DE4306680C2 - Verfahren zur Bestimmung der Hubhöhe eines höhenverstellbaren Lastaufnahmemittels eines Flurförderzeugs - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Bestim­ mung der Hubhöhe eines höhenverstellbaren Lastaufnahme­ mittels eines Flurförderzeugs nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Es ist bekannt, bei Flurförderzeugen die Hubhöhe des Last­ aufnahmemittels festzustellen und daraus Steuersignale ab­ zuleiten. Ist das Lastaufnahmemittel angehoben, wird na­ turgemäß die Standsicherheit des Fahrzeugs verringert. So ist beispielsweise bekannt, die Geschwindigkeit eines Flur­ förderzeugs zu begrenzen, wenn das Lastaufnahmemittel eine bestimmte Hubhöhe aufweist.

Radarmunterstützte Flurförderzeuge werden zur besseren Manövrierfähigkeit auf unebenen Böden mit höhenverstell­ baren Radarmen ausgestattet. Die Höhenverstellbarkeit der Radarme beschränkt sich auf zwei Positionen, nämlich auf einen abgesenkten und einen um einen bestimmten Betrag an­ gehobenen Zustand. Bei angehobenen Radarmen ist indessen die Standsicherheit eingeschränkt. Es ist daher bekannt, bei einer Mindesthubhöhe des Lastaufnahmemittels das Fahr­ zeug bzw. die Radarme abzusenken, um eine höhere Standsi­ cherheit zu bieten. Es ist bekannt, die Hubhöhe durch mechanische Schalter oder auf optischem Wege durch Licht­ schranken zu ermitteln, die am festen und beweglichen Teil des Hubgerüsts angeordnet sind. Aufgrund der konstruktiven Ausführungen der unterschiedlichen Hubgerüste können die Lichtschranken oder Schalter nicht optimal eingebaut wer­ den oder müssen mit verschiedenen Halterungen ausgestattet werden, um an die jeweilige konstruktive Gegebenheit ange­ paßt zu werden. Außerdem ist es schwierig, die Signallei­ tungen innerhalb der beweglichen Mastteile so zu führen, daß sie nicht beeinträchtigt werden und Schäden erleiden.

Aus der DE 21 51 334 ist bekannt geworden, die Hubhöhe der Plattform eines Regalförderzeugs dadurch zu ermitteln, daß ein Schalterkontakt Markierungen auf einem Federband ab­ tastet, das bei einer Verstellung des Hubschlittens an einem Hubmast von einer Trommel auf eine andere ab- bzw. aufgewickelt wird. Mit der aufwickelnden Trommel ist ein Seil verbunden, das an einem Ende mit dem Hubschlitten in Verbindung steht. Die Abwicklung erfolgt dadurch, daß die eine Trommel als Federmotor dient. Mit Hilfe einer derar­ tigen Vorrichtung läßt sich die Hubhöhe relativ genau be­ stimmen. Sie ist jedoch verhältnismäßig aufwendig.

Aus der DE 22 36 424 oder der DE 22 35 951 ist bekannt ge­ worden, zur Positionierung von Lastaufnahmemitteln in För­ derzeugen Lichtschranken zu verwenden. Mit Hilfe von Lichtschranken kann die Relativposition eines Lastaufnah­ memittels in bezug auf ein Regal oder dergleichen relativ präzise ermittelt werden, nicht jedoch die Hubhöhe an sich.

Aus DE-Z: Technische Überwachung, 1984, Nr. 10, Seiten 413 bis 416 ist eine Vielzahl von Verfahren zur Messung des Füllstands in einem Behälter bekannt geworden.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Ver­ fahren zur Bestimmung der Hubhöhe eines höhenverstellbaren Lastaufnahmemittels eines Flurförderzeugs anzugeben, das unabhängig von der konstruktiven Ausgestaltung des Flur­ förderzeugs, insbesondere des Hubmastes und des Lastauf­ nahmemittels, anwendbar ist und die Verlegung von Signal­ leitungen im Bereich des Hubmastes vermeidet.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch das Ver­ fahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird der Füllstand des Hydraulikmediums in dem Hydraulikreservoir für die Hydrau­ likpumpe gemessen. Hierbei wird von der Erkenntnis ausge­ gangen, daß die Menge benötigten Hydraulikmediums propor­ tional den Hubweg des Lastaufnahmemittels darstellt. Dies gilt selbstverständlich nur dort, wo das Lastaufnahme­ mittel mit Hilfe eines oder mehrerer Hubzylinder betätigt wird. Dies gilt nicht in Fällen, in denen das Lastaufnahme­ mittel von einem hydraulischen oder elektrischen Motor angetrieben ist.

Unter Umständen reicht die Bestimmung eines einzigen Füll­ stands aus, um ein Steuersignal zu erzeugen. Wird das er­ findungsgemäße Verfahren auf ein radarmunterstütztes Flur­ förderzeug angewendet, bei dem die Radarme mittels einer Hubvorrichtung begrenzt höhenverstellbar sind, kann die Absenkung in die untere Position erfolgen, wenn der Füll­ stand im Reservoir ein Minimum erreicht oder unterschrit­ ten hat. Wird das Minimum wieder überschritten, ist wieder ein Anheben der Radarme möglich. Alternativ können auch zwei beabstandete Füllstände erfaßt werden zur Steuerung der jeweiligen Höhenposition der Radarme. Ferner können die gemessenen Füllstände mit unterschiedlichen Referenz­ werten verglichen werden zur Erzeugung eines Steuersignals. Bei diesem Verfahren ist es völlig gleich, für welchen Flurförderzeugtyp das erfindungsgemäße Verfahren einge­ setzt wird. Die Referenzwerte können kritischen Hubhöhen für unterschiedliche Hubmaste und Lastaufnahmemittel ent­ sprechen. Bei Einbau der erforderlichen Mittel ist ledig­ lich erforderlich, den jeweiligen dem Flurförderzeugtyp entsprechenden Referenzwert zu programmieren. Es versteht sich, daß bei Hubzylindern mit unterschiedlichem Volumen die Füllstände im Reservoir unterschiedlich sein können, wobei das Reservoir ein vorgegebenes Volumen aufweist. So kann bei einem Hubzylinder mit großem Volumen der kri­ tische Hubwert erst bei einem kleineren Füllstand erreicht werden als beim Hubzylinder mit kleinerem Volumen.

Die Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht einen Füllstandsmesser im oder am Hydrau­ likreservoir vor. Hierfür bieten sich verschiedene an sich bekannte Mittel an. Eines besteht erfindungsgemäß darin, daß der Füllstandsmesser einen Schwimmerschalter aufweist. Der Schwimmerschalter kann zum Beispiel einen einzigen Wert erfassen oder auch mehrere diskrete Werte oder ein analoges Signal erzeugen. Das gleiche gilt etwa für einen akustischen oder induktiven Füllstandsmesser. Konstruktiv ist es von Vorteil, wenn der Füllstandsmesser mit dem Deckel der Befüll- oder Belüftungsöffnung des Reservoirs kombiniert ist. Es sind dann keine besonderen Arbeiten am Reservoir selbst vorzunehmen, um einen Füllstandsmesser ein- bzw. anzubauen.

Eine dritte Alternative sieht einen im Reservoir schwim­ menden Magneten vor sowie einen außerhalb des Tankraums angeordneten, auf den Magneten ansprechenden Schalter. Schließlich können in oder an der Wand des Reservoirs ein oder mehrere vertikal beabstandete Ansprechorgane vorge­ sehen werden.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Zeichnungen näher erläutert.

Fig. 1 zeigt schematische die Seitenansicht eines radarm­ unterstützten Flurförderzeugs.

Fig. 2 zeigt schematisch das Hydraulikreservoir für das Fahrzeug nach Fig. 1 in dem in Fig. 1 dargestellten Betriebszustand.

Fig. 3 zeigt die gleiche Darstellung wie Fig. 2 im ange­ hobenen Zustand der Radarme.

Fig. 4 zeigt eine ähnliche Darstellung wie Fig. 2 entspre­ chend dem Zustand des Fahrzeugs nach Fig. 3.

Fig. 5 zeigt eine ähnliche Darstellung wie Fig. 3, jedoch mit angehobenem Lastaufnahmemittel.

Fig. 6 zeigt eine ähnliche Darstellung wie Fig. 2 entspre­ chend dem Betriebszustand nach Fig. 5.

Fig. 7 zeigt eine ähnliche Darstellung wie Fig. 1 in einem vierten Betriebszustand mit angehobenem Lastauf­ nahmemittel über eine kritische Höhe und deshalb abgesenktem Radarm.

Fig. 8 zeigt eine ähnliche Darstellung wie Fig. 2 entspre­ chend dem Betriebszustand nach Fig. 7.

Fig. 9 zeigt eine Schaltungsanordnung zum Betrieb des Fahrzeugs nach den Fig. 1, 3, 5 und 7.

Das in den Fig. 1, 3, 5 und 7 dargestellte Flurförder­ zeug 10 ist ein deichselgeführtes Fahrzeug mit einer Deichsel 12, einem die verschiedenen Aggregate enthalten­ den Aufbau 14, einem Hubmast 16 und einem am Hubmast 16 höhenverstellbar geführten Lastaufnahmemittel 18. Das Fahrzeug ist durch ein hinteres Rad 20 angetrieben. Es weist außerdem Radarme auf, von denen eines bei 22 zu er­ kennen ist, das mittels einer Rolle 24 abgestützt ist. Wie aus Fig. 3 zu erkennen, können die Rollen 24 an den Rad­ armen 22 verschwenkt werden, um den vorderen Bereich des Aufbaus 14, der sich an den Radarmen 22 abstützt, um ein bestimmtes Maß anzuheben. Dadurch erhält das Fahrzeug mehr Bodenfreiheit. Aus der Darstellung nach Fig. 5 geht hervor, daß das Lastaufnahmemittel 18 mit einer vorgegebenen Last angehoben ist, wobei auch die Radarme 22 angehoben sind. Aus Fig. 7 geht hervor, daß das Lastaufnahmemittel noch weiter angehoben ist, wobei jedoch die Radarme 22 abge­ senkt sind.

In den Fig. 2, 4, 6 und 8 ist ein Reservoir 26 für Hydraulikmedium angeordnet, das im Fahrzeug 10 unterge­ bracht ist (nicht gezeigt). Aus dem Reservoir 26 speist sich ein Hydraulikmotor 28, der über eine Leitung Hydrau­ likmedium auf eine Ventilanordnung 30 fördern kann. Über eine Öffnung (Einfüllöffnung oder dergleichen) ist am Re­ servoir 26 ein Schwimmer-Füllstandsmeßgerät 32 angebracht, das einen Geber 34 aufweist sowie einen Schwimmer 36, der an einem in das Reservoir von oben hineinragenden Stab 38 verschiebbar gelagert ist. Der Geber 34 ermittelt den Ab­ stand des Schwimmers 36 und gibt ein entsprechendes Steuer­ signal auf die Steuerventilanordnung 30. Bei dem Betriebs­ zustand nach Fig. 1 herrscht im Reservoir 26 ein maximales Niveau 40. Ein Verbrauch von Hydraulikmedium findet nicht statt. Es sei noch erwähnt, daß das Lastaufnahmemittel 18 mittels eines nicht gezeigten Hubzylinders betätigt wird. Ein weiterer Hubzylinder dient zur Betätigung der schwenk­ baren Rollen 24.

Im Betriebszustand nach Fig. 3 ist der Hubzylinder für die Radarme betätigt, so daß ein gewisser Verbrauch von Hy­ draulikmedium im Reservoir 26 eingetreten ist, was durch das etwas niedrigere Niveau 40a zu erkennen ist. Entspre­ chend ist der Schwimmer 36 etwas nach unten gefahren. Die Betätigung des Hubzylinders für die Rollen 24 ist durch Pfeil 42 angedeutet.

Im Betriebszustand nach Fig. 5 ist durch den nicht gezeig­ ten Hubzylinder das Lastaufnahmemittel 18 auf eine be­ stimmte Hubhöhe gebracht. Außerdem sind die Radarme 22 angehoben. Dies ist durch die Pfeile 42 und 44 in Fig. 6 angedeutet. Entsprechend ist das Niveau 40b im Reservoir 26 weiter abgesunken.

Im Betriebszustand nach Fig. 7 ist das Lastaufnahmemittel 18 weiter angehoben worden, so daß das Niveau 40c im Re­ servoir 26 nach Fig. 8 weiter abgesunken ist. Dadurch ist der Schwimmer 36 ebenfalls weiter abgesunken, und der Geber 34 hat ein Signal auf die Steuerventilanordnung 30 gegeben zwecks Absenkung der Radarme 22 gemäß Fig. 7 und Pfeil 42c nach Fig. 8. Mit anderen Worten, wenn das Last­ aufnahmemittel 18 eine bestimmte Höhe überschreitet, wird ein Steuerbefehl an den Hubzylinder für die Rollen 24 ge­ geben, damit dieser die Radarme 22 absenkt.

In Fig. 9 sind die Hubzylinder 46, 48 für Lastaufnahmemit­ tel 18 und Rollen 24 dargestellt. Dem Hubzylinder 46 ist ein Steuerventil 50 zugeordnet und dem Hubzylinder 48 ein Steuerventil 52. Wie erkennbar, ist der Geber 34 über eine Signalverarbeitung 54 mit dem Steuereingang 56 des Steuer­ ventils 52 verbunden. Erreicht das Niveau im Reservoir 26, repräsentiert durch die Lage des Schwimmers 36, einen un­ teren Wert, wird auf das Steuerventil 52 ein Signal gege­ ben, damit sich der Hubzylinder 48 absenkt zwecks Absen­ kens der Radarme 22 in der oben beschriebenen Art und Weise. Von der Signalverarbeitung 54 kann auch ein Signal auf den weiteren Steuereingang 58 des Steuerventils 52 gegeben werden, um die Radarme wieder anzuheben, wenn das Niveau im Reservoir 26 wieder eine bestimmte Höhe erreicht hat.

Der Betrieb des anderen Hubzylinders 46 für das Lastauf­ nahmemittel 18 muß nicht beschrieben werden, da er allge­ mein bekannt ist. Das Steuerventil 50 wird z. B. durch eine Handbetätigung 60 oder auch elektrisch betätigt und ist über ein Überdruckventil 62 kurzschließbar.

Claims (10)

1. Verfahren zur Bestimmung der Hubhöhe eines höhenver­ stellbaren Lastaufnahmemittels eines Flurförderzeugs, wobei das Lastaufnahmemittel von einem von einer Hy­ draulikpumpe gespeisten Hydraulikzylinder betätigbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Füllstand des Hydraulikmediums in dem Hydraulikreservoir für die Hydraulikpumpe gemessen wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die gemessenen Füllstände mit mehreren wahlweise vor­ gebbaren Referenzwerten verglichen werden zur Erzeugung eines oder mehrerer Steuersignale.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß nur zwei beabstandete Füllstände erfaßt werden zur Erzeugung von zwei differierenden Steuersignalen.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeich­ net durch seine Anwendung auf radarmunterstützte Flur­ förderzeuge, bei denen die Radarme mittels einer Hub­ vorrichtung begrenzt höhenverstellbar sind.

5. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Füllstandsmesser (32) in oder am Hydraulikreservoir (26) vorgesehen ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Füllstandsmesser einen Schwimmerschalter (32) aufweist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß ein akustischer oder induktiver Füllstandsmesser vorgesehen ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeich­ net, daß der Füllstandsmesser (32) mit dem Deckel der Befüll- oder Belüftungsöffnung des Reservoirs (26) kom­ biniert ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß ein Magnet schwimmend im Reservoir vorgesehen ist und außerhalb des Reservoirs ein auf den Magneten an­ sprechender Schalter vorgesehen ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß an oder in der Wand des Reservoirs ein oder meh­ rere vertikal beabstandete, auf den Füllstand im Re­ servoir ansprechbare Ansprechorgane angeordnet sind.