DE69411309T2

DE69411309T2 - Vorrichtung zum Manipulieren von Werkstücken

Info

Publication number: DE69411309T2
Application number: DE1994611309
Authority: DE
Inventors: Noriyuki Naito; Masao Sonobe; Toshiiku Suzuki
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1993-03-25
Filing date: 1994-02-25
Publication date: 1998-11-05
Anticipated expiration: 2014-02-26
Also published as: JP3300960B2; EP0620064B1; DE69411309D1; JPH06277626A; TW398406U; EP0620064A1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Werkstück-Manipulations-und-Verarbeitungs- System, wie es im Oberbegriff von Anspruch 1 dargestellt ist.
Beim Transport und der Manipulation von Werkstücken werden in automatisierten Bearbeitungsstraßen zunehmend Roboter eingesetzt. Ein Gebiet, auf dem zunehmend Roboter eingesetzt werden, ist die Manipulation von geformten Erzeugnissen, die beispielsweise durch das Spritzgießen von Kunstharz oder Aluminium oder anderen Metallen hergestellt werden. Dabei ist es erforderlich, die Angußbereiche von dem geformten Erzeugnis zu entfernen, nachdem selbiges aus der Form ausgeworfen worden ist. Normalerweise wurde, um den Anguß zu entfernen, manuell mit einem Hammer auf das aus dem Formhohlraum entnommene Erzeugnis eingeschlagen, und die Erschütterung durch die Schläge auf den Anschnittbereich, an dem der Anguß an dem Enderzeugnis haftet, führten dazu, daß er brach, so daß der Anguß entfernt werden konnte. Um den zunehmenden Bedarf nach automatisierter Produktion zu erfüllen, ist in Erwägung gezogen worden, das erwähnte Entfernen des Angußes von einem geformten Erzeugnis mit einer Maschine anstatt mit der Hand auszuführen. Dabei wurde erwogen, einen Roboter und einen Roboterarm einzusetzen, um entweder den Erzeugnisteil oder den Angußteil des geformten Erzeugnisses zu halten, wenn es aus dem Formhohlraum entnommen wird, und auf das Formteil einzuschlagen, um den Anguß zu entfernen. Bei einer derartigen Anordnung würden jedoch die Stöße von den Hammerschlägen auf den Roboterarm übertragen und eine unnötige Schwingungsbelastung auf ihn ausüben. Des weiteren würden die Stoßdämpfeeigenschaften des Arms dazu führen, daß der Vorgang des Entfernens länger als gewünscht dauern würde.
Man könnte in Erwägung ziehen, ein stoßdämpfendes Material zwischen dem Erzeugnis, das Stößen ausgesetzt wird, um einen Teil desselben, so beispielsweise einen Anguß, zu entfernen, und dem Arm einzusetzen, dies würde jedoch zum Vibrieren des Erzeugnisses und des Arms führen und würde die Genauigkeit beim Positionieren des Werkstücks (geformtes Erzeugnis, das weiter bearbeitet werden soll) an seiner richtigen Position beeinträchtigen.
Des weiteren wäre es beim Einsatz einer automatischen Vibrationseinrichtung mit der Hammer-Einrichtung zum Entfernen des Angußverteilers möglich, eine Vibrationseinrichtung einzusetzen, die von einem Druckluftzylinder angetrieben wird, so daß Luftdruck genutzt wird, um die Hammer-Einrichtung mit dem geformten Gegenstand zusammenzustoßen und so den Angußverteiler zu entfernen, wobei die Hammer- Einrichtung auf den Punkt gerichtet wird, an dem der Angußverteiler mit dem geformten Erzeugnis verbunden ist. Bei einer derartigen Vorrichtung befindet sich der Hammer an dem Ende einer Kolbenstange, wobei der dazugehörige Kolben in Längsrichtung mit Druckluft bewegt wird, die abwechselnd vom vorderen und hinteren Ende des Kolbens zugeführt würde, so daß eine Hin- und Herbewegung entsteht und die Hammer- Einrichtung wiederholt auf das geformte Erzeugnis einschlägt. In diesem Fall wird eine Ventilkonstruktion verwendet, um die Zufuhr von Druckluft vom Bereich vor dem Kolben zum Bereich hinter dem Kolben umzuschalten und umgekehrt und so die Hin- und Herbewegung auszulösen. Bei derartigen Vorrichtungen traten dahingehend Probleme auf, daß es nicht möglich war, die Position der Hammer-Einrichtung zu bestimmen, wenn die Druckluftventile geschlossen wurden. Das heißt, es ist möglich, daß der Kolben in einer Zwischenposition zwischen seiner voll ausgefahrenen und voll eingezogenen Position zum Halten kommt, wobei hinzuzufügen ist, daß das Schaltsteuerungsventil wahrscheinlich in der neutralen Position bleibt, so daß bei erneuter Zufuhr von Druckluft die Vibrationseinrichtung nicht sofort wieder zu arbeiten beginnt.
Obwohl zu erwägen ist, diesen Nachteil zu umgehen, in dem ein separater Druckluftzylinder eingesetzt wird, der beispielsweise der Hammer-Einrichtung des Kolbens Luft zuführt, so daß bei Unterbrechung der Funktion der Hammer-Einrichtung der separate Zylinder genutzt werden könnte, um den Druck zu erzeugen, durch den die Hammer- Einrichtung in ihre vollständig eingezogene oder ausgefahrene Position zum erneuten Beginn der Funktion gebracht wird, dies würde jedoch eine zusätzliche Struktur erforderlich machen und würde, abgesehen von den zusatzlich entstehenden Kosten, effektive Funktion des Roboters verhindern.
Dementsprechend besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, ein Werkstück-Manipulations-und-Verarbeitungs-System zu schaffen, wie es oben dargestellt ist, das den Einsatz eines Roboters mit einem Manipulierarm ermöglicht, der ein Werkstück trägt, auf das Stöße und Vibrationen durch Bearbeitung, wie beispielsweise Hämmern, wirken, oder der umgekehrt das Werkzeug tragen kann, das derartige Stöße und Vibrationen auslösende Bewegungen ausführt, wobei der Manipulierarm vor der Übertragung von Stößen oder Vibrationen darauf während der Bearbeitung des Werkstücks geschützt ist und andererseits genaue Positionierung eines Werkstücks oder eines Werkzeugs über den Manipulierarm während der Phase der Positionierung des Werkstücks bzw. des Werkzeugs gewährleistet ist.
Des weiteren sollte es eine vorteilhafte Entwicklung eines derartigen Werkstück-Manipulations-und-Verarbeitungs-Systems, wie es gewünscht wird, das eine Vibrationseinrichtung umfaßt, zulassen, daß ein hin- und herbewegliches Element der Vibrationseinrichtung in eine vorgegebene Ruhestellung gebracht wird, wenn die Vibrationseinrichtung außer Funktion gesetzt wird, um sofortigen Neustart der Vibrationseinrichtung derselben zu gewährleisten, wenn sie wieder in Funktion gesetzt wird.
Um die obengenannte Aufgabe zu erfüllen, verbessert die vorliegende Erfindung ein Werkstück-Manipulations-und-Verarbeitungs-System wie es oben dargestellt ist, dahingehend, daß eine Stoßdämpfereinrichtung zumindest während einer Periode der Werkstückverarbeitung zwischen der Greifwerkzeughalteeinrichtung und dem Manipulierarm angeordnet ist, um zu verhindern, daß Stoß oder Vibrationen von der Greifwerkzeughalteeinrichtung während eines Werkstück-Bearbeitungsvorgangs des Werkzeugs auf den Manipulierarm des Roboters übertragen wird.
Auf diese Weise könnte die Übertragung von Stößen oder Vibrationen auf den Manipulierarm während der Verarbeitung des Werkstücks ausreichend verhindert werden, wobei die Positioniergenauigkeit während des Positionierens des Manipulierarms aufrechterhalten wird, so daß die Stoßdämpfereinrichtung im wesentlichen nur während eines Werkstück-Positionierzeitraums wirksam ist und direkte Verbindung zwischen der Greifwerkzeughalteeinrichtung und dem Manipulierarm während einer Manipulierarm- Positionierphase des Roboters hergestellt wird.
Gemaß einer bevorzugten Ausführung des vorliegenden Werkstück-Manipulations-und- Verarbeitungs-Systems bildet die Stoßdampfereinrichtung einen Teil einer Befestigungseinrichtung, die die Greifwerkzeughalteeinrichtung an dem Manipulierarm des Roboters befestigt.
Gemaß einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung ist die Stoßdämpfereinrichtung parallel zu einer Werkstück-Positioniereinrichtung angeordnet, die ebenfalls innerhalb der Befestigungseinrichtung vorhanden ist, wobei die Werkstück-Positioniereinrichtung die Greifwerkzeughalteeinrichtung direkt fest mit dem Manipulierarm des Roboters verbindet.
Gemaß einer weiteren bevorzugten Konstruktion des Roboters umfaßt der Manipulierarm desselben eine Armspitze am vorspringenden Ende des Manipulierarms, die entfernbar an dem Manipulierarm in rechten Winkeln angeschlossen ist, wobei diese Armspitze drehbar einen Schlittenhaltetisch stützt, der vorzugsweise um eine Umdrehung um die Mittelachse der Armspitze herum drehbar ist und einen Gleittisch entlang der Oberflache abstützt, die von der Armspitze wegweist, wobei dieser Gleittisch in bezug auf die Mittelachse der Spitze radial beweg bar ist.
Vorzugsweise halt der Gleittisch über einen vorspringenden Haltearm einen kastenförmigen Trager, wobei eine Bodenplatte des kastenförmigen Tragers sich im wesentlichen entweder parallel oder senkrecht zu der Mittelachse der Armspitze erstreckt.
Vorzugsweise umfaßt darüber hinaus die Werkstück-Positioniereinrichtung, die einen Teil der Befestigungseinrichtung bildet, eine Halteplatte, die innerhalb des kastenförmigen Tragers angeordnet ist und an der Bodenplatte desselben über die Stoßdampfereinrichtung angebracht ist.
Um eine raumsparende Stoßdampferanordnung herzustellen, mit der Stöße und Vibrationen gedampft werden können, die aus unterschiedlichen Richtungen kommen, umfaßt die Stoßdampfereinrichtung eine Vielzahl paralleler Stoßdampferelemente, die aus Gummi hergestellt sind, vorzugsweise eine Vielzahl saulenförmiger Gummizylinder, deren Achsen sich im wesentlichen entweder senkrecht oder parallel zu der Mittelachse erstrecken, wobei dies von der Position der Bodenplatte des kastenförmigen Trägers abhängt.
Vorzugsweise umfaßt die Werkstück-Positioniereinrichtung, die parallel zu der Stoßdämpfereinrichtung vorhanden ist und die Trägerplatte starr mit dem kastenförmigen Träger verbindet, eine Vielzahl von Arbeitszylindern zum Halten, die an den Seitenplatten der kastenförmigen Träger angebracht sind, wobei diese Arbeitszylinder Kolbenstangen aufweisen, die hin- und herbewegbar sind zwischen einer vorgeschobenen Eingreifposition unter Werkstückausrichtung, wobei Eingreiflöcher in der Halteplatte vorhanden sind, und einer zurückgezogenen Position unter Werkstückverarbeitung, in welcher die Kolbenstangen in ihrer nichteingreifenden Ruheposition verbleiben.
Gemäß einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung trägt die Halteplatte eine Spannvorrichtung, die Klemmbacken aufweist, welche betätigbar sind über einen Kniehebelmechanismus, um bezüglich zueinander entgegengesetzt bewegbar zu sein zum Festklemmen eines Klemmbereiches des Werkstücks, bevorzugt den Angußverteiler des ausgeformten Produktes, wobei diese Klemmbacken mit zumindest einem Paar entgegengesetzt angeordneter äußerer Spannzähne versehen sind, die dazu ausgelegt sind, den Klemmbereich des Werkstücks festzuklemmen.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführung der vorliegenden Erfindung kann die Armspitze des Manipulierarms einen drehbar gelagerten Gleittisch umfassen, der seinerseits einen Haltetisch trägt, der im wesentlichen parallel zur Mittelachse der Armspitze ist, wobei der Haltetisch mit Arbeitszylindern zum Halten versehen ist, deren Kolbenstangen zwischen einer ersten und einer zweiten Stellung bewegt werden können, wobei die Arbeitszylinder bewegt werden können, wenn die Kolbenstangen ihre erste bzw. zweite Stellung einnehmen, die Arbeitszylinder mit axial vorspringenden zylinderförmigen Vorsprüngen versehen sind, die gleitend in Gleitlöchern des Haltetischs aufgenommen sind, wobei diese Vorsprünge mit Eingriffslöchern eines Montierträgers der Greifwerkzeughalteeinrichtung in Eingriff gebracht werden können, während die Stoßdämpfereinrichtungen parallel zu den gleitenden Vorsprüngen zwischen dem Haltetisch und dem Montierträger angeordnet sind.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführung der vorliegenden Erfindung hinsichtlich der Vibrationseinrichtung, die normalerweise eine Hämmer-Einrichtung zur Bearbeitung des Werkstücks trägt, jedoch auch das Werkstück tragen kann, ist ein Vibrator vorhanden, der von einem Stützstab gehalten wird, der sich von dem oberen Bereich eines Ständers nach oben erstreckt.
Vorzugsweise umfaßt der Vibrator, der auch unabhängig von dem Roboter mit einem Manipulierarm, wie er oben beschrieben ist, eingesetzt werden kann, eine Arbeitszylindereinheit sowie eine vibrierende Kolbenstange, die von einem Kolben gehalten wird, der innerhalb der Zylindereinheit gleitet, wobei der vorspringende Spitzenabschnitt der Kolbenstange eine Hammer-Einheit hält, die einen konisch zulaufenden spitzen Abschnitt aufweist.
Vorzugsweise umfaßt die Zylindereinheit einen Druckluftzylinder, der mit einer Druckluftquelle über eine automatische Schalteinrichtung verbunden ist, die im rückwärtigen Bereich der Zylindereinheit angeordnet ist.
Vorzugsweise wird ein Luftvolumen entweder vor oder hinter dem Kolben an die Atmosphäre abgelassen, wenn der Vibrator nicht mehr in Funktion ist, so daß der Kolben entweder in seine am weitesten ausgefahrene oder seine am weitesten eingezogene Ruheposition gebracht wird.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführung ist ein Block, der einen Luftdurchlaß bildet, zwischen der automatischen Schalteinrichtung und dem rückwärtigen Ende der Zylindereinheit angeordnet und schließt den Druckluftzylinder ab.
Um die Vibrationseinrichtung in geeigneter Weise steuern zu können, umfaßt die Zylindereinheit sowohl Luftlöcher für die Kolbenannäherung, die in der Wand der Zylindereinheit vorgesehen sind, sich von einer rückwärtigen Endoberfläche der Zylindereinheit axial erstrecken und sich in der inneren Oberfläche des pneumatischen Zylinders in der Nähe eines rückwärtigen Endabschnitts desselben öffnen, als auch Luftlöcher für die Kolbenrücktührung in der Wand der Zylindereinheit, die sich von der rückwärtigen Endoberfläche der Zylindereinheit axial erstrecken und sich an der inneren Oberfläche des Druckluftzylinders in der Nähe eines vorderen Endabschnitts des Druckluftzylinders öffnen.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführung der Vibrationseinrichtung des Werkstück-Manipulations-und-Verarbeitungs-Systems gemäß der vorliegenden Erfindung sind Auslaßlöcher in der axialen Richtung des Druckluftzylinders vorhanden, wobei sich die Auslaßlöcher an axial weit voneinander entfernten Punkten auf der inneren Oberfläche des Druckluftzylinders öffnen und Luft austreten lassen.
Des weiteren ist vorzugsweise ein Freigabeventil vorhanden, das entweder die Luftlöcher für die Kolbenannäherung oder die Luftauslaßlöcher an die Atmosphäre entlüftet, wobei die Luftlöcher für die Kolbenannäherung geschlossen bleiben, wenn die Vibrationseinrichtung nicht in Funktion ist, und zur Atmosphäre hin geöffnet werden, wenn die Vibrationseinrichtung abgeschaltet wird. Das heißt, vorzugsweise handelt es sich bei dem Freigabeventil um ein Dreiwegeventil, das sowohl entweder mit den Luftlöchern für die Kolbenannäherung oder mit den Luftlöchern für die Kolbenrücktührung der Zylindereinheit einerseits verbunden ist, und andererseits auch mit den Auslaßluftlöchern verbunden ist, so daß während der Vibrations-Operation der Vibrationseinrichtung die Luftlöcher für die Kolbenannäherung und die Rückführung geschlossen bleiben, während die Auslaßluftlöcher zur Atmosphäre hin geöffnet sind, während bei dem Ruhezustand der Vibrationseinrichtung die Luftlöcher für die Kolbenannäherung und -rückführung zur Atmosphäre geöffnet sind, während die Auslaßluftlöcher geschlossen sind.
So schafft die vorliegende Erfindung im allgemeinen einen Roboter mit einem Manipulier-Roboterarm, der eine Halteeinrichtung trägt, die mit dem Angußverteiler des Erzeugnisteils eines geformten Erzeugnisses, das aus einem Formhohlraum ausgestoßen wurde, in Eingriff kommt oder sich davon löst, sowie eine Einrichtung, mit der (bezüglich der Übertragung von Stößen oder Vibrationen) diese Halteeinrichtung durch Stoßdämpfer-Elemente mit dem Manipulier-Roboterarm in Verbindung gebracht oder gelöst wird, wobei eine Einrichtung vorhanden ist, mit der die obengenannte Halteeinrichtung an dem Manipulierarm des Roboters lösbar befestigt wird, und eine Hammer-Einrichtung vorhanden ist, die auf den obenerwähnten Erzeugnisbereich bzw. den Angußverteilerbereich einschlägt. So wird, wenn der Angußverteilerbereich von dem geformten Erzeugnis getrennt werden soll, zunächst entweder das Erzeugnis oder der Angußbereich von der Greifwerkzeughalteeinrichtung gehalten und dann mit der Hämmer-Einrichtung geschlagen. Auf diese Weise kann der Angußverteiler von dem Erzeugnis entfernt werden. Da zumindest unter bestimmten Arbeitsbedingungen die Greifwerkzeughalteeinrichtung durch Stoßdampferelemente an dem Manipulierarm des Roboters angebracht ist und diese Befestigungseinrichtung es ermöglicht, die Anbringung zwischen der Greifwerkzeughalteeinrichtung und dem Manipulierarm unter anderen Arbeitsbedingungen zu lösen, wird verhindert, daß Schwingungen, die von dem auf das Erzeugnis oder den Angußverteiler aufschlagenden Hammer erzeugt werden, auf den Manipulierarm übertragen werden.
Dadurch verhindert die Anordnung, selbst wenn auf den Angußverteilerbereich geschlagen wird, um ihn zu entfernen, zu starke Belastung des Manipulier-Roboterarms, und die Belastung konzentriert sich auf die Verbindung zwischen dem Erzeugnis und dem Angußverteiler, so daß der Angußverteiler schnell entfernt wird.
Wenn hingegen der Manipulier-Roboterarm das Werkstück, wie beispielsweise das aus dem Formhohlraum ausgestoßene geformte Erzeugnis positioniert und selbiges transportiert, befestigt die Befestigungseinrichtung die Greifwerkzeughalteeinrichtung starr und fest an dem Manipulierarm, so daß die Bewegung des Werkstücks genau der Bewegung des Manipulierarms folgt und es genau transportiert und in die richtige Position gebracht werden kann.
Darüber hinaus ist es möglich, die Hammer-Einrichtung in eine am weitesten vorgeschobene und eine am weitesten zurückgezogene Position zu bringen, so daß beim Wiederingangsetzen der Hämmer-Einrichtung nach dem Abschalten derselben keine Schwierigkeiten auftreten.
Weitere bevorzugte Ausführungen der vorliegenden Erfindung sind in den anderen Unteransprüchen aufgeführt.
Im folgenden wird die vorliegende Erfindung ausführlicher anhand mehrerer Ausführungen derselben im Zusammenhang mit den beigefügten Zeichnungen erläutert, wobei:
Fig. 1 eine schematische Gesamtseitenansicht einer ersten Ausführung des Werkstück-Manipulations-und-Verarbeitungs-Systems gemäß der vorliegenden Erfindung ist,
Fig. 2 eine teilweise als Schnitt ausgeführte Seitenansicht der Armspitzen- und Werkstückgreif-Einheit des in der Fig. 1 dargestellten Systems ist,
Fig. 3 eine teilweise entiang der Linie 3-3 in Fig. 2 geschnittene Draufsicht auf Fig. 1 ist,
Fig. 4 eine vergrößerte Schnittansicht des Teils der Befestigungseinrichtung und der Stoßdämpferanordnung entsprechend Fig. 2 und 3 ist,
Fig. 5 eine Seitenansicht der Armspitzen-und-Werkstückhaltestruktur einer zweiten Ausführung ist, die Fig. 2 ähnelt,
Fig. 6 eine teilweise als Schnitt entlang der Linie 6-6 in Fig. 5 ausgeführte Draufsicht ist,
Fig. 7 eine Gesamtseitenansicht einer dritten Ausführung des vorliegenden Werkstück-Manipulations-und-Verarbeitungs-Systems ist, die Fig. 1 gleicht,
Fig. 8 eine teilweise als Schnitt ausgeführte Seitenansicht der Armspitze der dritten Ausführung ist, die Fig. 2 und 5 gleicht,
Fig. 9 eine teilweise als Schnitt ausgeführte Seitenansicht der Armspitze eines Manipulierarms des Roboters gemäß einer vierten Ausführung der vorliegenden Erfindung ist, die den Ansichten in Fig. 2, 5 und 8 entspricht,
Fig. 10 eine Hinteransicht von Fig. 9 ist,
Fig. 11 eine Seitenansicht der Bearbeitungseinheit einer Vibrationseinrichtung des Werkstück-Manipulations-und-Verarbeitungs-Systems ist,
Fig. 12 eine vergrößerte Schnittansicht eines hinteren Endes der Vibrationseinrichtung in Fig. 11 ist,
Fig. 13 eine vergrößerte Schnittansicht des vorderen Endes der Vibrationseinrichtung entsprechend Fig. 11 ist,
Fig. 14 eine teilweise als Schnitt ausgeführte Ansicht des hinteren Endes der Vibrationseinrichtung ist, die Fig. 11 gleicht,
Fig. 15 eine Ansicht entlang des Teils A in Fig. 14 ist,
Fig. 16 eine Schnittansicht entlang der Linie VII-VII in Fig. 12 ist,
Fig. 17 eine Schnittansicht entlang der Linie VIII-VIII in Fig. 12 ist,
Fig. 18 ein Schnitt entlang der Linie IX-IX in Fig. 17 ist, und
Fig. 19 ein Steuerschema (control scheme) der Vibrationseinrichtung gemäß einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist, wobei:
Fig. 19a sich auf einen Zustand bezieht, in dem der Kolben auf eine vollständig vorgeschobene Position zu bewegt wird,
Fig. 19b ein Schema ist, das sich auf die Bewegung des Kolbens auf die nach hinten zurückgezogene Position bezieht, und
Fig. 19c eine Ruheposition des Kolbens betrifft.
Zunächst wird der Grundaufbau des Werkstück-Manipulations-und-Verarbeitungs- Systems, wie es in Fig. 1 dargestellt ist, erläutert, und anschließend werden die bevorzugten weiteren Ausführungen der Konstruktion des Roboters 50, insbesondere der Aufbau des vorstehenden Spitzenabschnitts des Manipulierarms 53 beschrieben. Die folgende Beschreibung betrifft das Manipulieren und Verarbeiten eines Aluminiumgußteils, wie beispielsweise eines Motorteils für Motoren, die in Kraftfahrzeugen oder Motorrädem eingesetzt werden.
Wenn, wie in Fig. 1 und 2 dargestellt, ein Angußverteiler 2 von dem Enderzeugnis 4 entfernt werden soll, wobei das geformte Erzeugnis 1 als aus dem Formhohlraum ausgestoßen betrachtet wird, wird vorzugsweise entweder der Bereich des Enderzeugnisses 4 oder der Angußverteilerbereich 2 von einer Greifwerkzeughalteeinrichtung 9 ergriffen. Bei den in Fig. 1 bis 6, 9 bzw. 10 dargestellten Ausführungen wird der Angußverteiler 2 von der Greifwerkzeughalteeinrichtung 9 gehalten. Bei der Ausführung in Fig. 7 und 8 wird der Erzeugnisbereich 4 ergriffen. Dann wird entweder auf den Bereich des Enderzeugnisses 4 oder des Angußverteilers 2 (abhängig davon, welcher von beiden nicht von der Greifwerkzeughalteeinrichtung 9 gehalten wird) mit einer Hammer-Einheit 115 eines Vibrators 160 einer Vibrationseinrichtung 101 geschlagen, wobei der Vibrator 160 von einem Stützstab 103 gehalten wird, der sich von dem oberen Bereich eines Ständers 102 aus nach oben erstreckt.
Dabei schwingen der Angußverteiler 2 und das schwerere Enderzeugnis 4 mit unterschiedlichen Frequenzen, und die von der Hammer-Einheit 115 ausgeübte Last konzentriert sich um einen Anschnittbereich 3, an dem das Enderzeugnis 4 mit dem Angußverteiler 2 verbunden ist, so daß dieser Anschnitt 3 leicht bricht. Auf diese Weise wird das Enderzeugnis 4 gelöst und von dem Angußverteiler 2 getrennt.
Im allgemeinen wird, wie weiter unten unter Bezugnahme auf die weiteren Figuren erläutert, das Erzeugnis 1, das aus dem Hohlraum einer Form entnommen worden ist, von der Greifwerkzeughalteeinrichtung 9 ergriffen, die wiederum über eine Befestigungseinrichtung 72 an einer Armspitze 59 eines Manipulierarms 53 eines Roboters 50 angeordnet ist. Wenn auf das Werkstück gehämmert wird, befindet sich eine Stoßdämpfereinrichtung 65 (siehe Fig. 2) zwischen der Greifwerkzeughalteeinrichtung 9 und dem Manipulierarm 53 des Roboters. Dementsprechend werden Stöße, die durch das Aufschlagen auf das Erzeugnis 4 bzw. den Angußverteiler 2 erzeugt werden, durch die Stoßdämpfereinrichtung 65 gedämpft, so daß diese Stöße und Vibrationen im wesentlichen nicht auf den Manipulierarm 53 des Roboters 50 übertragen werden. Wenn hingegen der Manipulierarm 53 verwendet wird, um das Werkstück 1, das aus einem Formhohlraum ausgestoßen wurde, in seine Bearbeitungsposition zu bringen, und das Werkstück 1, wie weiter unten ausführlicher erlautert, transportieren muß, bewirkt die Befestigungseinrichtung 72, daß die Greifwerkzeughalteeinrichtung 9 und der Manipulierarm 53 des Roboters 50 starr aneinander befestigt sind, ohne daß sich die Stoßdampfereinrichtung 65 dazwischen befindet, so daß das geformte Erzeugnis 1, das von der Greifwerkzeughalteeinrichtung 9 gehalten wird, den Bewegungen des Manipulierarms 53 genau folgt.
Im folgenden wird die erste Ausführung gemaß Fig. 1 bis 4 ausführlicher erlautert.
In den Figuren bezeichnet das Bezugszeichen 1 ein geformtes Zwischenerzeugnis, das aus Aluminium besteht und aus einem Metalihohiraum einer Spritzgießanlage (nicht dargestellt) entnommen wurde. Das geformte Zwischenerzeugnis 1 besteht aus einem Erzeugnisteil 4 (Enderzeugnis) und einem Angußverteilerteil 2, der über einen Anschnitt 3, der eine kleine Querschnittsflache hat, mit dem Erzeugnisteil 4 verbunden ist. Eine Angußverteiler-Entfernungsanordnung, die den Roboter 50 und die Vibrationseinrichtung 101 umfaßt, dient dazu, den Angußverteiler 2 von dem Enderzeugnis 4 zu entfernen. Um die folgenden Erlauterungen zu erleichtern, bezeichnet der Pfeil "Fr" in Fig. 1 und in den weiteren Fig. 2, 3, 5 und 9 die Vorderseitenrichtung.
Ein Hauptteil dieses Werkstück-Manipulations-und-Verarbeitungs-Systems wird durch den Roboter 50 gebildet. Der Roboter 50 besteht aus einem Untersatz 7, der eine vertikale Achse 51 begrenzt, um die eine Robotereinheit 52 frei gedreht werden kann. Ein Manipulierarm 53 ist an der Oberseite der Robotereinheit 52 angeordnet. Der Manipu- lierarm 53 kann sich nach oben und nach unten sowie in der horizontalen Richtung ungehindert bewegen. Eine Greifwerkzeughalteeinrichtung 9 ist am Spitzenende 59 des Manipulierarms 53 angebracht.
Wenn die genannte Greifwerkzeughalteeinrichtung 9 (die im folgenden ausführlicher erlautert wird) einen Klemmbereich 14 (siehe Fig. 2) des Werkstücks 1 halt, befindet sich, wie in Fig. 1 dargestellt, ein Angußverteilerbereich 18 des Angußverteilers 2, der sich von dem Klemmbereich 14 zu dem erwahnten Anschnittbereich 3 erstreckt, an einer Position, in der er der Hammer-Einheit 115 der Vibrationseinrichtung 101 zugewandt ist. Diese Hammer-Einheit 115 umfaßt einen Vibrator 160, der aus einer Zylindereinheit 111 besteht, die einen Pneumatikzylinder 106 sowie eine vibrierende Kolbenstange 110a umfaßt, wobei die Zylindereinheit 111 am oberen Ende des Stützstabes 103 angebracht ist.
Die erwähnte pneumatisch betätigte Kolbenstange 110a steht vor und kann von dem vorderen Ende der Zylindereinheit 111 ungehindert nach vorn gleiten. Wenn der Zylindereinheit 111 Druckluft zugeführt wird, schwingt die Kolbenstange 110a zusammen mit der Hammer-Einheit 115 vor und zurück hin und her. Des weiteren ist ein Förderband 57 in der Nähe und unter der erwähnten Hammer-Einheit 115 und dem Werkstück 1, insbesondere dem Enderzeugnis 4, angeordnet.
Im folgenden werden die Armspitze 59 des Manipulierarms 53 des Roboters 50, die die Befestigungseinrichtung 72 und die Greifwerkzeughalteeinrichtung 9 enthält, unter besonderer Bezugnahme auf Fig. 2 und 3 ausführlicher erläutert.
Die Armspitze 59 am vorstehenden Ende des Manipulierarms 53 des Roboters so ist lösbar im rechten Winkel an dem Manipulierarm 53 angebracht. Die Armspitze 59 hält einen Schlittenhaltetisch 60, der an einer gewünschten Position fixiert werden kann. Dieser Schlittenhaltetisch 60 wird drehbar gehalten, so daß er sich bis zu einer Umdrehung um eine (vertikale) Mittelachse 61 der Armspitze 59 drehen kann. Daher ist die Mittelachse 61 auch die Drehachse des Schlittenhaltetischs 60, der seinerseits einen Gleittisch 62 an einer von der Armspitze 59 weggewandten Fläche trägt, wobei der Gleittisch 62 so in einer radialen Richtung in bezug auf die Mittelachse 61 verschoben werden kann. Der Gleittisch 62 kann in bezug auf den Schlittenhaltetisch 60 bis zu einer vorgegebenen Position gleiten.
An dem Gleittisch 62 ist ein kastenförmiger Träger 63 mit einer Bodenplatte 64 angebracht, die sich ungefähr parallel zur Mittelachse 61 der Armspitze 59 erstreckt. Die Bodenplatte 64 ist an einer Halteplatte 66 mit vier Stoßdämpferelementen 65 aus Gummi angebracht (siehe auch Fig. 4 bis 6). Die Stoßdämpferelemente 65 sind säulenförmig, und ihre Achsen erstrecken sich ungefähr senkrecht zur Mittelachse 61 der Armspitze 5.
Eine Spannvorrichtung 67 wird von dem kastenförmigen Träger 63, d.h., von der Halteplatte 66 gehalten, wobei die Spannvorrichtung 67 mit einem Kniehebelmechanismus 69 geöffnet und geschlossen wird, der von einem Spannzylinder 68 betätigt wird. Die Spannvorrichtung 67 ist mit äußeren Spannzähnen 70 und inneren Spannzähnen 71 versehen, wobei die äußeren Spannzähne 70 den Klemmbereich 14 des Angußverteilers 2 des geformten "Zwischen"-Erzeugnisses 1 ergreifen, wenn die Spannvorrichtung 67 geschlossen wird. Die Spannvorrichtung 67 umfaßt Klemmbacken 67a, 67b, die über den Kniehebelmechanismus 69 betätigt werden. Die inneren Spannzahne 71 können darüber hinaus eine weitere Einführ-Spannvorrichtung oder eine Sprüheinrichtung tragen, die Formtrennmittel oder dergleichen aufsprüht
Bei der in Fig. 2, 3 und 4 dargestellten Ausführung sind die Greifwerkzeughalteeinrichtung 9 sowie der kastenförmige Träger 63 lösbar mit einer Befestigungseinrichtung 72 befestigt, so daß sie angebracht und gelöst werden können. Die Befestigungseinrich tung 72 umfaßt zwei oder vier Arbeitszylinder 74 zum Halten, die an den Außenseitenplatten 73 des kastenförmigen Trägers 63 angebracht sind. Diese Arbeitszylinder 74 zum Halten sind gleichmäßig beabstandet um die obenerwähnte Halteplatte 66 herum angeordnet. Jede der Kolbenstangen 75 der Arbeitszyl inder 74 zum Halten paßt durch entsprechende Eingriffsöffnungen 76 in der Halteplatte 66 hindurch.
Wie in Fig. 4 mit durchgehenden Linien gekennzeichnet, werden, wenn die Kolbenstangen 75 der Arbeitszylinder 74 zum Halten eingezogen werden, die Kolbenstangen 75 aus der Eingriffsöffnung 76 der Halteplatte 66 herausgezogen, und die Anbringung der Greifwerkzeughaltereinrichtung 9 an dem kastenförmigen Träger 63 auf der Armseite wird gelöst.
Wenn die Kolbenstangen 75 der Arbeitszylinder 74 sich hingegen, wie mit den unterbrochenen Linien in Fig. 4 dargestellt, in ihrer ausgefahrenen Position befinden, treten die Kolbenstangen 75 durch die Eingriffsöffnungen 76 hindurch, und die vorderen Enden der Kolbenstangen 75 kommen mit den Bodenflächen der Eingriffsöffnungen 76 der Halteplatte in Kontakt, und so wird die Greifwerkzeughalteeinrichtung 9 starr und direkt an dem kastenförmigen Träger 63 und damit an dem Manipulierarm 53 befestigt gehalten.
In dem eingezogenen Zustand der Kolbenstangen ist die Greifwerkzeughalteeinrichtung 9 mit dem kastenförmigen Träger 63, und damit mit dem Manipulierarm 53 des Roboters 50 ausschließlich über die stoßdämpfenden Gummizylinder 65 verbunden.
Wenn der Angußverteilerteil 2 des geformten Erzeugnisses 1 von dem Enderzeugnis 4 entfernt werden soll, wird durch Betätigung des Roboters 50 der Angußverteiler 2 der vibrierenden Kolbenstange 110a und der Hammer-Einheit 115 des Vibrators 160 gegenüber positioniert.
Wenn sich der Roboter 50 in Funktion befindet, d.h., wenn er das Werkstück positioniert, werden, wie mit den durchgehenden Linien in Fig. 2 und 3 und den unterbrochenen Linien in Fig. 4 dargestellt, die Kolbenstangen 75 der Arbeitszylinder 74 zum Halten, ausgefahren und kommen mit den Eingriffsöffnungen 76 in Eingriff, so daß die Kolbenstangen 75 an die Bodenflächen der Eingriffsöffnungen 76 drücken und so die Halteplatte 66 direkt und fest an dem kastenförmigen Träger 63 befestigen. Dadurch werden während der Funktion des Roboters 50 die Halteplatte 66, die Spannvorrichtung 67 und das "Zwischen"-Formteil 1, das von ihnen gehalten wird, an der Armspitze 59 mit den Arbeitszylindern 74 zum Halten starr und direkt gehalten. Daher werden während des Positioniervorgangs des Roboters 50 die Halteplatte 66, die Spannvorrichtung 67 und das Erzeugnis 1 fest und ohne Erschütterungen bezüglich der Armspitze 59 gehalten, so daß der Roboter 50 und der Manipulierarm 53 das Werkstück 1 genau transportieren und in der gewünschten Arbeitsposition positionieren können.
Wenn dann der Angußverteiler 2 des Erzeugnisses gegenüber dem vibrierenden Kolben 110a, der die Hammer-Einheit 115 trägt, positioniert worden ist, wird die Bewegung des Roboters 50 unterbrochen. Die Kolbenstangen 75 der Arbeitszylinder 74 zum Halten werden, wie in Fig. 4 mit den durchgehenden Linien dargestellt, eingezogen und von der Halteplatte 66 gelöst, die dadurch nicht mehr starr und direkt mit der Armspitze 59 des Manipulierarms 53 verbunden ist, sondern nunmehr nur von den stoßdämpfenden Gummizylindern 65 gehalten wird. Daher werden die Halteplatte 66, die Spannvorrichtung 67 und das Erzeugnis 1 an dem Ende des Manipulierarms 53 nur von den Stoßdämpferelementen 65 gehalten. In diesem Zustand bewirkt die Schwingung der Kolbenstange 110a und der Hammer-Einheit 115, daß Schläge auf den Anschnittbereich 3 des Angußverteilerkörpers 18 des Angußverteilers 2 ausgeübt werden und dementsprechend der Angußverteiler 2 von dem Erzeugnis 4 getrennt wird bzw. umgekehrt. Der Angußverteiler 2, der, wie oben beschrieben, von dem Enderzeugnis 4 getrennt worden ist, fällt in einen Rückführbehälter (nicht dargestellt) und wird zum erneuten Gießen zurückgeführt. Das Enderzeugnis 4 wird dann durch den Förderer 67 zur nächsten Bearbeitungsstation transportiert.
In dem beschriebenen Fall werden die von dem geformten Erzeugnis 1 auf die Armspitze 59 übertragenen Schwingungen von den Stoßdämpfereinrichtungen 65 gedampft. Das heißt, die Übertragung von Schwingungen auf die Armspitze 59 wird verhindert. So werden die Schwingungen, die ansonsten unvorteilhafterweise übertragen worden wären, bezüglich ihrer Belastung effektiv auf den Anschnittbereich 3 konzentriert, so daß der Angußverteiler 2 leicht entfernt werden kann. Da die Stöße und Schwingungen nicht auf die Armspitze 59 übertragen werden, sind der Manipulierarm 53 und der Roboter 50 vor ihnen geschützt. Bei dieser Ausführung bestehen die Stoßdämpfereinrichtungen 65 aus Gummi, sind säulenförmig und sind so angeordnet, daß ihre Achsen ungefähr fluchtend mit der Hammer-Einheit 115 oder der vibrierenden Kolbenstange 110a sind. So dämpfen sie Schwingungen und Stöße durch elastische Verformung im wesentlichen in ihrer axialen Richtung und verhindern, daß diese von dem geformten Erzeugnis 1 auf die Armspitze 59 übertragen werden.
Wenn die Hammer-Einheit 115 Schwingungen und Stöße auf den Angußverteiler 2 des Werkstücks 1 ausübt, das von dem Manipulierarm 53 des Roboters 50 gehalten wird, können die Schwingungen auch von der linken oder rechten Seite wirken. Des weiteren können, wenn das Werkstück 1 in seinem Klemmbereich 14 gehalten wird, wie dies durch unterbrochene Linien in Fig. 2 und 3 dargestellt ist, Schwingungen von der Hammer-Einheit 115 in der Links-Rechts-Richtung ausgeübt werden, wie dies durch die unterbrochenen Linien in der Figur dargestellt ist. Dabei werden die Schwingungen von dem Erzeugnis durch die Stoßdämpferelemente 65 wirkungsvoll über elastische Verformung in der Scherrichtung gedämpft, so daß verhindert wird, daß diese Stöße und Schwingungen auf den Manipulierarm 53 übertragen werden.
Im folgenden wird eine zweite Ausführung der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf Fig. 5 und 6 beschrieben. Bei dieser zweiten Ausführung sind die gleichen Elemente, die die gleichen Funktionen wie bei der ersten Ausführung erfüllen, mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet, und auf ihre Beschreibung wird insofern verzichtet, als diese Ausführung mit der vorhergehenden übereinstimmt. Hinsichtlich der Unterschiede zwischen der ersten und der zweiten Ausführung ist anzumerken, daß bei der zweiten Ausführung im Unterschied zur ersten Ausführung die Bodenplatte 64 des kastenförmigen Trägers 63 sich in einer Richtung senkrecht zur Achse der Armspitze 59 erstreckt. Dementsprechend sind die Achsen der stoßdämpfenden Gummizylinder 65 ungefähr parallel zur Mittelachse 61.
Die Spannvorrichtung 67 hält wiederum den Klemmbereich 14 des gelormten "Zwischen"-Erzeugnisses 1, und Schläge von der vibrierenden Stange 110 und der Hammer-Einheit 115 treffen den Angußverteiler 2 des Werkstücks 1. Dabei werden, da die Hammer-Einheit 115 hin- und herschwingt, während die Achsen der Stoßdämpferelemente 65 sich vertikal erstrecken, Schwingungen, die auf die Armspitze 59 übertragen werden würden, durch elastische Verformung der Stoßdämpferelemente 65 in der Scherrichtung wirkungsvoll gedämpft.
Das heißt, der Unterschied zwischen den beiden Ausführungen in Fig. 2 und 3 und der in Fig. 5 und 6 besteht in bezug auf die Halterung der Greifwerkzeughalteeinrichtung 9 lediglich in der Position des haltenden kastenförmigen Trägers in bezug auf die Mittelachse 61 des Manipulierarms 53 des Roboters 50. Was die Unterschiede der Klemmstruktur selbst angeht (Spannvorrichtung 67 sowie die Klemmbacken 67a, 67b), so werden diese unter Bezugnahme auf eine weitere Ausführung im folgenden anhand von Fig. 1 dargelegt.
Fig. 7 und 8 betreffen eine dritte Ausführung der Erfindung.
Bei dieser Ausführung stehen die äußeren Spannzähne 70 von der Werkstück-Spannvorrichtung 67 nach außen vor und die Betätigung der Spannvorrichtung 67 bewirkt, daß die äußeren Spannzähne 70 in eine Innenumfangsfläche einer Öffnung 4a in dem Erzeugnis 4 drücken, so daß das Erzeugnis 4 von der Spannvorrichtung 67 gehalten wird.
Des weiteren ist ein Rückführmaterialbehälter 77 für die entfernten Angußteile 2 vorhanden. Weiterhin ist ein weiterer Erzeugnisbehälter 78 vorhanden, in den das Abschlußerzeugnis 4 eingelegt wird. Dementsprechend schwenkt die Roboter-Einheit 52, nachdem der Angußverteiler 2 entfernt worden ist, um ihre vertikale Achse 51 und positioniert so das Enderzeugnis 4 über dem Erzeugnisbehälter 78 und läßt es in den Behälter 78 fallen.
Ansonsten gleichen der Aufbau und die funktionellen Details denen der bisher erwähnten Ausführungen und daher wird weitere Erläuterung als nicht erforderlich angesehen. Statt dessen wird mit der Beschreibung der vierten Ausführung in Fig. 9 und 10 fortgefahren, die eine vierte Ausführung der vorliegenden Erfindung offenbaren.
Eine vierte Ausführung ist in Fig. 9 und 10 dargestellt. Bei dieser Ausführung umfaßt die Befestigungseinrichtung 72 einen Haltetisch 80, der auf einem Gleittisch 62 angebracht ist, und dieser Haltetisch 80 ist mit Arbeitszylindern 81 zum Halten ausgestattet, die sich im wesentlichen senkrecht zu dem Haltetisch 80 und damit zu der Mittelachse 61 erstrecken.
Die Arbeitszylinder 81 zum Halten umfassen eine Zylinderröhre 82, die einen verschiebbaren Kolben 84 aufnimmt, der in der axialen Richtung ungehindert verschoben werden kann, so daß eine Druckkammer 83 entsteht, während an der Rückseite des Kolbens 84 eine Kolbenstange 85 vorhanden ist, die durch das hintere Ende der Zylinderröhre 82 nach hinten vorsteht. Die vorstehenden Enden dieser Kolbenstangen 85 treten durch Öffnungen 86 in dem Haltetisch 80 hindurch, und konische Halteelemente 87 sind an den vorstehenden Enden der Kolbenstangen 85 vorhanden.
Des weiteren sind zylindrische Vorsprünge 88 vorhanden, die sich von den Oberseiten und den Unterseiten sowie von den linken und den rechten hinteren Endflächen der Zylinderröhren 82 nach hinten erstrecken, wobei die zylindrischen Vorsprünge 88 mit Schrauben 89 an den jeweiligen Zylinderröhren 82 befestigt sind.
Die erwähnten zylindrischen Vorsprünge 88 haben kreisförmigen Querschnitt, und sie werden so gehalten, daß sie in Gleitöffnungen 90 in dem Haltetisch 80 frei hin- und hergleiten können. Dadurch kann der Haltetisch 80 von den Haltezylindern 81 in Position gehalten werden. An ihrer Vorder- und Hinterseite umfassen die Außenumfangsflächen der zylindrischen Vorsprünge 88 einen vorderen Anschlag 91 bzw. einen hinteren Anschlag 92, die radial nach außen vorstehen, so daß sie von beiden Seiten an dem Haltetisch 80 anschlagen. Des weiteren ist der Haltetisch 80 an einem Montierträger 66 angebracht, der seinerseits die Greifwerkzeughalteeinrichtung mit Stoßdämpfereinrichtungen 65 trägt. Von vorn gesehen umgeben vier dieser Stoßdämpferelemente, vorzugsweise Gummizylinder 65, die Arbeitszylinder 81 zum Halten.
Der Montierträger 66 umfaßt Eingriffsvertiefungen 94 mit einer konischen Fläche, in die die Halteelemente 87 eingeführt werden, und darüber hinaus sind Eingriffslöcher 95 an dem Montierträger 66 gegenüber den zylindrischen Vorsprüngen vorhanden, so daß die vorstehenden Enden der zylindrischen Vorsprünge 88 mit den Eingriffslöchern 95 in Eingriff kommen oder sich aus ihnen lösen können.
Wenn dem Raum vor dem Kolben 84 in der Druckkammer 83 des Arbeitszylinders 81 zum Halten, wie mit der horizontalen Mittellinie in Fig. 9 dargestellt, Luftdruck zugeführt wird, dehnt sich der Haltezylinder 81 aus, und der Eingriffsvorsprung 87 drückt auf die Bodenfläche der Eingriffsvertiefung 94, und die Zylinderröhre 82 bewegt sich in der Vorwärtsrichtung von Pfeil "Fr". Wenn dies geschieht, kommt es zu einer entsprechenden Vorwärtsbewegung des zylindrischen Vorsprungs 88, und sein vorstehendes Ende wird aus dem Eingriffsloch 95 gelöst. So wird die starre und direkte Anbringung der Greifwerkzeughalteeinrichtung 9 an dem Manipulierarm 53 gelöst. Dabei bewirkt die Vorwärtsbewegung der Zylinderröhre 82, daß der hintere Anschlag 92 an dem Haltetisch 80 anschlägt. Wenn hingegen, wie unterhalb der Mittellinie in Fig. 9 dargestellt, dem Bereich hinter dem Kolben 84 im Inneren der Druckkammer 83 des Arbeitszylinders 81 zum Halten Luftdruck zugeführt wird, zieht sich der Haltezylinder 81 zusammen (dies bezieht sich natürlich auf den Abstand zwischen dem Eingriffsvorsprung 87 und dem vorderen Ende des Zylindergehäuses). Dabei schlägt der Eingriffsvorsprung 87 an der Innenumfangsfläche der Eingriffsvertiefung 94 an, und der vordere Anschlag 92 bewegt sich durch das Zusammenziehen der Zylinderröhrenanordnung 82 in bezug auf das Eingriffselement 87 nach hinten, bis der vordere Anschlag 92 an dem Haltetisch 80 anschlägt. Dabei wird das vorstehende Ende des Eingriffsvorsprungs 87 in das Eingriffsloch 95 eingeführt, und kommt darüber hinaus in Kontakt mit dem Umfang der Öffnung des Eingriffslochs 95, so daß die Greifwerkzeughalteeinrichtung 9 starr und direkt an dem Manipulierarm 53 befestigt wird, wobei sie die Stoßdämpfereinrichtung 65 umgibt.
Ansonsten sind die konstruktiven und funktionellen Details die gleichen wie bei den obendargestellten Ausführungen, und die entsprechenden Teile sind mit den gleichen Bezugszeichen wie in den vorangehenden Figuren gekennzeichnet, so daß auf eine weitere Beschreibung hier verzichtet wird.
Wie in Fig. 10 (und der Ausführung der vorangehenden Fig. 5 und 6) zu sehen ist, klemmt die Spannvorrichtung 67 das Werkstück 1 an einem im wesentlichen kreisförmigen Klemmbereich desselben ein, und dementsprechend sind die Klemmbacken 67a, 67b schwenkbar gelagert, wobei entsprechende innere und äußere Zähne 70, 71 mit Klemmteilen 67c versehen sind, die das Werkstück 1 an vier Punkten ergreifen, wobei zwei von ihnen im wesentlichen einander gegenüberliegend und diagonal in bezug auf das Werkstück 1 angeordnet sind.
Zusammenfassend läßt sich zu den dargestellten Ausführungen sagen, daß sie dadurch gekennzeichnet sind, daß entweder das Erzeugnis 4 oder der Angußverteiler 2 ergriffen und vom Rest des Werkstücks getrennt wird, und daß Stoßdämpfereinrichtungen 65 zwischen der Greifwerkzeughalteeinrichtung 9 und dem Roboter-Manipulierarm 53 vorhanden sind, so daß Schwingungen von der Hammer-Einheit 115 nicht auf den Roboter 50 übertragen werden.
Des weiteren wird der Roboter 50 zum Entfernen des Angußverteilers 2 eingesetzt, und es besteht erheblicher Spielraum bei der Einstellung der Hämmer-Position, die für jedes Erzeugnis verändert werden kann.
Wenn der Erzeugnisbereich 4 in die Spannvorrichtung 67 eingespannt wird, kann der Angußverteilerteil 2 in einen Rückführbehälter 77 fallen, während das Enderzeugnis 4 zur weiteren Bearbeitung in einen Erzeugnisbehalter 78 gelegt werden kann.
Wenn der Angußverteiler 2 in die Spannvorrichtung 67 eingespannt wird, kann das Enderzeugnis 4 auf den Förderer 57 fallengelassen werden und kann zur nächsten Bearbeitungsstation transportiert werden. Der Angußverteiler 2 hingegen kann dann in den Rückführbehälter 77 eingelegt werden.
Indem die Funktionsposition des Roboters 50 gesteuert wird, ist es möglich, die Richtung der Wirksamkeit der Schwingungen zu optimieren, indem selbige senkrecht oder winklig wirken, ohne daß die Position der Stoßdämpferelemente 65 reguliert werden
Bei den dargestellten Ausführungen wurden im wesentlichen zwei oder vier Arbeitszylinder 74 zum Halten zur Befestigung der Greifwerkzeughalteeinrichtung 9 an dem Manipulierarm 53 bzw. zum Lösen von selbigem beschrieben, es wäre jedoch auch möglich, einen oder mehr als zwei Zylinder einzusetzen.
Des weiteren könnten die folgenden Abwandlungen vorgenommen werden:
1. Indem die Länge des Stützstabes 103 verändert wird oder sie veränderlich gestaltet wird, wäre es möglich, den Vibrator 160 nach Wunsch nach oben oder nach unten zu bewegen. Dies wäre, um zu verhindern, daß Schlagstellen auf dem Enderzeugnis 4 sichtbar sind, ein wirkungsvolles Verfahren, um die Trennung zwischen dem Erzeugnis 4 und dem Förderband 57 darunter auf ein Minimum zu verringern.
2. Wenn zwei Erzeugnisse durch einen Angußverteiler mit einem geteilten Strömungsweg miteinander verbunden sind, könnte der Angußverteiler 2 in die Spannvorrichtung 67 eingespannt werden und zwei Vibratoren 160 könnten so angeordnet werden, daß sie auf die Punkte schlagen, an denen die Angußvertei-1er 2 mit dem Enderzeugnis 4 verbunden sind, um die Angußverteiler 2 wirkungsvoll zu entfernen.
3. Es wäre auch möglich, nicht die Schlaghammer-Einheit 115 in Schwingung zu versetzen, sondern den Roboterarm 53 zu bewegen, so daß Luftkanäle und der Überlaufbereich an dem Erzeugnis auf die stationare Hammer-Einheit 115 aufschlagen und selbige von dem Erzeugnis entfernen würden.
4. Der Klemmbereich 14 an dem Enderzeugnis 4 könnte mit einer separaten Klemmvorrichtung gehalten werden, und die Hammer-Einheit 115 könnte in der Spannvorrichtung 67 gehalten werden, so daß sie auf den Angußbereich 3, den Überlaufbereich und Luftkanäle aufschlagen würde, um selbige von dem Enderzeugnis zu entfernen.
5. Ein Vibrationssensor könnte an der Spannvorrichtung 77 oder dem Trager 63 oder der Halteplatte (Montiertrager) 66 angebracht werden, um die Vibrationen zu messen und die Veranderung der Vibration immer dann zu erfassen, wenn der Luftkanal oder andere Vorsprünge abbrechen, und die Funktion der Hammer-Einrichtung 115 zu diesem Zeitpunkt zu unterbrechen.
6. Die Hammer-Einrichtung, d.h., der Vibrator 160, könnte senkrecht angeordnet sein und horizontal auf das Erzeugnis schlagen. In diesem Fall könnten die Erzeugnisse auf einem Förderer 57 darunter angeordnet sein, und so würden Schlagstellen beim Fallen des Erzeugnisses auf den Förderer 57 verringert werden können.
Im folgenden wird der Vibrator 160 ausführlicher unter Bezugnahme auf mehrere Ausführungen erlautert, die in den weiteren Figuren 11 bis 19 dargestellt sind. Es ist anzumerken, daß ein derartiger Vibrator 160 auch separat von dem Roboter 50 und der Konstruktion sowie dem Einsatz seines Manipulierarms konstruiert und eingesetzt werden könnte.
Die Vibrationseinrichtung 101, die in dem Werkstück-Manipulations-und-Verarbeitungs System gemaß diesen Ausführungen eingesetzt wird, ist bezüglich ihres wesentlichen Funktionsabschnittes in Fig. 11 dargestellt.
Wie aus Fig. 1 und 7 ersichtlich ist, wird die Vibrationseinrichtung 101, die den Vibrator 160 umfaßt, von dem Haltestützstab 103 an dem oberen Bereich eines Ständers 2 in der Nähe des Roboters 50 gehalten.
Die Vibrationseinrichtung 101 umfaßt einen Pneumatikzylinder 106 sowie eine Druckluftzufuhr 107 von einem daran angebrachten Kompressor usw., die mit der Rückseite des Pneumatikzylinders 106 in Verbindung steht, so daß die Druckluft über ein automatisches Schaltventil 108 zugeführt wird. Wenn dies geschieht, betätigt der Pneumatikzylinder 106, der einen Teil einer Zylindereinheit 111 darstellt, einen Kolben 110, der ungehindert im Inneren des Pneumatikzylinders 106 gleitet. Am hinteren Ende der Zylindereinheit 111 befindet sich ein Block 112, der Durchlässe bildet und die Zylindereinheit 111 abschließt. Am vorderen Ende der Zylindereinheit 111 befindet sich ein Druckdichtungsverschluß 114, der auf die Vorderseite der Zylindereinheit 111 aufgeschraubt ist, wobei sich eine Zwischenlage 113 dazwischen befindet, um das vordere Ende der Zylindereinheit 111 und damit den Pneumatikzylinder 106 zu verschließen.
Am vorderen Ende des erwähnten Kolbens 110 ist eine Kolbenstange 11 Oa befestigt, die über eine Öffnung in dem obenerwähnten Verschluß 114 nach außen aus dem Pneumatikzylinder 106 vorsteht. Die Hammer-Einheit 115 ist an dem nach außen vorstehenden Teil der Kolbenstange 110a angebracht. Die Zylindereinheit 111 weist, wie in Fig. 12 dargestellt, einen Halteflansch 116 auf, der daran am hinteren Ende in der Nähe ihres Außenumfangs angebracht ist, so daß der Halteflansch 116 mit dem durchlaßbildenden Block 112 verbunden ist.
Diese Verbindung mit dem durchlaßbildenden Block 112 wird, wie in der Fig. 13 und 14 dargestellt, mit vier Schrauben 117 ausgeführt. Diese Schrauben 117 befestigen auch die automatische Schaltventilvorrichtung 108 an dem durchlaßbildenden Block 112, wie dies weiter unten ausführlicher beschrieben ist. Der Halteflansch 116 ist an den durchlaßbildenden Block 112 und der automatischen Schaltvorrichtung 108 mit den Schrauben 117 angebracht. Die entsprechenden Materialien weisen Luftdichtungen an den angrenzenden Flächen sowie zwischen ihnen und der Zylindereinheit 111 auf.
Es sind vier Verbindungsstangen 118 vorhanden, die sich von dem Halteflansch 116 aus zum vorderen Ende der Zylindereinheit 111 hin erstrecken und parallel zu der Zylindereinheit 111 sind.
Diese Verbindungsstangen sind, wie in Fig. 13 dargestellt, an einem Vorderseitenflansch 119 angebracht, der an dem vorderen Ende der Zylindereinheit 111 angebracht ist. Darüber hinaus sind der Halteflansch 116 und der Vorderseitenflansch 119 mittels des Trägers (nicht dargestellt) an dem Stützstab 103 angebracht.
Es sind Löcher 121 für die Kolbenannäherung in der Wand der Zylindereinheit 111 vorhanden, durch die Druckluft hindurchtritt, um den Kolben 110 auszufahren. Luftlöcher 122 für die Kolbenrückführung sind ebenfalls für den Durchlaß von Luft zum Zurückführen des Kolbens 110 vorhanden. Im Inneren des Pneumatikzylinders 106 sind des weiteren Auslaßlöcher 123 vorhanden, die in axialer Richtung des Pneumatikzylinders 106 angeordnet sind und Luft austreten lassen. Bei dieser Ausführung beschreibt die Annäherung des Kolbens 110 eine Kolbenbewegung nach rechts in Fig. 11, während sich der Kolben 110 nach links bewegt, wenn er zurückgeführt wird.
Die erwähnten Luftlöcher 121 für die Kolbenannäherung sind an vier Stellen in der Zylinderwand der Zylindereinheit 111 vorhanden. Die stromauf gelegenen Enden öffnen sich zur rückwärtigen Endoberfläche der Zylindereinheit 111, während die stromab gelegenen Enden, wie in Fig. 12 dargestellt, sich in eine Öffnung 121a am rückwärtigen Ende der inneren Oberfläche des Pneumatikzylinders 106 öffnen. Die Luftlöcher 122 für die Kolbenrückführung sind an zwei Stellen vorhanden, d.h., an der Oberseite und der Unterseite der Zylindereinheit 111 zwischen den genannten Luftlöchern für die Annäherung, wie dies in Fig. 16 dargestellt ist. Ihre stromauf gelegenen Enden öffnen sich zur rückwärtigen Endoberfläche der Zylindereinheit 111, und ihre stromab gelegenen Enden öffnen sich, wie in Fig. 13 dargestellt, in Öffnungen 1 22a, die an der inneren Oberfläche des Pneumatikzylinders 106 an der vorderen Abschlußseite desselben vorhanden sind.
Die Luftauslaßlöcher 123 befinden sich zwischen den erwähnten Luftlöchern 121 für die Kolbenannäherung, und sind, wie in Fig. 16 dargestellt, an zwei Stellen auf der linken und der rechten Seite der Zylindereinheit 111 vorhanden. Die entsprechenden stromab gelegenen Enden dieser Luftauslaßlöcher 123 öffnen sich in der rückwärtigen Endoberfläche der Zylindereinheit 111, und die anderen Enden haben, wie in Fig. 12, 13 und 18 dargestellt, Öffnungen 123a, 123b und 123c, die sich in die Innenumfangsfläche des des Pneumatikzylinders 106 hinein öffnen. Diese Öffnungen 121a bis 123c sind in Abständen voneinander entfernt vorhanden, wie dies in Fig. 11 dargestellt ist. Öffnung 123a, die am weitesten hinten liegt, befindet sich im Bereich des hinteren Endes der Zylindereinheit 111.
Der durchlaßbildende Block 112 umfaßt Luftlöcher 124 für die Kolbenannäherung, Luftlöcher 125 für die Kolbenrückführung und Auslaßluftlöcher 126, die an Positionen angeordnet sind, die jeweils den Luftlöchern 121, 122 und 123 in der Zylinereinheit 111 entsprechen. Das Luftloch 124 für die Annäherung und das Luftloch 125 für die Rückführung verlaufen durch den durchlaßbildenden Block 112 hindurch parallel zur Axialrichtung des des Pneumatikzylinders 106. Sie sind, wie im folgenden beschrieben, mit dem automatischen Schaltventil 108 verbunden. Des weiteren sind auch die Luftlöcher 124 für die Kolbenannäherung, wie in Fig. 17 dargestellt, sämtlich durch eine Verbindungsbohrungsanordnung 127 miteinander verbunden, die, wie in Fig. 17 dargestellt, X- förmig ist. Diese Verbindungsbohrungs-Anordnung 127 öffnet sich an der Oberseite des auslaßbildenden Blocks 112 an separaten Stellen, und Nippel 128 sind in sie hineingeschraubt. Die unterbrochene Linie B in Fig. 11 zeigt die Verbindung durch eine Luftröhre mit einem Dreiwegeventil 109, das im folgenden beschrieben ist.
Die Auslaßlöcher 126 werden, wie in Fig. 17 und 18 dargestellt, durch Nuten 126a gebildet, die sich in der Umfangsrichtung der Zylindereinheit 111 bis an eine Position gegenüber der Öffnung der Auslaßlöcher 123 in der Zylindereinheit 111 erstrecken, des weiteren durch axiale Vorsprünge 126b, die sich in der axialen Richtung der Zylindereinheit 111 erstrecken, und durch radiale Verlängerungen 126c, die sich in der radialen Richtung der Zylindereinheit 111 erstrecken. Sie öffnen sich wie in Fig. 17 dargestellt, auf der linken und der rechten Seite des Röhrenendes des durchlaßbildenden Blocks 112. Diese Auslaßlöcher 126 sind auch mit dem im folgenden beschriebenen Dreiwegeventil 109 über Nippel 129 verbunden, die auf der Seite des durchlaßbildenden Blocks 112 in sie hineingeschraubt sind, sowie über die Luftröhre, die durch die unterbrochene Linie C in Fig. 11 dargestellt ist.
Das automatische Schaltventil 8 ist, wie in Fig. 12 dargestellt, an dem durchlaßbildenden Block 112 mit Schrauben 117 angebracht, wobei das automatische Schaltventil 108 ein Ventilgehause 131 und einen Ventilkörper 132 umfaßt, der in einer Vorderseitenaussparung 131a des Ventilgehauses 131 aufgenommen ist und durch den luftdurchlaßbildenden Block 112 abgedeckt ist. Die obere Öffnung des Luftdruckdurchlasses 133 ist an einer Luftröhre angebracht, die durch die unterbrochene Linie in Fig. D dargestellt ist und mit der Luftdruckquelle 107 in Verbindung steht.
Der Ventilkörper 132 besteht aus einem Stapel von drei Platten bzw. Plattenscheiben 132a, 132b, 132c, die Luftverbindungskanale 133a, 133b, 135, 136 bilden, und einem Schaltventilelement 134, das in Reaktion auf einen Druckunterschied auf beiden Seiten desselben axial frei beweglich angeordnet ist. Der Ventilkörper 132 weist die Luftlöcher 135 für die Annäherung und Luftlöcher 136 für die Rückführung auf, die jeweils mit den Luftlöchern 124 für die Annäherung und den Luftlöchern 125 für die Rückführung in dem durchlaßbildenden Block 112 in Verbindung stehen. Das automatische Umschalten des Ventilelementes 134 in Reaktion auf den Druckunterschied auf beiden Seiten desselben bewirkt, daß diese Luftdurchlasse wahlweise mit dem Druckluftzuführkanal 133 verbunden werden.
Der von dem Ventilelement 134 eingenommene Raum ist so aufgebaut, daß selbst dann, wenn die Position des Ventilelementes 134 entweder links oder rechts von der in Fig. 12 dargestellten liegt, der Luftdurchlaß 133 über die Verbindungswege 133a oder 133b in Verbindung bleibt und sowohl die stromauf gelegene Öffnung der Luftlöcher 135 für die Annäherung auf der Zylinderseitenwand dieses Raums (Platte 132c) als auch die stromauf gelegenen Öffnungen der Luftlöcher 136 für die Rückführung an der gegenüberliegenden Wand des Zylinders (Platte 132a) offen sind.
Dadurch sind, wie in Fig. 12 dargestellt, wenn sich das Ventilelement 134 auf der linken Seite (der Seite der Platte 132a) befindet, die Luftlöcher 135 für die Kolbenannäherung über einen Weg 133a mit Luftweg 133 verbunden, und darüber hinaus sind die Luftlöcher 136 für die Kolbenrückführung durch das Ventilelement 134 verschlossen. Umgekehrt sind, wenn sich das Ventilelement 134 in der entgegengesetzten Position auf der rechten Seite befindet, die Luftlöcher 136 für die Kolbenrückführung über den Verbindungsweg 133b mit Luftweg 133 verbunden, während die Luftlöcher 135 für die Kolbenannäherung durch das Ventilelement 134 verschlossen werden. Im folgenden werden die Prinzipien des Schaltvorgangs des automatischen Schaltventils 108 sowie die Gesamtfunktion des Pneumatikzylinders 106 ausführlicher beschrieben. Wenn die Luftlöcher 135 für die Kolbenannäherung mit dem Luftweg 133 verbunden sind, und wenn die Bohrungsanordnung 127, die mit den Luftröhren B verbunden ist, in geschlossenem Zustand ist, führt, wie oben beschrieben, die Luftzufuhr 107, die Druckluft zuführt, über Luftweg 133 den Luftlöchern 135, 124, 121 für die Kolbenannäherung an der Rückseite des Kolbens 110 im Inneren der Zylindereinheit 111 Luft zu. Die Druckluft am hinteren Ende des Kolbens 110 drückt den Kolben 110 nach vorn. Dabei wird die Hammer-Einheit 115 vorwärts bewegt und schlägt, wenn sich das Werkstück 1 in Position befindet, auf das Werkstück 1 auf.
Des weiteren bewirkt der Kolben 110, wenn er bei der Vorwärtsbewegung des Kolbens 110 das Ende seines Vorwärtsbewegungsweges erreicht, daß der Druck im Inneren des vorderen Endes der Zylindereinheit 111 ansteigt. Da dieser Druck über die Luftlöcher 122, 125 und 136 für die Kolbenrückführung auf den durch den Ventilkörper 132 und das Ventilelement 134 eingenommenen Raum übertragen wird, bewirkt, wenn die Vorwärtsbewegung des Kolbens 110 abgeschlossen ist, der erwähnte Druck, daß sich das Ventilelement 134 auf die gegenüberliegende Seite, d.h. die rechte Seite in Fig. 12, bewegt.
Wenn sich die Position des Ventilelementes 134 auf diese Weise ändert, werden die Luftlöcher 136 für die Kolbenrückführung mit dem Luftweg 133 über einen Verbindungsweg 133b verbunden, und die über den Luftweg 133 zugeführte Druckluft strömt durch die Luftlöcher 136, 125, 122 für die Kolbenrückführung in den Bereich vor dem Kolben 110. Das bedeutet, daß der Luftdruck vor dem Kolben 110 bewirkt, daß der Kolben 110 nach hinten gedrückt wird. Das heißt, der Kolben 110 wird durch Luftdruck, der ihm von vorn zugeführt wird, eingefahren. Wenn der Kolben 110 das Endstadium seines Einziehens erreicht, strömt die Druckluft im Inneren des Pneumatikzylinders 116 durch die Luftlöcher 121, 124 und 135 für die Kolbenannäherung und gelangt in den durch das Ventilelement 134 eingenommenen Raum und drückt das Ventilelement 134 auf die linke Seite.
Des weiteren wird, wenn Luftdruck dem Inneren des Pneumatikzylinders 106 über die obenerwähnten Luftlöcher für die Kolbenannäherung oder die Luftlöcher für die Kolbenrückführung zugeführt wird, wenn die Luftröhre C mit den Auslaßlöchern 126 verbunden ist, der Betrag der Zunahme des Zylindervolumens, der durch die Bewegung des Kolbens 110 bewirkt wird, durch das Ablassen von Luft an die Atmosphäre über die Auslaßlöcher 123, 126 und die Luftröhre C ausgeglichen.
Dementsprechend bewegt sich das Ventilelement 1343 wie in Fig. 13 dargestellt, nach links und rechts, und Druckluft von dem Luftzufuhrweg 133 wird abwechselnd den Luftlöchern 121, 124, 135 für die Kolbenannäherung und den Luftlöchern 122, 125 und 136 für die Kolbenrückführung zugeführt. Solange dem Luftweg 133 Druckluft zugeführt wird, bewegen sich der Kolben 110 und die Hammer-Einheit 115 weiter hin und her.
Es ist bereits angedeutet worden, daß ein Dreiwege-Steuerventil 109 vorhanden ist, um den auf den Kolben 110 wirkenden Druck unter bestimmten Bedingungen zusätzlich zu steuern. Bei dem Dreiwegeventil 109 handelt es sich um manuelles Ventil, das wahlweise die Luftröhre B oder die Luftröhre C mit der Atmosphäre verbindet, und darüber hinaus ist ein Dämpfer 109a an der Öffnung nach außen hin angebracht. Wenn die Luftröhre C zur Atmosphäre hin geöffnet wird, ist, wie in Fig. 11 dargestellt, die Luftröhre B verschlossen. Umgekehrt ist die Luftröhre C verschlossen, wenn die Luftröhre B zur Atmosphäre hin geöffnet ist.
Im folgenden wird die Funktion der Vibrationseinrichtung 101 mit dem beschriebenen Aufbau unter Bezugnahme auf Fig. 1 9a bis 1 9c beschrieben. in Fig. 19 ist der Luftweg für die Kolbenannäherung, der die Luftlöcher 135, 124 und 121 für die Kolbenannäherung umfaßt, mit dem Bezugszeichen 141 gekennzeichnet. Der Luftweg f"r die Kolbenrückführung, der die Luftlöcher 136, 125 und 122 für die Kolbenrückführung umfaßt, ist mit dem Bezugszeichen 142 gekennzeichnet, und der Ablaßluftweg, der die Auslaßlöcher 123 und 126 umfaßt, ist mit dem Bezugszeichen 143 gekennzeichnet.
Zunächst wird das Werkstück 1 vor der Vibrationseinrichtung 101 in Stellung gebracht, wie dies in Fig. 107 dargestellt ist, und das Werkstück wird so positioniert, daß es sich an einer Schlagposition an Anschnittbereich 3 befindet. Diese Schlagposition ist etwas kürzer als eine volle Hubposition des Pneumatikzylinders 106, die der vollständig ausgefahrenen Position der Hammer-Einheit 115 entspricht. In Fig. 19a ist die Hammer- Einheit 115 in ihrer eingezogenen Stellung zu sehen. Das Dreiwegeventil 109 ist, wie ebenfalls in Fig. 19a dargestellt, so eingestellt, daß die Luftröhre C mit der Atmosphäre verbunden ist und die Luftröhre B verschlossen ist. In diesem Zustand wird in dem automatischen Schaltventil 108 Druckluft zugeführt.
Dabei fließt Druckluft über den Luftweg 141 für die Kolbenannäherung, da das automatische Schaltventil 108 betätigt wird, und Kolben 110 bewegt sich aus der in Fig. 19a dargestellten Position nach vorn. Im abschließenden Stadium dieser Vorwärtsbewegung schlägt die Hammer-Einheit 115 auf das Werkstück. Ein Teil der Druckluftzufuhr der Zylindereinheit 111, d.h., der Teil, der der Zunahme des Volumens des Zylinders entspricht, bewegt sich durch den Auslaßkanal 143 und die Luftröhre C zu dem Dreiwegeventil 109 und dem Dämpfer 109a, wo er an die Atmosphäre abgelassen wird. Wenn sich der Kolben 110 vollständig nach vorn bewegt hat, verändert hingegen das automatische Schaltventil 108 den Strömungsweg der Druckluft, so daß nach dem Aufschlagen der Hammer-Einheit 115 die Luft über den Luftweg 142 für die Kolbenrückführung strömt.
Der Zustand nach dem Aufschlag des Hammers ist in Fig. 19b dargestellt. Nachdem die Hammer-Einheit 115 auf das Werkstück geschlagen hat, beginnt der Druck der Druckluft den Kolben 110 nach hinten zu drücken. Er wird solange eingefahren, bis er die vollständig eingefahrene Position erreicht, und anschließend bewirkt das automatische Schaltventil 108 erneut, daß die Druckluft über den Luftweg 141 für die Kolbenannäherung strömt. Kolben 110 bewegt sich wieder nach vorn und Hammer 115 schlägt erneut auf das Werkstück auf. Dieses wiederholte Aufschlagen auf das Werkstück 1 bewirkt, daß das Enderzeugnis 4 unmittelbar unterhalb des Anschnitteils 3 in Schwingung versetzt wird und das Erzeugnis 4 von dem Angußverteiler 2 getrennt wird. Nachdem der Angußverteiler 2 abgetrennt worden ist, fällt das Erzeugnis auf das Förderband (bei dem Beispiel in Fig. 1) und wird zu einer nächsten Bearbeitungsstation, beispielsweise einer Endbearbeitungsstation, transportiert.
Nachdem das Erzeugnis 4 gelöst worden ist, bewirkt die Betätigung des Dreiwegeventils 109, daß die Vibrationseinrichtung 101 nicht weiter arbeitet. Wenn die weitere Funktion unterbrochen wird, wobei die Druckluftzufuhr 107 dem automatischen Schaltventil 108 Druckluft zuführt, wird die Luftröhre B, indem das Dreiwegeventil 109 umgeschaltet wird, wie in Fig. 19c dargestellt, mit der Atmosphäre verbunden, während die Luftröhre C geschlossen wird. Indem das Dreiwegeventil 109 auf diese Weise umgeschaltet wird, wird der Luftweg 141 für die Kolbenannäherung an die Atmosphäre entlüftet, während der Auslaßluftweg verschlossen wird.
Wenn der genannte Vorgang zur Unterbrechung der weiteren Funktion während des Vorgangs der Kolbenannäherung stattfindet, wird der Kolben 110 bei der Bewegung zum vorderen Ende der Zylindereinheit 111 hin abgebremst. Da die Position des Ventilelementes 134 des automatischen Schaltventils 108 von der in Fig. 19a dargestellten Position in die in Fig. 19b dargestellte Position umgeschaltet wird, wird der Luftweg 142 für die Kolbenrückführung mit der Luftdruckquelle verbunden, und der Kolben 110 wird eingefahren. Dabei wird die Druckluft im Inneren des Pneumatikzylinders 106 von dem Luftweg 141 für die Kolbenannäherung über die Luftröhre B an die Atmosphäre abgelassen. Dadurch wird dem automatischen Schaltventil 108 kein Druck von dem Luftweg 141 für die Kolbenannäherung zugeführt, so daß, wenn der Kolben 110 seine voll eingezogene Position erreicht, das Ventilelement 134 nicht mehr an die in Fig. 19a dargestellte Position zurückgeschaltet wird. Das heißt, der Kolben 110 wird eingezogen und kommt am hinteren Ende der Zylindereinheit 111 zum Stehen. Wenn der Vorgang des Anhaltens stattfindet, während der Kolben eingezogen wird, kommt der Kolben 110 an der hinteren Seite der Zylindereinheit 111 zum Stehen.
So bleibt, nachdem der Kolben 110 auf die obenbeschriebene Weise zum Halten gekommen ist, da der Auslaßluftweg 143 verschlossen ist, der Druck im Inneren des des Pneumatikzylinders 106, und der Kolben 110 wird durch den Luftdruck in dieser Position gehalten.
Dementsprechend bewirkt, wenn der Vorgang des Schlagens auf das Werkstück beendet worden ist, der Druck vor dem Kolben 110, daß sich der Kolben 110 zurückzieht und die Hammer-Einheit 115 in ihre hinterste Stellung bringt, und nicht in der Mitte in einer neutralen Position stehenbleibt.
Indem der Strom von Luftdruck bei dieser Ausführung sorgfältig gesteuert wird, um die Hammer-Einheit 115 einzuziehen, kann das Gewicht des Pneumatikzylinders 106 gegenüber herkömmlichen Anordnungen verringert werden, und es ist kein zusätzlicher Zylinder zum Einziehen der Hammer-Einheit 115 erforderlich. Daher können der Haiteständer 102 und der Stab 103 für den Pneumatikzylinder 106 kleiner und leichter ausgeführt werden, und müssen nicht sehr fest konstruiert werden. Bei herkömmlichen Anordnungen mit einem Hammer-Einziehzylinder, der sich vor einer Vibrationseinrichtung befand, wurde insbesondere das Gewicht des Zylinders ein Problem, so daß eine massive Abstützung für den Hämmer-Pneumatikzylinder erforderlich war, um Hämmern in der horizontalen Richtung zu ermöglichen. Diese Probleme werden mit der obenerläuterten Ausführung vollständig beseitigt.
Obwohl oben eine Ausführung beschrieben wurde, bei der die Hämmer-Einheit nach Beendigung der Funktion in ihre voll eingezogene Position zurückgedrückt wurde, kann die Hämmer-Einheit 115 auch in ihrer vollständig ausgefahrenen Position zum Halten gebracht werden, indem das Dreiwegeventil 119 nicht mit dem Luftweg 141 für die Kolbenannäherung, sondern mit dem Luftweg 142 für die Kolbenrückführung verbunden wird, wie dies in Fig. 19 dargestellt ist.
Des weiteren ist es, obwohl beschrieben wurde, daß der Auslaßweg 143 mit dem Dreiwegeventil 109 verbunden wurde, um wahlweise Entlüftung an die Atmosphäre auszuführen, nicht absolut notwendig, den Auslaßweg 143 zu öffnen und zu verschließen. Selbst wenn stets zur Atmosphäre hin entlüftet wird, lassen sich die gleichen Wirkungen wie sie oben beschrieben sind, erzielen, d.h., entweder der Luftweg 141 für die Kolbenannäherung oder der Luftweg für die Kolbenrückführung kann mit einem Ventil (nicht dargestellt) zur Atmosphäre hin enthiftet werden. Bei diesem Beispiel wurde der Auslaß luftweg 143 geschlossen, wenn der Aufschlagvorgang unterbrochen wurde, und der Luftdruck hielt den Kolben 110 in einer festen Position. Daher befindet sich die Hammer- Einheit 115 stets an einer konstanten Position, wenn die Funktion unterbrochen wird.
Dementsprechend ist die Vibrationseinrichtung 101 so aufgebaut, daß, wenn entweder der Luftweg für die Kolbenannäherung, der dem Kolben, der den Hammer antreibt, Luft von hinten zuführt, oder der Weg für die Kolbenrückführung, der dem Kolben Luft von vorne zuführt, zur Atmosphäre hin so entlüftet wird, daß das Entlüftungsventil bei Schwingungsvorgängen geschlossen ist und offen ist, wenn die Vorgänge unterbrochen werden, der Kolben und die Hammer-Einheit durch die Wirkung der Druckluft entweder auf die Vorderseite oder die Rückseite des Kolbens bei Unterbrechung der Funktion der Vibrationseinrichtung entweder in die voll ausgefahrene oder die voll eingezogene Position gebracht werden können.
Dementsprechend verbleibt, wenn das Hämmern beendet ist, die Hämmer-Einheit nicht in einer neutralen Position zwischen der voll ausgefahrenen und der voll eingezogenen Position. So wird Stabilität bei der Wiederaufnahme der Funktion gewährleistet. Dadurch wird der Hämmervorgang reibungslos und mit einem hohen Grad an Effektivität unterbrochen. Des weiteren wird durch diesen Aufbau, der das automatische Schaltsteuerventil enthält, das den Strom von Druckluft steuert, der zusätzliche Pneumatikzylinder, der bei den herkömmlichen Systemen erforderlich ist, um den Hammer in seine voll eingezogene Position einzuziehen oder ihn vollständig auszufahren, überflüssig.
Gemäß einer zweiten Ausführung der vorliegenden Erfindung wurde ein Dreiwegeventil zu der Vibrationseinrichtung 101 der ersten Ausführung hinzugefügt, das entweder den Luftweg für die Kolbenannäherung oder den Luftweg für die Kolbenrückführung schließt, wenn der Vibrator in Betrieb ist, während der Ablaßweg zur Atmosphäre hin entlüftet wird, das jedoch den erwähnten Luftweg für die Kolbenannäherung oder die Kolbenrückführung zur Atmosphäre hin entlüftet, wenn die Funktion des Vibrators unterbrochen wird, und den Auslaßweg schließt, so daß der Hammer entweder in voll eingezogener oder voll ausgefahrener Position zum Halten gebracht und durch die von einer Seite auf den Kolben wirkende Druckluft in dieser Position gehalten werden kann. Damit besteht die gleiche Sicherheit, daß die Funktion reibungslos wieder aufgenommen wird und die Position der Hämmer-Einheit sicher gesteuert wird, wenn die Funktion unterbrochen wird, wie bei der Ausführung 1.

Claims

1. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem, insbesondere Vorrichtung zur Entfernung von Angußverteilern ausgeformter Produkte, mit einem Roboter (50), der einen bewegbaren Manipulierarm (53) aufweist, welcher bei einer Greifwerkzeughalteeinrichtung (9) endet zum Halten eines Werkstückes oder eines Verarbeitungswerkzeuges, einer Stoßdämpfereinrichtung (65), die zwischen der Greifwerkzeughalteeinrichtung (9) und dem Manipulierarm (53) angeordnet ist, um zu verhindern, daß Stöße oder Vibrationen von der Greifwerkzeughalteeinrichtung (9) während einer Werkstückbearbeitungsoperation mit einem Werkzeug auf den Manipulierarm (53) übertragen wird, gekennzeichnet durch eine Vibrationseinrichtung zum Halten des Werkzeugs bzw. des Werkstückes, wobei diese Stoßdämpfereinrichtung (65) zumindest während einer ersten Periode der Werkstückverarbeitung indirekt die Greifwerkzeughalteeinrichtung (9) mit dem Manipulierarm (53) des Roboters (50) verbindet und diese Stoßdämpfereinrichtung (65) angrenzend an einer Werkstückpositioniereinrichtung (74, 75, 76) der Befestigungseinrichtung (62) angeordnet ist, wobei die Werkstückpositioniereinrichtung (74, 75, 76) während einer zweiten Periode der Werkstückverarbeitung diese Stoßdämpfereinrichtung umgeht und dazu ausgelegt ist, die Greifwerkzeughalteeinrichtung (9) direkt an den Manipulierarm (53) des Roboters (50) fest anzuschließen.

2. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Stoßdämpfereinrichtung (65) einen Teil einer Befestigungseinrichtung (72) bildet und die Greifwerkzeughalteeinrichtung (9) an den Manipulierarm (53) des Roboters (50) befestigt.

3. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Manipulierarm (53) des Roboters (50) eine Armspitze (59) an dem vorspringenden Ende des Manipulierarmes (53) enthält, die entfernbar an dem Manipulierarm (53) in rechten Winkeln angeschlossen ist, wobei diese Armspitze (59) drehbar einen Schlittenhaltetisch (60) abstützt, der drehbar um die Mittelachse (61) der Arm spitze (59) ist und einen Gleittisch (62) entlang seiner Oberfläche abstützt, die von der Armspitze (59) wegweist, wobei dieser Gleittisch (62) bezüglich der Mittelachse (61) radial bewegbar ist.

4. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Gleittisch (62) über einen vorspringen Haltearm (62a) einen kastenförmigen Träger (63) hält, wobei eine Bodenplatte (64) davon sich im wesentlichen parallel oder senkrecht zu der Mittelachse (61) der Armspitze (59) erstreckt.

5. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche 2 bis 43 dadurch gekennzeichnet, daß die Werkstückpositioniereinrichtung (74, 75, 76) einen Teil der Befestigungseinrichtung (72) bildet, die eine Halteplatte (66) enthält, welche innerhalb dieses kastenförmigen Trägers (63) angeordnet ist und welche an der Bodenplatte (64) über diese Stoßdämpfereinrichtung (65) angeschlossen ist.

6. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche 1 bis 53 dadurch gekennzeichnet, daß diese Stoßdämpfereinrichtung eine Vielzahl von parallel ausgerichterer Stoßdämpferelemente (65) aufweist, die aus Gummi hergestellt sind, bevorzugt aus säulenförmigen Gummizylindem (65), deren Achsen sich im wesentlichen senkrecht oder parallel zu der Mittelachse (61) erstrecken.

7. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach Anspruch 51 dadurch gekennzeichnet, daß die Werkstückpositioniereinrichtung (74, 75, 76), die die Halteplane (66) an den kastenförmigen Träger (63) fest anschließt, eine Vielzahl von Arbeitszylindern (74) zum Halten aufweist, die an Seitenplatten (73) des kastenförmigen Tragers (63) angeschlossen sind, wobei diese Arbeitszylinder (74) Kolbenstangen (75) aufweisen, die hin- und herbeweg bar sind zwischen einer vorgeschobenen Eingreifposition unter Werkstückausrichtung mittels Eingreifen in Eingreiflöcher (76), die in der Halteplatte (66) vorhanden sind, und einer zurückgezogenen Position unter Werkstückverarbeitung, in welcher die Kolbenstangen (75) in ihrer nicht eingreifenden Ruheposition verbleiben.

68. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach mindestens einem der vorstehenden Ansprüche 3 bis 73 dadurch gekennzeichnet, daß die Halteplatte (66) eine Spannvorrichtung (67) abstützt, die Klemmbacken (67a, 67b) aufweist, welche betätigbar sind über einen Kniehebelmechanismus, um bezüglich zueinander entgegengesetzt bewegbar zu sein zum Festklemmen eines Klemmbereiches des Werkstückes, bevorzugt den Angußverteiler des ausgeformten Produktes, wobei diese Klemm backen (67a, 67b) mit zumindest einem Paar entgegengesetzt angeordneter äußerer Spannzähne (70) versehen sind, die dazu ausgelegt sind, den Klemmbereich des Werkstückes festzuklemmen.

9. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichhnet, daß die Klemmbacken (67a, 67b) beide linear bzw. um eine Schwenkachse verschwenkbar beweglich sind.

10. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die äußeren Spannzähne (70) an der Außenseite der Klemmbacken (67a, 67b) angeordnet sind, um eine innere Umfangsoberfläche eines Loches (4a) des Produkts (4) zu ergreifen.

11. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein Haltetisch (80), der im wesentlichen parallel zur Mittelachse (61) angeordnet ist, an dem Gleittisch (62) montiert ist, wobei dieser Haltetisch (80) mit Arbeitszylindern (81) zumhalten versehen ist, wobei deren Kolbenstangen (85) zwischen ersten und zweiten Positionen beweg bar sind und die Arbeitszylinder (81) zwischen ihren ersten und zweiten Positionen bewegbar sind, wobei diese Arbeitszylinder (81) mit axial vorspringenden zylinderförmigen Vorsprüngen (88) versehen sind, welche gleitend in Gleitlöchern (90) des Haltetisches (80) aufgenommen sind, wobei diese Vorsprünge (88) mit Eingriffslöchern (95) eines Montierträgers (66) der Greifwerkzeughaltereinrichtung (9) in Eingriff bringbar sind, während die Stoßdämpfereinrichtungen (65) parallel zu den gleitenden Vorsprüngen (88) zwischen dem Haltetisch (80) und dem Montageträger (66) angeordnet sind.

12. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Vibrationseinrichtung (101) einen Vibrator (160) aufweist, der von einem Stützstab (103) gehalten wird, der sich von dem oberen Bereich eines Ständers (102) nach oben erstreckt.

13. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Vibrator (160) eine Arbeitszylindereinheit (111) und eine vibrierende Kolbenstange (110a) aufweist, die von einem Kolben (110) gehalten wird, der innerhalb dieser Zylindereinheit (111) gleitet, wobei der vorspringende Spitzenabschnitt der Kolbenstange (110a) eine Hammereinheit (115) hält, die einen konisch zulaufenden spitzen Abschnitt aufweist.

14. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Zylindereinheit (111) einen Pneumatikzylinder (106) enthält, der an einer Druckquelle (107) über eine automatische Schalteinrichtung (108) angeschlossen ist, die im rückwärtigen Bereich der Zylindereinheit (111) angeordnet ist.

15. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß ein Block (112), der einen Durchlaß für druckbeaufschlagte Luft festlegt, zwischen der automatischen Schalteinrichtung (108) und dem rückwärtigen Ende der Zylindereinheit (111) angeordnet ist und den pneumatischen Zylinder (106) abschaltet.

16. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Zylindereinheit (111) sowohl Luftlöcher (121) für die Kolbenannäherung, die in der Wandung der Zylindereinheit (111) vorgesehen sind und sich von einer rückwärtigen Endoberfläche der Zylindereinheit (111) axial erstrecken und sich in einer inneren Oberfläche des pneumatischen Zylinders (106) in der Nähe eines rückwärtigen Endabschnittes des pneumatischen Zylinders (106) öffnen, als auch den Kolben zurückführende Luftlöcher (112) aufweist, die in der Wandung der Zylindereinheit (111) sich von der rückwärtigen Endoberfläche der Zylindereinheit (111) axial erstrecken und in der inneren Oberfläche des pneumatischen Zylinders (106) in der Nähe eines vorderen Endabschnittes des pneumatischen Zylinders (106) öffnen.

17. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß sich Auslaßlöcher (123) in axialer Richtung des pneumatischen Zylinders (106) erstrecken, die sich bei axial weit voneinander entfernten Punkten auf der inneren Oberfläche des pneumatischen Zylinders (106) öffnen und es ermöglichen, daß Luft durch das rückwärtige Ende des pneumatischen Zylinders (106) entweichen kann.

18. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß ein Freigabeventil (109) vorhanden ist, das entweder die Luftlöcher (121) für die Kolbenannäherung oder die Luftauslaßlöcher (123) in die Atmosphäre entlüftet, wobei dieses geschlossen bleibt, wenn die Vibrationseinrichtung sich im Betrieb befindet, und welches sich zur Atmosphäre hin öffnet, wenn die Vibrationseinrichtung ausgeschaltet ist.

19. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß das Freigabeventil ein Dreiwegeventil (109) ist, das sowohl entweder mit den Luftlöchern (121) für die Kolbenannäherung oder mit den Löchern (122) für die Kolbenrückführung der Zylindereinheit (111) einerseits verbunden ist, und sowohl andererseits an den Auslaßluftlöchern (123) angeschlossen ist, so daß während der Vibrations-Operation der Vibrationseinrichtung die Luftlöcher (121,122) für die Kolbenannäherung und -rückführung geschlossen sind, während die Auslaßluftlöcher (123) zur Atmosphäre hin geöffnet sind, während bei dem Ruhezustand der Vibrationseinrichtung die Luftlöcher (121,122) für die Kolbenannäherung und -rückführung zur Atmosphäre geöffnet sind, während die Auslaßluftlöcher (123) geschlossen sind, so daß dieses Freigabeventil dazu ausgelegt ist, entweder ein Luftvolumen vor oder hinter dem Kolben (110) zur Atmosphäre zu entlüften und dieser Kolben (110) in seiner am weitesten angenäherten oder in seiner weitestens zurückgezogenen Position ruht.

20. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach mindestens einem der vorstehenden Ansprüche 15 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Block (112) zur Festlegung eines Luftdurchlasses Luftlöcher (124) für die Kolbenannäherung, Luftlöcher (125) für die Kolbenrückführung und Auslaßluftlöcher (126) enthält, die alle mit zugeordneten Luftlöchern (121, 122, 123) passend ausgerichtet sind und in den Block (112) zur Festlegung eines Luftdurchlasses bei dem rückwärtigen Bereich der Zylindereinheit (111) hinein öffnen, in welcher der Kolben, die Luffiöcher (124) für die Kolbenannäherung und die Luftlöcher (125) für die Kolbenrückführung durch diesen Block (112) für die Festlegung eines Luftflusses parallel zur axialen Richtung der Zylindereinheit (111) hindurchtreten, wodurch das automatische Schaltventil (108) angeschlossen wird.

21. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Luftlöcher (124) für die Kolbenannäherung des Blokkes (112) für die Festlegung des Luftdurchlasses alle miteinander verbunden sind mittels einer X4örmigen Verbindungsrohrungsanordnung (127), welche in Umfangsrichtung voneinander beabstandet auf der Spitze des Blockes (112) für die Festlegung des Luftdurchlasses in Nippel (120) hinein öffnet, die dazu ausgelegt sind, mit einer Luftdruckquelle verbunden zu werden, insbesondere Luftsteuereinrichtungen, wie z.B. ein Dreiwegeventil (109).

22. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach Anspruch 20 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß die entlüftenden Luftauslaßlöcher (126), die in dem Block (112) zur Festlegung eines Luftdurchflusses vorhanden sind, Rinnen (126a) enthalten, die sich in der Umfangsrichtung des pneumatischen Zylinders (106) zu Positionen hin erstrecken, die der rückwärtigen Öffnung der Luftauslaßlöcher (123) der Zylindereinheit (111) entgegengesetzt sind, um daran angeschlossen zu werden, sowie mit einer radialen Verlängerung (126c) versehen ist, die in radialer Richtung auf den linken und rechten Seitenoberflächen des Blockes (112) zur Festlegung eines Luftdurchflusses sich öffnen.

23. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Luftauslaßlöcher (126) in Nippel (129) hinein öffnen, die dazu ausgelegt sind, um mit einer Luftflußsteuereinrichtung, insbesondere dem Dreiwegeventil (109), verbunden zu werden.

24. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche 14 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß die automatische Schalteinrichtung ein automatisches Schaltventil (108) enthält, das mittels Bolzen (117) an dem Block (112) zur Festiegung eines Luftdurchflusses befestigt ist, wobei dieses automatische Schaltventil (108) ein Ventilgehäuse (131) und einen Ventilkörper (132) aufweist, der in einer an der Vorderseite des Ventilgehäuses (131) vorhandene Aussparung (131a) aufgenommen ist, und daß es von dem Block (112) zur Festlegung eines Luftdurchlasses abgedeckt ist.

25. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß das Ventilgehäuse (131) einen Luftkanal (133) aufweist, der in einem Spitzenabschnitt des Ventilgehäuses (131) sich öffnet und sich zu einem Bodenbereich des Ventilkörpers erstreckt, der die Aussparung (131) aufnimmt, um eine Vielzahl von Luftverbindungskanälen (133a, 133b) anzuschließen, die in dem Ventilkörper (132) angeordnet sind, wobei dieses Öffnen an dem Spitzenabschnitt des Ventilgehäuses (131) dazu ausgelegt ist, um an eine Quelle mit druckbeaufschlagter Luft (107) angeschlossen zu werden.

26. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß der Ventilkörper (132) einen Stapel von drei Plattenscheiben (132a, 132b, 132c) aufweist, die Luftverbindungskanäle (133a, 133b, 135, 136) festlegen, und ein Schaltventilelement (134) enthält, das von diesen verbindenden Kanälen umgeben ist, die diese Scheiben (132a, 132b, 132c) festlegen, wobei dieses Schaltventilelement (134) axial frei beweg bar ist in Abhängigkeit von einer Druckdifferenz des Luftdruckes, der auf die in axialer Richtung weisenden Endflächen des Schaltventilelements (134) wirkt.

27. Werkstückmanipulations- und -verarbeitungssystem nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß dieser Ventilkörper (132) ein Luftloch (135) für die Kolbenannäherung und ein Luftloch (136) für die Kolbenrückführung aufweist, welche jeweils an die entsprechenden Luftlöcher (124) für die Kolbenannäherung und Luftlöcher (125) für die Kolbenrückführung angeschlossen sind, die in dem Block (112) für die Festlegung des Luftdurchlasses vorhanden sind, und daß das automatisch schaltende Ventilelement (134) bewirkt, daß diese Luftlöcher (124,125) selektiv an die druckbeaufschlagte Luft führenden Luftzuführungskanäle (133) anschließbar sind.