DE69028093T2

DE69028093T2 - Vorrichtung und verfahren zur steuerbaren positionierung der gabel eines förderfahrzeugs

Info

Publication number: DE69028093T2
Application number: DE69028093T
Authority: DE
Inventors: Andrew Blau; Paul Grohsmeyer; Joseph Harding; Darren Krahn
Original assignee: FMC Corp
Current assignee: FMC Corp
Priority date: 1989-12-04
Filing date: 1990-02-20
Publication date: 1997-03-20
Anticipated expiration: 2010-02-21
Also published as: EP0456769A1; DE69028093D1; EP0456769A4; WO1991008164A1; EP0456769B1; AU5640490A

Description

Technisches Gebiet

Diese Erfindung bezieht sich allgemein auf eine Einrichtung und ein Verfahren, um steuerbar erste und zweite Gabeln eines Materialhandhabungsfahrzeuges zu bewegen, und insbesondere, um jede der Gabeln relativ zu einer Lastöffnung zu positionieren.

Technischer Hintergrund

Der nächste Stand der Technik ist in EP-A-0 335,196 zu sehen.
Auf dem Gebiet der Materialhandhabung ist Flexibilität ein Schlüsselfaktor. Materialhandhabungsfahrzeuge nehmen Lasten auf, transportieren sie und ordnen sie bei einer Vielzahl von Anwendungen an. Die Lasten werden gewöhnlicherweise in Fässern, Palleten, Behältern oder ähnlichem zum Transport angeordnet. Das Fahrzeug ist typischerweise mit einem Paar von Gabeln zur Anordnung in einer Lastöffnung ausgerüstet.
Die Breite der Lastöffnungen variiert stark abhängig von der Art und Größe der Last und der Anwendung. Der Abstand zwischen den Gabeln wird durch die schmalste Breite der Lastöffnung irgendeiner Last in dem System begrenzt. Ein Fahrzeug, bei dem der Abstand zwischen den Gabeln variabel ist, ist daher wünschenswert. Ein Gabelhebe- bzw. Gabelstapler-Lastwagen, beispielsweise besitzt typischerweise Gabeln, die an einem Träger bzw. Schlitten hängen. Das heißt, die Gabeln sind mit einer Hubmastanordnung verbunden, so daß sie manuell abhängig von der Breite der Lastöffnungen positioniert werden können. Im US-Patent 4,458,786 und im US-Patent 4,502,568, die beide an Charles J. P. Lebre, ausgegeben sind, und die auf den 10. Juli 1984 bzw. den 5. März 1985 datiert sind, ist ein Gabelhebe- bzw. Gabelstapler-Lastwagen mit einem Handgriff zur Variierung der Beabstandung der Gabeln offenbart. Jedoch ist dies eine manuelle Betätigung und darüber hinaus müssen die Gabeln gleichzeitig und um denselben Abstand bewegt werden.
Gabelhub-Lastwagen bzw. Gabelstapler sind bekannterweise auch mit Gabelspreizvorrichtungen ausgerüstet. Diese Einrichtung gestattet es, daß die Gabeln hydraulisch oder elektrisch von einem Bediener gesteuert werden. Im US- Patent 2,886,197, ausgegeben an D. A. Harris, datiert auf den 12. Mai 1959, weist ein Hebe-Lastwagen bzw. Gabelstapler, der mit einer Lastklemme ausgerüstet ist, ein Hydraulikventil und Hydraulikzylinder zur Bewegung der Arme der Klemme auf, wodurch die Klemme geöffnet und geschlossen wird. Es gibt dort jedoch keine Mittel zur Bestimmung der exakten Position der Arme der Klemme außer durch die Abschätzung des Fahrzeugbedieners. Es ist daher schwierig, die Gabeln um den korrekten Abstand voneinander entfernt zu positionieren.
Automatisch geführte Fahrzeuge der fahrerlosen Bauart (AGV = automatic guided vehicles) können auch mit einer Hebemastanordnung und mit Gabeln ausgerüstet werden. Gesteigerte Flexibilität ist ein Merkmal, welches bei diesen Fahrzeugen besonders erwünscht ist. AGV's bzw. automatisch geführte Fahrzeuge werden verwendet, um eine große Vielzahl von Lasten zu transportieren, und müssen daher fähig sein, sich einer Vielzahl von Lasten und Lastöffnungen anzupassen. Das Begrenzen der Gabelbreite, so daß sie in die kleinste Lastöffnung hinein paßt, erzeugt ein Problem. Dies macht die Handhabung von breiteren Lasten, die typischerweise schwerer sind, ziemlich instabil. Da es vollkommen unerwünscht ist, diesem ansonsten bedienerlosen Fahrzeug eine manuelle Bedienung hinzuzufügen, ist die Notwendigkeit für ein System zur automatischen Abfühlung der Position einer jeden Gabel an irgendeinem Punkt während des Betriebs und zur automatischen Positionierung einer jeden Gabel relativ zur Last sogar noch kritischer bzw. größer.
Die vorliegende Erfindung ist darauf gerichtet, eines oder mehrere der oben dargelegten Probleme zu überwinden.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Fig. 1 ist eine schematische Seitenansicht eines automatisch geführten Fahrzeugs mit einer Hubmastanordnung, die die Last in der Transportposition in gestrichelten Linien zeigt, und die sie in einer Ladesequenz in durchgezogenen Linien zeigt;
Fig. 2 ist eine schematische Teilvorderansicht der Hubanordnung in Fig. 1;
Fig.3A ist eine schematische Seitenansicht einer Gabel, die die Anordnung eines Gabelpositionssensors und eines Gabelspitzensensors zeigt;
Fig.3B veranschaulicht ein alternatives Ausführungsbeispiel der ersten und zweiten Detektierungsmittel;
Fig. 4 ist ein Blockdiagramm eines Teils eines Ausführungsbeispiels eines elektronischen Steuersystems;
Fig. 5 ist eine schematische elektrische Schaltung eines Teils des Ausführungsbeispiels des Steuersystems in Fig. 4;
Fig. 6 ist ein Blockdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Teils der Steuer-Software;
Fig. 7 ist ein Blockdiagramm eines weiteren Ausführungsbeispiels eines Teils der Steuer-Software.

Offenbarung der Erfindung

Gemäß eines Aspektes der vorliegenden Erfindung ist folgendes vorgesehen: ein Materialhandhabungsfahrzeug mit einem Rahmen und einer Hubmastanordnung, wobei die Hubmastanordnung ein Paar von voneinander beabstandeten aufrechten Elementen besitzt, die mit dem Rahmen verbunden sind, eine Träger- bzw. Schlittenanordnung mit einem ersten Führungsteil, der quer zu den aufrechten Elementen orientiert ist, wobei die Schlittenanordnung mit den aufrechten Elementen verbunden ist und entlang der aufrechten Elemente beweglich ist, erste und zweite Gabeln, die mit der Schlittenanordnung verbunden sind, und relativ zur Schlittenanordnung und quer zu den aufrechten Elementen beweglich sind. Sensoren detektieren die Lage der Gabeln und liefern Signale, die ihre Lagen anzeigen. Ein Controller bzw. eine Steuervorrichtung berechnet die Lage der Gabeln relativ zur Träger- bzw. Schlittennordnung.
Gemäß eines anderen Aspektes der Erfindung weist ein Verfahren zur steuerbaren Bewegung der ersten und zweiten Gabeln eines Materialhandhabungsfahrzeugs zur Ausrichtung mit einer Last mit Lastöffnungen, wobei die Lastöffnung voneinander beabstandete erste und zweite Höhenkanten besitzt, folgende Schritte auf: Positionieren der ersten und zweiten Gabeln in vorgewählten ersten bzw. zweiten Anfangspositionen; Bewegen der ersten und zweiten Gabeln in jeweilige Querrichtungen; Abfühlen der Höhenkanten der Lastöffnung; Abfühlen einer Lage der ersten Gabel ansprechend auf das Abfühlen der ersten Höhenkante; Abfühlen einer Lage der zweiten Gabel ansprechend auf das Abfühlen der zweiten Höhenkante; Stoppen der Bewegung der ersten Gabel an einer vorgewählten Stelle relativ zur ersten Höhenkante; und Stoppen der Bewegung der zweiten Gabel, an einer vorbestimmten Stelle relativ zur zweiten Höhenkante, wobei die zweite Gabel um einen Abstand von der ersten Gabel entfernt positioniert ist.

Bester Weg zur Ausführung der Erfindung

Mit Bezug auf Fig. 1 ist ein Materialhandhabungsfahrzeug 2 vorzugsweise als ein automatisch geführtes Fahrzeug 4 gezeigt (in der Technik als ein AGV = automatic guided vehide bekannt). Das AGV weist einen Rahmen 6 und eine Hubmastanordnung 8 mit einem Paar von voneinander beabstandeten aufrechten Elementen 10 auf, die mit dem Rahmen 6 und einer Träger- bzw. Schlittenanordnung 12 verbunden sind, um mit einer Last 186 in Eingriff zu stehen. Die Schlittenanordnung 12 bewegt sich entlang der aufrechten Elemente 10. Die Hubmastanordnung 8 bewegt sich in Längsrichtung relativ zum AGV 4 entlang eines Decks bzw. einer Führung 13. Wie in gestrichelten Linien gezeigt, sind die Hubmastanordnung 8, einschließlich der Schlittenanordnung 12 und der Last 186 auf dem Deck bzw. der Führung 13 angeordnet, und zwar mit einer gleichmäßigen Lastverteilung mit Bezug auf die Längsachse des AGV's 4 während des Transportes.
Mit Bezug auf Fig. 2 weist die Schlittenanordnung 12 einen Schlitten 18 und einen seitenverschieblichen Rahmen auf, der Tragbügel 19 besitzt und mit dem Schlitten 18 verbunden ist. Der Schliten 18 besitzt einen ersten Führungsteil 14 und einen Schlittenrahmen 21. Der erste Führungsteil 14, vorzugsweise als eine Führungsstange gezeigt, ist gleitend in Öffnungen in den Trägbügeln 19 angeordnet. Der seitenverschiebliche Rahmen 20 ist relativ zum Schlitten 18 in einer Richtung im wesentlichen quer zu den aufrechten Elementen 10 beweglich. Erste und zweite Gabeln 30, 32 sind mit dem seitenverschieblichen Rahmen 20 verbunden und sind in Richtungen entlang eines zweiten Führungsteils 16 auf dem seitenverschieblichen Rahmen 20 beweglich. Wie am besten in Fig. 3A zu sehen, weisen die ersten und zweiten Gabeln 30, 32 einen Schaft 42 und einen Lasteingriffsteils 44 auf. Die Gabeln 30, 32 sind von der "Hakenbauart" und hängen vom seitenverschieblichen Rahmen 20 in herkömmlicher Weise herab.
Zumindest eine Lastöffnung 188 der Last 186 wird durch voneinander beabstandete erste und zweite in Höhenrichtung laufende bzw. Höhenkanten 190, 192 und durch voneinander beabstandete erste und zweite querlaufende bzw. Querkanten 194, 196 definiert.
Ein Hubschlittenanordnungs-Antriebssystem 70 bewegt steuerbar die Schlittenanordnung 12 in Hub- bzw. Höhenrichtung entlang der aufrechten Elemente 10. Das Hubschlittenanordnung-Antriebssystem 70 weist eine (nicht gezeigte) Ketten- und Umlenkrollenanordnung und einen hydraulischen Hebezylinder 72 auf. Die Ketten- und Umlenkrollenanordnung ist betriebsmäßig mit der Schlittenanordnung 12, den aufrechten Elementen 10 und dem hydraulischen Hebezylinder 72 verbunden. Das Hub-Antriebssystem 70 bewegt die Schlittenanordnung 14 entlang der aufrechten Elemente 10 in herkömmlicher Weise. Ein solches Antriebssystem 70 ist in der Technik bekannt. Dementsprechend ist hier keine weitere Beschreibung vorgesehen.
Mit Bezug auf die Fig. 2 und 3A sind erste und zweite Detektierungsmittel 80, 82 zum Abfühlen der Lage der ersten und zweiten Gabeln 30 bzw. 32 gezeigt. Die ersten und zweiten Detektierungsmittel 80, 82 sind vorzugsweise als ein Barcode- bzw. Strichcodesystem 122 gezeigt. Erste und zweite langgestreckte Trag/Anzeigemittel bzw. Plaketten 128, 130 sind auf dem seitenverschieblichen Rahmen 20 montiert, und zwar unter Verwendung von Bügeln 132 in herkömmlicher Weise. Die Trag/Anzeigemittel bzw. Plaketten 128, 130 besitzen eine Oberfläche 126 mit dunklen vertikalen Markierungen 124, die auf die Oberfläche 126 gedruckt sind. Alternativ können die Trag/Anzeigemittel bzw. Plaketten 128, 130 in einem einzigen langgestreckten Glied 120 kombiniert sein. Die Oberfläche 126 weist zu den Schäften 42 der ersten und zweiten Gabeln 30, 32 hin.
Erste und zweite Positionssensoren 81, 83 liefern elektromagnetische Strahlung in Richtung der ersten und zweiten Trag/Anzeigemittel bzw. Plaketten 128, 130. Elektromagnetische Strahlung wird von dunkel gefärbten Oberflächen absorbiert und wird von hell gefärbten Oberflächen reflektiert. Wenn die von einem der Positionssensoren 81, 83 gelieferte elektromagnetische Strahlung auf die Freiräume zwischen den Markierungen 124 auf den Plaketten 128, 130 gerichtet wird, wird die Strahlung zurück zum gleichen Positionssensor 80, 82 reflektiert. Der Positionssensor 81, 83 detektiert die reflektierte elektromagnetische Strahlung und liefert erste und zweite elektrische Signale ansprechend auf die reflektierte elektromagnetische Strahlung. Der Positionssensor 81, 83 "liest" die Markierungen 124 auf der Plakette 128, 130 durch Ausgeben von einem von zwei Spannungspegeln, wenn elektromagnetische Strahlung detektiert wird und durch Ausgeben des anderen Spannungspegels, wenn keine elektromagnetische Strahlung detektiert wird. Die Steuervorrichtung 180 detektiert diesen Übergang im Ausgangszustand der Sensoren 81, 83.
Alternativ sind die Markierungen 124 auf den Plaketten 128, 130 Permanentmagneten und die Positionssensoren 80, 82 sind (nicht gezeigte) Hall-Effekt-Sensoren. Die Hall- Effekt-Sensoren lesen die Markierungen 124 und unterlaufen einer Veränderung des Ausgangszustandes, wenn ein Magnet in nächster Nähe bewegt wird.
Alternativ können die ersten und zweiten Detektierungsmittel 80, 82 ein Resolversystem, (Signalgebersystem) 160 aufweisen, wie in Fig. 3B gezeigt. Eine Leiteranordnung 162 ist auf dem seitenverschieblichen Rahmen 20 in irgendeiner geeigneten Weise montiert, wie beispielsweise durch (nicht gezeigte) mit Gewinde versehene Befestigungsmittel. Zur Vereinfachung ist nur ein Detektierungsmittel 80, 82 gezeigt. Erste und zweite gezahnte Elemente 166, 168 sind drehbar auf den Gabeln 30, 32 montiert. Die gezahnten Elemente 166, 168 stehen mit der Leiteranordnung 162 in Eingriff und drehen sich ansprechend auf die Bewegung der Gabeln 30, 32. Die Drehbewegung des gezahnten Elementes 166, 168 wird auf einen Resolver 174, 176 über eine Welle 164 übertragen. Der Resolver bzw. Signalgeber 174, 176 ist in der Technik bekannt, und zwar dahingehend, daß er durch ein Signal mit konstanter Frequenz erregt wird und ein Paar von Signalen mit konstanter Frequenz liefert, die eine Größen- und Phasenbeziehung proportioal zur Winkelposition des Resolvers 174, 176 besitzen. Ein Getriebe 170 kann zwischen der Welle 164 und dem Resolver 174, 176 angeschlossen bzw. verbunden sein, sollte eine Getriebeübersetzung wünschenswert sein. Der Resolver 174, 176 ist elektrisch mit einem Resolver/Digital-(R/D-) Wandler 172 verbunden. Der R/D-Wandler 172 nimmt die Frequenzsignale vom Resolver 174, 176 auf und erzeugt ein Mehrfach-Bit-Digitalsignal, welches sich auf das Ausmaß der Drehung der Welle 164 bezieht. Das Digitalsignal zeigt die Bewegung der Gabel 30, 32 an und wird an die Steuervorrichtung 180 geliefert.
Dritte Detektierungsmittel 90 fühlen die Lage des seitenverschieblichen Rahmens 20 mit Bezug auf den Schlitten 18 ab und liefern ein drittes elektrisches Signal ansprechend darauf, daß der seitenverschiebliche Rahmen 20 in einer vorgewählten Querposition ist. Vorzugsweise weisen die dritten Dektierungsmittel 90 einen Querpositionssensor 91 mit einem Hall-Effekt-Sensor 92 und einem Permanentmagneten 94 auf. Der Hall-Effekt-Sensor 92 ist auf dem Schlittenrahmen 21 montiert, und der Permanentmagnet 94 ist auf dem seitenverschieblichen Rahmen 20 montiert. Wenn sich der seitenverschiebliche Rahmen 20 mit Bezug auf den Schlitten 18 bewegt, wird der Permanentmagnet 94 relativ zum Hall-Effekt-Sensor 92 bewegt. Der Hall-Effekt-Sensor 92 verändert den Ausgangszustand, wenn der Permanentmagnet 94 nahe benachbart ist. Die Veränderung des Ausgangszustandes des Sensors 92, wenn der Magnet 94 über ihn bewegt wird, ist als ein Impuls zu sehen. Vorzugsweise ist der Permanentmagnet 94 auf der Mittellinie 22 des seitenverschieblichen Rahmens 20 montiert, und der Hall-Effekt-Sensor 92 ist in Querrichtung mit dem Permanentmagneten 94 ausgerichtet, um das dritte elektrische Signal ansprechend darauf zu liefern, daß der seitenverschiebliche Rahmen 20 mit Bezug auf den Schlitten 18 zentriert ist.
Vierte Detektierungsmittel 100 fühlen die ersten und zweiten nach oben laufenden bzw. Höhenkanten 190, 192 der Lastöffnung 188 ab und liefern vierte und fünfte elektrische Signale ansprechend auf die Detektierung der ersten bzw. zweiten Höhenkanten 190, 192. Vorzugsweise weisen die vierten Detektierungsmittel 100 erste und zweite Gabelspitzensensoren 102, 104 auf. Die Gabelspitzensensoren 102, 104 sind mit den Lasteingriffsteilen 44 der jeweiligen ersten und zweiten Gabeln 30, 32 verbunden. Die Gabelspitzensensoren 102, 104 liefern elektromagnetische Strahlung in einer Richtung weg vom Fahrzeug 2 und zur Last 186 und zur Lastöffnung 188 hin und detektieren eine Reflexion der Strahlung. Die elektromagnetische Strahlung wird in Anwesenheit eines geeigneten Hindernisses reflektiert, wie beispielsweise der Last 186. Die ersten und zweiten Gabelspitzensensoren 102, 104 liefern die vierten und fünften Signale an die Steuervorrichtung 180 ansprechend auf die Zustandsänderung zwischen der Detektierung der reflektierten Strahlung und der Nicht-Detektierung der reflektierten Strahlung.
Fünfte und sechste Detektierungsmittel 200, 202 fühlen die Lage der ersten und zweiten Gabeln 30, 32 mit Bezug auf die vorgewählten ersten bzw. zweiten Anfangspositionen ab. Vorzugsweise sind die ersten und zweiten Anfangspositionen eng benachbart zueinander und auf der Schlittenanordnung 12 zentriert. Vorzugsweise weisen die Detektierungsmittel 200, 202 erste und zweite Anfangssensoren 204, 206 auf. Die ersten und zweiten Anfangssensoren 204, 206 sind auf dem Schlitten 18 montiert und liefern elektromagnetische Strahlung zu den ersten bzw. zweiten Gabeln 30, 32. Vorzugsweise sind die ersten und zweiten Anfangssensoren 204, 206 mit der Schlittenanordnung 12 über der jeweiligen Gabel 30, 32 verbunden. Ein erster retroreflektiver bzw. rückstrahlender Streifen 208 ist mit der ersten Gabel 30, verbunden und ein zweiter rückstrahlender Streifen 210 ist mit der zweiten Gabel 32 verbunden. Die rückstrahlenden Streifen 208, 210 sind angeordnet und orientiert, um die elektromagnetische Strahlung ansprechend darauf zu reflektieren, daß die ersten und zweiten Gabeln 30, 32 in den ersten bzw. zweiten Anfangspositionen sind. Die ersten und zweiten Anfangssensoren 204, 206 liefern erste bzw. zweite Anfangssignale ansprechend auf den Empfang der reflektierten Strahlung.
Die Schlittenanordnung 12 weist erste und zweite Antriebsmittel 50, 52 auf, um steuerbar und unabhängig die ersten und zweiten Gabeln 30, 32 in Richtungen entlang des zweiten Führungsteils 16 zu bewegen. Vorzugsweise weisen die Antriebsmittel 50, 52 erste und zweite Antriebssysteme 51, 53 mit ersten und zweiten elektrischen Betätigungsvorrichtungen 54, 56 auf. Die elektrischen Betätigungsvorrichtungen 54, 56 werden durch ein (nicht gezeigtes) Motorsteuersystem in herkömmlicher Weise betrieben. Das erste Antriebssystem 51 bewegt die erste Gabel in einer ersten Querrichtung entlang des zweiten Führungsteils 16 und in einer zweiten Querichtung entlang des zweiten Führungsteils 16 ansprechend auf den Empfang der sechsten und siebten elektrischen Signale von einer Steuervorrichtung 180. Das zweite Antriebssystem 53 bewegt die zweite Gabel in die erste Querrichtung und in die zweite Querrichtung ansprechend auf den Empfang von achten und neunten elektrischen Signalen von der Steuervorrichtung 180. Alternativ können beispielsweise Hydraulikzylinder genau so verwendet werden, um steuerbar die Gabeln 30, 32 zu bewegen. Die sechsten, siebten, achten und neunten Signale betätigen elektromagnetbetriebene Hydrauliksteuerventile, um die Bewegung der Gabeln, 30, 32 zu steuern.
Dritte Antriebsmittel 60, um steuerbar den seitenverschieblichen Rahmen 20 entlang des ersten Führungsteils 14 zu bewegen, sind auch vorgesehen. Vorzugsweise weisen die dritten Antriebsmittel 60 ein Querschlittenanordnungs-Antriebssystem 61 auf und sind ein Teil eines (nicht gezeigten) hydraulischen Systems. welches einen Hydraulikzylinder 62 aufweist, der zwischen dem Schlitten 18 und dem seitenverschieblichen Rahmen 20 montiert ist.
Mit Bezug auf Fig. 4 weist das Steuersystem 178 die Steuervorrichtung 180 unter Software-Steuerung auf, die die Signale von den ersten und zweiten Gabelpositionssensoren 81, 83, den ersten und zweiten Gabelspitzensensoren 102. 104, dem Querpositionssensor 91 und von einem Hebepositionssensor 110 empfängt, und zwar zum Abfühlen der Lage des Schlittens 18 mit Bezug auf die aufrechten Elemente 10. Vorzugsweise weist der Hubpositionssensor 110 ein Resolversystem, wie oben beschrieben, auf.
Die Steuermittel 180 sind geeignet, um die Hubbewegung der Schlittenanordnung 12 und die Querbewegung des seitenverschieblichen Rahmens 20 zu steuern, und zwar über das Hubschlittenanordnungs-Antriebssystem 70, das Querschlittenanordnungs-Antriebssystem 61, ein Lasteingriff- Antriebssystem 140 und ein Fahrzeugantriebssystem 150. Detaillierte Beschreibungen der Antriebssysteme 70, 61, 140, 150 sind hier nicht vorgesehen, da es viele solcher Systemkonstruktionen gibt, die für die beabsichtigten Zwecke geeignet sind. Die Steuermittel 180 weisen eine Steuervorrichtung 178 auf und steuern unabhängig die Bewegung der ersten und zweiten Gabeln 30, 32 durch die ersten und zweiten Gabelantriebssysteme 50, 52.
Die Steuervorrichtung 180 weist typischerweise einen Mikroprozessor, einen statischen und einen dynamischen Speicher auf. Da diese in der Technik der Fahrzeugsteuerung wohl bekannt sind, ist eine detaillierte Beschreibung hier nicht vorgesehen.
Die Steuervorrichtung 180 empfängt Signale, die die Hubhöhe der Schlittenanordnung 12, die Querposition des seitenverschieblichen Rahmens 20 anzeigen, und Signale, die die Anwesenheit oder Abwesenheit der Last 186 anzeigen. Unter Verwendung dieser Signale wird die Steuervorrichtung 180 voranschreiten, um die Gabeln 30, 32 und den seitenverschieblichen Rahmen 20 in geeigneten Positionen zu positionieren, um mit der Last 186 durch Suchen der Lastöffnung 188 in Eingriff zu kommen. Sobald sie positioniert sind, bewegt die Steuervorrichtung 180 die Gabeln 30, 32 in die Lastöffnung 188. Die Steuervorrichtung 180 kann unterschiedliche Teile des AGV's 4 steuern, um mit der Last 186 in Eingriff zu kommen. Beispielsweise kann das AGV 4 stationär bleiben, während die Hubmastanordnung 8 und die darauf montierte Schlittenanordnung 12 sich relativ zur Längsachse des AGV's 4 über das Lasteingriffs-Antriebssystem 140 bewegt. Alternativ bewegt das Fahrzeugantriebssystem 150 das AGV 4 zur Last 186 hin, wobei die Gabeln 30, 32 in die Lastöffnung 188 bewegt werden, wodurch die Last 186 in Eingriff gebracht wird.
Mit Bezug auf Fig. 5 sind die elektrischen Verbindungen zwischen den Sensoren 81, 83, 102, 104, 91 und die Steuervorrichtung 180 gezeigt. Wie zu sehen ist, sind die elektrischen Verbindungen zwischen den Sensoren 81, 83, 102, 104, 91 und die Steuervorrichtung 180 identisch. Die Besprechung wird somit nur auf die Verbindung zwischen dem ersten Gabelpositionssensor 81 und der Steuervorrichtung 180 gerichtet sein. Jedoch gilt die Besprechung auch für die restlichen Sensoren 83, 102, 104, 91. Dementsprechend sind gleiche Elemente ähnlich numeriert. Der Ausgang des ersten Positionssensors 81 ist mit der Kathode einer Diode 95 verbunden. Die Anode der Diode 95 ist mit einem pull-up- bzw. Anheb-Widerstand 96 und mit einem Tiefpaßfilter 97 verbunden. Der Tiefpaßfilter 97 weist einen in Serie geschalteten Widerstand 98 und einen Kondensator 99 auf. Der in Serie geschaltete Widerstand 98 ist mit der Anode der Diode 95 am einen Ende und mit dem Kondensator 99 am anderen Ende verbunden. Der Kondensator 99 ist auch mit der Schaltungs-Erde verbunden. Der Tiefpaßfilter 97 ist mit der Steuervorrichtung 180 durch einen Verstärker 93 verbunden. Der Sensor 81 sendet einen Impuls aus, wenn der Sensor 81 über eine Markierung 124 auf der Oberfläche 126 der Trag/Anzeigemittel bzw. der Plakette 128 bewegt wird. Der Tiefpaßfilter 97 eliminiert Rauschen mit hoher Frequenz aus dem Impuls und der Verstärker 93 liefert einen verstärkten Impuls an die Steuervorrichtung 180. Die Steuervorrichtung 180 detektiert den Impuls und bestimmt die Lage der ersten Gabel 30 als eine Funktion des Impulses. Die Gabelpositionssensoren 81, 83 und die Gabelspitzensensoren 102, 104 besitzen, wie veranschaulicht, offene Kollektorausgänge und können im Handel erworben werden. Der Querpositionssensor 91 weist einen Hall-Effekt-Sensor 92 und einen Permanentmagneten 94 auf, wie zuvor beschrieben. Der Hall-Effekt- Sensor 92 sendet einen Impuls aus, wenn der Permanentmagnet 94 über ihn bewegt wird. Die Steuervorrichtung 180 empfängt einen gefilterten und verstärkten Impuls, wie oben besprochen. Die Position des seitenverschieblichen Rahmens 20 wird als eine Funktion des Impulses und der Geschwindigkeit der Kehrbewegung bestimmt.
Mit Bezug auf Fig. 6 ist ein Teil eines Ausführungsbeispiels der Steuer-Software beschrieben. Die Steuervorrichtung 180 ist mit dem Pfad, der vom AGV 4 zu seiner nächsten Last 186 zu nehmen ist, und mit der Art der zu transportierenden Last 186 programmiert. Wie im Steuerblock 200 gezeigt, werden die Gabeln 30, 32 in Anfangslagen positioniert, und zwar in Querrichtung auf dem seitenverschieblichen Rahmen 20 zentriert, und der seitenverschiebliche Rahmen 20 ist in einer in Querrichtung zentrierten Position auf der Schlittenanordnung 12 zentriert. Im Steuerblock 202 bewegt die Steuervorrichtung 180 das AGV 4 in eine Position im wesentlichen vor der Last 186. Die Steuervorrichtung 180 bewegt die Gabeln 30, 32 in ersten und zweiten Querrichtungen, wie in den Steuerblöcken 204 bzw. 206 gezeigt. Die Gabelpositionssensoren 81, 83 sind Impulse an die Steuervorrichtung 180 ansprechend darauf, daß sie die Markierungen 182 auf den Plaketten 128, 130 detektieren, wenn die Gabeln 30, 32 entlang des zweiten Führungsteils 16 bewegt werden. Die Steuervorrichtung 180 ist mit der Beabstandung zwischen jeder Markierung 124 und mit der Breite einer jeden Markierung 124 programmiert. Die Steuervorrichtung 180 empfängt die Impulse von den Positionssensoren 80, 82 und berechnet die Lagen der Gabeln 30, 32 relativ zum seitenverschieblichen Rahmen 20.
Ein assoziierter Abstand zwischen den ersten und zweiten Höhenkanten 190, 192 ist in die Steuervorrichtung 180 einprogrammiert, und zwar entsprechend der Art der Last 186. Basierend auf dem Abstand zwischen den ersten und zweiten Höhenkanten 190, 192 wird ein gewünschter bzw. Soll-Abstand "D" zwischen den ersten und zweiten Gabeln 30, 32 bestimmt. Der gewünschte Abstand "D" ist geeignet, daß die Gabeln 30, 32 in die Lastöffnung 188 einlaufen können und die Last 186 anheben können. Die Lagen der ersten und zweiten Gabeln 30, 32 werden wiederholt berechnet, wenn sich die Gabeln 30, 32 entlang des zweiten Führungsteils 16 bewegen. Wenn die Lage der ersten Gabel einen Wert relativ zur Mittellinie 22 des seitenverschieblichen Schlittens 20 erreicht, die im wesentlichen gleich der Hälfte des gewünschten Abstandes "D" ist, wird ihre Bewegung gestoppt (Steuerblock 208). Wenn die Lage der zweiten Gabel 32 einen Wert relativ zur Mittellinie 22 des seitenverschieblichen Schlittens 20 in der anderen Querrichtung erreicht, die im wesentlichen die Hälfte des gewünschten Abstandes "D" ist, wird ihre Bewegung gestoppt (Steuerblock 210).
Danach wird der seitenverschiebliche Rahmen 20 vor der Lastöffnung 188 positioniert, so daß die Gabeln 30, 32 innerhalb der Lastöffnung 188 wie folgt angeordnet werden können. Zuerst wird eine Höhensuche im Steuerblock 212 eingeleitet. Die Schlittenanordnung 12, die den seitenverschieblichen Rahmen 20 und die ersten und zweiten Gabeln 30, 32 aufweist, wird in eine erste Höhen- bzw. Hubrichtung bewegt. Wenn die erste querlaufende bzw. Querkante 194 durch die Gabelspitzensensoren 102, 104 detektiert wird, wird die Schlittenanordnung 12 gestoppt. Dann bestimmt das Steuersystem 178 die Höhe der ersten querlaufenden bzw. Querkante 194 durch Abfühlen der Lage der Schlittenanordnung 12 mit Bezug auf die aufrechten Elemente 10. Die Schlittenanordnung 12 wird dann in einer zweiten Querrichtung bewegt, und wenn die zweite Querkante 196 durch die Gabelspitzensensoren 102, 104 detektiert wird, wird die Schlittenanordnung 12 gestoppt. Das Steuersystem 178 bestimmt dann die Höhe der zweiten Querkante 196 durch Abfühlen der Lage der Schlittenanordnung 12 mit Bezug auf die aufrechten Elemente 10. Die Höhen der ersten und zweiten Querkanten 194, 196 werden zueinander gemittelt, um eine Höhe der ungefähren Mitte der Lastöffnung 188 zu finden. Im Steuerblock 214 wird die Schlittenanordnung 12 dann in Höhenrichtung positioniert, so daß die Gabeln 30, 32 in Höhenrichtung in der Mitte der Lastöffnung 188 sind. Eine ähnliche Suche wird im Steuerblock 216 durchgeführt, um die Mitte in Querichtung der Lastöffnung 188 zu finden. Dies wird durch eine Bewegung des seitenverschieblichen Rahmens 20 in erste und zweite Querrichtungen und durch das Abfühlen der ersten und zweiten Höhenkanten 190, 192 durchgeführt. Die Mitte in Querrichtung der Lastöffnung 188 kann dann berechnet werden. Der seitenverschiebliche Rahmen 20 wird dann entlang des ersten Führungsteils 14 im Steuerblock 218 bewegt, bis die Gabeln 30, 32 in den gewünschten Positionen relativ zur Lastöffnung 188 sind. Schließlich bewegt die Steuervorrichtung 180 unter Verwendung der Lasteingriffs- Antriebsmittel 140 und/oder dem Fahrzeugantriebssystem 150 die Schlittenanordnung 12, um mit der Last 186 in Eingriff zu kommen.
In einem anderen Ausführungsbeispiel hat die Steuervorrichtung 180 in ihrem Speicher den Pfad gespeichert, der vom AGV 4 genommen werden muß. Die Steuervorrichtung 180 jedoch ist nicht mit der Art der Last 188 programmiert. Daher kann der gewünschte Abstand "D" der Gabeln 30, 32 nicht, wie zuvor beschrieben, vorherbestimmt werden. Mit Bezug auf Fig. 7 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Steuer-Software beschrieben. Im Steuerblock 240 werden die ersten und zweiten Gabeln 30, 32 in Anfangspositionen bewegt. Die Anfangspositionen sind vorzugsweise derart, daß die Gabeln 30, 32 so nah wie möglich an der Mittellinie 22 des seitenverschieblichen Rahmens 20 sind, wie es durch ihren Bewegungsbereich gestattet wird. Im Steuerblock 242 wird das AGV in eine Position im wesentlichen vor der Last 188 bewegt. Die ersten und zweiten Gabeln 30, 32 werden gleichzeitig in einer ersten und zweiten Querrichtung bewegt (Steuerblöcke 244 bzw. 246). Wenn der erste Gabelspitzensensor 102 die erste nach oben laufende bzw. Höhenkante 190 der Lastöffnung 188 im Steuerblock 248 detektiert, wird die Bewegung der ersten Gabel 30 angehalten. Wenn der zweite Gabelspitzensensor 104 die zweite Höhenkante 192 der Lastöffnung 188 im Steuerblock 250 detektiert, wird die Bewegung der zweiten Gabel 32 angehalten. Im Steuerblock 252 berechnet die Steuervorrichtung 180 den gewünschten Abstand "D" zwischen den ersten und zweiten Gabeln 30, 32 basierend auf den Lagen der ersten und zweiten Gabeln 30, 32. Der gewünschte Abstand "D" sieht einen vorbestimmten Abstand "X" zwischen der ersten Gabel 30 und der ersten Höhenkante 190 und einen vorbestimmten Abstand "Y" zwischen der zweiten Gabel 32 und der zweiten Höhenkante 192 vor, so daß ein Spiel zwischen den Kanten 190, 192 und den Gabeln 30, 32 vorgesehen ist. Als nächstes (Steuerblock 254) werden die Gabeln 30, 32 in auf dem seitenverschieblichen Rahmen 20 zentrierte Positionen bewegt, und zwar mit dem gewünschten Abstand "D" zwischen den Gabeln 30, 32. Die Distanz, um die jede Gabel 30, 32 bewegt wird, wird von der Steuervorrichtung 180 gespeichert. Unter Verwendung der gespeicherten Abstände und des berechneten gewünschten Abstandes "D" wird der seitenverschiebliche Rahmen 20 derart bewegt, daß der Rahmen 20 und die Gabeln 30, 32 mit Bezug auf die Lastöffnung 188 zentriert sind. Schließlich bewegt die Steuervorrichtung 180 unter Verwendung der Lasteingriffs-Antriebsmittel 140 und/oder des Fahrzeugantriebssystems 150 die Schlittenanordnung 12, um mit der Last 186 in Eingriff zu kommen.

Industrielle Anwendbarkeit

Mit Bezug auf die Zeichnungen und im Betrieb wird das AGV 4 über das an Bord gelegene (nicht gezeigte) Führungssystem zu einem Bestimmungsort geführt, an dem das AGV 4 eine Last 186 aufnehmen soll. Die Last 186 kann ein Faß, eine Pallete, ein Behälter oder ähnliches sein. Während des Weges ist die Hubmastanordnung 8 auf dem Deck 13 positioniert, wie in Fig. 1 in gestrichelten Linien gezeigt. Das AGV 4 wird vom Fahrzeugantriebssystem 150 in eine Position ungefähr vor der Last 186 manövriert.
Das Lasteingriffs-Antriebssystem 140 bewegt die die Hubmastanordnung 8 entlang des AGV's 4 auf dem Deck 13 in die in durchgezogenen Linien gezeigte Position. Das Hubschlittenanordnungs-Antriebssystem 70 bewegt die Schlittenanordnung 12 entlang der aufrechten Elemente 10 in eine geschätzte Position, in der die Gabeln 30, 32 vor der Lastöffnung 188 sind.
Die Steuervorrichtung 180 ist mit der Art und Größe der zu transportierenden Last 186 programmiert. Die Art der Last 186 besitzt eine assoziierte Lastöffnung 188, die durch erste und zweite in Höhenrichtung laufende bzw. Höhenkanten 190, 192 und durch erste und zweite in Querrichtung laufende bzw. Querkanten 194, 196 definiert wird.
Die Höhenkanten 190, 192 sind in einem festen Abstand voneinander festgelegt, was der Lastöffnung 188 eine festgelegte Breite gibt. Die Steuervorrichtung 180 ist programmiert, um die Gabeln um einen festgelegten Abstand auseinander zu bewegen, und zwar entsprechend der Art der Last 186.
Die ersten und zweiten Gabeln 30, 32 werden in Querrichtungen zu den vorgewählten ersten und zweiten Anfangspositionen hin bewegt. Die Anfangssensoren 204, 206 liefern elektromagnetische Strahlung zu den Gabeln 30, 32 hin, empfangen elektromagnetische Strahlung, die von den rückstrahlenden Streifen 208, 210 reflektiert wird, wenn die Gabeln 30, 32 in den vorgewählten Positionen sind, und liefern erste und zweite Anfangssignale ansprechend auf den Empfang der reflektierten Strahlung. Die Steuervorrichtung 180 empfängt die Anfangssignale und stoppt die Bewegung der Gabeln 30, 32 in den ersten bzw. zweiten vorgewählten Positionen.
Aus den Anfangspositionen werden die Gabeln 30, 32 nach außen in entgegengesetzten Richtungen bewegt. Die Gabelpositionssensoren 80, 82 lesen die Markierungen 124 auf den Oberflächen 126 der Plaketten 128, 130 und liefern Signale an die Steuervorrichtung 180. Die Steuervorrichtung 180 verfolgt dadurch, daß sie mit der Beabstandung und den Abmessungen der Markierungen 124 programmiert ist, die Lage der Gabeln 30, 32 relativ zum seitenverschieblichen Rahmen 20. Wenn die erste Gabel 30 die Hälfte des gewünschten Abstandes zwischen ihr und der Mittellinie des seitenverschieblichen Rahmens 22 erreicht hat, wird ihre Bewegung gestoppt. Wenn die zweite Gabel 30 den halben Abstand zwischen ihr und der Mittellinie des seitenverschieblichen Rahmens 22 erreicht hat, wird ihre Bewegung gestoppt.
Der seitenverschiebliche Rahmen 20 und die assoziierten Gabeln 30, 32 (mit dem Abstand "D" zwischen ihnen) sind derart positioniert, daß die Gabeln 30, 32 in den Lastöffnungen 188 angeordnet werden können. Unter Verwendung der Gabelspitzensensoren 102, 104 wird eine Höhensuche 212 bzw. eine Suche nach der Höhe vollendet. Die Schlittenanordnung 12 wird entlang der aufrechten Elemente 10 bewegt. Die Gabelspitzensensoren 102, 104 detektieren die Querkanten 194, 196 und die Steuervorrichtung 180 berechnet die Höhen der Kanten 194, 196 unter Verwendung des Höhenpositionssensors 110. Die ungefähre Höhe der Mitte der Lastöffnung 188 wird durch eine Mittelung der Höhen der ersten und zweiten Querkanten 194, 196 berechnet. Die Steuervorrichtung 180 bewegt dann die Schlittenanordnung 12 derart, daß die Gabeln in der geschätzten Höhe der Mitte der Lastöffnung 188 sind.
Eine ähnliche Suche wird durchgeführt, um die Quermitte bzw. Mitte in Querrichtung der Lastöffnung 188 zu finden. Der seitenverschiebliche Rahmen 20 wird entlang des ersten Führungsteils 14 bewegt. Die Gabelspitzensensoren 102, 104 detektieren die Höhenkanten 190, 192 der Lastöffnung 188. Die Lagen der Höhenkanten 190, 192 relativ zum Schlitten 12 werden basierend auf der Zeit berechnet, die benötigt wurde, um die Gabeln zwischen der Mittelposition und den ersten und zweiten Höhenkanten 190, 192 zu bewegen. Die Mitte in Querrichtung der Lastöffnung 188 wird durch Mitteln der gespeicherten Lagen berechnet. Der seitenverschiebliche Rahmen 20 wird zur Mitte in Querrichtung bewegt.
Die Gabeln 30, 32 sind nun auf dem seitenverschieblichen Rahmen 20 zentriert, und der seitenverschiebliche Rahmen ist mit Bezug auf die Lastöffnung 188 zentriert. Die Steuervorrichtung 180 weist das Lasteingriffs-Antriebssystem 140 an, die Hubmastanordnung 8 zur Lastöffnung 188 hin zu bewegen, wodurch die Last 186 in Eingriff gebracht wird. Sobald die Gabeln 30, 32 vollständig in der Lastöffnung 188 sind, weist die Steuervorrichtung 180 das Hubschlittenanordnungs-Antriebssystem 70 an, die Schlittenanordnung 12 in Aufwärtsrichtung entlang der aufrechten Elemente 10 zu bewegen, wodurch sie die Last 186 anhebt. Sobald die Last 186 auf eine vorgewählte Höhenposition angehoben wurde, wird die Bewegung der Schlittenanordnung 12 gestoppt. Als nächstes wird der seitenverschiebliche Rahmen 20 in Querrichtung mit Bezug auf den Schlitten 18 zentriert, um irgendeine nachteilige Seitenbelastung und nicht ordnungsgemäße Lastverteilung relativ zum Schwerpunkt des AGV's 4 zu eliminieren.
Die Schlittenanordnung 12 und die Last 186 werden dann angehoben und auf dem Deck 13 zum Transport durch das Hubschlittenanordnungs-Antriebssystem 70 und das Lasteingriffs-Antriebssystem 140 angeordnet.
Im alternativen Ausführungsbeispiel ist die Art und Größe der zu transportierenden Last 186 nicht in die Steuervorrichtung 180 einprogrammiert. Daher ist der gewünschte Abstand "D" zwischen den Gabeln 30, 32 unbekannt. Der gewünschte Abstand "D" wird durch Verwendung der ersten und zweiten Gabelspitzensensoren 102, 104 berechnet. Die erste Gabel 30 wird in der ersten Querrichtung relativ zum seitenverschieblichen Rahmen 20 bewegt, und wird gestoppt, wenn die erste in Höhenrichtung verlaufende bzw. Höhenkante 190 detektiert wird. Die zweite Gabel 32 wird in die zweite Querrichtung relativ zum seitenverschieblichen Rahmen 20 bewegt, und wird gestoppt, wenn die zweite Höhenkante 192 detektiert wird. Die Gabeln 30, 32 werden nun vor den ersten und zweiten Höhenkanten 190 bzw. 192 positioniert.
Um eine ordnungsgemäße Beladung sicherzustellen, und um einer nicht-ordnungsgemäßen Lastverteilung des AGV's 4 entgegenzuwirken, müssen die Gabeln 30, 32 mit Bezug auf den seitenverschieblichen Rahmen 20 zentriert sein, und der seitenverschiebliche Rahmen 20 muß mit Bezug auf die Lastöffnung 188 zentriert sein. Als erstes wird der gewünschte Abstand "D" zwischen den Gabeln 30, 32 berechnet, der einen eingetellten Abstand zwischen den ersten und zweiten Gabeln 30, 32 und der jeweiligen Ecke 190, 192 gestattet.
Die Steuervorrichtung 180 empfängt Signale, die die Position der ersten und zweiten Gabeln 30, 32 relativ zu den Höhenkanten 190, 192 der Lastöffnung 188, die Position der ersten Gabeln 30, 32 relativ zum seitenverschieblichen Rahmen 20 und die Position des seitenverschieblichen Rahmens 20 mit Bezug auf den Schlitten 18 zeigen. Die Verschiebungsdistanz, um die der seitenverschiebliche Rahmen 20 bewegt werden muß, so daß der Rahmen 20 und die Gabeln 30, 32 mit Bezug auf die Lastöffnung 188 zentriert sind, kann berechnet werden. Wenn die Gabeln 30, 32 auf dem Rahmen 20 zentriert sind, werden der Rahmen 20 und die Gabeln 30, 32 dann um die Verschiebungsdistanz bewegt. Die Last 186 kann nun angehoben und wie oben transportiert werden.
TEXT FEHLT

Claims

1. Materialhandhabungsfahrzeug (2) mit einem Rahmen (6) und einer Hubmastanordnung (8), die ein Paar von beabstandeten mit dem Rahmen (6) verbundenen aufrechten Elementen (10) aufweist, einer Schlittenanordnung (12) mit einem ersten Führungsteil (14) quer zu den aufrechten Elementen (10) orientiert, wobei die Schlittenanordnung (12) mit den aufrechten Elementen (10) verbunden und längs dieser bewegbar ist, und mit ersten und zweiten Gabeln (30, 32) verbunden mit der Schlittenanordnung (12) und beweglich relativ zu der Schlittenanordnung (12) und quer zu den aufrechten Elementen (10), wobei folgendes vorgesehen ist:

erste Antriebsmittel (50) zur steuerbaren Bewegung der ersten Gabel (30) bezüglich der Schlittenanordnung 12;

zweite Antriebsmittel (52) zur steuerbaren Bewegung der zweiten Gabel (32) relativ zu der Schlittenanordnung (12);

erste Detektiermittel (80) zum Abfühlen einer Lage der ersten Gabel (30) und zur Lieferung eines ersten für die Lage repräsentativen Signals;

zweite Detektiermittel (82) zum Abfühlen einer Lage der zweiten Gabel (32) und zur Lieferung eines zweiten für die erwähnte Lage repräsentativen Signals; und

Steuermittel (180) zum Empfang des ersten Signals und zur Berechnung der Lage der ersten Gabel (30) bezüglich der Schlittenanordnung (12), sowie Empfang des zweiten Signals und Berechnung der Lage der zweiten Gabel (32) relativ zur Schlittenanordnung (12).

2. Materialhandhabungsfahrzeug (2) nach Anspruch 1, wobei die Schlittenanordnung (12) einen Schlitten (18) aufweist mit dem ersten Führungsteil (14) und einen seitenverschieblichen Rahmen (20) mit einem zweiten Führungsteil (16) orientiert in wesentlichen parallel mit dem ersten Führungsteil (14), wobei der seitenverschiebliche Rahmen (20) mit dem Schlitten (18) verbunden ist und entlang des ersten Führungsteils (14) bewegbar, wobei die ersten und zweiten Gabeln (30, 32) jeweils einen Schaft (42) und einen Lasteingriffsteil (44) aufweisen, wobei die Lasteingriffsteile (44) sich in einer Richtung im allgemeinen weg von dem Materialhandhabungsfahrzeug (2) erstrecken, und wobei die Schäfte (42) mit dem zweiten Führungsteil (16) verbunden sind und die ersten und zweiten Antriebsmittel (50, 52) verbunden sind mit und zwischen dem Seitenführungsrahmen (20) und den ersten bzw. zweiten Schäften (42), und wobei ferner die ersten und zweiten Detektiermittel (80, 82) ein langgestrecktes Glied (120) aufweisen mit einer Oberfläche (126) und einer Vielzahl von unterscheidbaren beabstandeten Markierungen (124) angeordnet entlang der Oberfläche (126) und wobei das langgestreckte Glied (120) mit der Schlittenanordnung (12) verbunden ist und mit der Oberfläche (126), die zu den Schäften (42) der ersten und zweiten Gabel (30, 32) hinweist und zwar im wesentlichen parallel zu dem ersten Führungsteil (14).

3. Materialhandhabungsfahrzeug (2) nach Anspruch 2, wobei die ersten Detektiermittel (80) geeignet sind, um elektromagnetische Strahlung in Richtung der Oberfläche (126) des langgestreckten Gliedes (120) zu liefern, eine Reflektion der elektromagnetischen Strahlung zu empfangen und das erwähnte erste Signal zu liefern und zwar ansprechend auf den Empfang der Reflektion der elektromagnetischen Strahlung, wobei die zweiten Detektiermittel (82) geeignet sind, um elektromagnetische Strahlung in Richtung der Oberfläche (126) des Gliedes (120) zu liefern, Reflektion elektromagnetischer Strahlung zu empfangen und das erwähnte zweite Signal ansprechend auf den Empfang der Reflektion der elektromagnetischen Strahlung zu liefern, wobei die ersten und zweiten Detektiermittel (80, 82) mit den ersten bzw. zweiten Gabeln (30, 32) verbunden sind und bewegbar sind entlang des zweiten Führungsteils (16) ansprechend auf die Bewegung der ersten bzw. zweiten Gabeln (30, 32).

4. Materialhandhabungsfahrzeug (2) nach Anspruch 3, wobei das erwähnte langgestreckte Glied (120) erste und zweite Trag/Anzeigemittel bzw. Plaketten (128, 130) aufweist, die mit dem seitenverschiebbaren Rahmen (20) verbunden sind.

5. Materialhandhabungsfahrzeug (2) nach Anspruch 1, wobei die ersten und zweiten Detektiermittel (80, 82) ein langgestrecktes Glied (120) aufweisen mit einer Oberfläche (126) und einer Vielzahl von unterscheidbaren beabstandeten Markierungen (124) angeordnet entlang der Oberfläche (126), wobei das langgestreckte Glied (120) verbunden ist mit der Schlittenanordnung (12) und die erwähnte Oberfläche (126) auf die ersten und zweiten Gabeln (30, 32) hinweist und zwar im wesentlichen parallel zu dem ersten Führungsteil (14).

6. Materialhandhabungsfahrzeug (2) nach Anspruch 5, wobei die ersten Detektiermittel (80) elektromagnetische Strahlung in Richtung der Oberfläche (126) des langgestreckten Glieds (120) liefern, eine Reflektion von elektromagnetischer Strahlung empfangen und das erwähnte erste Signal infolge des Empfangs der Reflektion der elektromagnetischen Strahlung liefern, wobei die zweiten Gabeldetektiermittel (82) geeignet sind, um elektromagnetische Strahlung in Richtung der Oberfläche (126) des lang gestreckten Gliedes (120) zu liefern, eine Reflektion elektromagnetischer Strahlung zu empfangen und das erwähnte zweite Signal zu liefern und zwar ansprechend auf den Empfang der Reflektion der elektromagnetischen Strahlung, wobei die ersten und zweiten Detektiermittel (80, 82) mit den ersten bzw. zweiten Gabeln (30, 32) verbunden sind, und beweglich sind entlang dem ersten Führungsteil (14) infolge der Bewegung der ersten bzw. zweiten Gabeln (30, 32).

7. Materialhandhabungsfahrzeug (2) nach Anspruch 6, wobei das langgestreckte Glied (120) erste und zweite Trag/Anzeigemittel bzw. Plaketten (128, 130) aufweist, die mit der Schlittenanordnung (12) verbunden sind.

8. Materialhandhabungsfahrzeug (2) nach Anspruch 1, wobei die ersten und zweiten Detektiermittel (80, 82) folgendes aufweisen:

eine Leiteranordnung (162) verbunden mit der Schlittenanordnung (12);

erste und zweite gezahnte Elemente (166, 168) drehbar verbunden mit den ersten bzw. zweiten Gabeln (30, 32), wobei die gezahnten Elemente (166, 168) entlang des zweiten Führungsteils (16) infolge der Bewegung der ersten bzw. zweiten Gabeln (30, 32) bewegbar sind, wobei die ersten und zweiten gezahnten Elemente (166,168) mit der Leiteranordnung (162) in Eingriff bringbar sind und geeignet sind, sich infolge der Bewegung der ersten bzw. zweiten Gabeln (30, 32) relativ zur Schlittenanordnung (12) zu bewegen; und

erste und zweite Resolver (Signalgeber) (174, 176) verbunden mit den ersten bzw. zweiten Gabeln (30, 32) und geeignet für die Lieferung der ersten und zweiten Signale ansprechend auf die Drehung der ersten bzw. zweiten gezahnten Elemente (166; 168).

9. Materialhandhabungsfahrzeug (2) nach Anspruch 1, wobei die Schlittenanordnung (12) folgendes aufweist: einen Schlitten (18) und einen seitenverschiebbaren Rahmen (20) mit einem zweiten Führungsteil (16) orientiert in wesentlichen parallel zu dem ersten Führungsteil (14), wobei der seitenverschiebbare Rahmen (20) mit dem Schlitten (18) verbunden ist und entlang des ersten Führungsteils (14) bewegbar ist, wobei der Führungsteil (14) mit dem Schlitten (18) in Verbindung steht, die ersten und zweiten Gabeln (30, 32) jeweils einen Schaft (42) und einen Lasteingriffsteil (44) aufweisen, wobei die Lasteingriffsteile (44) sich in einer Richtung weg von dem Materialhandhabungsfahrzeug (2) erstrecken, und wobei die Schäfte (42) mit dem zweiten Führungsteil (16) verbunden sind, wobei die ersten und zweiten Antriebsmittel (30, 32) mit und zwischen den seitenverschiebbaren Rahmen (20) bzw. den ersten und zweiten Schäften (42, 44) verbunden sind, und wobei die ersten und zweiten Detektiermittel (80, 82) eine Leiteranordnung (162) aufweisen, verbunden mit dem seitenverschiebbaren Rahmen (20), erste und zweite gezahnte Elemente (166, 168) drehbar verbunden mit dem Schaft der ersten bzw. zweiten Gabeln (30, 32), wobei die ersten und zweiten gezahnten Elemente (166, 168) entlang des zweiten Führungsteils (16) bewegbar sind, und zwar ansprechend auf die Bewegung der ersten und zweiten Gabeln (30, 32), wobei die ersten und zweiten gezahnten Elemente (166, 168) mit der Leiteranordnung (162) in Eingriff bringbar sind und geeignet sind, sich zu drehen und zwar infolge der Bewegung der ersten und zweiten Gabeln (30, 32), und mit ersten und zweiten Resolvern (Signalgebern) (174, 176), die mit den ersten bzw. zweiten Gabeln (30, 32) verbunden sind und geeignet sind, die ersten und zweiten Signale zu liefern und zwar ansprechend auf die Drehung der ersten und zweiten gezahnten Elemente (166, 168).

10. Materialhandhabungsfahrzeug (2) nach Anspruch 3, wobei folgendes vorgesehen ist:

dritte Antriebsmittel (60) zur steuerbaren Bewegung des seitenverschiebbaren Rahmens (20) entlang der ersten Führungskante (14);

dritte Detektiermittel (90) zum Abfühlen einer Stelle des seitenverschiebbaren Rahmens (20) bezüglich des Schlittens (18) und zur Lieferung eines dritten Signals ansprechend auf die Tatsache, daß der seitenverschiebbare Rahmen (20) sich an einer vorgewählten Querposition befindet;

vierte Detektiermittel zum Abfühlen der ersten und zweiten Höhenkanten (190, 192) einer Lastöffnung (188) und zur Lieferung vierter und fünfter Signale ansprechend auf das Abfühlen der ersten bzw. zweiten Höhenkanten (190, 192);

wobei die Steuermittel (180) folgendes aufweisen:

einen programmierbaren Mikrocomputer und Softwaremittel zum Empfang der vierten und fünften Signale, zum Liefern sechster und siebter Signale, zum Stoppen der Bewegung der ersten Gabel (30) ansprechend auf den Empfang des vierten Signals, Stoppen der Bewegung der zweiten Gabel (32) ansprechend auf den Empfang des fünften Signals, Berechnen der ersten und zweiten Lasteingriffsstellen der ersten bzw. zweiten Gabeln (30, 32), wobei die ersten und zweiten Lasteingriffsstellen im wesentlichen auf dem seitenverschiebbaren Rahmen (20) zentriert sind und es ermöglichen, daß die ersten und zweiten Gabeln (30, 32) in die Lastöffnung (188) eintreten, Liefern achter und neunter Signale, Stoppen der Bewegung der ersten und zweiten Gabeln (30, 32) an den ersten bzw. zweiten Lasteingriffsstellen, Empfang des dritten Signals, Berechnen einer Stelle oder Lage des seitenverschiebbaren Rahmens (20) bezüglich der Lastöffnung (188), wobei diese berechnete Lage im wesentlichen ausgerichtet ist mit der Lastöffnung (188) und Bewegung des seitenverschiebbaren Rahmens (20) in die berechnete Position; und

wobei die ersten Antriebsmittel (50) geeignet sind, die erste Gabel (30) in einer ersten Querrichtung zu bewegen und zwar infolge des Empfangs des sechsten Signals und zur Bewegung der ersten Gabel (30) in eine zweite Querrichtung infolge des Empfangs des achten Signals, wobei die zweiten Antriebsmittel (52) geeignet sind, um die zweite Gabel (32) in der ersten Querrichtung zu bewegen, und zwar ansprechend auf dem Empfang des neunten Signals, und wobei die Bewegung der zweiten Gabel (32) in der zweiten Querrichtung infolge des Empfangs des siebten Signals erfolgt.

11. Materialhandhabungsfahrzeug (2) nach Anspruch 6, wobei die ersten Antriebsmittel (50) geeignet sind, um die erste Gabel (30) in eine erste Querrichtung zu bewegen, und zwar infolge des Empfangs des sechsten Signals, wobei die Bewegung der ersten Gabel (30) in einer zweiten Querrichtung erfolgt infolge des Empfangs eines siebten Signals, wobei die zweiten Antriebsmittel (52) geeignet sind, um die zweite Gabel (32) in der ersten Querrichtung zu bewegen und zwar infolge des Empfangs eines achten Signals, und wobei die Bewegung der zweiten Gabel (32) in der zweiten Querrichtung erfolgt infolge des Empfangs eines neunten Signals, und wobei die Steuermittel (180) einen programmierbaren Mikrocomputer sowie Softwaremittel aufweisen, um die ersten und zweiten Variablen zu initialisieren, die repräsentativ sind für die ersten und zweiten Gabelanfangspositionen, wobei das sechste Signal geliefert wird und ein erster vorgewählter Wert der ersten Variablen hinzu addiert wird ansprechend auf den Empfang des ersten Signals und wobei das siebte Signal geliefert wird und ein zweiter vorgewählter Wert zu der ersten Variablen hinzuaddiert wird, und zwar ansprechend auf den Empfang des ersten Signals, wobei das achte Signal geliefert wird und ein dritter vorgewählter Wert zu der zweiten Variablen hinzuaddiert wird, und zwar infolge des Empfangs des zweiten Signals, Lieferung des neunten Signals und Hinzuaddieren eines vierten vorgewählten Werts zu der zweiten Variablen ansprechend auf den Empfang des zweiten Signals, Stoppen der Bewegung der ersten Gabel (30) infolge der Tatsache, daß die erste Variable gleich dem fünften vorgewählten Wert ist, und Stoppen der Bewegung der zweiten Gabel (32) infolge der Tatsache, daß die zweite Variablegleich dem sechsten vorgewählten Wert ist.

12. Materialhandhabungsfahrzeug (2) nach Anspruch 1, wobei folgendes vorgesehen ist:

fünfte Detektiermittel (200) zum Abfühlen einer ersten vorgewählten Anfangsposition und zur Lieferung eines ersten Anfangssignals infolge der Tatsache, daß die erste Gabel (30) sich an der erwähnten ersten vorgewählten Anfangsposition befindet;

sechste Detektiermittel (202) zum Abfühlen einer zweiten vorgewählten Anfangsposition und zur Lieferung eines zweiten Anfangssignals infolge der Tatsache, daß die zweite Gabel (32) sich an der erwähnten zweiten vorgewählten Anfangsposition befindet, wobei die Steuermittel (180) geeignet sind, um die ersten und zweiten Anfangssignale zu empfangen und die Bewegung der ersten und zweiten Gabeln (30, 32) infolge des Empfangs der Signale zu stoppen.

13. Materialhandhabungsfahrzeug (2) nach Anspruch 12, wobei die fünften und sechsten Detektiermittel (200, 202) erste und zweite Anfangssensoren (204, 206) aufweisen und zwar verbunden mit der Schlittenanordnung (12) und erste und zweite retroreflektive Streifen (208, 210) verbunden mit den ersten bzw. zweiten Gabeln (30, 32), wobei die ersten und zweiten Anfangssensoren (204, 206) geeignet sind, um elektromagnetische Strahlung in Richtung der ersten bzw. zweiten retroreflektiven Streifen (208, 210) zu liefern, Empfang einer Reflektion der erwähnten elektromagnetischen Strahlung und Lieferung der ersten und zweiten Anfangssignale ansprechend auf den Empfang der elektromagnetischen Strahlungsreflektion.

14. Automatisch geführtes Fahrzeug (4) mit einem Rahmen (6) und einer Hubmastanordnung (8), die ein Paar von beabstandeten aufrechten Elementen (10) verbunden mit dem Rahmen (6) aufweist, ferner eine Schlittenanordnung (12) mit einem Schlitten (18), mit einem ersten Führungsteil (14) orientiert quer zu den aufrechten Elementen (10) und ferner mit einem seitenverschiebbaren Rahmen (20) mit einem zweiten Führungsteil (16) orientiert im wesentlichen parallel zu dem ersten Führungsteil (14), wobei der seitenverschiebbare Rahmen (20) verbunden ist mit dem Schlitten (18) und beweglich entlang des ersten Führungsteils (14) ist, wobei der Schlitten (18) mit den aufrechten Elementen (10) verbunden ist und entlang der aufrechten Elemente (10) bewegbar ist, wobei erste und zweite Gabeln (30, 32) jeweils einen Schaft (42) aufweisen und Lasteingriffsteile (44), die sich in einer Richtung im allgemeinen weg von dem Materialhandhabungsfahrzeug (4) erstrecken, und wobei die Schäfte (42) verbunden sind mit dem zweiten Führungsteil (16) und wobei die ersten bzw. zweiten Gabeln (30, 32) bewegbar sind bezüglich der Schlittenanordnung (12) entlang des zweiten Führungsteils (16), wobei folgendes vorgesehen ist:

erste langgestreckte Trag/Anzeigmittel bzw. Plaketten (128) mit einer Oberfläche (126) und einer Vielzahl von unterscheidbaren, beabstandeten Markierungen (124) angeordnet entlang der Oberfläche (126) und verbunden mit dem seitlich verschiebbaren Rahmen (20), wobei die Oberfläche (126) zu dem Schaft (42) der ersten Gabel (30) hinweist und im wesentlichen parallel zu dem zweiten Führungsteil (16) verläuft,

zweite langgestreckte Trag/Anzeigmittel (130) mit einer Oberfläche (126) und einer Vielzahl von unterscheidbaren, beabstandeten Markierungen (124) angeordnet entlang der Oberfläche (126) und zwar verbunden mit dem seitenverschiebbaren Rahmen (20), wobei die Oberfläche (126) zum Schaft (42) der zweiten Gabel (32) hinweist und im wesentlichen parallel zu dem zweiten Führungsteil (16) verläuft,

erste Detektiermittel (80) zur Lieferung elektromagnetischer Strahlung in der Richtung der Oberfläche (126) des ersten langestreckten Glieds (128), zum Empfang einer Reflektion der elektromagnetischen Strahlung und zur Lieferung eines ersten Signals ansprechend auf den Empfang der Reflektion der elektromagnetischen Strahlung, wobei die ersten Detektiermittel (80) mit der ersten Gabel (30) verbunden sind und bewegbar sind entlang des zweiten Führungsteils (16) infolge der Bewegung der ersten Gabel (30);

zweite Detektiermittel (82) zur Lieferung elektromagnetischer Strahlung in der Richtung der Oberfläche des zweiten langgestreckten Glieds (130), Empfang einer Reflektion der elektromagnetischen Strahlung und Lieferung eines zweiten Signals ansprechend auf den Empfang der Reflektion der elektromagnetischen Strahlung, wobei die zweiten Detektiermittel (82) mit der zweiten Gabel (32) verbunden sind und zwar bewegbar entlang des zweiten Führungsteils (16) ansprechend auf die Bewegung der zweiten Gabel (32);

dritte Detektiermittel (90) zum Abfühlen einer Stelle oder Lage des seitlich verschiebbaren Rahmens (20) bezüglich des Schlittens (18) und Lieferung eines dritten Signals ansprechend auf den seitenverschiebbaren Rahmen (20), der sich an einer vorgewählten Querposition befindet;

vierte Detektiermittel (100) zum Abfühlen der ersten und zweiten Höhenkanten (190, 192) einer Lastöffnung (188) und Lieferung vierter und fünfter Signale ansprechend auf das Abfühlen der ersten bzw. zweiten Höhenkanten (190,192);

erste Antriebsmittel (50) zur steuerbaren Bewegung der ersten Gabel (30) in einer ersten Querrichtung relativ zu der Schlittenanordnung (12) ansprechend auf den Empfang eines siebten Signals und zur Bewegung der ersten Gabel (30) in einer zweiten Querrichtung relativ zu der Schlittenanordnung (12) ansprechend auf den Empfang eines achten Signals;

zweite Antriebsmittel (52) zur steuerbaren Bewegung der zweiten Gabel (32) in der ersten Querrichtung ansprechend auf den Empfang eines neunten Signals und Bewegung der zweiten Gabel (32) in der zweiten Querrichtung ansprechend auf den Empfang eines zehnten Signals; pdritte Antriebsmittel (60) zur steuerbaren Bewegung des seitenverschiebbaren Rahmens (20) entlang der ersten Führungskante (14);

Steuermittel (180) zum Empfang des ersten Signals und zur Berechnung der Stelle der ersten Gabel (30) bezüglich der Schlittenanordnung (12), Empfang des zweiten Signals und Berechnen der Stelle der zweiten Gabel (32) relativ zu der Schlittenanordnung, Empfang der vierten und fünften Signale, Lieferung der sechsten und neunten Signale, Stoppen der Bewegung der ersten Gabel (30) ansprechend auf den Empfang des vierten Signals, Stoppen der Bewegung der ersten Gabel (32) ansprechend auf den Empfang des fünften Signals, Berechnen der ersten und zweiten Lasteingriffstellen, der ersten bzw. zweiten Gabeln (30,32), wobei die ersten und zweiten Lasteingriffsstellen im wesentlichen zentriert sind auf dem seitenverschiebbaren Rahmen (20) und es ermöglichen, daß die ersten und zweiten Gabeln (30,32) in die erwähnte Lastöffnung (188) eintreten, Liefern der siebten und achten Signale, Stoppen der Bewegung der ersten und zweiten Gabeln (30,32) an den ersten bzw. zweiten Lasteingriffsstellen, Empfang des dritten Signals, Berechnen einer Stelle des seitenverschiebbaren Rahmens (20) bezüglich der Lastöffnung (188), wobei die berechnete Stelle im wesentlichen ausgerichtet ist mit der Lastöffnung (188) und Ausrichten des seitenverschiebbaren Rahmens (20) mit der Lastöffnung (188).

15. Automatisches geführtes Fahrzeug (4) nach Anspruch 14, wobei folgendes vorgesehen ist:

fünfte Detektiermittel (200) zum Abfühlen einer ersten vorgewählten Anfangsposition und Lieferung eines ersten Anfangssignals ansprechend auf die erste Gabel (30), die sich in der erwähnten ersten vorgewählten Anfangsposition befindet;

sechste Detektiermittel (202) zum Abfühlen einer zweiten vorgewählten Anfangsposition und Lieferung eines zweiten Anfangssignals ansprechend auf die Tatsache, daß sich die zweite Gabel (32) in der erwähnten zweiten vorgewählten Anfangsposition befindet, wobei die Steuermittel (180) geeignet sind zum Empfang der ersten und zweiten Anfangssignale und Stoppen der Bewegung der ersten und zweiten Gabeln (30, 32) ansprechend auf den Empfang der erwähnten Signale.

16. Automatisches geführtes Fahrzeug (4) nach Anspruch 15, wobei die fünften und sechsten Detektiermittel (200, 202) erste und zweite Anfangssensoren (204, 206) verbunden mit der Schlittenanordnung (12) aufweisen sowie erste und zweite retroreflektive Streifen (208, 210) verbunden mit den ersten bzw. zweiten Gabeln (30, 32), wobei die ersten und zweiten Anfangssensonsoren (204, 206) geeignet sind, um elektromagnetische Strahlung in Richtung der ersten bzw. zweiten retroreflektiven Streifen (208, 210) zu liefern, Empfang einer Reflektion der elektromagnetischen Strahlung, und Lieferung der ersten und zweiten Anfangssignale ansprechend auf den Empfang der elektromagnetischen Strahlungsreflektion.

17. Verfahren zur steuerbaren Bewegung erster und zweiter Gabeln (30,32) eines Materialhandhabungsfahrzeugs (2) zur Ausrichtung mit einer Last (186), mit einer Lastöffnung (188), wobei die Gabeln (30, 32) Gabelspitzensensoren (102, 104) und Gabelpositionssensoren (81, 83) aufweisen, wobei die Lastöffnung (188) eine Mittellinie besitzt und erste und zweite Höhenkanten (190, 192) beabstandet im wesentlichen mit gleichen Abständen von der Mittellinie, und wobei folgendes vorgesehen ist:

Positionierung der ersten und zweiten Gabeln (30, 32) an vorgewählten ersten bzw. zweiten Anfangspositionen;

Bewegung der ersten und zweiten Gabeln (30, 32) in entsprechende Querrichtungen;

Abfühlen der ersten Höhenkante (190) der Lastöffnung (188);

Abfühlen der zweiten Höhenkante (192) der Lastöffnung (188);

Abfühlen einer Stelle oder Lage der ersten Gabel (30) mittels erster Detektiermittel (80) und Lieferung eines ersten für die Lage repräsentativen Signals an Steuermittel (180) und Berechnung der Lage der ersten Gabel bezüglich der Schlittenanordnung mit den Steuermitteln ansprechend auf das Abfühlen der ersten Höhenkante (190);

Abfühlen einer Lage der zweiten Gabel (32) mittels zweiter Detektiermittel (82) und Lieferung eines zweiten Signals repräsentativ für die Lage an die Steuermittel (180) und Berechnen der Lage der zweiten Gabel relativ zu der Schlittenanordnung mit den Steuermitteln ansprechend auf das Abfühlen der zweiten Höhenkante (192);

Stoppen der Bewegung der ersten Gabel (30) an einer vorgewählten Stelle "X" relativ zu der ersten Höhenkante (190); und

Stoppen der Bewegung der zweiten Gabel (32) an einer vorgewählten Stelle "Y" relativ zu der zweiten Höhenkante (192), wobei die zweite Gabel (32) mit einem Abstand "D" von der ersten Gabel (30) positioniert ist.

18. Verfahren nach Anspruch 17, wobei das Materialhandhabungsfahrzeug (12) ein Paar von aufrechten Elementen (10) aufweist, ferner einen seitenverschiebbaren Rahmen (20) beweglich quer zu den aufrechten Elementen (10) ferner mit einem Mikrocomputer, wobei folgendes vorgesehen ist:

Abfühlen einer Stelle oder Lage des seitenverschiebbaren Rahmens (20) bezüglich des Materialhandhabungsfahrzeugs (2); und

Berechnen der Stelle oder Lage der Mittellinie des seitenverschiebbaren Rahmens (20) bezüglich mindestens einer der abgefühlten Höhenkanten (190, 192).

19. Verfahren nach Anspruch 18, wobei folgendes vorgesehen ist: Bewegung der ersten und zweiten Gabeln (30,32) an dem seitenverschiebbaren Rahmen (20) an vorgewählte Stellen oder Lagen relativ zur Mittellinie und Beibehaltung des erwähnten Abstands "D" zwischen den Gabeln (30,32) an den erwähnten Stellen oder Lagen.

20. Verfahren nach Anspruch 19, wobei folgendes vorgesehen ist: Querbewegen des seitenverschiebbaren Rahmens (20) und der zugehörigen Gabeln (30, 32) in eine Position, an der sich an der zuvor bestimmten Stelle "X" befindet, und wobei die zweite Gabel (32) sich an der zuvor bestimmten Stelle "Y" befindet.