DE69628875T2

DE69628875T2 - Fehlfunktion-Erkennungssystem für Sensoren in Kraftfahrzeug-Steuerungssystemen

Info

Publication number: DE69628875T2
Application number: DE69628875T
Authority: DE
Inventors: Nobuyuki Itami-shi Sasaki; Hirohisa Itami-shi Tanaka
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Advics Co Ltd
Priority date: 1995-04-20
Filing date: 1996-04-17
Publication date: 2004-01-08
Anticipated expiration: 2016-04-18
Also published as: EP0738639B1; EP0738639A3; KR0158540B1; US5671981A; DE69628875D1; EP0738639A2; JPH08292112A; KR960037453A

Description

Hintergrund der Erfindung
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren und genauer ein Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren in einem Fahrzeugbremskontrollsystem mit einem Antiblockierbremssystem oder einem Traktionskontrollsystem (ein Kontrollsystem zum Verhindern der Raddrehung zu Fahrtbeginn).
Beschreibung des technischen Hintergrundes
Ein Fahrzeugsteuersystem mit einem Drucksensor ist z. B. in der japanischen Patentveröffentlichung Nr. 5-139279 offenbart.
Beim herkömmlichen Radsteuersystem zum Steuern der Bremskraft der Bremse wird die Anzahl der Drehungen der Räder durch Steuern des Radzylinderdrucks unterdrückt.
Der Radzylinderdruck wird durch eine Ausgabe von einem Drucksensor gesteuert, der den Gesamtzylinderdruck erkennt, der entsprechend der Betätigung eines Bremsbetätigungselements erzeugt wird.
Ein solches Fahrzeugsteuersystem, wie es oben beschrieben wurde, setzt als gegeben voraus, dass der Drucksensor normal arbeitet. Im Falle einer Sensorfehlfunktion, wenn z. B. der Detektionswert des Bremssensors wie z. B. des Drucksensors immer einen konstanten Wert anzeigt oder wenn der Wert ungeachtet der Kraft des Fahrers der das Bremspedal des Fahrzeugs drückt, der Hydraulik, der Beschleunigung oder dergleichen, fluktuiert, gibt es daher einen deutlichen Einfluss auf das Steuersystem, welches als Steuerinformation den Detektionswert vom Sensor verwendet.
Um eine solche Fehlfunktion des Sensors zu erkennen, kann eine Einrichtung verwendet werden, die zwei oder mehr Sensoren derselben Art zum Erkennen der Fehlfunktion durch Vergleichen der Detektionswerte von diesen Sensoren enthält.
DE 4122484A1 offenbart ein Sensorfehlfunktionserkennungssystem in einem Fahrzeugbremssteuersystem, bei dem eine Mehrzahl von Sensoren derselben Art verwendet werden, die die Radgeschwindigkeit des Fahrzeugs erkennen. Das System ermöglicht die Erkennung der Radgeschwindigkeit und berechnet die Beschleunigung des Fahrzeugs. Die Sensoren sind identisch und detektieren dieselben physikalischen Werte (die Radgeschwindigkeit). Falls alle dieser Sensoren eine Fehlfunktion haben, z. B. aufgrund eines Herstellungsdefekts in der Sensorreihe, ist es nachteilig, das eine Fehlfunktion der Sensoren nicht erkannt werden kann, weil sich die Ausgaben von den Sensoren nicht voneinander unterscheiden.
Zusammenfassung der Erfindung
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren zum Erkennen der Fehlfunktion eines Sensors in einem Fahrzeugsteuersystem, das z. B. die Bremskraft einer Bremse steuert, zur Verfügung zu stellen, um das Versagen des Fahrzeugssteuersystems zu verhindern. Eine weitere Aufgabe ist es, ein Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren zum Erkennen der Fehlfunktion eines Sensors in einem Fahrzeugsteuersystem mit geringen Kosten zur Verfügung zu stellen.
Diese Aufgabe wird durch ein Fehlfunktionsdetektionssystem für Sensoren nach Anspruch 1 und Anspruch 7 der vorliegenden Erfindung gelöst.
Bei den erfindungsgemäßen Fehlfunktionserkennungssystemen für Sensoren ermöglicht die Verwendung verschiedener Arten von Sensoren die Erkennung verschiedener physikalischer Werte im Fahrzeugsteuersystem, z. B. den hydraulischen Druck des Fahrzeugbremssystems, das Bremsdrehmoment, Beschleunigung des Fahrzeugs oder die Radgeschwindigkeit des Fahrzeugs.
Das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren gemäß Anspruch 1, das Ausgabewerte von ersten und zweiten Sensoren als Steuerinformation verwendet, enthält: Berechnungs mittel zum wiederholten Berechnen einer Differenz zwischen einem auf der Ausgabe des ersten Sensors basierendem Wert und einem auf der Ausgabe des zweiten Sensors basierendem Wert; Feststellungsmittel, um wiederholt festzustellen, ob der durch die Berechnungsmittel berechnete Wert in einem vorgeschriebenen Bereich liegt; Zählmittel mit einem Zählwert, der gemäß der Feststellung durch die Feststellungsmittel berechnet werden kann, wobei der Zählwert jedes Mal dann berechnet wird, wenn durch die Feststellungsmittel festgestellt wird, dass der berechnete Wert außerhalb des vorgeschriebenen Bereichs liegt; und Fehlfunktionsfeststellungsmittel zum Feststellen, dass der Sensor eine Fehlfunktion hat, wenn der durch die Zählmittel berechnete Zählwert einen vorgeschrieben Zielwert erreicht, wobei die ersten und zweiten Sensoren von unterschiedlicher Art sind, ausgewählt aus einem Drucksensor zum Detektieren des hydraulischen Drucks des Fahrzeugbremssystems, einem Drehmomentsensor zum Detektieren des Bremsdrehmoments, einem Beschleunigungssensor zum Detektieren der Fahrzeugbeschleunigung und einem Radgeschwindigkeitssensor zum Detektieren der Drehzahl des Rads des Fahrzeugs, wobei der erste oder zweite Sensor ein Drucksensor oder ein Drehmomentsensor ist.
In dem Fehlfunktionserkennungssystem wird die Differenz zwischen den Ausgabewerten aus zwei verschiedenen Sensoren wiederholt berechnet, und jedes Mal, wenn festgestellt wird, dass der berechnete Wert aus einem vorgeschriebenen Bereich herausfällt, wird der Zählwert aktualisiert. Wenn der aktualisierte Wert einen vorgeschriebenen Zielwert erreicht, wird festgestellt, dass einer der Sensoren eine Fehlfunktion hat, wobei diese Information zum Steuern des Fahrzeugs eingesetzt wird.
Als Ergebnis kann der unerwünschte Einfluss der Sensorfehlfunktion auf das Fahrzeugsteuersystem verhindert werden. Das Versagen des Fahrzeugsteuersystems, das z. B. die Bremskraft des Fahrzeugs steuert, kann nämlich verhindert werden, was zu einer verbesserten Sicherheit beim Fahren führt.
Da weiter die Fehlfunktion des Sensors erkannt werden kann, ohne eine Mehrzahl von Sensoren desselben Typs zu verwenden, die dieselbe physikalische Größe für denselben Zweck messen, kann das Fehlfunktionserkennungssystem mit geringen Kosten zur Verfügung gestellt werden.
Das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren in gemäß einer weiteren Ausführungsform nach Anspruch 7, das Werte auf der Grundlage von drei Sensorausgaben verwendet, enthält: erste Berechnungsmittel zum wiederholten Berechnen einer Differenz zwischen einem auf der Ausgabe des ersten Sensors basierenden Wert und einem auf der Ausgabe des zweiten Sensors basierenden Wert; zweite Berechnungsmittel zum wiederholten Berechnen einer Differenz zwischen einem auf der Ausgabe des zweiten Sensors basierenden Wert und einem auf der Ausgabe des dritten Sensors basierenden Wert; dritte Berechnungsmittel zum wiederholten Berechnen einer Differenz zwischen einem auf der Ausgabe des zweiten Sensors basierenden Wert und einem auf der Ausgabe des dritten Sensors basierenden Wert; Feststellungsmittel, um wiederholt festzustellen, ob der durch die ersten Berechnungsmittel berechnete erste Wert, der durch die zweiten Berechnungsmittel berechnete zweite Wert und der durch die dritten Berechnungsmittel berechnete dritte Wert in einem vorgeschriebenen ersten, zweiten bzw. dritten Bereich liegen; Zählermittel mit ersten zweiten und dritten Zählwerten, die gemäß der ersten zweiten bzw. dritten Sensoren berechnet werden können, wobei jedes Mal wenn durch die Feststellungsmittel festgestellt wird, dass einer der ersten, zweiten und dritten Zählwerte innerhalb des vorgeschriebenen Bereichs liegt, die diesen Sensoren entsprechenden Zählwerte von den ersten, zweiten und dritten Zählwerten berechnet werden, die nicht die Berechnung des als in dem vorgeschriebenen Bereich festgestellten, berechneten Werts betreffen; und Fehlfunktionsfeststellungsmittel zum Feststellen, dass der entsprechende Sensor eine Fehlfunktion hat, wenn einer der ersten, zweiten und dritten Zählwerte, die durch die Zählermittel aktualisiert werden, einen vorgeschrieben Zielwert erreicht, wobei die ersten, zweiten und dritten Sensoren von unterschiedlicher Art sind, ausgewählt aus einem Drucksensor zum Detektieren des hydraulischen Drucks des Fahrzeugbremssystems, einem Drehmomentsensor zum Detektieren des Bremsdrehmoments, einem Beschleunigungssensor zum Detektieren der Fahrzeugbeschleunigung und einem Radgeschwindigkeitssensor zum Detektieren der Drehzahl des Rads des Fahrzeugs.
Bei dem Fehlfunktionsdetektionssystem für Sensoren werden Differenzen zwischen den Werten, die auf der Ausgabe von drei unterschiedlichen Sensoren basieren, wiederholt berechnet, und jedes Mal, wenn bestimmt wird, dass nur einer der berechneten Werte in dem entsprechenden vorgeschriebenen Bereich liegt, wird der Zählwert, der dem Sensor ent spricht, der sich nicht auf den berechneten Wert bezieht, der in dem vorgeschriebenen Wertebereich liegt, aktualisiert.
Wenn der aktualisierte Zählwert einen vorgeschriebenen Zielwert erreicht, wird der Sensor, der dem Zählwert entspricht, der den Zielwert erreicht hat als fehlfunktionierend erkannt, und diese Information wird zum Steuern des Fahrzeugs eingesetzt.
Als Ergebnis kann ein unerwünschter Einfluss der Sensorfehlfunktion auf das Fahrzeugsteuersystem verhindert werden.
Genauer gesagt kann z. B. ein Versagen des Fahrzeugsteuersystems, das die Bremskraft der Bremse des Fahrzeugs steuert, verhindert (provided) werden, was zu einer verbesserten Sicherheit beim Fahren führt.
Da die Fehlfunktion des Sensors erkannt werden kann ohne eine Mehrzahl von Sensoren desselben Typs zu verwenden, kann das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren zu geringen Kosten zur Verfügung gestellt werden.
Die obigen und andere Aufgaben, Merkmale, Gesichtspunkte und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich leichter aus der folgenden detaillierten Beschreibung der vorliegenden Erfindung in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
1 ist ein schematisches Diagramm, das den Aufbau eines Fahrzeugsteuersystems zeigt, welches das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält.
2 zeigt eine allgemeine Beziehung zwischen der Zeit und der Reduzierung der Raddrehzahl.
3 ist ein Flussdiagramm, das die Arbeitsweise des Fehlfunktionserkennungssystems für Sensoren nach der ersten Ausführungsform zeigt.
4 ist ein schematisches Diagramm, das den Aufbau eines Fahrzeugsteuersystems zeigt, welches das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält.
5 ist ein Flussdiagramm, das die Arbeitsweise des Fehlfunktionserkennungssystems für Sensoren nach der zweiten Ausführungsform zeigt.
6 ist ein schematisches Diagramm, das den Aufbau eines Fahrzeugsteuersystems zeigt, welches das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält.
7 ist ein Flussdiagramm, das die Arbeitsweise des Fehlfunktionserkennungssystems für Sensoren nach der dritten Ausführungsform zeigt.
8 ist ein schematisches Diagramm, das den Aufbau eines Fahrzeugsteuersystems zeigt, welches das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält.
9 ist ein Flussdiagramm, das die Arbeitsweise des Fehlfunktionserkennungssystems für Sensoren nach der vierten Ausführungsform zeigt.
10 ist ein schematisches Diagramm, das den Aufbau eines Fahrzeugsteuersystems zeigt, welches das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach einer fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält.
11 ist ein Flussdiagramm, das die Arbeitsweise des Fehlfunktionserkennungssystems für Sensoren nach der fünften Ausführungsform zeigt.
12 ist ein schematisches Diagramm, das den Aufbau eines Fahrzeugsteuersystems zeigt, welches das Fehlfunktionserkennungssystem ür Sensoren nach einer sechste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält.
13 ist ein Flussdiagramm, das die Arbeitsweise des Fehlfunktionserkennungssystems für Sensoren nach der sechste Ausführungsform zeigt.
14 ist ein schematisches Diagramm, das den Aufbau eines Fahrzeugsteuersystems zeigt, welches das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach einer siebten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält.
15 ist ein Flussdiagramm, das die Arbeitsweise des Fehlfunktionserkennungssystems für Sensoren nach der siebten Ausführungsform zeigt.
16 ist ein schematisches Diagramm, das den Aufbau eines Fahrzeugsteuersystems zeigt, welches das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach einer achten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält.
17 ist ein Flussdiagramm, das die Arbeitsweise des Fehlfunktionserkennungssystems für Sensoren nach der achten Ausführungsform zeigt.
18 ist ein schematisches Diagramm, das den Aufbau eines Fahrzeugsteuersystems zeigt, welches das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach einer neunten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält.
19 ist ein Flussdiagramm, das die Arbeitsweise des Fehlfunktionserkennungssystems für Sensoren nach der neunten Ausführungsform zeigt.
Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformens
Das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren gemäß der vorliegenden Erfindung wird mit Bezug auf die Figuren beschrieben.
(Erste Ausführungsform)
1 ist ein schematisches Diagramm, das den Aufbau eines Fahrzeugsteuersystems zeigt, welches das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält.
In 1 enthält das Fahrzeugsteuerungssystem einen Drucksensor 1, eine Einrichtung 3 zum Umwandeln des Drucksensorsignals in Beschleunigung, einen Beschleunigungssensor 5, eine Sensorfehlfunktionserkennungseinrichtung 7 und ein Antiblockierbremssystem 9 (ABS).
Die Einrichtung 3 zum Umwandeln des Drucksensorsignals in Beschleunigung und die Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren bilden das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach der ersten Ausführungsform.
Das ABS 9 berechnet die Radgeschwindigkeit für die höchste Drehzahl aus den Drehzahlen von vier Rädern, die durch einen Radgeschwindigkeitssensor, der nicht gezeigt ist, detektiert werden, welcher an vier (oder drei) Rädern vorgesehen ist. Die Körpergeschwindigkeit wird aus der Radgeschwindigkeit abgeschätzt. Die abgeschätzte Körpergeschwindigkeit und die aus der Drehzahl jedes Rades berechnete Radgeschwindigkeit werden verglichen, und wenn die Radgeschwindigkeit kleiner ist, wird festgestellt, dass das Rad blockiert wird. Daher wird die Bremskraft auf das Rad reduziert. Wenn hingegen die Radgeschwindigkeit größer als die abgeschätzte Körpergeschwindigkeit ist, wird die Bremskraft erhöht.
Der Drucksensor 1 detektiert den hydraulischen Druck des Fahrzeugbremssystems (Hauptzylinder, Radzylinder) und gibt die detektierte Ausgabe an das ABS 9 sowie an die Einrichtung 3 zum Umwandeln des Drucksensorsignals in die Beschleunigung weiter.
Der Beschleunigungssensor 5 wird für das ABS eines vierradangetriebenen Fahrzeugs (4WD) verwendet, und misst die Beschleunigung oder Abbremsung (negative Beschleunigung) in Längsrichtung des Fahrzeugs. Die Ausgabe aus dem Beschleunigungssensor 5 wird an das ABS 9 sowie die Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren weitergegeben.
Der Beschleunigungssensor 5 wird in dem Vierradfahrzeug aus folgendem Grund verwendet. Es besteht nämlich eine Möglichkeit für ein kaskadenartiges Sperrphänomen, das für Vierradfahrzeuge charakteristisch ist, bei denen die Drehzahl der Räder in kaskadenartiger Weise auf einer Straßenfläche (verschneite Straße oder überfrorene Straße) mit einem geringen Reibungskoeffizienten abnimmt, und in diesem Fall stehen die Radsignale, die durch die (nicht gezeigten) Radgeschwindigkeitssensoren detektiert werden, nicht zur Verfügung, was zu einem Versagen des ABS 9 führt.
2 zeigt die Beziehung zwischen der Zeit und der Reduzierung der Drehzahl eines Rades.
In 2 kann in der Anfangszeitperiode t, während der die Anzahl der Drehungen des Rades abzunehmen beginnt, nicht festgestellt werden, ob die Anzahl der Drehung des Rades auf einer Straßenfläche mit einem hohen Reibungskoeffizienten (Hi-μ) wie auf einer Asphaltfläche abnimmt, oder die Anzahl der Drehungen des Rades wegen eines kaskadenartigen Sperrphänomens wie es in 2 gezeigt ist abnimmt (in der die durchgezogene Linie die Drehzahl des Rades zum Zeitpunkt des kaskadenartigen Sperrphänomens darstellt, und die gepunktete Linie die Drehzahl des Rades auf einer Straßenfläche mit einem hohen Reibungskoeffizienten darstellt).
Als zweites Signal wird daher die Abbremsung des Körpers aufgenommen, und festgestellt, ob die Straßenfläche einen hohen oder einen geringen Reibungskoeffizienten aufweist, wobei auf die Stärke der Abbremsung Bezug genommen wird. Wenn die Straßenfläche einen hohen Reibungskoeffizienten aufweist, dann wird die Abnahme der Drehzahl als normales Bremsen erkannt, und wenn die Straßenfläche einen niedrigen Reibungskoeffizienten aufweist, wird festgestellt, dass das kaskadenartige Sperrphänomen aufgetreten ist.
Wie bei der Beschleunigung (Abbremsung) des Fahrzeugs gibt es Beschleunigungen in Längs-, Quer- und vertikalen Richtungen. Bei der vorliegenden Erfindung wird Kurvenfahren oder dergleichen nicht in Betracht gezogen, und deshalb wird die Beschleunigung in Längsrichtung diskutiert.
Durch die Einrichtung 3 wird die Beschleunigung des Fahrzeuges auf der Grundlage der detektierten Ausgabe aus dem Drucksensor 1 berechnet, und die Beschleunigungsinformation auf der Grundlage des Drucksensors 1 und die Beschleunigungsinformation auf der Grundlage des oben erwähnten Beschleunigungssensors 5 werden an die Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren übertragen. Die Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren sendet ein Sensorfehlfunktionssignal an das ABS 9, wenn sie auf der Grundlage der beiden Beschleunigungsinformationen feststellt, dass der Sensor eine Fehlfunktion aufweist.
Hier wird die Beschleunigung (Abbremsung) Gp des Fahrzeugs auf der Grundlage des Drucksensors 1 durch die Einrichtung 3 gemäß der folgenden Gleichung berechnet.
Gp=(Cf × Pf + Cr × Pr) × g/W (1)
Wobei Cf eine vordere Bremskonstante ist, die durch die folgende Gleichung dargestellt wird.
Cf = 2 × B.F. × π/4 × (Radzylinderdurchmesser)2 × effektiver Rotorradius/Radradius (2)
Wobei B.F. ein Bremsfaktor ist, der gemäß der folgenden Gleichung berechnet wird.
B.F.(im Falle einer Scheibenbremse) = 2 × Reibungskoeffizient zwischen Block und Rotor (3)
Wobei Pf der hydraulische Druck im Zylinder des Vorderrads, Cr eine hintere Bremskonstante, Pr der hydraulische Druck im Zylinder des Hinterrads ist, W das Gewicht des Fahrzeugs und g die Erdbeschleunigung darstellt.
Der Drucksensor 1 ist an einem vorderen Abschnitt und an einem hinteren Abschnitt vorgesehen, um den hydraulischen Druck Pf des Zylinders des Vorderrades bzw. den hydraulischen Druck Pr des Zylinders hinten zu detektieren. Im folgenden werden die Ausgaben Pf und Pr vom Drucksensor 1 allgemein als Pm bezeichnet.
3 ist ein Flussdiagramm, das die Betätigung des Fehlfunktionserkennungssystems für Sensoren gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. Das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren wird in einer Software unter Verwendung eines Mikrocomputers implementiert, wie es im folgenden beschrieben wird.
In 3 liest das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach der ersten Ausführungsform die Ausgabe Pm aus dem Drucksensor 1 in Schritt S1 aus.
In Schritt S3 wird die Beschleunigung Gp gemäß Gleichung 1 oben auf der Grundlage der Ausgabe Pm berechnet.
In Schritt S5 wird die Beschleunigung Gg aus dem Beschleunigungssensor 5 ausgelesen.
In Schritt S7 wird festgestellt, ob ein Absolutwert der Differenz zwischen der Beschleunigung Gp und der Beschleunigung Gg im Bereich eines vorgeschriebenen Werts ΔG1 liegt. Wenn der Absolutwert der Differenz zwischen den Beschleunigungen Gp und Gg in diesem Bereich liegt, wird ein Zählwert T1 um „1" in Schritt S9 verringert (der Anfangswert von T1 ist 0).
In S11 wird festgestellt, dass der Sensor normal arbeitet, und ein Sensornormalsignal wird an das ABS 9 ausgegeben. Die oben beschriebene Operation wird wiederhohlt, bis festgestellt wird, dass der Sensor eine Fehlfunktion aufweist.
Der Zählwert T1 nimmt keinen Negativwert an. Wenn wiederholt festgestellt wird, dass der Absolutwert der Differenz zwischen den Beschleunigungen Gp und Gg innerhalb des zuvor erwähnten Bereichs liegt, während T1 = 0 ist, wird deshalb der Zählwert T1 bei 0 gehalten, d. h. T1 = 0.
Wenn in Schritt S7 festgestellt wird, dass der Absolutwert der Differenz zwischen den Beschleunigungen Gp und Gg aus dem zuvor erwähnten Bereich herausfällt, wird der Zählwert T1 in S13 um „1" erhöht.
Wenn der Zählwert T1 kleiner als ein vorgeschriebener Zielwert Tα in S15 ist, wird in S11 festgestellt, dass der Sensor normal arbeitet, und es wird ein Sensor Normalsignal an das ABS 9 ausgegeben. Die oben beschriebene Operation wird wiederholt, bis festgestellt wird, dass der Sensor eine Fehlfunktion aufweist.
Wenn in S15 der Zählwert T1 größer als der vorgeschriebene Zielwert Tα ist, wird festgestellt, dass der anormale Ausgabezustand des Sensors für eine hinreichend lange Zeitdauer fortgeführt wurde, und in S17 wird festgestellt, dass der Sensor eine Fehlfunktion aufweist und ein Sensorfehlfunktionssignal an das ABS 9 ausgegeben wird.
Hier wird der vorgeschriebene Wert ΔG1 in Schritt S7 auf der Grundlage des Fehlers der Beschleunigungen berechnet, den man aus dem Drucksensor und dem Beschleunigungssensor enthält. Der Fehler in der Beschleunigung, den man vom Drucksensor enthält, leitet sich aus der Anfangsänderung des Sensors, der Temperaturschwankung, der Verschlechterung und der Genauigkeit der Berechnung ab. Der Fehler in der Beschleunigung, den man vom Beschleunigungssensor enthält, leitet sich aus der Anfangsänderung des Sensors, der Temperaturschwankung, der Verschlechterung und der Genauigkeit der Berechnung ab.
Wenn der Fehler des Drucksensors und des Beschleunigungssensors ±5% bzw. ±3% beträgt, beträgt der Gesamtfehler für Drucksensor und Beschleunigungssensor ±8%.
Der vorgeschriebene Zielwert Tα in S15 steht für die Zeit, die zum Feststellen der Fehlfunktion des Sensors ausreicht. Im Idealzustand sollte der Sensor dann als fehlfunktionierend festgestellt werden, wenn für einen Augenblick eine anormale Spannung erkannt wird, die aus einem normalen Spannungsbereich herausfällt. Eigentlich liegt jedoch der Fall vor, in dem eine anormale Spannung nur für einen Moment erzeugt wird und sich der normale Spannungsbereich wegen der Erzeugung von elektrischem Rauschen sofort wieder einstellt. Wenn in einem solchen Fall der Sensor als fehlfunktionierend festgestellt wird, wäre diese Feststellung ein Fehler. Daher wird der vorgeschriebene Zielwert Tα auf der Grundlage des Rauschpegels, der Stärke des Rauschens und des Filterwerts des Sensors bestimmt.
Bei der vorliegenden Ausführungsform wird der in dem Flussdiagramm von 3 gezeigte Prozess alle 8 ms ausgeführt. Mit anderen Worten beträgt der Inkrementierungswert des Zählers (Zählerabschnitt) zu jedem einzelnen Steuerzykluszeitpunkt (8 ms) „1". Bei der vorliegenden Erfindung wird bei der vorliegenden Ausführungsform die zum Feststellen der Fehlfunktion des Sensors hinreichende Zeit auf 100 ms eingestellt. Wenn der Wert des Zählers daher 125 übersteigt, wird festgestellt, dass der Sensor eine Fehlfunktion aufweist. Mit anderen Worten, der vorgeschriebene Zielwert Tα von S15 beträgt 125.
Allgemein wird die Zeit DT, die zum Bestimmen der Fehlfunktion des Sensors ausreicht, durch die folgenden Gleichung dargestellt, wobei der vorgeschriebene Zielwert Tα, der Inkrementierungswert I pro Steuerzykluszeit und die Zeit CT für einen Steuerzyklus verwendet werden.
DT = (Tα/I) × CT (4)
Daher wird die Zeit DT bestimmt, die zum Bestimmen der Fehlfunktion des Sensors ausreicht, und daher wird entweder der vorgeschriebene Zielwert Tα oder Inkrementierungswert I pro Steuerzykluszeit bestimmt, der jeweils andere bestimmt sich von selbst.
Wie oben beschrieben, wird bei der ersten Ausführungsform die Differenz zwischen der Beschleunigung Gp auf der Grundlage der Ausgabe vom Drucksensor und der Beschleunigung Gg auf der Grundlage der Ausgabe vom Beschleunigungssensor wiederholt berechnet, und jedes Mal wenn bestimmt wird, dass der Absolutwert der Differenz aus dem Bereich mit einem vorgeschriebenen Wert ΔG1 herausfällt, wird der Zählerwert aktualisiert. Wenn der aktualisierte Wert den vorgeschriebenen Zielwert Tα erreicht, wird festgestellt, dass einer der Sensoren eine Fehlfunktion aufweist, und ein Sensorfehlfunktionssignal wird ausgegeben.
Als Ergebnis kann ein durch die Fehlfunktion des Sensors hervorgerufener unerwünschter Einfluss auf das Fahrzeugsteuersystem verhindert werden. Daher kann das Versagen des Fahrzeugsteuersystems, das z. B. die Bremskraft des Fahrzeugs steuert, verhindert werden, was zu einer verbesserten Sicherheit des Fahrers beim Fahren führt.
Da weiter die Fehlfunktion des Sensors detektiert werden kann ohne eine Mehrzahl von Sensoren derselben Art zu verwenden, die dieselbe physikalische Menge für denselben Zweck messen, kann das Sensorfehlfunktionserkennungssystem mit geringen Kosten zur Verfügung gestellt werden.
(Zweite Ausführungsform)
4 ist ein schematisches Diagramm, das den Aufbau eines Fahrzeugsteuersystems zeigt, welches das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält.
In 4 enthält das Fahrzeugsteuersystem einen Drucksensor 1, eine Einrichtung 3 zum Umwandeln des Drucksensorsignals in Beschleunigung, einen Drehzahlsensor 13, eine Einrichtung 15 zum Umwandeln des Signals des Drehzahlsensors in Beschleunigung, eine Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren und ein ABS 9.
Die Einrichtung 3 zum Umwandeln des Drucksensorsignals in Beschleunigung, die Einrichtung 15 zum Umwandeln des Drehzahlsensors in Beschleunigung und die Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren bilden das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren gemäß der zweiten Ausführungsform.
Der Drucksensor 1 detektiert den hydraulischen Druck des Fahrzeugbremssystems und führt die Detektionsausgabe dem ABS 9 und der Einrichtung 3 zum Umwandeln des Drucksensorsignals in Beschleunigung zu. Die Einrichtung 3 berechnet die Beschleunigung des Fahrzeugs auf der Grundlage der Ausgabe vom Drucksensor 1 in derselben Weise wie die erste Ausführungsform und gibt die berechnete Beschleunigung an die Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren weiter.
Der Radgeschwindigkeitssensor 13 detektiert die Zahl der Raddrehungen des Fahrzeugs. Die Ausgabe vom Radgeschwindigkeitssensor 13 wird an das ABS 9 weitergeben und die Fahrzeuggeschwindigkeit wird auf dieser Grundlage durch das ABS 9 berechnet. Das ABS 9 überträgt den Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit an die Einrichtung 15 zum Umwandeln des Radgeschwindigkeitssensorsignals in Beschleunigung.
Es ist einfach, die Radgeschwindigkeit mit dem Radgeschwindigkeitssensor 13 zu detektieren. Es ist jedoch eigentlich nicht einfach, die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit mit einem nicht teuren Sensor zu detektieren. Daher wird die Körpergeschwindigkeit im Allge meinen aus der Radgeschwindigkeit auf der Grundlage des Radgeschwindigkeitssensors 13 abgeschätzt, um eine Steuerung durch das ABS 9 zu ermöglichen. Das ABS 9 ist dasselbe wie das ABS 9 der ersten Ausführungsform.
Die Einrichtung 15 zum Umwandeln des Radgeschwindigkeitssensorsignals in Beschleunigung berechnet die Beschleunigung des Fahrzeugs durch Differenzieren der Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage des Ausgabewerts vom Radgeschwindigkeitssensor 13, der durch das ABS 9 berechnet wurde, und gibt das Ergebnis an die Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren weiter.
Wenn die Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren feststellt, dass der Sensor eine Fehlfunktion aufweist, und zwar auf der Grundlage der Beschleunigungsinformation von der Einrichtung 3 zum Umwandeln des Drucksensorsignals in Beschleunigung und der Einrichtung 15 zum Umwandeln des Radgeschwindigkeitssignals in Beschleunigung sendet sie ein Sensorfehlfunktionssignal an das ABS 9.
5 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb des Fehlfunktionsdetektionssystems für Sensoren gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt.
In 5 wird bei dem Fehlfunktionsdetektionssystem für Sensoren gemäß der zweiten Ausführungsform die Ausgabe Pm vom Drucksensor 1 in S1 gelesen.
In S3 wird die Beschleunigung Pg gemäß Gleichung (1) oben berechnet, auf der Grundlage der Ausgabe Pm.
In S5 liest das Fehlfunktionsdetektionssystem für Sensoren einen Ausgabewert (Radgeschwindigkeitsimpuls) Nm aus dem Radgeschwindigkeitssensor 13 aus.
In S7 wird die Beschleunigung Gs auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet, die durch das ABS 9 auf der Grundlage der Ausgabe Nm aus dem Radgeschwindigkeitssensor 13 berechnet wurde.
In Schritt S9 bestimmt das Fehlfunktionsdetektionssystem für Sensoren, ob der Absolutwert der Differenz zwischen den Beschleunigungen Gp und Gs innerhalb eines Bereiches mit einem vorgeschriebenen Wert ΔG2 liegt oder nicht.
Die Prozesse von Schritt S11 bis Schritt S19 sind dieselben wie die Schritte S9 bis S17 bei der ersten Ausführungsform.
Hier entspricht der Zählwert T2 in den Schritten S15 und S11 dem Zählwert T1 in den Schritten S9 und S13 der ersten Ausführungsform. Der vorgeschriebene Zielwert Tβ in Schritt S17 entspricht dem vorgeschriebenem Zielwert Tα von Schritt S15 in der ersten Ausführungsform.
Der vorgeschriebene Wert ΔG2 wird auf der Grundlage des Fehlers der Beschleunigung berechnet, welcher aus der Ausgabe vom Drucksensor und dem Radgeschwindigkeitssensor berechnet wurde. Der Fehler der Beschleunigung, den man aus dem Drucksensor erhält, leitet sich aus der Anfangsvariation des Sensors, der Temperaturschwankung, der Verschlechterung und der Berechnungsgenauigkeit ab. Der Beschleunigungsfehler, den man durch den Radgeschwindigkeitssensor erhält, leitet sich aus dem Berechnungsfehler ab. Wenn z. B. der Fehler beim Drucksensor und beim Radgeschwindigkeitssensor ±5% bzw. ±2% beträgt, so beträgt der Gesamtfehler des Drucksensors und des Radgeschwindigkeitssensors ±7%.
Der vorgeschriebene Zielwert Tβ wird z. B. auf 125 eingestellt, so wie der Zielwert Tα in der ersten Ausführungsform.
Wie oben beschrieben wird in der zweiten Ausführungsform die Differenz zwischen den Werten, die man auf der Grundlage der Ausgabe vom Drucksensor und vom Radgeschwindigkeitssensor erhält, wiederholt berechnet, und jedes Mal, wenn festgestellt wird, dass der berechnete Wert außerhalb des Bereiches mit dem vorgeschriebenen Wert ΔG2 liegt, wird in S15 der Zählwert T2 aktualisiert. Wenn der aktualisierte Wert den vorgeschriebenen Zielwert Tβ erreicht, wird festgestellt, dass einer der Sensoren fehlerhaft funktioniert, und ein Sensorfehlfunktionssignal wird ausgegeben.
Als Ergebnis können ähnliche Effekte wie bei der ersten Ausführungsform durch das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach der zweiten Ausführungsform erzielt werden.
(Dritte Ausführungsform)
6 ist ein schematisches Diagramm, dass das Fahrzeugsteuersystem zeigt, welches das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach der dritten erfindungsgemäßen Ausführungsform enthält.
In 6 enthält das Fahrzeugsteuersystem einen Drucksensor 1, eine Einrichtung 3 zum Umwandeln des Drucksensorsignals in Beschleunigung, einen Drehmomentsensor 17, eine Einrichtung 19 zum Umwandeln des Drehmomentsensorsignals in Beschleunigung, eine Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren und ein ABS 9.
Die Einrichtung 3 zum Umwandeln des Drucksensorsignals in Beschleunigung, die Einrichtung 17 zum Umwandeln des Drehmomentsensorsignals in Beschleunigung und die Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren bilden das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren gemäß der dritten Ausführungsform.
Der Drucksensor 1, die Einrichtung 3 zum Umwandeln des Drucksensorsignals in Beschleunigung und das ABS 9 sind dieselben, wie der Drucksensor 1, die Einrichtung 3 zum Umwandeln des Drucksensorsignals in Beschleunigung und das ABS 9 der ersten und zweiten Ausführungsform.
Der Drucksensor 1 detektiert den hydraulischen Druck des Fahrzeugbremssystems und gibt die Detektionsausgabe an das ABS 9 und die Einrichtung 3 weiter. Der Drehmomentsensor 17 detektiert das Bremsdrehmoment des Fahrzeugs. Die Einrichtung 19 zum Umwandeln des Drehmomentsensorsignals in Beschleunigung berechnet die Beschleunigung des Fahrzeugs auf Grundlage der Ausgabe vom Drehmomentsensor 17 gemäß der folgenden Gleichung und gibt das Ergebnis an die Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren weiter.
Gt = {(Trf/Rtf) + (Trr/Rtr)} × g/W (5)
Wobei Trf das Bremsdrehmoment am Frontabschnitt des Fahrzeugs, Trr das Bremsdrehmoment am hinteren Abschnitt des Fahrzeugs, Rtf den Abstand von der Mitte der vorderen Welle zum Drehmomentmesspunkt und Ttr den Abstand von der Mitte der hinteren Welle zum Drehmomentmesspunkt darstellen. Der Drehmomentsensor 17 ist an einem vorderen Abschnitt und an einem hinteren Abschnitt des Fahrzeugs vorgesehen, um das vordere Bremsdrehmoment Trf bzw. das hintere Drehbremsmoment Trr zu detektieren. Die Ausgaben Trf und Trr vom Drehmomentsensor 17 werden allgemein im folgenden als Trm bezeichnet.
Wenn die Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren feststellt, dass der Sensor einen Fehlfunktion aufweist, und zwar auf der Grundlage der Beschleunigungsinformation von der Einrichtung 3 zum Umwandeln des Drucksensorsignals in Beschleunigung und der Einrichtung 19 zum Umwandeln des Drehmomentsensorsignals in Beschleunigung, sendet sie ein Sensorfehlfunktionssignal zum ABS 9.
7 ist ein Flussdiagramm, das die Arbeitsweise des Fehlfunktionserkennungssystems für Sensoren gemäß der dritten Ausführungsform zeigt.
In 7 wird im Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach der dritten Ausführungsform in Schritt S1 die Ausgabe Pm vom Drucksensor 1 gelesen.
In S3 wird die Beschleunigung Gp auf der Grundlage der Ausgabe Pm gemäß der in der ersten Ausführungsform beschriebenen Gleichung (1) berechnet. In Schritt S5 liest das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren den Ausgabewert Trm vom Drehmomentsensor 17 aus.
In S7 wird die Beschleunigung Gt auf der Grundlage der Ausgabe Trm gemäß Gleichung (5) berechnet.
In S9 stellt das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren fest, ob der Absolutwert der Differenz zwischen den Beschleunigungen Gp und Gt innerhalb des Bereichs mit einem vorgeschriebenen Wert ΔG3 liegt.
Die Operation in den Schritten S11 bis S19 ist dieselbe wie die Operation in den Schritten S9 bis S17, die in 3 für die erste Ausführungsform gezeigt sind.
Hier entspricht der Zählwert T3 in den Schritten S11 und S15 dem Zählwert T1 der Schritte S9 und S13 der ersten Ausführungsform. Der vorgeschriebene Zielwert Tγ in Schritt S17 entspricht dem vorgeschriebenen Zielwert Tα von Schritt S15 der ersten Ausführungsform.
Der vorgeschriebene Wert ΔG3 wird auf der Grundlage eines Fehlers der Beschleunigung berechnet, der aus den Ausgaben des Drucksensors und des Drehmomentsensors berechnet wurde.
Der vorgeschriebene Zielwert Tγ wird z. B. auf 125 eingestellt wie Tγ in Schritt S15 der in 3 gezeigten ersten Ausführungsform.
Wie oben beschrieben wird bei der dritten Ausführungsform die Differenz zwischen den Werten auf der Grundlage der Ausgabe vom Drucksensor und vom Drehmomentsensor wiederholt berechnet, und jedes Mal wenn festgestellt wird, dass der berechnete Wert aus dem Bereich des vorgeschriebenen Wertes ΔG3 herausfällt, wird der Zählwert T3 in S15 aktualisiert. Wenn der aktualisierte Wert den vorgeschriebenen Zielwert Tγ erreicht, wird einer der Sensoren als fehlfunktionierend festgestellt und das Sensorfehlfunktionssignal wird ausgegeben.
Als Ergebnis lassen sich ähnliche Effekte wie bei der ersten Ausführungsform durch das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren gemäß der dritten Ausführungsform erzielen.
(Vierte Ausführungsform)
8 ist ein schematisches Diagramm, das den Aufbau eines Fahrzeugsteuersystems zeigt, welches das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält.
In 8 enthält das Fahrzeugsteuersystem einen Drehmomentsensor 17, eine Einrichtung 19 zum Umwandeln des Drehmomentsensorsignals in Beschleunigung, einen Beschleunigungssensor 5, eine Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren und ein ABS 9.
Die Einrichtung 19 zum Umwandeln des Drehmomentsensorsignals in Beschleunigung und die Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren bilden das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren gemäß der vierten Ausführungsform.
Der Drehmomentsensor 17, die Einrichtung 19 zum Umwandeln des Drehmomentsensorsignals in Beschleunigung, der Beschleunigungssensor 5 und das ABS 9 sind dieselben wie die entsprechenden Sensoren, die Einrichtung zum Umwandeln in Beschleunigung und das ABS, die in der ersten und dritten Ausführungsform gezeigt wurden.
Der Drehmomentsensor 17 detektiert das Bremsdrehmoment des Fahrzeugs und gibt das Ergebnis an die Einrichtung 19 zum Umwandeln des Drehmomentsensorsignals in Beschleunigung weiter. Der Beschleunigungssensor 5 gibt ein Signal hieraus an das ABS 9 und die Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren weiter. Die Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren überträgt, wenn sie feststellt, dass der Sensor fehlerhaft funktioniert, und zwar auf der Grundlage der Beschleunigungsinformation von der Einrichtung 19 und vom Beschleunigungssensor 5, ein Sensorfehlfunktionssignal an das ABS 9.
9 ist ein Flussdiagamm, das die Arbeitsweise des Fehlfunktionserkennungssystems für Sensoren nach der vierten Ausführungsform zeigt.
In 9 wird in dem Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach der vierten Ausführungsform in Schritt S1 eine Ausgabe Trm des Drehmomentsensors 17 ausgelesen.
In Schritt S3 wird die Beschleunigung Gt auf der Grundlage der Ausgabe Trm gemäß Gleichung (5) berechnet. In S5 liest das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren einen Ausgabewert Gg aus dem Beschleunigungssensor 5 aus.
In Schritt S7 bestimmt das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren, ob der Absolutwert der Differenz zwischen den Beschleunigungen Gt und Gg innerhalb eines Bereichs mit dem vorgeschriebenen Wert ΔG4 liegt oder nicht.
Die Prozesse von Schritt S9 bis Schritt S17 sind dieselben wie jene von Schritt S9 bis S17 der in 3 gezeigten ersten Ausführungsform.
Hier entspricht der Zählwert T4 in S9 und S13 dem Zählwert T1 in S9 und S13 bei der in 3 gezeigten ersten Ausführungsform. Der vorgeschriebene Zielwert Tδ von S15 entspricht dem vorgeschriebenem Zielwert Tα von S15, der in 3 gezeigten ersten Ausführungsform.
Der vorgeschriebene Wert ΔG4 wird aus dem Fehler in der Beschleunigung berechnet, der auf der Grundlage der Ausgabe vom Drehmomentsensor und vom Beschleunigungssensor berechnet wurde.
Weiter wird der vorgeschriebene Zielwert Tδ z. B. auf 125 eingestellt, genauso wie Tα der in 3 gezeigten ersten Ausführungsform.
Wie oben beschrieben, wird in der vierten Ausführungsform die Differenz zwischen den Werten auf der Grundlage der Ausgaben vom Drehmomentsensor und vom Beschleunigungssensor wiederholt berechnet, und jedes Mal wenn festgestellt wird, dass der berechnete Wert außerhalb des Bereichs des vorgeschriebenen Werts ΔG4 liegt, wird der Zählwert T4 in S13 aktualisiert. Wenn der Zählwert den vorgeschriebenen Zielwert Tδ erreicht, wird einer der Sensoren als fehlerhaft funktionierend festgestellt und das Sensorfehlfunktionssignal wird ausgegeben.
Als Ergebnis können ähnliche Effekte wie bei der ersten Ausführungsform durch das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach der vierten Ausführungsform erzielt werden.
(Fünfte Ausführungsform)
10 ist ein schematisches Diagramm, das den Aufbau eines Fahrzeugsteuersystems zeigt, welches das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach einer fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält.
In 10 enthält das Fahrzeugsteuersystem einen Drehmomentsensor 17, eine Einrichtung 19 zum Umwandeln des Drehmomentsensorsignals in Beschleunigung, einen Radgeschwindigkeitssensor 13, eine Einrichtung 15 zum Umwandeln des Radgeschwindigkeitssensorsignals in Beschleunigung, eine Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren und ein ABS 9.
Die Einrichtung 19 zum Umwandeln des Drehmomentsensorsignals in Beschleunigung, die Einrichtung 15 zum Umwandeln des Radgeschwindigkeitssensorsignals in Beschleunigung und die Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 fr Sensoren bilden das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren gemäß der fünften Ausführungsform.
Der Drehmomentsensor 17, die Einrichtung 19 zum Umwandeln des Drehmomentsensorsignals in Beschleunigung, der Radgeschwindigkeitssensor 13, die Einrichtung 15 zum Umwandeln des Radgeschwindigkeitssensorsignals in Beschleunigung und das ABS 9 sind dieselben wie die entsprechenden Sensoren, die Einrichtung zum Umwandeln in Beschleunigung und das ABS 9, die in der zweiten und dritten Ausführungsform gezeigt wurden.
11 ist ein Flussdiagramm, das die Arbeitsweise des Fehlfunktionserkennungssystems für Sensoren nach der fünften Ausführungsform zeigt.
In 11 wird in dem Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach der fünften Ausführungsform in Schritt S1 die Ausgabe Trm des Drehmomentsensors 17 ausgelesen.
In Schritt S3 wird die Beschleunigung Gt auf der Grundlage der Ausgabe Trm gemäß der in der dritten Ausführungsform gezeigten Gleichung (5) berechnet. In S5 liest das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren den Ausgabewert (Radgeschwindigkeitsimpuls) Nm aus dem Radgeschwindigkeitssensor S13 aus.
In Schritt S7 wird die Beschleunigung Gs auf der Grundlage der Körpergeschwindigkeit berechnet, die durch das ABS 9 auf der Grundlage der Ausgabe Mn vom Radgeschwindigkeitssensor 13 berechnet wurde.
In S9 bestimmt das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren, ob der Absolutwert der Differenz zwischen den Beschleunigungen Gt und Gs innerhalb eines Bereichs mit dem vorgeschriebenen Wert ΔG5 liegt oder nicht.
Die Schritte von S11 bis S19 sind dieselben wie die Prozesse von Schritt S9 bis S17 der in 3 gezeigten ersten Ausführungsform.
Hier entspricht der Zählwert T5 in S11 und S15 dem Zählwert T1 der Schritte S9 und S13 der in 3 gezeigten ersten Ausführungsform. Der vorgeschriebene Zielwert Tε von S17 entspricht dem vorgeschriebenen Zielwert Tα von S15, der in 3 gezeigten ersten Ausführungsform.
Der vorgeschriebene Wert ΔG5 wird aus dem Fehler in der Beschleunigung berechnet, der auf der Grundlage der Ausgabe vom Drehmomentsensor und vom Radgeschwindigkeitssensor berechnet wurde.
Weiter wird der vorgeschriebene Zielwert Tα z. B. auf 125 eingestellt, genauso wie Tα der in 3 gezeigten ersten Ausführungsform.
Wie oben beschrieben, wird in der fünfte Ausführungsform die Differenz zwischen den Werten auf der Grundlage der Ausgaben vom Drehmomentsensor und vom Radgeschwindigkeitssensor wiederholt berechnet, und jedes Mal wenn festgestellt wird, dass der berechnete Wert außerhalb des Bereichs des vorgeschriebenen Wertes ΔG5 liegt, wird der Zähl wert T5 in S15 aktualisiert. Wenn der aktualisierte Wert den vorgeschriebenen Zielwert Tε erreicht, wird einer der Sensoren als fehlerhaft funktionierend festgestellt und das Sensorfehlfunktionssignal wird ausgegeben.
Als Ergebnis können ähnliche Effekte wie bei der ersten Ausführungsform durch das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach der fünften Ausführungsform erzielt werden.
(Sechste Ausführungsform)
12 ist ein schematisches Diagramm, das den Aufbau eines Fahrzeugsteuersystems zeigt, welches das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach einer sechste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält.
In 12 enthält das Fahrzeugsteuersystem einen Drucksensor 1, eine Einrichtung 3 zum Umwandeln des Drucksensorsignals in Beschleunigung, einen Radgeschwindigkeitssensor 13, eine Einrichtung 15 zum Umwandeln des Radgeschwindigkeitssensorsignals in Beschleunigung, ein Beschleunigungssensor 5, eine Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren und ein ABS 9.
Die Einrichtung 3 zum Umwandeln des Drucksensorsignals in Beschleunigung, die Einrichtung 15 zum Umwandeln des Radgeschwindigkeitssensorsignals in Beschleunigung und die Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren bilden das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren gemäß der sechsten Ausführungsform.
Die Fehlfunktionerkennungeinrichtung 7 für Sensoren bestimmt, ob der Sensor normal arbeitet, auf der Grundlage der Beschleunigungen, die aus den Ausgaben des Radgeschwindigkeitssensors 13 und des Beschleunigungssensors 5 zur Verfügung gestellt werden oder nicht, und wenn festgestellt wird, dass der Sensor fehlerhaft funktioniert, gibt sie das Sensorfehlfunktionssignal an das ABS 9 aus.
Der Drucksensor 1, der Radgeschwindigkeitssensor 13, der Beschleunigungssensor 5, die Einrichtung 3 zum Umwandeln des Drucksensorsignals in Beschleunigung, die Einrichtung 15 zum Umwandeln des Radgeschwindigkeitssensorsignals in Beschleunigung und das ABS 9 sind dieselben wie die Sensoren, die Einrichtung zum Umwandeln in Beschleunigung und das ABS, die in der ersten und zweiten Ausführungsform gezeigt wurden.
13 ist ein Flussdiagramm, das die Arbeitsweise des Fehlfunktionserkennungssystems für Sensoren nach der sechsten Ausführungsform zeigt.
In 13 wird in dem Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren der Ausgabewert Pm vom Drucksensor 1 in S1 ausgelesen.
In S3 wird die Beschleunigung Gp des Körpers auf der Grundlage des Ausgabewertes Pm berechnet.
In S5 wird eine Ausgabe (Radgeschwindigkeitsimpuls) Nm aus dem Radgeschwindigkeitssensor 13 ausgelesen.
In S7 wird die Beschleunigung Gs berechnet, und zwar auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit, die durch das ABS 9 auf der Grundlage der Ausgabe Nm vom Radgeschwindigkeitssensor 13 berechnet wurde.
In S9 wird die Ausgabe (Beschleunigung) Gg aus dem Beschleunigungssensor 5 ausgelesen.
In S11 werden der Absolutwert ΔGgs der Differenz zwischen den Beschleunigungen Gg und Gs, der Absolutwert ΔGgp der Differenz zwischen den Beschleunigungen Gg und Gp und der Absolutwert ΔGsp der Differenz zwischen den Beschleunigungen Gs und Gp berechnet. In S13 wird der Wert ΔGgs mit einem vorgeschriebenem Wert α verglichen, ΔGgp wird mit einem vorgeschriebenen Wert β verglichen und ΔGsp wird mit einem vorgeschriebenen Wert γ verglichen. Wenn einer von ΔGs, ΔGgp und ΔGsp in den Bereich des entsprechenden vorgeschriebenen Wertes fällt und die anderen aus den Bereichen der vorgeschriebenen Werte herausfallen, fährt der Fluss mit Schritt S15 fort, und andernfalls kehrt der Fluss zu START zurück.
In S15 wird die Beschleunigung ΔGsp mit dem vorgeschriebenen Wert γ verglichen, und wenn diese in dem vorgeschriebenen Wert γ liegt, fährt der Fluss mit S17 fort, sonst mit S23.
In S17 wird der Zählwert Tg, der dem Beschleunigungssensor 5 entspricht, um „1" erhöht, und der Zählwert TS für den Radgeschwindigkeitssensor 13 und der Zählwert Tp, der dem Drucksensor 1 entspricht, werden jeweils um „1" gesenkt.
Wenn die Differenz der Beschleunigung ΔGsp, die aus der Beschleunigung Gs auf der Grundlage des Radgeschwindigkeitssensors S13 und der Beschleunigung Gp auf der Grundlage des Drucksensors 1 berechnet wurde, im Bereich des vorgeschriebenen Wertes γ liegt, bedeutet dies, dass die Ausgabe vom Radgeschwindigkeitssensor 13 und vom Beschleunigungssensor 5, die sich auf die Berechnung von ΔGsp bezieht, normal ist. Daher werden die entsprechenden Zählwerte um 1 gesenkt. Dabei ist die Ausgabe des Drucksensors, der sich nicht auf die Berechnung von ΔGsp bezieht, anormal, und daher wird der Zählwert Tg, der dem Drucksensor 1 entspricht, um „1" erhöht.
In S19 wird der Zählwert Tg mit dem vorgeschriebenem Zielwert Tth verglichen. Wenn Tg Tth übersteigt, wird in S21 festgestellt, dass ein anormaler Zustand der Ausgabe für eine hinreichend lange Zeitperiode fortgesetzt wurde und der Beschleunigungssensor 5, der dem Zählwert Tg entspricht, eine Fehlfunktion aufweist, und das Sensorfehlfunktionssignal für die Beschleunigung wird ausgegeben.
Wenn der Zählwert Tg innerhalb Tth liegt, wird festgestellt, dass der Beschleunigungssensor normal arbeitet, und der Fluss kehrt zu START zurück.
Inzwischen wird in S23 der Zählwert Tg, der dem Beschleunigungssensor 5 entspricht, um „1" gesenkt, und der Fluss fährt mit S25 fort.
Jetzt ist nur der Wert ΔGsp, bei dem es sich um den Absolutwert der Differenz zwischen der Beschleunigung Gp auf der Grundlage von Drucksensor 1 und der Beschleunigung Gs auf der Grundlage des Radgeschwindigkeitssensors 13 handelt, außerhalb des Bereiches mit dem vorgeschriebenem Wert γ, was bedeutet, dass die Ausgabe vom Beschleunigungssensor 5, die sich nicht auf die Berechnung von ΔGsp bezieht, norma1 ist, und daher wird der entsprechende Zählwert Tg gesenkt.
In S25 wird die Differenz ΔGgp in der Beschleunigung, die auf der Ausgabe vom Beschleunigungssensor 5 und vom Drucksensor 1 basiert, mit dem vorgeschriebenen Wert β verglichen. Wenn sie innerhalb des Bereichs des vorgeschriebenen Wertes β liegt, rückt der Fluss zu S27 vor, andernfalls rückt er zu S33 vor.
In S27 wird der Zählwert Ts, der dem Radgeschwindigkeitssensor 13 entspricht, um „1" erhöht, und der Zählwert Tp, der dem Drucksensor 1 entspricht, wird um „1" gesenkt. Von den drei Beschleunigungen liegen genauer gesagt zwei außerhalb der vorgeschriebenen Werte und einer liegt in S13 innerhalb des vorgeschriebenen Wertes, und es wird festgestellt, dass die Differenz ΔGgp in der Beschleunigung, die auf dem Beschleunigungssensor und dem Druckssensor basiert, innerhalb des Bereichs des vorgeschriebenen Wertes β liegt. Daher ist die Ausgabe von demjenigen Radgeschwindigkeitssensor 13, die sich nicht auf die Berechnung der Differenz ΔGgp der Beschleunigung bezieht, anormal, und daher wird der Zählwert Ts, der dem Radgeschwindigkeitssensor 13 entspricht, um „1" erhöht.
Wenn in S29 der Zählwert Ts, der dem Radgeschwindigkeitssensor 13 entspricht, innerhalb des vorgeschriebenen Zielwerts Tth liegt, wird festgestellt, dass der Radgeschwindigkeitssensor 13 norma1 arbeitet, und der Fluss kehrt zu START zurück. Wenn der Zählwert Ts, der dem Radgeschwindigkeitssensor entspricht, den vorgeschriebenen Zielwert Tth übersteigt, wird in Schritt S31 festgestellt, dass der anormale Ausgabezustand für eine hinreichend lange Zeitdauer fortgeführt wurde, es wird festgestellt, dass der Radgeschwindigkeitssensor eine Fehlfunktion aufweist und es wird das Radgeschwindigkeitssensorfehlfunktionssignal ausgegeben.
In S33 wird inzwischen der Zählwert Ts, der dem Radgeschwindigkeitssensor entspricht, um „1" gesenkt, und der Zählwert Tp, der dem Drucksensor entspricht, wird um „1" erhöht. Genauer wird in S13 festgestellt, dass nur eine der drei Beschleunigungsdifferenzen innerhalb des Bereichs eines vorgeschriebenen Wertes liegt, und in S15 und S25 wird festgestellt, dass die Beschleunigungsdifferenzen ΔGsp und ΔGgp aus den Bereichen der vorgeschriebenen Werte entsprechend herausfallen. Daher wird die Ausgabe des Drucksensors 1, die sich nicht auf die Berechnung der Beschleunigungsdifferenz ΔGgs bezieht, die im Bereich des vorgeschriebenen Wertes liegt, als anormal festgestellt, und daher wird der Zählwert Tp, der dem Drucksensor 1 entspricht, um „1" erhöht.
In S35 wird der Zählwert Tp, der dem Drucksensor 1 entspricht, mit dem vorgeschriebenen Zielwert Tth verglichen. Wenn der Zählwert Tp den vorgeschriebenen Zielwert Tth übersteigt, wird festgestellt, dass ein anormaler Ausgabezustand für eine hinreichend lange Zeitdauer fortgeführt wurde, und in S37 wird festgestellt, dass der Drucksensor 1 eine Fehlfunktion aufweist, und das Drucksensorfehlfunktionssignal wird ausgegeben. Wenn der Zählwert Tp, der dem Drucksensor 1 entspricht, innerhalb des vorgeschriebenen Zielwerts Tth liegt, wird festgestellt, dass der Drucksensor 1 norma1 arbeitet, und der Fluss kehrt zu START zurück.
Hier wird in S13 der vorgeschriebene Wert α auf der Grundlage der Differenz der Beschleunigungen berechnet, die man aus dem Beschleunigungssensor 5 und dem Radgeschwindigkeitssensor 13 erhält. Der Fehler der Beschleunigung, die man aus dem Radgeschwindigkeitssensor 13 erhält, wird aus dem Berechnungsfehler abgeleitet. Der Fehler der Beschleunigung, den man aus dem Beschleunigungssensor 5 erhält, leitet sich aus der anfänglichen Änderung des Sensors, der Temperaturverschiebung, der Verschlechterung und der Genauigkeit der Berechnung ab. Wenn die Fehler des Radgeschwindigkeitssensors 13 und des Beschleunigungssensors 5 ± 2% bzw. ±3% betragen, so beträgt der Gesamtfehler von Beschleunigungssensor 5 und Radgeschwindigkeitssensor 13 ± 5%.
Der vorgeschriebene Wert β in S13 entspricht dem vorgeschrieben Wert ΔG1 der ersten Ausführungsform und der vorgeschriebene Wert γ entspricht dem vorgeschriebenen Wert ΔG2 der zweiten Ausführungsform. Der vorgeschriebene Zielwert Tth entspricht in 519, S29 und S35 dem Tα in der ersten Ausführungsform und wird z. B. auf 125 eingestellt.
Wie oben beschrieben, wird in der sechsten Ausführungsform die Differenz zwischen jedem der Werte, die man aus dem Drucksensor, Radgeschwindigkeitssensor und Beschleuni gungssensor erhält, wiederholt berechnet, und jedes Mal, wenn nur einer der drei berechneten Werte als innerhalb des entsprechenden vorgeschriebenen Wertes liegend festgestellt wird, wird der Zählwert, der dem Sensor entspricht, der sich nicht auf die Berechnung des Wertes bezieht, der innerhalb des Bereichs des vorgeschriebenen Wertes liegt, um „1" erhöht. Wenn der Zählwert den vorgeschriebenen Zielwert Tth erreicht, wird der Sensor, der dem Zählwert entspricht, als fehlerhaft funktionierend festgestellt.
Als Ergebnis verhindert das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren einen unerwünschten Einfluss auf das Fahrzeugsteuersystem, der durch eine Sensorfehlfunktion hervorgerufen wird. Es kann nämlich das Versagen des Fahrzeugsteuersystems, das z. B. die Bremskraft des Fahrzeugs steuert, verhindert werden, was zu einer verbesserten Sicherheit beim Fahren führt. Da die Fehlfunktion des Sensors erkannt werden kann, ohne eine Mehrzahl von Sensoren desselben Typs zu verwenden, die dieselbe physikalische Größe für denselben Zweck messen, kann ein Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren mit geringen Kosten zur Verfügung gestellt werden.
(Siebte Ausführungsform)
14 ist ein schematisches Diagramm, das den Aufbau eines Fahrzeugsteuersystems zeigt, welches das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach einer siebten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält.
In 14 enthält das Fahrzeugsteuersystem einen Drucksensor 1, eine Einrichtung 3 zum Umwandeln des Drucksensorsignals in Beschleunigung, einen Radgeschwindigkeitssensor 13, eine Einrichtung 15 zum Umwandeln des Radgeschwindigkeitssensorsignals in Beschleunigung, einen Drehmomentsensor 17, eine Einrichtung 19 zum Umwandeln des Drehmomentsensorsignals in Beschleunigung, eine Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren und ein ABS 9. Die Einrichtung 3 zum Umwandeln des Drucksensorsignals in Beschleunigung, die Einrichtung 15 zum Umwandeln des Radgeschwindigkeitssensorsignals in Beschleunigung, die Einrichtung 19 zum Umwandeln des Drehmomentsensorsignals in Beschleunigung und die Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren bilden das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren gemäß der siebten Ausführungsform.
Der Fehlfunktionerkennungeinrichtung 7 für Sensoren bestimmt, ob der Sensor norma1 arbeitet, auf der Grundlage der Beschleunigungen, die aus den Ausgaben des Drucksensors 1 des Radgeschwindigkeitssensors 13 und des Drehmomentsensors 17 erhalten werden oder nicht, und wenn festgestellt wird, dass der Sensor fehlerhaft funktioniert, gibt sie das Sensorfehlfunktionssignal an das ABS 9 aus.
Der Drucksensor 1, der Radgeschwindigkeitssensor 13, der Drehmomentsensor 17, die Einrichtung 3 zum Umwandeln des Drucksensorsignals in Beschleunigung, die Einrichtung 15 zum Umwandeln des Radgeschwindigkeitssensorsignals in Beschleunigung, die Einrichtung 19 zum Umwandeln des Drehmomentsignals in Beschleunigung und das ABS 9 sind ähnlich zu den Sensoren, den Einrichtungen zum Umwandeln in Beschleunigung und den ABS, die in der ersten bis fünften Ausführungsform gezeigt wurden.
15 ist ein Flussdiagramm, das die Arbeitsweise des Fehlfunktionserkennungssystems für Sensoren nach der siebten Ausführungsform zeigt.
In 15 liest das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren den Ausgabewert Pm vom Drucksensor 1 in S1 aus und berechnet in S3 die Beschleunigung Gp des Fahrzeugs auf der Grundlage des Ausgabewertes Pm.
In S5 wird eine Ausgabe Trm vom Drehmomentsensor 17 ausgelesen, und die Beschleunigung Gt des Fahrzeugs wird auf der Grundlage des Ausgabewerts Trm in S7 berechnet.
In S9 wird die Ausgabe (Radgeschwindigkeitsimpulse) Nm vom Radgeschwindigkeitssensor 13 ausgelesen, und in S11 wird die Beschleunigung Gs berechnet, und zwar auf der Grundlage der Geschwindigkeit, die auf der Grundlage der Ausgabe Nm des Radgeschwindigkeitssensors 13 durch das ABS 9 berechnet wurde.
In S13 werden der Absolutwert ΔGst der Differenz zwischen den Beschleunigungen Gs und Gt, der Absolutwert ΔGsp der Differenz zwischen den Beschleunigungen Gs und Gp und der Absolutwert ΔGtp der Differenz zwischen den Beschleunigungen Gt und Gp berechnet.
In S15 wird der Wert ΔGst mit einem vorgeschriebenen Wert α verglichen, ΔGsp wird mit einem vorgeschriebenen Wert β verglichen und ΔGtp wird mit einem vorgeschriebenen Wert γ verglichen. Wenn einer von ΔGst, ΔGsp und ΔGtp in den Bereich des entsprechenden vorgeschriebenen Wertes fällt und die übrigen beiden aus den Bereichen der vorgeschriebenen Werte herausfallen, fährt der Fluss mit Schritt S17 fort, und andernfalls kehrt der Fluss zu START zurück.
In S17 wird die Beschleunigung ΔGtp mit dem vorgeschriebenen Wert γ verglichen, und wenn diese in dem vorgeschriebenen Wert γ liegt, fährt der Fluss mit S 19 fort, sonst mit S25.
In S19 wird der Zählwert Ts, der dem Radgeschwindigkeitssensor 13 entspricht, um „1" erhöht, und der Zählwert Tt, der dem Drehmomentsensor 17 entspricht und der Zählwert Tp, der dem Drucksensor 1 entspricht, werden jeweils um „1" gesenkt.
Genauer gesagt, dass die Beschleunigung ΔGtp, die aus der Beschleunigung Gt auf der Grundlage des Drehmomentsensors 17 und der Beschleunigung Gp auf der Grundlage des Drucksensors 1 berechnet wurde, innerhalb des Bereichs des vorgeschriebenen Werts γ liegt, bedeutet, dass die Ausgaben aus dem Drehmomentsensor 17 und dem Drucksensor 1, die sich auf die Berechnung von ΔGtp beziehen, norma1 sind, und daher werden die Zählwerte, die diesen Sensoren entsprechen, jeweils um 1 gesenkt. Dabei ist die Ausgabe des Radgeschwindigkeitssensors 13, der sich nicht auf die Berechnung von ΔGtp bezieht, anormal, und daher wird der Zählwert Ts, der dem Radgeschwindigkeitssensor 13 entspricht, um „1" erhöht.
In S21 wird der Zählwert Ts mit dem vorgeschriebenem Zielwert Tth verglichen, und wenn Ts Tth übersteigt, wird festgestellt, dass ein anormaler Zustand der Ausgabe für eine hinreichend lange Zeitperiode fortgesetzt wurde. Daher wird in S23 der Radgeschwindigkeitssensor 13, der dem Zählwert Ts entspricht, als fehlerhaft funktionierend festgestellt, und es wird das Radgeschwindigkeitssensorfehlfunktionssignal ausgegeben. Wenn der Zählwert Ts innerhalb Tth liegt, wird festgestellt, dass der Radgeschwindigkeitssensor norma1 arbeitet, und der Fluss kehrt zu START zurück.
Inzwischen wird in S25 der Zählwert Ts, der dem Radgeschwindigkeitssensor 13 entspricht, um „1" gesenkt, und der Fluss fährt mit S27 fort.
Da nur der Wert ΔGtp, bei dem es sich um den Absolutwert der Differenz zwischen der Beschleunigung Gp auf der Grundlage von Drucksensor 1 und der Beschleunigung Gt auf der Grundlage des Drehmomentsensors 17 handelt, außerhalb des Bereiches mit dem vorgeschriebenem Wert γ liegt, bedeutet das, dass die Ausgabe vom Radgeschwindigkeitssensor 13, die sich nicht auf die Berechnung von ΔGtp bezieht, norma1 ist, und daher wird der entsprechende Zählwert Ts gesenkt.
In S27 wird die Differenz ΔGsp der Beschleunigung, die auf der Ausgabe vom Radgeschwindigkeitssensor 13 und vom Drucksensor 1 basiert, mit dem vorgeschriebenen Wert β verglichen. Wenn sie innerhalb des Bereichs des vorgeschriebenen Wertes β liegt, rückt der Fluss zu S29 vor, andernfalls rückt er zu S35 vor.
In S29 wird der Zählwert Tt, der dem Drehmomentsensor 17 entspricht, um „1" erhöht, und der Zählwert Tp, der dem Drucksensor 1 entspricht, wird um „1" gesenkt. Es wird nämlich in S13 festgestellt, dass von den drei Beschleunigungen zwei außerhalb der vorgeschriebenen Werte und einer innerhalb des vorgeschriebenen Wertes liegen, und dass die Differenz ΔGsp in der Beschleunigung, die auf dem Radgeschwindigkeitssensor und dem Druckssensor basiert, innerhalb des Bereichs des vorgeschriebenen Wertes β liegt, was bedeutet, dass die Ausgabe von demjenigen Drehmomentsensor 17, die sich nicht auf die Berechnung der Beschleunigungsdifferenz ΔGsp bezieht, anormal ist, und daher wird der Zählwert Tt, der dem Drehmomentsensor 17 entspricht, um „1" erhöht.
Wenn in S31 der Zählwert Tt, der dem Drehmomentsensor 17 entspricht, innerhalb des vorgeschriebenen Zielwerts Tth liegt, wird festgestellt, dass der Drehmomentsensor norma1 arbeitet, und der Fluss kehrt zu START zurück. Wenn der Zählwert Tt, der dem Drehmomentsensor entspricht, den vorgeschriebenen Zielwert Tth übersteigt, wird in Schritt S33 festgestellt, dass der anormale Ausgabezustand für eine hinreichend lange Zeitdauer fortge führt wurde, und es wird festgestellt, dass der Drehmomentsensor eine Fehlfunktion aufweist und es wird das Drehmomentsensorfehlfunktionssignal ausgegeben.
In S35 wird inzwischen der Zählwert Tt, der dem Drehmomentsensor entspricht, um „1" gesenkt, und der Zählwert Tp, der dem Drucksensor entspricht, wird um „1" erhöht. Genauer wird in S15 festgestellt, dass nur eine der drei Beschleunigungsdifferenzen innerhalb des Bereichs eines vorgeschriebenen Wertes liegt, und in S17 und S27 wird festgestellt, dass die Differenzen ΔGtp und ΔGsp als aus den Bereichen der vorgeschriebenen Werte entsprechend herausfallen. Daher wird festgestellt, dass die Ausgabe des Drucksensors 1, die sich nicht auf die Berechnung der Beschleunigungsdifferenz ΔGst bezieht, außerhalb des Bereiches des vorgeschriebenen Wertes liegt, anormal ist, und daher wird der Zählwert Tp, der dem Drucksensor 1 entspricht, um „1" erhöht.
In S37 wird der Zählwert Tp, der dem Drucksensor 1 entspricht, mit dem vorgeschriebenen Zielwert Tth verglichen. Wenn der Zählwert Tp den vorgeschriebenen Zielwert Tth übersteigt, wird festgestellt, dass ein anormaler Ausgabezustand für eine hinreichend lange Zeitdauer fortgeführt wurde, und in S39 wird festgestellt, dass der Drucksensor 1 eine Fehlfunktion aufweist, und das Drucksensorfehlfunktionssignal wird ausgegeben. Wenn der Zählwert Tp, der dem Drucksensor 1 entspricht, innerhalb des vorgeschriebenen Zielwertes Tth liegt, wird festgestellt, dass der Drucksensor 1 norma1 arbeitet, und der Fluss kehrt zu START zurück.
In S15 entspricht der vorgeschriebene Wert α dem vorgeschriebenen Wert ΔG5, der in 11 der fünften Ausführungsform gezeigt wurde, der vorgeschriebene Wert β entspricht dem vorgeschrieben Wert ΔG2, der in 5 der zweiten Ausführungsform gezeigt wurde, und der vorgeschriebene Wert γ entspricht dem vorgeschriebenen Wert ΔG3, der in 7 der dritten Ausführungsform gezeigt wurde. Der vorgeschriebene Zielwert Tth entspricht in S21, S31 und S37 dem Tα der ersten Ausführungsform und wird z. B. auf 125 eingestellt.
Wie oben beschrieben, wird in der siebten Ausführungsform die Differenz zwischen jedem der Werte, die man auf der Grundlage von Drucksensor, Radgeschwindigkeitssensor und Drehmomentsensor erhält, wiederholt berechnet, und jedes Mal, wenn nur einer der drei berechneten Werte als innerhalb des entsprechenden vorgeschriebenen Wertes liegend festgestellt wird, wird der Zählwert, der dem Sensor entspricht, der sich nicht auf die Berechnung des berechneten Wertes bezieht, der innerhalb des Bereichs des vorgeschriebenen Wertes liegt, um „1" erhöht. Wenn der Zählwert den vorgeschriebenen Zielwert Tth erreicht, wird der Sensor, der dem Zählwert entspricht, als fehlerhaft funktionierend festgestellt.
Als Ergebnis können ähnliche Effekte wie bei der sechsten Ausführungsform durch das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren gemäß der siebten Ausführungsform erzielt werden.
(Achte Ausführungsform)
16 ist ein schematisches Diagramm, das den Aufbau eines Fahrzeugsteuersystems zeigt, welches das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach einer achten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält.
In 16 enthält das Fahrzeugsteuersystem einen Drucksensor 1, eine Einrichtung 3 zum Umwandeln des Drucksensorsignals in Beschleunigung, einen Beschleunigungssensor 5, ein Drehmomentsensor 17, eine Einrichtung 19 zum Umwandeln des Drehmomentsensorsignals in Beschleunigung, eine Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren und ein ABS 9.
Die Einrichtung 3 zum Umwandeln des Drucksensorsignals in Beschleunigung, die Einrichtung 19 zum Umwandeln des Drehmomentsensorsignals in Beschleunigung und die Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren bilden das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren gemäß der achten Ausführungsform.
Der Fehlfunktionerkennungeinrichtung 7 für Sensoren bestimmt, ob der Sensor norma1 arbeitet oder nicht, und zwar auf der Grundlage der Beschleunigungen, die aus den Ausgaben des Drucksensors 1, des Beschleunigungssensors 5 und des Drehmomentsensors 17 erhalten wurden, und wenn festgestellt wird, dass der Sensor fehlerhaft funktioniert, gibt sie das Sensorfehlfunktionssignal an das ABS 9 aus.
Der Drucksensor 1, der Beschleunigungssensor 5, der Drehmomentsensor 17, die Einrichtung 3 zum Umwandeln des Drucksensorsignals in Beschleunigung, die Einrichtung 19 zum Umwandeln des Drehmomentsensorsignals in Beschleunigung und das ABS 9 sind ähnlich zu den Sensoren, Einrichtungen zum Umwandeln in Beschleunigung und das ABS, die in der ersten bis fünften Ausführungsform gezeigt wurden.
17 ist ein Flussdiagramm, das die Arbeitsweise des Fehlfunktionserkennungssystems für Sensoren nach der achten Ausführungsform zeigt.
In 17 liest das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren den Ausgabewert Pm vom Drucksensor 1 in Schritt S1 aus, und berechnet in S3 die Beschleunigung Gp des Fahrzeugs auf der Grundlage des Ausgabewertes Pm.
In S5 wird die Ausgabe Prm vom Drehmomentsensor 17 ausgelesen, und in S7 wird die Beschleunigung Gt des Fahrzeugs berechnet, und zwar auf der Grundlage des Ausgabewertes Trm.
In S9 wird die Ausgabe (Beschleunigung) Gg aus dem Beschleunigungssensor 5 ausgelesen.
In S11 werden der Absolutwert ΔGgt der Differenz zwischen den Beschleunigen Gg und Gt, der Absolutwert ΔGgp der Differenz zwischen den Beschleunigungen Gg und Gp und der Absolutwert ΔGtp der Differenz zwischen den Beschleunigungen Gt und Gp berechnet.
In S13 wird der Wert ΔGgt mit einem vorgeschriebenen Wert α verglichen, ΔGgp wird mit einem vorgeschriebenen Wert β verglichen und ΔGtp wird mit einem vorgeschriebenen Wert γ verglichen. Wenn einer von ΔGt, ΔGgp und ΔGtp in den Bereich des entsprechenden vorgeschriebenen Wertes fällt und die anderen beiden aus den Bereichen der vorgeschriebenen Werte herausfallen, fährt der Fluss mit S15 fort, und andernfalls kehrt der Fluss zu START zurück.
In S15 wird die Beschleunigung ΔGtp mit dem vorgeschriebenen Wert γ verglichen, und wenn diese in dem vorgeschriebenen Wert γ liegt, fährt der Fluss mit S17 fort. Sonst fährt er mit S23 fort.
In S17 wird der Zählwert Tg, der dem Beschleunigungssensor 5 entspricht, um „1" erhöht, und der Zählwert Tt, der dem Drehmomentsensor 17 entspricht, und der Zählwert Tp, der dem Drucksensor 1 entspricht, werden jeweils um „1" gesenkt.
Genauer gesagt, die Tatsache, dass die Differenz der Beschleunigung ΔGtp, die aus der Beschleunigung Gt auf der Grundlage des Drehmomentsensors 17 und der Beschleunigung Gp auf der Grundlage des Drucksensors 1 berechnet wurde, im Bereich des vorgeschriebenen Wertes γ liegt, bedeutet, dass die Ausgabe vom Drehmomentsensor 17 und vom Drucksensor 1, die sich auf die Berechnung von ΔGtp bezieht, norma1 ist. Daher werden die diesen Sensoren entsprechenden Zählwerte um 1 gesenkt. Dabei ist die Ausgabe des Beschleunigungssensors 5, der sich nicht auf die Berechnung von ΔGtp bezieht, anormal. Daher wird der Zählwert Tg, der dem Beschleunigungssensor 5 entspricht, um „1" erhöht.
In S19 wird der Zählwert Tg mit dem vorgeschriebenem Zielwert Tth verglichen. Wenn Tg Tth übersteigt, wird festgestellt, dass ein anormaler Zustand der Ausgabe für eine hinreichend lange Zeitperiode fortgesetzt wurde und in S21 wird festgestellt, dass der Beschleunigungssensor 5, der dem Zählwert Tg entspricht, anormal ist, und dass Sensorfehlfunktionssignal für die Beschleunigung wird ausgegeben. Wenn der Zählwert Tg innerhalb Tth liegt, wird festgestellt, dass der Beschleunigungssensor normal arbeitet, und der Fluss kehrt zu START zurück.
Inzwischen wird in S23 der Zählwert Tg, der dem Beschleunigungssensor 5 entspricht, um „1" gesenkt, und der Fluss fährt mit S25 fort.
Genauer gesagt, ist nur der Wert ΔGtp, bei dem es sich um den Absolutwert der Differenz zwischen der Beschleunigung Gp auf der Grundlage von Drucksensor 1 und der Beschleunigung Gp auf der Grundlage des Drehmomentsensors 17 handelt, außerhalb des Bereiches mit dem vorgeschriebenem Wert γ, die Ausgabe vom Beschleunigungssensor 5, die sich nicht auf die Berechnung von ΔGtp bezieht wird als normal festgestellt und daher wird der entsprechende Zählwert Tg gesenkt.
Wenn in S25 die Differenz ΔGgp in der Beschleunigung, die auf der Ausgabe vom Beschleunigungssensor 13 und vom Drucksensor 1 basiert, innerhalb des vorgeschriebenen Werts β liegt, rückt der Fluss zu S27 vor. Andernfalls rückt er zu S33 vor.
In S27 wird der Zählwert Tt, der dem Drehmomentsensor S17 entspricht, um „1" erhöht, und der Zählwert Tp, der dem Drucksensor 1 entspricht, wird um „1" gesenkt. Inzwischen wird in S13 festgestellt, dass zwei der drei Differenzen der Beschleunigung aus den Bereichen der vorgeschriebenen Werte herausfallen und einer im Bereich des vorgeschriebenen Wertes liegt, und die Differenz ΔGgp in der Beschleunigung, die auf dem Beschleunigungssensor und dem Druckssensor basiert, innerhalb des Bereichs des vorgeschriebenen Wertes β liegt. Daher ist die Ausgabe von demjenigen Drehmomentsensor 17, die sich nicht auf die Berechnung der Differenz ΔGgp der Beschleunigung bezieht, anormal. Daher wird der Zählwert Tt, der dem Drehmomentsensor 17 entspricht, um „1" erhöht.
Wenn in S29 der Zählwert Tt, der dem Drehmomentsensor 17 entspricht, innerhalb des vorgeschriebenen Zielwerts Tth liegt, wird festgestellt, dass der Drehmomentsensor norma1 arbeitet, und der Fluss kehrt zu START zurück. Wenn der Zählwert Tt, der dem Drehmomentsensor entspricht, den vorgeschriebenen Zielwert Tth übersteigt, wird in Schritt S31 festgestellt, dass der anormale Ausgabezustand für eine hinreichend lange Zeitdauer fortgeführt wurde, es wird festgestellt, dass der Drehmomentsensor eine Fehlfunktion aufweist und es wird das Drehmomentsensorfehlfunktionssignal ausgegeben.
In S33 wird der Zählwert Tt, der dem Drehmomentsensor entspricht, um „1" gesenkt, und der Zählwert Tp, der dem Drucksensor entspricht, wird um „1" erhöht. In S13 wird nämlich festgestellt, dass nur eine der drei Beschleunigungen innerhalb des Bereiches eines vorgeschriebenen Wertes liegt, und in den Schritten S15 und S25 wird festgestellt, dass die Beschleunigungsdifferenzen ΔGtp und ΔGgp aus den Bereichen der vorgeschriebenen Werte entsprechend herausfallen. Daher wird die Ausgabe des Drucksensors 1, die sich nicht auf die Berechnung der Beschleunigungsdifferenz ΔGgt bezieht, die im Bereich des vorge schriebenen Wertes liegt, als anormal festgestellt, und daher wird der Zählwert Tp, der dem Drucksensor 1 entspricht, um „1" erhöht.
In S35 wird der Zählwert Tp, der dem Drucksensor 1 entspricht, mit dem vorgeschriebenen Zielwert Tth verglichen. Wenn der Zählwert Tp den vorgeschriebenen Zielwert Tth übersteigt, wird festgestellt, dass ein anormaler Ausgabezustand für eine hinreichend lange Zeitdauer fortgeführt wurde, und in S37 wird festgestellt, dass der Drucksensor 1 eine Fehlfunktion aufweist, und das Drucksensoranormalitätssignal wird ausgegeben. Wenn der Zählwert Tp, der dem Drucksensor 1 entspricht, innerhalb des vorgeschriebenen Zielwerts Tth liegt, wird festgestellt, dass der Drucksensor 1 normal arbeitet, und der Fluss kehrt zu START zurück.
Hier entspricht der vorgeschriebene Wert α in S13 dem vorgeschriebenen Wert ΔG14 in der in 9 gezeigten vierten Ausführungsform, der vorgeschriebene Wert β entspricht dem vorgeschrieben Wert ΔG1 der in 3 gezeigten ersten Ausführungsform, und der vorgeschriebene Wert γ entspricht dem vorgeschriebenen Wert ΔG3 der in 7 gezeigten dritten Ausführungsform. Der vorgeschriebene Zielwert Tth in den Schritten S19, S29 und S35 entspricht dem Wert Tα der in Figur T3 gezeigten ersten Ausführungsform und wird z. B. auf 125 eingestellt.
Wie oben beschrieben, wird in der achten Ausführungsform die Differenz zwischen jedem der Werte, die man auf der Grundlage des Drucksensors, Drehmomentssensors und Beschleunigungssensors erhält, wiederholt berechnet, und jedes Mal, wenn festgestellt wird, dass nur einer der drei berechneten Werte innerhalb des Bereichs des entsprechenden vorgeschriebenen Wertes liegt, wird der Zählwert, der dem Sensor entspricht, der sich nicht auf die Berechnung des berechneten Wertes bezieht, der innerhalb des Bereichs des vorgeschriebenen Wertes liegt, um „1" erhöht. Wenn der Zählwert den vorgeschriebenen Zielwert Tth erreicht, wird der Sensor, der dem Zählwert entspricht, als fehlerhaft funktionierend festgestellt.
Als Ergebnis können ähnliche Effekte wie bei der sechsten Ausführungsform durch das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren gemäß der achten Ausführungsform erzielt werden.
(Neunte Ausführungsform)
18 ist ein schematisches Diagramm, das den Aufbau eines Fahrzeugsteuersystems zeigt, welches das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach einer neunten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält.
In 18 enthält das Fahrzeugsteuersystem einen Radgeschwindigkeitssensor 13, eine Einrichtung 15 zum Umwandeln des Radgeschwindigkeitssensorsignals in Beschleunigung, ein Beschleunigungssensor 5, einen Drehmomentsensor 17, eine Einrichtung 19 zum Umwandeln des Drehmomentsensorsignals in Beschleunigung, eine Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren und ein ABS 9.
Die Einrichtung 13 zum Umwandeln des Radgeschwindigkeitssensorsignals in Beschleunigung, die Einrichtung 19 zum Umwandeln des Drehmomentsensorsignals in Beschleunigung und die Fehlfunktionserkennungseinrichtung 7 für Sensoren bilden das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren gemäß der neunten Ausführungsform.
Die Fehlfunktionerkennungeinrichtung 7 für Sensoren bestimmt, ob die Sensoren normal arbeiten, auf der Grundlage der Beschleunigungen, die aus den Ausgaben des Radgeschwindigkeitssensors 13 des Beschleunigungssensors 5 und des Drehmomentsensors 17 erhalten werden, oder nicht, und wenn festgestellt wird, dass ein Sensor fehlerhaft funktioniert, gibt sie ein Sensorfehlfunktionssignal an das ABS 9 aus.
Der Radgeschwindigkeitssensor 13, der Beschleunigungssensor 5, der Drehmomentsensor 17, die Einrichtung 15 zum Umwandeln des Drucksensorsignals in Beschleunigung, die Einrichtung 19 zum Umwandeln des Drehmomentsensorsignals in Beschleunigung und das ABS 9 sind ähnlich zu den Sensoren, den Einrichtungen zum Umwandeln in Beschleunigung und dem ABS, die in der ersten bis fünften Ausführungsform gezeigt wurden.
19 ist ein Flussdiagramm, das die Arbeitsweise des Fehlfunktionserkennungssystems für Sensoren nach der neunten Ausführungsform zeigt.
In 19 liest das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren den Ausgabewert Nm vom Radgeschwindigkeitssensor 13 in S1 aus und berechnet in S3 die Beschleunigung Gs des Fahrzeugs auf der Grundlage des Ausgabewertes Nm.
In S5 wird eine Ausgabe Trm vom Drehmomentsensor 17 ausgelesen, und die Beschleunigung Gt des Fahrzeugs wird auf der Grundlage des Ausgabewerts Trm in S7 berechnet.
In S9 wird die Ausgabe (Beschleunigung) Gg vom Beschleunigungssensor 5 ausgelesen.
In S11 werden der Absolutwert ΔGgt der Differenz zwischen den Beschleunigungen Gg und Gt, der Absolutwert ΔGgs (der Differenz) zwischen den Beschleunigungen Gg und Gs und der Absolutwert ΔGst (der Differenz) zwischen den Beschleunigungen Gs und Gt berechnet.
In S15 wird der Wert ΔGst mit einem vorgeschriebenen Wert α verglichen, ΔGgs wird mit einem vorgeschriebenen Wert β verglichen und ΔGgt wird mit einem vorgeschriebenen Wert γ verglichen. Wenn einer von ΔGst, ΔGgs und ΔGgt in den Bereich des entsprechenden vorgeschriebenen Wertes fällt und die übrigen beiden aus den Bereichen der vorgeschriebenen Werte herausfallen, fährt der Fluss mit Schritt S15 fort. Andernfalls kehrt der Fluss zu START zurück.
In S15 wird die Beschleunigung ΔGgt mit dem vorgeschriebenen Wert γ verglichen, und wenn diese in dem vorgeschriebenen Wert γ liegt, fährt der Fluss mit S17 fort. Sonst fährt er mit S23 fort.
In S17 wird der Zählwert Ts, der dem Radgeschwindigkeitssensor 13 entspricht, um „1" erhöht, und der Zählwert Tt, der dem Drehmomentsensor 17 entspricht und der Zählwert Tg, der dem Beschleunigungssensor 5 entspricht, werden jeweils um „1" gesenkt. Genauer gesagt, dass die Differenz der Beschleunigung ΔGgt, die auf der Grundlage der Beschleunigungen Gt und Gg vom Drehmomentsensors 17 bzw. vom Beschleunigungssensor 5 be rechnet wurden, innerhalb des Bereichs des vorgeschriebenen Werts γ liegt, bedeutet, dass die Ausgaben aus dem Beschleunigungssensor 5 und dem Drehmomentsensor 17, die sich auf die Berechnung von ΔGgt beziehen, normal sind, und daher werden die Zählwerte, die diesen Sensoren entsprechen, jeweils um 1 gesenkt. Dabei ist die Ausgabe des Radgeschwindigkeitssensors 13, die sich nicht auf die Berechnung von ΔGgt bezieht, anormal, und daher wird der Zählwert Ts, der dem Radgeschwindigkeitssensor 13 entspricht, um „1" erhöht.
In S19 wird der Zählwert Ts mit dem vorgeschriebenen Zielwert Tth verglichen. Wenn Ts Tth übersteigt, wird festgestellt, dass ein anormaler Zustand der Ausgabe für eine hinreichend lange Zeitperiode fortgesetzt wurde, in S21 wird festgestellt, dass der Radgeschwindigkeitssensor 13, der dem Zählwert Ts entspricht, eine Fehlfunktion aufweist, und es wird das Radgeschwindigkeitssensorfehlfunktionssignal ausgegeben. Wenn der Zählwert Ts innerhalb Tth liegt, wird festgestellt, dass der Radgeschwindigkeitssensor normal arbeitet, und der Fluss kehrt zu START zurück.
Inzwischen wird in S23 der Zählwert Ts, der dem Radgeschwindigkeitssensor 13 entspricht, um „1" gesenkt, und der Fluss fährt mit S25 fort.
Genauer gesagt liegt nur der Wert ΔGgt, bei dem es sich um den Absolutwert der Differenz zwischen der Beschleunigung Gg auf der Grundlage des Beschleunigungssensors 5 und der Beschleunigung Gt auf der Grundlage des Drehmomentsensors 17 handelt, außerhalb des Bereiches mit dem vorgeschriebenen Wert γ, die Ausgabe vom Radgeschwindigkeitssensor 13, die sich nicht auf die Berechnung von ΔGgt bezieht, ist normal und daher wird der entsprechende Zählwert Ts um 1 gesenkt.
Wenn in S25 die Differenz ΔGgs der Beschleunigung, die auf der Ausgabe vom Beschleunigungssensor 5 und vom Radgeschwindigkeitssensor 13 basiert, innerhalb des vorgeschriebenen Wert β liegt, rückt der Fluss zu S27 vor. Andernfalls rückt der Fluss zu S33 vor.
In S27 wird der Zählwert Tt, der dem Drehmomentsensor 17 entspricht, um „1" erhöht, und der Zählwert Tg, der dem Beschleunigungssensor 5 entspricht, wird um „1" gesenkt. Es wird genauer gesagt in S13 festgestellt, dass zwei von den drei Beschleunigungsdifferenzen außerhalb der Bereiche der vorgeschriebenen Werte und einer innerhalb des vorgeschriebenen Wertes liegen, und dass die Differenz ΔGgs in der Beschleunigung, die auf dem Beschleunigungssensor und dem Radgeschwindigkeitssensor basiert, als innerhalb des Bereichs des vorgeschriebenen Wertes β liegend festgestellt wird, die Ausgabe von demjenigen Drehmomentsensor 17, die sich nicht auf die Berechnung der Beschleunigungsdifferenz ΔGgs bezieht, ist anormal. Daher wird der Zählwert Tt, der dem Drehmomentsensor 17 entspricht, um „1" erhöht.
Wenn in S29 der Zählwert Tt, der dem Drehmomentsensor 17 entspricht, innerhalb des vorgeschriebenen Zielwerts Tth liegt, wird festgestellt, dass der Drehmomentsensor normal arbeitet, und der Fluss kehrt zu START zurück. Wenn der Zielwert Th, der dem Drehmomentsensor entspricht, den vorgeschriebenen Zielwert Tth übersteigt, wird in Schritt S31 festgestellt, dass der anormale Ausgabezustand für eine hinreichend lange Zeitdauer fortgeführt wurde, und es wird festgestellt, dass der Drehmomentsensor eine Fehlfunktion aufweist und es wird das Drehmomentsensorfehlfunktionssignal ausgegeben.
In S33 wird inzwischen der Zählwert Tt, der dem Drehmomentsensor entspricht, um „1" gesenkt, und der Zählwert Tg, der dem Beschleunigungssensor entspricht, wird um „1" erhöht. Genauer wird in S13 festgestellt, dass nur eine der drei Beschleunigungen innerhalb des Bereichs eines vorgeschriebenen Wertes liegt, und in S15 und S25, dass die Differenzen ΔGgt und ΔGgs aus den Bereichen der vorgeschriebenen Werte entsprechend herausfallend. Daher wird festgestellt, dass die Ausgabe vom Beschleunigungssensor 5, die sich nicht auf die Beschleunigung der Beschleunigungsdifferenz ΔGst bezieht, innerhalb des Bereiches des vorgeschriebenen Wertes liegt, anormal ist, und daher wird der Zählwert Tg, der dem Beschleunigungssensor 5 entspricht, um „1" erhöht.
In S35 wird der Zählwert Tg, der dem Beschleunigungssensor 5 entspricht, mit dem vorgeschriebenen Zielwert Tth verglichen. Wenn der Zählwert Tg den vorgeschriebenen Zielwert Tth übersteigt, wird festgestellt, dass ein anormaler Ausgabezustand für eine hinreichend lange Zeitdauer fortgeführt wurde, und in S37 wird festgestellt, dass der Beschleunigungssensor 5 eine Fehlfunktion aufweist, und das Beschleunigungssensorfehlfunktionssignal wird ausgegeben. Wenn der Zählwert Tg, der dem Beschleunigungssensor 5 entspricht, innerhalb des vorgeschriebenen Zielwerts Tth liegt, wird festgestellt, dass der Beschleunigungssensor 5 normal arbeitet, und der Fluss kehrt zu START zurück.
In S13 entspricht der vorgeschriebene Wert α dem vorgeschriebenen Wert ΔG5 der in 11 gezeigten fünften Ausführungsform, der vorgeschriebene Wert β entspricht dem vorgeschrieben Wert α der in 13 gezeigten sechsten Ausführungsform, und der vorgeschriebene Wert γ entspricht dem vorgeschriebenen Wert ΔG4, der in 9 gezeigten vierten Ausführungsform. Der vorgeschriebene Zielwert Tth entspricht in den Schritten S19, S29 und S35 dem Wert Tα in der in 3 gezeigten ersten Ausführungsform und wird z. B. auf 125 eingestellt.
Wie oben beschrieben, wird in der neunten Ausführungsform die Differenz zwischen jedem der Werte, die man aus dem Radgeschwindigkeitssensor, dem Drehmomentsensor und dem Beschleunigungssensor erhält, wiederholt berechnet, und jedes Mal wenn festgestellt wird, das nur einer der drei berechneten Werte innerhalb eines Bereichs des entsprechenden vorgeschriebenen Wertes liegt, wird der Zählwert, der dem Sensor entspricht, der sich nicht auf die Berechnung des berechneten Wertes bezieht, der innerhalb des Bereichs des vorgeschriebenen Wertes liegt, um „1" erhöht. Wenn der Zählwert den vorgeschriebenen Zielwert Tth erreicht, wird der Sensor, der dem Zählwert entspricht, als fehlerhaft funktionierend festgestellt.
Als Ergebnis können ähnliche Effekte wie bei der sechsten Ausführungsform durch das Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren gemäß der neunten Ausführungsform erzielt werden.
Obwohl die vorliegende Erfindung im Detail beschrieben und illustriert wurde, versteht sich, das dies nur zur Veranschaulichung und als Beispiel geschehen ist und nicht als Einschränkung zu verstehen ist, wobei sich der Umfang der vorliegenden Erfindung sich nur durch die Ausdrücke der anliegenden Ansprüche einschränkt.

Claims

Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren in Bremskontrollsystemen für Fahrzeuge, das einen Ausgabewert von ersten und zweiten Sensoren als Steuerinformation verwendet, umfassend: Berechnungsmittel (S7) zum wiederholten Berechnen einer Differenz zwischen einem auf der Ausgabe des ersten Sensors basierendem Wert und einem auf der Ausgabe des zweiten Sensors basierendem Wert; Feststellungsmittel (S7), um wiederholt festzustellen, ob der durch die Berechnungsmittel berechnete Wert in einem vorgeschriebenen Bereich liegt; Zählmittel (S13) mit einem Zählwert, der gemäß der Feststellung durch die Feststellungsmittel berechnet werden kann, wobei der Zählwert jedesmal dann berechnet wird, wenn durch die Feststellungsmittel festgestellt wird, dass der berechnete Wert außerhalb des vorgeschriebenen Bereichs liegt; und Fehlfunktionfeststellungsmittel (S15, S17) zum Feststellen, dass der Sensor eine Fehlfunktion hat, wenn der durch die Zählmittel berechnete Zählwert einen vorgeschrieben Zielwert erreicht, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten und zweiten Sensoren von unterschiedlicher Art sind, ausgewählt aus einem Drucksensor (1) zum Detektieren des hydraulischen Drucks des Fahrzeugbremssystems, einem Drehmomentsensor (17) zum Detektieren des Bremsdrehmoments, einem Beschleunigungssensor (5) zum Detektieren der Fahrzeugbeschleunigung und einem Radgeschwindigkeitssensor (13) zum Detektieren der Drehzahl des Rads des Fahrzeugs, wobei der erste oder zweite Sensor eine Drucksensor (1) oder ein Drehmomentsensor (17) ist.
Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach Anspruch 1, bei dem die ersten und zweiten Sensoren eine Kombination eines Drucksensors (1) zum Detektieren des hydraulischen Drucks eines Fahrzeugbremssystems und eines Beschleunigungssensors (5) zum Detektieren der Fahrzeugbeschleunigung sind.
Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach Anspruch 1, bei dem die ersten und zweiten Sensoren eine Kombination eines Drucksensors (1) zum Detektieren des hydraulischen Drucks eines Fahrzeugbremssystems und eines Radgeschwindigkeitssensors (13) zum Detektieren der Drehzahl des Rads des Fahrzeugs sind.
Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach Anspruch 1, bei dem die ersten und zweiten Sensoren eine Kombination eines Drucksensors (1) zum Detektieren des hydraulischen Drucks eines Fahrzeugbremssystems und eines Drehmomentsensors (17) zum Detektieren des Bremsdrehmoments sind.
Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach Anspruch 1, bei dem die ersten und zweiten Sensoren eine Kombination eines Drehmomentsensors (17) zum Detektieren des Bremsdrehmoments und eines Beschleunigungssensors (5) zum Detektieren der Fahrzeugbeschleunigung sind.
Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach Anspruch 1, bei dem die ersten und zweiten Sensoren eine Kombination eines Drehmomentsensors (17) zum Detektieren des Bremsdrehmoments und eines Radgeschwindigkeitssensors (13) zum Detektieren der Drehzahl des Rads des Fahrzeugs sind.
Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren in Bremskontrollsystemen für Kraftfahrzeuge, das Ausgabewerte von ersten, zweiten und dritten Sensoren als Steuerinformation verwendet, umfassend: erste Berechnungsmittel (S11) zum wiederholten Berechnen einer Differenz zwischen einem auf der Ausgabe des ersten Sensors basierenden Wert und einem auf der Ausgabe des zweiten Sensors basierenden Wert; zweite Berechnungsmittel (S11) zum wiederholten Berechnen einer Differenz zwischen einem auf der Ausgabe des zweiten Sensors basierenden Wert und einem auf der Ausgabe des dritten Sensors basierenden Wert; dritte Berechnungsmittel (S11) zum wiederholten Berechnen einer Differenz zwischen einem auf der Ausgabe des zweiten Sensors basierenden Wert und einem auf der Ausgabe des dritten Sensors basierenden Wert; Feststellungsmittel (S13, S15, S25), um wiederholt festzustellen, ob der durch die ersten Berechnungsmittel berechnete erste Wert, der durch die zweiten Berechnungsmittel berechnete zweite Wert und der durch die dritten Berechnungsmittel berechnete dritte Wert in einem vorgeschriebenen ersten, zweiten bzw. dritten Bereich liegen; Zählermittel (S17, S27, S33) mit ersten zweiten und dritten Zählwerten, die gemäß der ersten zweiten bzw. dritten Sensoren berechnet werden können, wobei jedesmal wenn durch die Feststellungsmittel festgestellt wird, dass einer der ersten, zweiten und dritten Zählwerte innerhalb des vorgeschriebenen Bereichs liegt, die diesen Sensoren entsprechenden Zählwerte von den ersten, zweiten und dritten Zählwerten berechnet werden, die nicht die Berechnung des als in dem vorgeschriebenen Bereich festgestellten, berechneten Werts betreffen; und Fehlfunktionfeststellungsmittel (S19, S21, S29, S31, S35, S37) zum Feststellen, dass der entsprechende Sensor eine Fehlfunktion hat, wenn einer der ersten, zweiten und dritten Zählwerte, die durch die Zählermittel aktualisiert werden, einen vorgeschrieben Zielwert erreicht, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten, zweiten und dritten Sensoren von unterschiedlicher Art sind, ausgewählt aus einem Drucksensor (1) zum Detektieren des hydraulischen Drucks des Fahrzeugbremssystems, einem Drehmomentsensor (17) zum Detektieren des Bremsdrehmoments, einem Beschleunigungssensor (5) zum Detektieren der Fahrzeugbeschleunigung und einem Radgeschwindigkeitssensor (13) zum Detektieren der Drehzahl des Rads des Fahrzeugs, wobei der erste oder zweite Sensor ein Drucksensor (1) oder ein Drehmomentsensor (17) ist.
Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach Anspruch 7, bei dem die ersten, zweiten und dritten Sensoren eine Kombination eines Drucksensors (1) zum Detektieren des hydraulischen Drucks eines Fahrzeugbremssystems, eines Radgeschwindigkeitssensors (13) zum Detektieren der Drehzahl des Rads des Fahrzeugs und eines Beschleunigungssensors (5) zum Detektieren der Fahrzeugbeschleunigung sind.
Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach Anspruch 7, bei dem die ersten, zweiten und dritten Sensoren eine Kombination eines Drucksensors (1) zum Detektieren des hydraulischen Drucks eines Fahrzeugbremssystems, eines Radgeschwindigkeitssensors (13) zum Detektieren der Drehzahl des Rads des Fahrzeugs und eines Drehmomentsensors (17) zum Detektieren des Bremsdrehmoments sind.
Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach Anspruch 7, bei dem die ersten, zweiten und dritten Sensoren eine Kombination eines Drucksensors (1) zum Detektieren des hydraulischen Drucks eines Fahrzeugbremssystems, eines Beschleunigungssensors (5) zum Detektieren der Fahrzeugbeschleunigung und eines Drehmomentsensors (17) zum Detektieren des Bremsdrehmoments sind.
Fehlfunktionserkennungssystem für Sensoren nach Anspruch 7, bei dem die ersten, zweiten und dritten Sensoren eine Kombination eines Radgeschwindigkeitssensors (13) zum Detektieren der Drehzahl des Rads des Fahrzeugs, eines Beschleunigungssensors (5) zum Detektieren der Fahrzeugbeschleunigung und eines Drehmomentsensors (17) zum Detektieren des Bremsdrehmoments sind.