DE60119055T2 - Vorrichtung zur automatischen Melken von Tieren - Google Patents
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- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/003—Movable milking machines
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- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
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Description
- Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
- Eine derartige Vorrichtung ist bekannt, beispielsweise aus der EP-A-0951823. Bei den bekannten Vorrichtungen wird zum Positionieren und/oder Anschließen der Zitzenbecher oft ein steuerbarer Roboterarm verwendet, der mit einer Melkbox verbunden ist. Dies hat unter anderem den Nachteil, daß zum Durchführen der erforderlichen dreidimensionalen Bewegungen eine komplexe Steuerung für den Roboterarm benötigt wird. Außerdem wird das zu melkende Tier manchmal durch den Roboterarm behindert.
- Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine solche Vorrichtung zu verbessern. Gemäß der Erfindung wird dies durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 genannten Maßnahmen erreicht. Das Trägerelement, das (direkt oder indirekt) auf dem Boden abgestützt und über die Bodenoberfläche bewegbar ist, kann in einfacher Weise gesteuert werden und kompakt ausgebildet sein.
- Die Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Es zeigen:
-
1 eine schematische Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Vorrichtung; -
2 eine schematische Seitenansicht eines Teiles der Vorrichtung in Richtung des Pfeiles II in1 und -
3 schematisch eine weitere Ausführungsform eines Teiles der Vorrichtung. -
1 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Vorrichtung. Bei dieser Ausführungsform umfaßt die Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren eine Melkbox1 , die mit einer Einfassung2 , einer Eingangstür3 , einer Ausgangstür4 und einem Futtertrog5 versehen ist. Ein Melkroboter ist mit (beispielsweise vier) Zitzenbechern6 und mit Vorrichtungen zum Anschließen der Zitzenbecher6 an die Zitzen eines zu melkenden Tieres7 (strichliert dargestellt) versehen. - Die Zitzenbecher
6 sind auf einem Trägerelement8 angeordnet, das auf dem Boden9 der Melkbox1 abgestützt, mit einer Fortbewegungsvorrichtung versehen und dazu ausgelegt ist, sich über einen zweidimensionalen Teil der Bodenoberfläche9 der Melkbox1 zu bewegen. Das Trägerelement8 kann daher in zwei Dimensionen über den Boden9 der Melkbox1 parallel zu diesem bewegt werden. Der Melkroboter ist ferner mit an sich bekannten (nicht dargestellten) Milchleitungen, einer Tieridentifikationsvorrichtung und einer geeigneten Steuervorrichtung, wie z. B. einem Computer, versehen. - Die Fortbewegungsvorrichtung umfaßt eine Antriebsvorrichtung, wie z. B. einen Motor, und eine Lenkvorrichtung. Die Vorrichtung ist ferner mit einer Vorrichtung versehen, um das Trägerelement
8 unter dem Euter des zu melkenden Tieres7 derart in Position zu bringen, daß die Zitzenbecher6 an die Zitzen des zu melkenden Tieres7 mit einer nahezu vertikalen Bewegung angeschlossen werden können. Die Vorrichtung kann an sich bekannte Sensoren und einen Computer mit einer geeigneten Software umfassen. Dadurch ist der Anschluß der Zitzenbecher6 relativ einfach. Die Bewegung der Zitzenbecher6 beim Anschließen kann auch eine Bewegung sein, die bis zu einem gewissen Grad kreisbogenförmig ist. Das Trägerelement8 ist dazu ausgelegt, sich von annähernd unter dem Euter des zu melkenden Tieres7 bis außerhalb der Reichweite des zu melkenden Tieres7 und zurück zu bewegen. Zu diesem Zweck kann sich das Trägerelement8 über eine Seitenkante der Melkbox1 aus der Melkbox1 heraus und zurück bewegen. - Bei der in den
1 und2 gezeigten Ausführungsform ist das Trägerelement8 mit Rädern, einer Lenkvorrichtung und einem Motor versehen. Die Vorrichtungen zum Anschließen der Zitzenbecher6 sind vorzugsweise im wesentlichen an dem Trägerelement8 angeordnet. Dies hat eine kompakte Konstruktion zur Folge. Die Vorrichtungen zum Anschließen umfassen z. B. eine Hebevorrichtung10 für die Zitzenbecher6 und/oder eine drehbare und/oder verschiebbare und/oder schwenkbare Plattform11 für die Zitzenbecher6 . Die Hebevorrichtung10 kann geeignet sein, die Zitzenbecher6 paarweise nacheinander anzuschließen. - Bei der in
3 gezeigten Ausführungsform ist das Trägerelement8 mit Rädern oder Rollen und Gleisketten sowie mit einer Lenkvorrichtung versehen und ebenfalls dazu ausgelegt, in rollender Weise in zwei Dimensionen über den Boden9 der Melkbox1 bewegt zu werden. Das Trägerelement8 kann exakt unter das Euter des zu melkenden Tieres7 und von diesem weg bis außerhalb der Reichweite des zu melkenden Tieres7 , beispielsweise bis außerhalb der Melkbox1 , bewegt werden. Eine Vorrichtung mit einem Trägerelement8 gemäß3 kann auch ohne eine Melkbox1 zum Einsatz kommen. - Als Alternative zu den gezeigten Ausführungsformen, die mit Gleisketten, Rädern oder Rollen versehen sind, kann das Trägerelement
8 auch mit einer Luftkissenkonstruktion sowie mit einer Lenkvorrichtung versehen und dazu ausgelegt sein, in zwei Dimensionen schwebend über den Erdboden oder den Boden9 der Melkbox1 bewegt zu werden. Dabei ist das Trägerelement8 noch auf dem Boden9 (obwohl ohne direkten Kontakt mit diesem) abgestützt, wobei die auftretende Reibung jedoch gering ist. - Bei allen Ausführungsformen ist die Steuerung des Trägerelements
8 relativ einfach. Das Trägerelement8 kann auch kompakt ausgeführt sein, so daß das zu melkende Tier7 von diesem fast nicht behindert wird.
Claims (11)
- Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wobei die Vorrichtung eine Melkbox (
1 ) und einen Melkroboter umfaßt, der mit mindestens einem Zitzenbecher (6 ) und mit Vorrichtungen (10 ,11 ) zum Anschließen des/der Zitzenbecher(s) (6 ) an die Zitzen eines zu melkenden Tieres (7 ) versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß der/die Zitzenbecher (6 ) an einem Trägerelement (8 ) angeordnet ist/sind, das auf dem Boden (9 ) der Melkbox (1 ) abgestützt, mit einer Fortbewegungsvorrichtung versehen und dazu ausgelegt ist, sich über einen zweidimensionalen Teil der Bodenoberfläche (9 ) der Melkbox (1 ) zu bewegen. - Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Fortbewegungsvorrichtung eine Antriebsvorrichtung und eine Lenkvorrichtung umfaßt.
- Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Fortbewegungsvorrichtung Räder, Rollen, Gleisketten und/oder eine Luftkissenkonstruktion umfaßt.
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Trägerelement (
8 ) dazu ausgelegt ist, sich von annähernd unter dem Euter des zu melkenden Tieres (7 ) bis außerhalb der Reichweite des zu melkenden Tieres (7 ) und zurück zu bewegen. - Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Trägerelement (
8 ) dazu ausgelegt ist, sich über eine Seitenkante der Melkbox (1 ) aus der Melkbox (1 ) heraus und zurück zu bewegen. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsvorrichtung mit einem Motor versehen ist.
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtungen (
10 ,11 ) zum Anschließen des/der Zitzenbecher(s) (6 ) im wesentlichen an dem Trägerelement (8 ) angeordnet sind. - Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Trägerelement (
8 ) mit einer Hebevorrichtung (10 ) für den/die Zitzenbecher (6 ) versehen ist. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Trägerelement (
8 ) mit einer drehbaren und/oder verschiebbaren und/oder schwenkbaren Plattform (11 ) für den/die Zitzenbecher (6 ) versehen ist. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Hebevorrichtung (
10 ) geeignet ist, die Zitzenbecher (6 ) paarweise nacheinander anzuschließen. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung eine Vorrichtung zum Positionieren des Trägerelements (
8 ) unter dem Euter des zu melkenden Tieres (7 ) umfaßt, derart, daß der/die Zitzenbecher (6 ) durch eine annähernd vertikale oder bogenförmige Bewegung an die Zitzen des zu melkenden Tieres (7 ) angeschlossen werden kann/können.
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