DE60119055T2

DE60119055T2 - Vorrichtung zur automatischen Melken von Tieren

Info

Publication number: DE60119055T2
Application number: DE60119055T
Authority: DE
Inventors: Renatus Ignatius Josephus Fransen
Original assignee: Lely Enterprises AG
Current assignee: Lely Enterprises AG
Priority date: 2000-09-15
Filing date: 2001-09-11
Publication date: 2007-05-10
Anticipated expiration: 2021-09-12
Also published as: DE60119055D1; ATE324031T1; EP1188366A1; DK1188366T3; JP2002084906A; EP1188366B1; JP4544800B2; NL1016194C2; US20020033140A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Eine derartige Vorrichtung ist bekannt, beispielsweise aus der EP-A-0951823. Bei den bekannten Vorrichtungen wird zum Positionieren und/oder Anschließen der Zitzenbecher oft ein steuerbarer Roboterarm verwendet, der mit einer Melkbox verbunden ist. Dies hat unter anderem den Nachteil, daß zum Durchführen der erforderlichen dreidimensionalen Bewegungen eine komplexe Steuerung für den Roboterarm benötigt wird. Außerdem wird das zu melkende Tier manchmal durch den Roboterarm behindert.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine solche Vorrichtung zu verbessern. Gemäß der Erfindung wird dies durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 genannten Maßnahmen erreicht. Das Trägerelement, das (direkt oder indirekt) auf dem Boden abgestützt und über die Bodenoberfläche bewegbar ist, kann in einfacher Weise gesteuert werden und kompakt ausgebildet sein.
Die Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Es zeigen:
1 eine schematische Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Vorrichtung;
2 eine schematische Seitenansicht eines Teiles der Vorrichtung in Richtung des Pfeiles II in 1 und
3 schematisch eine weitere Ausführungsform eines Teiles der Vorrichtung.
1 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Vorrichtung. Bei dieser Ausführungsform umfaßt die Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren eine Melkbox 1, die mit einer Einfassung 2, einer Eingangstür 3, einer Ausgangstür 4 und einem Futtertrog 5 versehen ist. Ein Melkroboter ist mit (beispielsweise vier) Zitzenbechern 6 und mit Vorrichtungen zum Anschließen der Zitzenbecher 6 an die Zitzen eines zu melkenden Tieres 7 (strichliert dargestellt) versehen.
Die Zitzenbecher 6 sind auf einem Trägerelement 8 angeordnet, das auf dem Boden 9 der Melkbox 1 abgestützt, mit einer Fortbewegungsvorrichtung versehen und dazu ausgelegt ist, sich über einen zweidimensionalen Teil der Bodenoberfläche 9 der Melkbox 1 zu bewegen. Das Trägerelement 8 kann daher in zwei Dimensionen über den Boden 9 der Melkbox 1 parallel zu diesem bewegt werden. Der Melkroboter ist ferner mit an sich bekannten (nicht dargestellten) Milchleitungen, einer Tieridentifikationsvorrichtung und einer geeigneten Steuervorrichtung, wie z. B. einem Computer, versehen.
Die Fortbewegungsvorrichtung umfaßt eine Antriebsvorrichtung, wie z. B. einen Motor, und eine Lenkvorrichtung. Die Vorrichtung ist ferner mit einer Vorrichtung versehen, um das Trägerelement 8 unter dem Euter des zu melkenden Tieres 7 derart in Position zu bringen, daß die Zitzenbecher 6 an die Zitzen des zu melkenden Tieres 7 mit einer nahezu vertikalen Bewegung angeschlossen werden können. Die Vorrichtung kann an sich bekannte Sensoren und einen Computer mit einer geeigneten Software umfassen. Dadurch ist der Anschluß der Zitzenbecher 6 relativ einfach. Die Bewegung der Zitzenbecher 6 beim Anschließen kann auch eine Bewegung sein, die bis zu einem gewissen Grad kreisbogenförmig ist. Das Trägerelement 8 ist dazu ausgelegt, sich von annähernd unter dem Euter des zu melkenden Tieres 7 bis außerhalb der Reichweite des zu melkenden Tieres 7 und zurück zu bewegen. Zu diesem Zweck kann sich das Trägerelement 8 über eine Seitenkante der Melkbox 1 aus der Melkbox 1 heraus und zurück bewegen.
Bei der in den 1 und 2 gezeigten Ausführungsform ist das Trägerelement 8 mit Rädern, einer Lenkvorrichtung und einem Motor versehen. Die Vorrichtungen zum Anschließen der Zitzenbecher 6 sind vorzugsweise im wesentlichen an dem Trägerelement 8 angeordnet. Dies hat eine kompakte Konstruktion zur Folge. Die Vorrichtungen zum Anschließen umfassen z. B. eine Hebevorrichtung 10 für die Zitzenbecher 6 und/oder eine drehbare und/oder verschiebbare und/oder schwenkbare Plattform 11 für die Zitzenbecher 6. Die Hebevorrichtung 10 kann geeignet sein, die Zitzenbecher 6 paarweise nacheinander anzuschließen.
Bei der in 3 gezeigten Ausführungsform ist das Trägerelement 8 mit Rädern oder Rollen und Gleisketten sowie mit einer Lenkvorrichtung versehen und ebenfalls dazu ausgelegt, in rollender Weise in zwei Dimensionen über den Boden 9 der Melkbox 1 bewegt zu werden. Das Trägerelement 8 kann exakt unter das Euter des zu melkenden Tieres 7 und von diesem weg bis außerhalb der Reichweite des zu melkenden Tieres 7, beispielsweise bis außerhalb der Melkbox 1, bewegt werden. Eine Vorrichtung mit einem Trägerelement 8 gemäß 3 kann auch ohne eine Melkbox 1 zum Einsatz kommen.
Als Alternative zu den gezeigten Ausführungsformen, die mit Gleisketten, Rädern oder Rollen versehen sind, kann das Trägerelement 8 auch mit einer Luftkissenkonstruktion sowie mit einer Lenkvorrichtung versehen und dazu ausgelegt sein, in zwei Dimensionen schwebend über den Erdboden oder den Boden 9 der Melkbox 1 bewegt zu werden. Dabei ist das Trägerelement 8 noch auf dem Boden 9 (obwohl ohne direkten Kontakt mit diesem) abgestützt, wobei die auftretende Reibung jedoch gering ist.
Bei allen Ausführungsformen ist die Steuerung des Trägerelements 8 relativ einfach. Das Trägerelement 8 kann auch kompakt ausgeführt sein, so daß das zu melkende Tier 7 von diesem fast nicht behindert wird.

Claims

Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wobei die Vorrichtung eine Melkbox (1) und einen Melkroboter umfaßt, der mit mindestens einem Zitzenbecher (6) und mit Vorrichtungen (10, 11) zum Anschließen des/der Zitzenbecher(s) (6) an die Zitzen eines zu melkenden Tieres (7) versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß der/die Zitzenbecher (6) an einem Trägerelement (8) angeordnet ist/sind, das auf dem Boden (9) der Melkbox (1) abgestützt, mit einer Fortbewegungsvorrichtung versehen und dazu ausgelegt ist, sich über einen zweidimensionalen Teil der Bodenoberfläche (9) der Melkbox (1) zu bewegen.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Fortbewegungsvorrichtung eine Antriebsvorrichtung und eine Lenkvorrichtung umfaßt.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Fortbewegungsvorrichtung Räder, Rollen, Gleisketten und/oder eine Luftkissenkonstruktion umfaßt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Trägerelement (8) dazu ausgelegt ist, sich von annähernd unter dem Euter des zu melkenden Tieres (7) bis außerhalb der Reichweite des zu melkenden Tieres (7) und zurück zu bewegen.
Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Trägerelement (8) dazu ausgelegt ist, sich über eine Seitenkante der Melkbox (1) aus der Melkbox (1) heraus und zurück zu bewegen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsvorrichtung mit einem Motor versehen ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtungen (10, 11) zum Anschließen des/der Zitzenbecher(s) (6) im wesentlichen an dem Trägerelement (8) angeordnet sind.
Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Trägerelement (8) mit einer Hebevorrichtung (10) für den/die Zitzenbecher (6) versehen ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Trägerelement (8) mit einer drehbaren und/oder verschiebbaren und/oder schwenkbaren Plattform (11) für den/die Zitzenbecher (6) versehen ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Hebevorrichtung (10) geeignet ist, die Zitzenbecher (6) paarweise nacheinander anzuschließen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung eine Vorrichtung zum Positionieren des Trägerelements (8) unter dem Euter des zu melkenden Tieres (7) umfaßt, derart, daß der/die Zitzenbecher (6) durch eine annähernd vertikale oder bogenförmige Bewegung an die Zitzen des zu melkenden Tieres (7) angeschlossen werden kann/können.