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Die
Erfindung bezieht sich auf Patientenliegen, wie sie beispielsweise
bei der Strahlenbehandlung oder in diagnostischen Geräten Anwendung
finden.
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Es
gibt verschiedene Typen von Patientenliegen zur Benutzung mit Geräten zur
Strahlenbehandlung oder zur Röntgenbehandlung
oder zur Behandlung in Magnetresonanzsystemen, und hierbei ist im
typischen Fall ein Tisch vorgesehen, auf dem ein Patient liegt,
und die Position des Tisches wird durch einen Mechanismus eingestellt.
Bei gewissen Anwendungen ist es erwünscht, dass der Tisch der Patientenliege
in der Ebene des Tisches beweglich ist, damit der Patient schrittweise
oder kontinuierlich durch das Gerät verschoben werden kann. Dies
ist beispielsweise für
diagnostische Zwecke oder zur Bilderzeugung oder zur Behandlung
notwendig. Außerdem
ist es normalerweise notwendig, dass der Tisch in einer Höhe von 1
m oder 120 cm über
dem Boden während
der Behandlung oder während
der Diagnose gehalten wird, so dass die Behandlung oder der Kopf
der Bilderzeugung einem kontinuierlichen Bogen um den Patienten
herum folgen kann. Dies erfordert, dass der Bildkopf oder der Behandlungskopf
ist der Lage ist, unter dem Tisch der Patientenliege hindurchzulaufen
und dabei eine minimale Höhe
für den
Tisch über
dem Boden einnimmt. Es ist bekannt, dass die Höhe eines Tisches einer Patientenliege
derart einstellbar ist, dass der Patient auf den in einer abgesenkten
Lage befindlichen Tisch gelegt und von diesem entnommen werden kann.
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Es
sind verschiedene Systeme zur steuerbaren Einstellung der Höhe des Patiententrägertisches bekannt.
Beispielsweise kann die Patientenliege ein teleskopartiges Stehlagersystem
zur Höheneinstellung
des Tisches aufweisen. Stattdessen kann ein Kolbenantrieb benutzt
werden, um die Höheneinstellung
vorzunehmen, aber dies erfordert eine Ausnehmung im Boden mit einer
Tiefe, die dem Bereich der Höhenverstellung
des Patiententrägertisches
entspricht. Eine weitere Alternative umfasst ein scherenartiges
System, wodurch die Anordnung einer Vertiefung im Boden vermieden
wird. Die oben erwähnten Systeme
erfordern jedoch entweder komplexe und kostspielige mechanische
Bauteile, oder sie erfordern beträchtliche Kosten für die Installation.
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Die
US 5,149,074 beschreibt
einen Patiententrägertisch,
der vertikal durch eine Anordnung von zwei Armen bewegt werden kann,
wobei die Arme zwischen einer Basis und dem Trägertisch angeordnet sind, und
die beiden Arme sind schwenkbar miteinander verbunden. Um ein vertikales
Anheben der Patientenliege zu gewährleisten, müssen die
Winkel zwischen dem unteren Arm und der Basis zwischen den beiden
Armen und zwischen dem oberen Arm und der Patientenliege jeweils
gesteuert und synchronisiert werden, um die Patientenliege in einer
horizontalen Ebene zu halten und um ein vertikales Anheben und Absenken
der Liege zu ermöglichen.
Dies erfordert zahlreiche Steuermechanismen, um zu gewährleisten,
dass die Patientenliege horizontal verbleibt und die Patientenliege
ausschließlich
eine vertikale Bewegung durchführt.
Die
US 5,410,767 beschreibt
ein weiteres derartiges System.
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Gemäß einem
ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Patientenliege
vorgesehen, wie sie im Anspruch 1 gekennzeichnet ist.
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Bei
der Patientenliege gemäß dem ersten Aspekt
der Erfindung sind zwei Tragarme vorgesehen, und jeder weist einen
Lenker auf, der ein Parallelogramm definiert. Auf diese Weise wird
es möglich, den
Tragkörper
in einer festen Orientierung zu halten, ohne dass ein spezieller
Mechanismus erforderlich wäre,
um den Tragkörper
in der gewünschten Orientierung
zu halten. Die gewünschte
Orientierung kann senkrecht zur Basis verlaufen, und in diesem Fall
kann der Tisch der Patientenliege am Tragkörper derart festgelegt werden,
dass er senkrecht zu der zweiten Seite des zweiten Parallelogramms
verläuft, damit
der Patiententrägertisch
parallel zur Basis gehalten wird.
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Der
erste Tragarm kann an der Basis über eine
Drehkupplung montiert sein, die eine Drehung um eine Achse senkrecht
zur Basis ermöglicht.
Hierdurch kann die Orientierung des Tragkörpers in einer Ebene parallel
zur Basis eingestellt werden.
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Die
Steuerung der Schwenkverbindung zwischen der Basis und dem ersten
Tragarm kann mittels eines Kraftantriebs erfolgen, und die Schwenkverbindung
zwischen dem ersten Tragarm und dem zweiten Tragarm kann über eine
passive Anordnung derart erfolgen, dass eine kraftbetätigte Änderung des
Winkels zwischen der Basis und dem ersten Tragarm eines ersten Wertes
zu einer Änderung
im Winkel zwischen dem ersten Tragarm und dem zweiten Tragarm zu
dem Zweifachen des ersten Wertes führt. Eine derartige Anordnung
erfordert nur einen einzigen Antrieb, und die passive Anordnung
gewährleistet,
dass der Tragkörper
nur linear bewegt wird, und dies kann erwünscht sein, um zu gewährleisten,
dass nur eine Vertikalbewegung des Tragkörpers erfolgt. Die passive
Anordnung kann einen Verzahnungseingriff zwischen dem ersten und
zweiten Tragarm aufweisen.
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Eine
angetriebene Kupplung kann zwischen dem Tragkörper und der Patientenliege
derart angeordnet sein, dass der erste und zweite Arm eine Bewegung
des Tragkörpers
in einer ersten Ebene senkrecht zur Basis (z.B. in Vertikalrichtung)
ermöglichen, und
die angetriebene Kupplung ermöglicht
eine Bewegung des Patiententrägertisches
in einer zweiten Ebene parallel zur Basis (z.B. horizontal). Dies
ermöglicht
eine Bewegung des Patententrägertisches längs dreier
orthogonaler Achsen.
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Die
angetriebene Kupplung kann dritte und vierte Tragarme umfassen,
die schwenkbar miteinander verbunden sind, oder sie kann ineinander
greifende Zahnräder
aufweisen, um eine lineare Bewegung des Patiententrägertisches
zu ermöglichen.
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Die
Schwenkverbindung zwischen der Basis und dem ersten Tragarm kann bei
der Patientenliege gemäß dem ersten
oder zweiten Aspekt der Erfindung durch einen ersten Antrieb gesteuert
werden, und die Schwenkverbindung zwischen dem ersten Tragarm und
dem zweiten Tragarm kann durch Mittel eines zweiten Antriebs gesteuert
werden, wobei die Antriebe unabhängig
voneinander steuerbar sind.
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Auf
diese Weise ermöglichen
erster und zweiter Tragarm eine Einstellung der Position eines Tragkörpers in
einer Bewegungsebene, und zwar nicht beschränkt auf eine lineare Bewegung.
Beispielsweise sind die beiden Tragarme in der Lage, den Tragkörper sowohl
vertikal als auch horizontal zu bewegen, ohne dass es notwendig
wäre, irgendeine Schwenkkupplung
zwischen dem Tragkörper
und dem Tisch der Patientenliege vorzusehen (obgleich dies geschehen
kann, um einen zusätzlichen
Freiheitsgrad der Bewegung herbeizuführen).
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Nachstehend
werden Ausführungsbeispiele der
Erfindung anhand der Zeichnung beschrieben. In der Zeichnung zeigen:
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1 ist
eine vereinfachte schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels
einer Patientenliege gemäß der Erfindung;
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2 zeigt
im Einzelnen die Struktur einiger Bauteile, die bei der Vorrichtung
gemäß 1 benutzt
werden;
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3 zeigt
im Einzelnen die Schwenkverbindung zwischen den beiden Armen gemäß 2;
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4 zeigt
eine erste Alternative zur Steuerung des Winkels zwischen den beiden
Armen gemäß 2;
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5 zeigt
im Einzelnen die Bauteile, die erforderlich sind für die Verbindung
gemäß 4;
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6 zeigt
eine zweite alternative Verbindung zur Steuerung des Winkels zwischen
den beiden Armen gemäß 2;
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7 zeigt
zusätzlich
zu 1 Bauteile, die eine Bewegung des Patiententrägertisches
in einer Horizontalebene ermöglichen;
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8 zeigt
eine dritte alternative Verbindung zur Steuerung des Winkels zwischen
den beiden Armen gemäß 1;
und
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9 zeigt die mögliche Steuerung, die das System
gemäß 8 benutzt.
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Es
ist natürlich
klar, dass die Zeichnungen nicht maßstäblich sind und dass gleiche
Bezugszeichen im Text benutzt werden, um gleiche Teile anzugeben.
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1 zeigt
eine vereinfachte Form einer Patientenliege 2 gemäß der vorliegenden
Erfindung. Die Patientenliege 2 umfasst einen Patiententrägertisch 4,
der mit einer Basis 6 über
eine Gelenkhebelanordnung 8 verbunden ist, die die Möglichkeit schafft,
den Patiententrägertisch 4 relativ
zur Basis 6 anzuheben und abzusenken und der auch benutzt werden
kann, um den Patiententrägertisch 4 in
einer Horizontalebene zu bewegen.
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Die
Hebelanordnung 8 umfasst einen unteren Arm 10 und
einen oberen Arm 12, die zusammen den Patiententrägertisch 4 anheben
und absenken können.
Der untere Arm 10 ist schwenkbar an einem Ende mit der
Basis 6 verbunden, und er ist mit seinem anderen Ende an
dem oberen Arm 12 angelenkt. Das andere Ende des oberen
Arms 12 ist an einem Tragkörper 14 angelenkt.
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Die
Gelenkhebelanordnung 8 umfasst weiter dritte und vierte
Arme 16 und 18, die zwischen dem Tragkörper 14 und
dem Patiententrägertisch 4 angeordnet sind,
um eine Positionierung des Patiententrägertisches 4 in einer
Horizontalebene vornehmen zu können.
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Wie
im Folgenden beschrieben wird, kann der Patiententrägertisch 4 direkt
mit dem Tragkörper 14 verbunden
sein, und der untere Arm 10 und der obere Arm 12 können gesteuert
werden, um eine Bewegung des Patiententrägertisches 4 in einer
Horizontalebene vorzunehmen, wobei gleichzeitig eine Anhebung und
eine Absenkung des Tisches 4 möglich ist.
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2 zeigt
im Einzelnen die Konstruktion von oberen und unteren Armen 12, 10.
Jeder Arm umfasst vier Gelenkpunkte und Lenker, die die Gelenkpunkte
derart verbinden, dass ein Parallelogramm gebildet wird.
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Zunächst wird
auf den unteren Arm 10 Bezug genommen. Die Basis 6 definiert
eine erste Seite eines Parallelogramms zwischen zwei Gelenkpunkten 20A, 20B.
Ein unterer Armlenker 22 ist schwenkbar an einem Punkt 20A angelenkt,
und ein äußeres Gehäuse 24 eines
unteren Armes ist schwenkbar am Schwenkpunkt 20B angelenkt,
und das Gehäuse
ist an einem zweiten unteren Armlenker 26 am Schwenkpunkt 20C angelenkt.
Die beiden Lenker 22 und 26 sind am Schwenkpunkt 20B aneinander
gekoppelt. Auf diese Weise definieren die vier Gelenkpunkte 20A bis 20D die
Ecken eines Parallelogramms, wobei die vier Seiten des Parallelogramms durch
die beiden Lenker 22, 26, das äußere Gehäuse 24 des unteren
Arms und die Basis 6 definiert sind.
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Die
Orientierung der Basis 6 verbleibt in Bezug auf die Bodenfläche 28 konstant,
auf der die Patientenliege befestigt werden soll. Die Orientierung zwischen
den Schwenkpunkten 20A und 20B ist demgemäß konstant
(in Bezug auf die Basis, die örtlich
fixiert ist), und dies bewirkt, dass der zweite Lenker 26 des
unteren Armes in der gleichen festen Orientierung verbleibt. Der
untere Arm 10 kann sich frei um die Basis 6 herum
schwenken, und die vier Schwenkpunkte 20A bis 20D umfassen
Lager, die die horizontalen Schwenkachsen definieren.
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Der
obere Arm 12 besteht aus einer ähnlichen Anordnung, wobei ein
Parallelogramm durch vier Schwenkpunkte 30A bis 30D definiert
ist. Wie bei dem unteren Arm 10 sind zwei der Seiten des
Parallelogramms durch obere Armlenker 32, 34 definiert, wobei
die beiden anderen Seiten definiert sind durch das äußere Gehäuse 36 des
oberen Arms und den Tragkörper 14.
Der Oberarmlenker 34 entspricht dem zweiten Unterarmlenker 26 und
besitzt die gleiche Orientierung. Auf diese Weise wird der Tragkörper 14 in
der gleichen Orientierung wie die Basis 6 gehalten.
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Bei
dem in 2 dargestellten Ausführungsbeispiel liegt die Basis 6 senkrecht
zur Bodenfläche 28 und
erstreckt sich demgemäß vertikal,
und die Bodenfläche
wird normalerweise durch einen horizontalen Fußboden gebildet. Infolgedessen
erstreckt sich der Tragkörper 14 in
Vertikalrichtung, und diese konstante Orientierung des Tragkörpers 14 schafft
die Möglichkeit,
dass der Patiententrägertisch 4 am Tragkörper 14 festgelegt
werden kann, ohne dass es notwendig wäre, irgendeinen Winkel oder
eine Neigung des Patiententrägertisches 4 zu
steuern.
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3 zeigt
im Einzelnen die Schwenkverbindung zwischen den beiden Armen 10 und 12.
Wie in 2 dargestellt, sind die Lenker 26 und 34 von oberen
und unteren Armen in der gleichen Orientierung ausgerichtet, und
die Schwenkpunkte sind ebenfalls ausgerichtet. Wie aus 3 ersichtlich, werden
die Schwenkpunkte 20C und 30C durch eine erste
gemeinsame Welle 38 definiert, und die Schwenkpunkte 20D und 30D werden
durch eine zweite gemeinsame Welle 40 definiert. Die Arme 10, 12 werden
demgemäß seitlich
aneinander gekoppelt, und die Anordnung der Drehlager ermöglicht eine Schwenkbewegung
zwischen den beiden Armen.
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Nunmehr
wird wiederum auf 2 Bezug genommen. Der untere
Arm 10 ist um den Schwenkpunkt 20B durch einen
motorischen Antrieb 42 verschwenkt, der an der Basis 6 montiert
ist. Dieser Motorantrieb kann aus einer Kolben-Zylinder- Anordnung bestehen,
die so gesteuert werden kann, dass sie sich ausdehnt und zusammenzieht,
um den Winkel zwischen der Basis 6 und dem unteren Arm 10 zu ändern.
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Gemäß einem
bevorzugten Ausführungsbeispiel
der Erfindung gewährleistet
eine passive Anordnung, dass der Winkel zwischen dem unteren Arm 10 und
dem oberen Arm 12 doppelt so groß ist wie der Winkel zwischen
der Basis 6 und dem unteren Arm 10. Wenn, wie
erwähnt
und in 2 dargestellt, die Parallelogramme, die durch
den oberen und den unteren Arm 12 bzw. 10 definiert
sind, identisch sind, dann hat die Winkelbeziehung, die vorstehend
beschrieben wurde, die Wirkung, dass der Tragkörper 14 gegenüber der
Basis 6 ausgerichtet bleibt. Auf diese Weise ist die Bewegung,
die auf den Tragkörper 14 ausgeübt wird,
eine lineare vertikale Bewegung, wenn der Motorantrieb 42 so
gesteuert wird, dass ein Anheben des Tragkörpers 14 durch Vergrößerung des
Winkels zwischen der Basis 6 und dem unteren Arm 10 bewirkt
wird. 2 zeigt auch, dass die vollständige Patientenliege 2 um
eine Vertikalachse gegenüber
der Bodenfläche 28 gedreht
werden kann, indem ein Drehlager 44 zwischen der Basis 6 und
der Bodenfläche 28 vorgesehen
wird.
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4 zeigt
eine erste mögliche
Anordnung zur Steuerung des Winkels zwischen dem oberen und dem
unteren Arm 12 bzw. 10, um den vertikalen Hub
wie beschrieben zu ermöglichen.
Wie dargestellt, ist ein erstes Zahnrad 46 dem unteren
Arm 10 zugeordnet, und dieses kämmt mit einem zweiten Zahnrad 48,
das dem oberen Arm 12 zugeordnet ist. Ein Zahnrad ist auf
der ersten Welle 38 montiert, und das andere Zahnrad ist
auf der zweiten Welle 40 festgelegt, und jedes Zahnrad
ist drehfest mit dem jeweiligen Arm 10, 12 verbunden.
Die Zahnräder 46, 48 besitzen
Zähne gleicher
Teilung, so dass die Bewegung des unteren Armes 10 über einen
gewissen Winkel relativ zur horizontalen Bodenfläche 28 eine gleiche
Winkelbewegung des oberen Armes 12 gegenüber der
Horizontalen (oder eine doppelt so große Winkelbewegung zwischen
den Armen 10, 12) verursacht, wodurch der Tragkörper 14 auf
die Basis 6 ausgerichtet bleibt.
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5 zeigt
die Bauteile des Getriebes zwischen den beiden Armen 10 und 12 einschließlich der
Zahnräder 46, 48.
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Das
untere Armgehäuse 24 ist
schwenkbar um die erste gemeinsame Welle 38 über zwei
Lager 50 verbunden, und der obere Armlenker 32 ist
drehbar um die erste gemeinsame Welle 38 unter Benutzung
von Lagern 52 gelagert. Die erste Welle 38 ist mit
der zweiten Welle 40 über
einen Verbindungsbereich 54 verbunden, der den zweiten
unteren Armlenker 26 und den oberen Armlenker 34 bildet.
Der obere Armlenker 36 wird drehbar von Lagern 56 auf
der zweiten gemeinsamen Welle 40 gelagert, und der untere
Armlenker 22 wird ebenfalls drehbar um die gemeinsame Welle 40 von
Lagern 58 getragen.
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Die
Zahnräder 46 und 48 sind
zwischen den beiden Armen 10 und 12 angeordnet,
und das erste Zahnrad 46 ist am unteren Arm 10 festgelegt,
während
das zweite Zahnrad 48 am oberen Arm 12 festgelegt
ist.
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6 zeigt
eine alternative Anordnung zur Erzeugung der gewünschten Winkelbeziehung zwischen
dem oberen und dem unteren Arm 12 bzw. 10, um
das erste und zweite Zahnrad 46, 48 gemäß 4 und 5 zu
ersetzen. Ein T-förmig
gestalteter Hebel 60 definiert die Lenker 26, 34 gemäß 2 und
erstreckt sich zwischen den Schwenkpunkten 20C, 30C und 20D, 30D.
Der Hebel 60 umfasst einen horizontal verlaufenden Schenkel 62,
und die beiden Arme 10, 12 werden unter einem
gleichen Winkel gegenüber
dem Schenkel 62 über
Lenker 64, 66 gehalten. Der Lenker 64 ist
schwenkbar mit dem oberen Arm 12 an einem Punkt 68 angelenkt,
und der Lenker 66 ist an dem unteren Arm 10 an
einem Punkt 70 angelenkt. Die Lenker 64 und 66 besitzen
eine gleiche Länge,
und sie sind über
eine Rolle 72 verbunden, die in einem Schlitz 74 in
dem Schenkel 62 gleitbar ist. Die geometrischen Positionen
der Lenker 64, 66 an ihren jeweiligen Armen sind
die gleichen, so dass die Arme 10, 12 symmetrisch
um den Schenkel 62 herum gehalten werden.
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Der
im Einzelnen unter Bezugnahme auf 2 bis 6 beschriebene
Mechanismus gewährleistet,
dass der Tragkörper 14 vertikal
verbleibt. Der Patiententrägertisch 4 (in 1 dargestellt)
kann direkt senkrecht zum Tragkörper 14 montiert
werden, und auf diese Weise wird der Patiententrägertisch 4 horizontal
gehalten, während
oberer und unterer Arm 12 bzw. 10 sich bewegen,
und dies ermöglicht
eine Höheneinstellung
des Tisches 4. Es ist jedoch zweckmäßig, dass der Patiententrägertisch 4 in
einer Horizontalebene verbleibt und in der Höhe verstellbar ist. In 7 ist
der Patiententrägertisch 4 mit
dem Tragkörper 14 über zwei
Arme 80, 82 verbunden, die gleiche Lenker aufweisen
können
wie die oberen und unteren Arme 10, 12, so dass
die Bewegung des Patiententrägertisches 4 innerhalb
der horizontalen Achse nach der linearen Achse aufrecht erhalten wird,
vorzugsweise über
die Länge
des Patiententrägertisches 4.
Stattdessen können
die Arme 80, 82 unabhängig voneinander durch jeweilige
Motoren 84, 86 über geeignete Getriebe 88, 90 gesteuert
werden, wie dies in 7 dargestellt ist. Die Arme 80, 82 können daher
so gesteuert werden, dass eine Linearbewegung des Patiententrägertisches 4 längs der
Achse des Tisches ermöglicht
wird oder auch eine Bewegung senkrecht zur Achse des Tisches oder
längs eines
anderen nicht linearen Pfades.
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Wenn
nur eine Linearbewegung des Patiententrägertisches 4 in der
Horizontalebene erwünscht ist,
dann können
die Arme 80, 82 durch eine Anordnung mit Zahnstange
und Ritzel ersetzt werden, wodurch nur eine lineare Bewegung möglich wird.
Es sind verschiedene Konfigurationen bekannt, die eine schrittweise
Bewegung des Patiententrägertisches längs der
Achse des Tisches ermöglichen,
damit der Patient schrittweise über
eine Behandlungsvorrichtung oder eine Diagnostikvorrichtung bewegt
werden kann, und es ist für
den Fachmann klar, dass irgendein Positionierungsmechanismus zwischen
dem Tragkörper 14 und
dem Patiententrägertisch 4 vorgesehen
werden kann.
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Bei
dem beschriebenen Ausführungsbeispiel sind
oberer und unterer Arm 10, 12 mechanisch so ausgebildet,
dass eine vertikale Hubbewegung und Absenkbewegung des Tragkörpers 14 ermöglicht wird.
Es ist beschrieben, dass jede Bewegung des Patiententrägertisches
in einer Horizontalebene durch einen getrennten Kupplungsmechanismus
zwischen dem Tragkörper 14 und
dem Patiententrägertisch 4 erreicht
wird. Wenn jedoch der Winkel zwischen dem unteren Arm 10 und
der Basis 6 unabhängig
von dem Winkel zwischen dem oberen und dem unteren Arm 12, 10 gesteuert
werden soll, dann kann auch ein begrenzter Betrag der Horizontalbewegung durch
geeignete Steuerung dieser Winkel erreicht werden.
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8 zeigt
einen Motorantrieb zwischen dem oberen und unteren Arm 12, 10 mit
einer der 2 ähnlichen Struktur des Antriebs 42.
Natürlich kann
der Antrieb 84, der den Winkel zwischen dem oberen Arm
und dem unteren Arm 12, 10 steuert, synchron mit
dem Antrieb 42 derart eingestellt werden, dass eine vertikale
Hubbewegung des Patiententrägertisches 4 erreicht
wird. Jedoch ist es durch eine unabhängige Steuerung der Antriebe 42, 84 möglich, eine
Bewegung nach jeder Position innerhalb einer Vertikalebene in einem
Bereich vorzunehmen, den die Arme 10, 12 durchführen können.
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9 zeigt ein Ausführungsbeispiel der betriebsmäßigen Positionierung
von oberem und unterem Arm 12, 10, um eine Bewegung
längs einer
Achse in der Horizontalebene zu bewirken, während eine gewünschte Höhe aufrecht
erhalten bleibt. Eine noch kompliziertere Bewegung kann auch erreicht
werden, indem die Winkelposition der Basis 6 gegenüber der Bodenfläche 28 verändert wird,
wodurch eine Drehung der gesamten Patientenliege 2 bewirkt
werden kann.
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9, Teil A, zeigt den Tragkörper 14 und die
Basis 6 aufeinander ausgerichtet, und dies entspricht einem
normalen vertikalen Anheben des Patiententrägertisches 4, wie
in 2 dargestellt. Wie jedoch in 9,
Teil B und Teil C, dargestellt, kann der Patiententrägertisch 4 nach
hinten und vorn manövriert
werden, wenn dies erwünscht
ist.
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In
der vorstehenden Beschreibung und in den Ansprüchen bedeutet die Beschreibung
der Komponenten mit „konstanter
Orientierung" relativ zueinander,
dass irgendeine Relativbewegung zwischen den Teilen als lineare
Transformation allein definiert werden kann. In ähnlicher Weise zeigt eine Bezugnahme
auf Bauteile, die die gleiche Orientierung haben, an, dass die Richtungen,
in der sich die Bauteile erstrecken, parallel zueinander verlaufen,
auch wenn sie nicht notwendigerweise ausgerichtet sind.
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Die
Bezugnahme auf Parallelogramme zeigt das Bestehen von vier Gelenkpunkten
an, die miteinander durch Lenker in der Weise verbunden sind, dass
die Punkte über
gerade Linien verbunden sind, die ein Parallelogramm definieren.
Es ist nicht beabsichtigt oder erforderlich, dass gerade Lenker
zwischen den Schwenkgelenken vorhanden sein müssen, und dies ist auch bei
den beschriebenen Beispielen nicht der Fall.
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Die
Kupplung 16, 18 wurde nicht im Einzelnen beschrieben,
jedoch erkennt der Fachmann, dass einige oder sämtliche technischen Aspekte
der Arme 10, 12 in den Armen 16, 18 wiedergefunden werden
können
und dass ein vollständig
unterschiedliches System zur Steuerung der Relativbewegung zwischen
dem Tragkörper 14 und
dem Tisch 4 vorgesehen werden kann anstelle der beschriebenen
Anordnungen, und zwar in jenen Fällen,
wo eine derartige Relativbewegung erforderlich ist.
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Gemäß dem beschriebenen
bevorzugten Ausführungsbeispiel
umfassen der obere Arm und der untere Arm 12, 10 Lenker,
um den Tisch 4 horizontal zu halten, ohne dass eine zusätzliche
Steuerung erforderlich wäre.
Jedoch erfordern einige Aspekte der Erfindung diese Konfiguration
nicht. Wenn sich die Ansprüche
nicht auf diese spezielle Konfiguration beziehen, so soll darunter
eine getrennte Steuerung des Winkels zwischen dem oberen Arm 12 und dem
Tragkörper 14 oder
dem Tisch 4 verstanden werden, und zwar entweder als angetriebenes
Betätigungsglied
oder als eine zusätzliche
passive Anordnung. Diese getrennte Steuerung würde dann Mittel bilden, die
den Tragkörper
in einer konstanten Orientierung relativ zur Basis halten.
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Bei
den beschriebenen Ausführungsbeispielen
ist der Tragkörper 14 über einen
Mechanismus mit dem Tisch 4 gekuppelt oder er ist daran
befestigt. Jedoch können
Tragkörper 14 und
Tisch 4 natürlich auch
zusammen eine integrale Komponente bilden, und die Ansprüche sollen
entsprechend ausgelegt werden.
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Gemäß der vorstehenden
Offenbarung ergeben sich andere Modifikationen und Veränderungen der
Ausführungsbeispiele
für den
Fachmann von selbst. Derartige Modifikationen und Veränderungen können äquivalente
Merkmale und andere Merkmale aufweisen, die im Stande der Technik
bereits bekannt sind und die stattdessen oder zusätzlich zu
den beschriebenen Ausbildungen Anwendung finden können.