EP1222133B1 - Verfahren und vorrichtung zum aufwickeln eines fadens auf eine spule - Google Patents

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EP1222133B1
EP1222133B1 EP00965706A EP00965706A EP1222133B1 EP 1222133 B1 EP1222133 B1 EP 1222133B1 EP 00965706 A EP00965706 A EP 00965706A EP 00965706 A EP00965706 A EP 00965706A EP 1222133 B1 EP1222133 B1 EP 1222133B1
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EP
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traverse
stroke
winding
reversal
speed
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EP00965706A
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Werner Klee
Heike Syndikus
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Maschinenfabrik Rieter AG
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    • B65H54/28—Traversing devices; Package-shaping arrangements
    • B65H54/2827—Traversing devices with a pivotally mounted guide arm
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    • B65H54/2884—Microprocessor-controlled traversing devices in so far the control is not special to one of the traversing devices of groups B65H54/2803 - B65H54/325 or group B65H54/38
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    • B65H54/381—Preventing ribbon winding in a precision winding apparatus, i.e. with a constant ratio between the rotational speed of the bobbin spindle and the rotational speed of the traversing device driving shaft
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    • B65H2701/30—Handled filamentary material
    • B65H2701/31—Textiles threads or artificial strands of filaments

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for winding a thread on a spool.
  • EP 453 622 B1 proposes a device with a thread guide and a Yarn carrier before, wherein the carrier is guided in a groove.
  • the device includes a drive motor and a programmable controller.
  • the Thread guide is located near a reversal point, the engine with a operated higher current than the final current. The power required for operation is below the rated current when the yarn guide is in the remaining area.
  • the basic programs saved. In the control, the calculation of the paths, speeds and accelerations for the motor movement due to the application coming winding laws. Parameters that can be stored include the Basic stroke and basic stroke variation for producing soft coil edges.
  • a stepper motor operates as Drive motor between center of stroke and a reversal point against a torsion spring. Near a reversal point, the spring constant is increased, the power supply on Stepper motor increases and reduces the frequency of its control pulses. Thus should the engine comes to a standstill at the reversal point. A corresponding monitoring is not scheduled.
  • a sensor is provided, which detects the Errors at this point in the traverse stroke allows. A traverse stroke is always from controlled from this point by means of a pulse sequence. An exact determination of the Reversal points can not be deduced from the script.
  • the method known from EP 453 622 B1 is subject to physical and technical limitations.
  • the stepper motor is physically a spring mass system is that tends to oscillate with rapid changes in position and makes uncontrollable movements.
  • the reference or zero position will be during Pass over a movement of the thread guide twice.
  • the positioning accuracy outside the zero position is not defined. At higher speeds of For example, 1000 m / min production speed, this method can therefore no longer work with the necessary accuracy.
  • EP 248 406 A2 describes a traversing device which has means for Calculation of the strokes according to the rotation numbers of the coil and the Winding ratio according to the packing diameter. However, this shows Invention also no solution to the problems at the coil edges.
  • WO 98/42606 discloses a method for controlling a by means of a Stepping motor driven traversing device, and a traversing device.
  • the Position of a reciprocating within a traverse stroke Traversing thread guide is determined by the position of a rotor of the stepping motor, wherein the rotor is within a stator of the stepping motor with a plurality Windings moved.
  • the aim of the process is to use the traversing yarn guide in the Reversal area to lead with optimal utilization of the stepper motor.
  • the traversing thread guide is driven as vibration-free as possible in the stroke reversal area become.
  • a method and a device according to the respective preamble of claims 1 and 21 are known, through which a thread should be accurately positioned within a traverse stroke. Furthermore, should an optimum utilization of the electric motor (stepper motor) for each traverse stroke to be guaranteed.
  • stepper motor electric motor
  • a difference signal is generated to control the stepper motor.
  • the target position is determined exclusively by the electric motor.
  • an immediate and direct reaction of the stepping motor takes place according to this method, so that the deviation error of the traversing thread guide is corrected immediately.
  • the acceleration and deceleration of the thread guide is controlled such that the lengths of the reversal distances and thus the thread tray at the ends of the Coil within reversing distances changes. This is the thread reversal earlier or be initiated later to Changierhubende, whereby the thread with is deposited at different angles to the end face of the coil. It should become one uniform distribution of the thread behind the turning point result.
  • the Movements of the thread guide to the reversing distances is here by a predefined temporal program sequence.
  • This known method also allows the acceleration and Delay of the thread guide as a function of the crossing angle, Coil diameter and traversing stroke controlled within the reversing distances becomes.
  • the traverse stroke by selecting a Breathing stroke to be changed.
  • DE-A-198 20 464 shows a motor construction specific for use in has been designed a rotary actuator.
  • the winding types of a coil are divided into three main types: Wilde Winding, precision winding and step precision winding.
  • Wilde Winding There is an inherently fixed relationship between coil surface speed and the speed of threading when off the so-called "wobble" (to avoid mirror images) is disregarded.
  • the crosshair angle is kept constant, while the Turn ratio, i. the number of spool rotations per double stroke, at increasing diameter of the coil is smaller.
  • the resulting package has a very uniform density, but the poor drainage properties and also has irregularities after dyeing.
  • the precision winding is created by a constant ratio between the Spool speed and the speed of threading. That's how it stays Winding ratio equal throughout the winding process.
  • the Coil has good drainage properties and in general a much larger one Run length with the same bobbin volume.
  • the waning causes Crossing angle an increase of the winding density to the outside, resulting in the dyeing can lead to uneven penetration of the dyes.
  • the step precision winding is a precision winding in steps. After each step, the crosshair angle returns to the original degree returned, whereby an approximately constant crossing angle is achieved and the turns ratio is reduced in stages. By the almost constant Crossing angle becomes the stability of the package and a uniform density guaranteed.
  • the defined thread section of the precision winding prevents Picture zones and allows a high winding density.
  • the resulting coil has good Run-off characteristics and a significantly increased run length compared to the wild Winding.
  • US-B-4,515,320 shows the required relationships between the crossing angle of the package (coil) and the turns ratio as a function of the coil diameter.
  • the propulsion technology proposed therein a servo-controlled belt drive connection between the spool and the However, traversing is not suitable, an effective control at higher To allow winding speeds.
  • the step precision winding is a longer time for the production of cylindrical coils been provided.
  • Recently, drives for winding units have appeared, the one Better support for changing the stroke width during the winding cycle. Examples These drives are already mentioned in the previous chapter on the prior art.
  • EP 629 174 B1 is a conventional method today and a corresponding device for winding a thread with a Step precision winding known.
  • jumps of one find higher Windungshunt to a lower Windungshunt instead, if the Crossing angle at the given turn ratio to a lower limit has fallen.
  • the jump height is limited by an upper limit, so that unacceptable sudden changes in winding ratios are avoided.
  • a Fadenchangleiter, with a step precision winding can be realized can, is from WO 99/65810, in particular in combination with a controller according to WO 00/24663.
  • the software-oriented control of the thread changer (Pointer) consists of a "fixed default" part, not the user can (or should) be influenced and a part requested by the user, the preferably consists of certain winding parameters.
  • winding parameters can For example, you can enter: crossing angle, bandwidth, break table, Hubatmung and stroke course.
  • the Possibility of using the new drive technology better for the winding technology As a result, it may be possible to design a coil package form improve, such that the wound yarn at the ends of the traversing stroke reversal better and more accurately laid.
  • the thread by means of a Precision winding or step precision winding under consideration of a a user predeterminable or predetermined packing form of the coil closer to Optimum be laid.
  • the invention is characterized by the features of the claims 1 and 21 solved.
  • the invention provides a winding unit which comprises at least one winding mandrel and a traversing, wherein the traversing is provided with such a controllable drive, that the stroke width is variable over the winding cycle.
  • the invention is particularly designed for use in connection with a pivoting drive, wherein the movements of a reciprocating yarn guide are determined by the movements of an engine rotor and the motor is provided with a control, which rotates the rotor between reversal points, a rotational angular distance of less than 360 ° (preferably less than 180 °).
  • the predetermined stroke width should be taken into account.
  • the traversing drive depending on the Coil speed and a predetermined turn ratio controlled, the effective turn ratio of the control of a variety of possible Windungsmayn is selected, both as a function of parameters. which influence the crossing angle as well as depending on the effective one Stroke width.
  • the stroke width to be maintained by the traversing becomes predetermined, with the specified stroke width relative to a reference (Preferably opposite to the center of stroke) is defined, which in the by the Spulaggregat defined environment, in particular with respect to the spool, a has predetermined, preferably fixed, orientation.
  • the target reversal points are dependent on the defined stroke width defined.
  • the target reversal points are preferably changeable or correctable to comply with the given stroke width favor.
  • the average speed of the thread guide over a Stroke from the coil speed based on the effective turns ratio and the derived effective stroke width.
  • the movement of the thread guide is controlled via a stroke in accordance with a predetermined movement characteristic (profile), whereby a mean speed of the thread guide specified by the control is maintained.
  • the movement characteristic preferably defines acceleration values and / or velocity values which occur at predetermined locations are to be complied with over the stroke.
  • the predetermined by the controller integral of the average speed of the thread guide is maintained.
  • the optimum motion characteristic may be determined empirically and may be variable (preferably) over the winding travel (ie, between the beginning and end of the formation of a particular coil).
  • the invention comprises a method for operating a thread winding machine, in particular a winder, wherein by means of a thread guide a traversing the thread transverse to the thread withdrawal direction alternately between two reversal points within a traverse stroke is guided back and forth to a rotating coil to be relocated.
  • a thread guide by means of a thread guide a traversing the thread transverse to the thread withdrawal direction alternately between two reversal points within a traverse stroke is guided back and forth to a rotating coil to be relocated.
  • the method for operating the thread-winding machine provides that an end point of the reversal of the thread guide is determined at a reversal point and, depending on the position of the end point, corrects the effective traverse stroke (the effectively determined stroke width) at a subsequent stroke, preferably shortened or lengthened is.
  • the set traverse stroke which was determined as a function of the specified stroke width, remains constant (unchanged).
  • the inaccuracy of the reversal can be counteracted by the fact that the Control circuit equipped with a kind of "memory function" and expanded.
  • the position becomes actual reversal point detected when changing direction of the thread guide.
  • This position value is stored and affects the control of the drive such that at a later stroke depending on the position of this position value of the traverse stroke, i. the effective stroke of the thread guide is changed (shortening or lengthening).
  • the (effective) traverse stroke is dependent on the difference of the Endpoint corrected from reversal point.
  • the two reversal points of a Changierhubes are used in this context as target values and the effective Endpoints are considered as actual values.
  • the resulting difference is a target-actual deviation, which controls the effective traverse stroke accordingly, so that the desired and accurate coil edges arise.
  • the setpoint reversal points are therefore changed as necessary as a function of the effective reversal points (actual values) in order to be able to maintain a setpoint stroke width.
  • the present invention aims to have the endpoints of the effective traversing strokes occur repeatedly at predetermined locations.
  • a winding travel can be considered as a whole, wherein - as a further difference - the position of the thread guide when storing a thread on a spool is of importance.
  • the difference of the actual endpoint from the target reversal point averaged over several strokes.
  • This averaging can be done, for example, by a sliding Averaging will be made on an ongoing basis, whereby a correction only then must be made, for example, if a significant deviation or Drift of the mean value is determined.
  • the method provides that the traverse stroke in any Hubwert the winding travel is corrected. This makes this procedure variable, since the correction is made only when certain conditions for control of the Drive are given. For example, the controller sets itself and automatically determines when the traverse stroke is shortened or extended. Alternatively, by a Users are set, for example, after a definable number Double strokes the traverse stroke is corrected.
  • an (effective) tracking error can be calculated.
  • the setpoint values for the reversal points By adjusting the setpoint values for the reversal points, the following error in be eliminated the sense that the effective stroke width to the target stroke width is adjusted. This is possible because the reversal points are not fixed but determined by the controller in response to the desired stroke width can be.
  • the tracking error as a function the traversing speed and / or acceleration in the control taken into account become.
  • the tracking error can be stored, preferably in one so-called table as a function of the traversing speed and / or the Acceleration. These tables can be used to a following To calculate the trajectory.
  • the Lifting width varies during the winding cycle.
  • the stroke width can also be varied for example by means of a predetermined Hubatmung, which is positive on the thread distribution in the Hubumledge and thus on the coil hardness distribution effect.
  • the A method is characterized in that the course of the stroke setpoint reversal points for a winding travel can be specified and the given course in dependence influenced by detected deviations (at the reversal points), ie is corrected.
  • the course of the desired stroke reversal points is preferably determined by the Entering a Hubbreitenverlaufes determined.
  • a thread winding machine proposed, in particular winding machine, with a traversing device, wherein by means of a thread guide a traversing the thread transverse to Thread withdrawal direction alternately between two reversal points within a Changierhubes is passed back and forth to misplaced on a rotating spool be, and the traversing device has an oscillating drive.
  • the machine is a detection device for detecting an end point in the stroke reversal of the thread guide and a Control device for correcting the effective traverse stroke, preferably Shortening or lengthening, depending on the position of the end point.
  • the Arrangement allows compliance with a given (nominal) stroke width.
  • the aim of the invention may also be, in particular a precision winding or Step precision winding to allow taking into account a preferred or predeterminable packing form of a coil.
  • This can be done in dependence of a predetermined winding ratio and the speed of the coil of the drive of the Yarn guide or the traversing device are controlled such that in the existing reel speed or a change in the reel speed the Windungsdorf is maintained almost exactly.
  • the turns ratio results from the quotient of the coil speed and the number of double strokes (as a divisor). By complying with the turns ratio for a given and current Speed of the coil is the time for a stroke set and defined. Based on These sizes, the drive or servo drive of the thread guide can be controlled accurately and be driven.
  • the effective stroke width can be varied during the winding cycle.
  • One possibility is the continuous change of the stroke width during the winding cycle.
  • Through this Modulation may have a defined packing geometry e.g. produced conical coils become.
  • Another variant is the Hubatmung, in which the effective stroke width is periodically changed to a heaped thread tray by accelerating and delay in the stroke reversal may arise, neglecting. This only has an influence on the uniformity of the thread distribution over the stroke and on the Characteristic of saddles (hard coil edges).
  • both variants be combined with each other.
  • the parameters for the stroke installation and / or Hubatmung can be entered for example by an operator.
  • the thread laying on the spool in dependence of Coil diameter and / or the time (sequence) and / or the number of strokes and / or the Hubbreite done.
  • the thread laying on the spool in dependence of Coil diameter and / or the time (sequence) and / or the number of strokes and / or the Hubbreite done.
  • the Hubatmung can be parameterized u.a. in at least three sizes: lifting period, stroke amplitude and stroke distribution.
  • the lift period describes the length of the cycle of a lift breath (e.g., 100 to 4000 Traversing strokes).
  • the stroke amplitude By means of the stroke amplitude, the increase or decrease in the Nominal Hubs are determined (eg in ° / oo of Nominathubes).
  • the relationship Rise to drop in stroke amplitude is expressed by the stroke distribution (unit :% of the period).
  • These parameters can be both length-independent and be independent of speed. In a further embodiment, it is also possible not only to repeat a combination of these three parameters, but also with to retrieve at least one other combination in turn.
  • the Hubverlegung is preferably by support points or support points, which relate to the diameter, defined and interpolated in between. Instead of the diameter, the time or a speed can be used as a setting parameter.
  • a speed profile of the thread guide or the traversing device is set between the reversal points of the stroke.
  • the velocity profile serves as setpoint specification for the control of the drive. Due to the profile of the profile, for example, by nodes or points is a predeterminable coil form wound up. The profile of the profile influences in particular the Thread deposit and thus the coil hardness distribution. Because of these properties too Other operating parameters can be affected by multiple profiles Speed stored in a control computer of the drive and to retrieve be provided.
  • the velocity profile is independent of formed the stroke widths during a winding cycle and / or on a medium Installation speed related. Because on the thread winding machine different lengths of coils can be produced by the Hub width independent speed profile allows, so many different long bobbins can be used on the machine. Also the reference to a medium laying speed also makes the speed profile independent, since no absolute speeds e.g. through the thread guide be driven. The relative speed or relative velocity profile results in different long coils generally the same or similar Coil shapes.
  • the average laying speed is given by the temporal integral of the Speed over a hub. The speed course must therefore over an entire stroke exactly the average speed included. Starting from Defaults and accelerations for the drive can be determined or be calculated.
  • the reel speed with a conventional speed measurement it is difficult to achieve the required accuracy.
  • causes are either a too low resolution of the measurement result or too short a period of time the measurement interval.
  • the approach can be chosen be that a certain number of coil revolutions or fractions of Coil revolutions is assigned immediately a certain stroke. According to the invention, for a given turns ratio and a predetermined Coil speed a pulse of a target stroke counter a certain stroke assigned.
  • the target stroke counter is at a pulse increased by a certain amount. For example, provides a tachometer on a coil a certain number of pulses per coil revolution. Leaves every impulse of the speedometer For a selected Windungsverphasettnis a very specific way of the stroke assign. This target stroke counter is thus at each Tachopuls to one of the current turn ratio increases certain value.
  • the value of the target stroke counter becomes supplied to a controller with a value of an actual stroke counter of the drive.
  • the drive or servo drive of the traversing device also has the same or identical counter.
  • This actual stroke counter counts the number with the same resolution the executed strokes.
  • the actual stroke counter and target stroke counter serve as a controller Regular and leading variable. As a manipulated variable of this regulator, the sought middle Laying speed determined, or determined a correction of this speed.
  • the drive of the traversing device or the Yarn guide by means of the average laying speed and the stroke length (in one Hub) controlled.
  • the yarn guide is accelerated or decelerated, so that the coil is provided with a (step) precision winding.
  • the method provides in an advantageous development that the Modulation of the stroke width for the realization of an end bead formation within the Hubes and / or to form a thread reserve, in particular outside the hub, is used, the speed of the thread guide here to zero can be slowed down.
  • a thread winding machine for performing the indicated method is characterized by an input of operating data, a coil tachogenerator, a target stroke counter, an actual stroke counter on the drive of the traversing device and a computing and control unit for determining an acceleration value at Compliance with a predetermined turns ratio at a certain predetermined coil speed.
  • the invention allows other than the (step) precision winding other Winding types to drive.
  • image windings e.g. the middle Laying speed as a function of time continuously (sweep in Wilder Winding) or in function of the coil diameter in discrete jumps (ribbon free) changed. It is also possible to combine the two methods.
  • Fig. 10 shows schematically a cross section through a winder 1, in which by means of a traversing device 2, a thread F is constructed into a coil 3.
  • the coil 3 builds up on a sleeve 4, which is received by a coil mandrel 14.
  • the drive of the spool 3 is either via a drive of the spool 14 (not shown) or by means of a rubbing roller or contact roller 5.
  • the friction or contact roller (with driven spool) also has the function, the thread of an iridescent thread guide 7, here Pointer 7 called to take over.
  • the pointer 7 is arranged between or in front of a guide bar 6 and the friction roller or taching roller 5. Additions to the description of the pointer are included in our patent application CH 1119/99 of June 16, 1999.
  • the coil 3 with the sleeve 4 is shown in working position, with an additional at Beginning of a bobbin assembly in the working position empty sleeve 4.1 at the Reib- or Tachowalze 5 is shown fitting, while with 4.2 empty sleeves in waiting position are shown.
  • These two wait positions are the starting positions for one with a dotted line shown rotational movement of a so-called Revolverantriebes, by means of which the empty tubes to the friction roller or the full Spool 3.1 are moved away from the rubbing roller in a removal position.
  • the pointer 7 is the formally larger and heavier in weight end mounted on a motor shaft 9 of a motor 8 rotatably, wherein the motor 8 of a Control 12 according to a Hubprogrammes for the construction of a coil is controlled.
  • the entry of such a program in the controller is done via an input device 13.
  • a movement monitoring device 16th provided, consisting of a fixedly connected to the motor shaft 9 signal generator 10 and one of them separately arranged signal receiver 11, which its received signals from the controller 12 outputs.
  • the pointer drive can be used as a Servo drive can be designed, which includes an encoder in operation generates at least one pulse train.
  • the encoder can e.g. with two pulse tracks with each track generating 1024 pulses per revolution is formed.
  • Fig. 11 shows the winding machine 1 in the direction of view I, wherein the sake of simplicity that Input device 13 and the controller 12 are not shown.
  • the pointer 7 should firstly be shown that the pointer 7 not only within the stroke H and can be moved, but that the thread F on the one hand for the bobbin change can be stopped by the pointer 7 in the position C to on the finished Coil to form a so-called Endwulst.
  • the pointer 7 for a thread feeder at the beginning of a winding process or when the bobbin change in the position A and B outside the stroke H stopped (or driven at a reduced speed) and on the one hand in the position A, to keep the thread in a position in which this of a Catching knife or sleeve notch of a next sleeve can be caught, on the other hand in the position B where the thread in a reserve winding on the Can make sleeve end. Subsequently, the thread F by the pointer 7 in the Hub H out and backchanged within the hub back and forth.
  • the pointer of this variant not only at the ends of Strokes can be delayed or accelerated without external aids, but that the pointer can be brought into positions very quickly, in which this for resting for a moment, then again with definite Speed moved to another functional area or accelerated too become.
  • FIG. 12 additionally shows a velocity profile of the pointer 7
  • the speed profile shown varies depending on the type of coil construction, why the speed course shown no limitation for the possible Speed course of the pointer 7 represents.
  • Fig. 13 shows a variant of the Leitlineales 6, by one hand, the guide bar 6.3 with respect to the guide bar 6 of FIG. 2 and 3 has an elongated guide track 17.1 and on the other hand, the thread F in an extended guide slot 15.1 of the thread guide 7 is guided. It exists quite possible, depending on the coil design and traversing speed curve and arrangement of the friction roller or taching roller 5 relative to the pointer 7 and relative to Guide ruler 6 other Leitlinealformen provide.
  • Fig. 14 shows diagrammatically the axis of rotation D of the pointer 7 and the reversal points U1, U2 a certain traversing movement of the thread guide 15 with stroke length B.
  • the Longitudinal axis ZL of the pointer 7 has to be pivoted about the axis D by an angle ⁇ be used to generate the traversing movement.
  • a variable angle of rotation can be programmed into the controller 12 where the reversals are e.g. defined relative to a reference line R. become.
  • the sensor 10 (FIG.
  • the evaluation in the controller 12 can be designed in principle such that the motor 8 by the control means of a Comparison with a given reversal point (U1 or U2) reverses its rotation.
  • the actual position of the pointer 7 is always via the movement monitoring device 16 known and can by the controller 12 with the predetermined reversal points be compared to allow the reversal each at the desired location.
  • the reversal points U1, U2 can (within predetermined limits) via the Input device 13 are changed, as explained in more detail below.
  • This is schematically indicated by the dashed lines in Fig. 14. It must be at most the Rotational speed of the arm to be changed, e.g. if the linear velocity the thread guide must remain constant. It can e.g. also a coil build cycle can be entered, whereby the stroke can be changed during the coil construction can.
  • the build-up cycle includes e.g. also the definition of an associated one Thread catching position, as already described.
  • the input may e.g. based on predetermined winding parameters take place. The operator is, for example, of the controller 12 prompted to enter the required parameters before a winding cycle can be started.
  • FIG. 15 shows schematically a part of a coil mandrel 50 with an axis of rotation (Longitudinal axis) DA and a sleeve 51, which by suitable means (not shown) to a predetermined position in the longitudinal direction of the mandrel is held. It is one Coil (not shown) within a predetermined maximum stroke width HB1 on the Build up sleeve. This stroke width is compared to a "reference date" RD defined, which is in the middle of the stroke in this example (although this is not is essential).
  • the reference line R of FIG. 14 is preferably changed to coincide with the reference data RD (Fig. 15) of the winder environment coincide - the two But references definitely have a predetermined relationship to each other then, when programming the control of traversing must be taken into account.
  • n (DH) V (CH) 2xHB where, V (CH) is the mean speed of the thread guide over a single stroke, and HB is the corresponding stroke width.
  • n (SP) V (SP) ⁇ .D (SP) where, V (SP) the peripheral speed of the coil, and D (SP) is the instantaneous coil diameter.
  • This function includes the calculation routine explained with reference to FIGS. 10 to 15 and formulas 1 to 5.
  • the "products" of this function are the selection of a suitable turn ratio to be able to comply with the bandwidth for the crossing angle ⁇ , and on the other hand the determination of a suitable mean yarn guide speed in order to be able to meet the selected turn ratio.
  • This function sets the movement characteristics of the thread guide and the thread within and at the end of the stroke.
  • a suitable characteristic can not be based on theoretical considerations, but must be empirical with appropriate methods. It is still possible within the hub to define certain "cornerstones" of a "profile", which will then be based on the empirical Results are to be filled in according to the data for the individual case. Examples of such a procedure within the stroke are described below of Figures 5 to 9 explained. But it is important that the first function criteria are met - they serve as critical parameters for Design of the movement characteristics. This is especially true (but not Exclusively) for maintaining the mean yarn guide speed. It is therefore advantageous, the desired motion characteristic as a (mathematical) Define the function of the mean thread guide speed.
  • This function requires the translation of the results of the first and second Functions in control signals representing the corresponding movements of the rotor from Cause the traction drive motor.
  • the three functions can be represented schematically according to FIG. 16.
  • Box F1 indicates arithmetic routine, which give a Leitsignal, which the required average yarn guide speed corresponds.
  • the box F2 indicates Calculation routine, which on the basis of the average yarn guide speed and a predetermined profile, the movement characteristics of the yarn guide (or the Motor rotor).
  • Box F3 pointed to the calculation routine that defined the Motion characteristic in suitable control signals for the selected drive motor AM to implement the pointer Z in the optimal way over the set Allow stroke width (or by the corresponding Hubduswinkel) to oscillate.
  • a first feedback of this type is in the figure 16 with the sensor S for Position of the pointer Z (or its drive AM), a comparator VG1 and a Setpoint adjuster SW1 indicated for the pointer position, resulting from the comparison derive a system correction.
  • a second feedback is with a Comparator VG2 and a Sollstelter SW2 indicated.
  • the Correction may be in the form of a correction of the determined mean Yarn guide speed (using VG1) and / or the stroke width setpoints (via VG2). Versions of devices that have such monitoring will be described below with reference to FIGS. 1 to 4, being first given to the aforementioned problems of compliance Reversing points for the thread guide is to enter.
  • the thread guide readily at the theoretical reversal point (for example U1 or U2, Fig. 14) first stops and then into the reverse Direction moves.
  • the reversal of the yarn guide movement is always with a certain mistakes. It is therefore important to take this fact into account Meaning to keep the coil structure within acceptable limits, such Limits of the user of the machine (depending on the own Quality claims).
  • FIG. 1 shows a possibility of calculating the deviations of the end points of a yarn guide during the reversal at a reversal point.
  • An encoder 110 a drive not shown here provides pulses to an evaluation, which are evaluated, for example, according to a feedback method.
  • the evaluation device 112 supplies a desired reversal point, which is supplied as the actual stroke reversal point I to a memory, preferably a flash memory 113.
  • This actual value I is forwarded to a computer 114.
  • the computer 114 which is designed as a control computer, both the traversing speeds V CH of the yarn guide and the exact Hubumledgeddling are stored, which is used as the desired value S.
  • the difference and a follow-up error of the thread guide and a resulting, mentioned following error of the thread is determined, which is a combined value as a function of the traversing speed V CH in a follow-up table 115 in the computer 114 get saved.
  • the thread from the table 115 can be calculated by means of interpolation, so that corresponding control commands, which take into account a new reversal point of the thread guide, are passed to the controls.
  • FIG. 2 shows an alternative to FIG. 1 and comprises an encoder 111, which delivers its signal to an evaluation device 112, which supplies the actual hub reversal point therefrom.
  • the control computer 114 provides the desired value of the inversion to the flash memory 113.
  • the determination of the deviation of the actual value I from the desired value S takes place outside the computer 114, whereby this calculation is sent to the computer 114 and to a Setpoint generator 116 is passed.
  • the deviations are stored as a function of the traversing speed V ch .
  • the setpoint generator 116 transmits corresponding control commands to a position-speed controller 117 of a drive after receipt of the deviation value.
  • the calculations of the target-actual deviations are generally for the left and right side of the traversing, so that also set values for the left and right Coil side in the computer 14 and memory 13 are present at the same time.
  • FIG. 3 shows the method of calculating a mean laying speed or average angular speed ⁇ m of a pointer as a thread guide, which is determined for maintaining a specific turn ratio at a specific reel speed.
  • customer-specific operating data BD can be entered, for example crossing angle, bandwidth, stroke width etc.
  • the configuration data KD which are important for controlling the traversing, are predetermined, preferably fixed, which are used for the calculation of positioning data of the traversing SD.
  • a break table BT in which, inter alia, favorable winding conditions are included, provided.
  • the break table BT and the configuration data KD together with a currently calculated coil diameter SPD a Winding ratio table WV generated.
  • WV Winding ratio table
  • the winding ratio table WV Data sets consisting of the coil diameter, the indication of a jump jump and the stroke width or stroke length formed. A lift jump can thus at a predetermined coil diameter can be initiated. The jump itself is through limits the permissible crossing angle changes.
  • the control data of the traversing SD are taken into account.
  • the frequency of a feeler roller f TW and the frequency of the coil f SP used for this purpose is determined.
  • the frequency pulse f SP is passed to a Sollhubckener H SOLL .
  • the winding ratio table WV supplies a value for the bobbin diameter to the stroke counter H SOLL .
  • the drive of the traversing device in turn has a stroke counter, which holds the actual position of the thread guide. From the comparison of the target position with the actual position of the thread guide is formed in a controller 131 a control and command variable.
  • the manipulated variable of this controller 131 is the average laying speed or angular speed ⁇ m .
  • a tachogenerator delivers a certain number of pulses f sp per coil revolution. Each pulse of the speedometer can thus be assigned a precisely determinable stroke for a predetermined turn ratio.
  • FIG. 4 shows a schematic representation for calculating the acceleration values for a servo drive of a traversing device.
  • further operating data BD e.g. are important for Hubatmung, preferably by a user manually preselected.
  • the important values for the Hubatmung are among others the Stroke period, stroke distribution and stroke amplitude etc. (see below).
  • control data are set, which are used for a calculation of the stroke width HB.
  • configuration data KD for the control in particular the pointer length and the profile table PT of a speed profile in a stroke, further control data of the traversing are detected, which are reused for the acceleration values of the drive AS.
  • the configuration data KD and the break table BT From these operating data BD, the configuration data KD and the break table BT, the winding ratio table WV is set.
  • This winding ratio table WV also includes the course of the stroke length as a function of the coil diameter.
  • the Hubperiodenschreiber HP is the current counter H is loaded with values or pulses.
  • the coil diameter D (SP) corresponding stroke from the Windungsdorftabelle WV and defined in the operating data BD course of the Hubatmung (in function of the stroke rate) of the current Hubumblen-setpoint HB is now determined.
  • the Windungs stapletabelle WV, the profile table PT and the average laying speed or mean angular velocity ⁇ m now the acceleration values AS of the servo drive are determined.
  • the counter of the stroke period HP receives data from a stroke counter, which is acted upon by signals or values from the actual stroke counter of the servomotor. From the control data of the traversing, the calculated stroke width and the also calculated average laying speed an acceleration table AS for the servo drive of the traversing device is calculated.
  • FIG. 5 shows an example of the parameterization of a stroke breathing.
  • the Hubatmung leads to a modulation of the stroke width in the course of the winding cycle.
  • FIG. 5 shows the temporal increase and decrease of the nominal stroke with a stroke amplitude A.
  • the stroke amplitude A can be selected in ⁇ of the nominal stroke HB.
  • the stroke distribution V indicates the ratio of the rise to the fall of the amplitude, for example in% of the period.
  • the stroke period P describes the length of the modulation cycle and can be specified in units of traversing strokes. In other alternatives of the modulations, the period P may also refer to the number of double strokes (n DH ) or to the coil diameter or winding time.
  • FIG. 6 shows the specification of a velocity profile in a stroke.
  • the speed profile is defined with the support points P 0 to P 8 and defines the (relative) speed of the thread guide or the traversing device between the end deflections E 1 and E 2 .
  • the end deflections E 1 and E 2 represent a relative stroke width, which is adjusted according to the actual stroke width on a spool.
  • the interpolation points P 0 to P 8 are shown as relative speed values with respect to the mean deflection speed. From the given velocity profile, and the actual stroke width calculates a control computer, the acceleration profile for a servo drive, wherein the turns ratio and the coil speed are maintained almost exactly.
  • FIG. 9 shows, for example, the diameter-dependent change in the stroke width HB as a function of the coil diameter, which is defined via the support points D 1 and the associated stroke widths HB 1 . Shown are four interpolation points D 0 to D 3 and HB 0 to HB 3 in this example.
  • the Hubbreiten was made depending on the number of double strokes n DH or the winding time t can be made.
  • the stroke width variation and stroke breathing parameters may be present both in fixed menus and by an operator be specified.
  • the provision of winding recipes facilitates the overall Work on winding the thread.
  • the arrangement is preferably selected such that the user can adjust the stroke width (HB). specify the coil to be formed (enter into the control). Based on this given stroke width, the controller (preferably a computer) a Target position (RR) for the end point of the reversal of the thread guide on the right Coil edge and a target position (LR) for the end point of the inversion of the Determine the thread guide on the left side of the bobbin and set it for the winding process.
  • RR Target position
  • LR target position
  • These Target positions form both fixed reference points (starting points) for the Packaging structure, as well as the first setpoints (setpoint reversal points) for the Drive control of traversing.
  • the end point of the reversal of the thread guide on the left (right) coil edge should therefore with the corresponding target reversal point coincide.
  • the latter nominal position can be adjusted even over the winding cycle in Depending on the intended coil structure be variable (Hubatmung, etc.).
  • the controller can but the set by itself setpoint reversal point adjust to take into account the effective size of the error. It is but to note that, although the target reversal points are cleared by the controller can be set, the target positions for the endpoints of the reversal only can be changed according to the input data of the winding process.

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Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Aufwickeln eines Fadens auf eine Spule.
Stand der Technik: (Antriebstechnik)
Die EP 453 622 B1 schlägt eine Vorrichtung mit einem Fadenführer und einem Fadenführerträger vor, wobei der Träger in einer Nut geführt ist. Die Vorrichtung umfasst einen Antriebsmotor und eine programmierbare Steuerung. Während der Fadenführer sich in der Nähe eines Umkehrpunktes befindet, wird der Motor mit einem höheren Strom als dem Endstrom betrieben. Der zum Betrieb erforderliche Strom liegt unterhalb des Nennstromes, wenn sich der Fadenführer im übrigen Bereich befindet. Für verschiedene Wicklungsabschnitte sind in der Steuerung die Grundprogramme gespeichert. In der Steuerung erfolgt die Berechnung der Wege, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen für die Motorbewegung aufgrund der zur Anwendung kommenden Wickelgesetze. Parameter, die gespeichert werden können, umfassen den Grundhub und die Grundhubvariation zur Erzeugung weicher Spulenkanten.
Gemäss der als Beispiel dargestellten Ausführung arbeitet ein Schrittmotor als Antriebsmotor zwischen Hubmitte und einem Umkehrpunkt gegen eine Torsionsfeder. In der Nähe eines Umkehrpunktes wird die Federkonstante erhöht, die Stromzufuhr am Schrittmotor erhöht und die Frequenz seiner Steuerungsimpulse reduziert. Somit soll der Motor im Umkehrpunkt zum Stillstand kommen. Eine entsprechende Überwachung ist nicht vorgesehen. In der Hubmitte ist ein Sensor vorgesehen, der das Erkennen von Fehlern an dieser Stelle im Changierhub ermöglicht. Ein Changierhub wird stets von dieser Stelle aus mittels einer Impulssequenz gesteuert. Eine genaue Bestimmung der Umkehrpunkte ist aus der Schrift nicht entnehmbar.
Bei dem aus der EP 453 622 B1 bekannten Verfahren ist die Position des Fadenführers verknüpft und abhängig von der Position des Rotors eines Elektromotors. Der Fadenführer wird im Umkehrbereich mit sehr hoher Beschleunigung und Verzögerung bewegt. Die Elektromotorbewegung wird hierbei mittels einer Steuereinheit in Abhängigkeit von den üblichen Wickelgesetzen gesteuert. Allerdings ergeben sich Probleme beim Ablegen des Fadens an den Spulenkanten.
Das durch die EP 453 622 B1 bekannte Verfahren unterliegt physikalischen und technischen Einschränkungen. Der Schrittmotor stellt physikalisch gesehen ein FederMasse-System dar, das bei schnellen Lageänderungen zu Schwingungen neigt und unkontrollierbare Bewegungen ausführt. Die Referenz oder Nullposition wird während einer Bewegung des Fadenführers zweimal überfahren. Die Positioniergenauigkeit ausserhalb der Nullposition ist nicht definiert. Bei höheren Drehzahlen von beispielsweise 1000 m/min Produktionsgeschwindigkeit kann dieses Verfahren darum nicht mehr mit der nötigen Genauigkeit arbeiten.
Die EP 248 406 A2 beschreibt eine Changiervorrichtung, die Mittel aufweist zur Berechnung der Hübe nach Massgabe der Rotationszahlen der Spule und dem Wicklungsverhältnis gemäss dem Packungsdurchmesser. Allerdings zeigt diese Erfindung ebenfalls keine Lösung hinsichtlich der Probleme an den Spulenkanten.
Des weiteren offenbart WO 98/42606 ein Verfahren zum Steuern einer mittels eines Schrittmotors angetriebenen Changiereinrichtung, sowie eine Changiereinrichtung. Die Position eines innerhalb eines Changierhubes hin- und herbewegten Changierfadenführers wird durch die Stellung eines Rotors des Schrittmotors bestimmt, wobei der Rotor sich innerhalb eines Ständers des Schrittmotors mit mehreren Wicklungen bewegt. Ziel des Verfahrens ist es, den Changierfadenführer im Umkehrbereich bei optimaler Auslastung des Schrittmotors zu führen. Außerdem soll der Changierfadenführer im Hubumkehrbereich möglichst schwingungsfrei angetrieben werden. Dies wird dadurch erreicht, dass die Bewegung des Rotors durch einen Ständerfluss gesteuert wird, der durch eine mittels einer Flusssteuereinrichtung erzeugten Ständerspannung bestimmt wird. Die direkt im Schrittmotor erzeugten Feldgrössen werden also zur Steuerung der Changiereinrichtung verwendet. Insgesamt soll damit eine hochdynamische Regelung des Antriebs erreicht werden. Insgesamt befasst sich die Anmeldung vornehmlich mit der Steuerung des Schrittmotors und nicht mit dem Aufbau einer Packung auf einer Spule.
Ferner ist aus der WO 99/05055 ein Verfahren und eine Vorrichtung gemäß dem jeweiligen Oberbegriff der Ansprüche 1 und 21 bekannt, durch die ein Faden innerhalb eines Changierhubes genau positionierbar sein soll. Ferner soll eine zu jedem Changierhub optimale Ausnutzung des Elektromotors (Schrittmotors) gewährleistet sein. Es erfolgt ein ständiger Abgleich zwischen der Ist-Position und der Soll-Position des Fadenführers. Bei einer Abweichung zwischen der Ist-Position und der Soll-Position wird ein Differenzsignal erzeugt zur Steuerung des Schrittmotors. Die Soll-Position wird ausschliesslich durch den Elektromotor bestimmt. Bei einer Abweichung zwischen der Ist- und der Soll-Position erhält der Elektromotor einen in seiner Amplitude veränderten Strom durch das Frequenzsignal. Bei einer festgestellten Abweichung erfolgt gemäss diesem Verfahren eine sofortige und direkte Reaktion des Schrittmotors, so dass der Abweichungsfehler des Changierfadenführers umgehend korrigiert wird.
Weiter gehört zum Stand der Technik die Schrift DE 198 07 030 A1, die ein Verfahren und eine Vorrichtung offenbart zum Aufwickeln eines kontinuierlich zulaufenden Fadens zu einer auf einer Hülse gebildeten Spule. Der Changierfadenführer wird an einem Ende des Hubes innerhalb einer Umkehrstrecke durch eine endliche Beschleunigung auf eine Führungsgeschwindigkeit beschleunigt und an dem gegenüberliegenden Hubende innerhalb einer weiteren Umkehrstrecke durch eine endliche Verzögerung aus der Führungsgeschwindigkeit abgebremst und umgekehrt. Insgesamt ergibt sich der durch die Umkehrpunkte definierte Changierhub durch Addition der drei Teilstrecken: Umkehrstrecke (Beschleunigung), Linearstrecke und Umkehrstrecke (Verzögerung). Die Beschleunigung und Verzögerung des Fadenführers wird derart gesteuert, dass sich die Längen der Umkehrstrecken und damit die Fadenablage an den Enden der Spule innerhalb der Umkehrstrecken ändert. Dadurch soll die Fadenumkehr früher oder später beginnend zum Changierhubende eingeleitet werden, wodurch der Faden mit unterschiedlichen Winkeln zur Stirnfläche der Spule hin abgelegt wird. Es soll sich eine gleichmässige Verteilung des Fadens hinter dem Umkehrpunkt ergeben. Die Bewegungsabläufe des Fadenführers an den Umkehrstrecken wird hierbei durch eine vorgegebene zeitliche Programmabfolge vorgegeben.
Dieses bekannte Verfahren ermöglicht es auch, dass die Beschleunigung und Verzögerung des Fadenführers in Abhängigkeit des Kreuzungswinkels, des Spulendurchmessers und des Changierhubes innerhalb der Umkehrstrecken gesteuert wird. Insgesamt ergibt sich eine grosse Vielzahl an Möglichkeiten aus der Kombination und Variation der Umkehrstrecken und des Changierhubes. Deshalb kann das Verfahren auch dazu genutzt werden, um beispielsweise die Länge der Umkehrstrecken in den Umkehrbereichen unabhängig von der Changiergeschwindigkeit konstant zu halten. Ebenso kann der Changierhub durch die Auswahl eines Atmungshubes verändert werden.
DE-A-198 20 464 zeigt eine Motorenkonstruktion, die spezifisch zur Anwendung in einem Schwenkantrieb konzipiert worden ist.
Allgemein aufgrund dieser Literatur kann gesagt werden, dass es bei der Changierung eines Fadens sehr wichtig ist, dass der Changierfadenführer an den Enden des Changierhubes in sehr kurzer Zeit aus einer Führungsgeschwindigkeit verzögert und wieder auf eine Führungsgeschwindigkeit beschleunigt wird. In dem idealen Fall findet die Hubumkehr exakt an einer vorgegebenen Soll-Hubumkehrposition statt. Diese Annahme ist näherungsweise nur bei sehr geringen Doppelhubzahlen (< ca. 100 Doppelhübe/min) richtig. In der Praxis ist dennoch ein Über- oder Unterschwingen des Changierfadenführers in der Hubumkehr erkennbar.
Generell kann deshalb festgestellt werden, dass die heutigen Regelsysteme noch nicht in der Lage sind, die hohen Ansprüche an die erforderliche Dynamik abzudecken. Dies führt dazu, dass der Faden bei der Hubumkehr am Soll-Hubumkehrpunkt nicht exakt, sondern mit einer gewissen Abweichung abgelegt wird.
Stand der Technik (Spultechnologie)
Neben der aufgezeigten Problematik bei der Hubumkehr bestehen weitere Schwierigkeiten in der Verteilung des Fadens auf einer Spule mit einer gewünschten bzw. bevorzugten Form, d.h. mit einem vorgegebenen Spulen- oder Packungsaufbau. Bei den Wicklungsarten einer Spule unterscheidet man zwischen 3 Hauptarten: Wilde Wicklung, Präzisionswicklung und Stufenpräzisionswicklung. Bei der wilden Wicklung besteht ein im wensentlichen festes Verhältnis zwischen der Spulenoberflächen-Geschwindigkeit und der Geschwindigkeit der Fadenchangierung, wenn von der sogenannten "Wobbelung" (zur Vermeidung von Spiegelbildern) abgesehen wird. Hierdurch wird der Fadenkreuzungswinkel konstant gehalten, während das Windungsverhältnis, d.h. die Anzahl der Spulendrehungen pro Doppelhub, bei zunehmendem Durchmesser der Spule kleiner wird. Der entstandene Garnkörper weist eine sehr gleichmässige Dichte auf, der allerdings schlechte Ablaufeigenschaften besitzt und ausserdem nach dem Färben Unregelmässigkeiten aufweist.
Die Präzisionswicklung entsteht durch ein konstantes Verhältnis zwischen der Spulendrehzahl und der Geschwindigkeit der Fadenchangierung. So bleibt das Windungsverhältnis gleich während des gesamten Spulvorgangs. Der Fadenkreuzungswinkel nimmt jedoch bei zunehmendem Spulendurchmesser ab. Die Spule hat gute Ablaufeigenschaften und im allgemeinen eine deutlich grössere Lauflänge bei gleichem Spulenvolumen. Allerdings verursacht der abnehmende Kreuzungswinkel eine Zunahme der Wickeldichte nach aussen hin, was in der Färberei zu einer ungleichmässigen Durchdringung der Farbstoffe führen kann.
Bei der Stufenpräzisionswicklung handelt es sich um eine Präzisionswicklung in Stufen. Nach jeder Stufe wird der Fadenkreuzungswinkel wieder auf die ursprüngliche Gradzahl zurückgeführt, wodurch ein annähernd gleichbleibender Kreuzungswinkel erzielt wird und das Windungsverhältnis in Stufen reduziert wird. Durch den fast konstanten Kreuzungswinkel wird die Stabilität des Garnkörpers und eine gleichmässige Dichte gewährleistet. Der definierte Fadenabschnitt der Präzisionswicklung verhindert Bildzonen und ermöglicht eine hohe Wickeldichte. Die resultierende Spule besitzt gute Ablaufeigenschaften und eine deutlich erhöhte Lauflänge im Vergleich zur wilden Wicklung.
Die spultechnologischen Prinzipien der Bildung einer sogenannten Stufenpräzisionswicklung sind mittlerweile gut bekannt. Sie werden hier nur durch Hinweise auf die zutreffende Patentliteratur beschrieben.
In der DE-B-2649780 sind die Grundprinzipien der Stufenpräzisionswicklung mittels rechnergesteuerten Antriebe erläutert, allerdings für einen Spuler mit einem Reibwalzenantrieb. Die Erläuterung ähnlicher Prinzipien befindet sich auch in EP-A-118173, die sich aber hauptsächlich mit der Verwendung eines mittels eines Frequenzumrichters frequenzgesteuerten Motors für die Changierung befasst.
Die Frage der Auswahl der geeigneten Windungsverhältnissen ist in EP-A-55849 sowie in US-B-4,676,441 (bzw. EP-A-150771) behandelt worden.
Die US-B-4,515,320 (bzw. DE-A-3332382) zeigt die erforderlichen Beziehungen zwischen dem Kreuzungswinkel der Packung (Spule) und dem Windungsverhältnis als eine Funktion des Spulendurchmessers. Die darin vorgeschlagene Antriebstechnik mit einer servogesteuerten Riemenantriebsverbindung zwischen dem Spulendorn und der Changierung ist aber nicht geeignet, eine effektive Steuerung bei höheren Spulgeschwindigkeiten zu ermöglichen.
Das Konzept einer "Bandbreite" für den Kreuzungswinkel ist in US 4,515,320 vorhanden, ist aber dann in US-B-4,667,889 (bzw. EP-A-194524), US-B-4,697,753 (bzw. EP-A-195325), US 5,056,724 (bzw. EP-A-375043) und US-B-5,605,295 (bzw. EP-B-629174) weiterentwickelt worden. Gemäss diesem Konzept soll das Windungsverhältnis von einem Wert zu einem anderen Wert "springen", wenn der Kreuzungswinkel an die untere Grenze der vorgegebenen Bandbreite gelangt. Die Eingabe (Bestimmung) eines Kreuzungswinkelverlaufes mittels "Stützpunkte" ist insbesondere in US 5,605,295 erläutert worden.
Die neueren Entwicklungen in diesem Bereich sind durch Verbesserungen in der Antriebs(steuerungs)technik geprägt worden. Die verbesserte Technik erlaubt eine genauere Steuerung der Spulverhältnisse - siehe z.B. EP-A-562296 (Berücksichtigung der durch einem "Sprung" hervorgerufenen Änderung in der Aufnahmegeschwindigkeit des Fadens durch Anpassung der Spuldrehzahl).
Die "elektrische Verbindung" zwischen dem Spulendorn und der Changierung ist sowohl in US-B-4,394,986 (bzw. EP-A-64579) als auch in US-B-5,439,184 (bzw. EP-A-561188) erläutert worden. In beiden Fällen ist es aber vorgesehen, zuerst einen Vergleich zwischen der Dorndrehzahl und der Drehzahl eines Changierantriebes durchzuführen und erst dann in Abhängigkeit vom Vergleichsergebnis die Steuerung des Changierantriebes zu bewerkstelligen. Die damit verbundenen Zeitverzögerungen verhindern die Einhaltung der erforderlichen, sehr kritischen Spulverhältnissen.
Die Stufenpräzisionswicklung ist längerer Zeit für die Herstellung zylindrischer Spulen vorgesehen worden. Neuerdings sind Antriebe für Spulaggregate erschienen, die eine Veränderung der Hubbreite während der Spulreise besser unterstützen. Beispiele dieser Antriebe sind schon im vorhergehenden Kapitel zum Stand der Technik erwähnt.
Insbesondere aus der EP 629 174 B1 ist ein heute konventionelles Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zum Aufspulen eines Fadens mit einer Stufenpräzisionswicklung bekannt. Während einer Spulreise finden Sprünge von einem höheren Windungsverhältnis auf ein niedrigeres Windungsverhältnis statt, wenn der Kreuzungswinkel bei dem gegebenen Windungsverhältnis auf einen unteren Grenzwert gefallen ist. Die Sprunghöhe ist begrenzt durch einen oberen Grenzwert, so dass inakzeptable plötzliche Änderungen der Spulverhältnisse vermieden werden.
Eine Fadenchangierung, mit der eine Stufenpräzisionswicklung verwirklicht werden kann, ist aus der WO 99/65810, insbesondere in Kombination mit einer Steuerung gemäss der WO 00/24663. Die Software-orientierte Steuerung des Fadenchangierers (Zeiger) besteht aus einem "fest vorgegebenen" Teil, der vom Benutzer nicht beeinflusst werden kann (bzw. soll) und einem vom Benutzer angeforderten Teil, der vorzugsweise aus gewissen Spulparameter besteht. Als Spulparameter können beispielsweise eingegeben werden: Kreuzungswinkel, Bandbreite, Bruchtabelle, Hubatmung und Hubverlauf. Diese Schriften schlagen vor, dass verschiedene "Changierrezepte" fest programmiert werden sollten, die von einem Anwender beim Eingeben der Spulparameter nicht beeinflussbar sein sollten.
Auffallend im Zusammenhang mit diesem umfangreichen Stand der Technik ist, dass die neue Antriebstechnik (trotz ihrer breiteren Einsatzmöglichkeiten und höheren Flexibilität) noch nicht zu einer Überprüfung der bisherigen Anwendung der spultechnologischen Grundlagen der Stufenpräzisionswicklung geführt hat. Es fällt auch auf, dass bisher keine Steuerungsprinzipien für die Anwendung der neuen Antriebstechnik bei Liefergeschwindigkeiten oberhalb ca. 2000 m/min aufgezeigt worden ist. Weiter, es scheint aus dieser Literatur, dass Umkehrhilfen oder sogar Endanschläge erforderlich sind, um die Spulenkanten einhalten zu können.
Die Erfindung
Ausgehend von dem genannten Stand er Technik ist es Aufgabe der Erfindung, die Möglichkeit der neuen Antriebstechnik besser für die Spultechnologie auszunutzen. Dadurch ist es unter Umständen möglich, den Aufbau einer Spulenpackungsform zu verbessern, derart, dass der aufgewickelte Faden an den Enden der Changierhubumkehrung besser und exakter verlegt wird. Weiter kann der Faden mittels einer Präzisionswicklung bzw. Stufenpräzisionswicklung unter Berücksichtigung einer durch einen Benutzer vorgebbaren oder vorbestimmten Packungsform der Spule näher beim Optimum verlegt werden.
Die Erfindung wird durch die Merkmale der Ansprüche 1 und 21 gelöst.
Bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Die Erfindung sieht ein Spulaggregat vor, das mindestens einen Spulendorn und eine Changierung umfasst, wobei die Changierung mit einem derart steuerbaren Antrieb versehen ist, dass die Hubbreite über die Spulreise variabel ist. Die Erfindung ist insbesondere zur Anwendung im Zusammenhang mit einem Schwenkantrieb konzipiert, wobei die Bewegungen eines hin- und hergehenden Fadenführers durch die Bewegungen eines Motorenrotors bestimmt werden und den Motor mit einer Steuerung versehen ist, welche der Rotor zwischen Umkehrpunkten drehen lässt, die einen Drehwinkelabstand von weniger als 360°(vorzugsweise weniger als 180°) aufweisen.
Insbesondere beim Steuern der Bildung einer Stufenpräzisionswicklung soll nun die vorgebbare Hubbreite mitberücksichtigt werden.
Der Changierantrieb in Abhängigkeit von der Spulendrehzahl und einem vorgebbaren Windungsverhältnis gesteuert, wobei das effektive Windungsverhältnis von der Steuerung aus einer Vielzahl von möglichen Windungsverhältnissen gewählt wird und zwar sowohl in Abhängigkeit von Parametern. welche den Kreuzungswinkel beeinflussen als auch in Abhängigkeit von der effektiven Hubbreite. Die von der Changierung einzuhaltende Hubbreite wird vorgegeben, wobei die vorzugebende Hubbreite gegenüber einer Referenz (vorzugsweise gegenüber der Hubmitte) definiert ist, welches in der durch das Spulaggregat definierten Umgebung, insbesondere gegenüber dem Spulendorn, eine vorbestimmte, vorzugsweise feste, Ausrichtung aufweist.
Die Sollumkehrpunkte werden in Abhängigkeit von der vorgegebenen Hubbreite definiert. Die Sollumkehrpunkte sind vorzugsweise veränderbar bzw. korrigierbar, um die Einhaltung der vorgegebenen Hubbreite zu begünstigen.
Bevorzugt wird die mittlere Geschwindigkeit des Fadenführers über einem Hub aus der Spulendrehzahl anhand vom effektiven Windungsverhältnis und von der effektiven Hubbreite abgeleitet.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung wird die Bewegung des Fadenführers über einem Hub gemäss einem vorgegebenen Bewegungscharakteristik (Profil) gesteuert, wobei eine von der Steuerung vorgegebene mittlere Geschwindigkeit des Fadenführers eingehalten wird.. Die Bewegungscharakteristik definiert vorzugsweise Beschleunigungswerte und/oder Geschwindigkeitswerte, die an vorbestimmten Stellen über den Hub einzuhalten sind. Vorzugsweise wird das von der Steuerung vorgegebene Integral der mittleren Geschwindigkeit des Fadenführers eingehalten. Die optimale Bewegungscharakteristik kann empirisch ermittelt werden und kann (vorzugsweise ist) über der Spulreise (d.h. zwischen dem Anfang und dem Ende der Bildung einer bestimmten Spule) veränderbar sein.
Zusätzlich zu den erwähnten Aspekten umfasst die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb einer einen Faden aufwindenden Maschine, insbesondere Spulmaschine, wobei mittels eines Fadenführers einer Changiereinrichtung der Faden quer zur Fadenabzugsrichtung alternierend zwischen zwei Umkehrpunkten innerhalb eines Changierhubes hin und her geführt wird, um auf einer rotierenden Spule verlegt zu werden. Eine solche Lösung der Aufgabe zielt darauf ab, dass im Verlauf der Spulreise die Umkehrpunkte bzw. Wendepunkte eines Fadenführers bestimmt bzw. exakt eingehalten werden. Erfindungsgemäss sieht das Verfahren zum Betrieb der Faden aufwindenden Maschine, insbesondere Spulmaschine, vor, dass an einem Umkehrpunkt ein Endpunkt der Umkehrung des Fadenführers festgestellt wird und in Abhängigkeit der Lage des Endpunktes der effektive Changierhub (die effektiv festgestellte Hubbreite) bei einem nachfolgenden Hub korrigiert, vorzugsweise verkürzt oder verlängert, wird. Der Soll-Changierhub, der in Abhängigkeit von der vorgegebenen Hubbreite festgelegt wurde, bleibt aber konstant (unverändert).
Bei der Herstellung von Spulen sind insbesondere die folgenden Punkte von Bedeutung: Hubgenauigkeit, hohe Beschleunigung des Fadenführers, mechanische Ausführung (z.B. des Fadenführers) und der Auflösung des Antriebs (Servomotor oder Schrittmotor). Diese Schwerpunkte sind miteinander komplex verquickt und beeinflussen sich gegenseitig. Gerade diese komplexen Wechselwirkungen bereiten grosse Schwierigkeiten.
Grundsätzlich kann gesagt werden, dass über die Einsetzbarkeit eines Antriebes im wesentlichen die zwei Hauptkriterien Beschleunigung und Genauigkeit der Umkehrung entscheidend sind. Je höher die erreichbare Beschleunigung eines Fadenführers ist, um so besser lässt sich die Dichteverteilung in der Packung kontrollieren. Die Exaktheit der Einhaltung der Umkehrpunkte bestimmt darüber hinaus unmittelbar die Qualität der Stirnseiten der Packung und damit deren Abzugs- und Transporteigenschaften.
Es hat sich gezeigt, dass bei Änderung der Doppelhübe pro Minute der Umkehrpunkt an einem Changierhubende als Funktion der Doppelhübe bzw. Geschwindigkeit mit einem variablen Fehler behaftet ist. Im allgemeinen werden für den Antrieb eines Changierfadenführers Servoantriebe verwendet, die im wesentlichen zwei Regler (Lastbeobachter mit Zustands-/Positionsregler und Stromregler) besitzen. Die Position des Motorenrotors, und damit des Fadenführers, kann mittels eines geeigneten Messgerätes festgestellt werden. Derartige Geräte sind käuflich. Geeignet sind bekannte Encoder bzw. Absolutwertgeber.
Die Ungenauigkeit der umkehrung kann dadurch entgegengewirkt werden, dass der Regelkreis mit einer Art "Gedächtnisfunktion" ausgestattet und erweitert wird. Bei einem Durchgang an einem Umkehrpunkt innerhalb eines Changierhubes wird die Position Ist-Umkehrpunkt beim Richtungswechsel des Fadenführers erfaßt. Dieser Positionswert wird gespeichert und beeinflusst die Steuerung des Antriebs derart, dass bei einem späteren Hub in Abhängigkeit der Lage dieses Positionswertes der Changierhub, d.h. der effektive Hub des Fadenführers verändert (Verkürzung oder Verlängerung) wird. Als Ergebnis erhält man nach Ablauf der Spulreise exakt definierte Kanten der Spule, da die Fehler durch die erfindungsgemässe Korrektur gemittelt bzw. eliminiert werden.
Der (effektive) Changierhub wird in Abhängigkeit der Differenz des Endpunkts vom Umkehrpunkt korrigiert. Die beiden Umkehrpunkte eines Changierhubes werden in diesem Zusammenhang als Soll-Werte und die effektiven Endpunkte als Ist-Werte angesehen. Die sich ergebende Differenz ist eine Soll-Ist-Abweichung, die den effektiven Changierhub entsprechend steuert, so dass die gewünschten und genauen Spulenkanten entstehen.
Die Sollumkehrpunkte werden daher in Abhängigkeit von den effektiven Umkehrpunkten (Ist-Werte) wenn nötig geändert, um eine Soll-Hubbreite einhalten zu können.
Gegenüber den bisherigen Steuerungen des Schrittmotors, die sich auf die Abweichungen des Schrittmotors von einem Sollwert und dessen sofortige Nachführung bei festgestellter Abweichung konzentrieren, zielt die vorliegende Erfindung darauf ab, primär die Endpunkte der effektiven Changierhübe wiederholbar an vorgegebenen Stellen vorkommen zu lassen. Dabei kann eine Spulreise im Ganzen betrachtet werden, wobei - als weiterer Unterschied - die Position des Fadenführers bei Ablage eines Fadens auf einer Spule von Bedeutung ist.
In einer Ausgestaltung wird die Differenz des Ist-Endpunktes vom Soll-Umkehrpunkt über mehrere Hübe gemittelt. Diese Mittelung kann beispielsweise durch eine gleitende Mittelung fortlaufend vorgenommen werden, wodurch eine Korrektur erst dann vorgenommen werden muss, wenn beispielsweise eine signifikante Abweichung bzw. Drift des Mittelwertes festgestellt wird.
Weiterhin sieht das Verfahren vor, dass der Changierhub in einem beliebigen Hubwert der Spulreise korrigiert wird. Dadurch ist dieses Verfahren variabel, da die Korrektur erst dann vorgenommen wird, wenn bestimmte Bedingungen für eine Steuerung des Antriebs gegeben sind. Die Steuerung legt beispielsweise dann selbst und automatisch fest, wann der Changierhub verkürzt oder verlängert wird. Alternativ kann durch einen Anwender festgelegt werden, dass beispielsweise nach einer festlegbaren Anzahl Doppelhübe der Changierhub korrigiert wird.
Ebenso kann nach einer festgestellten Abweichung des Ist-Endpunktes vom Soll-Umkehrpunkt der Changierhub im unmittelbar danach folgenden Hub korrigiert werden.
Durch die Bildung der Soll-Ist-Differenz der Hubumkehrposition (Subtraktion des Endpunktes vom Umkehrpunkt) kann ein (effektiver) Nachlauffehler berechnet werden. Durch die Anpassung der Sollwerte für die Umkehrpunkte kann der Nachlauffehler in dem Sinne eliminiert werden, dass die effektive Hubbreite an die Soll-Hubbreite angepasst wird. Dies ist möglich, weil die Umkehrpunkte nicht "fest" vorgegeben werden, sondern durch die Steuerung in Abhängigkeit von der Soll-Hubbreite festgelegt werden können.
Gemass einer Weiterbildung der Erfindung kann der Nachlauffehler als eine Funktion der Changiergeschwindigkeit und/oder Beschleunigung in der Steuerung berücksichtigt werden. Der Nachlauffehler kann gespeichert werden, vorzugsweise in einer sogenannten Tabelle in Abhängigkeit der Changiergeschwindigkeit und/oder der Beschleunigung. Diese Tabellen können dazu verwendet werden, eine folgende Bahnkurve zu berechnen.
Steht infolge der Gesetzmässigkeiten der Stufenpräzisionswicklung ein Windungsverhältnissprung und damit ein Doppelhubzahlsprung an, so wird ein zu erwartender Nachlauffehler aus der Tabelle interpoliert und von der Hubbreite subtrahiert oder dazu addiert, so dass die durch den Doppelhubzahlsprung verursachte Hubverkürzung oder Hubverlängerung kompensiert wird. Hierdurch wird die Steuerung des Antriebs wesentlich verbessert.
Um verschiedene Packungsformen einer Spule zu erzielen, wird vorteilhafterweise die Hubbreite im Verlauf der Spulreise variiert. Die Hubbreite kann aber auch beispielsweise mittels einer vorgebbaren Hubatmung variiert werden, was sich positiv auf die Fadenverteilung in der Hubumkehr und damit auf die Spulenhärteverteilung auswirkt.
Hinsichtlich des allgemeinen Prinzips der Erfindung lässt sich sagen, dass das Verfahren dadurch gekennzeichnet ist, dass der Verlauf der Hub-Sollumkehrpunkte für eine Spulreise vorgegeben werden kann und der vorgegebene Verlauf in Abhängigkeit von festgestellten Abweichungen (an den Umkehrpunkten) beeinflusst wird, sprich korrigiert wird. Der Verlauf der Hub-Sollumkehrpunkte wird vorzugsweise durch die Eingabe eines Hubbreitenverlaufes bestimmt.
Zur Durchführung dieses Verfahrens ist eine Faden aufwindende Maschine vorgeschlagen, insbesondere Spulmaschine, mit einer Changiereinrichtung, wobei mittels eines Fadenführers einer Changiereinrichtung der Faden quer zur Fadenabzugsrichtung alternierend zwischen zwei Umkehrpunkten innerhalb eines Changierhubes hin und her geführt wird, um auf einer rotierenden Spule verlegt zu werden, und die Changiereinrichtung über einen oszillierenden Antrieb verfügt. Diese Maschine ist dadurch gekennzeichnet, dass die Maschine eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Endpunktes bei der Hubumkehrung des Fadenführers und eine Steuereinrichtung zur Korrektur des effektiven Changierhubes, vorzugsweise Verkürzung oder Verlängerung, in Abhängigkeit der Lage des Endpunktes aufweist. Die Anordnung ermöglicht die Einhaltung einer vorgegebenen (Soll-)Hubbreite.
Ziel der Erfindung kann es auch sein, insbesondere eine Präzisionswicklung bzw. Stufenpräzisionswicklung zu ermöglichen unter Berücksichtigung einer bevorzugten oder vorbestimmbaren Packungsform einer Spule. Dazu kann in Abhängigkeit eines vorbestimmten Windungsverhältnisses und der Drehzahl der Spule der Antrieb des Fadenführers bzw. der Changiereinrichtung derart gesteuert werden, dass bei der vorhandenen Spulendrehzahl oder einer Änderung der Spulendrehzahl das Windungsverhältnis nahezu exakt eingehalten wird. Das Windungsverhältnis ergibt sich aus dem Quotienten der Spulendrehzahl und der Zahl der Doppelhübe (als Divisor). Durch die Einhaltung des Windungsverhältnisses bei einer bestimmten und aktuellen Drehzahl der Spule ist die Zeit für einen Hub festgelegt und definiert. Auf der Grundlage dieser Grössen kann der Antrieb bzw. Servoantrieb des Fadenführers genau gesteuert und angetrieben werden.
Um eine besondere Packungsform einer Spule mit Faden zu erzielen, werden während der Spulreise die Hubbreite und/oder das Windungsverhältnis variiert. Ändern sich diese Grössen, so hat dies unmittelbar zur Folge, dass der Antrieb auch völlig neue Steuerungsbefehle bzw. -werte erhält. Dies gilt auch für eine Änderung der Spulendrehzahl, die direkt mit dem Windungsverhältnis in Zusammenhang steht.
Zur Erzielung einer gewünschten Spulenform beim Verlegen des Fadens auf der Spule kann die effektive Hubbreite während der Spulreise variiert werden. Eine Möglichkeit ist die kontinuierliche Änderung der Hubbreite während der Spulreise. Durch diese Modulation kann eine definierte Packungsgeometrie z.B. konische Spulen erzeugt werden. Eine weitere Variante ist die Hubatmung, bei der die effektive Hubbreite periodisch geändert wird, um eine gehäufte Fadenablage, die durch das Beschleunigen und Verzögern in der Hubumkehr entstehen kann, zu vernachlässigen. Dies hat nur einen Einfluss auf die Gleichmässigkeit der Fadenverteilung über den Hub und auf die Ausprägung von Satteln (harten Spulenkanten). Natürlich können beide Varianten miteinander kombiniert werden. Die Parameter für die Hubverlegung und/oder Hubatmung können beispielsweise von einem Bediener eingegeben werden. Vorzugsweise wird das Fadenverlegen auf der Spule in Abhängigkeit des Spulendurchmessers und/oder der Zeit (abfolge) und/oder der Hubzahl und/oder der Hubbreite erfolgen. Alternativ sind in einem Rechner bzw. Speicher feste oder variierbare Rezepte hinterlegt. Die Hubatmung lässt sich parametrisieren u.a. in mindestens drei Grössen: Hubperiode, Hubamplitude und Hubverteilung.
Die Hubperiode beschreibt die Länge des Zyklus einer Hubatmung (z.B. 100 bis 4000 Changierhübe). Mittels der Hubamplitude kann die Erhöhung bzw. Verminderung des Nominalhubes bestimmt werden (z. B. in °/oo des Nominathubes). Das Verhältnis Anstieg zu Abfall der Hubamplitude wird mittels der Hubverteilung ausgedrückt (Einheit : % der Periode). Diese Parameter können sowohl längenunabhängig als auch geschwindigkeitsunabhängig sein. In einer weiteren Ausgestaltung ist es auch möglich, nicht nur eine Kombination dieser drei Parameter zu wiederholen, sondern auch mit mindestens einer weiteren Kombination im Wechsel abzurufen. Die Hubverlegung wird bevorzugt durch Stützstellen bzw. Stützpunkte, die sich auf den Durchmesser beziehen, definiert und dazwischen wird interpoliert. Statt des Durchmessers kann die Zeit oder eine Geschwindigkeit als Einstellungsparameter verwendet werden.
Ausserdem ist es vorteilhaft, wenn ein Geschwindigkeitsprofil des Fadenführers bzw. der Changiereinrichtung zwischen den Umkehrpunkten des Hubes vorgegeben wird. Das Geschwindigkeitsprofil dient als Sollwertvorgabe für die Steuerung des Antriebes. Durch den Verlauf des Profils beispielsweise durch Stützstellen bzw. Punkte wird eine vorgebbare Spulenform aufgespult. Der Verlauf des Profils beeinflusst insbesondere die Fadenablage und damit die Spulenhärteverteilung. Da diese Eigenschaften auch durch andere Betriebsparameter beeinflusst werden, können mehrere Profile der Geschwindigkeit in einem Steuerrechner des Antriebs abgelegt und zum Abruf bereitgestellt sein.
In einer Weiterbildung der Erfindung wird das Geschwindigkeitsprofil unabhängig von den Hubbreiten während einer Spulreise ausgebildet und/oder auf eine mittlere Verlegegeschwindigkeit bezogen. Da auf der Faden aufwindenden Maschine unterschiedlich lange Spulen hergestellt werden können, wird durch das von der Hubbreite unabhängige Geschwindigkeitsprofil ermöglicht, so dass viele verschieden lange Spulenkörper an der Maschine eingesetzt werden können. Auch der Bezug auf eine mittlere Verlegegeschwindigkeit macht das Geschwindigkeitsprofil ebenfalls unabhängig, da keine absoluten Geschwindigkeiten z.B. durch den Fadenführer gefahren werden. Die relative Geschwindigkeit bzw. das relative Geschwindigkeitsprofil ergibt an unterschiedlichen langen Spulen im allgemeinen gleiche bzw. ähnliche Spulenformen.
Durch die Unabhängigkeit von absoluten Geschwindigkeitswerten als Sollwertvorgaben für den Antrieb wird erfindungsgemäss die mittlere Verlegegeschwindigkeit durch die Hubbreite und die durch das Windungsverhältnis und die Spulendrehzahl bestimmbare Hubzeit oder Anzahl Doppelhübe definiert bzw. ermittelt. Alternativ kann gesagt werden, dass die mittlere Verlegegeschwindigkeit gegeben ist durch das zeitliche Integral der Geschwindigkeit über einen Hub. Der Geschwindigkeitsverlauf muss deshalb über einen gesamten Hub genau die mittlere Geschwindigkeit enthalten. Ausgehend von diesen Werten können Vorgaben und Beschleunigungen für den Antrieb ermittelt bzw. berechnet werden.
Für eine (Stufen-)Präzisionswicktung ist es erforderlich, dass ein vorgegebenes Windungsverhältnis bei einer bestimmten Spulendrehzahl eingehalten wird, wodurch unter Zuhilfenahme der Hubbreite die Hubzeit ermittelt werden kann. Infolge der Durchmesserzunahme der Packung durch Aufspulung ändert sich die Drehzahl der Spule kontinuierlich. Ausserdem ist zu berücksichtigen, dass aus der Vorgabe für den Kreuzungswinkel, der Bandbreite und der Bruchtabelle das Windungsverhältnis für die (Stufen-)Präzisionswicklung definiert wird. Die "Bruchtabelle" enthält die gebrochene Teile des Windungsverhältnisses (siehe.dazu EP-A-55849 und US-B-4,676,441).
Zur Bildung einer (Stufen-)Präzisionswicklung ist es vorteilhaft, daß ein vorgegebenes Windungsverhältnis mit einer sehr hohen Auflösung (Grössenordnung etwa 10 ppM) einzuhalten. Um das zu erreichen, sollte die Verlegegeschwindigkeit (und damit die Anzahl der Doppelhübe pro Zeiteinheit) mit sehr hoher Genauigkeit in einem bestimmten Übersetzungsverhältnis der Spulendrehzahl nachgeführt werden.
Wird zu diesem Zweck die Spulendrehzahl mit einer konventionellen Drehzahlmessung erfasst, ist es schwierig die erforderliche Genauigkeit zu erreichen. Ursachen dafür sind entweder eine zu geringe Auflösung des Messresultats oder eine zu geringe Zeitdauer des Messintervalls. Um diese Schwierigkeit zu umgehen, kann der Ansatz gewählt werden, dass einer bestimmten Anzahl von Spulenumdrehungen oder Bruchteilen von Spulenumdrehungen sofort ein bestimmter Hubweg zugeordnet wird. Erfindungsgemäss wird für ein bestimmtes Windungsverhältnis und eine vorbestimmte Spulendrehzahl einem Impuls eines Soll-Hubzählers ein bestimmter Hubweg zugeordnet.
In einer erfindungsgemässen Weiterbildung wird der Soll-Hubzähler bei einem Impuls um einen bestimmten Wert erhöht. Beispielsweise liefert ein Tachogeber an einer Spule eine bestimmte Anzahl Pulse pro Spulenumdrehung. Jedem Impuls des Tachos lässt sich für ein ausgewähltes Windungsverhättnis ein ganz bestimmter Weg des Hubes zuordnen. Dieser Soll-Hubzähler wird folglich bei jedem Tachopuls um einen vom aktuellen Windungsverhältnis bestimmten Wert erhöht.
Um das Einhalten vom Windungsverhältnis zu überwachen, wird der Wert des Soll-Hubzählers mit einem Wert eines Ist-Hubzählers des Antriebs einem Regler zugeführt. Um eine Überwachung der Einhaltung des Windungsverhältnisses zu gewährleisten, verfügt der Antrieb bzw. Servoantrieb der Changiereinrichtung ebenfalls einen gleichen bzw. baugleichen Zähler. Dieser Ist-Hubzähler zählt mit derselben Auflösung die Anzahl der ausgeführten Hübe. Der Ist-Hubzähler und Soll-Hubzähler dienen einem Regler als Regel- und Führungsgrösse. Als Stellgrösse dieses Reglers wird die gesuchte mittlere Verlegegeschwindigkeit bestimmt, bzw. eine Korrektur dieser Geschwindigkeit ermittelt.
Um die Einhaltung des bestimmten Windungsverhältnisses bei einer gegebenen Spulendrehzahl zu verwirklichen, wird der Antrieb der Changiereinrichtung bzw. des Fadenführers mittels der mittleren Verlegegeschwindigkeit und der Hublänge (in einem Hub) gesteuert. Hierdurch wird der Fadenführer beschleunigt oder verzögert, so dass die Spule mit einer (Stufen-)Präzisionswicklung versehen wird.
Des weiteren sieht das Verfahren in einer vorteilhaften Weiterbildung vor, dass die Modulation der Hubbreite zur Realisierung einer Endwulstausbildung innerhalb des Hubes und/oder zur Bildung einer Fadenreserve, insbesondere ausserhalb des Hubes, verwendet wird, wobei die Geschwindigkeit des Fadenführers hierbei bis auf Null abgebremst werden kann.
Eine Faden aufwindende Maschine zur Durchführung des aufgezeigten Verfahrens ist gekennzeichnet durch eine Eingabe von Betriebsdaten, einen Spulen-Tachogeber, einen Soll-Hubzähler, einen Ist-Hubzähler am Antrieb der Changiereinrichtung und einer Rechen- und Steuereinheit zur Ermittlung eines Beschleunigungswertes bei Einhaltung eines vorbestimmten Windungsverhältnisses bei einer bestimmten vorgegebenen Spulendrehzahl.
Ferner gestattet es die Erfindung, neben der (Stufen-)Präzisionswicklung auch andere Wicklungsarten zu fahren. Zur Vermeidung von Bildwicklungen wird z.B. die mittlere Verlegegeschwindigkeit in Funktion der Zeit kontinuierlich (Wobbelung bei Wilder Wicklung) oder in Funktion des Spulendurchmessers in diskreten Sprüngen (ribbon free) verändert. Es ist auch eine Kombination der beiden Verfahren möglich.
Bei der wilden Wicklung sind die Genauigkeitsansprüche an die mittlere Verlegegeschwindigkeit wesentlich geringer als bei der (Stufen-)Präzisionswicklung. In diesem Fall kann auf einen Regelkreis verzichtet werden. Beim anderen Verfahren (ribbon free) ist es wichtig, das aktuelle Windungsverhältnis oder den Spulendurchmesser sehr genau zu kennen und mit der mittleren Verlegegeschwindigkeit in genügender Genauigkeit zu reagieren.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird die Möglichkeit der Variation der Hubbreite auch dazu genutzt, den Faden innerhalb des Hubes (z.B. zur Bildung einer Endwulst) oder auch ausserhalb des Hubes (z.B. zur Bildung einer Fadenreserve) zu positionieren. Dieser Grundmechanismus ist bereits aus der Patentschrift EP 311 827 bekannt. Der wesentliche Unterschied besteht darin, dass der Faden beim Einzug vom Fadenführer gefangen wird, auf die Positionierposition fährt, von der Hülse gefangen wird, eine definierte Fadenreserve bildet und dann in den Hubbereich gefahren wird. Der Fadenführer fungiert dann selbst als Changierfadenführer. Bei einzuleitendem Spulenwechsel, d.h. wenn der gewünschte Spulendurchmesser, die gewünschte Lauflänge oder Laufzeit gespult wurde, wird der Changierfadenführer auf einer definierten Position innerhalb des Hubes stillgesetzt, um die Endwulst zu bilden. Danach wird der Fadenführer wieder in die Positionierposition gebracht, damit der Faden auf einer neuen leeren Hülse gefangen werden kann. Der Faden verlässt folglich nie den Fadenführer. Somit können Positionierzeiten auf ein Minimum reduziert werden bzw. können auf einen definierten reproduzierbaren Wert eingestellt werden. Besonders eignet sich dieses System bei Spulen mit einer Dornverschiebung, bei der die Position der Endwulst mit der der Positionierposition vor dem Fangen übereinstimmt, da dann die Fadenumschlingung auf ein Minimum reduziert werden kann.
Anhand der folgenden Zeichnungen werden Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1
eine schematische Berechnung von Abweichungen bei der Umkehrung des Fadenführers am Umkehrpunkt;
Figur 2
eine Alternative zu Figur 1;
Figur 3
eine schematische Darstellung zur Berechnung einer mittleren Verlegegeschwindigkeit;
Figur 4
eine schematische Darstellung zur Berechnung der Beschleunigung eines Servoantriebs;
Figur 5
ein Beispiel für die Parametrisierung einer Hubatmung;
Figur 6
eine Darstellung für ein Geschwindigkeitsprofil;
Figur 7
ein Beispiel einer kombinierten Parametrisierung der Hubatmung;
Figur 8
ein weiteres Beispiel einer kombinierten Parametrisierung der Hubatmung;
Figur 9
ein Beispiel einer Parametrisierung der kontinuierlichen Hubveränderung;
Figur 10
eine Kopie der Figur 1 aus WO 99/65810;
Figur 11
eine Kopie der Figur 2 aus WO 99/65810;
Figur 12
eine Kopie der Figur 3 aus WO 99/65810;
Figur 13
eine Kopie der Figur 4 aus WO 99/65810;
Figur 14
eine Kopie der Figur 5 aus WO 99/65810;
Figur 15
eine schematische Darstellung der "Spulerumgebung" für die Changierung, und
Figur 16
eine schematische Darstellung eines Steuerungssystems nach der Erfindung.
Es werden vorerst allgemeine Erklärungen im Zusammenhang mit den Figuren 10ff aufgeführt. Anschliessend ist auf die Ausführungen gemäss den Figuren 1 bis 9 einzugehen.
Die Fig. 10 zeigt schematisch einen Querschnitt durch eine Spulmaschine 1, in welcher mittels einer Changiervorrichtung 2 ein Faden F zu einer Spule 3 aufgebaut wird. Die Spule 3 baut sich auf einer Hülse 4 auf, welche von einem Spulendorn 14 aufgenommen ist.
Der Antrieb der Spule 3 erfolgt entweder über einen Antrieb des Spulendornes 14 (nicht gezeigt) oder mittels einer Reibwalze oder Kontaktwalze 5. Die Reib- oder Kontaktwalze (bei angetriebenem Spulendorn) hat ausserdem noch die Funktion, den Faden von einem changierenden Fadenführer 7, hier Zeiger 7 genannt, zu übernehmen. Der Zeiger 7 ist zwischen oder vor einem Leitlineal 6 und der Reibwalze bzw. Tachowalze 5, angeordnet. Ergänzungen der Beschreibung des Zeigers sind in unserer Patentanmeldung CH 1119/99 vom 16. Juni 1999 enthalten.
Die Spule 3 mit der Hülse 4 ist in Arbeitsposition gezeigt, wobei zusätzlich eine bei Beginn eines Spulenaufbaus in Arbeitsposition befindliche leere Hülse 4.1 an der Reib- bzw. Tachowalze 5 anliegend gezeigt ist, während mit 4.2 leere Hülsen in Warteposition gezeigt sind. Diese beiden Wartepositionen sind die Ausgangspositionen für eine mit strichpunktierter Linie gezeigten Drehbewegung eines sogenannten Revolverantriebes, mittels welchem die leeren Hülsen an die Reibwalze bzw. die volle Spule 3.1 von der Reibwalze weg in eine Wegnahmeposition bewegt werden.
Der Zeiger 7 ist mit dem formmässig grösseren und gewichtsmässig schwereren Ende auf einer Motorwelle 9 eines Motors 8 drehfest befestigt, wobei der Motor 8 von einer Steuerung 12 entsprechend eines Hubprogrammes für den Aufbau einer Spule gesteuert ist. Die Eingabe eines solchen Programmes in die Steuerung geschieht über ein Eingabegerät 13.
Zur Kontrolle der Bewegung des Zeigers 7 ist ein Bewegungsüberwachungsgerät 16 vorgesehen, bestehend aus einem fest mit der Motorwelle 9 verbundenen Signalgeber 10 und einem davon getrennt angeordneten Signalempfänger 11, welcher seine empfangenen Signale der Steuerung 12 abgibt. Der Zeigerantrieb kann als einen Servoantrieb konzipiert werden, welcher einen Encoder umfasst, der im Betrieb mindestens eine Pulsreihe erzeugt. Der Encoder kann z.B. mit zwei Puls-Spuren versehen werden, wobei jede Spur zur Erzeugung von 1024 Pulse pro Umdrehung gebildet ist.
Die Fig. 11 zeigt die Spulmaschine 1 in Blickrichtung I, wobei der Einfachheit halber das Eingabegerät 13 und die Steuerung 12 nicht dargestellt sind. Mit der Fig. 11 soll erstens dargestellt werden, dass der Zeiger 7 nicht nur innerhalb des Hubes H hin- und herbewegt werden kann, sondern dass der Faden F einerseits für den Spulenwechsel mittels des Zeigers 7 in der Stellung C stillgesetzt werden kann, um auf der fertigen Spule einen sogenannten Endwulst zu bilden.
Im weiteren kann der Zeiger 7 für einen Fadeneinzug bei Beginn eines Spulvorganges oder beim Spulenwechsel in der Position A und B ausserhalb des Hubes H stillgesetzt (oder mit einer verminderten Geschwindigkeit gefahren) werden und zwar einerseits in der Position A, um den Faden in einer Position zu halten, in welcher dieser von einem Fangmesser oder Hülsenkerbe einer nächstfolgenden Hülse gefangen werden kann, andererseits in der Stellung B wo der Faden in einer Reservewicklung auf das Hülsenende bilden kann. Anschliessend wird der Faden F durch den Zeiger 7 in den Hub H geführt und weiter innerhalb des Hubes hin- und herchangiert.
Daraus ist ersichtlich, dass der Zeiger dieser Variante nicht nur an den Enden des Hubes ohne äussere Hilfsmittel verzögert bzw. beschleunigt werden kann, sondern dass der Zeiger sehr rasch in Positionen gebracht werden kann, in welchen dieser für einen kurzen Moment stillsteht, um anschliessend wieder mit definitiver Geschwindigkeit in einen weiteren Funktionsbereich verschoben bzw. beschleunigt zu werden.
Die Fig. 12 zeigt zusätzlich einen Geschwindigkeitsverlauf des Zeigers 7. Dieser gezeigte Geschwindigkeitsverlauf ist je nach Art des Spulenaufbaus unterschiedlich, weshalb der gezeigte Geschwindigkeitsverlauf keine Einschränkung für den möglichen Geschwindigkeitsverlauf des Zeigers 7 darstellt. Fig. 13 zeigt eine Variante des Leitlineales 6, indem einerseits das Leitlineal 6.3 gegenüber dem Leitlineal 6 der Fig. 2 und 3 eine gestreckte Führungsbahn 17.1 aufweist und andererseits der Faden F in einem verlängerten Führungsschlitz 15.1 des Fadenführers 7 geführt ist. Dabei besteht durchaus die Möglichkeit, je nach Spulenaufbau und Changiergeschwindigkeitsverlauf und Anordnung der Reibwalze bzw. Tachowalze 5 relativ zum Zeiger 7 und relativ zum Leitlineal 6 andere Leitlinealformen vorzusehen.
Anhand der schematischen Darstellung in der Figur 14 soll nun die Bedeutung der Changierung für den Spulenaufbau im allgemeinen erläutert werden, ohne dabei allfällige Probleme im Zusammenhang mit der praktischen Realisierung einzugehen. Solche Probleme und Lösungen gemäss dieser Erfindung werden nachfolgend anhand anderer Figuren erklärt.
Fig. 14 zeigt diagrammatisch die Drehachse D des Zeigers 7 sowie die Umkehrstellen U1, U2 einer bestimmten Changierbewegung des Fadenführers 15 mit Hublänge B. Die Längsachse ZL des Zeigers 7 muss um die Achse D durch einen Winkel γ geschwenkt werden, um die Changierbewegung zu erzeugen. Zur optimierten Gestaltung der Spule, sollte es möglich sein, einen variablen Drehwinkel als Umkehrpunkt gemäss der Steuerung zu wählen. Diese Bewegung kann in die Steuerung 12 einprogrammiert werden, wobei die Umkehrstellen z.B. gegenüber einer Referenzlinie R definiert werden. Der Sensor 10 (Fig. 10) bzw. die Auswertung in der Steuerung 12 kann prinzipiell derart ausgelegt werden, dass der Motor 8 durch die Steuerung mittels eines Vergleichs mit einer vorgegebenen Umkehrstelle (U1 bzw. U2) seine Drehung umkehrt. Die Ist-Position des Zeigers 7 ist über das Bewegungsüberwachungsgerät 16 stets bekannt und kann von der Steuerung 12 mit den vorgegebenen Umkehrstellen verglichen werden, um die Umkehr jeweils an der gewünschten Stelle zu ermöglichen.
Diese Umkehrstellen U1,U2 bestimmen die Positionen der entsprechenden Kanten der Spule. Einfachheitshalber kann vorerst von einer zylindrischen Spule ausgegangen werden. Die Positionen der Spulenkanten in der axialen Richtung gegenüber der Hülse sind in zweierlei Hinsicht wichtig:
  • Erstens, müssen sie einer vorgegebenen Hubbreite (axialen Länge) der Spule entsprechen, und
  • Zweitens, müssen die einmal festgelegten Positionen eingehalten werden oder einen vorgegeben Änderungsmuster folgen (d.h. sie dürfen nicht unkontrolliert "wandern").
Die Umkehrstellen U1, U2 können (innerhalb vorgegebener Grenzen) über das Eingabegerät 13 geändert werden, wie nachfolgend näher erklärt wird. Dies ist schematisch mit den gestrichelten Linien in Fig. 14 angedeutet. Es muss allenfalls die Drehgeschwindigkeit des Armes geändert werden, z.B. wenn die Lineargeschwindigkeit des Fadenführers konstant bleiben muss. Es kann z.B. auch ein Spulenaufbauzyklus eingegeben werden, womit der Hub während des Spulenaufbaus geändert werden kann. Zum Aufbauzyklus gehört z.B. auch die Definition einer damit verbundenen Fadenfangposition, wie schon beschrieben. Die Eingabe kann z.B. anhand von vorbestimmten Spulparameter erfolgen. Die Bedienungsperson wird zum Beispiel von der Steuerung 12 dazu aufgefordert, die erforderlichen Parameter einzugeben, bevor ein Spulzyklus gestartet werden kann.
Die Figur 15 zeigt schematisch einen Teil eines Spulendornes 50 mit einer Drehachse (Längsachse) DA und einer Hülse 51, welche durch geeignete Mittel (nicht gezeigt) an einer vorbestimmten Stelle in der Längsrichtung des Dornes gehalten wird. Es ist eine Spule (nicht gezeigt) innerhalb einer vorgegebenen maximalen Hubbreite HB1 auf der Hülse aufzubauen. Diese Hubbreite wird gegenüber einem "Referenzdatum" RD definiert, das sich in diesem Beispiel in der Hubmitte befindet (obwohl dies nicht wesentlich ist). Die Referenzlinie R der Figur 14 wird vorzugsweise geändert, um mit dem Referenzdatum RD (Fig. 15) der Spulerumgebung zusammenzufallen - die beiden Referenzen müssen aber auf jeden Fall eine vorbestimmte Beziehung zueinander aufweisen, die dann beim Programmieren der Steuerung der Changierung berücksichtigt werden muss.
Wenn es sich um eine zylindrische Spule handelt, befinden sich die Spulenkanten idealerweise an den Grenzen der vorbestimmten Hubbreite HB1. Trotzdem wird vorzugsweise nicht stets bis zu diesen äusseren Grenzen aufgewickelt, da das Risiko von Materialanhäufungen in den Randbereiche der Spule gross ist. Es ist daher bekannt, bei der Bildung einer zylindrischen Spule, die Hubbreite während der Spulreise periodisch zu ändern (Hubatmung) - schematisch in Figur 15 mit der "Hubbreite HB2" angedeutet, obwohl die eigentliche Hubatmung einen komplexeren mechanischen Vorgang erfordern kann. Die Hubatmung erfolgt nun erfindungsgemäss mittels Bewegungen des Zeigers, gesteuert durch ein vorgegebenes Steuerungsprogramm. Die Verwendung einer Anordnung gemäss den Figuren 10 bis 14 ermöglicht aber auch die Programmierung des Spulers um Spulen (Packungen) mit einem anderen (nichtzylindrischen) Aufbau (z.B. konusförmige oder bikonische Spulen) zu realisieren. Dies erfordert ebenfalls ein Steuerungsprogramm, welches eine variable Hubbreite vorsieht.
Auswahl und Einhalten eines Windungsverhältnisses.
Das Windungsverhältnis kann konventionell mit der folgenden Formel dargestellt werden (1)   WV = Anzahl Spulenumdrehungen n(SP) Anzahl Doppelhübe des Fadenführers n(DH). oder, anders ausgedrückt, die Anzahl Spulenumdrehungen pro Doppelhub.
Aus dieser Formel sind traditionell Beziehungen zwischen der Spulendrehzahl und der entsprechenden Drehzahl eines Antriebsmotors für die Changierung abgeleitet worden (siehe z.B. US 4,676,441). Diese Beziehungen dienen der Bestimmung eines geeigneten Steuerungsprogrammes für den Changierungsantrieb. Die traditionell abgeleiteten Beziehungen reichen für diesen Zweck im Zusammenhang mit einem System, worin die Bewegungscharakteristik des Fadenführers über den Hub durch die Geometrie von mechanischen Führungselementen (z.B. einer Nutenwalze bzw. der Flügel in einer Flügelchangierung) gegeben ist. Die traditionell abgeleiteten Beziehungen reichen für den Zweck nicht mehr aus, wo der Fadenführer nicht mehr bloss "mechanisch" sondern mit einem viel höheren Flexibilitätsgrad "etektrisch" gelenkt wird.
Die Anzahl Doppelhübe n(DH) kann aber durch die folgende Formel dargestellt werden: (2)   n(DH) = V(CH) 2xHB    wo, V(CH) die mittlere Geschwindigkeit des Fadenführers über einem einzigen Hub, und
      HB die entsprechende Hubbreite ist.
Weiter (3)   n(SP) = V(SP) π .D (SP)    wo, V(SP) die Umfangsgeschwindigkeit der Spule, und
      D(SP) der momentane Spulendurchmesser ist.
Daraus ergibt sich die folgende Beziehung: (4)   WV = 2 x HB. V(SP) π . D (SP) . V(CH) und (5)   WV= 2 x HB x n(SP) V(CH)
Es sind daraus zwei Schlussfolgerungen möglich:
  • (i) Für das Einhalten einer vorgegebenen Bandbreite des Kreuzungswinkels, der vom Verhältnis zwischen V(SP) und V(CH) abhängt, ist nicht nur die Auswahl eines geeigneten Windungsverhältnisses für jeden durchzufahrenden Spulendurchmesser massgebend - die eingestellte Hubbreite muss auch berücksichtigt werden. Mit anderen Worten, bei der Programmierung einer veränderbaren Hubbreite muß die Auswahl des Windungsverhältnisses sowohl in Abhängigkeit von dem Spulendurchmesser wie auch in Abhängigkeit von der Hubbreite erfolgen, um die vom Endbenutzer eingegebene Bandbreite des Kreuzungswinkels einhalten zu können.
  • (ii) Für ein effektiv ausgewähltes Windungsverhältnis WV und eine effektiv eingestellte Hubbreite HB lässt sich die geeignete mittlere Fadenführergeschwindigkeit V(CH) aus der Spulendrehzahl ableiten.
    • Aus dieser Beziehungen lassen sich somit wichtige Steuerungsparameter ableiten, die eingehalten werden müssen, um einen gewünschten Packungsaufbau zu ergeben. Die Berücksichtigung dieser Erkenntnisse bringt an und für sich erhebliche Vorteile. Sie ermöglicht aber nicht ohne weiteres eine optimale bzw. vollständige Ausnutzung der neuen Möglichkeiten der weiterentwickelten Antriebstechnik. Um ein solches Ergebnis erzielen zu können, müssen die Bewegungen des Fadenführers innerhalb eines Hubes gesteuert werden, wie dies verschiedentlich im Stand der Technik angedeutet worden ist, ohne aber anzugeben, wie das System als ganzes zu steuern wäre.
    Gestaltung eines Steuerungssystems
    Um den Überblick über die verschiedenen Teile des Systems zu ermöglichen, werden hier drei "Funktionen" des Systems beschrieben. Diese Funktionen können softwaremässig ineinander verschachtelt werden, wobei es vorteilhaft ist, sie auch bei der Programmierung voneinander zu trennen und auseinanderzuhalten. Die drei Funktionen sind:
    1. Die erste spultechnologische Funktion:
    Diese Funktion umfasst die Rechenroutine, die anhand der Figuren 10 bis 15 und der Formel 1 bis 5 erläutert wurden. Die "Produkte" dieser Funktion sind einerseits die Auswahl eines geeigneten Windungsverhältnisses um die Bandbreite für den Kreuzungswinkel β einhalten zu können, andererseits die Ermittlung einer geeigneten mittleren Fadenführergeschwindigkeit, um das ausgewählte Windungsverhältnis einhalten zu können. Diese Produkte lassen sich zum Teil anhand von theoretischen Überlegungen programmieren, beispielsweise (6)   V(CH)= V(SP . tan (β/2) (7)   WV= 2HB π . D(SP) x tan (β/2)
    2. Die zweite spultechnologische Funktion:
    Diese Funktion legt die Bewegungscharakteristik des Fadenführers und des Fadens innerhalb und am Ende des Hubes fest. Eine geeignete Charakteristik lässt sich nicht anhand von theoretischen Überlegungen ermitteln, sondern muss empirisch mit geeigneten Methoden ermittelt werden. Es ist trotzdem möglich, innerhalb des Hubes gewisse "Eckpunkte" eines "Profils" zu definieren, die dann anhand der empirischen Ergebnissen in Abhängigkeit von den Daten für den Einzelfall ausgefüllt werden. Beispiele eines solchen Vorgehens innerhalb des Hubes werden nachfolgend anhand der Figuren 5 bis 9 erklärt. Es ist aber dabei wichtig, dass die durch die erste Funktion ermittelten Kriterien eingehalten werden - sie dienen als kritische Parameter für die Gestaltung der Bewegungscharakteristik. Dies gilt insbesondere (aber nicht ausschliesslich) für das Einhalten der mittleren Fadenführergeschwindigkeit. Es ist daher vorteilhaft, die gewünschte Bewegungscharakteristik als eine (mathematische) Funktion der mittleren Fadenführergeschwindigkeit zu definieren.
    3. Motorsteuerungsfunktion:
    Diese Funktion erfordert die Übersetzung der Ergebnisse der ersten und zweiten Funktionen in Steuersignale, die die entsprechenden Bewegungen des Rotors vom Changierungsantriebsmotor hervorrufen.
    Im Hinblick auf die moderne Antriebstechnik ist es ausreichend eine Bewegungscharakteristik des Fadenführers durch Beschleunigungs- bzw. Geschwindigkeitswerte an vorbestimmten Stellen innerhalb eines Hubes zu definieren. Die Spezialisten der Antriebstechnik sind somit in der Lage, die entsprechenden Steuersignale für den gewählten Motorentyp zu bestimmen. Es ist z.B. möglich, in diesem Zusammenhang die Überlegungen aus EP-B- 435622 und/oder EP-A-901979 und/oder WO 98/42606 zu berücksichtigen. Auf diese dritte Funktion wird nicht nachfolgend näher eingegangen, weil sie eine eigene Spezialaufgabe darstellt, die eher mit der Antriebstechnik als mit der Spultechnologie verbunden ist.
    Die drei Funktionen lassen sich schematisch gemäss der Figur 16 darstellen. Der Kasten F1 deutet auf Rechenroutine hin, die ein Leitsignal abgeben, welches der erforderlichen mittleren Fadenführergeschwindigkeit entspricht. Die Kasten F2 deutet auf Rechenroutine hin, welche anhand der mittleren Fadenführergeschwindigkeit und eines vorgegebenen Profils die Bewegungscharakteristik des Fadenführers (bzw. des Motorenrotors) definieren.
    Der Kasten F3 deutete auf Rechenroutine hin, die die definierte Bewegungscharakteristik in geeignete Steuersignale für den gewählten Antriebsmotor AM umsetzen, um den Zeiger Z auf die optimale Art und Weise über die eingestellte Hubbreite (bzw. durch den entsprechenden Hubdrehwinkel) oszillieren zu lassen.
    Es wird aber dem Fachmann klar sein, dass es in der Praxis sehr schwierig sein wird, die eigentlichen Bewegungen des Zeigers Z nach dem gewünschten "Vorbild" zu steuern. Um das Einhalten der kritischen Parameter zu sichern, ist es daher ratsam, eine Überwachung vorzusehen, die vorzugsweise mittels mindestens einer Rückkoppelung in der Lage ist, gewisse Steuerparameter anzupassen, um die gewünschten Ergebnisse möglichst zu erzwingen, falls sie sich nicht anhand der schon erläuterten Steuersignale ergeben.
    Eine erste Rückkoppelung dieser Art ist in der Figur 16 mit der Sensorik S für die Position des Zeigers Z (bzw. seines Antriebes AM), ein Vergleicher VG1 und einem Sollwertsteller SW1 für die Zeigerposition angedeutet, wobei sich aus dem Vergleich eine Systemkorrektur ableiten lässt. Eine zweite Rückkoppelung ist mit einem Vergleicher VG2 und einem Sollwertstelter SW2 angedeutet.
    Erfindungsgemäss erfolgt die Überwachung im Rahmen der ersten Funktion. Die Korrektur kann in der Form einer Korrektur der ermittelten mittleren Fadenführergeschwindigkeit (mittels VG1) und oder der Sollwerte für die Hubbreite (mittels VG2) erfolgen. Ausführungen der Geräte, die eine solche Überwachung ermöglichen, werden nachfolgend anhand der Figuren 1 bis 4 beschrieben werden, wobei zuerst auf die vorerwähnten Probleme der Einhaltung vorgegebener Umkehrpunkte für den Fadenführer einzugehen ist. Bei den hohen Doppelhubzahlen, die in einem Hochgeschwindigkeitsspuler erforderlich sind, kann nicht damit gerechnet werden, dass der Fadenführer ohne weiteres am theoretischen Umkehrpunkt (beispielsweise U1 oder U2, Fig. 14) zuerst stillsteht und dann sich in die umgekehrte Richtung bewegt. Die Umkehrung der Fadenführerbewegung ist stets mit einem gewissen Fehler behaftet. Es gilt, daher, diese Tatsache Rechnung zu tragen, um seine Bedeutung für den Spulenaufbau in akzeptablen Grenzen zu halten, wobei solche Grenzen vom Benutzer der Maschine (in Abhängigkeit von der eigenen Qualitätsansprüchen) definiert werden.
    Geeignete Ausführungen
    Figur 1 zeigt eine Möglichkeit der Berechnung der Abweichungen der Endpunkte eines Fadenführers bei der Umkehrung an einem Umkehrpunkt. Ein Encoder 110, eines hier nicht dargestellten Antriebs liefert Impulse an eine Auswerteeinrichtung, die beispielsweise nach einem Feedback-Verfahren ausgewertet werden. Die Auswerteeinrichtung 112 liefert einen Soll-Umkehrpunkt, der als Ist-Hubumkehrpunkt I an einen Speicher, vorzugsweise Flash-Speicher 113 geliefert wird. Dieser Ist-Wert I wird an einen Rechner 114 weitergeleitet. In dem Rechner 114, der als Steuerrechner ausgelegt ist, sind sowohl die Changiergeschwindigkeiten VCH des Fadenführers und der exakte Hubumkehrpunkt gespeichert, der als Sollwert S verwendet wird. Durch die Subtraktion des Ist-Wertes I vom Soll-Wert S wird die Differenz und ein Nachlauffehler des Fadenführers und ein daraus resultierender, genannter Schleppfehler des Fadens ermittelt, welche als einen kombinierten Wert in Abhängigkeit der Changiergeschwindigkeit VCH in einer Nachlauftabelle 115 im Rechner 114 gespeichert werden. Bei einem Doppelhubzahlsprung kann ein zu erwartender Nachlauffehler des Fadenführers, des Fadens aus der Tabelle 115 mittels Interpolation berechnet werden, so daß entsprechende Steuerbefehle, welche einen neuen Umkehrpunkt des Fadenführers berücksichtigen, an die Steuerungen weitergegeben werden.
    Die Figur 2 zeigt eine Alternative zu Figur 1 und umfasst einen Encoder 111, welcher sein Signal in eine Auswerteinrichtung 112 liefert, die daraus den Ist-Hub-Umkehrpunkt liefert. Hierbei liefert der Steuerrechner 114 den Soll-Wert der Umkehrung an den Flash-Speicher 113. Die Ermittlung der Abweichung des Ist-Wertes I vom Soll-Wert S findet ausserhalb des Rechners 114 statt, wobei diese nach Berechnung an den Rechner 114 und an einen Sollwertgeber 116 weitergegeben wird. In der Nachlauftabelle 115 werden die Abweichungen in Abhängigkeit der Changiergeschwindigkeit Vch gespeichert. Der Sollwertgenerator 116 gibt entsprechende Steuerbefehle nach Erhalt des Abweichungswertes an einen Lage-Drehzahlregler 117 eines Antriebes weiter.
    Bei der in Figur 2 dargestellten Möglichkeit erfolgt eine Korrektur des Changierhubes nach jedem Hubdurchgang. Hierdurch kann das System einen auftretenden Nachlauffehler viel schneller ausregeln, als bei der Lösung aus Figur 1.
    Die Berechnungen der Soll-Ist-Abweichungen erfolgen im allgemeinen für die linke und rechte Seite der Changierung, so dass auch Sollwerte für die linke und rechte Spulenseite in dem Rechner 14 bzw. Speicher 13 gleichzeitig vorhanden sind.
    Figur 3 zeigt die Berechnungsweise einer mittleren Verlegegeschwindigkeit bzw. mittlere Winkelgeschwindigkeit ωm eines Zeigers als Fadenführer, die für die Einhaltung eines bestimmten Windungsverhältnisses bei einer bestimmten Spulendrehzahl ermittelt wird. Mittels einer Eingabe 130 können kundenspezifische Betriebsdaten BD eingegeben werden, beispielsweise Kreuzungswinkel, Bandbreite, Hubbreite etc.. Desweiteren sind die für eine Steuerung der Changierung wichtigen Konfigurationsdaten KD, vorzugsweise fest, vorgegeben, die für die Berechnung von Stelldaten der Changierung SD verwendet werden. Ausserdem wird eine Bruchtabelle BT, in der unter anderem günstige Windungsverhältnisse enthalten sind, bereitgestellt.
    Aus den Betriebsdaten BD, der Bruchtabelle BT und den Konfigurationsdaten KD wird zusammen mit einem aktuell berechneten Spulendurchmesser SPD eine Windungsverhältnistabelle WV erzeugt. In der Windungsverhältnistabelle WV werden Datensätze bestehend aus dem Spulendurchmesser, der Angabe eines Hubsprungs und der Hubbreite oder Hublänge gebildet. Ein Hubsprung kann somit bei einem vorgegebenen Spulendurchmesser eingeleitet werden. Der Sprung selbst wird durch die zulässigen Kreuzungswinkeländerungen begrenzt.
    Zur Ermittlung des aktuellen Spulendurchmessers werden einerseits die Stelldaten der Changierung SD berücksichtigt. Andererseits wird die Frequenz einer Tastwalze fTW als auch die Frequenz der Spule fSP hierfür verwendet. Aus den genannten Daten wird der aktuelle Spulendurchmesser D(SP) ermittelt.
    Gleichzeitig wird der Frequenzimpuls fSP an einen Sollhubzähler HSOLL weitergegeben. Zur Berechnung der Sollposition während des Hubes liefert die Windungsverhältnistabelle WV einen Wert für den Spulendurchmesser an den Hubzähler HSOLL.
    Der Antrieb der Changiereinrichtung verfügt seinerseits über einen Hubzähler, der die Ist-Position des Fadenführers festhält. Aus dem Vergleich der Sollposition mit der Ist-Position des Fadenführers entsteht in einem Regler 131 eine Regel- und Führungsgrösse. Die Stellgrösse dieses Reglers 131 ist die mittlere Verlegegeschwindigkeit bzw. Winkelgeschwindigkeitωm.
    Für die Einhaltung des Windungsverhältnisses WV bei einer gegebenen Spulendrehzahl, ist es vorteilhaft, das Windungsverhältnis WV mit einer hohen Auflösung zu überwachen. Hierzu liefert ein Tachogeber eine bestimmte Anzahl Impulse fsp pro Spulenumdrehung. Jedem Puls des Tachos lässt sich hierdurch für ein vorbestimmtes Windungsverhältnis ein genau ermittelbarer Hubweg zuordnen.
    Figur 4 zeigt eine schematische Darstellung zur Berechnung der Beschleunigungswerte für einen Servoantrieb einer Changiereinrichtung. Hierzu werden weitere Betriebsdaten BD, die z.B. für eine Hubatmung wichtig sind, bevorzugt von einem Benutzer manuell vorgewählt. Die für die Hubatmung wichtigen Werte sind unter anderem die Hubperiode, die Hubverteilung und die Hubamplitude etc. (siehe unten).
    Aus diesen Betriebsdaten BD werden Stelldaten festgelegt, die für eine Berechnung der Hubbreite HB verwendet werden. Aus den Konfigurationsdaten KD für die Steuerung, insbesondere der Zeigerlänge und der Profiltabelle PT eines Geschwindigkeitsprofils in einem Hub werden weitere Stelldaten der Changierung erfasst, die für die Beschleunigungswerte des Antriebs AS weiterverwendet werden. Aus diesen Betriebsdaten BD, den Konfigurationsdaten KD und der Bruchtabelle BT wird die Windungsverhältnistabelle WV festgelegt. Diese Windungsverhältnistabelle WV enthält auch den Verlauf der Hublänge in Funktion des Spulendurchmessers. Der Hubperiodenzähler HP wird vom Istzähler Hist mit Werten oder Impulsen beaufschlagt.
    Aus dem Hubperiodenzähler HP, der den Spulendurchmesser D(SP)entsprechenden Hubbreite aus der Windungsverhältnistabelle WV und dem in den Betriebsdaten BD definierten Verlauf der Hubatmung (in Funktion der Hubzahl) wird nun der aktuelle Hubbreiten-Sollwert HB bestimmt. Aus dem Hubbreitennsollwert HB, der Windungsverhältnistabelle WV, der Profiltabelle PT und der mittleren Verlegegeschwindigkeit bzw. mittleren Winkelgeschwindigkeitωm werden nun die Beschleunigungswerte AS des Servoantriebs bestimmt.
    Der Zähler der Hubperiode HP erhält Daten von einem Hubzähler, der mit Signalen oder Werten vom Ist-Hubzähler des Servomotors beaufschlagt wird. Aus den Stelldaten der Changierung, der berechneten Hubbreite und der ebenfalls berechneten mittleren Verlegegeschwindigkeit wird eine Beschleunigungstabelle AS für den Servoantrieb der Changiereinrichtung berechnet.
    Insgesamt ergibt sich durch die Berechnung der Beschleunigungstabelle AS eine sehr genaue Verlegung des Fadens auf der rotierenden Spule bei Einhaltung des Windungsverhältnisses und der Spulendrehzahl.
    Figur 5 zeigt ein Beispiel für die Parametrisierung einer Hubatmung. Die Hubatmung führt zu einer Modulation der Hubbreite im Verlauf der Spulreise.
    Figur 5 zeigt die zeitliche Zu- und Abnahme des Nominalhubes mit einer Hubamplitude A. Die Hubamplitude A kann in ‰ des Nominalhubes HB gewählt werden. Die Hubverteilung V gibt das Verhältnis des Anstiegs zum Abfall der Amplitude an, beispielsweise in % der Periode. Die Hubperiode P beschreibt die zeitliche Länge des Modulationszyklus und kann in Einheiten der Changierhübe angegeben werden. In weiteren Alternativen der Modulationen kann die Periode P sich auch auf die Anzahl der Doppelhübe (nDH) oder auf den Spulendurchmesser oder Spulzeitbeziehen.
    Es können aber auch, wie schon vorerwähnt, mindestens zwei verschiedene Kombinationen der Amplitudenmodulationen im Wechsel zum Einsatz kommen (Figur 7). Somit ist es aber auch möglich, zeitweise die Hubbreite konstant zu halten (Figur 8). In diesem Fall ist dann die Amplitude A2 und/oder die Hubverteilung V2 gleich Null. Figur 6 zeigt die Vorgabe eines Geschwindigkeitsprofils in einem Hub. Das Geschwindigkeitsprofil ist definiert mit den Stützstellen P0 bis P8 und legt die (relative) Geschwindigkeit des Fadenführers bzw. der Changiereinrichtung zwischen den Endausschlagen E1 und E2. Die Endausschläge E1 und E2 stellen eine relative Hubbreite dar, die entsprechend der tatsächlichen Hubbreite auf einer Spule angepasst wird. Ebenso sind die Stützpunkte P0 bis P8 als relative Geschwindigkeitswerte bezüglich der mittleren Auslenkgeschwindigkeit dargestellt. Aus dem gegebenen Geschwindigkeitsprofil, und der tatsächlichen Hubbreite berechnet ein Steuerrechner das Beschleunigungsprofil für einen Servoantrieb, wobei das Windungsverhältnis und die Spulendrehzahl nahezu exakt eingehalten werden.
    Figur 9 zeigt beispielsweise die durchmesserabhängige Änderung der Hubbreite HB in Abhängigkeit des Spulendurchmessers, die über die Stützstellen D1 und die dazugehörigen Hubbreiten HB1 definiert ist. Gezeigt sind in diesem Beispiel vier Stützstellen D0 bis D3 sowie HB0 bis HB3. Selbstverständlich kann die Hubbreitenänderung in Abhängigkeit der Anzahl der Doppelhübe nDH oder der Spulzeit t vorgenommen werden.
    Die Hubbreitenvariation und die Parameter für die Hubatmung (z.B. Figur 7) können sowohl in fest vorgegebenen Menüs vorhanden sein als auch durch einen Bediener vorgegeben werden. Die Bereitstellung von Spulrezepten erleichtert insgesamt die Arbeit beim Aufspulen des Fadens.
    Die Anordnung ist vorzugsweise derart gewählt, dass der Benutzer die Hubbreite (HB) der zu bildenden Spule vorgeben (in die Steuerung eingeben) muss. Anhand dieser vorgegebenen Hubbreite kann die Steuerung (vorzugsweise ein Rechner) eine Sollposition (RR) für den Endpunkt der Umkehrung des Fadenführers am rechten Spulenrand und eine Sollposition (LR) für den Endpunkt der Umkehrung des Fadenführers am linken Spulenrand ermitteln und für den Spulvorgang festlegen. Diese Sollpositionen bilden sowohl feste Referenzpunkte (Ausgangspunkte) für den Packungsaufbau, wie auch gleichzeitig die ersten Sollwerte (Soll-Umkehrpunkte) für die Antriebssteuerung der Changierung. Der Endpunkt der Umkehrung des Fadenführers am linken (rechten) Spulenrand soll daher mit dem entsprechenden Soll-Umkehrpunkt zusammenfallen. Wie aber schon in der vorangehenden Beschreibung erklärt wurde, ist es unwahrscheinlich, dass der Fadenführer derart vom gesteuerten Antrieb bewegt werden kann, dass er genau an irgendeinem in der Steuerung festgelegten Soll-Umkehrpunkt zum Stillstand kommt und seine "Rückreise" beginnt. Mit anderen Worten, man muss damit rechnen, dass sich der eigentliche Endpunkt der Fadenführerbewegung stets von einem in der Steuerung festgehaltenen Soll-Umkehrpunkt abweichen wird, d.h. gegenüber diesem Punkt einen Fehler vorweisen wird. Dieser Fehler ist aber jeweils feststellbar und messbar. Die Steuerung kann daher dafür sorgen, dass die Summierung des gemessenen Fehlers mit dem, in der Steuerung festgehaltenen, Soll-Umkehrpunkt jeweils die geltende Sollposition für den Endpunkt der Umkehrung ergibt. Letztere Sollposition kann selbst über die Spulreise in Abhängigkeit vom vorgesehenen Spulenaufbau variabel sein (Hubatmung, usw.). Der jeweilige Fehler gegenüber dem momentan geltenden Soll-Umkehrpunkt ist nicht direkt beeinflussbar, dafür kann aber die Steuerung den durch sie selbst festgelegten Soll-Umkehrpunkt anpassen, um die effektive Grösse des Fehlers zu berücksichtigen. Es ist aber zu bemerken, dass, obwohl die Soll-Umkehrpunkte frei durch die Steuerung festgelegt werden können, die Sollpositionen für die Endpunkte der Umkehrung nur gemäss dem eingegebenen Daten des Spulvorganges veränderbar sind.

    Claims (32)

    1. Verfahren zum Betrieb einer Faden aufwindenden Maschine, insbesondere Spulmaschine, wobei mittels eines Fadenführers (15) einer Changiereinrichtung ein Faden (F) quer zur Fadenabzugsrichtung alternierend zwischen zwei Umkehrpunkten (U1,U2) innerhalb eines Changierhubes (H) hin und hergeführt wird, um auf einer rotierenden Spule verlegt zu werden, wobei an einem Umkehrpunkt (U1,U2) ein Istwert (I) für einen Endpunkt der Umkehrung des Fadenführers (15) festgestellt wird und in Abhängigkeit des Istwertes (I) des Endpunktes der Changierhub (H) bei einem nachfolgenden Hub (H) korrigiert, vorzugsweise verkürzt oder verlängert, wird, dadurch gekennzeichnet, dass
      eine von der Changierung einzuhaltende Hubbreite (HB) vorgegeben wird, wobei die vorzugebende Hubbreite (HB) über den Verlauf einer Spulreise gegenüber einem Referenzdatum, vorzugsweise gegenüber der Hubmitte, definiert wird,
      aus der Hubbreite (HB) mindestens ein erster Sollwert (S) für den Endpunkt der Umkehrung des Fadenführers (15) abgeleitet wird; und
      in Abhängigkeit von einer ermittelten Differenz zwischen dem Istwert (I) für den Endpunkt der Umkehrung des Fadenführers (15) und dem Sollwert (S) für den Endpunkt der Umkehrung des Fadenführers (15) ein geänderter Sollwert (S) für den Endpunkt der Umkehrung des Fadenführers (15) eines nachfolgenden Hubs (H) derart abgeleitet wird, dass die Differenz zwischen dem Istwert (I) und dem ersten Sollwert (S) reduziert wird.
    2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Changierhub (H) in Abhängigkeit der Differenz des Endpunkts vom Umkehrpunkt (U1,U2) korrigiert wird.
    3. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Differenz des Endpunktes vom Umkehrpunkt (U1,U2) über mehrere Hübe (H) gemittelt wird.
    4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Changierhub (H) in einem beliebigen Hub (H) korrigiert wird.
    5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Changierhub (H) in dem unmittelbar danach folgenden Hub (H) korrigiert wird.
    6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fehler aus der Differenz des Endpunktes vom Umkehrpunkt (U1,U2) berechnet wird.
    7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fehler, vorzugsweise in einer Tabelle in Abhängigkeit der Changiergeschwindigkeit, gespeichert wird.
    8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Doppelhubzahlsprung ein zu erwartender Fehler aus der Tabelle interpoliert wird und von der Hubbreite (HB) subtrahiert oder addiert wird, so dass die durch den Doppelhubzahlsprung verursachte Hubverkürzung oder Hubverlängerung kompensiert wird.
    9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubbreite (HB) im Verlauf einer Spulreise variiert wird.
    10. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit eines vorbestimmten Windungsverhältnisses und einer Spulendrehzahl der Antrieb des Fadenführers (15) bzw. der Changiereinrichtung derart gesteuert wird, dass bei der Spulendrehzahl oder einer Änderung der Spulendrehzahl das Windungsverhältnis eingehalten wird.
    11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubbreite (HB) und/oder das Windungsverhältnis variiert werden.
    12. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verlegung des Fadens (F) mittels einer Hubatmung und/oder einer, vorzugsweise kontinuierlichen, Hubvariation während einer Spulreise moduliert oder korrigiert wird, vorzugsweise in Abhängigkeit des Spulendurchmessers und/oder der Hubzahl und/oder der Zeit und/oder der Hubbreite (HB).
    13. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Geschwindigkeitsprofil des Fadenführers (15) zwischen den Umkehrpunkten (U1,U2) des Hubes (H) vorgegeben wird.
    14. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Geschwindigkeitsprofil unabhängig von den Hubbreiten (HB) während einer Spulreise ausgebildet wird und/oder auf eine mittlere Verlegegeschwindigkeit bezogen wird.
    15. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mittlere Verlegegeschwindigkeit ermittelt wird durch die Hubbreite (HB), das Windungsverhältnis und die Spulendrehzahl.
    16. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für ein vorbestimmtes Windungsverhältnis und eine vorbestimmte Spulendrehzahl einem Puls eines Soll-Hubzählers ein bestimmter Hubweg zugeordnet wird.
    17. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Soll-Hubzähler bei einem Puls um einen bestimmten Werterhöht wird.
    18. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Wert des Soll-Hubzählers mit dem Wert eines Ist-Hubzählers des Antriebs einem Reglerzugeführt werden.
    19. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler aus dem Wert des Soll- und Ist-Hubzählers die mittlere Korrektur der Verlegegeschwindigkeit ermittelt.
    20. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Modulation der Hubbreite (HB) zur Realisierung einer Endwulstausbildung innerhalb des Hubes (H) und/oder zur Bildung einer Fadenreserve, insbesondere außerhalb des Hubes (H), verwendet wird, wobei die Geschwindigkeit des Fadenführers (15) hierbei bis auf Null abgebremst werden kann.
    21. Faden aufwindende Maschine, insbesondere Spulmaschine, mit einer Changiereinrichtung, wobei mittels eines Fadenführers (15) einer Changiereinrichtung der Faden (F) quer zur Fadenabzugsrichtung alternierend zwischen zwei Umkehrpunkten (U1,U2) innerhalb eines Changierhubes (H) hin und hergeführt wird, um auf einer rotierenden Spule verlegt zu werden, und die Changiereinrichtung über einen oszillierenden Antrieb verfügt, sowie mit einer Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Istwertes (I) für einen Endpunkt bei der Umkehrung des Fadenführers (15), zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche, gekennzeichnet durch
      eine Steuereinrichtung (12) zur Korrektur, vorzugsweise Verkürzung oder Verlängerung, des Changierhubes (H) in Abhängigkeit der Lage des Endpunkts, und
      die Steuereinrichtung (12) in Abhängigkeit von einer ermittelten Differenz zwischen dem Istwert (I) für den Endpunkt der Umkehrung des Fadenführers (15) und einem ersten Sollwert (S) für den Endpunkt der Umkehrung des Fadenführers (15) einen geänderten Sollwert (S) für den Endpunkt der Umkehrung des Fadenführers (15) derart ableitet, dass die Differenz zwischen dem Istwert (I) des Endpunktes bei einem nachfolgenden Hub (H) und dem Sollwert (S) reduziert ist.
    22. Maschine nach Anspruch 21, gekennzeichnet durch eine Eingabe von Betriebsdaten, einen Spulen-Tachogeber, einen Soll-Hubzähler, einen Ist-Hubzähler am Antrieb der Changiereinrichtung und einer Rechen- und Steuereinheit zur Ermittlung eines Beschteunigungswertes bei Einhaltung eines vorbestimmten Windungsverhältnisses bei einer bestimmten vorgegebenen Hubbreite (HB) und der gegebenen Spulendrehzahl.
    23. Maschine nach Anspruch 21 oder 22, mit mindestens einem Spulendorn, wobei die Changiereinrichtung mit einem derart steuerbaren Antrieb versehen ist, dass die Hubbreite (HB) über die Spulreise variabel ist, insbesondere mit einem Schwenkantrieb, dadurch gekennzeichnet, dass der Changierantrieb in Abhängigkeit von der Spulendrehzahl und einem vorgebbaren Windungsverhältnis gesteuert ist, wobei das effektive Windungsverhältnis von der Steuerung aus einer Vielzahl von möglichen Windungsverhältnissen gewählt ist und zwar sowohl in Abhängigkeit von Parameter, welche den Kreuzungswinkel beeinflussen als auch in Abhängigkeit von der effektiven Hubbreite (HB).
    24. Maschine nach Anspruch 21 oder 22 mit mindestens einem Spulendorn und einer Changierung, wobei die Changierung mit einem derart steuerbaren Antrieb versehen ist, dass die Hubbreite (HB) über die Spulreise variabel ist, insbesondere mit einem Schwenkantrieb, dadurch gekennzeichnet, dass die von der Changierung einzuhaltende Hubbreite (HB) vorgegeben ist, wobei die vorzugebende Hubbreite (HB) gegenüber einem Referenzdatum, vorzugsweise gegenüber der Hubmitte, definiert ist, welches in der durch das Spulaggregat definierten Umgebung, insbesondere gegenüber dem Spulendorn, eine vorbestimmte, vorzugsweise feste, Ausrichtung aufweist.
    25. Maschine nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass Sollumkehrpunkte in Abhängigkeit von der vorgegebenen Hubbreite (HB) definiert sind, wobei die Sollumkehrpunkte vorzugsweise veränderbar sind, um die Einhaltung der vorgegebenen Hubbreite (HB) zu begünstigen.
    26. Maschine nach Anspruch 21 oder 22 mit mindestens einem Spulendorn und einer Changierung, wobei die Changierung mit einem derart steuerbaren Antrieb versehen ist, dass die Hubbreite (HB) über die Spulreise variabel ist, insbesondere mit einem Schwenkantrieb, dadurch gekennzeichnet, dass die mittlere Geschwindigkeit des Fadenführers (15) über einem Hub (H) aus der Spulendrehzahl anhand vom effektiven Windungsverhältnis und von der effektiven Hubbreite (HB) abgeleitet ist.
    27. Maschine nach Anspruch 21 oder 22 mit mindestens einem Spulendorn und einer Changierung, wobei die Changierung mit einem derart steuerbaren Antrieb versehen ist, dass die Hubbreite (HB) über die Spulreise variabel ist, insbesondere mit einem Schwenkantrieb, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung des Fadenführers (15) über einem Hub (H) gemäss einer vorgegebenen Bewegungscharakteristik gesteuert ist, wobei eine von der Steuerung vorgegebene mittlere Geschwindigkeit des Fadenführers (15) eingehalten wird.
    28. Maschine nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungscharakteristik Beschleunigungswerte und/oder Geschwindigkeitswerte definiert, die an vorbestimmten Stellen über den Hub (H) einzuhalten sind.
    29. Maschine nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, dass die optimale Bewegungscharakteristik empirisch ermittelt ist und sich vorzugsweise über die Spulreise, d. h. zwischen dem Anfang und dem Ende der Bildung einer bestimmten Spule, verändert.
    30. Maschine nach einem der Ansprüche 21 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungen eines hin- und hergehenden Fadenführers (15) durch die Bewegungen eines Motorenrotors bestimmt sind und der Motor (8) mit einer Steuerung versehen ist, welche der Rotor zwischen Umkehrpunkten (U1,U2) drehen lässt, die einen Drehwinkelabstand von weniger als 360°, vorzugsweise weniger als 180° einschließen.
    31. Maschine nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass der genannte erste Sollwert (S) der erste Wert einer Sollwertreihe ist, welche einem Verlauf der Hubbreite (HB) über die Spulreise entspricht.
    32. Maschine nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, dass der Istwert (I) für den Endpunkt der Umkehrung des Fadenführers (15) durch eine an einer Motorwelle angebrachte Erfassungseinrichtung festgestellt wird.
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