DE602004000749T2 - Vorrichtung und Verfahren zum Melken eines milchgebenden Tieres - Google Patents

Vorrichtung und Verfahren zum Melken eines milchgebenden Tieres Download PDF

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Description

  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Melken eines milchgebenden Tieres nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
  • Eine derartige Vorrichtung ist aus der EP-0535754 B1 bekannt. Diese Vorrichtung umfaßt ein Sprühelement, das an einem Roboterarm angeordnet ist. Nachdem ein milchgebendes Tier gemolken worden ist, bewegt eine Steuereinheit das Sprühelement in eine Flüssigkeitsaufbringposition. In dieser Flüssigkeitsaufbringposition berührt das fächerförmige Sprühmuster des aktivierten Sprühelements gerade die Rückseite des Euters des gemolkenen Tieres. Die Steuersignale zum Bewegen des Sprühelements in diese Flüssigkeitsaufbringposition wurden von einem Sensor erzeugt und/oder sind tierspezifische Koordinaten, die in einen Speicher der Steuereinheit eingegeben wurden. Obwohl diese bekannte Vorrichtung ordnungsgemäß arbeitet, ist es zweckmäßig, die Flüssigkeit auf jede einzelne Zitze aufzubringen.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Aufbringen einer Flüssigkeit nach dem Melken eines milchgebenden Tieres zu schaffen, wobei die Aufbringung in einer zitzenspezifischen Weise durchgeführt wird, so daß ein geringerer Flüssigkeitsverbrauch erzielt werden kann.
  • Zu diesem Zweck umfaßt gemäß der Erfindung die Vorrichtung zum Melken eines milchgebenden Tieres der oben be schriebenen Art das Merkmal des kennzeichnenden Teiles des Anspruches 1. Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, daß entgegen den Erwartungen eine Positionsmessung vor dem Melken ausreicht, und daß es dennoch möglich ist, eine geeignete Flüssigkeitsaufbringung zu erzielen. Mit Hilfe des durch die Symmetrieebenen zwischen den Zitzen des milchgebenden Tieres erzielten Bezugssystems und durch Auswählen eines mit den feststehenden Teilen verbundenen, geometrischen Bezuges, wie z. B. einer Symmetrieebene eines Melkstandes, können die Zitzenpositionen des milchgebenden Tieres nach dem Melken errechnet werden, und die Steuereinheit kann für jede Zitze eine Flüssigkeitsaufbringvorrichtung mit einem Flüssigkeitsaufbringglied aus einer Ruheposition in eine Flüssigkeitsaufbringposition bewegen, um die Aufbringung der Flüssigkeit durchzuführen.
  • Obwohl die EP-0535754 B1 offenbart, daß Steuersignale zum Bewegen des Sprühelements in die Flüssigkeitsaufbringposition von einem Sensor erzeugt werden, wird in dem betreffenden Patent nicht ausdrücklich erwähnt, wann die Steuersignale erzielt werden. Des weiteren wird eine Signalverarbeitung gemäß dem kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 überhaupt nicht erwähnt.
  • Die Erfindung basiert auch auf der Erkenntnis, daß das tierspezifische Bezugssystem nicht nur zum Aufbringen von Flüssigkeit geeignet ist, sondern auch zum Durchführen anderer tierspezifischer Maßnahmen an dem milchgebenden Tier nach dem Melken.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Steuereinheit geeignet, eine Distanz zu der ersten Symmetrieebene und/oder eine Distanz zu der zweiten Symmetrieebene zu ermitteln. Folglich dienen/dient die erste Symmetrieebene und/oder die zweite Symmetrieebene hier als Bezugsebene(n). Ein sich auf das milchgebende Tier beziehendes Bezugssystem ist sehr gut geeignet, eine genaue Positionierung eines Maßnahmegliedes relativ zu dem milchgebenden Tier vorzunehmen.
  • Bei einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Steuereinheit geeignet, als Algorithmus eine Multiplikation der Distanz mit einem Faktor durchzuführen, um ein arithmetisch bearbeitetes Positionssignal zu erzielen. Zum Behandeln beispielsweise der Zitzen eines milchgebenden Tieres nach dem Melken werden die Zitzenpositionen relativ zu den Symmetrieebenen benötigt. Es wurde festgestellt, daß sich bei bestimmten Kühen oder Kuhrassen die Zitzenposition während des Melkens geringfügig verändert. Durch das Durchführen einer arithmetischen Operation kann diese Veränderung unmittelbar nach dem Messen vor dem Melken ermittelt werden, so daß eine weitere Messung nach dem Melken nicht erforderlich ist.
  • Bei einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Distanz eine senkrechte Distanz zwischen einer individuellen Zitzenposition und einer entsprechenden Symmetrieebene. Bei einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung liegt der genannte Faktor zwischen ungefähr 0,7 und ungefähr 0,95. Ein solcher Multiplikationsfaktor bezeichnet exakt die Veränderung der Zitzenpositionen bei fast allen Kühen und Kuhrassen während des Melkens.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Vorrichtung mit einem Tieridentifikationssystem zum Ermitteln der Identität eines Tieres versehen, wobei das Tieridentifikationssystem mit der Steuereinheit verbunden ist. Die Steuereinheit, die eine Rechenvorrichtung umfaßt, ist vorzugsweise geeignet, verschiedene arithmetische Operationen durchzuführen und auf der Basis der ermittelten Identität des Tieres eine der arithmetischen Operationen auszuwählen. Dadurch kann für jedes milchgebende Tier oder für jede Tierrasse oder für jede Gruppe von milchgebenden Tieren ein Algorithmus, beispielsweise ein Multiplikationsfaktor, gewählt werden.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Vorrichtung mit einer Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme versehen, die ein Maßnahmeglied umfaßt, um nach dem Melken eine tierspezifische Maßnahme an dem milchgebenden Tier durchzuführen, wobei die Steuereinheit die Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme steuert. Ein Maßnahmeglied kann eine Vorrichtung zum Aufbringen einer Flüssigkeit nach dem Melken eines milchgebenden Tieres sein. Andere mögliche Maßnahmeglieder können verschiedene Funktionen ausüben: Reinigen, Bürsten, Rasieren, Inspizieren, Prüfen, Detektieren, Analysieren, Massieren, Hautbehandlung und dergleichen sind nur einige von vielen Möglichkeiten. Die Funktionen können an einer Zitze, einem Euter und ganz allgemein an dem gesamten milchgebenden Tier durchgeführt werden.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung umfaßt die Vorrichtung ein oder mehrere Maß nahmeglieder, die z. B. durch Flüssigkeitsaufbringglieder gebildet sind, die zu der Gruppe gehören, die aus Bürste, Rolle, Sprühelement, Eintauchvorrichtung und Zitzenbehandlungsbecher besteht. Zitzenbehandlungsbecher umfassen einen Innenraum zur Aufnahme einer Zitze. Wenn ein Zitzenbehandlungsbecher an eine Zitze des milchgebenden Tieres angeschlossen und aktiviert worden ist, wird eine Zitzenbehandlungsflüssigkeit (ein Hautkonditionierer, Luft zur Belüftungstrocknung einer Zitze, eine Sonnenlotion, ein Weichmacher, eine antiseptische Flüssigkeit, Jod, Glycerol und dergleichen oder Kombinationen der obengenannten Flüssigkeiten) in den Innenraum eingeleitet. Ein Zitzenbehandlungsbecher kann auch so ausgebildet sein, daß er auch als Vormelkvorrichtung dienen kann. Ein Maßnahmeglied ist in einer Maßnahmevorrichtung enthalten und kann vollständig darin integriert sein. Maßnahmeglieder sind weder auf die Aufbringung einer Flüssigkeit noch auf die Durchführung einer zitzenspezifischen Maßnahme im engeren Sinn begrenzt. Sie können im weiteren Sinne zur Durchführung jeder erdenklichen (automatisch) durchführbaren tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier verwendet werden.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung umfaßt das ein Flüssigkeitsaufbringglied umfassende Maßnahmeglied eine erste und eine zweite Bürste oder Rolle, die jeweils um eine zumindest im wesentlichen horizontale erste Achse bzw. zweite Achse drehbar sind, wobei sich die erste und die zweite Achse zumindest im wesentlichen parallel zueinander erstrecken, wobei zwischen den beiden Bürsten ein Zitzenaufnahmeraum zum Aufnehmen der Zitze vorhanden ist. Eine äußerst genaue Positionierung der Bürsten oder Rollen wird dadurch erzielt, daß ein vorhandener Zitzendetektor eine Hauptdetektierrichtung umfaßt, wobei die Hauptdetektierrichtung geeignet oder dazu ausgelegt ist, zumindest im wesentlichen parallel zu einer horizontalen Achse ausgerichtet zu werden.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung umfaßt das ein Flüssigkeitsaufbringlied umfassende Maßnahmeglied ein Sprühelement, das von der Steuereinheit gesteuert wird und um eine Achse drehbar ist, die sich in Längsrichtung der Zitze erstreckt. Dadurch kann erreicht werden, daß auf die gesamte Außenfläche der Zitze Flüssigkeit aufgebracht wird.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung umfaßt das ein Flüssigkeitsaufbringlied umfassende Maßnahmeglied mindestens drei Sprühelemente, die um eine Achse herum angeordnet sind, die sich in Längsrichtung der Zitze erstreckt. Dadurch kann erreicht werden, daß auf die gesamte Außenfläche der Zitze Flüssigkeit aufgebracht wird.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Vorrichtung außer mit einer Maßnahmevorrichtung mit einer Anschlußvorrichtung zum Anschließen eines Zitzenbechers an die Zitze des milchgebenden Tieres versehen, wobei die Steuereinheit die Anschlußvorrichtung steuert. Die Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme kann Teil einer unabhängigen Vorrichtung zum Behandeln eines milchgebenden Tieres sein. Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist die Maßnahmevorrichtung in eine Vorrichtung integriert oder darin enthalten, die auch mit einer Anschlußvorrichtung zum (automatischen) Anschließen eines Zitzenbechers an die Zitze des milchgebenden Tieres versehen ist. Das Melken und anschließende Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme ist unter zeitlichen Gesichtspunkten von Vorteil.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Steuereinheit mit einer Eingabevorrichtung zum Eingeben von Daten bezüglich tierspezifischer Maßnahmen für jedes Tier sowie mit einem Speicher zum Speichern von Daten bezüglich tierspezifischer Maßnahmen für jedes Tier versehen. Dadurch können die Daten bezüglich tierspezifischer Maßnahmen entsprechend den eigenen Wünschen geändert und/oder eingegeben werden. Die Maßnahmedaten können in an sich bekannter Weise das Stadium der Laktationsperiode, Milchleistungsdaten und dergleichen enthalten.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Steuereinheit geeignet, mit Hilfe des arithmetisch bearbeiteten Positionssignals nach dem Melken eine Bewegung der Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme aus einer Ruhelage in eine Arbeitslage zu steuern und in dieser Lage das Maßnahmeglied zu steuern. Wenn das Maßnahmeglied z. B. ein Flüssigkeitsaufbringglied ist, umfaßt die Steuerung des Maßnahmegliedes z. B. die Einstellung des räumlichen Winkels des Flüssigkeitsaufbringgliedes (des Winkels, in dem die Flüssigkeit auf einen Teil des milchgebenden Tieres aufgebracht wird), des räumlichen Flüssigkeitsmusters, des Flüssigkeitsaustrittsverhaltens aus dem Flüssigkeitsaufbringglied und dergleichen.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Vorrichtung mit einem Parameterdetek tor versehen, um einen tierspezifischen Parameter zu ermitteln und ein Parametersignal auszugeben, das dem ermittelten tierspezifischen Parameter entspricht, und die Steuereinheit ist geeignet, teilweise mit Hilfe des Parametersignals eine Anschlußvorrichtung zum Anschließen eines Zitzenbechers an die Zitze des milchgebenden Tieres zu steuern und/oder teilweise mit Hilfe des Parametersignals eine Bewegung einer Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme mit einem Maßnahmeglied zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier nach dem Melken aus einer Ruhelage in eine Arbeitslage nach dem Melken zu steuern und das Maßnahmeglied zu steuern. Es ist hier darauf hinzuweisen, daß mit "tierspezifischer Parameter" in diesem Zusammenhang kein Positionsparameter gemeint ist.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung umfaßt der Parameterdetektor ein Tieridentifikationssystem, um die Identität eines Tieres zu ermitteln und als Parametersignal ein Tieridentitätssignal auszugeben. Wenn als Maßnahmeglied ein Flüssigkeitsaufbringglied verwendet wird, kann dadurch für jedes Tier eine individuelle Aufbringung der Flüssigkeit durchgeführt werden.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung umfaßt der Parameterdetektor einen Zitzenzustandsdetektor zum Detektieren eines Zitzenzustandes der Zitze und zum Ausgeben eines Zitzenzustandssignals als Parametersignal. Ein solches Zitzenzustandssignal kann unter anderem dazu verwendet werden, je nach dem Zitzenzustand eine Flüssigkeit aufzubringen. So besteht z. B. die Möglichkeit, daß die Steuereinheit keine Flüssigkeit auf die Zitze aufbringen läßt, wenn das Zitzenzustandssignal anzeigt, daß sich die Zitze in einem guten Zustand befindet, und wenn das Maßnahmeglied ein Flüssigkeitsaufbringglied ist, wodurch sowohl Zeit als auch Flüssigkeit gespart wird.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung umfaßt der Parameterdetektor der Vorrichtung einen Zitzenöffnungszustandsdetektor, um einen Zitzenöffnungszustand einer Zitzenöffnung zu detektieren und ein Zitzenöffnungszustandssignal als Parametersignal auszugeben, und die Steuereinheit ist geeignet, teilweise mit Hilfe des Zitzenöffnungszustandssignals eine Anschlußvorrichtung zum Anschließen eines Zitzenbechers an die Zitze des milchgebenden Tieres zu steuern und/oder teilweise mit Hilfe des Zitzenöffnungszustandssignals eine Bewegung einer Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme mit einem Maßnahmeglied zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier nach dem Melken aus einer Ruhelage in eine Arbeitslage nach dem Melken zu steuern und das Maßnahmeglied zu steuern. Ein solches Zitzenöffnungszustandssignal kann unter anderem dazu verwendet werden, in Abhängigkeit von dem Zitzenöffnungszustand, der von dem Zitzenzustand abweichen kann, Flüssigkeit aufzubringen. So besteht z. B. die Möglichkeit, daß die Steuereinheit keine Flüssigkeit auf die Zitze aufbringt, wenn das Zitzenöffnungszustandssignal anzeigt, daß sich die Zitzenöffnung in einem guten Zustand befindet, wodurch sowohl Zeit als auch Flüssigkeit gespart wird. Wenn sich dagegen die Zitzenöffnung in einem schlechten Zustand befindet, kann die Steuereinheit eine äußerst sorgfältige und exakte Art der Flüssigkeitsaufbringung auswählen.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Vorrichtung mit einem Maßnahmedetektor zum Detektieren der Funktionsweise des Maßnahmegliedes versehen, wobei der Detektor an die Steuereinheit anschließbar ist.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Vorrichtung mit einer Bildaufzeichnungsvorrichtung versehen, z. B. mit einer Kamera, um ein Bild eines Teiles des milchgebenden Tieres aufzuzeichnen, an dem eine tierspezifische Maßnahme durchgeführt worden ist, sowie mit einem Computer, in dem eine Bildvergleichssoftware gespeichert ist, um das aufgezeichnete Bild mit einem zuvor gespeicherten Bezugskriterium zu vergleichen und ein Vergleichssignal auszugeben, das das Vergleichsergebnis anzeigt, wobei die Steuereinheit geeignet ist, teilweise mit Hilfe des Vergleichssignals eine Bewegung einer Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme mit einem Maßnahmeglied zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier nach dem Melken aus einer Ruhelage in eine Arbeitslage nach dem Melken zu steuern und das Maßnahmeglied zu steuern und/oder ein Warnsignal zu aktivieren. Mit Hilfe des oben beschriebenen Maßnahmedetektors, der die Bildaufzeichnungsvorrichtung umfaßt, kann z. B. die Aufbringung der Flüssigkeit geprüft werden, so daß im Falle eines ungenügenden Vorhandenseins oder Fehlens von Flüssigkeit auf einer Zitze Maßnahmen entsprechend den eigenen Wünschen ergriffen werden können. Dadurch kann nicht nur die Gesundheit der Zitze verbessert, sondern auch die Milchleistung des milchgebenden Tieres erhöht werden. Bei einer alternativen oder zusätzlichen Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist der Maßnahmedetektor mit einer Laservorrichtung versehen, um einen Laserstrahl auf den entsprechenden Teil des milchgebenden Tieres, z. B. eine Zitze, zu richten, mit einem Laserstrahldetektor, um den von dem betreffenden Teil des milchgebenden Tieres reflektierten Laserstrahl zu detektieren/beobachten und ein Laserstrahlsignal auszugeben, und mit einem Computer, in dem eine Laserstrahlvergleichssoftware gespeichert ist, um das Laserstrahlsignal mit einem zuvor gespeicherten Bezugskriterium zu vergleichen und ein Vergleichssignal auszugeben, das das Vergleichsergebnis anzeigt. Diese Ausführungsformen von Maßnahmedetektoren haben sich bei der Ermittlung des Vorhandenseins von Flüssigkeit auf einer Zitze als äußerst wirksam erwiesen. Selbstverständlich jedoch können auch andere Maßnahmedetektoren (die Flüssigkeitsdetektoren umfassen) innerhalb des Schutzbereiches der Erfindung eingesetzt werden, beispielsweise Maßnahmedetektoren, die Ultraschall- oder Infrarotsignale übertragen. Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung sind der Maßnahmedetektor und die Bildaufzeichnungsvorrichtung integriert. Alternativ sind der Maßnahmedetektor und die Laservorrichtung integriert.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Vorrichtung mit einer Sprühvorrichtung versehen, um eine Flüssigkeit durch Sprühen auf die Zitze eines milchgebenden Tieres aufzubringen. Das Sprühen von Flüssigkeit ist ein wiederholbares Verfahren zum Aufbringen der Flüssigkeit.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung weist die Vorrichtung eine Sprühvorrichtung mit einem Sprühelement auf, um durch Sprühen eine Flüssigkeit auf die Zitze des milchgebenden Tieres aufzubringen, und die Vorrichtung ist mit einem Sprühmusterdetektor als Maßnahmedetektor versehen, um ein von der Sprühvorrichtung stammendes Sprühmuster zu detektieren und ein Sprühmustersignal auszugeben, und die Steuereinheit ist geeignet, teilweise mit Hilfe des Sprühmustersignals eine Bewegung der Sprühvorrichtung aus einer Ruhelage in eine Sprühlage nach dem Melken zu steuern und das Sprühelement zu steuern und/oder ein Warnsignal zu aktivieren. Das Sprühen von Flüssigkeit stellt ein wiederholbares Verfahren zum Aufbringen der Flüssigkeit dar. Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung sind der Sprühmusterdetektor und die Bildaufzeichnungsvorrichtung integriert. Bei einer alternativen Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung sind der Sprühmusterdetektor und die Laservorrichtung integriert.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Vorrichtung geeignet, Flüssigkeiten mit unterschiedlichen chemischen und/oder physikalischen Eigenschaften aufzubringen, wobei die Steuereinheit eine aufzubringende Flüssigkeit auswählt, die eine bestimmte chemische und/oder physikalische Eigenschaft hat. Es ist möglich, während einer Aufbringmaßnahme mehrere Flüssigkeiten aufzubringen. Flüssigkeiten können nacheinander in einer bestimmten Reihenfolge und/oder in Kombination aufgebracht werden.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Vorrichtung mit einer Heiz- und/oder Kühlvorrichtung zum Einstellen der Temperatur der aufzubringenden Flüssigkeit versehen. Diese Kühlvorrich tung kann zum Einstellen der Temperatur z. B. die Umgebungstemperatur oder die ermittelte Identität des Tieres berücksichtigen.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Vorrichtung zum Aufbringen einer Flüssigkeit auf eine Zitze eines milchgebenden Tieres eine Vorrichtung zum Aufbringen einer Desinfektionsflüssigkeit auf eine Zitze eines milchgebenden Tieres. Insbesondere beim Desinfizieren von Zitzen ist es von äußerster Wichtigkeit, das Vorhandensein von Desinfektionsflüssigkeit auf der Zitze detektieren zu können, um nachweisen zu können, daß die Desinfektion ordnungsgemäß durchgeführt wurde. Alternativ oder zusätzlich ist die Vorrichtung zum Aufbringen einer Flüssigkeit auf eine Zitze eines milchgebenden Tieres eine Vorrichtung zum Aufbringen einer Reinigungsflüssigkeit auf eine Zitze eines milchgebenden Tieres. Insbesondere beim Reinigen von Zitzen ist es von größter Bedeutung, das Vorhandensein von Reinigungsflüssigkeit auf der Zitze detektieren zu können, um nachweisen zu können, daß die Reinigung ordnungsgemäß durchgeführt wurde.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung umfaßt die Vorrichtung einen Zitzenspitzendetektor zum Detektieren der Spitze einer Zitze, der in einen als Maßnahmedetektor dienenden Flüssigkeitsdetektor integriert ist, um die Flüssigkeitsaufbringdistanz, gemessen von der Spitze der Zitze, zu detektieren, über die die Flüssigkeit auf die Zitze aufgebracht wurde, und ein Flüssigkeitssignal auszugeben, das Daten bezüglich der ermittelten Flüssigkeitsaufbringdistanz umfaßt, wobei der Flüssigkeitsdetektor das Flüssigkeitsaufbringglied teilweise mit Hilfe des Flüssigkeitssi gnals steuert. Der Flüssigkeitsdetektor umfaßt einen Computer, in dem eine Bildvergleichssoftware gespeichert ist, um das ermittelte Flüssigkeitsaufbringmuster mit einem zuvor gespeicherten Bezugskriterium zu vergleichen, ein Vergleichssignal auszugeben, das das Vergleichsergebnis anzeigt, und die Zitzenlänge, die Spitze der Zitze und die Flüssigkeitsaufbringdistanz, gemessen von der Spitze der Zitze, zu ermitteln, über die die Flüssigkeit auf die Zitze aufgebracht wurde, und ein Flüssigkeitssignal auszugeben, das Daten bezüglich der ermittelten Flüssigkeitsaufbringdistanz umfaßt. Mit Hilfe des Flüssigkeitssignals kann das Maßnahmeglied gesteuert und/oder ein Warnsignal aktiviert werden. Dadurch ist es möglich, das Vorhandensein von Flüssigkeit zumindest an der Zitzenspitze zu ermitteln, die die Zitzenöffnung und einen Bereich von einiger Größe darüber umfaßt. Die Flüssigkeit kann z. B. eine Desinfektions- und/oder Reinigungsflüssigkeit sein. Die Steuereinheit kann nun teilweise mit Hilfe des Flüssigkeitssignals das Flüssigkeitsaufbringglied während oder nach einer ersten Aufbringung der Flüssigkeit auf eine Zitze des milchgebenden Tieres sowie während oder nach einer anschließenden Aufbringung nach der ersten Aufbringung steuern. Mit Hilfe des Flüssigkeitsdetektors kann die Aufbringung der Flüssigkeit geprüft werden, so daß bei ungenügendem Vorhandensein oder Fehlen einer Flüssigkeit auf einer Zitze entsprechend den eigenen Wünschen Maßnahmen ergriffen werden können. Auf diese Weise kann nicht nur die Gesundheit der Zitze verbessert, sondern auch die Milchleistung des milchgebenden Tieres erhöht werden. Der Flüssigkeitsaufbringbereich ist nicht auf eine Zitze begrenzt, sondern umfaßt grundsätzlich das gesamte milchgebende Tier.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Vorrichtung mit einem Flüssigkeitsdetektor versehen, um ein Bild eines Teiles des milchgebenden Tieres aufzuzeichnen, an dem die Aufbringung der Flüssigkeit durchgeführt wurde, sowie mit einem Computer, in dem eine Bildvergleichssoftware gespeichert ist, um das aufgezeichnete Bild mit einem zuvor gespeicherten Bezugskriterium, wie z. B. einer Grenzwertdistanz, zu vergleichen. Diese Grenzwertdistanz kann vorher eingegeben werden und, falls gewünscht, einstellbar sein, um einen gewünschten Grad der Flüssigkeitsaufbringung als ausreichend zu akzeptieren. In den meisten Fällen hat sich eine Grenzwertdistanz von etwa 2/3 der Zitzenlänge als geeignetes Kriterium erwiesen, um zu entscheiden, ob eine ausreichende Flüssigkeitsmenge aufgebracht wurde. Im vorstehenden Text kann der Ausdruck Flüssigkeitsaufbringdistanz auch als Flüssigkeitsaufbring-Außenfläche gelesen werden. Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung sind der Flüssigkeitsdetektor und die Bildaufzeichnungsvorrichtung integriert. Alternativ sind der Flüssigkeitsdetektor und die Laservorrichtung integriert.
  • Um das Vorhandensein von Flüssigkeit auf der Zitze ordnungsgemäß detektieren zu können, ist die Vorrichtung bei einer nicht dargestellten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung mit einer Farbstoff-Zusetzvorrichtung zum Zusetzen eines Farbstoffes zu der Flüssigkeit und mit einem Flüssigkeitsdetektor versehen, wobei der Flüssigkeitsdetektor eine Farbmeßvorrichtung umfaßt, um eine oder die Farbe der Zitze zu messen und ein Farbsignal auszugeben, das eventuell zumindest einen Teil des Flüssigkeitssignals bildet. Die Steuerein heit kann das Flüssigkeitsaufbringglied und/oder die Flüssigkeitsaufbringvorrichtung teilweise mit Hilfe des Farbsignals steuern. Die Detektion des Vorhandenseins von Flüssigkeit kann in exakter und einfacher Weise durch Farbmessung erfolgen. Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung sind die Farbmeßvorrichtung und die Bildaufzeichnungsvorrichtung integriert. Alternativ sind die Farbmeßvorrichtung und die Laservorrichtung integriert.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Vorrichtung mit einer Vorrichtung zum Zusetzen einer glänzenden Substanz versehen, um der Flüssigkeit eine glänzende Substanz zuzusetzen, sowie mit einem Flüssigkeitsdetektor, wobei der Flüssigkeitsdetektor eine Glanzmeßvorrichtung umfaßt, um einen oder den Glanz der Zitze zu messen und ein Glanzsignal auszugeben, das zumindest einen Teil des Flüssigkeitssignals bildet. Die Steuereinheit kann das Flüssigkeitsaufbringglied und/oder die Flüssigkeitsaufbringvorrichtung teilweise mit Hilfe des Glanzsignals steuern. Die Detektion von Flüssigkeit kann so in einfacher Weise durch Detektieren des Glanzes erfolgen. Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung sind die Glanzmeßvorrichtung und die Bildaufzeichnungsvorrichtung integriert. Bei einer alternativen Ausführungsform sind die Glanzmeßvorrichtung und die Laservorrichtung integriert. Ganz allgemein können selbstverständlich alle Substanzen, die die Detektion von Flüssigkeit verbessern, die auf einen Teil des milchgebenden Tieres aufgebracht wird, bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung verwendet werden.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung umfaßt der Flüssigkeitsdetektor einen Tropfendetektor zum Detektieren eines Flüssigkeitstropfens an der Spitze der Zitze des milchgebenden Tieres und zum Ausgeben eines Tropfensignals, das eventuell zumindest einen Teil des Flüssigkeitssignals bildet. Die Steuereinheit kann das Flüssigkeitsaufbringglied und/oder die Flüssigkeitsaufbringvorrichtung teilweise mit Hilfe des Tropfensignals steuern. Aus dem Vorhandensein eines an der Zitzenspitze hängenden Tropfens kann geschlossen werden, daß die Flüssigkeit ordnungsgemäß auf die Zitze aufgebracht wurde. Insbesondere beim Desinfizieren und Reinigen von Zitzen ist es von größter Bedeutung, das Vorhandensein der betreffenden Flüssigkeit auf der Zitze detektieren zu können, um nachweisen zu können, daß die Desinfektion oder die Reinigung ordnungsgemäß durchgeführt wurde. Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung sind der Tropfendetektor und die Bildaufzeichnungsvorrichtung integriert. Bei einer alternativen Ausführungsform sind der Tropfendetektor und die Laservorrichtung integriert.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung sind der obengenannte Parameterdetektor und die Bildaufzeichnungsvorrichtung integriert. Alternativ sind der Parameterdetektor und die Laservorrichtung integriert. Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung sind z. B. der obengenannten Zitzenzustandsdetektor (und/oder der Zitzenöffnungszustandsdetektor) und die Bildaufzeichnungsvorrichtung integriert. Bei einer alternativen Ausführungsform sind der Zitzenzustandsdetektor (und/oder der Zitzenöffnungszustandsdetektor) und die Laservorrichtung integriert.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Vorrichtung mit einem als Maßnahmedetektor dienenden Vorratsdetektor zum Detektieren des Flüssigkeitsvorrates und zum Ausgeben eines Vorratssignals versehen. Dieses Vorratssignal kann als Anzeige dafür dienen, daß der Vorrat aufgefüllt werden muß.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung umfaßt die Sprühvorrichtung eine Sprühleitung, und der Vorratsdetektor dient als Maßnahmedetektor, der geeignet ist, einen Flüssigkeitsvorrat in der Sprühleitung zu detektieren. Auf diese Weise kann geprüft werden, ob Flüssigkeit durch die Sprühleitung fließt. Beide Detektoren können in ein und derselben Richtung angeordnet sein.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Vorrichtung mit einem Zitzendetektor zum Detektieren der Zitze und zum Ausgeben eines Zitzensignals versehen, das eventuell zumindest einen Teil des Flüssigkeitssignals bildet. Ein solcher Zitzendetektor muß nur die Zitze detektieren können und braucht nicht bestimmte Eigenschaften der Zitze oder ihre Position ermitteln zu können. Insbesondere bei Kombination der Daten von dem obengenannten Sprühmusterdetektor und dem Zitzendetektor kann festgestellt werden, ob das Sprühmuster die Zitze tatsächlich erreicht.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist der Zitzendetektor mit einer Positionsmeßvorrichtung zum Messen der Position der Zitze und zum Ausgeben eines Zitzenpositionssignals versehen, das eventuell zumindest einen Teil des Flüssigkeitssignals bildet. Ein solches Zitzenpositionssignal kann z. B. dazu verwendet werden, die Flüssigkeitsaufbringvorrichtung genau zu der Zitze zu bewegen und gleichzeitig das Flüssigkeitsaufbringglied zu steuern. Damit ist eine exakte Aufbringung mit einer geringen Menge an Flüssigkeit möglich. Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung sind der Zitzendetektor und die Bildaufzeichnungsvorrichtung integriert. Bei einer alternativen Ausführungsform sind der Zitzendetektor und die Laservorrichtung integriert.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung sind der Parameterdetektor, der Maßnahmedetektor, der Zitzendetektor und die Bildaufzeichnungsvorrichtung einzeln oder in einer ausgewählten Kombination integriert. Alternativ sind der Parameterdetektor, der Maßnahmedetektor, der Zitzendetektor und die Laservorrichtung einzeln oder in einer ausgewählten Kombination integriert.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Steuereinheit geeignet, unterschiedliche Durchführungsarten eines Maßnahmegliedes zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier zu steuern, und geeignet, eine der Durchführungsarten mit Hilfe des Positionssignals, des arithmetisch bearbeiteten Positionssignals, des Parametersignals (wie z. B. des Zitzenzustandssignals und des Zitzenöffnungszustandssignals), des Sprühmustersignals, des Vergleichssignals, des Flüssigkeitssignals oder mit Hilfe von Kombinationen der obengenannten Signale auszuwählen. Wenn das Maßnahmeglied z. B. ein Flüssigkeitsaufbringglied ist, kann eine solche Durchführungsart das Auswählen einer geeigneten Aufbringzeit für die Flüssigkeit, das Erhöhen des Flüssigkeitsaufbringdruckes, das Auswählen einer anderen Flüssigkeit, das Neigen, Drehen oder sonstige Positionieren eines Flüssigkeitsaufbringgliedes, das mit einem eventuellen Arm verbunden (oder in diesen integriert) ist, in der Weise umfassen, daß der aus einem aktivierten Flüssigkeitsaufbringglied austretende Flüssigkeitsstrom in alle räumlichen Richtungen gelenkt werden kann. Es ist darauf hinzuweisen, daß außer den bereits erwähnten Signalen auch andere geeignete Signale innerhalb des Schutzbereiches der Erfindung verwendet werden können.
  • Bei Auswahl einer der Durchführungsarten mit Hilfe des Zitzenpositionssignals kann z. B. das Neigen eines Sprühgliedes oder das Erhöhen eines Sprühdruckes in Abhängigkeit von der gemessenen Position in Betracht kommen. Bei Auswahl einer der Durchführungsarten mit Hilfe des Zitzenzustandssignals oder des Zitzenöffnungszustandssignals kann z. B. die Wahl einer verlängerten Aufbringzeit oder einer anderen Flüssigkeit in Betracht kommen.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Steuereinheit geeignet, mit Hilfe des Positionssignals, des arithmetisch bearbeiteten Positionssignals, des Parametersignals (wie z. B. des Zitzenzustandssignals und des Zitzenöffnungszustandssignals), des Sprühmustersignals, des Vergleichssignals, des Flüssigkeitssignals oder mit Hilfe von Kombinationen der obengenannten Signale eine Durchführungsart auszuwählen, die die wiederholte Durchführung einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier in derselben Durchführungsart umfaßt. Wenn die tierspezifische Maßnahme z. B. aus der Aufbringung einer Flüssigkeit besteht, kann die Aufbringung wiederholt werden, wenn das Signal anzeigt, daß bei einer vorherigen Aufbringung nicht genügend Flüssigkeit aufgebracht wurde. Es ist darauf hinzuweisen, daß außer den bereits erwähnten Signalen auch andere geeignete Signale innerhalb des Schutzbereiches der Erfindung möglich sind.
  • Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Steuereinheit geeignet, mit Hilfe des Positionssignals, des arithmetisch bearbeiteten Positionssignals, des Parametersignals (wie z. B. des Zitzenzustandssignals und des Zitzenöffnungszustandssignals), des Sprühmustersignals, des Vergleichssignals, des Flüssigkeitssignals oder mit Hilfe von Kombinationen der obengenannten Signale eine Durchführungsart auszuwählen, die zuerst die mindestens einmalige Durchführung einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier in einer ersten Durchführungsart und anschließend die mindestens einmalige Durchführung einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier in einer zweiten Durchführungsart umfaßt, wobei sich die erste und die zweite Durchführungsart voneinander unterscheiden. Wenn die tierspezifische Maßnahme z. B. aus der Aufbringung einer Flüssigkeit besteht, kann die Aufbringung wiederholt werden, wenn das Signal anzeigt, daß bei einer vorhergehenden Aufbringung nicht genügend Flüssigkeit aufgebracht wurde. Die erste Durchführungsart kann z. B. ein herkömmlicher Verfahrensschritt des Aufbringens sein, bei dem eine Flüssigkeit in herkömmlicher Weise aufgebracht wird, während die zweite Durchführungsart z. B. zuerst das Ermitteln der Zitzenposition und das Bewegen des Flüssigkeitsaufbringgliedes zu der Zitze auf der Basis der ermittelten Position umfaßt, um die Wahrscheinlichkeit zu erhöhen, daß die Flüssigkeit auf die Zitze gelangt. Es ist darauf hinzuweisen, daß außer den bereits genannten Signalen auch andere geeignete Signale innerhalb des Schutzbereiches der Erfindung möglich sind.
  • Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Melken eines milchgebenden Tieres nach Anspruch 16, wobei das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermittelns einer Position einer Zitze vor dem Melken des milchgebenden Tieres und den Verfahrensschritt des Ausgebens eines der Zitzenposition entsprechenden Positionssignals umfaßt, derart, daß bei einem milchgebenden Tier mit einer linken hinteren Zitze und einer rechten hinteren Zitze und mit einer linken vorderen Zitze und einer rechten vorderen Zitze individuelle Zitzenpositionssignale erzeugt werden, sowie den Verfahrensschritt des Ermittelns auf der Basis der vier vor dem Melken ermittelten Zitzenpositionssignale einer ersten Mitte zwischen den linken Zitzen, einer zweiten Mitte zwischen den rechten Zitzen, einer dritten Mitte zwischen den hinteren Zitzen und einer vierten Mitte zwischen den vorderen Zitzen, den Verfahrensschritt des Ermittelns einer die erste und die zweite Mitte umfassenden ersten Symmetrieebene und den Verfahrensschritt des Ermittelns einer die dritte und die vierte Mitte umfassenden zweiten Symmetrieebene, wobei sich die Symmetrieebenen auf jeden Fall zumindest im wesentlichen parallel zu den Zitzen erstrecken.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermittelns einer Distanz zu der ersten Symmetrieebene und/oder einer Distanz zu der zweiten Symmetrieebene.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Durchführens als Algorithmus einer Multiplikation der Distanz mit einem Faktor, um ein arithmetisch bearbeitetes Positionssignal zu erzielen.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens ist die Distanz eine senkrechte Distanz zwischen einer individuellen Zitzenposition und einer entsprechenden Symmetrieebene.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens liegt der Faktor zwischen ungefähr 0,7 und ungefähr 0,95.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermittelns der Identität eines Tieres.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Auswählens auf der Basis der ermittelten Identität des Tieres einer arithmetischen Operation aus verschiedenen arithmetischen Operationen, die eventuell durchzuführen sind.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Durchführens einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier nach dem Melken.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Verwendens eines oder mehrerer Maßnahmeglieder, die z. B. durch Flüssigkeitsaufbringglieder gebildet sind und zu der Gruppe gehören, die aus Bürste, Rolle, Sprühelement, Eintauchvorrichtung und Zitzenbehandlungsbecher besteht.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Verwendens eines Maßnahmegliedes, das ein Flüssigkeitsaufbringglied umfaßt, welches aus einer ersten und einer zweiten Bürste oder Rolle besteht, die jeweils um eine zumindest im wesentlichen horizontale erste Achse bzw. zweite Achse drehbar sind, wobei sich die erste und die zweite Achse zumindest im wesentlichen parallel zueinander erstrecken, wobei zwischen den beiden Bürsten ein Zitzenaufnahmeraum zur Aufnahme der Zitze vorhanden ist.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Verwendens eines Sprühelements, das von der Steuereinheit gesteuert wird und um eine Achse drehbar ist, die sich in Längsrichtung der Zitze erstreckt.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Verwendens eines Flüssigkeitsaufbringgliedes mit mindestens drei Sprühelementen, die um eine Achse angeordnet sind, die sich in Längsrichtung der Zitze erstreckt.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Anschließens eines Zitzenbechers an die Zitze des milchgebenden Tieres.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Eingebens von tierspezifischen Behandlungsdaten für jedes Tier in eine Steuereinheit und den Verfahrensschritt des Speicherns der tierspezifischen Behandlungsdaten für jedes Tier in einem Speicher.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Steuerns mit Hilfe des arithmetisch bearbeiteten Positionssignals einer Bewegung der Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme aus einer Ruhelage in eine Arbeitslage nach dem Melken und den Verfahrensschritt des Steuerns des Maßnahmegliedes in dieser Lage.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermittelns eines tierspezifischen Parameters, den Verfahrensschritt des Ausgebens eines Parametersignals, das dem ermittelten tierspezifischen Parameter entspricht, den Verfahrensschritt des Steuerns, teilweise mit Hilfe des Parametersignals, einer Anschlußvorrichtung zum Anschließen eines Zitzenbechers an die Zitze des milchgebenden Tieres und/oder den Verfahrensschritt des Steuerns, teilweise mit Hilfe des Parametersignals, einer Bewegung einer Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme mit einem Maßnahmeglied zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier nach dem Melken aus einer Ruhelage in eine Arbeitslage nach dem Melken und den Verfahrensschritt des Steuerns des Maßnahmegliedes.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermitteln eines tierspezifischen Parameters, wobei der Verfahrensschritt das Ermitteln der Identität eines Tieres und den Verfahrensschritt des Ausgebens eines Tieridentitätssignals als Parametersignal umfaßt.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermittelns eines tierspezifischen Parameters, wobei der Verfahrensschritt das Detektieren eines Zitzenzustandes einer Zitze und den Verfahrensschritt des Ausgebens eines Zitzenzustandssignals als Parametersignal umfaßt.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Detektierens eines Zitzenöffnungszustandes einer Zitzenöffnung, den Verfahrensschritt des Ausgebens eines Zitzenöffnungszustandssignals als Parametersignal sowie den Verfahrensschritt des Steuerns, teilweise mit Hilfe des Zitzenöffnungszustandssignals, einer Anschlußvorrichtung zum Anschließen eines Zitzenbechers an die Zitze des milchgebenden Tieres und/oder den Verfahrensschritt des Steuerns, teilweise mit Hilfe des Zitzenöffnungszustandssignals, einer Bewegung einer Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme mit einem Maßnahmeglied zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier nach dem Melken aus einer Ruhelage in eine Arbeitslage nach dem Melken und den Verfahrensschritt des Steuerns des Maßnahmegliedes.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Detektierens der Funktionsweise des Maßnahmegliedes.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Aufzeichnens eines Bildes von einem Teil des milchgebenden Tieres, an dem eine tierspezifische Maßnahme durchgeführt wurde, den Verfahrensschritt des Vergleichens des aufgezeichneten Bildes mit einem zuvor gespeicherten Bezugskriterium, den Verfahrensschritt des Ausgebens eines Vergleichssignals, das das Vergleichsergebnis anzeigt, den Verfahrensschritt des Steuerns, teilweise mit Hilfe des Vergleichssignals, einer Bewegung einer Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme mit einem Maßnahmeglied zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier nach dem Melken aus einer Ruhelage in eine Arbeitslage nach dem Melken, den Verfahrensschritt des Steuerns des Maßnahmegliedes und/oder den Verfahrensschritt des Aktivierens eines Warnsignals.
  • Bei einer alternativen oder zusätzlichen Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Richtens eines Laserstrahls auf einen Teil des milchgebenden Tieres, an dem eine tierspezifische Maßnahme durchgeführt wurde, den Verfahrensschritt des Detektierens des von dem entsprechenden Teil des milchgebenden Tieres reflektierten Laserstrahls, den Verfahrensschritt des Ausgebens eines Laserstrahlsignals, den Verfahrensschritt des Vergleichens des Laserstrahlsignals mit einem zuvor gespeicherten Bezugskriterium, den Verfahrensschritt des Ausgebens eines Vergleichssignals, das das Vergleichser gebnis anzeigt, und den Verfahrensschritt des Steuerns, teilweise mit Hilfe des Vergleichssignals, einer Bewegung einer Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme mit einem Maßnahmeglied zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier nach dem Melken aus einer Ruhelage in eine Arbeitslage nach dem Melken, den Verfahrensschritt des Steuerns des Maßnahmegliedes und/oder den Verfahrensschritt des Aktivierens eines Warnsignals.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Aufbringens einer Flüssigkeit auf die Zitze eines milchgebenden Tieres durch Sprühen.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Aufbringens einer Flüssigkeit auf die Zitze des milchgebenden Tieres durch Sprühen mittels einer Sprühvorrichtung, wobei das Verfahren den Verfahrensschritt des Detektierens eines Sprühmusters des Verfahrensschrittes des Sprühens, den Verfahrensschritt des Ausgebens eines Sprühmustersignals, den Verfahrensschritt des Steuerns, teilweise mit Hilfe des Sprühmustersignals, einer Bewegung der Sprühvorrichtung aus einer Ruhelage in eine Sprühlage nach dem Melken, den Verfahrensschritt des Steuerns des Sprühelements und/oder den Verfahrensschritt des Aktivierens eines Warnsignals umfaßt.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Auswählens einer aufzubringenden Flüssigkeit mit einer bestimmten chemischen und/oder physikalischen Eigenschaft aus Flüssigkeiten mit unterschiedlichen chemi schen und/oder physikalischen Eigenschaften und den Verfahrensschritt des Aufbringens der Flüssigkeit.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Einstellens der Temperatur der aufzubringenden Flüssigkeit.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Aufbringens einer Flüssigkeit auf die Zitze des milchgebenden Tieres, wobei der Verfahrensschritt die Aufbringung einer Desinfektionsflüssigkeit umfaßt.
  • Bei einer alternativen oder zusätzlichen Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Aufbringens einer Flüssigkeit auf die Zitze des milchgebenden Tieres, wobei der Verfahrensschritt die Aufbringung einer Reinigungsflüssigkeit umfaßt.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermittelns eines Flüssigkeitsaufbringmusters der Flüssigkeit auf eine Zitze des milchgebenden Tieres, gemessen von der Spitze der Zitze, den Verfahrensschritt des Vergleichens des ermittelten Flüssigkeitsaufbringmusters mit einem zuvor gespeicherten Bezugskriterium, den Verfahrensschritt des Ausgebens eines Vergleichssignals, das das Vergleichsergebnis anzeigt, den Verfahrensschritt des Steuerns, teilweise mit Hilfe des Vergleichssignals, einer Bewegung einer Flüssigkeitsaufbringvorrichtung mit einem Maßnahmeglied zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgeben den Tier nach dem Melken aus einer Ruhelage in eine Arbeitslage nach dem Melken, den Verfahrensschritt des Steuerns des Maßnahmegliedes und/oder den Verfahrensschritt des Aktivierens eines Warnsignals.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Detektierens einer Zitze, der Spitze einer Zitze, den Verfahrensschritt des Ermittelns der Distanz, gemessen von der Spitze der Zitze, über die eine Flüssigkeit auf die Zitze aufgebracht wurde, den Verfahrensschritt des Ausgebens eines Flüssigkeitssignals, das Daten bezüglich der gemessenen Distanz umfaßt, und den Verfahrensschritt des Steuerns des Flüssigkeitsaufbringgliedes teilweise mit Hilfe des Flüssigkeitssignals.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Vergleichens der gemessenen Flüssigkeitsaufbringdistanz, gemessen von der Spitze der Zitze, über die Flüssigkeit auf die Zitze aufgebracht wurde, mit einer Grenzwertdistanz als Bezugskriterium.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens werden als Grenzwertdistanz 2/3 der gemessenen Zitzenlänge gewählt.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Zusetzens eines Farbstoffes zu der Flüssigkeit, den Verfahrensschritt des Messens einer Farbe der Zitze, den Verfahrensschritt des Ausgebens eines Farbsignals, wobei das Farbsignal zumindest einen Teil des Flüssigkeitssignals bildet, und den Verfahrensschritt des Steuerns des Flüssigkeitsaufbringgliedes und/oder der Flüssigkeitsaufbringvorrichtung teilweise mit Hilfe des Farbsignals.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Zusetzens einer glänzenden Substanz zu der Flüssigkeit, den Verfahrensschritt des Messens eines Glanzes der Zitze, den Verfahrensschritt des Ausgebens eines Glanzsignals, wobei das Glanzsignal zumindest einen Teil des Flüssigkeitssignals bildet, und den Verfahrensschritt des Steuerns des Flüssigkeitsaufbringgliedes und/oder der Flüssigkeitsaufbringvorrichtung teilweise mit Hilfe des Glanzsignals.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Detektierens eines Flüssigkeitstropfens an der Spitze der Zitze des milchgebenden Tieres, den Verfahrensschritt des Ausgebens eines Tropfensignals, wobei das Tropfensignal zumindest einen Teil des Flüssigkeitssignals bildet, und den Verfahrensschritt des Steuerns des Flüssigkeitsaufbringgliedes und/oder der Flüssigkeitsaufbringvorrichtung teilweise mit Hilfe des Tropfensignals.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Detektierens der Funktionsweise des Flüssigkeitsaufbringgliedes und/oder der Flüssigkeitsaufbringvorrichtung.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Detektierens eines Flüssigkeitsvorrates in einer Sprühleitung, die Teil einer Sprühvorrichtung ist, und den Verfahrensschritt des Ausgebens eines Sprühleitungs-Vorratssignals.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Detektierens des Flüssigkeitsvorrates und den Verfahrensschritt des Ausgebens eines Vorratssignals.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Detektierens der Zitze und den Verfahrensschritt des Ausgebens eines Zitzensignals, wobei das Zitzensignal zumindest einen Teil des Flüssigkeitssignals bildet.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Messens der Position der Zitze, den Verfahrensschritt des Ausgebens eines Zitzenpositionssignals, den Verfahrensschritt des Steuerns einer Bewegung der Flüssigkeitsaufbringvorrichtung teilweise mit Hilfe des Zitzenpositionssignals und den Verfahrensschritt des Steuerns des Flüssigkeitsaufbringgliedes.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Auswählens mit Hilfe des Positionssignals, des arithmetisch bearbeiteten Positionssignals, des Parametersignals (wie z. B. des Zitzenzustandssignals und des Zitzenöffnungszustandssignals), des Sprühmustersignals, des Vergleichssignals, des Flüssigkeitssignals oder mit Hilfe von Kombinationen der obengenannten Signale einer der Durchführungsarten aus verschiedenen Arten des Steuerns des Maßnahmegliedes zur Durchführung einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Auswählens mit Hilfe des Positionssignals, des arithmetisch bearbeiteten Positionssignals, des Parametersignals (wie z. B. des Zitzenzustandssignals und des Zitzenöffnungszustandssignals), des Sprühmustersignals, des Vergleichssignals, des Flüssigkeitssignals oder mit Hilfe von Kombinationen der obengenannten Signale einer Durchführungsart, die die wiederholte Durchführung einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier in derselben Durchführungsart umfaßt.
  • Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Auswählens mit Hilfe des Positionssignals, des arithmetisch bearbeiteten Positionssignals, des Parametersignals (wie z. B. des Zitzenzustandssignals, des Zitzenöffnungszustandssignals), des Sprühmustersignals, des Vergleichssignals, des Flüssigkeitssignals oder mit Hilfe von Kombinationen der obengenannten Signale einer Durchführungsart, die zuerst die mindestens einmalige Durchführung einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier in einer ersten Durchführungsart und anschließend die mindestens einmalige Durchführung einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier in einer zweiten Durchführungsart umfaßt, wobei sich die erste und die zweite Durchführungsart voneinander unterscheiden.
  • Die Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf einige in der Zeichnung dargestellte Ausführungen näher erläutert. Es zeigen:
  • 1 schematisch eine Seitenansicht einer Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, bei der eine erste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Flüssigkeitsaufbringvorrichtung mit einem Flüssigkeitsaufbringglied in Form eines mit einem Arm verbundenen Sprühelements vorhanden ist;
  • 2 schematisch eine Draufsicht auf einen Teil der in 1 gezeigten Vorrichtung;
  • 3 schematisch eine Schnittansicht nach der Linie A-A in 2;
  • 4 schematisch eine Ausführungsform einer Flüssigkeitsaufbringvorrichtung;
  • 5 eine Schnittansicht der Zitzen eines Euters und die senkrechten Distanzen X und Y von den Zitzen zu den Symmetrieebenen S2 und S1;
  • 6 eine zweite Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Flüssigkeitsaufbringvorrichtung und
  • 7 eine dritte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Flüssigkeitsaufbringvorrichtung.
  • Die 1 und 2 zeigen schematisch eine Vorrichtung zum automatischen Melken von milchgebenden Tieren. Die Vorrichtung umfaßt einen Melkstand 1, der von einer Einfassung 2 umgeben ist, die einem milchgebenden Tier, bei dieser Ausführungsform einer Kuh, eine begrenzte Bewegungsfreiheit ermöglicht. Die Vorrichtung umfaßt einen Roboterarm 3, der an die Zitzen der Kuh anzuschließende Zitzenbecher 4 trägt. Die Vorrichtung wird von einer Steuereinheit 5 gesteuert, die mit einer Eingabevorrichtung 6, wie z. B. einer Tastatur, zum Eingeben von Daten und mit einem Bildschirm 7 versehen ist. Die Steuereinheit 5 umfaßt eine Rechenvorrichtung und einen Speicher. An dem Roboterarm 3 ist auch eine Zitzenpositionsmeßvorrichtung 8 zum Messen der Position der Zitzen einer Kuh angeordnet. Die von der Zitzenpositionsmeßvorrichtung 8 gewonnenen Daten werden von der Steuereinheit 5 dazu verwendet, den Roboterarm 3 in der Weise zu bewegen, daß die Zitzenbecher 4 an die Zitzen angeschlossen werden können. Eine Anschlußvorrichtung, die in den 1 und 2 nicht näher dargestellt und an dem Roboterarm 3 angeordnet ist, ist geeignet, einen Zitzenbecher an eine Zitze eines milchgebenden Tieres anzuschließen. Eine derartige Vorrichtung ist an sich bekannt und wird hier nicht näher erläutert. Selbstverständlich können alle Arten von an sich bekannten Positionsmeßvorrichtungen 8, die z. B. Laser, Kameras, Ultraschallsensoren und dergleichen umfassen, im Rahmen der Erfindung verwendet werden, um im Zusammenwirken mit der Steuereinheit 5 Zitzenpositionssignale zu erzeugen. Bei der gezeigten Ausführungsform trägt der Roboterarm sowohl die Zitzenbecher als auch die Positionsmeßvorrichtung, es kann selbstverständlich aber auch ein Roboterarm mit einem Greifer zum Ergreifen von Zitzenbechern aus einem Aufnahmeraum verwendet werden. Bei einer alternativen Ausführungsform kann die Positionsmeßvorrichtung auch an einem separaten Roboterarm oder an einem festen Ort innerhalb oder außerhalb des Melkstandes 1 angebracht oder in den Roboterarm integriert sein. Nahe dem Melkstand 1 ist ein Tieridentifikationssystem 10 zum Ermitteln der Identität einer in dem Melkstand 1 befindlichen Kuh angeordnet.
  • Wie in 2 gezeigt, ist zwischen den vorderen Zitzenbechern eine Flüssigkeitsaufbringvorrichtung 9 zum Aufbringen einer Flüssigkeit auf die Zitzen einer Kuh angeordnet. Bei der gezeigten Ausführungsform ist das Flüssigkeitsaufbringglied 9 als Sprühelement ausgeführt. Ein solches Sprühelement 9 kann dazu verwendet werden, eine Flüssigkeit (z. B. eine Reinigungsflüssigkeit) vor dem Anschluß von Zitzenbechern, d. h. vor dem Melken, aufzubringen, kann aber auch dazu dienen, eine Flüssigkeit (z. B. eine Desinfektionsflüssigkeit) nach der Abnahme der Zitzenbecher, d. h. nach dem Melken, aufzubringen. Es ist hier darauf hinzuweisen, daß innerhalb des Schutzbereiches der Erfindung mit Melken die Entnahme von Milch während eines Melkdurchganges gemeint ist, wenn die Zitzenbecher an die Zitzen angeschlossen sind. Obwohl die Erfindung unter Bezugnahme auf eine Flüssigkeitsaufbringvorrichtung beschrieben ist, die an demselben Roboterarm wie die Zitzenbecher und die Positionsmeßvorrichtung angeordnet ist, kann die Flüssigkeitsaufbringvorrichtung natürlich aber auch an einem separaten Roboterarm angebracht oder in den Arm integriert sein.
  • 3 zeigt in vergrößerter Darstellung die Position des Sprühelements 9 zwischen den Zitzenbechern. Das Sprühelement 9 ist so positioniert, daß ein Zerstäu bungsmuster der Flüssigkeit relativ zu dem Ende des Roboterarmes 3 nach vorn und oben gerichtet wird. Aufgrund der inneren konstruktiven Gestaltung des Sprühelements tritt die zu sprühende Flüssigkeit in einem konischen Muster aus dem Sprühelement aus.
  • In 4 ist die Flüssigkeitsaufbringvorrichtung schematisch dargestellt. Die Flüssigkeitsaufbringvorrichtung umfaßt einen Druckbehälter 12, in dem die aufzubringende Flüssigkeit gelagert wird, sowie eine Leitung 11, die die Flüssigkeit zu dem Sprühelement 9 leitet. In Leitungen 213, 214, 215 sind von der Steuereinheit 5 gesteuerte Ventile 203, 204, 205 angeordnet. Der Druckbehälter 12 ist über die Leitungen 213, 214, 215 mit Flüssigkeitsbehältern 206, 207, 208 verbunden. An den Druckbehälter 12 ist eine Leitung 109 angeschlossen, über die in dem Druckbehälter 12 ein Überdruck erzeugt werden kann, indem ein in dieser Leitung angeordnetes Ventil 217 so gesteuert wird, daß das Ventil geöffnet wird. Der Überdruck wird in den Flüssigkeitsbehältern 206, 207, 208 über Zuführleitungen 210, 211, 212 erzeugt. Der in dem Druckbehälter 12 bestehende Überdruck beträgt vorzugsweise drei Atmosphären. In der Zuführleitung 11 zu dem Sprühelement 9 ist ein Ventil 110 angeordnet. Der Zulauf von Flüssigkeit zu dem Sprühelement 9 kann durch das Ventil 110 blockiert oder freigegeben werden. Das Ventil 110 kann z. B. als elektromagnetisches Ventil ausgeführt sein. Es sind ein oder mehrere Detektoren 201, 202 vorhanden, die die Arbeitsweise der Aufbringvorrichtung überwachen.
  • In die Steuereinheit 5 können mittels der Tastatur 6 Daten bezüglich einer kuhspezifischen Behandlung eingegeben werden. Mit Hilfe des Tieridentifikationssystems 10 ist es dadurch unter anderem möglich, für jede Kuh die Zusammensetzung der aufzubringenden Flüssigkeit einzustellen. Falls gewünscht, können der Überdruck, die Dauer der Behandlung und dergleichen ebenfalls in Abhängigkeit von den eingegebenen Daten angepaßt werden.
  • Zum Aufbringen einer Flüssigkeit auf die Zitze bewegt die Steuereinheit 5 das Flüssigkeitsaufbringglied 9 aus einer Ruheposition in eine Flüssigkeitsaufbringposition.
  • Die Erfindung betrifft insbesondere die Aufbringung einer Flüssigkeit nach dem Melken, d. h. nach der Abnahme der Zitzenbecher. Gemäß der Erfindung bewegt die Steuereinheit 5 das Flüssigkeitsaufbringglied 9 nur mit Hilfe von vor dem Melken gewonnenen Positionsdaten in die Flüssigkeitsaufbringposition, wobei die Positionsdaten zum Anschließen der Zitzenbecher an die Zitzen der Kuh erforderlich sind. Zu diesem Zweck aktiviert die Steuereinheit die Positionsmeßvorrichtung vor dem Anschluß, um das Positionssignal zu erhalten, das der Zitzenposition vor dem Melken entspricht. Alternativ kann die Positionsmeßvorrichtung dauerhaft aktiviert sein. Wenn diese Position dazu dient, das Flüssigkeitsaufbringglied 9 in die Flüssigkeitsaufbringposition zu bewegen, kann eine schnelle und dennoch genaue Art der Aufbringung der Flüssigkeit erzielt werden. Bei manchen Kühen verändert sich die Position der Zitzen während des Melkens nicht, so daß die vor dem Melken gewonnenen Positionsdaten problemlos zum Steuern des Flüssigkeitsaufbringgliedes verwendet werden können. Bei einigen Kühen oder Kuhrassen jedoch verändert sich die Position der Zitzen während des Melkens.
  • Gemäß der Erfindung kann dem dadurch Rechnung getragen werden, daß die Steuereinheit 5 eine (nicht dargestellte) Rechenvorrichtung umfaßt, aufgrund derer die Steuereinheit geeignet ist, eine arithmetische Operation mit dem Positionssignal (bezüglich der Zitzenposition vor dem Melken) durchzuführen, wobei die Steuereinheit geeignet ist, die Flüssigkeitsaufbringvorrichtung, die folglich das Flüssigkeitsaufbringglied enthält, mit Hilfe des arithmetisch bearbeiteten Positionssignals zu bewegen. Mit Hilfe der Tastatur 6 können tierspezifische Daten für jede Kuh oder für jede Gruppe von Kühen oder für jede Kuhrasse eingegeben werden, um eine geeignete arithmetische Operation auszuwählen.
  • Bei einem milchgebenden Tier mit einer linken hinteren Zitze LA (5) und einer rechten hinteren Zitze RA sowie mit einer linken vorderen Zitze LV und einer rechten vorderen Zitze RV erzeugt die Positionsmeßvorrichtung vier entsprechende Zitzenpositionssignale, die den Zitzenpositionen vor dem Melken entsprechen. Auf der Basis der vier Zitzenpositionssignale ermittelt die Rechenvorrichtung eine erste Mitte M1 zwischen den linken Zitzen, eine zweite Mitte M2 zwischen den rechten Zitzen, eine dritte Mitte M3 zwischen den hinteren Zitzen und eine vierte Mitte M4 zwischen den vorderen Zitzen. Die Rechenvorrichtung ermittelt ferner eine die erste Mitte M1 und die zweite Mitte M2 enthaltende erste Symmetrieebene S1 und eine die dritte Mitte M3 und die vierte Mitte M4 enthaltende zweite Symmetrieebene S2, wobei sich die Symmetrieebenen auf jeden Fall zumindest im wesentlichen parallel zu den Zitzen erstrecken. Die die Rechenvorrichtung umfassende Steuereinheit ist geeignet, eine Distanz von den Zitzenpo sitionen zu einer Symmetrieebene zu ermitteln oder die Distanzen zu zwei Symmetrieebenen zu ermitteln. Durch Ermitteln der senkrechten Distanz (X und/oder Y) zwischen einer Zitzenposition und einer entsprechenden Symmetrieebene kann die Änderung der Zitzenposition während des Melkens in einfacher Weise berücksichtigt werden. Gemäß der Erfindung wird dies dadurch erreicht, daß diese Distanz mit einem Faktor multipliziert wird, der zwischen etwa 0,7 und etwa 0,95 liegt, um das arithmetisch bearbeitete Positionssignal zu erhalten. Das Multiplizieren der Distanz mit einem Faktor als Algorithmus kann von der Steuereinheit in Abhängigkeit von dem identifizierten Tier ausgewählt werden. Bei den herkömmlichen Milchkühen kann mit einem Wert zwischen etwa 0,8 und etwa 0,85 gearbeitet werden.
  • Die Flüssigkeitsaufbringung wird wie folgt durchgeführt. Die Rechenvorrichtung, die Teil der Steuereinheit 5 ist, hat mit den Positionssignalen, die vor dem Melken der Kuh gewonnen wurden und den Positionen der Zitzen entsprechen, eine arithmetische Operation durchgeführt. Mit Hilfe dieser arithmetisch bearbeiteten Positionssignale wird der Roboterarm 3 (Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme), in dem das Sprühelement 9 (Maßnahmeglied) angeordnet ist, von der Steuereinheit 5 aus einer Ruheposition in die erste arithmetisch ermittelte Flüssigkeitsaufbringposition (Arbeitsposition) bewegt. Bei der gewählten Ausführungsform bildet eine hintere Zitze die erste zu behandelnde Zitze. Nachdem der Roboterarm 3 in Position gebracht worden ist, wird das Ventil 110 für sehr kurze Zeit geöffnet, so daß die betreffende Zitze in diesem Moment von einem konischen Flüssigkeitszerstäubungsmuster umhüllt ist. Da das konische Zerstäubungsmuster relativ zu dem Ende des Roboterarmes 3 nach vorn und oben gerichtet ist, wird ein Eindringen von Sprühflüssigkeit in die Zitzenbecher verhindert. Anschließend wird der Roboterarm 3 in eine zweite arithmetisch ermittelte Flüssigkeitsaufbringposition bewegt. Bei der gewählten Ausführungsform bildet die noch nicht behandelte hintere Zitze die zweite zu behandelnde Zitze. Nachdem der Roboterarm 3 positioniert worden ist, wird das Ventil 110 für sehr kurze Zeit erneut geöffnet. Die vordere Zitze, die der zuletzt behandelten hinteren Zitze gegenüberliegt, und die andere vordere Zitze werden nacheinander in derselben Weise behandelt. Selbstverständlich ist eine andere Reihenfolge bei der Behandlung der Zitzen möglich.
  • Die Vorrichtung ist mit einem Detektor versehen, um einen tierspezifischen Parameter zu ermitteln und ein Parametersignal auszugeben, das dem ermittelten tierspezifischen Parameter entspricht. Bei der gezeigten Ausführungsform ist der Detektor in die Positionsmeßvorrichtung 8 integriert, aber selbstverständlich kann der Detektor auch durch andere separate Vorrichtungen gebildet sein. Die Steuereinheit ist geeignet, teilweise mit Hilfe des Parametersignals die Bewegung des Roboterarmes 3 (Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme) mit dem Sprühelement 9 (Maßnahmeglied) zu steuern, um die Flüssigkeit auf die Zitze des milchgebenden Tieres nach dem Melken zu sprühen und/oder, teilweise mit Hilfe des Parametersignals, die Anschlußvorrichtung zum Anschließen eines Zitzenbechers an die Zitze des milchgebenden Tieres aus der Ruheposition in die Sprühposition (Arbeitsposition) nach dem Melken zu steuern und das Sprühelement 9 zu steuern. Es können viele Varianten von Parameterdetektoren verwen det werden: Sprühmusterdetektor, Zitzenzustandsdetektor, Zitzenöffnungszustandsdetektor, etc.
  • Der Sprühmusterdetektor ist geeignet, ein von der Sprühvorrichtung stammendes Sprühmuster zu detektieren und ein Sprühmustersignal auszugeben. Die Steuereinheit ist geeignet, teilweise mit Hilfe des Sprühmustersignals eine Bewegung der Sprühvorrichtung aus einer Ruheposition in die Sprühposition nach dem Melken zu steuern. Dadurch wird die Zuverlässigkeit der Vorrichtung erhöht. Die Steuereinheit steuert das Sprühelement. Das Steuern umfaßt das Positionieren in allen möglichen räumlichen Richtungen des Sprühelements an sich sowie die Auswahl eines geeigneten Flüssigkeitsaustrittes (pulsierend oder kontinuierlich, Temperatur, Druckniveau, gestreut oder eher fokussiert, Zeitdauer, Art der Flüssigkeit, etc.) aus einem aktivierten Sprühelement. Die Steuereinheit kann ferner ein Warnsignal aktivieren. Letzteres ist von Bedeutung, wenn die Steuereinheit feststellt, daß das Sprühmuster nicht den Erfordernissen entspricht. Mit Hilfe von Signalen wird die Aufmerksamkeit des Landwirts auf das nicht richtig funktionierende Sprühelement gelenkt, so daß er geeignete Maßnahmen ergreifen kann. Hierfür geeignete Signale sind Licht- und/oder Tonsignale und/oder Sprachsignale z. B. auf einem Empfänger für elektronische Signale, wie z. B. einem Mobiltelefon.
  • Bei der gezeigten Ausführungsform bleibt die Positionsmeßvorrichtung auch während des Sprühens der Flüssigkeit aktiv und detektiert ein von der Sprühvorrichtung erzeugtes Sprühmuster. Auf diese Weise kann, auch durch Detektieren der Zitze, geprüft werden, ob das Sprühmuster die Zitze berührt. Falls erforderlich, können ent sprechende Signale an die Steuereinheit gegeben werden, um Korrekturmaßnahmen durchzuführen.
  • Es ist ferner selbstverständlich, daß die obengenannte Ausführungsform der Flüssigkeitsaufbringvorrichtung nicht nur so eingesetzt werden kann, daß sie in die Vorrichtung zum (automatischen) Melken von Tieren integriert ist, sondern auch separat in einer Vorrichtung zum (automatischen) Melken von Tieren verwendet werden kann.
  • Aufgrund des Vorhandenseins der Behälter 206, 207, 208 können mit Hilfe der Vorrichtung Flüssigkeiten mit unterschiedlichen chemischen und/oder physikalischen Eigenschaften aufgebracht werden, wobei die Steuereinheit z. B. in Abhängigkeit von der ermittelten Identität des Tieres, von zitzenspezifischen Daten und dergleichen eine aufzubringende Flüssigkeit auswählt, die eine bestimmte chemische und/oder physikalische Eigenschaft hat. Bei einer nicht dargestellten, alternativen Ausführungsform ist die Vorrichtung mit einer Heiz- und/oder Kühlvorrichtung zum Einstellen der Temperatur der Flüssigkeit versehen. Auch hierbei kann die Temperatur individuell für jede Kuh eingestellt werden.
  • Der Detektor 201, 202 zum Detektieren der Funktion des Flüssigkeitsaufbringgliedes kann an die Steuereinheit angeschlossen werden, so daß je nach dem Detektionsergebnis Maßnahmen ergriffen werden können. Der Detektor 201 kann z. B. einen Vorratsdetektor zum Detektieren des Flüssigkeitsvorrates und zum Ausgeben eines Vorratssignals umfassen. Der Detektor 201 kann ferner einen Flüssigkeitsvorrat in der Sprühleitung 11 detektieren. Der Detektor gibt ein Flüssigkeitsvorratssignal an die Steuereinheit 5. Es ist darauf hinzuweisen, daß diese Detektoren auch dazu verwendet werden können, zu einem anderen Zeitpunkt als nach dem Melken eine Flüssigkeit auf die Zitze aufzubringen, beispielsweise auch zum Aufbringen einer Reinigungsflüssigkeit vor dem Melken.
  • Ein Flüssigkeitsdetektor, der bei der gewählten Ausführungsform in die Positionsmeßvorrichtung 8 integriert ist, umfaßt eine Laservorrichtung zum Richten eines Laserstrahls auf die Zitze, einen Laserstrahldetektor zum Detektieren des von der Zitze reflektierten Laserstrahls und zum Ausgeben eines Laserstrahlsignals sowie einen Computer, in dem eine Laserstrahlvergleichssoftware gespeichert ist, um das Laserstrahlsignal mit einem zuvor gespeicherten Bezugskriterium zu vergleichen und ein zumindest einen Teil des Flüssigkeitssignals bildendes Vergleichssignal auszugeben, das das Vergleichsergebnis anzeigt. Alternativ oder zusätzlich kann die Flüssigkeitsaufbringvorrichtung mit einer Bildaufzeichnungsvorrichtung, wie z. B. einer Kamera, zum Aufzeichnen eines Bildes der Zitze und mit einem Computer versehen sein, in dem eine Bildvergleichssoftware gespeichert ist, um das aufgezeichnete Bild mit einem zuvor gespeicherten Bezugskriterium zu vergleichen und ein Vergleichssignal auszugeben, das das Vergleichsergebnis anzeigt.
  • Die Positionsmeßvorrichtung 8 kann zum Detektieren der Spitze einer Zitze verwendet werden (obwohl zu diesem Zweck auch eine andere Vorrichtung benutzt werden kann). Der vorhandene Flüssigkeitsdetektor ist geeignet, die von der Spitze der Zitze gemessene Distanz zu ermitteln, über die die Flüssigkeit auf die Zitze auf gebracht wurde, und ein Flüssigkeitssignal an die Steuereinheit zu geben, wobei das ausgegebene Flüssigkeitssignal Daten bezüglich der gemessenen Distanz umfaßt. Diese von der Spitze der Zitze gemessene Distanz wird in der Rechenvorrichtung mit einer Grenzwertdistanz verglichen, um festzustellen, ob die Flüssigkeit auf einen genügend großen Bereich der Zitze aufgebracht wurde. Es wurde festgestellt, daß eine Grenzwertdistanz von 2/3 der gemessenen Zitzenlänge ein zuverlässiges Kriterium für alle Kühe ist.
  • Um das Vorhandensein von Flüssigkeit auf der Zitze in geeigneter Weise detektieren zu können, ist die Vorrichtung bei einer nicht dargestellten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung mit einer Farbstoff-Zusetzvorrichtung zum Zusetzen eines Farbstoffes zu der Flüssigkeit versehen, und der Flüssigkeitsdetektor umfaßt einen Farbdetektor (vorzugsweise gebildet durch die Positionsmeßvorrichtung) zum Messen einer Farbe der Zitze und zum Ausgeben eines Farbsignals, wobei das Farbsignal zumindest einen Teil des Flüssigkeitssignals bildet. Die Steuereinheit ist geeignet, das Flüssigkeitsaufbringglied teilweise mit Hilfe des Farbsignals zu steuern. Die Detektion des Vorhandenseins von Flüssigkeit kann durch Farbmessung in exakter und einfacher Weise durchgeführt werden.
  • Bei einer nicht dargestellten, alternativen oder zusätzlichen Ausführungsform ist die Vorrichtung mit einer Vorrichtung zum Zusetzen einer glänzenden Substanz versehen, um der Flüssigkeit eine glänzende Substanz zuzusetzen, und der (vorzugsweise in die Positionsmeßvorrichtung integrierte) Flüssigkeitsdetektor umfaßt eine Glanzmeßvorrichtung zum Messen eines Glanzes der Zitze und zum Ausgeben eines Glanzsignals, wobei das Glanzsignal zumindest einen Teil des Flüssigkeitssignals bildet. Es ist hier darauf hinzuweisen, daß die Farbstoff-Zusetzvorrichtung oder die Vorrichtung zum Zusetzen einer glänzenden Substanz in einem der Behälter 206, 207, 208 angeordnet sein kann. Auch hier ist darauf hinzuweisen, daß derartige Zusetzvorrichtungen dazu verwendet werden können, eine Flüssigkeit vor oder nach dem Melken aufzubringen.
  • Andere Detektoren zum Überprüfen, ob eine Flüssigkeit ordnungsgemäß auf die Zitze einer Kuh aufgebracht wird, können durch einen Tropfendetektor gebildet sein, um einen Tropfen der Flüssigkeit an der Spitze der Zitze des milchgebenden Tieres zu detektieren und ein Tropfensignal auszugeben, wobei das Tropfensignal zumindest einen Teil des Flüssigkeitssignals bildet. Der Tropfendetektor kann in eine Bildaufzeichnungsvorrichtung oder eine Laservorrichtung integriert sein und ist vorzugsweise in die Positionsmeßvorrichtung integriert.
  • Wenn sich eine Zitze in ausgezeichnetem Zustand befindet, ist eine Sprühbehandlung in der Tat nicht erforderlich. Gemäß der Erfindung wird dies dadurch festgestellt, daß ein Zitzenzustandsdetektor verwendet wird (der bei der gezeigten Ausführungsform durch die Positionsmeßvorrichtung gebildet ist), um einen Zitzenzustand der Zitze zu detektieren und ein Zitzenzustandssignal an die Steuereinheit 5 zu geben. Alternativ oder zusätzlich kann die Vorrichtung mit einem (separaten) Zitzenöffnungszustandsdetektor versehen sein, um einen Zitzenöffnungszustand der Zitzenöffnung zu detektieren und ein Zitzenöffnungszustandssignal an die Steuereinheit 5 zu geben.
  • Die Vorrichtung ist geeignet, die Aufbringung der Flüssigkeit auf die Zitze in verschiedenen Durchführungsarten vorzunehmen, wobei die Steuereinheit geeignet ist, eine der Durchführungsarten mit Hilfe eines oder mehrerer der obengenannten Signale auszuwählen. Eine solche Durchführungsart kann die wiederholte Aufbringung der Flüssigkeit in derselben Durchführungsart umfassen. Falls gewünscht, kann die Durchführungsart zuerst die mindestens einmalige Aufbringung von Flüssigkeit auf die Zitze in einer ersten Durchführungsart und anschließend die mindestens einmalige Aufbringung von Flüssigkeit auf die Zitze in einer zweiten Durchführungsart umfassen, wobei sich die erste und die zweite Durchführungsart voneinander unterscheiden. Hierfür kann das Aufbringen einer Flüssigkeit bei unterschiedlicher Temperatur, ein verlängertes Sprühen der Flüssigkeit, das Aufbringen einer unterschiedlichen Flüssigkeit und dergleichen in Betracht kommen.
  • Obwohl die Erfindung oben unter Bezugnahme auf ein Sprühelement als Flüssigkeitsaufbringglied beschrieben ist, können selbstverständlich auch andere Glieder zum Durchführen von tierspezifischen Maßnahmen verwendet werden.
  • 6 zeigt schematisch eine Ausführungsform eines Flüssigkeitsaufbringgliedes mit einer ersten Bürste oder Rolle 61 und einer zweiten Bürste oder Rolle 62. Jede Bürste 61, 62 ist um eine zumindest im wesentlichen horizontale erste Achse bzw. zweite Achse drehbar, wobei sich die erste und die zweite Achse zumindest im wesentlichen parallel zueinander erstrecken. Zwischen den beiden Bürsten ist ein Zitzenaufnahmeraum zur Auf nahme der Zitze vorhanden. Bei der gezeigten Ausführungsform ist unter den Bürsten ein Sprühelement 63 angeordnet, obwohl dies nicht erforderlich ist. Zur Erzielung einer geeigneten Positionierung der Bürsten relativ zu der Zitze ist die Anordnung so getroffen, daß die Hauptdetektierrichtung des Zitzendetektors (bei der gezeigten Ausführungsform der Positionsmeßvorrichtung) zumindest im wesentlichen parallel zu einer horizontalen Achse der Bürsten, vorzugsweise zu einer horizontalen Achse in der Ebene zwischen den Bürsten, ausgerichtet werden kann.
  • 7 zeigt eine weitere alternative Ausführungsform eines Flüssigkeitsaufbringgliedes mit mindestens drei Sprühelementen 71, 72, 73, die um eine Achse 74 herum angeordnet sind, die sich in Längsrichtung der Zitze erstreckt. Falls gewünscht, sind die Sprühelemente gesteuert durch die Steuereinheit um eine Achse drehbar, die sich in Längsrichtung der Zitze erstreckt, um eine genügend zuverlässige Aufbringung von Flüssigkeit zu erzielen. Selbstverständlich kann innerhalb des Schutzbereiches der Erfindung auch jede andere Anzahl von Sprühelementen als die Anzahl drei in der dargestellten Ausführungsform verwendet werden.
  • Innerhalb des Schutzbereiches der Erfindung ist mit Flüssigkeit auch eine Substanz gemeint. Außerdem liegt es für den Fachmann auf der Hand, daß andere Vergleichsvorrichtungen zur Ermittlung des Vorhandenseins des Ergebnisses einer durchgeführten tierspezifischen Maßnahme verwendet werden können, obwohl die Erfindung unter Bezugnahme auf die Ausführungsform mit einer Bild- und/oder Abbildungsvergleichssoftware beschrieben wurde. Solche Vergleichsvorrichtungen können z. B. Mes sungen mit Hilfe von Ultraschall, Infrarotlicht, Temperatur, elektrischem Widerstand, Farbe, Feuchtigkeit, Geruch und anderen elektromagnetischen oder physikalischen oder chemischen Mitteln verwenden, um das Vorhandensein des Ergebnisses einer durchgeführten tierspezifischen Maßnahme zu ermitteln. Der Verfahrensschritt des Vergleichens kann während oder nach dem Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme oder in beiden Fällen durchgeführt werden.

Claims (30)

  1. Vorrichtung zum Melken eines milchgebenden Tieres, wobei die Vorrichtung mit auf jeden Fall mindestens einer Positionsmeßvorrichtung (8) versehen ist, um vor dem Melken des milchgebenden Tieres eine Position einer Zitze zu ermitteln und ein der Zitzenposition entsprechendes Positionssignal auszugeben, derart, daß die Positionsmeßvorrichtung (8) bei einem milchgebenden Tier mit einer linken hinteren Zitze und einer rechten hinteren Zitze und mit einer linken vorderen Zitze und einer rechten vorderen Zitze individuelle Zitzenpositionssignale erzeugt, sowie mit einer Steuereinheit (5) versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (5) geeignet ist, auf der Basis der vier vor dem Melken ermittelten Zitzenpositionssignale eine erste Mitte zwischen den linken Zitzen, eine zweite Mitte zwischen den rechten Zitzen, eine dritte Mitte zwischen den hinteren Zitzen und eine vierte Mitte zwischen den vorderen Zitzen zu ermitteln, eine die erste und die zweite Mitte umfassende erste Symmetrieebene zu ermitteln und eine die dritte und die vierte Mitte umfassende zweite Symmetrieebene zu ermitteln, wobei sich die Symmetrieebenen auf jeden Fall zumindest im wesentlichen parallel zu den Zitzen erstrecken.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit geeignet ist, eine Distanz zu der ersten Symmetrieebene und/oder eine Distanz zu der zweiten Symmetrieebene zu ermitteln.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit geeignet ist, als Algorithmus eine Multiplikation der Distanz mit einem Faktor vorzunehmen, um ein arithmetisch bearbeitetes Positionssignal zu erzielen.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Distanz eine senkrechte Distanz zwischen einer individuellen Zitzenposition und einer entsprechenden Symmetrieebene ist.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Faktor zwischen ungefähr 0,7 und ungefähr 0,95 liegt.
  6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung mit einer Anschlußvorrichtung zum Anschließen eines Zitzenbechers an die Zitze des milchgebenden Tieres versehen ist, wobei die Steuereinheit die Anschlußvorrichtung steuert.
  7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung mit einer Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme versehen ist, die ein Maßnahmeglied umfaßt, um nach dem Melken eine tierspezifische Maßnahme an dem milchgebenden Tier durchzuführen, wobei die Steuereinheit die Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme steuert.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 7 unter Rückbezug auf Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit geeignet ist, mit Hilfe des arithmetisch bearbeiteten Positionssignals nach dem Melken eine Bewegung der Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Handlung aus einer Ruhelage in eine Arbeitslage zu steuern und in dieser Lage das Maßnahmeglied zu steuern.
  9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung mit einem Parameterdetektor versehen ist, um einen tierspezifischen Parameter zu ermitteln und ein Parametersignal auszugeben, das dem ermittelten tierspezifischen Parameter entspricht, und daß die Steuereinheit geeignet ist, teilweise mit Hilfe des Parametersignals eine Anschlußvorrichtung zum Anschließen eines Zitzenbechers an die Zitze des milchgebenden Tieres zu steuern und/oder teilweise mit Hilfe des Parametersignals eine Bewegung einer Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme mit einem Maßnahmeglied zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier nach dem Melken aus einer Ruhelage in eine Arbeitslage nach dem Melken zu steuern und das Maßnahmeglied zu steuern.
  10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung mit einem Zitzenöffnungszustandsdetektor versehen ist, um einen Zitzenöffnungszustand einer Zitzenöffnung zu detektieren und ein Zitzenöffnungszustandssignal auszugeben, und daß die Steuereinheit geeignet ist, teilweise mit Hilfe des Zitzenöffnungszustandssignals eine Anschluß vorrichtung zum Anschließen eines Zitzenbechers an die Zitze des milchgebenden Tieres zu steuern und/oder teilweise mit Hilfe des Zitzenöffnungszustandssignals eine Bewegung einer Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme mit einem Maßnahmeglied zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier nach dem Melken aus einer Ruhelage in eine Arbeitslage nach dem Melken zu steuern und das Maßnahmeglied zu steuern.
  11. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung eine Sprühvorrichtung mit einem Sprühelement aufweist, um durch Sprühen eine Flüssigkeit auf die Zitze eines milchgebenden Tieres aufzubringen, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung mit einem Sprühmusterdetektor versehen ist, um ein von der Sprühvorrichtung stammendes Sprühmuster zu detektieren und ein Sprühmustersignal auszugeben, und daß die Steuereinheit geeignet ist, teilweise mit Hilfe des Sprühmustersignals eine Bewegung der Sprühvorrichtung aus einer Ruhelage in eine Sprühlage nach dem Melken zu steuern und das Sprühelement zu steuern und/oder ein Warnsignal zu aktivieren.
  12. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung mit einer Bildaufzeichnungsvorrichtung versehen ist, um ein Bild eines Teiles des milchgebenden Tieres aufzuzeichnen, an dem eine tierspezifische Maßnahme durchgeführt worden ist, sowie mit einem Computer, in dem eine Bildvergleichs-Software gespeichert ist, um das aufgezeichnete Bild mit einem zuvor gespeicherten Bezugskriterium zu vergleichen und ein Vergleichssignal auszugeben, das das Vergleichsergebnis anzeigt, und daß die Steuereinheit geeignet ist, teilweise mit Hilfe des Vergleichssignals eine Bewegung einer Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme mit einem Maßnahmeglied zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier nach dem Melken aus einer Ruhelage in eine Arbeitslage nach dem Melken zu steuern und das Maßnahmeglied zu steuern und/oder ein Warnsignal zu aktivieren.
  13. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit geeignet ist, unterschiedliche Durchführungsarten eines Maßnahmegliedes zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier zu steuern, und geeignet ist, eine der Durchführungsarten mit Hilfe des Positionssignals, des arithmetisch bearbeiteten Positionssignals, des Parametersignals, des Zitzenöffnungszustandssignals, des Sprühmustersignals, des Vergleichssignals oder mit Hilfe von Kombinationen der obengenannten Signale auszuwählen.
  14. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit geeignet ist, mit Hilfe des Positionssignals, des arithmetisch bearbeiteten Positionssignals, des Parametersignals, des Zitzenöffnungszustandssignals, des Sprühmustersignals, des Vergleichssignals oder mit Hilfe von Kombinationen der obengenannten Signale eine Durchführungsart auszuwählen, die die wiederholte Durchführung einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier in derselben Durchführungsart umfaßt.
  15. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit geeignet ist, mit Hilfe des Positionssignals, des arithmetisch bearbeiteten Positionssignals, des Parametersignals, des Zitzenöffnungszustandssignals, des Sprühmustersignals, des Vergleichssignals oder mit Hilfe von Kombinationen der obengenannten Signale eine Durchführungsart auszuwählen, die zuerst die mindestens einmalige Durchführung einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier in einer ersten Durchführungsart und anschließend die mindestens einmalige Durchführung einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier in einer zweiten Durchführungsart umfaßt, wobei sich die erste und die zweite Durchführungsart voneinander unterscheiden.
  16. Verfahren zum Melken eines milchgebenden Tieres, wobei das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermittelns einer Position einer Zitze vor dem Melken des milchgebenden Tieres und den Verfahrensschritt des Ausgebens eines der Zitzenposition entsprechenden Positionssignals umfaßt, derart, daß bei einem milchgebenden Tier mit einer linken hinteren Zitze und einer rechten hinteren Zitze und mit einer linken vorderen Zitze und einer rechten vorderen Zitze individuelle Zitzenpositionssignale erzeugt werden, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermittelns auf der Basis der vier vor dem Melken ermittelten Zitzenpositionssignale einer ersten Mitte zwischen den linken Zitzen, einer zweiten Mitte zwischen den rechten Zit zen, einer dritten Mitte zwischen den hinteren Zitzen und einer vierten Mitte zwischen den vorderen Zitzen, des Ermittelns einer die erste und die zweite Mitte umfassenden ersten Symmetrieebene und das Ermitteln einer die dritte und die vierte Mitte umfassenden zweiten Symmetrieebene umfaßt, wobei sich die Symmetrieebenen auf jeden Fall zumindest im wesentlichen parallel zu den Zitzen erstrecken.
  17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermittelns einer Distanz zu der ersten Symmetrieebene und/oder einer Distanz zu der zweiten Symmetrieebene umfaßt.
  18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Durchführens als Algorithmus einer Multiplikation der Distanz mit einem Faktor umfaßt, um ein arithmetisch bearbeitetes Positionssignal zu erzielen.
  19. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Distanz eine senkrechte Distanz zwischen einer individuellen Zitzenposition und einer entsprechenden Symmetrieebene ist.
  20. Verfahren nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Faktor zwischen ungefähr 0,7 und ungefähr 0,95 liegt.
  21. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Anschließens eines Zitzenbechers an die Zitze des milchgebenden Tieres umfaßt.
  22. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Durchführens einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier nach dem Melken umfaßt.
  23. Verfahren nach Anspruch 22 unter Rückbezug auf Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Steuerns mit Hilfe des arithmetisch bearbeiteten Positionssignals einer Bewegung der Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Handlung aus einer Ruhelage in eine Arbeitslage nach dem Melken und den Verfahrensschritt des Steuerns des Maßnahmegliedes in dieser Lage umfaßt.
  24. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermittelns eines tierspezifischen Parameters und den Verfahrensschritt des Ausgebens eines Parametersignals umfaßt, das dem ermittelten tierspezifischen Parameter entspricht, sowie den Verfahrensschritt des Steuerns, teilweise mit Hilfe des Parametersignals, einer Anschlußvorrichtung zum Anschließen eines Zitzenbechers an die Zitze des milchgebenden Tieres und/oder den Verfahrensschritt des Steuerns, teilweise mit Hilfe des Parametersignals, einer Bewegung einer Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme mit einem Maßnahmeglied zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier nach dem Melken aus einer Ruhelage in eine Arbeitslage nach dem Melken und den Verfahrensschritt des Steuerns des Maßnahmegliedes.
  25. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Detektierens eines Zitzenöffnungszustandes einer Zitzenöffnung und den Verfahrensschritt des Ausgebens eines Zitzenöffnungszustandssignals umfaßt sowie den Verfahrensschritt des Steuerns, teilweise mit Hilfe des Zitzenöffnungszustandssignals, einer Anschlußvorrichtung zum Anschließen eines Zitzenbechers an die Zitze des milchgebenden Tieres und/oder den Verfahrensschritt des Steuerns, teilweise mit Hilfe des Zitzenöffnungszustandssignals, einer Bewegung einer Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme mit einem Maßnahmeglied zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier nach dem Melken aus einer Ruhelage in eine Arbeitslage nach dem Melken und den Verfahrensschritt des Steuerns des Maßnahmegliedes.
  26. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 25 mit dem Verfahrensschritt des Aufbringens einer Flüssigkeit auf die Zitze des milchgebenden Tieres durch Sprühen mittels einer Sprühvorrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Detektierens eines Sprühmusters des Verfahrensschrittes des Sprühens und den Verfahrensschritt des Ausgebens eines Sprühmustersignals sowie den Verfahrensschritt des Steuerns, teilweise mit Hilfe des Sprühmustersignals, einer Bewegung der Sprühvorrichtung aus einer Ruhelage in eine Sprühlage nach dem Melken und den Verfahrensschritt des Steuerns des Sprühelements und/oder den Verfahrensschritt des Aktivierens eines Warnsignals umfaßt.
  27. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 26, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Aufzeichnens eines Bildes von einem Teil des milchgebenden Tieres, an dem eine tierspezifische Maßnahme durchgeführt worden ist, und den Verfahrensschritt des Vergleichens des aufgezeichneten Bildes mit einem zuvor gespeicherten Bezugskriterium sowie den Verfahrensschritt des Ausgebens eines Vergleichssignals umfaßt, das das Vergleichsergebnis anzeigt, und den Verfahrensschritt des Steuerns, teilweise mit Hilfe des Vergleichssignals, einer Bewegung einer Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme mit einem Maßnahmeglied zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier nach dem Melken aus einer Ruhelage in eine Arbeitslage nach dem Melken und den Verfahrensschritt des Steuerns des Maßnahmegliedes und/oder den Verfahrensschritt des Aktivierens eines Warnsignals.
  28. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 27, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Steuerns in unterschiedlichen Durchführungsarten des Maßnahmegliedes zum Durchführen einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier und den Verfahrensschritt des Auswählens einer der Durchführungsarten mit Hilfe des Positionssignals, des arithmetisch bearbeiteten Positionssignals, des Parametersignals, des Zitzenöffnungszustandssignals, des Sprühmustersignals, des Vergleichssignals oder mit Hilfe von Kombinationen der obengenannten Signale umfaßt.
  29. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 28, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Auswählens mit Hilfe des Positionssignals, des arithmetisch bearbeiteten Positionssignals, des Parametersignals, des Zitzenöffnungszustandssignals, des Sprühmustersignals, des Vergleichssignals oder mit Hilfe von Kombinationen der obengenannten Signale einer Durchführungsart umfaßt, die die wiederholte Durchführung einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier in derselben Durchführungsart umfaßt.
  30. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 29, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Auswählens mit Hilfe des Positionssignals, des arithmetisch bearbeiteten Positionssignals, des Parametersignals, des Zitzenöffnungszustandssignals, des Sprühmustersignals, des Vergleichssignals oder mit Hilfe von Kombinationen der obengenannten Signale einer Durchführungsart umfaßt, die zuerst die mindestens einmalige Durchführung einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier in einer ersten Durchführungsart und den Verfahrensschritt des anschließenden, mindestens einmaligen Durchführens einer tierspezifischen Maßnahme an dem milchgebenden Tier in einer zweiten Durchführungsart erfaßt, wobei sich die erste und die zweite Durchführungsart voneinander unterscheiden.
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