DE68906273T2

DE68906273T2 - Vorrichtung zur ausfuehrung von arbeitsvorgaengen in einem rohr.

Info

Publication number: DE68906273T2
Application number: DE8989101442T
Authority: DE
Inventors: Katsuhide Isaka; Masahiro Ito; Akito Nagayoshi
Original assignee: Iseki Kaihatsu Koki KK; Sekisui Chemical Co Ltd
Current assignee: Iseki Kaihatsu Koki KK; Sekisui Chemical Co Ltd
Priority date: 1988-01-27
Filing date: 1989-01-27
Publication date: 1993-09-16
Anticipated expiration: 2009-01-28
Also published as: DK36289D0; CA1296617C; DE68906273D1; EP0326156B1; AU609934B2; US5046903A; ES2039714T3; AU2891889A; DK36289A; EP0326156A1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Durchführen von Arbeitsvorgängen im Inneren eines Rohres, wie etwa das Abschneiden des Rohres zum Bohren eines Lochs in das Rohr, das Entfernen von Substanzen, die an der Innenoberfläche des Rohres angebracht sind, oder von einem Vorsprung eines Zweigrohres, das sich in das Rohr hineinerstreckt, oder das Anordnen eines Stopfens in der Rohröffnung des Zweigrohres und dergleichen, mittels eines Werkzeugs, das eine Drehachse aufweist, die sich in radialer Richtung des Rohres erstreckt, mit
einer Trägereinrichtung, die im Rohr so anzuordnen ist, daß sie in axialer Richtung des Rohres beweglich ist; einer ersten Antriebseinrichtung zum Drehen des genannten Werkzeugs um seine Drehachse, wobei die genannte erste Antriebseinrichtung einen Werkzeug-Anbringungsabschnitt zum Anbringen des genannten Werkzeugs aufweist; und einer zweiten Antriebseinrichtung zum Versetzen des genannten Werkzeugs in radialer Richtung zum genannten Rohr und zum Tragen der genannten ersten Antriebseinrichtung, wobei die genannte zweite Antriebseinrichtung in der genannten Trägereinrichtung angeordnet ist.
Ein Beispiel einer allgemein bekannten Vorrichtung dieser Art ist in US-A-4 442 891 offenbart. Diese Vorrichtung benutzt einen armartigen Bügel sowie einen Drehmechanismus zum winkligen Drehen des genannten Bügels um eine Achse senkrecht zur Achse, die sich in radialer Richtung eines Rohres erstreckt, als zweite Antriebseinrichtung, um ein Werkzeug in radialer Richtung des Rohres zu bewegen. Ferner ist das Werkzeug am Spitzenabschnitt des Bügels angebracht, und der Bügel wird winklig um seine Drehachse gedreht, wobei das Werkzeug in radialer Richtung des Rohres versetzt wird.
Gemäß einer solchen, allgemein bekannten Vorrichtung ändert sich jedoch der Winkel der Drehachse eines Werkzeugs hinsichtlich der Achse eines Rohres in Abhängigkeit von der Lage des Werkzeugs in der Richtung der Vorformung des Rohres, und das Ausmaß der Versetzung des Drehwinkels des Bügels ist nicht proportional zum Ausmaß der Versetzung des Bügels in Richtung des Rohres, so daß es unmöglich ist, ein Loch genau zu bohren.
Als eine andere Vorrichtung dieser Art gibt es eine, die einen Gestängemechanismus benutzt, der in radialer Richtung eines Rohres aus- und einfahrbar angeordnet ist, sowie einen Antriebsmechanismus, der aus- und einfahrbar in der tatsächlichen Richtung des Rohres so angeordnet ist, daß er als zweite Antriebseinrichtung den Gestängemechanismus ausund einfährt, um ein Werkzeug in radialer Richtung des Rohres zu bewegen. Diese Arten von Vorrichtungen sind beispielsweise in EP-A-0 084 427 und EP-A-0 253 588 offenbart. Gemäß dieser Vorrichtung aus dem Stand der Technik ist das Werkzeug an einer Befestigung so angebracht, daß es in radialer Richtung des Rohres durch Aus- und Einfahren des Gestängemechanismus versetzt wird, und die Befestigung wird in radialer Richtung des Rohres durch die Aus-/Einfahrbewegung des Gestängemechanismus versetzt. Nun ist bei dieser allgemein bekannten Vorrichtung das Ausmaß der Versetzung des Antriebsmechanismus nicht proportional zum Ausmaß des Ausfahrens und Einfahrens des Gestängemechanismus in radialer Richtung des Rohres, so daß das Ausmaß der Versetzung des Werkzeugs in radialer Richtung des Rohres nicht proportional ist zum Ausmaß der Versetzung des Antriebsmechanismus. Als Ergebnis ist es unmöglich, ein Loch genau zu bohren.
Eine andere Vorrichtung der Art ist beispielsweise aus der US-A-4 222 687 und der US-A-4 648 454 bekannt. Diese Vorrichtungen benutzen einen Zylindermechanismus, der in radialer Richtung zum Rohr aus- und einfahrbar angeordnet ist, als zweite Antriebseinrichtung zum Bewegen eines Werkzeugs in radialer Richtung des Rohres. Bei dieser Vorrichtung ist das Werkzeug an einer Befestigung angebracht, die in radialer Richtung des Rohres durch das Aus- und Einfahren des Zylindermechanismus versetzt werden soll, und die Befestigung wird in radialer Richtung des Rohres durch Aus- und Einfahren des Gestängemechanismus versetzt. Im Fall eines Rohres mit einem so kleinen Durchmesser des Rohres, daß er einer Bedienungsperson keinen Eintritt gewährt, liegt jedoch eine Grenze vor beim Ausfahren eines Hubes eines Zylindermechanismus, so daß es unmöglich ist, ein Werkzeug zu veranlassen, sich so zu bewegen, daß es zuverlässig das Rohr schneidet.
Es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, eine solche Vorrichtung vorzusehen, um Tätigkeiten in einem Rohr durchzuführen, wie etwa genau und zuverlässig das Aus- bzw. Abschneiden eines Rohres, von Vorsprüngen von dem Rohr weg oder Substanzen, die an der Innenoberfläche des Rohres anhaften, und das Einpassen eines Stopfens in ein zweites Rohr.
Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 gelöst, die dadurch gekennzeichnet ist, daß die zweite Antriebseinrichtung mit zwei Zylindermechanismen versehen ist, die so miteinander verbunden sind, daß das genannte Werkzeug in radialer Richtung zum Rohr um einen Wert versetzt werden kann, der dem Gesamtbetrag des Aus- und Einfahrens der genannten Zylindermechanismen entspricht.
Ein Werkzeug, wie etwa ein Schneidwerkzeug, wird um seine eigene Drehachse durch die erste Antriebseinrichtung gedreht und in radialer Richtung des Rohres durch die zweite Antriebseinrichtung bewegt.
Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann das Werkzeug in radialer Richtung des Rohres innerhalb eines Bereiches versetzt werden, der dem gesamten Ausmaß der Hübe beider Zylindermechanismen entspricht. Als Ergebnis ist es möglich, das Rohr, Vorsprünge vom Rohr oder Substanzen, die an der Innenoberfläche des Rohres anhaften, genau und zuverlässig abzuschneiden und einen Stopfen in ein anderes Rohr, wie etwa ein Zweigrohr, genau und zuverlässig einzupassen, und zwar im Inneren eines Rohres, das eine so kleine Bohrung aufweist, daß sie keiner Bedienungsperson den Eintritt ermöglicht.
Es ist bevorzugt, daß ein Werkzeug, wie etwa ein Schneidwerkzeug, einen geometrischen Ort der Drehung mit einem kleineren Durchmesser zieht als jener eines Abschnitts, der zu bearbeiten ist.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung versetzt die genannte zweite Antriebseinrichtung die genannte erste Antriebseinrichtung in der radialen Richtung des Rohres, um das genannte Werkzeug in radialer Richtung des genannten Rohres zu versetzen.
Ein weiteres, bevorzugten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung umfaßt eine dritte Antriebseinrichtung zum Versetzen des genannten Werkzeugs so, daß die Drehachse des genannten Werkzeugs in axialer Richtung des genannten Rohres versetzt werden kann, und auch winklig um die Achse versetzt werden kann, die sich in axialer Richtung des genannten Rohres erstreckt, wobei die genannte dritte Antriebseinrichtung von der Trägereinrichtung getragen ist und die genannte zweite Antriebseinrichtung trägt.
In diesem Fall kann die genannte dritte Antriebseinrichtung die genannte zweite Antriebseinrichtung in der axialen Richtung des genannten Rohres ebenso wie in der axialen Richtung des genannten Rohres versetzen, um das Werkzeug zu drehen
Die Vorrichtung der vorliegenden Erfindung kann ferner statt der genannten dritten Antriebseinrichtung gemäß einem anderen bevorzugten Ausführungsbeispiel aufweisen: eine dritte Antriebseinrichtung zum Versetzen des genannten Werkzeugs so, daß die Drehachse des genannten Werkzeugs winklig um die Achse des genannten Werkzeugs gedreht werden kann, die sich in axialer Richtung des genannten Rohres erstreckt, wobei die genannte dritte Antriebseinrichtung die genannte zweite Antriebseinrichtung trägt; und eine vierte Antriebseinrichtung zum Versetzen des genannten Werkzeugs so, daß die genannte Drehachse des genannten Werkzeugs in der axialen Richtung des genannten Rohres versetzt werden kann, wobei die genannte vierte Antriebseinrichtung von der genannten Trägereinrichtung getragen ist und die genannte dritte Antriebseinrichtung trägt.
Die dritte Antriebseinrichtung des letztgenannten Falls versetzt die genannte zweite Antriebseinrichtung winklig um eine Achse, die sich in axialer Richtung des genannten Rohres erstreckt, um das Werkzeug zu versetzen.
Das bevorzugte Ausführungsbeispiel ist ferner mit einer Strömungsmittel-Leitungseinrichtung versehen, um das Betriebs-Strömungsmittel zum Betätigen der genannten ersten und zweiten Antriebseinrichtung zu leiten, wobei die genannte Strömungsmittel-Leitungseinrichtung mit einer Stange versehen ist, die sich in axialer Richtung des genannten Rohres erstreckt, und einem rohrförmigen Aufnahmeteil, das einen Raum zur Aufnahme der Stange festlegt, wobei die Strömungsmittel-Leitungseinrichtung auch von der genannten Trägereinrichtung so getragen ist, daß die genannte Stange in axialer Richtung des genannten Rohres bewegt werden kann. Das genannte Aufnahmeteil hat eine Vielzahl von Strömungswegen für das Arbeits-Strömungsmittel. Die genannte Stange hat eine Vielzahl von Löchern und eine Vielzahl von Aussparungen. Jede der Aussparungen ist im Außenumfang der Stange so angeordnet, daß sie sich längs des Umfangs erstreckt, wobei die Aussparungen in axialer Richtung des genannten Rohres einen gegenseitigen Abstand aufweisen und jeweils mit den Strömungswegen in Verbindung gebracht werden. Die Löcher stehen jeweils in Verbindung mit den Aussparungen und erstrecken sich in der axialen Richtung des genannten Rohres. Die genannte zweite Antriebseinrichtung ist von der genannten dritten Antriebseinrichtung durch die genannte Stange getragen. Die genannte dritte Antriebseinrichtung versetzt die genannte Stange in axialer Richtung des genannten Rohres und dreht auch die genannte Stange um ihre eigene Achse, um das oben erwähnte Werkzeug zu versetzen.
Ein anderes bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung umfaßt ferner: Strömungsmittel-Leitungsmittel zum Leiten von Arbeits-Strömungsmittel zum Betätigen der genannten ersten und zweiten Antriebseinrichtung. Die genannte Strömungsmittel-Leitungseinrichtung ist getragen von der genannten Trägereinrichtung, so daß sie in axialer Richtung des genannten Rohres beweglich ist, und umfaßt ein Aufnahmeteil zur Aufnahme einer Stange, die sich in der Axialrichtung des genannten Rohres erstreckt, und zur Bildung eines Raums zur um ihre eigene Achse drehbaren Aufnahme der genannten Stange. Die genannte Trägereinrichtung ist mit einem ersten Teil versehen, das Räume aufweist, die sich in Axialrichtung des genannten Rohres erstrecken; und eine Mehrzahl von rohrförmigen zweiten Teilen, die jeweils in den genannten Räumen so aufgenommen sind, daß sie in Richtung der genannten Räume des ersten Teils so beweglich sind, daß jedes der genannten zweiten Teile einen ersten Flüssigkeitsweg für Antriebs-Strömungsmittel bilden kann. Jeder der genannten ersten Strömungswege ist in axialer Richtung des genannten Rohres in Zusammenwirkung mit dem genannten ersten Teil verlängerbar und verkürzbar. Das genannte Aufnahmeteil ist mit zweiten Strömungswegen für die genannten Arbeits-Strömungsmittel versehen, um jeweils mit den genannten ersten Strömungsmitteln der genannten Trägereinrichtung in Verbindung zu stehen. Die genannte Stange hat Löcher und Aussparungen. Die Aussparungen stehen in Verbindung mit den genannten zweiten Strömungswegen und sind im äußeren Umfang der genannten Stange angeordnet, so daß sie sich längs des Umfangs der Stange erstrecken und zueinander in Axialrichtung des genannten Rohres einen Abstand aufweisen. Die genannten Löcher stehen jeweils mit den genannten Aussparungen in Verbindung und erstrecken sich in der Axialrichtung des genannten Rohres. Die genannte zweite Antriebseinrichtung ist von der genannten dritten Antriebseinrichtung durch die genannte Stange getragen. Die genannte dritte Antriebseinrichtung dreht die genannte Stange hinsichtlich des genannten Aufnahmeteils winklig, um das genannte Werkzeug wie oben erwähnt zu versetzen. Die genannte vierte Antriebseinrichtung versetzt die genannte Strömungsmittel-Leitungseinrichtung in axialer Richtung des genannten Rohres, um das genannte Werkzeug zu versetzen.
Die obigen und andere Ziele und Merkmale der Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen ersichtlich, in welchen:
Fig. 1 eine Draufsicht ist, die ein Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zum Durchführen von Arbeiten in einem Rohr entsprechend der vorliegenden Erfindung zeigt;
Fig. 2 eine Frontansicht ist, die die Vorrichtung in Fig. 1 zeigt;
Fig. 3 ein Schnitt ist, der längs Linie 3-3 in Fig. 2 vorgenommen ist;
Fig. 4 ein Schnitt ist, der längs Linie 4-4 in Fig. 2 vorgenommen ist;
Fig. 5 eine Draufsicht ist, die ein vorderes Ende der Vorrichtung in Fig. 1 zeigt, wobei ein Schneidegerät entfernt ist, und die einen herkömmlichen Ein-Zylinder- Mechanismus aufweist;
Fig. 6 ein Schnitt ist, der längs Linie 6-6 in Fig. 5 vorgenommen ist und einen herkömmlichen Ein-Zylinder-Mechanismus aufweist;
Fig. 7 eine Draufsicht ist, die ein Ausführungsbeispiel des Schneidegerätes zeigt;
Fig. 8 eine Frontansicht ist, die das Schneidegerät in Fig. 7 zeigt;
Fig. 9 eine Ansicht ist, die ein Ausführungsbeispiel eines Reglers zeigt;
Fig. 10 eine Ansicht ist, die ein Ausführungsbeispiel der Vorrichtung in jenem Fall zeigt, wenn man sie zum Schneiden von Vorsprüngen benutzt;
Fig. 11 ein Schnitt ist, der längs Linie 11-11 in Fig. 10 vorgenommen ist;
Fig. 12 eine Frontansicht ist, die ein Ausführungsbeispiel einer Befestigung eines Stopfens einer Absperrung zeigt;
Fig. 13 eine Draufsicht in vergrößertem Maßstab ist, die einen Strömungsmittel-Leitungsmechanismus zeigt;
Fig 14 ein Schnitt ist, der längs Linie 14-14 in Fig. 13 vorgenommen wurde;
Fig. 15 ein Schnitt ist, der längs Linie 15-15 in Fig. 14 vorgenommen wurde;
Fig. 16 eine Frontansicht ist, die ein anderes Ausführungsbeispiel der Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt;
Fig. 17 eine Draufsicht ist, die die Vorrichtung in Fig. 16 zeigt;
Fig. 18 eine Teil-Draufsicht in vergrößertem Maßstab ist, die einen Trägermechanismus und einen Lage-Sperrmechanismus zeigt, wobei eine Stützplatte (pat plate) der Vorrichtung in Fig. 16 entfernt ist;
Fig. 19 ein Schnitt ist, der längs Linie 19-19 in Fig. 18 vorgenommen wurde;
Fig. 20 ein Querschnitt ist, der die Verbindungszuordnung zwischen einem zweiten Teil des Trägermechanismus und dem Strömungsmittel-Leitungsmechanismus zeigt;
Fig. 21 ein Schnitt ist, der längs Linie 21-21 in Fig. 20 vorgenommen wurde;
Fig. 22 ein Schnitt ist, der längs Linie 22-22 in Fig. 16 vorgenommen wurde;
Fig 23 ein Schnitt ist, der längs Linie 23-23 in Fig. 16 vorgenommen wurde;
Fig. 24 eine Seitenansicht ist, die längs Linie 24-24 in Fig. 16 vorgenommen wurde; und
Fig. 25 ein Schnitt in vergrößertem Maßstab ist, der längs Linie 25-25 in Fig. 17 vorgenommen wurde.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG BEVORZUGTER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE

Unter Bezugnahme auf die Fig. 1 bis 4 ist eine Vorrichtung 10 zum Durchführen von Arbeitsvorgängen in einem Rohr 12 im Prinzip gezeigt.
Die Vorrichtung 10 ist beweglich in einem ersten Rohr 12 angeordnet, das in den Boden eingebettet ist. Das erste Rohr 12 in dem dargestellten Ausführungsbeispiel besteht aus einem vorliegenden Rohr 14 und einem neuerdings angebrachten Rohr 16, das aus Kunstharz hergestellt ist und im Inneren des vorliegenden Rohres angeordnet ist. Das vorliegende Rohr 14 und das neu angebrachte Rohr 16 sind einstückig miteinander mittels eines aushärtbaren Füllmaterials, wie etwa Zement und Kleber, verbunden, das einen Raum zwischen den beiden Rohren ausfüllt.
Mit dem vorliegenden Rohr 14 ist ein zweites Rohr 18 wie ein Zweigrohr verbunden. Eine Rohröffnung des zweiten Rohres 18 ist jedoch vom neuerdings angebrachten Rohr 16 und dem Füllmaterial verschlossen. Die Vorrichtung 10 ist dazu eingerichtet, die Rohröffnung des zweiten Rohres 18 zur Innenseite des neu angebrachten Rohres 16 durch Wegschneiden eines Abschnitts des neu angebrachten Rohres 16 und des Füllmaterials entsprechend der Rohröffnung des zweiten Rohres mit einem Schneidegerät 20 wegzuschneiden, das um eine Achse 19 rotiert, die sich in einer Richtung senkrecht zur Achse des ersten Rohres 12 erstreckt.
Ferner kann in dem dargestellten Ausführungsbeispiel, während die Achse 19 einer Achse entspricht, die sich in Radialrichtung des ersten Rohres 12 erstreckt, es eine andere Achse verwenden, die sich in Axialrichtung des zweiten Rohres 18 erstreckt, wenn das zweite Rohr 18 beispielsweise zum ersten Rohr 12 geneigt ist.
Die Vorrichtung 10 umfaßt einen Wagen, d.h. ein Rahmenbett 22, das mit einem Paar länglicher Gleitglieder 24 versehen ist, die sich in axialer Richtung des ersten Rohres 12 erstrecken. Beide Gleitglieder 24 sind miteinander durch eine Vielzahl von Verbindungsteilen 26 verbunden. Das Rahmenbett 22 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel der Art nach nicht selbst angetrieben, kann aber jedoch auch der selbst- angetriebenen Art angehören.
Ein Gehäuse 28 ist auf dem Rahmenbett 22 angebracht, und eine Vielzahl von Rohrverzweigungen (nicht gezeigt) sind im Gehäuse 28 aufgenommen. Im Inneren des Gehäuses 28 ist eine Vielzahl von elektromagnetischen Ventilen 30 vorgesehen, um den Fluß des Arbeits-Strömungsmittels zu steuern, wie etwa eines Arbeitsöles und Druckluft, die den verschiedenartigen Antriebsmechanismen und Zylindermechanismen zugeführt wird, die noch später beschrieben werden. Das Arbeits-Strömungsmittel und elektrischer Strom werden jedem der elektromagnetischen Ventile 30 von einer Arbeitsmittel-Strömungsquelle und einer Stromzufuhr zugeführt, die auf dem Boden angebracht sind.
Am Rahmenbett 22 sind angeordnet ein Antriebsmechanismus 32 zum winkligen Verdrehen eines Schneidegeräts 20 um eine Achse 21, die sich längs der Achse des ersten Rohres 12 erstreckt, und ein Antriebsmechanismus 34 zum Versetzen der Schneidegeräte 20 in axialer Richtung des ersten Rohres 12. Der Antriebsmechanismus 32 ist aus einem doppeltwirkenden hydraulischen Drehmechanismus zusammengesetzt, der mit einer Abtriebswelle versehen ist, die in axialer Richtung des ersten Rohres 12 beweglich ist, und einer Betätigungseinrichtung zum winkligen Verdrehen der Abtriebswelle um ihre eigene Achse. Andererseits ist der Antriebsmechanismus 34 zusammengesetzt aus einem doppeltwirkenden hydraulischen Zylindermechanismus, in welchem eine Kolbenstange um ihre eigene Achse drehbar ist. Die Kolbenstange des Antriebsmechanismus 34 ist mit der Abtriebswelle des Antriebsmechanismus 32 verbunden.
Als Antriebsmechanismus 32, 34 kann beispielsweise ein doppeltwirkender hydraulischer Betätigungsmechanismus benutzt werden, der als Antriebsmechanismen 32, 34 wirksam ist und im Handel unter dem Namen einer hydraulischen Drehhub-Betätigungseinrichtung erhältlich ist.
Eine Abtriebswelle 36 des Antriebsmechanismus 34 erstreckt sich drehbar und verschieblich durch ein Lagerungsteil 38, das am Rahmenbett 22 getragen ist. Am vorderen Ende der Abtriebswelle 36 ist ein Antriebsmechanismus 40 zum Versetzen des Schneidegeräts 20 in radialer Richtung zum ersten Rohr 12 angebracht. Wie in den Fig. 5 und 6 gezeigt, ist der Antriebsmechanismus 40 mit einer Führungsschiene 42 versehen, die fest an der Abtriebswelle 36 angebracht ist. Ein Gehäuse 44, das nach außen offen ist, ist an der Führungsschiene 42 so getragen, daß es längs der Führungsschiene 42 verschieblich ist. Im Gehäuse 44 ist ein vertikal ausfahrbarer, herkömmlicher Zylindermechanismus so angeordnet, daß er das Gehäuse 44 in vertikaler Richtung relativ zur Führungsschiene 42 bewegt.
Die obere Öffnung des Gehäuses 44 ist mit einem Deckel 48 verschlossen.
Am Gehäuse 44 ist ein Antriebsmechanismus 50 zum Drehen des Schneidegeräts 20 um die Achse 19 getragen, die sich in radialer Richtung des ersten Rohres 12 erstreckt. Wie in den Fig. 5 und 6 gezeigt, ist der Antriebsmechanismus 50 mit einer Welle 52 versehen, die drehbar im Gehäuse 44 und im Deckel 48 so gelagert ist, daß sie sich in vertikaler Richtung erstreckt, um das Schneidegerät 20 zu tragen. Auf die Welle 52 wird die Drehung einer Drehquelle 54, wie etwa eines hydraulischen Motors, übertragen, der vom Gehäuse 44 getragen ist, und zwar über eine Anzahl von Kegelrädern 56, 58.
Wie in den Fig. 7 und 8 gezeigt, ist das Schneidegerät 20 an seiner oberen und seitlichen Fläche mit einer Vielzahl von Schneidkörpern 60 versehen, die jeweils Klingen aufweisen. Eine Vielzahl von Schneidkörpern 60, die in der Mitte angeordnet sind, sind an einem Teil 64 angebracht, das sich von einem kreuzartigen Sockel 62 aus nach oben erstreckt. Andererseits ist jeder der anderen Schneidkörper 60 an einem entsprechenden der Teile 66 angebracht, die sich von den entsprechenden Enden des Sockels 62 aus nach oben erstrecken. Wenn das Schneidgerät 20 gedreht wird, ist jeder der Schneidkörper 60 so angeordnet, daß eine konische Schneidfläche mit den Klingen an den oberen Flächen der Schneidkörper 60 gebildet wird und der maximale Durchmesser des geometrischen Orts der Drehung eines jeden Schneidkörpers 60 kleiner wird als der Innendurchmesser des zweiten Rohres 18.
Der Sockel 62 ist mit einem Schraubenbolzen 68 versehen, der sich vom Sockel aus nach unten erstreckt. Wie in Fig. 6 gezeigt, ist, wenn das Schneidegerät 20 an der Welle 52 angebracht ist, der Schraubenbolzen 68 in ein Gewindeloch 70 eingeschraubt, das in der Welle 52 vorgesehen ist.
Wie in den Fig. 1 und 2 gezeigt, weist die Vorrichtung 10 ferner einen Lage-Sperrmechanismus 71 auf, um lösbar das Rahmenbett 22 in der Lage relativ zum ersten Rohr 12 zu fixieren. Der Lage-Sperrmechanismus 71 ist mit einem Zylindermechanismus 72 versehen. Ein Ende eines Zylinders des Zylindermechanismus 72 ist schwenkbar mit dem Lagerteil 38 verbunden, während eine Kolbenstange des Zylindermechanismus 72 mit einem eines Paares paralleler Lenker 74 schwenkverbunden ist. Ein Ende eines jeden der Lenker 74 ist mit dem Lagerteil 38 schwenkverbunden, und das andere Ende ist mit einem länglichen Teil 76 schwenkverbunden, das sich parallel zum Gleitglied 24 erstreckt.
Ferner kann jeder der Antriebsmechanismen 32, 34, 40 und 50 aus einem anderen Mechanismus zusammengesetzt sein, der mit einer elektrischen Antriebsquelle, wie etwa einem Impulsmotor, versehen ist. Statt des Zylindermechanismus 72 kann auch ein Mechanismus verwendet werden, der mit einer elektrischen Antriebsquelle versehen ist, wie etwa ein Elektromagnetmechanismus und ein Servomotor.
Wie in Fig. 9 gezeigt, weist ein Regler 90 zum Steuern der Vorrichtung 10 elektromagnetische. Ventile 30a, 30b, 30c, 30d und 30e auf, die einzeln den hydraulischen Vorrichtungen der Antriebsmechanismen 32, 34, 40 und 50 sowie dem Zylindermechanismus 72 entsprechen, eine Öldruckquelle 92, die mit einer hydraulischen Pumpe versehen ist, und eine Schalttafel 94 zum Steuern der jeweiligen elektromagnetischen Ventile. Die elektromagnetischen Ventile 30a, 30b, 30c, 30d und 30e umfassen Richtungs-Umschaltventile, die von der Schalttafel 94 gesteuert werden, um den Strömungsmittelweg des Arbeitsöles umzuändern.
Die Schalttafel 94 ist mit mehreren Umschalt-Schaltern versehen, die einzeln den elektromagnetischen Ventilen entsprechen. Jedes der elektromagnetischen Ventile schaltet den Strömungsmittelweg des Arbeitsöles mittels des entsprechenden der Umschalt-Schalter um.
In Fig. 9 stellt die ausgezogene Linie den Strömungsweg des Arbeitsöles dar, und die gestrichelte Linie stellt den Fließweg des elektrischen Stromes dar.
Vor der Schneidetätigkeit wird die Vorrichtung 10 zunächst in dem ersten Rohr 12 von einem vertikalen Schacht her angeordnet, der mit dem ersten Rohr 12 in Verbindung steht, wobei der Zylindermechanismus 74 sich in eingezogenem Zustand befindet. Nachfolgend wird die Vorrichtung 10 in eine Lage versetzt, wo das Schneidegerät 20 der Rohröffnung des zweiten Rohres 18 zugewandt ist, und zwar mittels eines Seiles und einer Winde. Um die Vorrichtung 10 in eine vorbestimmte Lage zu versetzen, kann der Abstand zwischen dem vertikalen Schacht und der Rohröffnung des zweiten Rohres 18 vor der Anbringung des neu angebrachten Rohres 16 vermessen werden, um die Vorrichtung 10 über den gemessenen Abstand hinweg zu versetzen.
Wenn die Vorrichtung 10 in die vorbestimmte Lage versetzt ist, dann wird das elektromagnetische Ventil 30e von der Schalttafel 94 gesteuert, um hierdurch den Zylindermechanismus 72 auszufahren. Hierdurch wird das längliche Teil 76 gegen die Innenfläche des Rohres 16 gedrückt. Als Ergebnis ist die Vorrichtung 10 in einer Lage gehalten, die hinsichtlich des Rohres 12 unbeweglich ist.
Wenn ferner der Abschnitt, der der Rohröffnung des zweiten Rohres 18 entspricht, von dem Inneren des ersten Rohres 12 her überwacht werden kann, dann wird die Vorrichtung 10 in ihrer Lage bevorzugt auf eine solche Weise bestimmt, daß das Schneidegerät 20 im mittleren Abschnitt der Rohröffnung des zweiten Rohres 18 angeordnet ist, indem man eine Fernsehkamera und einen Monitor zum Empfangen eines Ausgangssignals der Fernsehkamera benutzt. Das Positionieren der Vorrichtung kann durch Steuern der elektromagnetischen Ventile 30a und 30b durchgeführt werden, wobei man die Schalttafel 94 benutzt, während man den Monitor überwacht, um den ersten und zweiten Antriebsmechanismus 32 und 34 zu betätigen.
Zum Zeitpunkt der Schneidtätigkeit wird ein Zylindermechanismus des Antriebsmechanismus 40 ausgefahren, während der Antriebsmechanismus 50 betätigt wird. Da das Schneidegerät 20 längs der Achse angehoben wird, die sich in radialer Richtung des ersten Rohres 12 erstreckt, und um die Achse gedreht wird, wie oben vermerkt, kann somit ein Loch in jenen Abschnitt des ersten Rohres 12 gebohrt werden, der die Rohröffnung des zweiten Rohres 14 verschließt.
Als nächstes werden die Antriebsmechanismen 32 und 34 mindestens einmal und bevorzugt wiederholt betrieben, während der Antriebsmechanismus 50 betrieben wird, wobei sich der Zylindermechanismus in einem ausgefahrenen Zustand befindet. Da sich das Schneidegerät 20 mindestens einmal in Axialrichtung des ersten Rohres 12 bzw. in Umfangsrichtung des ersten Rohres 12 mindestens einmal hin- und herbewegt, wird das Loch, wie oben vermerkt, aufgeweitet.
Zum Zeitpunkt der Schneidetätigkeit führt, wenn das Schneidegerät 20 von den Antriebsmechanismen 32 und 34 so versetzt wird, daß die Winkelverlagerung, d.h. das Sehnenmaß im geometrischen Ort der Hin- und Herbewegung in Umfangsrichtung des ersten Rohres, der Drehachse des Schneidegeräts 20 identisch ist mit der Versetzung in axialer Richtung des ersten Rohres 12, der geometrische Ort der Bewegung des Schneidegeräts 20 zu einem Kreis. Andererseits führt, wenn das Schneidegerät 20 von den Antriebsmechanismen 32 und 34 so versetzt wird, daß die Winkelverlagerung größer wird als die Verlagerung in axialer Richtung des ersten Rohres 12, der geometrische Ort der Bewegung des Schneidegeräts 20 zu einer Ellipse, deren längere Achse sich in Umfangsrichtung des ersten Rohres 12 erstreckt. Auch dann, wenn das Schneidegerät 20 von den Antriebsmechanismen 32 und 34 so versetzt wird, daß die Winkelverlagerung kleiner wird als die Verlagerung in axialer Richtung des ersten Rohres 12, führt der geometrische Ort der Bewegung des Schneidegeräts 20 zu einer Ellipse, deren längere Achse sich in axialer Richtung des ersten Rohres 12 erstreckt.
Durch Einstellen des Zeitpunkts, zu dem die Winkelverlagerung den Maximalwert erreicht, und des Zeitpunktes, zu dem die axiale Verlagerung den Maximalwert erreicht, ist es möglich, die Richtung der langen Achse der Ellipse wunschgemäß festzusetzen. Durch Einstellen der Winkelverlagerung und Axialverlagerung führt der geometrische Ort der Bewegung des Schneidegeräts 20 auch zu jeder nach Form und Größe gewünschten Ellipse. Deshalb kann jedes nach Form und Größe gewünschte Loch in Übereinstimmung mit der Vorrichtung 10 gebohrt werden.
Während des Schneidevorganges kann ein zu schneidender Abschnitt von der Fernsehkamera und dem Monitor überwacht werden. In diesem Fall kann jeder der Antriebsmechanismen und Zylindermechanismen von Hand durch Benutzung der Schalttafel 94 gesteuert werden. Es ist aber eher bevorzugt, daß die Steuerung eines jeden der Antriebsmechanismen und Zylindermechanismen von einem Computer ausgeführt wird. Hierdurch kann die Bohrtätigkeit ohne das Erfordernis irgendeiner Fertigkeit bewirkt werden.
Wenn ferner ein Impulsmotor oder Servomotor für die Antriebsquelle des Antriebsmechanismus 32, 34 benutzt wird, ist es bevorzugt, daß die winklige Versetzung des Schneidegeräts 20 um die Achse, die sich längs des ersten Rohres 12 erstreckt, und die Versetzung des Schneidegeräts 20 in axialer Richtung des ersten Rohres 12 allmählich erhöht werden, während der Antriebsmechanismus 50 betätigt wird und während die Antriebsmechanismen 32, 34 wiederholt betrieben werden. Demzufolge wird das Loch, wie oben vermerkt, allmählich aufgeweitet.
Wie in den Fig. 10 und 11 gezeigt, wird, wenn die Vorrichtung 10 als eine Vorrichtung zum Entfernen von Vorsprüngen, wie etwa eines Vorsprungs 18a des zweiten Rohres 18, benutzt wird, der sich in das erste Rohr 12 hineinerstreckt, ein Schneidegerät 20a mit einer vorbestimmten Dicke benutzt, das einen geometrischen Ort der Drehung einer Scheibe aufweist. Die Form und Größe des Schneidegeräts 20a sind so festgesetzt, daß der maximale Durchmesser des geometrischen Ortes des Schneidegeräts 20a, wenn dieses um seine eigene Drehachse rotiert, kleiner ist als der abzuschneidende Abschnitt. Was das Schneidegerät 20a angeht, so kann ein Schneidegerät verwendet werden, das mit einer Vielzahl von Schneidkörpern versehen ist, oder ein schleifkopfartiges Schneidegerät. Beispielsweise kann das schleifkopfartige Schneidegerät vor dem Motor 54 so angeordnet sein, daß sich die Drehachse des Schneidegeräts parallel zur Achse 21 erstreckt.
Zum Zeitpunkt des Abschneidens der Vorsprünge wird die Vorrichtung 10 in derselben Weise wie im Fall des Bohrens eines Loches betrieben. Da das Schneidegerät 20a winklig rund um die Achse versetzt ist, die sich längs der Achse des ersten Rohres 12 erstreckt, und rund um die Drehachse des Schneidegeräts mittels der Antriebsmechanismen 32, 34 gedreht wird, während das Schneidegerät 20a in Richtung der Achse 21 versetzt wird, die sich längs des ersten Rohres 12 erstreckt, kann deshalb der Vorsprung zuverlässig in der Nähe der Innenoberfläche des ersten Rohres 12 abgeschnitten werden.
Wenn die Vorrichtung 10 als eine Vorrichtung zum Anordnen eines Absperrstopfens am vorderen Ende des zweiten Rohres 18 benutzt wird, wird eine Befestigung 100 anstelle des Schneidegeräts 20 benutzt, wie beispielsweise in Fig. 12 gezeigt. Die Befestigung 100 ist mit einem scheibenartigen Sockel 102, einem Schraubenbolzenabschnitt 104, der sich von der Mitte des Sockels aus nach unten erstreckt, und mehreren Vorsprüngen 106 versehen, die an der oberen Oberfläche des Sockels 102 vorgesehen sind. Wenn die Befestigung 100 an der Drehwelle 52 des Antriebsmechanismus 50 angebracht wird, wird der Schraubenbolzenabschnitt 104 in das Gewindeloch 70 eingeschraubt, das in der Drehwelle 52 ausgebildet ist. Ein Absperrstopfen 108 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel aus Gummi oder Kork hergestellt und in seiner Lage abnehmbar am Sockel 102 mittels des Vorsprungs 106 festgelegt.
Der Arbeitsvorgang des Schließens des vorderen Endes des zweiten Rohres 18 mit dem Absperrstopfen 108 wird ausgeführt, bevor das neu angebrachte Rohr 16 in dem vorliegenden Rohr 14 angeordnet wird. Genauer gesagt, die Vorrichtung 10 wird in einer vorbestimmten Lage angeordnet, und der Antriebsmechanismus 40 wird betrieben, während der Antriebsmechanismus 50 unter der Bedingung betrieben wird, daß der Absperrstopfen 108 dem vorderen Ende des zweiten Rohres 18 zugewandt ist, und zwar durch geeignete Betätigung der Antriebsmechanismen 32, 34, um hierdurch das vordere Ende des zweiten Rohres 18 mit dem Absperrstopfen 108 zu verschließen. Hierdurch wird der Absperrstopfen 108 in das Frontende des zweiten Rohres 18 hineingepreßt.
Wenn ferner der Absperrstopfen 108 an seiner äußeren Umfangsfläche mit einer Schraube ausgebildet ist, ist es möglich, den Absperrstopfen 108 daran zu hindern, aus dem zweiten Rohr 18 herauszugelangen.
Wie in den Fig. 13 bis 15 gezeigt, kann anstelle der Benutzung des Lagerteils 38 ein Strömungsmittel-Leitungsmechanismus 110, der den Strömungsweg des Arbeitsöles festlegt, zwischen den Antriebsmechanismen 34, 40 angeordnet sein.
Der Strömungsmittel-Leitungsmechanismus 110 ist mit einem rohrförmigen Aufnahmeteil 112 versehen, das von einem Antriebsmechanismus 34 getragen ist, sowie einem Verbindungsteil 114, so daß es sich parallel zur Achse 21 erstreckt, und einer Stange 116, die im Aufnahmeteil oder Trägerteil 112 so angeordnet ist, daß sie um die Achse 21 drehbar ist und imstande ist, sich parallel zur Achse 21 hin- und herzubewegen.
Das Aufnahmeteil 112 umfaßt zwei Paare von Öffnungen 118, 120 sowie 122, 124, die sich durch das Aufnahmeteil 112 von der Außenseite zur Innenseite hin hindurcherstrecken. Jede der Öffnungen 118, 120, 122 und 124 ist mit dem elektromagnetischen Ventil 30, wie in Fig. 1 und 2 gezeigt, durch einen Schlauch (nicht gezeigt) verbunden.
Die Stange 116 ist mit der Welle 36 mittels einer Schraube 126 und einer Nutfeder 128 so verbunden, daß die rückwärtige Endfläche der Stange gegen die vordere Endfläche der Welle 36 des Antriebsmechanismus 34 anschlägt. Die Stange 116 weist eine Vielzahl von Aussparungen 130, 132, 134 und 136 auf, die sich in Umfangsrichtung an dem äußeren Umfang der Stange erstrecken, während sie voneinander in axialer Richtung der Stange 116 einen Abstand aufweisen. Jeder der Aussparungen 130, 132, 134 und 136 steht mit einer entsprechenden der Öffnungen 118, 120, 122 und 124 in Verbindung. Eine Dichtung, um das Arbeitsöl abzuhalten, in die benachbarte Aussparung zu strömen, ist zwischen den benachbarten Aussparungen auf dem äußeren Umfang der Stange 116 angeordnet.
Die Breite einer jeden der Aussparungen 130, 132, 134 und 136 in axialer Richtung der Welle 36 ist so festgesetzt, daß sie größer ist als der maximale Hub der Welle 36, um zu verhindern, daß die Aussparungen 130, 132, 134 und 136 aus den entsprechenden Öffnungen 118, 120, 122 und 124 des Aufnahmeteils 112 gelangen, selbst wenn die Stange 116 relativ zum Aufnahmeteil 112 gemeinsam mit der Bewegung der Welle 36 verschoben wird.
Die Stange 116 weist ferner eine Anzahl von Löchern 138, 140, 142 und 144 auf, die sich zur vorderen Endfläche der Stange 116 längs der Achse 21 erstrecken. Jedes der Löcher 138, 140, 142 und 144 steht mit der entsprechenden Aussparung 130, 132, 134 und 136 in Verbindung und öffnet sich zur vorderen Endfläche der Stange 116.
Der Antriebsmechanismus 40 ist am vorderen Ende der Stange 116 angebracht. Der Antriebsmechanismus 40, wie in Fig. 13 und 14 gezeigt, ist mit einer Führungsschiene 146 versehen, die fest am vorderen Ende der Stange 116 mittels einer Anzahl von Schrauben angebracht ist, einem ersten Schieber 148, der auf der entgegengesetzten Seite der Führungsschiene 146 an der Stange 116 so getragen ist, daß sie in Richtung der Drehachse 19 des Schneidegeräts 20 verschieblich ist, und einem zweiten Schieber 150, der am ersten Schieber 148 getragen ist, so daß er in Richtung der Drehachse des Schneidegeräts 20 verschieblich ist.
Der Antriebsmechanismus 40, wie in Fig. 13 und 14 gezeigt ist, ist ferner mit einem Paar doppeltwirkender hydraulischer Zylindermechanismen 152, 154 versehen, die im ersten Schieber 148 so ausgebildet sind, daß sie das Schneidegerät 20 in Richtung der Drehachse 19 des Schneidegeräts bewegen. Dieser doppeltwirkende hydraulische Zylindermechanismus 152, 154 unterscheidet sich deutlich von dem herkömmlichen Ein-Zylinder-Mechanismus, der in Fig. 6 gezeigt ist.
Eine Kolbenstange 156 des Zylindermechanismus 152 steht vom ersten Schieber 148 aus nach unten und ist in seiner Lage fest am unteren Abschnitt der Führungsschiene 146 mittels einer Schraube angebracht. Eine Kolbenstange 158 des Zylindermechanismus 154 steht vom ersten Schieber 148 nach oben und ist entfernbar mit dem zweiten Schieber 150 mittels einer Schraube verbunden.
Die Führungsschiene 146 umfaßt zwei Paare von Öffnungen 160, 162 sowie 164, 166 zur Verwendung des Arbeitsöls. Jede der Öffnungen 160, 162, 164 und 166 steht mit einem entsprechenden der Löcher 138, 140, 142 und 144 in der Stange 116 in Verbindung. Die Öffnung 160 steht gemeinsam mit beiden Zylinderkammern auf der Ausfahrseite der Zylindermechanismen 152, 154 in Verbindung, während die Öffnung 162 gemeinsam mit beiden Zylinderkammern auf der Einfahrseite der Zylindermechanismen 152, 154 in Verbindung steht. Es sind die Öffnungen 164, 166 auch mit der Drehungswelle 54 des Antriebsmechanismus 50 verbunden.
Der Antriebsmechanismus 50 zum Drehen des Schneidegeräts 20 um seine eigene Drehachse 19 ist vom zweiten Schieber 150 vor dem Antriebsmechanismus 40 getragen. Es ist auch der Lage-Sperrmechanismus 71 zum lösbaren Festlegen der Lage der Vorrichtung 10 relativ zum ersten Rohr 12 am Aufnahmeteil 112 angebracht.
Wenn der Arbeitsvorgang erledigt ist, dann strömt das Arbeits-Strömungsmittel zur Verwendung in den Antriebsmechanismen 40, 50 durch die Öffnungen 118, 120, 122 und 124, die Aussparungen 130, 132, 134 und 136 sowie die Löcher 138, 140, 142 und 144 des Strömungsmittel-Leitungsmechanismus 110. Wenn somit der Strömungsmittel-Leitungsmechanismus 110 zum Leiten des Arbeits-Strömungsmittels verwendet wird, ist es nicht notwendig, unmittelbar die Antriebsmechanismen 40, 50 mit den elektromagnetischen Ventilen 30 mittels flexibler Schläuche zu verbinden, selbst wenn die Antriebsmechanismen 40, 50 so aufgebaut sind, daß sie sich relativ zu den Antriebsmechanismen 32, 34 drehen und verschieben. Demzufolge findet die Winkeldrehung des Schneidegeräts 20 rund um die Achse 21 und die Bewegung des Schneidegeräts 20 in Richtung der Achse 21 glatter statt.
Eine Vorrichtung 210, wie in Fig. 16 und 17 gezeigt, ist als eine Vorrichtung zum Wegschneiden eines Abschnitts des neu angebrachten Rohres 16 und des Füllmaterials mittels des Schneidegeräts 20 verwendet, das um seine eigene Achse 19 gedreht wird, um hierbei die Rohröffnung des zweiten Rohres 18 zum neuerdings angebrachten Rohr 16 hin zu öffnen.
Die Vorrichtung 210 umfaßt ein Tragebett wie einen Wagen, d.h. einen Tragemechanismus 222, der im ersten Rohr 12 so angeordnet ist, daß er in axialer Richtung des Rohres 12 beweglich ist. Der Tragemechanismus 222 ist mit einem Paar länglicher Gleitglieder 224 versehen, die sich parallel zueinander in axialer Richtung des ersten Rohres 12 erstrecken. Der Tragemechanismus 222 kann nicht selber laufen, kann aber einen selbstangetriebenen Wagen benutzen.
Wie in den Fig. 23 und 24 gezeigt, ist, wenn die Vorrichtung 210 im ersten Rohr 12 angebracht ist, jedes der Gleitglieder 224 fest in seiner Lage an der seitlichen Oberfläche eines jeden der ersten länglichen Teile 226 so angebracht, daß es in verschieblicher Berührung mit der Innenoberfläche des ersten Rohres 12 steht. Beide ersten Teile 226 erstrecken sich parallel zueinander in axialer Richtung des ersten Rohres 12 und sind an beiden Enden des ersten Teils 226 durch Verbindungsteile 228 und 230 miteinander verbunden, ohne relativ zueinander beweglich zu sein.
Wie in den Fig. 20, 21, 23 und 24 gezeigt, ist jedes der ersten Teile 226 mit vier Löchern 232, 234, 236 und 238 ausgebildet, die sich durch das erste Teil 226 in der Längsrichtung hiervon erstrecken. Das rückwärtige Ende (als das linke Ende in den Fig. 16 und 17 bezeichnet) eines jeden der Löcher 234, 236 und 238, und zwar anders als das Loch 232, das am untersten Abschnitt ausgebildet ist, sieht eine entsprechende der Öffnungen 234a, 236a und 238a zur Aufnahme des Arbeits-Strömungsmittels vor. Ein Schlauch (nicht gezeigt), der an einer Arbeits-Strömungsmittelquelle angeschlossen ist, ist mit der entsprechenden der Öffnungen verbunden.
Das unterste Loch 232 nimmt eine Welle 240 so auf, daß es in axialer Richtung der Welle beweglich ist. Andererseits nehmen die anderen Löcher 234, 236 und 238 jeweils die zweiten rohrförmigen Teile 242, 244 und 246 so auf, daß sie in axialer Richtung der zweiten Teile beweglich sind und das Arbeits-Strömungsmittel an dem Austritt hiervon hindern. Das vordere Ende eines jeden der zweiten Teile 242, 244 und 246 ragt nach vorne aus dem ersten Teil 226 heraus und ist geschlossen.
Die beiden Wellen 240 sind an beiden rückwärtigen Enden durch ein Verbindungsteil 248 verbunden, wie in den Fig. 18, 20, 21 und 24 gezeigt, ohne relativ zueinander beweglich zu sein. Wie in den Fig. 18 bis 20 gezeigt, ist ein Antriebsmechanismus 250 zum winkligen Drehen der Drehachse 19 des Schneidegeräts 20 um die Achse 21, die sich längs der Achse des ersten Rohres 12 erstreckt, am Verbindungsteil 248 so angebracht, daß er sich nach vorne vom Verbindungsteil 248 zwischen den beiden ersten Teilen 226 erstreckt.
Was den Antriebsmechanismus 250 angeht, kann ein doppeltwirkender hydraulischer Drehmechanismus verwendet werden, der als Drehantriebsquelle funktioniert und im Handel unter dem Namen einer hydraulischen Drehbetätigungseinrichtung beispielsweise erhältlich ist. Es können jedoch auch andere Mechanismen verfügbar sein.
Der Antriebsmechanismus 250 umfaßt ein Paar Öffnungen 254 zur Verwendung des Arbeits-Strömungsmittels, die dazu eingerichtet sind, zu schwenken, d.h. winklig eine Welle 252 des Antriebsmechanismus 250 um die Achse 21 zu drehen. Wenn das Arbeits-Strömungsmittel der einen Öffnung 254 zugeführt wird, dann dreht der Antriebsmechanismus 250 die Welle 252 in der einen Richtung um die Achse 21. Wenn das Arbeitströmungsmittel der anderen Welle 254 zugeführt wird, dann dreht der Antriebsmechanismus 250 die Welle 252 in einer Richtung entgegengesetzt zur oben erwähnten.
Beide Wellen 240 sind auch an beiden Vorderenden durch einen Strömungsmittel-Leitungsmechanismus 256 miteinander verbunden, um das Arbeits-Strömungsmittel zu leiten, ohne relativ zueinander beweglich zu sein. Wie in Fig. 18 bis 22 gezeigt, ist der Strömungsmittel-Leitungsmechanismus 256 versehen mit einem Paar Kupplungsblöcken 258, die fest am vorderen Ende der Welle 240 angebracht sind, einem rohrförmigen Aufnahmeteil oder Trägerteil 260, das fest an beiden Blöcken 258 so angebracht ist, daß es sich parallel zur Achse 21 zwischen beiden ersten Teilen 226 erstreckt, und einer Stange 262, die im Aufnahmeteil 260 so aufgenommen ist, daß sie um die Achse 21 drehbar ist.
Jeder der Blöcke 258 ist mit vier Löchern ausgebildet, die sich durch den Block 258 parallel zur Achse 21 erstrecken. Jedes Loch ist an einer Stelle vorgesehen, die dem Loch entspricht, das im ersten Teil 226 des Trägermechanismus 222 ausgebildet ist. In jedem Loch des Blocks 258 ist passend das vordere Ende der Welle 240 oder das zweite Teil 242, 244 oder 246 passend angebracht. Die Welle 240 und die zweiten Teile 242, 244 und 246 sind fest am Block 258 angebracht.
Jeder Block 258 ist mit mehreren Strömungswegen 264 zur Verwendung des Arbeits-Strömungsmittels ausgebildet. Jeder der Strömungswege 264 ist mit einem vorbestimmten der zweiten Teile 242, 244 und 246 verbunden. Jedes der zweiten Teile 242, 244 ist mit einem Loch 266 zur Verbindung des Inneren des zweiten Teils mit dem entsprechenden der Strömungswege 264 ausgebildet.
Das Aufnahmeteil 260 ist an seinem vorderen Ende mit dem rückwärtigen Ende des Antriebsmechanismus 250 mittels mehrerer Schrauben verbunden. Das Aufnahmeteil 260 umfaßt zwei Paare von Strömungswegen 268, die sich durch das Aufnahmeteil 260 von der Außenseite her zur Innenseite erstrecken. Jeder der Strömungswege 268 steht mit einem Strömungsweg eines vorbestimmten der zweiten Teile 242 und 246 durch einen vorbestimmten der Strömungswege 264 des Blocks 258 in Verbindung. Ferner steht der Strömungsweg 264, der mit dem Strömungsweg im zweiten Teil 244 in Verbindung steht, wie oben erwähnt, mit der Öffnung 254 im Antriebsmechanismus 250 durch einen Schlauch (nicht gezeigt) in Verbindung.
Wie in den Fig. 19 und 20 gezeigt, ist die Stange 262 des Strömungsmittel-Leitungsmechanismus 256 mit dem vorderen Ende der Welle 252 mittels einer Schraube 270 und einer Nutfeder (nicht gezeigt) ohne relative Drehung und Bewegung zwischen der Stange 262 und der Welle 252 in Verbindung. Die Stange 262 umfaßt eine Anzahl von ringformigen Aussparungen 272, die sich in Umfangsrichtung des äußeren Umfangs der Stange erstrecken, während sie voneinander in Axialrichtung der Stange 262 einen Abstand aufweisen. Jede der Aussparungen 272 steht mit einem vorbestimmten der Strömungswege 268 im Aufnahmeteil 260 in Verbindung. Die Stange 262 umfaßt ferner mehrere Strömungswege, d.h. Löcher 274, die sich längs der Achse 21 zur vorderen Endfläche der Stange 262 erstrecken. Jedes der Löcher 274 steht mit einer vorbestimmten der Aussparungen 272 in der Stange 262 in Verbindung und öffnet sich zur vorderen Endfläche der Stange 262 hin.
Wie in den Fig. 16 und 19 gezeigt, werden der Antriebsmechanismus 250 und der Strömungsmittel-Leitungsmechanismus 256 integriert und parallel zur Achse 21 durch einen Antriebsmechanismus 276 versetzt, der unterhalb des Antriebsmechanismus 250 angeordnet ist. Der Antriebsmechanismus 276 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel zusammengesetzt aus einer doppeltwirkenden, hydraulischen Hubeinrichtung, die so angeordnet ist, daß sie sich parallel zur Achse 21 verlängert oder verkürzt. Ein Zylinder 278 der Hubeinrichtung ist mit dem Verbindungsteil 228 durch ein Verbindungswerkzeug 280 verbunden, und eine Kolbenstange 282 ist mit dem Strömungsmittel-Leitungsmechanismus 256 durch ein Verbindungswerkzeug 284 verbunden.
Am vorderen Ende der Stange 262 ist ein Antriebsmechanismus 286 angebracht, um das Schneidegerät 20 parallel zu seiner eigenen Drehachse 19 zu versetzen. Der Antriebsmechanismus 286 ist, wie in Fig. 25 gezeigt, mit einer Führungsschiene 288 versehen, die fest am vorderen Ende der Stange 262 mittels mehrerer Schrauben angebracht ist, einem ersten Gleitteil 290, das an der Führungsschiene 288 so getragen ist, daß es parallel zur Drehachse 19 beweglich ist, und einem zweiten Gleitteil 292, das am ersten Gleitteil 290 so getragen ist, daß es parallel zur Drehachse 19 beweglich ist.
Die Führungsschiene 288 und das erste Gleitteil 290 werden miteinander in Eingriff gebracht, um relativ zueinander sich parallel zur Achse 19 zu bewegen, ohne sich voneinander zu trennen. In ähnlicher Weise werden das erste und zweite Gleitteil 290, 292 miteinander so in Eingriff gebracht, daß sie relativ zueinander parallel zur Achse 19 beweglich sind, ohne sich voneinander zu trennen.
Das erste Gleitteil 290 ist mit doppeltwirkenden, hydraulischen Zylindermechanismen 294, 296 versehen, um das Schneidegerät 20 parallel zu seiner eigenen Drehachse 19 zu versetzen. Eine Kolbenstange 298 des Zylindermechanismus 294 ragt von dem ersten Gleitteil 290 nach unten und ist fest am unteren Abschnitt der Führungsschiene 288 mittels einer Schraube angebracht. Eine Kolbenstange 300 des Zylindermechanismus 296 steht vom ersten Gleitteil 290 aus nach oben und ist entfernbar mit dem zweiten Gleitteil 292 mittels einer Schraube verbunden. Deshalb sind die Zylindermechanismen 294, 296 miteinander im wesentlichen in Reihe verbunden.
Die Führungsschiene 288 ist mit zwei Paaren von Strömungswegen 302 zur Benutzung des Arbeits-Strömungsmittels ausgebildet. Jeder der Strömungswege 302 steht mit einem vorbestimmten der Löcher 274 in der Stange 262 in Verbindung. Einer eines Paares von Strömungswegen 302 steht gemeinsam mit beiden Zylinderkammern auf der Ausfahrseite der Zylindermechanismen 294, 296 in Verbindung, während der andere gemeinsam mit beiden Zylinderkammern auf der Einfahrseite der Zylindermechanismen 294, 296 in Verbindung steht.
Am zweiten Gleitteil 292 ist ein Antriebsmechanismus 304 zum Drehen des Schneidegeräts 20 um seine eigene Drehachse 19 vor dem Antriebsmechanismus 286 angebracht. Wie in den Fig. 16 und 17 gezeigt, ist der Antriebsmechanismus 304 mit einem Getriebe 306 versehen, das fest am zweiten Gleitteil 292 mittels mehrerer Schrauben angebracht ist, sowie einem hydraulischen Motor 308, der fest am vorderen Ende des Getriebes angebracht ist.
Wie in Fig. 25 gezeigt, trägt das Getriebe 306 eine Drehwelle 310 zum Tragen des Schneidegeräts 20, so daß es um die Achse der Drehwelle 310 drehbar ist. Die Drehung des hydraulischen Motors 308 wird auf die Drehwelle 310 durch Zahnräder 312, 314 übertragen, die im Getriebe 306 angeordnet sind.
Am vorderen Ende des hydraulischen Motors 308 ist fest ein Öffnungsbett 316 zur Benutzung des Arbeits-Strömungsmittels angebracht. Das Öffnungsbett 316 ist mit einem Paar Öffnungen 318 zur Benutzung des Arbeits-Strömungsmittels versehen. Jede der Öffnungen 318 steht in Verbindung mit den verbleibenden Strömungswegen 302 des Antriebsmechanismus 286 durch einen Schlauch (nicht gezeigt), während sie mit dem hydraulischen Motor 308 in Verbindung steht.
Am Öffnungsbett 316 ist ein Plattenteil 320 angebracht, an welchem eine fernsteuerbare Fernsehkamer 322 zur Aufnahme eines Bildes der zu bearbeitenden Abschnitte angebracht ist. Ein Ausgangssignal aus der Fernsehkamera 322 wird einem Monitor zugeführt, der am Boden angebracht ist.
Die Vorrichtung 210 umfaßt ferner einen Lage-Sperrmechanismus 334 zum lösbaren Sperren der Lage des Trägermechanismus 222 relativ zum ersten Rohr 12. Der Lage-Sperrmechanismus 334 ist, wie in den Fig. 18 und 21 gezeigt, mit einem Paar doppeltwirkender, hydraulischer Zylindermechanismen 336 versehen, die in Übereinstimmung mit den ersten Teilen 226 des Trägermechanismus 222 vorgesehen sind. Ein Zylinder eines jeden der hydraulischen Zylindermechanismen 336 ist mit dem entsprechenden der ersten Teile 226 schwenkverbunden, während eine Kolbenstange des hydraulischen Zylindermechanismus 336 mit der unteren Fläche einer gemeinsamen Stützplatte 338 verbunden ist, um den oberen Abschnitt des Trägermechanismus 222 abzudecken.
Die Stützplatte 338 ist so gebogen, daß sie im wesentlichen dieselbe gekrümmte Oberfläche aufweist wie die Innenfläche des ersten Rohres 12, und ist mit dem einen Ende einer Anzahl von Lenkern 340 schwenkverbunden. Die anderen Enden der Lenker 340 sind mit dem ersten Teil 226 so schwenkverbunden, daß sie ein Parallelgestänge bilden.
Jeder der Zylindermechanismen 336 umfaßt ein Paar Öffnungen 342, die jeweils mit der Arbeits-Strömungsmittelquelle durch einen Schlauch (nicht gezeigt) in Verbindung stehen und synchron betrieben werden.
Wie in den Fig. 19 und 24 gezeigt, umfaßt die Vorrichtung 210 ferner einen Hubfühler 344, um ein elektrisches Signal in Übereinstimmung mit der Versetzung des Schneidegeräts 20 parallel zur Achse 21 zu erzeugen, einen Drehfühler 346, um ein elektrisches Signal in Übereinstimmung mit der Winkelversetzung des Schneidegeräts 20 rund um die Achse 21 zu erzeugen, und ein Neigungsmeßgerät 348, um ein elektrisches Signal in Übereinstimmung mit dem Schrägwinkel der Vorrichtung 210 gegenüber der Vertikalen zu erzeugen.
Der Hubfühler 344, der Drehfühler 346 und das Neigungsmeßgerät 348 sind bekannte Vorrichtungen, die jeweils mit einem Gehäuse und einem Betätigungsglied versehen sind. Das Gehäuse des Hubfühlers 344 ist mit einem Verbindungsteil 228 versehen, während das Betätigungsglied hiervon mit dem Strömungsmittel-Leitungsmechanismus 256 verbunden ist. Das Gehäuse des Drehfühlers 246 ist mit dem Verbindungsteil 228 verbunden, während das Betätigungsglied hiervon mit der Drehachse des Antriebsmechanismus 250 verbunden ist. Das Gehäuse des Neigungsmeßgeräts 348 ist am Verbindungsteil 228 so angebracht, daß das Betätigungsglied des Neigungsmeßgeräts 348 sich längs einer vertikalen Linie erstreckt. Ausgangssignale aus den Meßfühlern 344, 346 und dem Neigungsmeßgerät 348 werden dem Monitor zugeführt, der am Boden angebracht ist.
Vor dem Schneidebetrieb wird die Vorrichtung 210 zunächst im ersten Rohr 12 von einem vertikalen Schacht aus angeordnet, der mit dem ersten Rohr 12 verbunden ist, unter der Bedingung, daß der Zylindermechanismus 336 des Lage-Sperrmechanismus 334 eingefahren ist. Wenn der Zylindermechanismus 336 eingefahren ist, dann ist die Stützplatte 338 zum Trägermechanismus 222 hin abgesenkt, wie in Fig. 16 gezeigt, um hierbei es der Vorrichtung 210 zu gestatten, sich relativ zum ersten Rohr 12 zu bewegen.
Als nächstes wird die Vorrichtung 210 in eine Lage versetzt, wo das Schneidegerät 20 der Rohröffnung des zweiten Rohres 18 zugewandt ist, und zwar mittels eines Seiles und einer Winde.
Wenn der Abschnitt des ersten Rohres 12, der der Rohröffnung des zweiten Rohres 18 entspricht, von dem Inneren des ersten Rohres 12 her überwacht werden kann, dann wird die Vorrichtung 210 in ihrer Lage durch Benutzung der Fernsehkamera 322 so bestimmt, daß das Schneidegerät 20 in der Mitte der Rohröffnung des zweiten Rohres 18 angeordnet ist. Zu diesem Zweck wird der Abschnitt von der Fernsehkamera 322 abgelichtet und wird auf dem Monitor auf der Grundlage des Ausgangssignals aus der Fernsehkamera 322 wiedergeben, und die Vorrichtung 210 wird versetzt oder die Antriebsmechanismen 250, 276 werden betrieben, um das Schneidegerät 20 entsprechend der Überwachung des reproduzierten Bildes zu bewegen.
Wenn die Vorrichtung 210 in eine vorbestimmte Lage versetzt wurde, dann wird der Zylindermechanismus 336 des Lage- Sperrmechanismus 334 ausgefahren. Hierdurch wird, da die Stützplatte 338 gegen die Innenfläche des neu angebrachten Rohres 16 angedrückt wird, die Vorrichtung 210 in ihrer Lage so gehalten, daß sie relativ zum ersten Rohr 12 unbeweglich ist.
Wenn das Paar Zylindermechanismen 336 benutzt wird, wie im Fall der Vorrichtung 210, dann wird die Stützplatte 338 gegen die Innenfläche des neu angebrachten Rohres 16 noch kräftiger angedrückt, verglichen mit einem Fall, wenn nur ein Zylindermechanismus benutzt wird. Demzufolge wird die Vorrichtung 210 im Hinblick auf das erste Rohr 12 stabil gehalten.
Wenn der Schneidevorgang vorgenommen wurde, dann werden die Zylindermechanismen 294, 296 des Antriebsmechanismus 286 ausgefahren, wenn der Motor 308 des Antriebsmechanismus 304 betrieben wird. Dementsprechend wird, da das Schneidegerät 20 längs seiner Drehachse 19 angehoben wird, während es in Drehung um die Drehachse 19 versetzt wird, ein Loch in jenem Abschnitt des ersten Rohres 12 gebohrt, der die Rohröffnung des zweiten Rohres 18 verschließt.
Als nächstes werden die Antriebsmechanismen 250, 276 mindestens einmal, vorzugsweise wiederholt, betrieben, während der Motor 308 des Antriebsmechanismus 304 betrieben wird, unter der Bedingung, daß die Zylindermechanismen 294, 296 ausgefahren sind. Deshalb werden der Antriebsmechanismus 250 und die Strömungsmittel-Leitungseinrichtung 256 mindestens einmal längs der Achse 21 hin- und herbewegt, während die Stange 262 des Strömungsmittel-Leitungsmechanismus 256 mindestens einmal um die Achse 21 hin- und herbewegt wird, so daß das Schneidegerät 20 mindestens einmal parallel zur Achse 21 bzw. in Umfangsrichtung des ersten Rohres 12 durch die Antriebsmechanismen 286, 304 hin- und herbewegt wird. Als Ergebnis wird das Loch, wie oben vermerkt, aufgeweitet.
Zum Zeitpunkt des Schneidevorgangs führt, wenn das Schneidegerät 20 von den Antriebsmechanismen 250, 276 so versetzt wird, daß die Winkelverlagerung der Drehachse 19 des Schneidegeräts 20 und die Verlagerung in Richtung der Achse 21 die ordnungsgemäßen Werte erreichen, der geometrische Ort der Bewegung des Schneidegeräts 20 zu einem Kreis oder einer Ellipse. Ferner ist es durch Einstellung des Zeitpunkts, zu dem die Winkelverlagerung den Maximalwert erreicht, und des Zeitpunkts, zu dem die Versetzung in axialer Richtung den Maximalwert erreicht, es möglich, die Richtung der langen Achse der Ellipse wunschgemäß festzusetzen. Ferner führt dürch Einstellen der Winkelverlagerung und der Verlagerung in Richtung der Achse 21 der geometrische Ort der Bewegung des Schneidegeräts 20 zu einer nach Form und Größe gewünschten Ellipse. Deshalb kann ein nach Form und Größe gewünschtes Loch in Übereinstimmung mit der Vorrichtung 210 gebohrt werden.
Während des Schneidevorganges kann der Abschnitt, der geschnitten werden soll, von der Fernsehkamera 322 und dem Monitor überwacht werden. In diesem Fall kann jeder von Antriebsmechanismen und Zylindermechanismen von Hand ferngesteuert werden. Es ist jedoch mehr bevorzugt, daß jeder von Antriebsmechanismen und Zylindermechanismen durch einen Computer ferngesteuert wird. Hierbei kann der Bohrvorgang ohne das Erfordernis irgendeiner Fertigkeit durchgeführt werden.
Wenn der Schneidevorgang erledigt ist, ist es bevorzugt, daß die Versetzung des Schneidegeräts 20 in Richtung der Achse 21 und die Winkelverlagerung des Schneidegeräts 20 um die Achse 21 allmählich durch wiederholtes Betätigen der Antriebsmechanismen 250, 276 erhöht werden, während man den Antriebsmechanismus 304 betätigt. Hierdurch kann das Loch, wie oben vermerkt, allmählich aufgeweitet werden.
Wenn die Vorrichtung 210 als eine Vorrichtung zum Entfernen von Vorsprüngen, wie etwa von Substanzen, benutzt wird, die an der Innenoberfläche des ersten Rohres 12 abgelagert sind, und Vorsprüngen des zweiten Rohres 18, das sich in das erste Rohr 12 hineinerstreckt, kann das Schneidegerät 20a, wie es in den Fig. 10 und 11 gezeigt ist, anstelle des Schneidegeräts 20 benutzt werden.
Wenn der Vorgang des Entfernens der Vorsprünge erledigt ist, ist es bevorzugt, daß der Antriebsmechanismus 286 betrieben wird, während die Antriebsmechanismen 250, 276 und 204 betrieben werden. Da das Schneidegerät 20 zur Innenoberfläche des ersten Rohres 12 hin versetzt ist, während es um seine eigene Drehachse 19 gedreht wird, wird es somit um die Achse 21 winklig verdreht und in Richtung der Achse 21 hin- und herbewegt, wobei die Vorsprünge zuverlässig so entfernt werden können, daß sie bis zur Nähe der Innenoberfläche des ersten Rohres 12 abgeschnitten werden.
Wenn die Vorrichtung 210 verwendet wird als eine Vorrichtung zum Anordnen eines Absperrstopfens am vorderen Ende des zweiten Rohres 18, wird eine Befestigung 100, wie sie in Fig. 12 gezeigt ist, statt des Schneidegeräts 20 verwendet. Der Arbeitsvorgang zum Verschließen des vorderen Endes des zweiten Rohres 18 mit dem Absperrpfropfen 108 wird dadurch durchgeführt, daß man den Antriebsmechanismus 286 betätigt, während man den Antriebsmechanismus 304 betätigt, nachdem die Vorrichtung 210 in einer solchen vorbestimmten Lage angeordnet wurde, daß der Absperrstopfen 108 dem vorderen Ende des zweiten Rohres 18 zugewandt ist.
Nach Fertigstellung des Arbeitsvorganges wird die Vorrichtung 210 aus dem ersten Rohr 12 entnommen, wobei die Zylindermechanismen 294, 296 des Antriebsmechanismus 286 und der Zylindermechanismus 336 des Lage-Sperrmechanismus 334 sich in eingefahrenem Zustand befinden.
In der Vorrichtung 210 werden, wenn der Antriebsmechanismus 276 betätigt wird, die Teile 234, 236 und 238 des Trägermechanismus 222 in Richtung der Achse 21 relativ zum ersten Teil 226 so versetzt, daß die Strömungswege des Arbeits- Strömungsmittels zur Verwendung in den Antriebsmechanismen 250, 286 und 304 verkürzt sind. Wenn ferner der Antriebsmechanismus 250 betätigt wird, wird die Stange 262 des Strömungsmittel-Leitungsmechanismus 256 relativ zum Aufnahmeteil 260 gedreht. Da jedoch die Lagezuordnung zwischen der Aussparung 272 der Stange 262 und dem Strömungsweg 268 des Aufnahmeteils 260 in Richtung der Achse 21 konstant feststeht, werden die Strömungswege des Arbeits-Strömungsmittels zur Verwendung in den Antriebsmechanismen 286 und 304 beibehalten.
Deshalb ist es gemäß der Vorrichtung 210, selbst wenn die Antriebsmechanismen 286, 304 relativ zu den Antriebsmechanismen 250, 276 verdreht oder versetzt werden, nicht erforderlich, unmittelbar die Arbeits-Strömungsmittelquelle mit den Antriebsmechanismen 286, 304 durch flexible Schläuche zu verbinden. Als Ergebnis kann die winklige Drehung des Schneidegeräts 20 um die Achse 21 und die Bewegung des Schneidegeräts 20 in Richtung der Achse 21 glatt durchgeführt werden. Selbst wenn die Länge der gesamten Vorrichtung in axialer Richtung des Rohres so festgesetzt ist, daß sie in der Größe kleiner ist, kann ferner die maximale Länge des Strömungsweges der Trägereinrichtung so festgesetzt sein, daß sie eine größere Größe aufweist.
Die Vorrichtung 10 oder 210 kann zusätzlich zu der Bohrtätigkeit, der Tätigkeit zum Entfernen von Vorsprüngen und der Tätigkeit zum Anordnen eines Absperrpfropfens auch zu der Tätigkeit der Bildung eines Gewindelochs in der Innenwand eines Rohres oder zur Tätigkeit des Einschraubens einer Schraube in das Gewindeloch beispielsweise durch Anbringen einer anderen Vorrichtung oder anderer Werkzeuge an der Drehachse 52 oder 310 statt des Schneidegeräts 20 und der Befestigung 100 geeignet sein.

Claims

1. Vorrichtung zur Ausführung von Arbeitsvorgängen im Inneren eines Rohres (12), wie etwa Ausschneiden des Rohres zum Bohren eines Loches in das Rohr, Entfernen von Substanzen, die an der Innenoberfläche des Rohres angebracht sind, oder eines Vorsprungs (18a) eines Zweigrohrs (18), das sich in das Rohr hinein erstreckt, oder Anordnen eines Stopfens (108) in der Rohröffnung des Zweigrohres (18) und dergleichen, mittels eines Werkzeugs (20, 20a, 100), das eine Drehachse (19) aufweist, die sich in radialer Richtung des Rohres (12) erstreckt, mit:

einer Trägereinrichtung (22, 222), die im genannten Rohr (12) so anzubringen ist, daß sie in axialer Richtung des genannten Rohres beweglich ist;

einer ersten Antriebseinrichtung (50, 304) zum Drehen des genannten Werkzeugs um seine Drehachse (19), wobei die genannte erste Antriebseinrichtung einen Werkzeug-Anbringungsabschnitt (70, 332) zur Anbringung des genannten Werkzeugs aufweist; und

einer zweiten Antriebseinrichtung (40, 286) zum Versetzen des genannten Werkzeugs in radialer Richtung des genannten Rohres und zum Tragen der genannten ersten Antriebseinrichtung, wobei die genannte zweite Antriebseinrichtung in der genannten Trägereinrichtung angeordnet ist;

dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Antriebseinrichtung (40, 286) mit zwei Zylindermechanismen (152, 154, 294, 296) versehen ist, welche miteinander so verbunden sind, daß das genannte Werkzeug in der radialen Richtung des genannten Rohres um einen Wert versetzt werden kann, der dem Gesamtausmaß der Verlängerung und Verkürzung der genannten Zylindermechanismen entspricht.

2. Vorrichtung zur Ausführung von Arbeitsvorgängen im Inneren eines Rohres nach Anspruch 1, worin die genannte zweite Antriebseinrichtung (40, 286) die genannte erste Antriebseinrichtung in der radialen Richtung des genannten Rohres (12) versetzt, um das genannte Werkzeug (20, 20a, 100) zu versetzen.

3. Vorrichtung zur Aüsführung von Arbeitsvorgangen im Inneren eines Rohres nach Anspruch 1, ferner mit einer dritten Antriebseinrichtung (32, 34, 250, 276) zum Versetzen des genannten Werkzeuges so, daß die genannte Drehachse (19) des genannten Werkzeugs (20, 20a, 100) in der axialen Richtung des genannten Rohres (12) versetzt werden kann und auch um die Achse winklig versetzt werden kann, die sich in der axialen Richtung des genannten Rohres erstreckt, wobei die genannte dritte Antriebseinrichtung von der genannten Trägereinrichtung (22, 222) getragen ist und die genannte zweite Antriebseinrichtung (40, 286) trägt.

4. Vorrichtung zur Ausführung von Arbeitsvorgängen im Inneren eines Rohres nach Anspruch 3, worin die genannte dritte Antriebseinrichtung (32, 34, 250, 276) die genannte zweite Antriebseinrichtung (40, 286) in der axialen Richtung (21) des genannten Rohres (12) versetzt und dieselbe um eine Achse winklig versetzt, die sich in der Axialrichtung des genannten Rohres erstreckt, um das genannte Werkzeug (20, 20a, 100) zu versetzen.

5. Vorrichtung zur Ausführung von Arbeitsvorgängen im Inneren eines Rohres nach Anspruch 1, ferner mit:

einer dritten Antriebseinrichtung (32, 250) zum Versetzen des genannten Werkzeugs (20, 20a, 100) so, daß die Drehachse (19) des genannten Werkzeugs winklig um die Achse gedreht werden kann, die sich in der axialen Richtung des genannten Rohres erstreckt, wobei die genannte dritte Antriebseinrichtung die genannte zweite Antriebseinrichtung (40, 286) trägt, und

einer vierten Antriebseinrichtung (34, 276) zum Versetzen des genannten Werkzeugs so, daß die genannte Drehachse des genannten Werkzeugs in der axialen Richtung des genannten Rohres versetzt werden kann, wobei die genannte vierte Antriebseinrichtung (34, 276) von der genannten Trägereinrichtung (22, 222) getragen ist und die genannte dritte Antriebseinrichtung trägt.

6. Vorrichtung zur Ausführung von Arbeitsvorgängen im Inneren eines Rohres nach Anspruch 5, ferner mit:

einer Strömungsmittel-Leitungseinrichtung (110) zum Leiten von Arbeits-Strömungsmittel zum Betätigen der genannten ersten und zweiten Antriebseinrichtung (50, 304, 40, 286), wobei die genannte Strömungsmittel-Leitungseinrichtung mit einem rohrförmigen Aufnahmeteil (112) versehen ist, um eine Stange (116) aufzunehmen, die sich in der axialen Richtung des genannten Rohres (12) erstreckt, und einen Raum zur Aufnahme der genannten Stange festlegt, wobei die genannte Strömungsmittel-Leitungseinrichtung ebenfalls von der genannten Trägereinrichtung (22) so getragen ist, daß die genannte Stange in der axialen Richtung des genannten Rohres bewegt werden kann;

worin das genannte Aufnahmeteil (112) mit mehreren Strömungswegen (118, 120, 122, 124) für das genannte Arbeits-Strömungsmittel versehen ist;

worin die genannte Stange (116) eine Anzahl von Löchern und eine Anzahl von Aussparungen (130, 132, 134, 136) aufweist, wobei jede der Aussparungen im Außenumfang der Stange so angeordnet ist, daß sie sich längs des Umfangs erstreckt, die genannten Aussparungen voneinander in Axialrichtung des genannten Rohres getrennt sind und jeweils mit dem Strömungswegen in Verbindung stehen, und die Löcher jeweils mit den Aussparungen in Verbindung stehen und sich in axialer Richtung des genannten Rohres erstrecken;

worin die genannte zweite Antriebseinrichtung (40) von der genannten Antriebseinrichtung (32, 34) durch die genannte Stange getragen ist; und

worin die genannte dritte Antriebseinrichtung (32, 34) die genannte Stange in der axialen Richtung des genannten Rohres versetzt und die genannte Stange um ihre eigene Achse zum Versetzen des genannten Werkzeugs (20, 20a, 100) dreht.

7. Vorrichtung zur Ausführung von Arbeitsvorgängen im Inneren eines Rohres nach Anspruch 5, ferner mit:

einer Strömungsmittel-Leitungseinrichtung (256) zum Leiten von Arbeits-Strömungsmittel zum Betätigen der genannten ersten und zweiten Antriebseinrichtung (304, 286), und einem Aufnahmeteil (260) zum Aufnehmen einer Stange (262), wobei die genannte Strömungsmittel-Leitungseinrichtung von der genannten Trägereinrichtung (222) so getragen ist, daß sie in der axialen Richtung des genannten Rohres beweglich ist, die sich in der axialen Richtung des genannten Rohres (12) erstreckt, und einen Raum festlegt, um die genannte Stange um ihre eigene Achse drehbar aufzunehmen;

worin die genannte Trägereinrichtung (22,2) mit einem ersten Teil (226) versehen ist, das Räume aufweist, die sich in der Axialrichtung des genannten Rohres erstrecken; und rohrförmigen zweiten Teilen (242, 244, 246), die in den genannten Räumen des genannten ersten Teils so aufgenommen sind, daß sie in der Richtung der genannten Räume beweglich sind, wobei jedes der genannten zweiten Teile (242, 244, 246) einen ersten Strömungsweg (234, 236, 238) festlegt, der in der axialen Richtung des genannten Rohres verlängerbar und verkürzbar ist, für die Arbeits-Strömungsmittel in Zusammenwirkung mit dem genannten ersten Teil;

worin das genannte Aufnahmeteil (260) mit zweiten Strömungswegen (264, 266, 268) jeweils für die genannten Arbeits-Strömungsmittel so versehen ist, daß sie jeweils mit den genannten ersten Strömungsmittelwegen der genannten Trägereinrichtung in Verbindung stehen;

worin die genannte Stange (262) Löcher (274) für Arbeits-Strömungsmittel und Aussparungen (272) aufweist, wobei die Aussparungen jeweils mit den genannten zweiten Strömungswegen in Verbindung stehen und in dem Außenumfang der genannten Stange so angeordnet sind, daß sie sich längs des Umfangs der Stange und mit Abstand voneinander in der axialen Richtung des genannten Rohres erstrecken, und wobei die Löcher (274) jeweils mit den genannten Aussparungen (272) verbunden sind und sich in der axialen Richtung des genannten Rohres (12) erstrecken;

worin die genannte zweite Antriebseinrichtung (286) von der genannten dritten Antriebseinrichtung (250) durch die genannte Stange getragen ist;

worin die genannte dritte Antriebseinrichtung (250) die genannte Stange im Hinblick auf das genannte Aufnahmeteil winklig verdreht, um das genannte Werkzeug (20, 20a, 100) zu versetzen; und

worin die genannte vierte Antriebseinrichtung (276) die genannte Strömungsmittel-Leitungseinrichtung in der axialen Richtung des genannten Rohres versetzt, um das genannte Werkzeug (20, 20a, 100) zu versetzen.