) verfahrbarer und mit den Kraftübertragungsmitteln (47) verbundener Schlit­ ten (83a) verschiebbar gelagert ist.6. The device according to claim 1, characterized in that the linear guide ( 65 a) with a transport unit ( 51 ) connected to the guide body ( 67 a, 81 a), on which in the stroke direction ( 43 ) movable and with the power transmission means ( 47 ) connected Schlit th ( 83 a) is slidably mounted. 7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeich­ net, daß der Führungskörper (67a, 81a) der Linearführung (65a) mittels einer Führungseinrichtung (71, 73) in der Transportrichtung (25) verschiebbar gelagert ist.7. The device according to claim 6, characterized in that the guide body ( 67 a, 81 a) of the linear guide ( 65 a) by means of a guide device ( 71 , 73 ) in the transport direction ( 25 ) is slidably mounted. 8. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß die Transporteinheit (51) wenigstens einen von dieser angetriebenen Zahnriemen (59a, 61a) zur Umsetzung einer Drehbewegung in eine Linearbewegung enthält, der mit der Linearführung (65a) verbunden ist.8. The device according to claim 1, characterized in that the transport unit ( 51 ) contains at least one toothed belt driven by this ( 59 a, 61 a) for converting a rotary movement into a linear movement, which is connected to the linear guide ( 65 a). 9. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß die Transporteinheit (51) zwei von dieser ange­ triebene im Abstand parallel zueinander laufende, jeweils mit dem Führungskörper (67a) verbundene Zahnriemen (59a, 61a) aufweist.9. The device according to claim 1, characterized in that the transport unit ( 51 ) two of these driven at a distance parallel to each other, each with the guide body ( 67 a) connected toothed belt ( 59 a, 61 a). 10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeich­ net, daß die Zahnriemen (59a, 61a) von auf einer gemein­ samen Welle (55a) sitzenden Riemenscheiben angetrieben sind.10. The device according to claim 9, characterized in that the toothed belts ( 59 a, 61 a) of driven on a common shaft ( 55 a) seated pulleys. 11. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß von den Tragmitteln (37, 39) getragene, in der Transportrichtung (25) verstellbare zweite Greifermittel (29; 33) vorgesehen sind, die zwischen den Tragmitteln (37, 39) angeordnet und mit den ersten Greifermitteln (27, 31; 33) abwechselnd angeordnet sind, und daß eine zweite Transporteinheit (49) vorgesehen ist, die über eine zweite Linearführung (65) mit den zweiten Greifermitteln (29; 33) verbunden ist und mittels derer die zweiten Greifermittel (29; 33) unabhängig von den ersten Greifermitteln (27, 31; 33) ausschließlich in der Transportrichtung (25) verstell­ bar sind.11. The device according to claim 1, characterized in that provided by the support means ( 37 , 39 ), in the transport direction ( 25 ) adjustable second gripper means ( 29 ; 33 ) are provided, which are arranged between the support means ( 37 , 39 ) and with the first gripper means ( 27 , 31 ; 33 ) are arranged alternately, and that a second transport unit ( 49 ) is provided which is connected to the second gripper means ( 29 ; 33 ) via a second linear guide ( 65 ) and by means of which the second Gripper means ( 29 ; 33 ) independently of the first gripper means ( 27 , 31 ; 33 ) can only be adjusted in the transport direction ( 25 ). 12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die zweite Transporteinheit (51) zwei von dieser angetriebene im Abstand parallel zueinander laufen­ de Zahnriemen (59, 61) aufweist, die jeweils mit einem zu der zweiten Linearführung (65) gehörigen Führungskörper (67) verbunden sind.12. The apparatus according to claim 11, characterized in that the second transport unit ( 51 ) two driven by this at a distance parallel to each other de toothed belts ( 59 , 61 ), each with a to the second linear guide ( 65 ) associated guide body ( 67 ) are connected. 13. Vorrichtung nach Anspruch 9 und 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Zahnriemen (59, 61, 59a, 61a) der ersten und der zweiten Transporteinheit (51, 49) jeweils um Zahnriemenscheiben laufen, deren Drehachsen in einer gemeinsamen, zu den Tragmitteln (37, 39) parallelen Ebene angeordnet sind.13. The apparatus of claim 9 and 12, characterized in that the toothed belts ( 59 , 61 , 59 a, 61 a) of the first and the second transport unit ( 51 , 49 ) each run around toothed belt pulleys, the axes of rotation of which in a common to Suspension means ( 37 , 39 ) are arranged in a parallel plane. 14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekenn­ zeichnet, daß jeweils ein zu der ersten Transporteinheit (251) gehöriger Zahnriemen (259a) von jeweils einem im Abstand zu diesem laufenden, zu der zweiten Transportein­ heit (249) gehörigen Zahnriemen (259) umschlungen ist.14. The apparatus according to claim 13, characterized in that in each case one of the first transport unit ( 251 ) associated toothed belt ( 259 a) of one running at a distance from this, to the second transport unit ( 249 ) associated toothed belt ( 259 ) is. 15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Zahnriemen (359a) der ersten Transport­ einheit (351) jeweils um Zahnriemenscheiben laufen, deren Drehachsen in Transportrichtung (25) gegen die Drehachsen der zweiten Transfereinheit (349) in Transportrichtung (25) versetzt sind.15. The apparatus according to claim 14, characterized in that the toothed belt ( 359 a) of the first transport unit ( 351 ) each run around toothed belt pulleys, whose axes of rotation in the transport direction ( 25 ) against the axes of rotation of the second transfer unit ( 349 ) in the transport direction ( 25th ) are offset. 16. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß die von dem Tragmittel (37, 39) getragenen und durch das Kraftübertragungsmittel (47, 47′) untereinander verbundenen ersten Greifermittel (27, 31; 33) an den Greifermitteln in jeweils einer Linearführung (96, 99, 107) gelagert sind, die die Greifermittel (27, 31; 33) be­ züglich der Transportrichtung (25) von dem Hubbalken (39) entkoppelt.16. The apparatus according to claim 1, characterized in that the carried by the support means ( 37 , 39 ) and by the force transmission means ( 47 , 47 ') interconnected first gripper means ( 27 , 31 ; 33 ) on the gripper means in a linear guide ( 96 , 99 , 107 ) are mounted, which decouples the gripper means ( 27 , 31 ; 33 ) with respect to the transport direction ( 25 ) from the walking beam ( 39 ). 17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekenn­ zeichnet, daß als Kraftübertragungsmittel zur starren Ver­ bindung der Greifermittel (27, 31; 33) untereinander und zur Lagerung der Greifermittel (27, 31; 33) an dem Trag­ mittel (39) wenigstens ein Schubrohr (47) vorgesehen ist, das mittels einer Rollenführung an dem jeweiligen Hubbal­ ken (39) gelagert ist.17. The apparatus according to claim 16, characterized in that as a force transmission means for rigid connection of the gripper means Ver ( 27 , 31 ; 33 ) with each other and for storing the gripper means ( 27 , 31 ; 33 ) on the support means ( 39 ) at least one push tube ( 47 ) is provided, which is mounted by means of a roller guide on the respective Hubbal ken ( 39 ). 18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Rollenführung an dem Schubrohr (47) befestigte Rollen (107) aufweist, die an an dem Hubbalken (39) vorgesehenen oder befestigten Laufflächen abwälzen. 18. The apparatus according to claim 17, characterized in that the roller guide on the thrust tube ( 47 ) has fixed rollers ( 107 ) which roll on the walking beam ( 39 ) provided or fixed treads. 19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Rollenführung an dem Hubbalken (39) befestigte Rollen (107) aufweist, die an an dem Schubrohr (47) vorgesehenen oder befestigten Laufflächen abwälzen.19. The apparatus according to claim 18, characterized in that the roller guide on the walking beam ( 39 ) has fixed rollers ( 107 ) which roll on the thrust tube ( 47 ) provided or fixed treads.