DE69420616T2 - Aufnahme- und Fördereinheit für Stapel von Zuschnitten - Google Patents

Aufnahme- und Fördereinheit für Stapel von Zuschnitten

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Description

  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Aufnahme- und Fördereinheit für Stapel von Zuschnitten.
  • Insbesondere bezieht sich die vorliegende Erfindung auf eine Einheit, welche vorteilhaft verwendet werden kann, um nacheinander Stapel von Zuschnitten von einer Auflagefläche weg aufzunehmen - wobei die Auflagefläche normalerweise von einer Palette gebildet wird, auf welcher die Stapel nebeneinander plaziert sowie in einer bekannten, geordneten Weise angeordnet und orientiert sind - und die Stapel mit derselben, vorgegebenen Orientierung zu einem Abnahmeelement an einer Entladestation zu befördern.
  • Bekannte Aufnahme- und Fördervorrichtungen für Stapel von Zuschnitten weisen einen angetriebenen Aufnahmekopf zum aktiven Ergreifen des Stapels auf, welcher normalerweise entlang dreier senkrechter Achsen geführt wird: zwei horizontale Achsen parallel zu der Auflagefläche, auf welcher der Stapel aufliegt; und eine vertikale Achse senkrecht zu der Auflagefläche.
  • In der EP-A- 581 188 wird eine Aufnahme- und Fördereinheit für Stapel von Zuschnitten beschrieben, welche in einer vorgegebenen Anordnung auf einer horizontalen Auflagefläche angeordnet sind. Die Einheit weist einen Aufnahmekopf auf, welcher zwecks Bewegung in drei verschiedenen Raumrichtungen an einem ersten feststehenden Rahmen angebracht ist, und umfaßt einen zweiten Rahmen mit fixierter Orientierung bezüglich des ersten Rahmens und einer Abnahmestation, eine Aufnahmeeinrichtung, welche an dem zweiten Rahmen zwecks Drehung um eine vertikale Achse angebracht ist, um nacheinander Stapel von der Auflagefläche auf- und wegzunehmen, sowie eine Schaufel, welche an dem zweiten Rahmen angebracht sowie in eine und aus einer Arbeitsstellung bewegbar ist, welche der Aufnahmeeinrichtung gegenüberliegt, um einen von der Aufnahmeeinrichtung aufgenommenen Stapel abzustützen.
  • Während des Betriebs wird der Aufnahmekopf räumlich derart bewegt, dass die Aufnahmeeinrichtungen in eine Stellung bezüglich des Stapels gelangen, in welcher sie den Stapel ergreifen, die Aufnahmeeinrichtungen werden zum Aufnehmen des Sta pels aktiviert, die Schaufel wird in der Arbeitsstellung positioniert und die Aufnahmeeinrichtungen legen schließlich den aufgenommenen Stapel auf der Schaufel ab.
  • Weist der Stapel eine inkorrekte Orientierung bezüglich der Abnahmestation auf, so werden die Aufnahmeeinrichtungen vor dem Ablegen des Stapels auf der Schaufel um eine vertikale Achse gedreht, um den Stapel in die korrekte Orientierung zu bringen.
  • Ist der Stapel erst einmal auf der Schaufel abgelegt, so wird der Aufnahmekopf in eine Entladestellung bewegt, um den Stapel zu der Abnahmestation zu befördern. Wenn der Stapel nicht korrekt auf der Schaufel positioniert ist, kann das Befördern des Stapels zur Abnahmestation schwierig werden und/oder es können Probleme hinsichtlich der der Reihe nach durchzuführenden Nutzung des Stapels auftreten.
  • Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine einfache, kostengünstige, hochzuverlässige Aufnahmeeinheit zu schaffen, welche zur Überwindung des oben genannten Nachteils konstruiert ist.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine Aufnahme- und Fördereinheit für Stapel von Zuschnitten geschaffen, welche in einer vorgegebenen Anordnung auf einer horizontalen Auflagefläche angeordnet sind; wobei die Einheit einen Aufnahmekopf, einen ersten feststehenden Rahmen, an welchem der Aufnahmekopf beweglich angebracht ist, erste Betätigungseinrichtungen zur Bewegung des Aufnahmekopfes bezüglich des ersten Rahmens sowie in drei verschiedenen Raumrichtungen und ein Abnahmeelement aufweist; wobei der Aufnahmekopf einen zweiten Rahmen mit einer fixierten Orientierung bezüglich des ersten Rahmens und des Abnahmeelements, Aufnahmeeinrichtungen, welche an dem zweiten Rahmen angebracht sind, um nacheinander Stapel von der Auflagefläche auf- und wegzunehmen, und ein bewegliches Element aufweist, welches an dem zweiten Rahmen angebracht sowie in eine und aus einer Arbeitsstellung bewegbar ist, welche den Aufnahmeeinrichtungen gegenüberliegt, um einen von den Aufnahmeeinrichtungen aufgenommenen Stapel zu tragen; dadurch gekennzeichnet, dass der Aufnahmekopf eine Detektiereinrichtung zum Detektieren einer Lage eines Stapels auf dem beweglichen Element aufweist; wobei das bewegliche Element eine von der Detektiereinrichtung gesteuerte Positioniereinrichtung aufweist, um einen von dem beweglichen Element getragenen Stapel in einer konstanten, vorgegebenen Lage bezüglich des beweglichen Elements zu positionieren.
  • Eine nicht beschränkende Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird beispielhaft unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:
  • Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer bevorzugten Ausführungsform der Einheit gemäß der vorliegenden Erfindung;
  • Fig. 2 eine in vergrößertem Maßstab dargestellte Seitenansicht eines Details in Fig. 1;
  • Fig. 3 einen Schnitt des Details gemäß Fig. 2 in einer anderen Arbeitsstellung;
  • Fig. 4 eine perspektivische Ansicht des Details gemäß Fig. 3;
  • Fig. 5 einen in vergrößertem Maßstab dargestellten Schnitt entlang Linie V-V in Fig. 1;
  • Fig. 6 eine Aufsicht auf ein weiteres Detail in Fig. 1.
  • Das Bezugszeichen 1 in Fig. 1 kennzeichnet eine Einheit zum Aufnehmen und Fördern von Stapeln 2, welche nebeneinander auf einer Palette 3 angeordnet sind und von denen jeder von mehreren vorgeschnittenen Zuschnitten 4 gebildet wird, die von einem Band (nicht gezeigt) zusammengehalten werden. Bei dem in Fig. 6 gezeigten Beispiel sind die auf der Palette 3 vorgesehenen Stapel 2 in Schichten sowie in drei parallelen Reihen 5 angeordnet. Um den Raum auf der Palette 3 in Abhängigkeit von der Form der Zuschnitte 4 besser auszunutzen, sind die Stapel 2 in jeder Reihe 5 bezüglich der Stapel 2 in der anderen Reihe 5 um einen vorgegebenen Winkel, normalerweise einem ganzzahligen Vielfachen von 90º, um eine Achse verdreht, welche senkrecht auf der Auflagefläche P der Palette 3 steht.
  • Wie in Fig. 1 gezeigt, weist die Einheit 1 eine Trägerstruktur 6 und einen Aufnahmekopf 7 auf, welcher sich an der Struktur 6 bewegt und mittels welchem jeder Stapel 2 aktiv ergriffen werden kann. Die Struktur 6 umfaßt vier Pfosten 8, welche im Bereich der Palette 3 angeordnet sind und zugehörige obere Enden aufweisen, welche mittels zweier horizontaler Stangen 9 verbunden sind, die parallel zueinander und zur Fläche P verlaufen. Die Stangen 9 bilden die Führung 10 eines Schlittens 11, welcher zwei Hülsen 12 aufweist, die mit Gleitsitz an den entsprechenden Stangen 9 angeordnet und mittels eines Querträgers 13 integral miteinander verbunden sind, und welcher mittels einer Antriebsvorrichtung 15, die für jede Hülse 12 einen von einem entsprechenden Motor 16 angetriebenen Zahnstangenantrieb (nicht gezeigt) umfaßt, entlang der Führung 10 in horizontaler Richtung 14 bewegt werden kann.
  • Der Querträger 13 bildet die Führung eines weiteren Schlittens 17, an welchem der Kopf 7 aufgehängt ist und welcher mittels einer Antriebsvorrichtung 19, die einen von einem entsprechenden Motor 20 angetriebenen Zahnstangenantrieb (nicht gezeigt) umfaßt, in einer horizontalen Richtung 18, welche senkrecht zu der Richtung 14 verläuft, bewegt werden kann.
  • Der Kopf 7 ist mittels einer vertikalen Stange 21 mit dem Schlitten 17 verbunden, welche sich nach unten durch einen Ansatz an dem Schlitten 17 erstreckt und welche in axialer Richtung bezüglich des Schlittens 17 sowie mittels einer Antriebs- und Führungsvorrichtung 22 in einer vertikalen Richtung 23, welche senkrecht auf den Richtungen 14 und 18 steht, bewegbar ist. Wie insbesondere in Fig. 5 gezeigt, weist die Vorrichtung 22 ein Paar Führungungsrollen 24, welche auf jeder Seite der Stange 21 angeordnet und drehbar mit dem Schlitten 17 verbunden sind, und einen Zahnstangenantrieb 25 auf, der seinerseits eine Zahnstange 26, welche integral mit einer Seitenfläche der Stange 21 verbunden ist, und ein Zahnrad 27 umfaßt, welches mit der Zahnstange 26 kämmt und auf der Abtriebswelle eines an dem Schlitten 17 befindlichen Motors 28 sitzt.
  • Wie in den Fig. 2, 3 und 4 gezeigt, weist der Kopf 7 einen Rahmen 29 auf, welcher in einer parallel zur Richtung 14 verlaufenden Richtung orientiert ist und welcher einen rohrförmigen Körper umfaßt, der integral mit dem unteren Ende der Stange 21 verbunden ist und das obere Ende 31 eines im wesentlichen zylindrischen Körpers 32 aufnimmt, welcher eine parallel zu der Richtung 23 verlaufende Achse 33 aufweist. Der Körper 32 weist auch ein unteres Ende 34 auf, welches sich nach außen aus dem Körper 30 erstreckt und einen größeren Durchmesser aufweist als das Ende 31. Das Ende 31 ist in axial fixierter Anordnung mit dem Körper 30 verbunden und kann sich aufgrund zweier Axiallager 35 und eines Radiallagers 36, welche mittels einer Ringmutter 37, die auf das obere Ende des Endes 31 aufgeschraubt ist, gegen das Ende 34 verspannt sind, um die Achse 33 drehen.
  • Das untere Ende des Endes 34 ist integral an einer Platte 38 angebracht, welche einen Teil des Rahmens 29 bildet und an welcher vier Saugnäpfe 39 angeordnet sind, um das Band (nicht gezeigt) des Stapels 2 zum Zwecke der Aufnahme aktiv zu ergreifen. Genauer gesagt ist jeder Saugnapf 39 mittels einer hohlen Stange 40 mit der Platte 38 verbunden, deren eines Ende integral in den entsprechenden Saugnapf 39 eingepaßt ist und deren gegenüberliegendes Ende axial verschiebbar in eine entsprechende integral in der Platte 38 angeordnete Hülse eingreift. Jeder Saugnapf 39 wird von einer zugehörigen Vorspannfeder 41, welche an der entsprechenden Stange 40 angebracht ist, in einem vorgegebenen Abstand von der Platte 38 gehalten und kommuniziert mit einer bekannten Saugvorrichtung, deren Ende von der Stange 40 gebildet wird.
  • Der Körper 32 und die Saugnäpfe 39 bilden eine Aufnahmevorrichtung 43, welche um die Achse 33 sowie bezüglich des Rahmens 29 mittels eines Zahnradgetriebes 44 gedreht werden kann, welches zwei miteinander kämmende Zahnräder 45 aufweist, von denen eines an dem Ende 31 zwischen der Ringmutter 37 und dem benachbarten Lager 35 angebracht ist, während das andere auf der Abtriebswelle eines Motors 46 sitzt und in einem feststehenden Trägergehäuse 47 untergebracht ist, welches integral mit dem Körper 32 ausgebildet ist und einen Teil des Rahmens 29 bildet.
  • Die Winkelstellung des Körpers 32 und somit der Saugnäpfe 39 bezüglich des Rahmens 29 wird mittels einer Detektiervorrichung 48 erfaßt, welche einen eingeteilten ringförmigen Körper 49, der integral mit dem Ende 34 ausgebildet ist und vier radiale Kerben 50 aufweist, welche gleichmäßig beabstandet an seinem Außenumfang an geordnet sind, und einen Sensor 51 zum Detektieren der Kerben 50 sowie Zusammenwirken mit einem bekannten Steuerungssystem (nicht gezeigt) umfaßt.
  • Der Rahmen 29 weist auch eine Platte 52 auf, welche integral mit dem Körper 30 verbunden ist und senkrecht zur Achse 33 von dem Körper 30 abragt, um den dem Körper 49 gegenüberliegend angeordneten Sensor 51 zu tragen. Auf der den Saugnäpfen 39 zugewandten Fläche 53 ist die Platte 52 auch mit einer Gabel 54 zum Abstützen der von den Saugnäpfen 39 ergriffenen Stapel 2 versehen. Die Gabel 54 ist L-förmig ausgebildet und umfaßt im wesentlichen eine rechteckige Platte 55 zum Tragen des Stapels 2 sowie eine Stütze 56, deren eines Ende integral mit der Platte 55 verbunden ist und deren gegenüberliegendes Ende mittels eines Stiftes 57 an einen integral an der Fläche 53 angeordneten Lagerbock angelenkt ist, damit sie sich bezüglich der Platte 52 um eine senkrecht zu der Achse 33 verlaufende Achse 58 drehen kann. Die Gabel 54 bildet einen Teil des Rahmens 29 und kann mittels eines Linearstellmotors 59, der zwischen der Platte 52 und der Stütze 56 angeordnet ist, um die Achse 58 zwischen einer Arbeitsstellung (Fig. 2), in welcher die Platte 55 den Saugnäpfen 39 gegenüberliegt, und einer Ruhestellung (Fig. 3), in welcher sich die Platte 55 seitlich der Saugnäpfe 39 erstreckt, gedreht werden.
  • Die Gabel 54 weist ein Positionierelement 60 auf, welches einen Kopf 61 umfaßt, der nach außen aus der Stütze 56 herausragt und mit einer Seitenfläche des von der Aufnahmevorrichtung 43 ergriffenen Stapels 2 zusammenwirkt, um den Stapel derart korrekt auf der Platte 55 zu positionieren, wie es von einem weiteren in der Platte 52 angeordneten Sensor 62 ermittelt wurde.
  • Wie in Fig. 1 gezeigt, weist die Vorrichtung 1 eine Übergabeeinheit 63 auf, um einen von der Gabel 54 getragenen und von den Saugnäpfen 39 gehaltenen Stapel 2 von dem Kopf 7 abzunehmen und den Stapel 2 an eine Benutzermaschine (nicht gezeigt) zu übergeben. Genauer gesagt weist die Einheit 63 ein Abnahmeelement 64 auf, welches im wesentlichen aus einem parallelepipedförmigen Taschenelement besteht, welches der Größe nach den Stapel 2 aufnehmen kann und welches nach oben hin sowie an der dem Kopf 7 zugewandten Seite offen ist. Das Element 64 ist in einer parallel zu der Richtung 14 verlaufenden Richtung orientiert und weist eine U-förmige Seitenwand 65, welche auf der dem Rahmen 29 zugewandten Seite offen ist, und eine Bodenwand auf, welche von zwei horizontalen Platten 66 gebildet wird, die parallel zueinander verlaufen und einen in einer Richtung parallel zu der Richtung 18 gemessenen Abstand zueinander aufweisen, der größer ist als die in derselben Richtung gemessene Breite der Platte 55. Das Element 64 wird in einer parallel zu der Richtung 18 verlaufenden Richtung mittels einer Antriebsvorrichtung 67 bewegt, welche eine Führung, die von einer Stange 68 gebildet wird, welche integral mit einer der Stangen 9 verbunden ist und parallel zu dem Querträger 13 verläuft, und einen Schlitten 69 umfaßt, welcher mittels eines von einem Motor 70 angetriebenen Zahnstangenantriebs (nicht gezeigt) entlang der Stange 68 bewegt werden kann. An dem Schlitten 69 ist das Element 64 mittels einer vertikalen Trägerstange 71 angebracht, welche ein integral mit der Wand 65 verbundenes unteres Ende aufweist und welche derart mit dem Schlitten 69 verbunden ist, dass sie sich aufgrund eines von einem Motor 72 angetriebenen Zahnstangenantriebs (nicht gezeigt) in ihrer eigenen Axialrichtung bewegen kann.
  • Die Betriebsweise der Einheit 1 wird nun ausgehend von dem Zustand beschrieben, in welchem sich die Palette 3 in einer vorgegebenen Lage zwischen den Pfosten 8 befindet, in welchem die Stapel 2 von Zuschnitten 4 in vorgegebenen Lagen auf der Palette 3 angeordnet sind, wobei die Zuschnitte 4 in vorgegebener Anordnung orientiert sind, in welchem ein bekanntes Steuerungssystem (nicht gezeigt) die Steuermotoren 16, 20, 28, 46 in Abhängigkeit von der dem Steuerungssystem bekannten Lage der Palette 3 und in Abhängigkeit von der dem Steuerungssystem ebenso bekannten Anordnung der Stapel 2 auf der Palette 3 ansteuert, in welchem der Kopf 7 über die Stapel 2 angehoben ist und in welchem sich die Gabel 54 des Kopfes 7 in der Ruhestellung befindet.
  • Um ausgehend von dem oben beschriebenen Zustand beispielsweise einen Stapel 2a aufzunehmen, welcher in der mittleren Reihe 5 (Fig. 1 und 6) angeordnet ist und in derselben Weise auf der Palette 3 orientiert ist, wie es zum Abladen auf das Abnahmeelement 64 erforderlich ist, bewegt das Steuerungssystem (nicht gezeigt) zuerst den Kopf 7 über den Stapel 2a, indem die Motoren 16 und 20 betätigt werden, um die Achse 33 mit einer bekannten Achse 33a des Stapels 2a auszurichten (Fig. 6), und betätigt dann den Motor 28 und die Saugvorrichtung 42, um den Kopf 7 in Richtung des Stapels 2a zu bewegen und den Stapel 2a aktiv mit den Saugnäpfen 39 zu ergreifen. Zu diesem Zeitpunkt wird der Motor 28 in Umkehrbetrieb geschaltet, der Kopf 7 wird angehoben, um den von den Saugnäpfen 39 ergriffenen und gehaltenen Stapel 2a aufzunehmen, der Stellmotor 59 wird betätigt, um die Gabel 54 in die Arbeitsstellung zu bewegen, und gleichzeitig wird die Saugvorrichtung 42 deaktiviert, damit der Stapel 2a auf der Platte 55 zu liegen kommen und, falls notwendig, mit Hilfe des Positionierelements 60 korrekt auf der Platte 55 positioniert werden kann. Zu diesem Zeitpunkt werden die Motoren 16 und 20 erneut betätigt, der Stapel 2a wird zuerst in Richtung des Elements 64 bewegt und dann innerhalb des Elements 64 abgelegt, mittels welchem er in bekannter Weise zu einer Benutzermaschine (nicht gezeigt) befördert wird.
  • Um im Gegensatz dazu einen Stapel 2b (Fig. 1 und 69) aufzunehmen, welcher in einer seitlichen Reihe 5 angeordnet und in einer anderen als der zum Abladen auf das Abnahmeelement 64 erforderlichen Lage auf der Palette 3 orientiert ist (genauer gesagt bei in Fig. 6 um 90º im Gegenuhrzeigersinn gedrehter Anordnung), wird in der selben Weise wie oben bezüglich des Stapels 2a beschrieben verfahren, mit der Ausnahme, dass die Aufnahmevorrichtung 43 des Kopfes 7, wenn sie einmal mit ihrer Achse 33 fluchtend zur Achse 33b des Stapels 2b positioniert wurde, unter der Steuerung der Vorrichtung 48 vor dem Ergreifen des Stapels 2b mit den Saugnäpfen 39 um 90º im Gegenuhrzeigersinn (in Fig. 6) gedreht wird und anschließend vor dem Abladen des Stapels 2b auf der Platte 55 durch Deaktivieren der Saugvorrichtung 42 um 90º im Uhrzeigersinn (in Fig. 6) gedreht wird.

Claims (8)

1. Aufnahme- und Fördereinheit für Stapel (2) von Zuschnitten, welche in einer vorgegebenen Anordnung auf einer horizontalen Auflagefläche (3) angeordnet sind; wobei die Einheit einen Aufnahmekopf (7), einen ersten feststehenden Rahmen (6), an welchem der Aufnahmekopf (7) beweglich angebracht ist, erste Betätigungseinrichtungen (16, 20, 28) zur Bewegung des Aufnahmekopfes (7) bezüglich des ersten Rahmens (6) sowie in drei verschiedenen Raumrichtungen und ein Abnahmeelement (64) aufweist; wobei der Aufnahmekopf (7) einen zweiten Rahmen (29) mit fixierter Orientierung bezüglich des ersten Rahmens und des Abnahmeelements (64), Aufnahmeeinrichtungen (43), welche an dem zweiten Rahmen (29) angebracht sind, um nacheinander Stapel (2) von der Auflagefläche (3) auf- und wegzunehmen, und ein bewegliches Element (54) aufweist, welches an dem zweiten Rahmen (29) angebracht und in eine und aus einer Arbeitsstellung bewegbar ist, welche den Aufnahmeeinrichtungen (43) gegenüberliegt, um einen von den Aufnahmeeinrichtungen (43) aufgenommenen Stapel (2) zu tragen,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Aufnahmekopf (7) eine Detektiereinrichtung (62) zum Detektieren einer Lage eines Stapels (2) auf dem beweglichen Element (54) aufweist, wobei das bewegliche Element (54) eine von der Detektiereinrichtung (62) gesteuerte Positioniereinrichtung (60) aufweist, um einen von dem beweglichen Element (54) getragenen Stapel (2) in einer konstanten, vorgegebenen Lage bezüglich des beweglichen Elements (54) zu positionieren.
2. Einheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das bewegliche Element (54) derart montiert ist, dass es sich um eine horizontale Achse (58) drehen kann.
3. Einheit nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das bewegliche Element (54) eine Gabel (54), welche sich um die horizontale Achse (58) drehen kann und eine Platte (55) zum Tragen eines Stapels (2) aufweist, und einen Stellmotor (59) umfaßt, um die Gabel (54) um die horizontale Achse (58) sowie bezüglich der Aufnahmeeinrichtungen (43) in eine und aus einer Arbeitsstellung zu drehen.
4. Einheit nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die auf der horizontalen Auflagefläche angeordneten Stapel (2) Orientierungen aufweisen, welche sich untereinander durch ein Vielfaches, einschließlich Null, eines Winkels von 90º um jeweilige senkrecht zu der Auflagefläche (3) verlaufende Achsen (33a) unterscheiden; wobei die Aufnahmeeinrichtungen (43) an dem zweiten Rahmen (29) zwecks Drehung um eine vertikale Achse (33) angebracht sind; und wobei der Aufnahmekopf (7) des weiteren zweite Betätigungseinrichtungen (44, 45, 46) zum Weiterbewegen der Aufnahmeeinrichtungen (43) um die vertikale Achse (33) um eine Anzahl, einschließlich Null, von Winkeln von jeweils 90º aufweist, um jeden Stapel (2), wenn er einmal aufgenommen ist, in eine konstante, vorgegebene, endgültige Orientierung bezüglich des zweiten Rahmens (29) und des Abnahmeelements (64) zu bringen.
5. Einheit nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Detektiereinrichtung (48) zum Erfassen der Winkelstellung der Aufnahmeeinrichtung (43) um die vertikale Achse (33) aufweist.
6. Einheit nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Rahmen (29) einen rohrförmigen ersten Körper (30), welcher koaxial bezüglich der vertikalen Achse (33) verläuft; wobei die Aufnahmeeinrichtungen (43) einen zweiten Körper (32) umfassen, der koaxial bezüglich der vertikalen Achse (33) verläuft und in den ersten Körper (30) drehbar sowie axial fixiert eingreift; und eine Antriebseinrichtung (46, 44) zum Drehen des zweiten Körpers (32) bezüglich des ersten Körpers (30) sowie um die vertikale Achse (33) aufweist.
7. Einheit nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmeeinrichtungen (43) Saugnapfeinrichtungen (39) sind.
8. Einheit nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Abnahmeelement (64) in zwei verschiedenen Richtungen bezüglich des ersten Rahmens (6) beweglich ist.
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