NL1006804C2 - Sensorinrichting, alsmede werkwijze voor het bepalen van de positie van een object, in het bijzonder een speen van een te melken dier. - Google Patents

Sensorinrichting, alsmede werkwijze voor het bepalen van de positie van een object, in het bijzonder een speen van een te melken dier. Download PDF

Info

Publication number
NL1006804C2
NL1006804C2 NL1006804A NL1006804A NL1006804C2 NL 1006804 C2 NL1006804 C2 NL 1006804C2 NL 1006804 A NL1006804 A NL 1006804A NL 1006804 A NL1006804 A NL 1006804A NL 1006804 C2 NL1006804 C2 NL 1006804C2
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
sensor device
receiving element
space
transmitter
aiming
Prior art date
Application number
NL1006804A
Other languages
English (en)
Inventor
Rene Fransen
Alexander Van Der Lely
Original Assignee
Maasland Nv
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to NL1006804A priority Critical patent/NL1006804C2/nl
Application filed by Maasland Nv filed Critical Maasland Nv
Priority to EP05075286A priority patent/EP1555544B1/en
Priority to EP98939019A priority patent/EP0951651B1/en
Priority to JP51305399A priority patent/JP4368429B2/ja
Priority to PCT/NL1998/000460 priority patent/WO1999009430A2/nl
Priority to DK05075286.4T priority patent/DK1555544T3/da
Priority to DE69830472T priority patent/DE69830472T2/de
Priority to ES98939019T priority patent/ES2243003T3/es
Priority to DK98939019T priority patent/DK0951651T3/da
Priority to DE69841591T priority patent/DE69841591D1/de
Application granted granted Critical
Publication of NL1006804C2 publication Critical patent/NL1006804C2/nl
Priority to US09/299,105 priority patent/US6118118A/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175—Attaching of clusters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/10—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders using a parallactic triangle with variable angles and a base of fixed length in the observation station, e.g. in the instrument
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/46—Indirect determination of position data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G01S7/4812—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver transmitted and received beams following a coaxial path
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G01S7/4813—Housing arrangements

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Description

' \ SENSORINRICHTING, ALSMEDE WERKWIJZE VOOR HET BEPALEN VAN DE POSITIE VAN EEN OBJECT, IN HET BIJZONDER EEN SPEEN VAN EEN TE MELKEN DIER.
De uitvinding heeft betrekking op een sensorinrich-5 ting voor het bepalen van de positie van een zich in een ruimte bevindend object, in het bijzonder een speen van een te melken dier, ten opzichte van de sensorinrichting, welke sensorinrichting is voorzien van ten minste een zendelement en ten minste een ontvangelement dat is ingericht om door het 10 object gereflecteerde straal of stralenbundel te ontvangen, alsmede voorzien van een eerste richtelement om de van het zendelement afkomstige straal of stralenbundel achtereenvolgens op verschillende gebieden in die ruimte te richten en/of om de van het object afkomstige straal of stralenbundel op 15 het ontvangelement te richten. Ook heeft de uitvinding betrekking op een werkwijze voor het bepalen van de positie van een voorwerp, op een melkinrichting en op een zoekinrich-ting voor de melkinrichting.
EP-A-0360354 openbaart een inrichting overeenkom-20 stig de aanhef van de onafhankelijke conclusies 1 en 19 en een werkwijze overeenkomstig de aanhef van de onafhankelijke conclusies 36 en 40. Volgens die openbaarmaking wordt voor het met een laserstraal aftasten ("scannen") van de ruimte, de behuizing van de sensorinrichting met de daarin vast opge-25 stelde zend- en ontvangelementen motorisch aangedreven heen en weer gezwenkt over de gewenste scanhoek.
In een eerste aspect beoogt de uitvinding een sensorinrichting van compacte afmetingen. In een tweede aspect beoogt de uitvinding een grote scanhoek van bij 30 voorkeur ten minste ongeveer 100°, met meer voorkeur ongeveer 120-140°. In een derde aspect beoogt de uitvinding scannen met zo min mogelijk bewegende delen. In een vierde aspect beoogt de uitvinding een betrouwbare werking. In een vijfde aspect beoogt de uitvinding lage fabricagekosten. In een 35 zesde aspect beoogt de uitvinding weinig onderhoud. In een zevende aspect beoogt de uitvinding een lange levensduur. In een achtste aspect beoogt de uitvinding een snelle werking.
Eén of meer van de hierbovengenoemde of verdere 1006804 2 doelen van de uitvinding worden bereikt met enerzijds een inrichting van het in de aanhef bedoelde type die is gekenmerkt door middelen om de ruimte althans in twee deelgebieden in hoofdzaak tegelijkertijd af te tasten en met een werkwijze 5 overeenkomstig conclusie 42, en anderzijds een inrichting van het in de aanhef bedoelde type die is gekenmerkt doordat het richtelement is ingericht om bij een althans in hoofdzaak vast opgestelde zendelement met die straal of stralenbundel de ruimte af te tasten en met een werkwijze volgens conclusie 10 46. In het bijzonder de combinatie van de twee hiervoor bedoelde inrichtingen volgens de uitvinding geven een bijzonder compacte uitvoering, met op voordelige wijze een geringe breedte, bij een relatief grote scanhoek, en met zo min mogelijk bewegende massa.
15 De uitvinding heeft voorts betrekking op het optimaliseren van de werking van de sensorinrichting naar het onderwerp van de onafhankelijke conclusies 39 en 41.
In het hiernavolgende wordt de uitvinding nader toegelicht aan de hand van niet beperkende uitvoeringsvoor-20 beelden onder verwijzing naar de bijgevoegde tekeningen.
Hierbij toont:
Figuur 1 een zijaanzicht in doorsnede van een eerste uitvoering van de sensorinrichting volgens de uitvinding; 25 Figuur 2 een bovenaanzicht van de in figuur 1 getoonde inrichting;
Figuur 3 een bovenaanzicht in doorsnede van een tweede uitvoering van de sensorinrichting volgens de uitvinding; 30 Figuur 4 een achteraanzicht in doorsnede van de in figuur 3 getoonde inrichting;
Figuur 5 een bovenaanzicht van een alternatief voor de in figuur 3 getoonde uitvoering;
Figuur 6 een bovenaanzicht van nog een alternatief 35 voor de in figuur 3 getoonde uitvoering;
Figuur 7 de toepassing van de sensorinrichting van figuur 1 en 2 in een melkinrichting, in bovenaanzicht en gedeeltelijk weggebroken; en 1006804 f 3
Figuur 8 het zijaanzicht van figuur 7.
Figuren 1, 2, 3 en 4 zijn op schaa.l.. In de tekeningen verwijzen overeenkomstige verwijzingscijfers naar functioneel overeenkomstige onderdelen.
5 De in figuur 1 en 2 getoonde uitvoering omvat een behuizing 1 met wanden van voor de betreffende straal of stralenbundel ondoordringbaar materiaal, zoals lichtdicht materiaal voor bijvoorbeeld laser(IR-)licht, met aan de voorzijde een opening of venster dat is afgedicht met een 10 voor de betreffende straal of stralenbundel doordringbare plaat, zoals een glasplaat 2. Deze kan bijvoorbeeld ook van een geschikte kunststof zijn. Eventueel kan het venster ook open zijn, echter dan kunnen stof en vuil gemakkelijk de behuizing 1 binnendringen en verontreinigen. Achter de plaat 15 2 is een richtelement in de vorm van een aan zijn twee hoofdvlakken de betreffende straal of stralenbundel reflecterend uitgevoerde reflector 3 opgesteld die rechthoekvormig is. Bij wijze van alternatief kan het richtelement bijvoorbeeld ook een lichtdoorlatend element zijn, zoals een beweeg-20 bare prisma of een beweegbare bundel glasvezelkabels, of een vast scherm waarvan de brekingsindex door bijvoorbeeld een variabel spanningsverschil bestuurbaar is om daar dus een straal of stralenbundel in de ruimte te richten. De hier getoonde reflector 3 heeft een breedte van ongeveer 25 mm en 25 een hoogte van ongeveer 40 mm en is ongeveer 1 mm dik en de reflectiezijden zijn bij voorkeur zeer vlak. De reflector 3 is rond zijn middenlangsas 4 roteerbaar en is daartoe met aan zijn korte zijden aangebrachte asstompen 5 in lagers 6 in de bodem 7 en het deksel 8 van de behuizing 1 gelagerd. In deze 30 uitvoering wordt de reflector 3 via een snaar 10 in rotatie aangedreven door een als elektromotor 9 uitgevoerd aandrijf-element. Deze snaar 10 loopt rond een met de elektromotor 9 resp. een met de reflector 3 gekoppelde snaarschijf 11. De aanspanning van het eindloze aandrijforgaan 10 is instelbaar 35 door middel van een verschuivende bevestiging van de motor 9 aan het deksel 8, waartoe in dit geval het deksel 8 een uitsparing 12 heeft waarin de in bovenaanzicht (fig. 2) 1006804 4 (recht)hoekige basis 9' van de motor 9 is gemonteerd, en welke uitsparing 12 in de richting van de pijl A (fig. 1) langer is dan de basis 9' van de motor 9, terwijl in de richting loodrecht op die volgens de pijl A, de afmeting van 5 de uitsparing 12 in het vlak van het deksel 8 zodanig is, dat de basis 9' van de motor nauwsluitend daarin is opgenomen. De reflector 3 kan bij wijze van alternatief ook rechtstreeks door het aandrijfelement 9 zijn aangedreven, dus zonder tussenkomst van een aandrijforgaan 10, waartoe één der 10 asstompen 6 bijvoorbeeld co-axiaal met de uitgaande as van de motor 9 is gekoppeld. De reflector 3 roteert bij voorkeur voortdurend in dezelfde richting met althans in hoofdzaak dezelfde snelheid, zodat zijn aandrijving licht belast is en s1i j tage-ongevoelig.
15 Zoals getoond is in figuur 2, is ter weerszijden van de motor 9 telkens een zendelement in de vorm van een laserdiode 13, 14 opgesteld. Recht onder elk zendelement 13, 14 bevindt zich een respectief ontvangelement 17, 18, dat hier uitgevoerd is als een zogenaamde CCD. De zendfrequentie 2 0 van beide diodes 13, 14 ligt bij voorkeur in het gebied van 600-900 nm., met meer voorkeur in het gebied van 780-830 nm., waarbij de zendfrequenties van de zendelementen 13, 14 onderling zodanig verschillen, dat geen hinderlijke interferentie optreedt wanneer de van de zendelementen 13, 14 25 afkomstige stralen of stralenbundels 15, 16 elkaar kruisen.
Ook is het frequentieverschil zodanig, dat de gevoeligheid van een ontvangelement 17, 18 betrouwbaar kan worden afge-stemd op de van het zendelement 13, respectievelijk 14 recht daarboven afkomstige straal of stralenbundel 15, respectieve-30 lijk 16, om ook daarmee interferentie zoveel als mogelijk te voorkomen. Bij wijze van alternatief kan in plaats van de zendfrequentie ook de zendamplitude tussen de zendelementen 13, 14 verschillen. Ook kan sprake zijn van verschil in modulatie van de zendsignalen. Daarnaast is het ook denkbaar, 35 de van de zendelementen 13, 14 afkomstige stralen of stralenbundels 15, respectievelijk 16 op verschillende hoogte door de behuizing 1 te sturen, zodat zij het richtelement 3 in een ander hoogtegebied treffen, waarmee eveneens hinderlijke 1006804 5 interferentie kan worden vermeden. Ook andere verschillen in eigenschappen van de twee stralen of stralenbundels 15, 16 zijn denkbaar om hinderlijke effecten van interferentie tegen te gaan, bijvoorbeeld door gebruik van combinaties van twee 5 of meer hiervoor genoemde maatregelen.
Het richtelement 3 is hier voor beide stralen of stralenbundels gemeenschappelijk. Een alternatief is bijvoorbeeld voor elke straal of stralenbundel een afzonderlijk richtelement 3, dat in dat geval bijvoorbeeld over een 10 beperkte hoek van bijvoorbeeld elk ongeveer 75° heen en weer worden gezwenkt.
De in hoofdzaak onderling parallelle stralen of stralenbundels 15, 16 treffen na het verlaten van het respectieve zendelement 13, 14 een respectief afbuigelement 19, 20 15 teneinde naar het tussen die afbuigelementen 19, 20 opgestelde richtelement 3 te worden afgebogen. Elk afbuigelement is hier een reflector 19, 20 die een hoek van ongeveer 30° insluit met de invallende straal of stralenbundel 15, respectievelijk 16. Alternatief kan ook bijvoorbeeld een respectie-20 ve prisma of bundel glasvezelkabels gebruikt zijn. Tussen elk afbuigelement en het respectieve ontvangelement 17, 18 is een focusseer-element of convergentie-element opgesteld, in deze uitvoering een lens 24, 25, waarvan de functie verderop wordt toegelicht. Het richtelement kan elke straal of stralenbundel 25 15, 16 over een respectieve hoeksector 22, 23 in de ruimte richten, om bijvoorbeeld de positie van een speen 21 van een te melken dier in die ruimte te bepalen. In het onderhavige voorbeeld is de hoek 72° voor elke hoeksector 22, 23, en overlappen de hoeksectoren 22, 23 elkaar 2°, zodat het totale 30 in de ruimte af te tasten hoekgebied 29, 140’ bedraagt.
Doordat elke straal of stralenbundel 15, 16 een laserlicht is, zijn de hoeksectoren loodrecht op hun vlak althans in hoofdzaak niet-divergerend, uitgezonderd enige strooi-stra-ling. De uit de ruimte teruggekaatste of verstrooide straling 35 van de straal of stralenbundel 15, 16 wordt als reflectiebun-del 26, 27 door het richtelement 3 opgevangen en via het respectieve afbuigelement 19, 20 op het ontvangelelement 17, respectievelijk 18 gericht. Daarbij passeert de reflectie- 1006804 6 bundel 26, 27 de respectieve lens 24, 25, zodat de relatief brede reflectiebundel 26, 27 op een lokaal gebied van het ontvangelement geconcentreerd wordt. Doordat in deze uitvoering de lens 24, 25 een vaste brandpuntafstand heeft en vast 5 is opgesteld ten opzichte van het respectieve ontvangelement 17, 18 houden de plaats waar de speen 21 op het ontvangelement 17, 18 wordt afgebeeld en de grootte van die afbeelding verband met de positie van de speen 21 in de ruimte. Het ontvangelement 17, 18 geeft een overeenkomstig signaal, 10 afhankelijk van de aard van het signaal en zijn verdere verwerking, eventueel onder tussenkomst van een analoog-digitaal-omzetter, af aan een evalueerinrichting (niet getoond), die bijvoorbeeld een microprocessor kan zijn. Het principe van aftasting van de speen 21 met behulp van een 15 achtereenvolgens op verschillende gebieden in de ruimte te richten straal of stralenbundel, en de verwerking van de met de sensorinrichting verkregen signalen zijn nader beschreven in EP-A-0360354, in het bijzonder het met betrekking tot figuur 7-11 beschrevene en getoonde, welke openbaarmaking 20 hier door verwijzing is opgenomen. Het moet duidelijk zijn, dat de in die publikatie gegeven beschrijving hier voor elke deelsector 22, 23 afzonderlijk geldt. De in figuur 2 aangegeven hoeken al en a2, die ook in figuur 8 van die publicatie zijn aangeduid, zijn bijvoorbeeld in een evalueerinrichting 25 (zie bijvoorbeeld figuur 7 in EP-A-0360354) bepaalbaar op basis van de plaats waar het voorwerp 21 op het ontvangelement 17, 18 wordt afgebeeld. De afstand d tussen het object en de sensorinrichting is bijvoorbeeld in een evalueerinrichting op basis van de afmeting van de afbeelding van het 30 object op het ontvangelement 17, 18 bepaalbaar. Door het bijhouden van de stand van het richtelement 3, bijvoorbeeld door de motor 9 te koppelen met een pulsgever die per gedeelte van de omwenteling, bijvoorbeeld elke 1°, een puls afgeeft, is met eenvoudig rekenwerk in bijvoorbeeld een micro-35 processor de stand van het richtelement 3 op het moment dat van de speen 21 gereflecteerde straal of stralenbundel het ontvangelement 17 treft, af te leiden, en daaruit de hoeken al en a2. Bevindt de speen 21 zich in de andere hoeksector 1006804 7 23, dan zal de straal of stralenbundel vanzelfsprekend vanaf het zendelement 14 komen en het ontvangelement 18 treffen.
Ten behoeve van bijvoorbeeld synchronisatie of resetten van het richtelement 3, kunnen één of beide stralen 5 of stralenbundels 15, 16 zo gericht zijn dat in een voorafbepaalde stand van het richtelement 3 een straal of stralenbundel 15, 16 zonder de inrichting te verlaten, via het richtelement 3 naar zijn respectieve of het andere zendelement 13, 14 terugkeert, zodat dat zendelement 13, 14 wordt beïnvloed, 10 hetgeen bijvoorbeeld aan variatie in de stroomafname door het zendelement 13, 14 meetbaar is.
Omwille van een zo gering mogelijke interferentie tussen de van de zendelementen 13, 14 afkomstige stralen of stralenbundels 15, 16 en de van het richtelement 3 afkomstige 15 reflectiebundels 26, 27, is elke of zijn alle zendelementen 13, 14 en het respectieve ontvangelement 17, 18, in hoogte-richting van de behuizing 1 gezien (de richting van de bodem 7 naar het deksel 8), zo ver mogelijk uiteen geplaatst. De reflectiebundel 26, 27 loopt daartoe schuin ten opzichte van 20 het vlak van het deksel 8, en het ontvangelement 17, 18 bevindt zich in hoofdzaak beneden het richtelement 3. De straal of stralenbundel 15, 16 loopt in hoofdzaak parallel aan het vlak van het deksel 8.
Figuren 3 en 4 tonen een variant van de uitvinding, 25 waarbij slechts één straal of stralenbundel 15 wordt voortgebracht. De behuizing 1 is 80 mm hoog, 40 mm diep en 150 mm breed. De achterwand 28 is afneembaar. Het richtelement 3 is nu enkelzijdig gelagerd. De van het zendelement 13 afkomstige straal of stralenbundel 15 loopt althans in hoofdzaak even-30 wijdig aan de achterwand 28, of anders bedoeld althans in hoofdzaak loodrecht op de middellijn van het hoekgebied 29, gezien in bovenaanzicht (figuur 3), en valt rechtsreeks op het richtelement 3. Door deze opstelling kan een hoekgebied 29 van 140° worden bestreken, echter met een in vergelijking 35 met figuur 1 en 2 aanmerkelijk grotere behuizing 1. De snaar 10 kan nu gespannen worden doordat de basis 9' van de motor 9 sleufgaten heeft waardoorheen in de bovenzijde 8 van de behuizing vastgezette bevestigingsmiddelen (schroeven) 1006804 8 steken. Figuur 5 toont een alternatief voor de uitvoering volgens figuur 3 en 4, waarbij de straal of stralenbundel 15, respectievelijk de reflectiebundel 26 tussen het richtelement 3 en zendelement 13, respectievelijk het ontvangelement 17 5 een hoek van ongeveer 20° insluit met de voorwand. Het met de straal of stralenbundel in de ruimte te bestrijken hoekgebied is nu echter beperkt tot ongeveer 120”. In vergelijking met de behuizing 1 volgens figuur 3 en 4 (op schaal denkbeeldig weergegeven in figuur 5) is de behuizing van de variant 10 volgens figuur 5 smaller en dieper.
In figuur 1, 2, 3, 4 en 5 is de glasplaat 2 enkel-zijdig gekromd, waarbij het krommingsmiddelpunt van de glasplaat 2 althans in hoofdzaak samenvalt met de as 4. Dientengevolge valt de straal of stralenbundel althans in 15 hoofdzaak loodrecht door de glasplaat 2, waardoor hinderlijke reflectie zoveel mogelijk wordt tegengegaan. Voorts kan de behuizing 1 voor een gegeven omvang van het met de stralen of stralenbundels 15, 16 te bestrijken gebied dan zo compact mogelijk zijn. Figuur 6 toont schematisch een uitvoering met 20 vlakke glasplaat 2, om het verschil in afmeting van de behuizing 1 bij gekromde, respectievelijk vlakke glasplaat 2 bij dezelfde hoekaftasting duidelijk te maken. De voor- en zijwand van de behuizing 1 met gekromde glasplaat 2 is denkbeeldig weergegeven. Overigens behoort de vlakke afdek-25 king 2 voor het de straal of stralenbundel doorlatende venster tot de strekking van deze uitvinding.
De sensorinrichting volgens de uitvinding is wegens haar beperkte afmetingen, grote scanhoek, lange levensduur, lage kosten en snelle en nauwkeurige werking bijzonder 30 geschikt voor gebruik in een melkinrichting. Bij wijze van voorbeeld is weergegeven hoe de sensorinrichting 1 kan zijn ingebouwd in de in EP-A-0360354 beschreven en getoonde melkinrichtingen, waartoe figuren 4 en 5 uit die publicatie hier als figuren 7 en 8 zijn overgenomen. Met uitzondering 35 van de met cijfers 51, 52, 53 en 57 aangeduide onderdelen, zijn figuren 7 en 8 een nauwkeurige kopie van figuur 4, respectievelijk 5 uit EP-A-0360354. De sensorinrichting volgens de uitvinding is nu in figuren 7 en 8 met het cijfer 1006804 9 51 aangeduid. De overige cijfers zijn in overeenstemming met EP-A-0360354, en voor hun betekenis en functie wordt verwezen naar die publicatie. Tevens moet duidelijk zijn dat figuren 1 - 3 van EP-A-0360354 en de corresponderende beschrijving 5 aangeven hoe het detail van figuur 7 en 8 van deze aanvrage in de melkinrichting kan zijn ingebouwd.
Hiervoor is de uitvinding besproken aan de hand van een aantal voorkeursuitvoeringen onder toepassing van laserstralen. Tot alternatieve stralen behoren geluid (bijvoor-10 beeld ultrasoon geluid of hoorbaar geluid) of zichtbaar licht of radio- of radargolven. De twee of meer gescheiden, bij voorkeur parallelle stralen of stralenbundels kunnen ook met één enkel zendelement worden voortgebracht, waarbij bijvoorbeeld de bundel met een prisma wordt gesplitst, of waarbij de 15 bundel in een glasvezelkabel wordt geleid, waarna die kabel wordt opgesplitst. Het verschil in eigenschap tussen de stralen of stralenbundels kan bijvoorbeeld ook bereikt worden door voor één of beide stralen of stralenbundels een respectief doorlaatfilter te gebruiken, zodat na passage van dat 20 filter de eigenschap per straal of stralenbundel verschilt. Met het hier bedoelde richtelement wordt een straal of stralenbundel door de af te tasten ruimte bewogen. Ook kan de functie van het richtelement bekleed worden door de behuizing 1 heen en weer te zwenken, waardoor in dat geval op de plaats 25 van de roteerbare reflector 3 bijvoorbeeld een vaste reflector is opgesteld, die beide stralen of stralenbundels naar verschillende plaatsen in de ruimte richt.
Terwijl een door het zendelement voortgebrachte gerichte straal of stralenbundel de voorkeur verdient, met de 30 grootste voorkeur voor laserstralen, is in bepaalde uitvoeringen een bijvoorbeeld sterk divergerende stralenbundel, bijvoorbeeld een stralenbundel die de gehele af te tasten ruimte in één keer bestrijkt, ook mogelijk. De straal of stralenbundel kan gepolariseerd of ongepolariseerd zijn.
35 Volgens een verdere variant wordt beoogd, de sterkte van de door de sensor uitgezonden straal of stralenbundel en/of de gevoeligheid van het ontvangelement en/of de hoeveelheid van de aan het ontvangelement afgegeven straal of 1006804 10 stralenbundel aan te passen aan de aard van het object waarvan de positie moet worden bepaald. Dit principe is enerzijds gebaseerd op het inzicht dat de sterkte van het signaal en de gevoeligheid van het ontvangelement aan elkaar 5 aangepast moeten zijn om bijvoorbeeld "overstralen" van het ontvangelement te verhinderen. Anderzijds is dit principe gebaseerd op het inzicht dat de sterkte van het signaal en de richtsnelheid van het richtelement aangepast moet zijn om bijvoorbeeld bij laserlicht het diffusieverlies te beperken. 10 In het verband van deze variant kan, indien ervoor gekozen wordt de sterkte van de uitgezonden straal of stralenbundel te regelen afhankelijk van de aard van een object (bijvoorbeeld bij een speen de kleur), de snelheid van richten van een richtelement 3 (bijvoorbeeld het roteren daarvan) dien-15 overeenkomstig aan te passen, zodat het scannen bijvoorbeeld sneller verloopt naarmate de straal of stralenbundel sterker en dus de rotatiesnelheid van de spiegel 3 hoger is. Sturing van de sterkte van het aan het ontvangelement door te geven signaal kan bijvoorbeeld door een verzwakkingselement tussen 20 ontvangelement en reflector.
1006804

Claims (51)

1. Sensorinrichting voor het bepalen van de positie van een zich in een ruimte bevindend object, in het bijzonder een speen (21) van een te melken dier, ten opzichte van de 5 sensorinrichting, welke sensorinrichting is voorzien van een zendelement (13, 14), ten minste een ontvangelement (17, 18) dat is ingericht om een door het object gereflecteerde straal of stralenbundel (26, 27) te ontvangen, alsmede voorzien van een eerste richtelement (3) om de van het zendelement afkom-10 stige straal of stralenbundel achtereenvolgens op verschillende gebieden in die ruimte te richten, en/of om de van het object afkomstige straal of stralenbundel op het ontvangelement te richten, met het kenmerk, dat de inrichting voorts middelen omvat om de ruimte in althans twee deelgebie-15 den in hoofdzaak tegelijkertijd af te tasten.
2. Sensorinrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de sensorinrichting middelen heeft om ten minste twee van elkaar gescheiden stralen of stralenbundels naar verschillende gebieden in die ruimte te richten.
3. Sensorinrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de sensorinrichting middelen heeft om een straal of stralenbundel voort te brengen waarvan althans één eigenschap afwijkt van die van althans één van de overige stralen of stralenbundels.
4. Sensorinrichting volgens een der voorgaande conclu sies, met het kenmerk, dat er voor elke afzonderlijke straal of stralenbundel een afzonderlijk zendelement en/of ontvangelement is.
5. Sensorinrichting volgens een der conclusies 2-4, 30 met het kenmerk, dat de gevoeligheid van het ontvangelement is aangepast aan de eigenschap waarin een eerste straal of stralenbundel van een verdere straal of stralenbundel afwijkt.
6. Sensorinrichting volgens conclusie 3, 4 of 5, met 35 het kenmerk, dat de afwijkende eigenschap de frequentie van de straal of stralenbundel is.
7. Sensorinrichting volgens conclusie 3, 4 of 5, met 1006804 het kenmerk, dat de afwijkende eigenschap wordt gevormd door het verschil tussen de stralen of stralenbundels.
8. Sensorinrichting volgens conclusie 3, 4 of 5, met het kenmerk, dat die afwijkende eigenschap de amplitude 5 betreft die de betreffende straal of stralenbundel heeft.
9. Sensorinrichting volgens een der voorgaande conclusies 2-8, met het kenmerk, dat de stralen of stralenbundels althans in hoofdzaak parallel gericht zijn.
10. Sensorinrichting volgens een der voorgaande conclu-10 sies, met het kenmerk, dat er een ten opzichte van de sensorinrichting vast opgesteld afbuigelement (19, 20), bij voorkeur een reflectie-element, is, waarop het zendelement en/of ontvangelement is gericht en dat is ingericht om de baan van de straal of stralenbundel tussen het richtelement en het 15 zendelement en/of ontvangelement af te buigen.
11. Sensorinrichting volgens conclusie 10, met het kenmerk, dat er voor elk zendelement en/of ontvangelement een respectief afbuigelement is.
12. Sensorinrichting volgens conclusie 10 of 11, met 20 het kenmerk, dat het afbuigelement is ingericht om de baan van de straal of stralenbundel over een hoek van ten hoogste ongeveer 90" af te buigen.
13. Sensorinrichting volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat het afbuigelement een reflectie-element omvat, 25 en dat het reflecterend oppervlak naar het zendelement en/of het ontvangelement is gericht, en met de baan van de straal of stralenbundel tussen het reflectie-element en het zendelement of het ontvangelement een hoek van ten hoogste ongeveer 45* insluit.
14. Sensorinrichting volgens een der conclusies 10 - 13, met het kenmerk, dat er voor een zendelement en een ontvangelement een integraal afbuigelement is.
15. Sensorinrichting volgens een der conclusies 10 - 14, met het kenmerk, dat zich ter weerszijden van het richte-35 lement één of meer afbuigelementen bevinden.
16. Sensorinrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat, in zij-aanzicht van de inrichting gezien, een zendelement en een respectief ontvangelement met 1006804 tussenruimte boven elkaar zijn opgesteld.
17. Sensorinrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat in zij-aanzicht van de inrichting gezien, het ontvangelement althans in hoofdzaak beneden de 5 onderzijde van het richtelement is opgesteld.
18. Sensorinrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat in zij-aanzicht van de inrichting gezien, het zendelement althans in hoofdzaak op gelijk niveau met het richtelement is opgesteld.
19. Sensorinrichting volgens een der voorgaande conclu sies, met het kenmerk, dat het richtelement is ingericht om bij een althans in hoofdzaak standvast opgesteld zendelement de ruimte af te tasten.
20. Sensorinrichting voor het bepalen van de positie 15 van een zich in een ruimte bevindend object, in het bijzonder een speen (21) van een te melken dier, ten opzichte van de sensorinrichting, welke sensorinrichting is voorzien van een zendelement (13, 14), een ontvangelement (17, 18) dat is ingericht om een door het object gereflecteerde straal of 20 stralenbundel (26, 27) te ontvangen, alsmede is voorzien van een eerste richtelement (3) om de van het zendelement afkomstige straal of stralenbundel achtereenvolgens op verschillende gebieden in die ruimte te richten en/of om de van het object afkomstige straal of stralenbundel op het ontvangele-25 ment te richten, met het kenmerk, dat het richtelement is ingericht om bij een althans in hoofdzaak standvast opgesteld zendelement de ruimte af te tasten.
21. Sensorinrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat deze voorts is voorzien van een 30 evalueerinrichting die is ingericht om een van het ontvangelement afkomstig signaal te ontvangen dat informatie bevat over het gebied waar de straal of stralenbundel het ontvangelement treft en welk signaal door de evalueerinrichting gebruikt wordt voor het met de evalueerinrichting bepalen van 35 de positie van de sensorinrichting (al, a2, d) ten opzichte van dat object.
22. Sensorinrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat er een tweede richtelement is, dat 1006804 is ingericht om vanaf een zich in een willekeurige positie in de ruimte bevindend voorwerp gereflecteerde en/of verstrooide straal of stralenbundel aan het ontvangelement door te geven.
23. Sensorinrichting volgens een der voorgaande conclu-5 sies, met het kenmerk, dat het eerste en/of tweede richtele- ment in de baan van de straal of stralenbundel tussen het voorwerp en het zendelement en/of het ontvangelement is opgesteld.
24. Sensorinrichting volgens een der voorgaande conclu-10 sies, met het kenmerk, dat het eerste en/of tweede richtele- ment een stralingsreflectie-element is, dat bij voorkeur aan twee zijden, met meer voorkeur twee tegenoverstaande zijden, reflectiewerking heeft.
25. Sensorinrichting volgens een der voorgaande conclu-15 sies, met het kenmerk, dat het eerste en/of tweede richtele- ment om een evenwijdig aan zijn vlak lopende as zwenk- of wentelbaar is.
26. Sensorinrichting volgens een der voorgaande conclusies met een eerste en een tweede richtelement, met het 20 kenmerk, dat het eerste en tweede richtelement geïntegreerd zijn.
27. Sensorinrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het zendelement, het ontvangelement en het richtelement zijn opgenomen in een behuizing met 25 een venster voor het doorlaten van de van het zendelement afkomstige en/of de van het voorwerp afkomstige straal of stralenbundel.
28. Sensorinrichting volgens conclusie 27, met het kenmerk, dat dat venster is afgedicht met een scherm (2) van 30 voor die straal of stralenbundel doorlatend materiaal, en dat dat scherm ten minste enkelzijdig gekromd is.
29. Sensorinrichting volgens conclusie 28, met het kenmerk, dat het krommingsmiddelpunt van het scherm en de zwenk- of omwentelingsas van het eerste en/of tweede richt- 35 element althans in hoofdzaak samenvallen.
30. Sensorinrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het zendelement en/of het ontvangelement rechtsreeks op het richtelement is gericht. 1006804
31. Sensorinrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat in de door de van het object afkomstige straal of stralenbundel te volgen baan tussen het ontvangelement en het richtelement één of meer focusseer- 5 elementen (24, 25), zoals lenzen, zijn opgesteld.
32. Sensorinrichting volgens conclusie 31, met het kenmerk, dat van althans één der focusseer-elementen de brandpuntafstand vast ligt ten opzichte van het ontvangelement .
33. Sensorinrichting volgens een der voorgaande conclu sies, met het kenmerk, dat het zendelement geschikt is voor het voortbrengen van een laserstraal.
34. Sensorinrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het ontvangelement een diode- 15 sensor is.
35. Sensorinrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het ontvangelement een één- of tweedimensionale reeks van aan elkaar grenzende detector-elementen heeft, die alle gevoelig zijn voor de respectieve 20 straling, en bij blootstelling aan die straling een met de intensiteit van die straling overeenstemmend detectie-signaal af geven, dat het aan de evalueerinrichting toe te voeren signaal is, of als basis daarvoor dient, waarbij dat ontvangelement in het bijzonder een zogenaamde CCD is.
36. Sensorinrichting volgens een der voorgaande conclu sies, met het kenmerk, dat deze een behuizing omvat met een breedte, diepte en hoogte van elk ongeveer 100 mm.
37. Sensorinrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat deze een om haar middenlangsas 30 wentelbare dubbelzijdige spiegel als richtelement heeft, waarvan de breedte ongeveer 25 mm bedraagt.
38. Sensorinrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat deze middelen omvat voor het regelen van de sterkte van de door de inrichting af te geven 35 straal of stralenbundel en/of het regelen van de sterkte van de van het object ontvangen en aan het ontvangelement door te geven straal of stralenbundel.
39. Sensorinrichting voor het bepalen van de positie 1006804 van een zich in een ruimte bevindend object, in het bijzonder een speen (21) van een te melken dier, ten opzichte van de sensorinrichting, welke sensorinrichting is voorzien van een zendelement (13, 14), een ontvangelement (17, 18) dat is 5 ingericht om een door het object gereflecteerde straal of stralenbundel (26, 27) te ontvangen, alsmede een eerste richtelement (3) om de van het zendelement afkomstige straal of stralenbundel achtereenvolgens op verschillende gebieden in die ruimte te richten en/of om de van het object afkomsti-10 ge straal of stralenbundel op het ontvangelement te richten, met het kenmerk, dat deze middelen omvat voor het regelen van de sterkte van de door de inrichting af te geven straal of stralenbundel en/of het regelen van de sterkte van de van het object ontvangen en aan het ontvangelement door te geven 15 straal of stralenbundel.
40. Sensorinrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat deze middelen omvat voor het regelen van de richtsnelheid van het richtelement.
41. Sensorinrichting voor het bepalen van de positie 20 van een zich in een ruimte bevindend object, in het bijzonder een speen (21) van een te melken dier, ten opzichte van de sensorinrichting, welke sensorinrichting is voorzien van een zendelement (13, 14), een ontvangelement (17, 18) dat is ingericht om een door het object gereflecteerde straal of 25 stralenbundel (26, 27) te ontvangen, alsmede een eerste richtelement (3) om de van het zendelement afkomstige straal of stralenbundel achtereenvolgens op verschillende gebieden in die ruimte te richten en/of om de van het object afkomstige straal of stralenbundel op het ontvangelement te richten, 30 met het kenmerk, dat deze middelen omvat voor het regelen van de richtsnelheid van het richtelement.
42. Werkwijze voor het bepalen van de positie van een zich in een ruimte bevindend object onder gebruikmaking van een sensorinrichting, waarbij die sensorinrichting is voor- 35 zien van een zendelement dat is ingericht om een straal of stralenbundel uit te zenden; een ontvangelement dat is ingericht om door het voorwerp gereflecteerde en/of verstrooide straal of stralenbundel te ontvangen; een evalueer- 1006804 inrichting die is ingericht om een van het ontvangelement afkomstig signaal te ontvangen dat informatie bevat over het gebied waar de straal of stralenbundel het ontvangelement treft om de positie van de sensorinrichting ten opzichte van 5 dat object te bepalen, met het kenmerk, dat ten minste twee deelruimten afzonderlijk worden afgetast.
43. Sensorinrichting volgens conclusie 42, met het kenmerk, dat elke deelruimte door een respectieve afzonderlijke straal of stralenbundel wordt afgetast.
44. Werkwijze volgens conclusie 43, met het kenmerk, dat twee aangrenzende deelruimten een geringe overlap hebben van bijvoorbeeld ongeveer 2°.
45. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies 42 - 44, met het kenmerk, dat met althans een in hoofdzaak 15 standvast opgesteld zendelement wordt gewerkt.
46. Werkwijze voor het bepalen van de positie van een zich in een ruimte bevindend object onder gebruikmaking van een sensorinrichting, waarbij die sensorinrichting is voorzien van een zendelement dat is ingericht om een straal of 20 stralenbundel uit te zenden; een ontvangelement dat is ingericht om door het voorwerp gereflecteerde en/of verstrooide straal of stralenbundel te ontvangen; een evalueer-inrichting die is ingericht om een van het ontvangelement afkomstig signaal te ontvangen dat informatie bevat over het 25 gebied waar de straal of stralenbundel het ontvangelement treft; en een richtelement om de van het zendelement afkomstige straal of stralenbundel in die ruimte te richten, waarbij met het richtelement de straal of stralenbundel achtereenvolgens op verschillende gebreden in die ruimte 30 wordt gericht en het signaal door de evalueer-inrichting gebruikt wordt voor het met de evalueerinrichting bepalen van de positie van de sensorinrichting ten opzichte van dat object, met het kenmerk, dat de straal of stralenbundel met althans een in hoofdzaak standvast opgesteld zendelement door 35 dat richtelement achtereenvolgens op die verschillende gebieden in die ruimte wordt gericht en/of met datzelfde richtelement of een ander richtelement de van het object afkomstige straal of stralenbundel door de sensorinrichting 1006804 wordt ontvangen.
47. Werkwijze volgens een der conclusies 42 - 46, met het kenmerk, dat met de straal of de stralenbundel een in hoofdzaak tweedimensionaal gebied wordt afgetast.
48. Werkwijze volgens conclusie 47, met het kenmerk, dat het gebied een vanaf de inrichting zich verbredend hoekgebied van ten minste ongeveer 100°, bij voorkeur ongeveer 120° of 140°, is.
49. Inrichting voor het melken van dieren, zoals 10 koeien, voorzien van ten minste één melkplaats met ten minste één melkrobot voor het automatisch aanbrengen van melkbekers aan de spenen van een te melken dier; en een zoekinrichting voor het bepalen van de positie van een speen ten opzichte van een melkbeker, met het kenmerk, dat die zoekinrichting 15 een sensorinrichting volgens een der voorgaande conclusies 1 - 41 bevat, of een werkwijze volgens een der conclusies 42 -48 kan uitvoeren.
50. Zoekinrichting, bestemd voor een melkinrichting volgens conclusie 49.
51. Inrichting of werkwijze zoals in de beschrijving beschreven en/of getoond in de tekeningen. 1006804
NL1006804A 1997-08-20 1997-08-20 Sensorinrichting, alsmede werkwijze voor het bepalen van de positie van een object, in het bijzonder een speen van een te melken dier. NL1006804C2 (nl)

Priority Applications (11)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1006804A NL1006804C2 (nl) 1997-08-20 1997-08-20 Sensorinrichting, alsmede werkwijze voor het bepalen van de positie van een object, in het bijzonder een speen van een te melken dier.
EP98939019A EP0951651B1 (en) 1997-08-20 1998-08-13 A sensor apparatus, as well as a method of determining the position of an object, in particular a teat of an animal to be milked
JP51305399A JP4368429B2 (ja) 1997-08-20 1998-08-13 センサ装置
PCT/NL1998/000460 WO1999009430A2 (nl) 1997-08-20 1998-08-13 A sesor apparatus, as well as a method of determining the position of an object, in particular a teat of an animal to be milked
EP05075286A EP1555544B1 (en) 1997-08-20 1998-08-13 A sensor apparatus as well as a method of determining the position of an object in particular a teat of an animal to be milked
DK05075286.4T DK1555544T3 (da) 1997-08-20 1998-08-13 Et sensorapparat samt en fremgangsmåde til bestemmelse af positionen af et objekt, især en patte af et dyr der skal malkes
DE69830472T DE69830472T2 (de) 1997-08-20 1998-08-13 Sensorvorrichtung und Verfahren zur Ermittlung der Position eines Objekts in einem Raum, insbesondere einer Zitze eines zu melkenden Tieres
ES98939019T ES2243003T3 (es) 1997-08-20 1998-08-13 Aparato sensor y metodo para determinar la posicion de un objeto, en particular un pezon de un animal que ha de ser ordeñado.
DK98939019T DK0951651T3 (da) 1997-08-20 1998-08-13 Sensorapparat samt fremgangsmåde til at bestemme positionen af et objekt, især en patte af et dyr der skal malkes
DE69841591T DE69841591D1 (de) 1997-08-20 1998-08-13 Sensorvorrichtung sowie -verfahren zur Positionsbestimmung eines Objekts, im speziellen einer Zitze eines zu melkenden Tieres
US09/299,105 US6118118A (en) 1997-08-20 1999-04-19 Sensor apparatus and method to scan separate overlapping space volumes to locate object therein

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1006804A NL1006804C2 (nl) 1997-08-20 1997-08-20 Sensorinrichting, alsmede werkwijze voor het bepalen van de positie van een object, in het bijzonder een speen van een te melken dier.
NL1006804 1997-08-20

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL1006804C2 true NL1006804C2 (nl) 1999-02-23

Family

ID=19765517

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL1006804A NL1006804C2 (nl) 1997-08-20 1997-08-20 Sensorinrichting, alsmede werkwijze voor het bepalen van de positie van een object, in het bijzonder een speen van een te melken dier.

Country Status (8)

Country Link
US (1) US6118118A (nl)
EP (2) EP0951651B1 (nl)
JP (1) JP4368429B2 (nl)
DE (2) DE69841591D1 (nl)
DK (2) DK0951651T3 (nl)
ES (1) ES2243003T3 (nl)
NL (1) NL1006804C2 (nl)
WO (1) WO1999009430A2 (nl)

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8393296B2 (en) 2011-04-28 2013-03-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher including rotatable gripping portion and nozzle
US8590488B2 (en) 2010-08-31 2013-11-26 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL1009663C2 (nl) * 1998-07-06 2000-01-10 Maasland Nv Werkwijze en inrichting voor het desinfecteren van een melkinstallatie en/of een reinigingsinrichting voor de spenen van een dier.
NL1009711C2 (nl) * 1998-07-22 2000-01-25 Prolion Bv Inrichting en werkwijze voor het automatisch melken van dieren.
SE514473C2 (sv) * 1999-03-02 2001-02-26 Alfa Laval Agri Ab Skyddsanordning för en spenlokaliserare
NL1012529C2 (nl) * 1999-07-07 2001-01-09 Lely Res Holding Inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien.
EP1253440B1 (en) * 2001-04-24 2011-07-13 Lely Enterprises AG A device for determining the position of a teat of an animal
US6729262B2 (en) * 2002-10-04 2004-05-04 Innovative Automation, Inc. Live capture automated milking apparatus and method
ATE324032T1 (de) 2003-09-30 2006-05-15 Lely Entpr Ag Vorrichtung und verfahren zum melken eines milchtieres
NL1024935C2 (nl) * 2003-12-03 2005-06-06 Lely Entpr Ag Inrichting voor het melken van dieren.
CA2539645C (en) * 2006-03-15 2020-04-28 Lmi Technologies Inc. Time of flight teat location system
NL1032435C2 (nl) 2006-09-05 2008-03-06 Maasland Nv Inrichting voor het automatisch melken van een melkdier.
US7408838B1 (en) * 2007-01-22 2008-08-05 Scale Master Technologies, Llc Digitizing planimeter
NL1033590C2 (nl) * 2007-03-26 2008-09-29 Maasland Nv Onbemand voertuig voor het afgeven van voer aan een dier.
US8624744B2 (en) 2008-01-22 2014-01-07 Delaval Holding Ab Arrangement and method for determining positions of the teats of a milking animal
NL1035701C2 (nl) * 2008-07-15 2010-01-18 Lely Patent Nv Melkdierbehandelingsinrichting.
EP3461328B1 (en) 2008-07-15 2020-09-16 Lely Patent N.V. Dairy animal treatment system
NL1036328C2 (nl) * 2008-12-18 2010-06-21 Lely Patent Nv Systeem voor het aanbrengen van een speenbeker op een speen.
CA2799358C (en) * 2010-05-14 2018-10-16 Promat Inc. Sensor array for locating an object in space
KR20130115205A (ko) 2010-06-04 2013-10-21 데어리 체크, 인코포레이티드. 모듈형 조작 장치
JP5644437B2 (ja) * 2010-12-03 2014-12-24 富士通株式会社 距離測定装置および距離測定方法
CN103228127A (zh) * 2010-12-22 2013-07-31 利拉伐控股有限公司 用于保护光学检测装置不受污染的方法和设备
JP5853838B2 (ja) * 2011-07-12 2016-02-09 株式会社デンソー 車載レーザレーダ装置
DE102013012789A1 (de) * 2013-07-31 2015-02-05 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Abtastende optoelektronische Detektionseinrichtung und Kraftfahrzeug mit einer solchen Detektionseinrichtung
DE102015013710A1 (de) * 2015-10-23 2017-04-27 Wabco Gmbh Sensoreinrichtung zur Erfassung von Umgebungsinformationen

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3515486A (en) * 1967-11-22 1970-06-02 Atomic Energy Commission Optical ranging device
DE2208559A1 (de) * 1972-02-23 1973-08-30 Sick Erwin Anordnung zur bestimmung des ortes eines fliegenden gegenstandes
GB2176668A (en) * 1985-05-28 1986-12-31 Plessey Co Plc Locating electric railway power supply
EP0360354A1 (en) * 1988-09-21 1990-03-28 C. van der Lely N.V. An implement for milking an animal as well as a method of connecting teat cups to the teats of same
EP0619502A2 (en) * 1993-04-08 1994-10-12 Kollmorgen Corporation Scanning optical rangefinder

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL8502434A (nl) * 1985-09-04 1987-04-01 Multinorm Bv Melkinrichting.
EP0669753A3 (en) * 1994-02-28 1995-12-20 Minolta Co Ltd Image reproduction device.
DE19530281C2 (de) * 1995-08-17 1999-01-07 Johann Hipp Vorrichtung zum optischen Erfassen von Hindernissen vor Fahrzeugen
NL1001912C2 (nl) * 1995-12-15 1997-06-17 Maasland Nv Inrichting voor het melken van dieren.

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3515486A (en) * 1967-11-22 1970-06-02 Atomic Energy Commission Optical ranging device
DE2208559A1 (de) * 1972-02-23 1973-08-30 Sick Erwin Anordnung zur bestimmung des ortes eines fliegenden gegenstandes
GB2176668A (en) * 1985-05-28 1986-12-31 Plessey Co Plc Locating electric railway power supply
EP0360354A1 (en) * 1988-09-21 1990-03-28 C. van der Lely N.V. An implement for milking an animal as well as a method of connecting teat cups to the teats of same
EP0619502A2 (en) * 1993-04-08 1994-10-12 Kollmorgen Corporation Scanning optical rangefinder

Cited By (103)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US9763424B1 (en) 2010-08-31 2017-09-19 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US10477828B2 (en) 2010-08-31 2019-11-19 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9775325B2 (en) 2010-08-31 2017-10-03 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9433184B2 (en) 2010-08-31 2016-09-06 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8707905B2 (en) 2010-08-31 2014-04-29 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8720383B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8720382B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8726843B2 (en) 2010-08-31 2014-05-20 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US10327414B2 (en) 2010-08-31 2019-06-25 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8807085B2 (en) 2010-08-31 2014-08-19 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8807086B2 (en) 2010-08-31 2014-08-19 Technologies Holdings Corp Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US9980458B2 (en) 2010-08-31 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9894876B2 (en) 2010-08-31 2018-02-20 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9888664B2 (en) 2010-08-31 2018-02-13 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US10595501B2 (en) 2010-08-31 2020-03-24 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9737043B2 (en) 2010-08-31 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US10595500B2 (en) 2010-08-31 2020-03-24 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9126335B2 (en) 2010-08-31 2015-09-08 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9706747B2 (en) 2010-08-31 2017-07-18 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8590488B2 (en) 2010-08-31 2013-11-26 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9686961B2 (en) 2010-08-31 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform
US9686962B2 (en) 2010-08-31 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9648839B2 (en) 2010-08-31 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9247709B2 (en) 2010-08-31 2016-02-02 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9648843B2 (en) 2010-08-31 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9560832B2 (en) 2010-08-31 2017-02-07 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9549531B2 (en) 2010-08-31 2017-01-24 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9516854B2 (en) 2010-08-31 2016-12-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9480238B2 (en) 2010-08-31 2016-11-01 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9474248B2 (en) 2010-08-31 2016-10-25 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9462781B2 (en) 2010-08-31 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform
US9462782B2 (en) 2010-08-31 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9439392B2 (en) 2010-08-31 2016-09-13 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9480236B2 (en) 2011-04-28 2016-11-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US9737042B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9402365B2 (en) 2011-04-28 2016-08-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9374974B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9439390B2 (en) 2011-04-28 2016-09-13 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9374976B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher, vision system, and vision system cleaning device
US9462780B2 (en) 2011-04-28 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US9374975B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9468188B2 (en) 2011-04-28 2016-10-18 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9282720B2 (en) 2011-04-28 2016-03-15 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9474246B2 (en) 2011-04-28 2016-10-25 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8393296B2 (en) 2011-04-28 2013-03-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher including rotatable gripping portion and nozzle
US9282718B2 (en) 2011-04-28 2016-03-15 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9485955B2 (en) 2011-04-28 2016-11-08 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9491924B2 (en) 2011-04-28 2016-11-15 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9510554B2 (en) 2011-04-28 2016-12-06 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9271471B2 (en) 2011-04-28 2016-03-01 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9582871B2 (en) 2011-04-28 2017-02-28 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9615537B2 (en) 2011-04-28 2017-04-11 Technologies Holdings Corp. Milking box with backplane responsive robotic attacher
US9253959B2 (en) 2011-04-28 2016-02-09 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9648840B2 (en) 2011-04-28 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. Milking robot with robotic arm, vision system, and vision system cleaning device
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US9681635B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9183623B2 (en) 2011-04-28 2015-11-10 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9171208B2 (en) 2011-04-28 2015-10-27 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9686959B2 (en) 2011-04-28 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9706745B2 (en) 2011-04-28 2017-07-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9737041B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9374979B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with backplane and robotic attacher
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9737048B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9737040B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9743635B2 (en) 2011-04-28 2017-08-29 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9756830B2 (en) 2011-04-28 2017-09-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9107378B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9763422B2 (en) 2011-04-28 2017-09-19 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9883654B2 (en) 2011-04-28 2018-02-06 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US9930861B2 (en) 2011-04-28 2018-04-03 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9980460B2 (en) 2011-04-28 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9980459B2 (en) 2011-04-28 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10143179B2 (en) 2011-04-28 2018-12-04 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US10172320B2 (en) 2011-04-28 2019-01-08 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US10303939B2 (en) 2011-04-28 2019-05-28 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10327415B2 (en) 2011-04-28 2019-06-25 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US10349618B2 (en) 2011-04-28 2019-07-16 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation
US10362759B2 (en) 2011-04-28 2019-07-30 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US10373306B2 (en) 2011-04-28 2019-08-06 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US10477826B2 (en) 2011-04-28 2019-11-19 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8651051B2 (en) 2011-04-28 2014-02-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US10602712B2 (en) 2011-04-28 2020-03-31 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US11096370B2 (en) 2011-04-28 2021-08-24 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips

Also Published As

Publication number Publication date
EP0951651B1 (en) 2005-06-08
EP1555544A3 (en) 2005-08-03
EP1555544A2 (en) 2005-07-20
WO1999009430A3 (nl) 1999-06-24
DK1555544T3 (da) 2010-06-07
DK0951651T3 (da) 2005-10-10
EP0951651A1 (en) 1999-10-27
ES2243003T3 (es) 2005-11-16
JP4368429B2 (ja) 2009-11-18
JP2001504944A (ja) 2001-04-10
DE69830472D1 (de) 2005-07-14
WO1999009430A2 (nl) 1999-02-25
US6118118A (en) 2000-09-12
EP1555544B1 (en) 2010-03-31
DE69841591D1 (de) 2010-05-12
DE69830472T2 (de) 2006-03-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NL1006804C2 (nl) Sensorinrichting, alsmede werkwijze voor het bepalen van de positie van een object, in het bijzonder een speen van een te melken dier.
EP1253440B1 (en) A device for determining the position of a teat of an animal
NL1018563C1 (nl) Inrichting voor het bepalen van de positie van een object, in het bijzonder een speen van een dier.
US10996322B2 (en) Lidar sensor
US7378658B2 (en) Security portal with THz trans-receiver
KR100660952B1 (ko) 레이저 스캐너 측정 시스템
US8593157B2 (en) Electromagnetic scanning imager
NL1013026C2 (nl) Inrichting voor het detecteren van de positie van een voorwerp.
WO2011060899A1 (en) Device for optically scanning and measuring an environment
EP2619552B1 (en) An apparatus and method for inspecting matter
KR20180126927A (ko) 8채널형 라이다
JP2018059846A (ja) レーザレーダシステム
JP6993420B2 (ja) 物体を検知するライダーセンサ
JPH07270602A (ja) 受光用レンズ，受光装置，これらを用いた光電センサおよびレーザ・レーダ，ならびにレーザ・レーダを搭載した車両
JP6892734B2 (ja) 光波距離測定装置
US4896031A (en) Proximity fuse optical radiation receiver having wedge-shaped damping filter positioned adjacent photocell
KR100976338B1 (ko) 광섬유를 이용한 양방향 광모듈 및 이를 이용한 레이저거리 측정장치
JPH11326498A (ja) 車両用光レーダ装置
CN212212261U (zh) 用于确定动物的***的空间位置的装置以及挤奶装置
JP4573447B2 (ja) スキャナ
JP6867736B2 (ja) 光波距離測定装置
JPH07117500B2 (ja) 検査装置
CN110869801B (zh) 用于激光雷达***的激光扫描仪和用于运行激光扫描仪的方法
JP2021110610A (ja) 電磁波検知装置及びスキャナ
JP4375977B2 (ja) 光電装置

Legal Events

Date Code Title Description
PD2B A search report has been drawn up
V1 Lapsed because of non-payment of the annual fee

Effective date: 20120301