DE4445563A1 - Automatische Teilezusammenbaumaschine - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine automatische Teilezusammenbau­ maschine, insbesondere eine solche, die mit mindestens zwei Robotern versehen ist, um ein Erzeugnis aus einer Anzahl von Teilen mit verschiedenen Formen zusammenzusetzen.

Die Veröffentlichung Nr. 4-223 827 einer japanischen Patent­ anmeldung offenbart eine automatische Teilezusammenbauma­ schine mit einem Roboter und einem Paar Arbeitshänden, die wahlweise am Roboter anbringbar sind, um verschiedene Vor­ gänge beim Zusammenbauen von Teilen auszuführen, und die von einer auf einem Arbeitstisch angebrachten Spanneinrichtung gehalten werden. Die Teile sind in einer neben dem Arbeits­ tisch angeordneten Transportplatte aufgenommen und werden von der am Roboter befestigten Arbeitshand ergriffen und zur Spanneinrichtung auf dem Arbeitstisch transportiert, um dort zusammengebaut zu werden. Der Roboter wird auf einem Sockel abgestützt, während der Arbeitstisch relativ zum Sockel und zur Transportplatte verstellbar ist.

D. h., daß die Spanneinrichtung auf dem Arbeitstisch relativ zum Roboter auf dem Sockel so verstellbar ist, daß sich die Spanneinrichtung aus der Reichweite des Roboters herausbewe­ gen kann, um Teile mit einer anderen Einrichtung als dem Ro­ boter zu bearbeiten.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine automatische Teilezusammenbaumaschine zu schaffen, die den Zusammenbau von Teilen, wozu das Ergreifen von Teilen und das Wechseln von Arbeitshänden gehören, wirkungsvoll ausführen kann.

Die erfindungsgemäße Maschine ist durch die Lehre von An­ spruch 1 gegeben.

Durch die Erfindung ist eine automatische Teilezusammenbau­ maschine geschaffen, die bekannten Maschinen verbesserte und nützliche Merkmale hinzufügt. Die erfindungsgemäße Maschine weist einen auf einem Sockel beweglich zu diesem abgestütz­ ten Arbeitstisch und mindestens zwei getrennte Roboter auf, die jeweils über eine Handhabungseinrichtung verfügen, die innerhalb eines individuellen Arbeitsbereichs verstellbar ist. Die Roboter sind in solcher Beziehung zueinander posi­ tioniert, daß sich ein gemeinsamer Arbeitsbereich ergibt, in dem die individuellen Arbeitsbereiche der zwei Roboter ein­ ander überlappen. Eine Teilezuführung ist auf dem Arbeits­ tisch vorhanden, um von den Robotern zu ergreifende Teile aufzunehmen. Mehrere Arbeitshände sind an der Handhabungs­ einrichtung eines Roboters wahlweise und entfernbar anbring­ bar, um Teile durch den Roboter zu handhaben. Innerhalb des gemeinsamen Bereichs ist eine Spanneinrichtung angeordnet, die die Teile für den Zusammenbau durch einen Roboter posi­ tioniert. Die Roboter und der Arbeitstisch werden so gesteu­ ert, daß sie zum Zusammenbauen der Teile zusammenwirkend arbeiten. Die Maschine ist dadurch gekennzeichnet, daß die Roboter zusammen mit den Arbeitshänden und der Spanneinrich­ tung am verstellbaren Arbeitstisch angebracht sind, wobei die Roboter in Verstellrichtung des Arbeitstischs voneinan­ der beabstandet sind, und daß sich die Teilezuführung in der Verstellrichtung des Arbeitstischs erstreckt. So sind die Roboter dazu in der Lage, sich zusammen mit der Spannein­ richtung und den Arbeitshänden relativ zur Teilezuführung zu bewegen, so daß die Roboter über einen großen Bereich der Teilezuführung über die individuellen Arbeitsbereiche hinaus reichen können, um dadurch geeignete Teile mit Erfolg zu er­ greifen und sie für sofortigen Zusammenbau der Teile zur Spanneinrichtung zu transportieren. Da sich die Arbeitshände auf dem verstellbaren Arbeitstisch befinden, kann ferner ein Roboter die Arbeitshände wechseln, während er sich relativ zur Teilezuführung bewegt, um den Teilezusammenbau im we­ sentlichen ohne Unterbrechung auszuführen, zusätzlich zum Vorteil, daß ein Roboter eine Arbeitshand wechseln kann, Während ein anderer Roboter Teile handhabt.

Zu den Arbeitshänden gehören Kombinationshände, die es dem Roboter ermöglichen, eines der Teile in Zusammenwirkung mit­ einander zu handhaben. Unter Verwendung der Kombinations­ hände können die Roboter die Teile leicht in Zusammenwirkung miteinander mit der Spanneinrichtung anordnen, und sie kön­ nen auch die Stellung der Teile während der Handhabung der­ selben ändern.

Das Spannfutter beinhaltet vorzugsweise einen Satz verschie­ dener Halter, von denen jeder eines der Teile mit verschie­ denen Stellungen halten kann. Unter Verwendung derartiger Halter können die Teile in verschiedenen Bereichen derselben bearbeitet werden, um einen komplizierten Zusammenbau von Teilen zu ermöglichen.

Vorzugsweise ist die Spanneinrichtung auf einer Trägerplatte angebracht, die vom Arbeitstisch abnehmbar ist, so daß die Spanneinrichtung leicht bei Bedarf durch eine andere ersetzt werden kann. Insbesondere dann, wenn Teile durch eine andere Einrichtung als einen Roboter zu bearbeiten sind, können die Teile an eine solche Einrichtung transportiert werden, wäh­ rend sie von der Spanneinrichtung gehalten werden, und sie können für sofortige Bearbeitung durch den Roboter zurück­ geführt werden.

Ferner beinhaltet die Spanneinrichtung vorzugsweise eine Verriegelung, mittels der sie wegnehmbar mit der Handha­ bungseinrichtung des Roboters verbunden ist, damit sie vom Arbeitstisch weg transportiert werden kann, jedoch innerhalb des Arbeitsbereichs eines Roboters, für sofortige Bearbei­ tung von Teilen durch eine andere Einrichtung als den Robo­ ter.

Das Spannfutter beinhaltet vorzugsweise auch eine Raste, die ein Teil in einer speziellen Stellung mit der Spanneinrich­ tung verrastet, wenn diese mit dem Roboter verbunden ist, und die das Teil löst, wenn die Spanneinrichtung auf dem Arbeitstisch ruht.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Spannein­ richtung eine Pendel-Spanneinrichtung, die ein Teil aufnimmt und die mit der Handhabungseinrichtung des Roboters lösbar verbunden ist, damit das Teil vom Roboter transportiert wer­ den kann, während es von der Pendel-Spanneinrichtung gehal­ ten wird. Diese Pendel-Spanneinrichtung wird dazu verwendet, das Teil aus dem Arbeitstischbereich heraus in den Bereich der vorstehend genannten Einrichtung zu übertragen, um das Teil während der Bearbeitung in der Einrichtung zu halten, was das Erfordernis beseitigt, in der Bearbeitungseinrich­ tung eine Spanneinrichtung bereitzuhalten.

Vorzugsweise weist die Maschine mindestens ein Gestell zum Aufnehmen mindestens einer der Arbeitshände auf. Das Gestell liegt innerhalb des gemeinsamen Arbeitsbereichs, so daß min­ destens eine der Arbeitshände für einen der Roboter zugäng­ lich ist.

Die Teilezuführung kann zusätzliche Arbeitshände und eine zusätzliche Spanneinrichtung in einem Bereich tragen, auf den die Roboter gemeinsam zugreifen können, so daß diese eine Arbeitshand und eine Spanneinrichtung aus einer erhöh­ ten Anzahl von Typen auswählen können.

Die Teilezuführung ist vorzugsweise so ausgebildet, daß sie den Arbeitstisch umgibt, so daß die Roboter erhöhten Zu­ griffsbereich zum Ergreifen von Teilen aufweisen können.

Der Sockel kann über eine Verlängerung verfügen, um den Ver­ stellbereich des Arbeitstischs zu erweitern, so daß die Ro­ boter erhöhte Möglichkeiten zum Zugreifen auf Teile haben.

Die Maschine kann einen weiteren Arbeitstisch aufweisen, der Roboter, eine Spanneinrichtung und Arbeitshände auf entspre­ chende Weise, wie vorstehend beschrieben, trägt.

Diese und noch andere vorteilhafte Merkmale werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung von Ausführungsbeispie­ len in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen deutlich.

Fig. 1 ist eine perspektivische Ansicht einer automatischen Teilezusammenbaumaschine gemäß einem ersten Ausführungsbei­ spiel der Erfindung;

Fig. 2 ist eine Seitenansicht der Maschine;

Fig. 3 ist eine Teilvorderansicht der Maschine;

Fig. 4 ist eine Draufsicht, die den Arbeitsbereich veran­ schaulicht, wie er durch einzelne Roboter der Maschine über­ deckt wird;

Fig. 5 ist eine perspektivische Ansicht, die eine Arbeits­ hand zeigt, die von einer Handhabungseinrichtung eines Robo­ ters abgenommen bzw. an dieser befestigt ist;

Fig. 6A, 6B, 6C und 6D veranschaulichen verschiedene Typen von Arbeitshänden;

Fig. 7 ist eine perspektivische Ansicht, die Spanneinrich­ tungen veranschaulicht, die wegnehmbar an einem Arbeitstisch der Maschine befestigt sind;

Fig. 8A und 8B veranschaulichen verschiedene Typen von Spanneinrichtungen, wie sie an der Maschine zum Halten eines Teils mit verschiedenen Ausrichtungen verwendet werden;

Fig. 9 veranschaulicht eine andere Spanneinrichtung, wie sie in der Maschine verwendet wird, die in Positionen zum Frei­ geben bzw. Halten eines Teils dargestellt ist;

Fig. 10A, 10B und 10C veranschaulichen eine weitere in der Maschine verwendete Spanneinrichtung, mit einer Pendel- Spanneinrichtung, die in verschiedenen Positionen darge­ stellt ist, nämlich vom Roboter gelöst, vom Roboter ergrif­ fen und vom Roboter transportiert;

Fig. 11 ist eine perspektivische Ansicht, die weitere modi­ fizierte Spanneinrichtungen zeigt, wie sie in der Maschine verwendet werden;

Fig. 12 ist eine perspektivische Ansicht einer in der Ma­ schine verwendeten Teilezuführung;

Fig. 13 ist eine perspektivische Explosionsdarstellung der vorstehend genannten Teilezuführung;

Fig. 14 ist ein Teilschnitt durch die Teilezuführung;

Fig. 15 ist eine Seitenansicht zum Veranschaulichen einer speziellen, in der Maschine verwendeten Bearbeitungseinrich­ tung;

Fig. 16 ist eine schematische Ansicht, die eine Verbindung zwischen der Teilezuführung und dem Sockel der Maschine ver­ anschaulicht;

Fig. 17 veranschaulicht spezielle Arbeitshände, die zum Transportieren eines Teils von einem Roboter zu einem ande­ ren unter Umkehrung der Ausrichtung des Teils konstruiert sind;

Fig. 18 veranschaulicht eine Weise, auf die zwei Roboter zusammenarbeiten, um Teile zu kombinieren, wobei ein Teil von einer Arbeitshand gehalten wird und das andere Teil von einer anderen Arbeitshand gehalten wird;

Fig. 19 ist eine Draufsicht, die einen Betrieb eines Robo­ terarms in Zusammenwirkung mit Gestellen veranschaulicht, die Arbeitshände halten;

Fig. 20 ist eine Draufsicht, die zusätzliche Spanneinrich­ tungen und Arbeitshände veranschaulicht, die in der Teilezu­ führung angeordnet sind;

Fig. 21 ist eine Draufsicht, die eine ähnliche Teilezusam­ menbaumaschine gemäß einer Modifizierung des vorstehenden Ausführungsbeispiels veranschaulicht;

Fig. 22 ist eine automatische Teilezusammenbaumaschine gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung;

Fig. 23 veranschaulicht eine modifizierte Struktur einer verstellbaren Halterung für den Arbeitstisch auf dem Sockel;

Fig. 24 veranschaulicht einen Zahnstangenantrieb, wie er in der Struktur von Fig. 23 verwendet wird;

Fig. 25 und 26 veranschaulichen modifizierte Zahnstangenan­ triebe, wie sie in der Struktur von Fig. 23 verwendet werden können;

Fig. 27 ist ein Diagramm zum Veranschaulichen eines Steuer­ programms der Maschine;

Fig. 28 ist ein Diagramm zum Veranschaulichen eines Pro­ gramms zum Bearbeiten von Teilen durch Kombination eines Roboters und einer speziellen Bearbeitungseinrichtung;

Fig. 29 ist ein Diagramm zum Veranschaulichen eines Ar­ beitsstatus-Überwachungsprogramms;

Fig. 30 ist eine Draufsicht auf eine Maschine mit an den Robotern befestigten Fernsehkameras;

Fig. 31 ist eine Vorderansicht zum Veranschaulichen einer Befestigung zum Anbringen einer Fernsehkamera an einem Robo­ ter; und

Fig. 32 und 33 sind schematische Ansichten, die jeweils Be­ triebe der Roboter mit an diesen befestigten Fernsehkameras zeigen.

Die Fig. 1 bis 3 zeigen eine automatische Teilezusammenbau­ maschine gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfin­ dung. Die Maschine weist einen Sockel 10 auf, der einen rechteckigen Arbeitstisch 20 trägt, der in Längsrichtung des Sockels horizontal verstellbar ist. Ein Paar Roboter 30 sind entlang der Längsrichtung des Arbeitstischs 20 auf diesem angebracht, um Teile 1 zusammenzubauen, die aus einer Anzahl von Teilen mit verschiedenen Formen ausgewählt sind. Jeder Roboter 30 weist vier Freiheitsgrade auf und verfügt über einen horizontalen Gelenkarm 31. Das freie Ende des Arms trägt eine sich vertikal erstreckende Handhabungseinrichtung 32 mit einem Selbstspannfutter 33 zum lösbaren Ergreifen einer Arbeitshand 40 zum Handhaben eines Teils 1. Mehrere Arten von Arbeitshänden 40 sind entsprechend Teilen mit ver­ schiedenen Formen bereitgestellt und auf dem Arbeitstisch 20 so angeordnet, daß der Roboter eine geeignete der Arbeits­ hände 40 abhängig vom Typ des zu handhabenden Teils auswäh­ len kann. Die Maschine beinhaltet auch eine Teilezuführsta­ tion 60, die entlang der Länge des Sockels 10 angeordnet ist und mehrere Transportplatten 61 trägt, die jeweils Teile 1 mit derselben Form aufnehmen. Ein von der Arbeitshand 40 aufgenommenes Teil wird zu einer auf dem Arbeitstisch 20 positionierten Spanneinrichtung 50 transportiert, wo es für den Zusammenbau mit einem anderen Teil festgehalten wird. In der Maschine sind auch spezielle Bearbeitungseinrichtungen 80 vorhanden, die angrenzend an die entgegengesetzten Enden des Sockels 10 angeordnet sind, um eine spezielle Bearbei­ tung auszuführen, z. B. das Anziehen von Schrauben und das Einpressen spezieller Teile, was von den Robotern 30 nicht ausgeführt werden kann. Angrenzend an den Sockel 10 ist ein Steuerungszentrum 70 angebracht, das so angeschlossen ist, daß es die Betriebsabläufe der Roboter 30 und der speziellen Bearbeitungseinrichtungen 80 wie auch die Verstellung des Arbeitstischs 20 steuert.

Wie in den Fig. 2 und 3 dargestellt, ist der Arbeitstisch 20 an seiner Unterseite mit Gleiteinrichtungen 21 versehen, die in Gleiteingriff mit Schienen 11 auf der Oberseite des Soc­ kels 10 stehen. Der Sockel 10 verfügt über eine Vorschub­ spindel 12, die von einem am Sockel 10 befestigten Elektro­ motor 13 drehend angetrieben wird und die in eine Mutter 22 an der Unterseite des Arbeitstischs 20 eingreift, um diesen horizontal in Längsrichtung des Sockels 10 zu verstellen. Wie in Fig. 4 dargestellt, sind die zwei Roboter 30 entlang der Verstellrichtung des Arbeitstischs 20 auf solche Weise voneinander beabstandet, daß sie über einen gemeinsamen Ar­ beitsbereich R verfügen, der die Überlappung zwischen indi­ viduellen Arbeitsbereichen R1 und R2 darstellt, die der Reichweite der einzelnen Roboter 30 entsprechen. Innerhalb dieses gemeinsamen Arbeitsbereichs R ist ein Satz Spannein­ richtungen 50 so angeordnet, daß jeder der Roboter 30 auf sie zugreifen kann, wie am besten aus Fig. 4 erkennbar. In­ dessen sind andererseits zwei Sätze von Arbeitshänden 40 in­ nerhalb der individuellen Arbeitsbereiche R1 und R2 entge­ gengesetzt zu den Spanneinrichtungen 50 liegend so angeord­ net, daß nur der benachbarte Roboter auf sie zugreifen kann. Wie es aus der Figur erkennbar ist, erstrecken sich die Ar­ beitsbereiche R1 und R2 über einen Bereich der Teilezuführ­ station 60 in solcher Weise, daß die Roboter 30 dann, wenn sie mit dem Arbeitstisch 20 verstellt werden, im wesentli­ chen die gesamte Fläche der Teilezuführstation 60 als Reich­ weite haben, um jedes gewünschte Teil 1 aus den Transport­ platten 61 zu entnehmen, die entlang der Verstellrichtung des Arbeitstischs 20 angeordnet sind.

Wie in Fig. 5 dargestellt, ist das Selbstspannfutter 33 zum lösbaren Ergreifen einer Arbeitshand 40 am unteren Ende der Handhabungseinrichtung 32 so angebracht, daß es mit begrenz­ tem Ausmaß dazu vertikal verstellbar ist. Zu diesem Zweck ist das Futter 33 mit einem Satz vertikaler Achszapfen 34 versehen, die sich durch entsprechende Lager 35 hindurch er­ strecken, die am unteren Ende der Handhabungseinrichtung 32 befestigt sind. Das Futter 33 wird durch um die Achszapfen 34 herum angeordnete Federn 36 zwischen den Lagern 35 und dem Futter 33 nach unten vorgespannt. Die oberen Enden der Achszapfen 34 sind an einem Anschlag 37 befestigt, der auf den Lagern 35 ruht, um die Abwärtsbewegung des Futters 33 zu begrenzen. Das Futter 33 befestigt und löst einen Knopf 42 im Zentrum einer oberen Scheibe 41 einer Arbeitshand 40, und zwar mittels Druckluft, die dem Futter 33 zugeführt wird. Ein Paar Positionierzapfen 43, die auf der Oberseite der Ar­ beitshand 40 hochstehen, werden von entsprechenden (nicht erkennbaren) Löchern im Futter 33 aufgenommen, um die Ar­ beitshand 40 korrekt relativ zum Futter 33 zu positionieren. Außerhalb des Gebrauchs wird die Arbeitshand 40 von einem Gestell 44 an den entgegengesetzten Enden des Arbeitstischs 20 gehalten. Das Gestell 44 weist ein Paar Beine 45 auf, die am Rand der Scheibe 41 der Arbeitshand 40 angreifen. Das Ge­ stell 44 weist auch ein Paar Blattfedern 46 auf, die in Druckkontakt mit der Scheibe 41 gelangen, um die Arbeitshand 40 sicher festzuhalten. Ferner weist das Gestell 44 eine Ab­ deckplatte 47 auf, die über einem Teil der Scheibe 41 ange­ ordnet wird, um ein unbeabsichtigtes Herausfallen der Ar­ beitshand 40 zu verhindern. Das Befestigen der Arbeitshand 40 am Roboter 30 erfolgt dadurch, daß zunächst das Futter 33 abgesenkt wird, wie durch einen Pfeil in Fig. 5 gekennzeich­ net, und dann der Knopf 42 ergriffen wird, gefolgt von einer Verstellung der Handhabungseinrichtung 32 in horizontaler Richtung vom Gestell 44 weg, wie durch einen anderen Pfeil in der Figur gekennzeichnet. Das Lösen der Arbeitshand 40 erfolgt mit dem umgekehrten Ablauf.

Die Fig. 6A bis 6D veranschaulichen verschiedene Typen von Arbeitshänden 40, wie sie konzipiert sind, um spezielle Ty­ pen von Teilen zu handhaben. Die in Fig. 6A dargestellte Arbeitshand 40A ist vom Typ mit einem Satz Erweiterungs­ spanneinrichtungen 48A, die sich durch die Einwirkung von Druckluft öffnen und schließen, wie sie über Stutzen 49A zu­ geführt wird, um ein Teil 1A zu handhaben. Die in Fig. 6B dargestellte Arbeitshand 40B ist vom Typ mit einem Saugkopf 48B zum Ansaugen eines Teils 1B durch Einwirken von Luft un­ ter Unterdruck, wie durch eine mit einem Vakuumstutzen 49B verbundene Vakuumquelle erzeugt. Die in Fig. 6C dargestellte Arbeitshand 40C ist vom Typ mit einem nach unten vorgespann­ ten Stift 48C für Präzisionskorrektur der Position eines Teils. Die in Fig. 6D dargestellte Arbeitshand 40D ist von einem Typ, der innerhalb einem Winkelbereich von 90° ver­ schwenken kann und einen Griff 48D zum Halten eines Teils 1D aufweist, um Teile horizontal und vertikal zu positionieren. Mit dieser Arbeitshand 40D können die zwei benachbarten Ro­ boter 30 so zusammenwirken, daß sie ein Teil vom einen zum anderen transportieren oder Teile in der Luft über der Spanneinrichtung 50 kombinieren. Die Stutzen 49A und 49B der Arbeitshände 40A und 40B können über entsprechend ausgebil­ dete Teile im Futter 33 des Roboters 30 mit einer Druckluft- oder Vakuumquelle verbunden sein, oder dies kann über ge­ trennte Schläuche oder dergleichen erfolgen. Jede der Ar­ beitshände kann von einem eingebauten Elektromotor angetrie­ ben werden. Auf ähnliche Weise kann das Futter 33 von einem Elektromotor angetrieben werden, um eine Arbeitshand zu er­ greifen und freizugeben.

Wie in Fig. 7 dargestellt, ist jede Art von Spanneinrichtun­ gen 50 mit verschiedenen Typen an einer Trägerplatte 51 an­ gebracht und wird zusammen mit der Trägerplatte 51 von einem Roboter 30 zwischen dem gemeinsamen Bereich und dessen Außenseite transportiert, um eine spezielle Bearbeitung in der speziellen Bearbeitungseinrichtung 80 zu ermöglichen. Zu diesem Zweck ist die Trägerplatte 51 mit einer Verriegelung 52 versehen, die vom Futter 33 des Roboters 30 auf eine Wei­ se lösbar ist, wie der Knopf 42 der Arbeitshand 40 mit dem Roboter 30 verbunden ist. Die Spanneinrichtung 50 ist so aufgebaut, daß sie ein entsprechendes Teil mit festgelegter Ausrichtung aufnimmt, und sie verfügt über eine Raste 53 zum Verriegeln des Teils in der exakten Position. Z. B. wird das Teil 1 in Fig. 8A unter Verwendung einer Spanneinrichtung 50 eines Typs aufrecht gehalten, und es wird in Fig. 8B unter Verwendung einer Spanneinrichtung 50 von anderem Typ in der umgekehrten Position gehalten. Die Raste 53 wird von einem elektromagnetisch angetriebenen (nicht dargestellten) Ventil betätigt, um das Teil durch die Einwirkung von Druckluft zu verriegeln, wie sie über eine Leitung 54 zugeführt wird, und um das Teil durch Ablassen der Druckluft freizugeben oder zu lockern. Die Leitung 54 verfügt über einen Stöpsel 55, der wegnehmbar an einem Sockel 24 befestigt ist, der durch einen am Arbeitstisch 20 befestigten Zylinder 23 verstellbar ist. Am Arbeitstisch 20 ist eine Fußplatte 56 befestigt, um die Trägerplatte 51 durch Eingriff sich verjüngender Zapfen 57 in entsprechende Löcher 58 an den entgegengesetzten Enden der Trägerplatte 51 wegnehmbar zu halten. Fig. 9 veranschau­ licht eine Spanneinrichtung 50 mit Klemmen 59, die das Teil 1 positioniert halten, wenn die Spanneinrichtung 50 vom Ro­ boter 30 transportiert wird.

Wie in den Fig. 10A bis 10C dargestellt, kann die Spannein­ richtung 50 zusätzlich mit einer Pendel-Spanneinrichtung 150 versehen sein, die ein Teil aufnimmt und von der Spannein­ richtung 50 auf der Trägerplatte 51 lösbar ist. Die Pendel- Spanneinrichtung 150 ist so ausgebildet, daß sie von einer zugehörigen Arbeitshand 40 gehandhabt werden kann, um ein Teil 1 zwischen dem gemeinsamen Arbeitsbereich und einer speziellen Bearbeitungseinrichtung 80 zu transportieren, um dort eine spezielle Bearbeitung auszuführen. Unter Verwen­ dung der Pendel-Spanneinrichtung 150 ist es leicht möglich, die Raumerfordernisse seitens der speziellen Bearbeitungs­ einrichtung 80 zu verringern. Die Pendel-Spanneinrichtung 150 kann mit einer entsprechenden Raste versehen sein, um vom Futter der Arbeitshand 40 lösbar zu sein.

Wie in Fig. 11 dargestellt, kann der Arbeitstisch 20 mit einer wegnehmbaren Platte 25 versehen sein, die mehrere Fuß­ platten 56 trägt, von denen jede die Trägerplatte einer Spanneinrichtung 50 aufnimmt. In diesem Fall wird die Platte 25 durch Eingriff sich verjüngender Zapfen 26 auf dem Ar­ beitstisch 20 in entsprechende Löcher in der Platte 25 in Position am Arbeitstisch 20 gehalten. Die Platte 25 ist mit einem Kasten 27 mit einem (nicht dargestellten) Teiler für Druckluft versehen, die über eine Leitung 28 dem Stöpsel 55A auf der Platte 25 zugeführt wird, wie auch mit (nicht darge­ stellten) elektronischen Einrichtungen, um die Zylinder 23 zu betätigen, um den Stöpsel 55A am Sockel 24 zu befestigen bzw. von ihm zu trennen. Ein elektrisches Kabel 29 ist mit dem Kasten verbunden, um die Betriebsabläufe der Spannein­ richtung 50 zu steuern und zu überwachen. Die Platte 25 kann leicht durch eine andere Platte ersetzt werden, die andere Arten von Spanneinrichtungen 50 trägt, um die Flexibilität beim Zusammenbauen von Teilen verschiedener Arten zu erhö­ hen.

Es wird nun unter Bezugnahme auf die Fig. 12 und 13 die Struktur der Teilezuführstation 60 erläutert. Jede Teile 1 haltende Transportplatte 61 ist in einer Wanne 62 aufgenom­ men, die auf einer Gestellplatte 63 angebracht ist, die über einen Winkelrahmen 64 am Sockel 10 befestigt ist. Der Rahmen 64 ist durch den Eingriff sich verjüngender Zapfen 16 in entsprechende Löcher im Rahmen 64 an einer Seitenwand 15 des Sockels 10 positioniert, und er wird durch einen Klemmhebel 65 festgehalten. Die Wanne 62 wird durch einen Haken 66 in Kombination mit an der Trägerplatte 63 ausgebildeten Blöcken 67 positioniert auf dieser Trägerplatte 63 gehalten. Die Transportplatte 61 ist mit mehreren Sockeln 68 versehen, um darin die Teile 1 aufzunehmen, wie in Fig. 14 dargestellt.

Wie in Fig. 15 dargestellt, weist die spezielle Bearbei­ tungseinrichtung 80 eine Vorrichtung, z. B. eine Presse 81 zum Einpressen eines Teils in das andere, von der Spannein­ richtung 50 gehaltene Teil auf. Die Spanneinrichtung 50 wird zusammen mit der Trägerplatte 51 vom gemeinsamen Arbeitsbe­ reich R durch den Roboter 30 zu einem Bearbeitungstisch 82 der Bearbeitungseinrichtung 80 übertragen. Der Bearbeitungs­ tisch 82 weist dieselbe Konfiguration wie die Fußplatte 56 auf dem Arbeitstisch 20 auf, um die Trägerplatte 51 und da­ mit die Spanneinrichtung 50 mit einem Teil 1 dadurch lösbar positioniert festzuhalten, daß sich verjüngende Zapfen 83 in entsprechende Löcher in der Trägerplatte 51 eingreifen. Wenn eine Pendel-Spanneinrichtung 150 dazu verwendet wird, Teile zwischen dem gemeinsamen Arbeitsbereich R und der Bearbei­ tungseinrichtung 80 unter Verwendung einer geeigneten Ar­ beitshand 40 zu transportieren, ist die Bearbeitungseinrich­ tung 80 mit einer speziellen Station versehen, um die Pen­ del-Spanneinrichtung 150 lösbar aufzunehmen. Wie in Fig. 16 dargestellt, wird die Bearbeitungseinrichtung 80 auf einem Wagen 84 gehalten, der von der Seitenwand 15 des Sockels 10 entgegengesetzt zur Teilezuführstation 60 wegnehmbar ist, auf dieselbe Weise wie die Teilezuführstation 60. Um die Bearbeitungseinrichtung 80 leicht und genau am Sockel 10 befestigen zu können, trägt der Wagen 84 mehrere Rollen 85, die in rollenden Kontakt mit einem Träger 17 gelangen, der vom Sockel 10 vorspringt und ein geneigtes Führungsende aufweist.

Da die Spanneinrichtungen 50 im gemeinsamen Arbeitsbereich R angeordnet sind, wo sie in gleicher Weise durch die zwei Ro­ boter 30 zugänglich sind, kann eine Parallelbearbeitung er­ folgen, bei der ein Roboter 30 das Anordnen eines Teils in einer Spanneinrichtung 50 ausführt, während der andere Robo­ ter 30 arbeitet, um eine Arbeitshand 40 auszutauschen oder um ein anderes Teil 1 in Verbindung mit einer Verstellung des Arbeitstischs 20 zu handhaben. Insbesondere weil die Transportplatten 61 für die Teile entlang der Verstellrich­ tung des Arbeitstischs 20 angeordnet sind, kann jeder der Roboter 30 über einen großen Bereich der Teile zugreifen, um den Teilezusammenbau zu erleichtern. Ferner ist es möglich, daß ein Roboter mit dem Handhaben von Teilen fortfährt, wäh­ rend der andere Roboter so arbeitet, daß er Teile zur Bear­ beitung durch die spezielle Bearbeitungseinrichtung 80 transportiert. Wenn die Arbeitshände 40D verwendet werden, wie sie unter Bezugnahme auf Fig. 6D erläutert wurden, ist es möglich, daß ein Teil 1 vom einen Roboter 30 an den ande­ ren Roboter übergeben wird, während die Stellung oder Aus­ richtung des Teils umgekehrt wird, wie in Fig. 17 darge­ stellt, oder daß die Teile 1 zusammengebaut werden, während sie jeweils von Robotern 30 gehalten werden, wie in Fig. 18 dargestellt.

Wie in Fig. 19 dargestellt, können, wenn ein Gestell 90 für die Arbeitshände 40 auf dem Arbeitstisch 20 und/oder der Teilezuführstation 60 innerhalb des gemeinsamen Arbeits­ bereichs R vorhanden ist, alle Arbeitshände 40 zeitweilig zum Gestell 90 transportiert werden, so daß jeder der Robo­ ter in gleicher Weise die Arbeitshände 40 verwenden kann, wie sie für einen einzelnen Roboter spezifisch sind. Ferner weisen die Roboter 30, wenn, wie in Fig. 20 dargestellt, zusätzliche Arbeitshände 40A und Spanneinrichtungen 50A auf der Teilezuführstation 60 zusammen mit den zugehörigen Ge­ stellen 90A und der Trägerplatte 91A angeordnet sind, erhöh­ te Flexibilität beim Handhaben einer großen Vielfalt von Teilen dadurch auf, daß Arbeitshände und Spanneinrichtungen geeignet von der Teilezuführstation 60 auf den Arbeitstisch 20 übernommen werden. Die Teilezuführstation 60 kann auf solche Weise ausgebildet sein, daß sie den Sockel 10 umgibt, wie in Fig. 21 dargestellt, damit die Roboter 30 in ver­ stärkter Weise auf eine große Vielzahl von Teilen auf der Station 60 zugreifen können.

Fig. 22 veranschaulicht eine automatische Teilezusammenbau­ maschine gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel, die ein Paar verstellbare Arbeitstische 20B, die in Verstellrichtung derselben voneinander beabstandet sind, und drei spezielle Bearbeitungseinrichtungen 80B kombiniert, die an entgegenge­ setzten Enden und der Mitte eines langgestreckten Sockels 10B angeordnet sind, auf dem die Arbeitstische 20B ange­ bracht sind. Jeder Arbeitstisch 20B wird durch einen ähnli­ chen Antriebsmechanismus mit ähnlichen Schienen 11B, einer Vorschubspindel und einer Mutter, wie beim vorigen Ausfüh­ rungsbeispiel verwendet, verstellbar angetrieben. Jeder Ar­ beitstisch 20B verfügt über ein Paar Roboter 30B derselben Konfiguration wie beim vorigen Ausführungsbeispiel. Der Ar­ beitstisch 20B trägt Spanneinrichtungen 50B und Arbeitshände 40B wie beim vorigen Ausführungsbeispiel. Eine ähnliche Teilezuführstation erstreckt sich im wesentlichen über die gesamte Länge des Sockels 10B in solcher Weise, daß die Ro­ boter 30B darauf zugreifen können. Bei diesem Ausführungs­ beispiel ist die Bearbeitungseinrichtung 80B in der Mitte des Sockels 10B gemeinsam für die Roboter 30B an einem Ende jeder der Arbeitstische 20B verfügbar, wobei zusätzlich die Roboter an einem Ende jedes der Arbeitstische 20B so ge­ steuert werden können, daß sie zusammenwirkend arbeiten, um Teile, Arbeitshände und Spanneinrichtungen von einem Ar­ beitstisch zum anderen zu transportieren, um eine Mehrfach­ bearbeitung von Teilen kontinuierlich auszuführen. Entspre­ chende Teile sind durch dieselben Zahlen wie beim vorigen Ausführungsbeispiel mit dem Zusatzbuchstaben B gekennzeich­ net.

Die Fig. 23 und 24 veranschaulichen einen alternativen An­ triebsmechanismus, wie er bei der Erfindung verwendet werden kann, um den Arbeitstisch 20 auf dem Sockel 10 zu verstel­ len. Der Mechanismus weist eine Zahnstange 18 auf dem Sockel 10 und ein Zahnrad 19 an der Unterseite des Arbeitstischs 20 auf. Das Zahnrad 19 wird durch einen ebenfalls am Arbeits­ tisch 20 angebrachten Elektromotor angetrieben. Unter Ver­ wendung dieses Zahnstangenantriebs kann der Arbeitstisch 20 leicht so ausgebildet werden, daß er über eine große Strecke verstellbar ist, wie sie sich ergibt, wenn eine zusätzliche Zahnstange am Sockel 10 befestigt wird, wobei es außerdem möglich ist, daß sich die zwei Arbeitstische 20B beim Aus­ führungsbeispiel von Fig. 22 zusammen bis an ein Längsende des Sockels 10B bewegen können. Der Zahnstangenantrieb kann so aufgebaut sein, wie es in Fig. 25 oder Fig. 26 darge­ stellt ist.

Nun wird die Steuerung der Maschine unter Bezugnahme auf die Fig. 27 bis 29 erörtert. Das Steuerungszentrum 70 ist für Betriebsabläufe mit mehreren Aufgaben erforderlich, um fünf Programme auszuführen, die die folgenden sind:

• 1) ein Robotersteuerprogramm,
• 2) ein Roboterwechselwirkung-Verwaltungsprogramm,
• 3) ein Roboterablaufprogramm,
• 4) ein Arbeitstisch-Steuerprogramm und
• 5) ein Störungsüberwachungsprogramm.

Das Robotersteuerungsprogramm unterteilt den Betriebsablauf für den Roboter in getrennte Wirkungen, die wie folgt klas­ sifiziert sind und in der folgenden Reihenfolge beschrieben werden:

• - Befestigen der Arbeitshand 40;
• - Verstellung aus dem gemeinsamen Arbeitsbereich R heraus;
• - Teilezusammenbau außerhalb des gemeinsamen Arbeitsbereichs R;
• - Verstellung in den gemeinsamen Arbeitsbereich R hinein;
• - Teilezusammenbau innerhalb des gemeinsamen Arbeitsbereichs R;
• - Verstellung aus dem gemeinsamen Arbeitsbereich R heraus und
• - Lösen der Arbeitshand 40.

Das Robotersteuerprogramm beinhaltet ferner eine Aktionsein­ gabe zum Spezifizieren, welche der vorstehend genannten Ak­ tionen ausgewählt ist, und eine Teileinformationseingabe zum Spezifizieren von Information über die Teilezuführstation 60, z. B. für die Anordnung der Wanne 62 auf der Station 60. Diese Einträge werden vor den oben angegebenen Roboteraktio­ nen eingegeben. Der vorstehend genannte Programmablauf wird wiederholt ausgeführt, um einen gewünschten Teilezusammenbau auszuführen, der eine mehrstufige Bearbeitung erfordert.

Das Roboterwechselwirkung-Verwaltungsprogramm ist dazu zu­ ständig, zu überwachen, ob einer der Roboter 30 im gemein­ samen Arbeitsbereich positioniert ist, und um die Roboter so zu steuern, daß sie arbeiten, ohne einander zu stören. Das Programm erkennt Winkelinformation für die Arme 31 der ein­ zelnen Roboter 30, um Positionsdaten für die Roboter 30 zu liefern. Wenn festgestellt wird, daß einer der Roboter außerhalb des gemeinsamen Arbeitsbereichs R arbeitet, er­ laubt es das Programm dem anderen Roboter, innerhalb des ge­ meinsamen Arbeitsbereichs R zu arbeiten. Wenn dagegen der andere Roboter innerhalb des gemeinsamen Arbeitsbereichs R arbeitet, hindert das Programm den anderen Roboter 30 daran, in diesem gemeinsamen Arbeitsbereich R zu arbeiten. Wenn es jedoch erforderlich ist, die Roboter in Zusammenwirkung mit­ einander zu betreiben, überwacht das Programm die genauen Orte innerhalb des gemeinsamen Arbeitsbereichs R für die einzelnen Roboter, um die Verstellungen derselben innerhalb des gemeinsamen Arbeitsbereichs R unter Berücksichtigung der Konfigurationen der Arbeitshände 40 und der gehandhabten Teile zu steuern, um störende Wechselwirkungen zwischen den Robotern 30 zu verhindern.

Das Roboterablaufprogramm spezifiziert einen vorgegebenen Betriebsablauf für die Roboter und ist dafür zuständig, die Wiederholzyklen zum Ausführen des vorstehend genannten Robo­ tersteuerprogramms zu steuern.

Das Arbeitstisch-Steuerprogramm steuert die Verstellung des Arbeitstischs 20 unter Anweisung des Robotersteuerprogramms mit geeignetem zeitlichem Ablauf.

Das Störungsüberwachungsprogramm überwacht das Auftreten von Fehlern während der Teilezuführung zum Anhalten des Betriebs der Roboter, und/oder es springt abhängig vom Fehlertyp in ein Programm zum Umgehen eines Fehlers.

Die vorstehend genannten fünf Programme zum Steuern der Ab­ läufe der Roboter sind mit einem Zusatzprogramm zum Steuern des Betriebsablaufs durch eine spezielle Bearbeitungsein­ richtung 80 gekoppelt. Um eine Parallelverarbeitung der Be­ triebsabläufe durch die Roboter 30 und eine spezielle Bear­ beitungseinrichtung 80 zu ermöglichen, ist ein übergeordne­ tes Steuerprogramm vorhanden, um die Bearbeitung durch die Roboter 30 mit Bearbeitung durch die spezielle Bearbeitungs­ einrichtung 80 zu korrelieren. Z. B. umfaßt das übergeordne­ te Steuerprogramm, wie rechts in Fig. 28 dargestellt, vier spezielle Bearbeitungsprogramme S1 bis S4 für die Bearbei­ tungseinrichtung 80 und zehn Roboterarbeitsprogramme W1 bis W10 für die Roboter 30. Bei diesem veranschaulichten Bei­ spiel, bei dem die speziellen Bearbeitungsprogramme S1 bis S4 mit den Roboterarbeitsprogrammen W1 bis W10 abwechseln, erstellt das übergeordnete Steuerprogramm vier Programmein­ heiten P1 bis P4, wie links in Fig. 28 dargestellt, von de­ nen jedes mit einem einzelnen speziellen Bearbeitungspro­ gramm beginnt, gefolgt von Roboterarbeitsprogrammen, wobei das gesamte Teilezusammenbauprogramm dadurch gesteuert wird, daß die Programmeinheiten Schritt für Schritt ausgeführt werden. Die vorstehend genannten Roboterarbeitsprogramme W1 bis W10 für einen Roboter 30 sind so erstellt, daß ein Tei­ lezusammenbau gemäß den obengenannten fünf Programmen er­ folgt, wie in Fig. 27 dargestellt. Das spezielle Bearbei­ tungsprogramm S1 bis S4 wird eingeschrieben, um das Abrufen eines Bearbeitungsstatussignals zwischen der speziellen Be­ arbeitungseinrichtung und dem übergeordneten Steuerprogramm zu steuern. Das Bearbeitungsstatussignal beinhaltet ein Si­ gnal IN BETRIEB, das anzeigt, daß die spezielle Bearbei­ tungseinrichtung 80 in Betrieb ist, ein Signal BEREIT, das anzeigt, daß die spezielle Bearbeitungseinrichtung 80 die beabsichtigte Bearbeitung abgeschlossen hat, und ein Signal WARTEN, das anzeigt, daß das spezielle Bearbeitungsprogramm eine Bearbeitung durch die spezielle Bearbeitungseinrichtung 80 erfordert. Die Bearbeitung durch die spezielle Bearbei­ tungseinrichtung 80 selbst erfolgt gemäß einem eigenen Pro­ gramm in einer Ablaufsteuerung seitens der speziellen Bear­ beitungseinrichtung 80. Unter Verwendung des übergeordneten Steuerprogramms zum Steuern der Bearbeitung durch getrennte Programmeinheiten kann das übergeordnete Programm erfolg­ reich erforderliche Eingabe/Ausgabe-Signale handhaben, ohne daß es zu störender Wechselwirkung mit den einzelnen Verar­ beitungen kommt, wie sie durch die Programmeinheiten ausge­ führt werden.

Um eine wirkungsvolle Bearbeitung einschließlich der spe­ ziellen Bearbeitung zu erzielen, erlaubt es das übergeordne­ te Steuerprogramm den einzelnen Programmeinheiten, auf Prio­ ritätsbasis ausgeführt werden zu können. Bei Abschluß der Ausführung jeder Programmeinheit untersucht das übergeordne­ te Steuerprogramm, ob die restlichen Programmeinheiten ein Programm für eine spezielle Bearbeitung benötigen. Wenn, wie in Fig. 29 dargestellt, eine Konkurrenzsituation zwischen zwei oder mehr Programmeinheiten auftritt, die die speziel­ len Bearbeitungsprogramme S2 bis S4 benötigen, nachdem die erste Programmeinheit ausgeführt wurde, um eine beabsichtig­ te Bearbeitung durch die spezielle Bearbeitungseinrichtung 80 und den Roboter 30 abzuschließen, gibt das übergeordnete Steuerprogramm die Anweisung, daß die für den Schluß geplan­ te Programmeinheit (mit dem speziellen Bearbeitungsprogramm S4) vor den anderen ausgeführt wird. D. h., daß, wie es aus dem Flußdiagramm rechts in Fig. 29 erkennbar ist, das über­ geordnete Steuerprogramm die Signale IN BETRIEB, FERTIG und WARTEN von den noch nicht fertig abgearbeiteten Programmein­ heiten (einschließlich der speziellen Bearbeitungsprogramme S2 bis S4 in diesem Fall) untersucht und es erlaubt, Robo­ terarbeitsprogramme in der nächsten Programmeinheit auszu­ führen, wenn von keiner der restlichen Programmeinheiten ein Signal WARTEN empfangen wird. Wenn eine Konkurrenzsituation dahingehend auftritt, daß Signale WARTEN von zwei oder mehr Programmeinheiten empfangen werden, gibt das übergeordnete Steuerprogramm die Anweisung, die für den Schluß geplante Programmeinheit auszuführen. So ist es möglich, die Roboter 30 wirkungsvoll dann zu betreiben, wenn eine der speziellen Bearbeitungseinrichtungen 80 zeitweilig nicht arbeitet, um dadurch die mittlere Zeit vor einer Störung beim Teilezusam­ menbau zu verlängern.

Wie in Fig. 30 dargestellt, kann der Roboter 30 eine Fern­ sehkamera 100 wie eine CCD-Kamera, zusätzlich zur Arbeits­ hand, tragen, um die Teile zu überwachen, die von der Ar­ beitshand zusammengebaut werden, und zwar auf die in Fig. 31 dargestellte Weise. In diesem Fall ist die Kamera 100 mit dem Arm 31 des Roboters 30 an einer anderen Position als die Handhabungseinrichtung 32 des Roboters durch eine Stütze 101 verbunden, die in der Richtung entlang der optischen Achse der Kamera ausziehbar ist, um das Gesichtsfeld der Kamera 100 zu verändern. Alternativ kann die Kamera 100 wegnehmbar direkt an der Handhabungseinrichtung des Roboters durch eine Kamerahand 102 angebracht sein, die, wie in Fig. 32 darge­ stellt, eine Scheibe 103 mit einem Knopf 104 und eine Stütze 105 zum Halten der Kamera 100 aufweist. Die Scheibe 103 ist wegnehmbar mit der Handhabungseinrichtung des Roboters 30 durch Eingriff zwischen dem Knopf 104 und der Handhabungs­ einrichtung verbindbar, auf ähnliche Weise wie die Arbeits­ hand 30. Ferner kann die Stütze 105 eine Gelenkverbindung aufweisen, damit der Winkel der Fernsehkamera 100 verändert werden kann, damit, wie in Fig. 33 dargestellt, die Kamera 100 geeignet zum Überwachen eines Teils 1 ausgerichtet werden kann. Unter Verwendung der Kamera kann ein Teil schnell vor oder während des Zusammenbaus überprüft werden, um Fehler bei der Positionierung der Teile durch den Roboter 30 zu kompensieren oder um die Erkennung von Zusammenbau­ fehlern zu erleichtern.

Claims (25)

1. Automatische Teilezusammenbaumaschine, gekennzeichnet durch:

• - einen Arbeitstisch (20), der von einem Sockel (10) gehal­ ten wird und relativ zu diesem verstellbar ist;
• - mindestens zwei getrennte Roboter (30), von denen jeder eine innerhalb eines individuellen Arbeitsbereichs verstell­ bare Handhabungseinrichtung (32) aufweist, die so zueinander positioniert sind, daß sich ein gemeinsamer Arbeitsbereich ergibt, in dem die individuellen Arbeitsbereiche der zwei Roboter einander überlappen;
• - eine Teilezuführeinrichtung (60), die angrenzend an den Arbeitstisch angeordnet ist, um von den Robotern zu ergrei­ fende Teile (1) aufzunehmen;
• - mehrere Arbeitshände (40), die wahlweise und wegnehmbar an der Handhabungseinrichtung eines Roboters anbringbar sind, um Teile durch den Roboter zu handhaben;
• - eine Spanneinrichtung (50), die innerhalb des gemeinsamen Bereichs für zwei benachbarte Roboter angebracht ist, um Teile für den Zusammenbau durch mindestens einen Roboter zu positionieren; und
• - eine Steuerungseinrichtung zum Steuern der Betriebsabläufe der Roboter und zum Verstellen des Arbeitstischs;
• - wobei die Roboter zusammen mit den Arbeitshänden und der Spanneinrichtung auf dem verstellbaren Arbeitstisch in Ver­ stellrichtung desselben voneinander beabstandet angebracht sind; und
• - wobei sich die Teilezuführeinrichtung in der Verstellrich­ tung des Arbeitstischs erstreckt.

2. Maschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zu den Arbeitshänden eine Kombinationshand (40) gehört, durch die die Roboter eines der Teile zusammenwirkend hand­ haben können.

3. Maschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Spanneinrichtung (50) einen Satz verschiedener Halter aufweist, von denen jeder eines der Teile in verschiedener Stellung hält.

4. Maschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Spanneinrichtung (50) an einer vom Arbeitstisch lösbaren Trägerplatte (51) befestigt ist.

5. Maschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Spanneinrichtung (50) eine Verriege­ lungseinrichtung (52) aufweist, durch die sie wegnehmbar mit der Handhabungseinrichtung (32) des Roboters verbunden ist, so daß die Spanneinrichtung vom Arbeitstisch weg, jedoch in­ nerhalb des Arbeitsbereichs des Roboters transportiert wer­ den kann.

6. Maschine nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Spanneinrichtung eine Raste (53) aufweist, die das Teil (1) in einer speziellen Position an der Spanneinrichtung verriegelt, wenn diese am Roboter befestigt ist, und die das Teil freigibt, wenn die Spanneinrichtung auf dem Arbeits­ tisch ruht.

7. Maschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Spanneinrichtung (50) über eine Pen­ del-Spanneinrichtung (150) verfügt, die das Teil aufnimmt und die wegnehmbar mit der Handhabungseinrichtung des Robo­ ters verbunden ist, damit das Teil vom Roboter transportiert werden kann, während es von der Pendel-Spanneinrichtung auf­ genommen ist.

8. Maschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekenn­ zeichnet durch ein Gestell (90) zum Aufnehmen mindestens einer der Arbeitshände (40), das innerhalb des gemeinsamen Arbeitsbereichs angeordnet ist, so daß mindestens eine der Arbeitshände für jeden der Roboter zugänglich ist.

9. Maschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Teilezuführeinrichtung (60) minde­ stens eine zusätzliche Arbeitshand (40A) und mindestens eine zusätzliche Spanneinrichtung (50A) in einem Bereich trägt, auf den die Roboter gemeinsamen zugreifen können.

10. Maschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Teilezuführeinrichtung (60) so erstreckt, daß sie den Arbeitstisch umgibt.

11. Maschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekenn­ zeichnet durch mehrere Sätze von Arbeitstischen (20B), Robo­ tern (30B) und Teilezuführeinrichtungen (60B), Arbeitshänden (40B) und Spanneinrichtungen (50B) aufweist.

12. Maschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Sockel (20) eine Verlängerung auf­ weist, um den Verstellbereich des Arbeitstischs zu verlän­ gern.

13. Maschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der verstellbare Tisch (20) über ein Zahnstangengetriebe (18, 19) angetrieben wird.

14. Maschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Sockel (10) eine Verbindungseinrich­ tung (16) zum wegnehmbaren Anbringen der Teilezuführeinrich­ tung (60) und einer zugehörigen Bearbeitungseinrichtung (80) für den Teilezusammenbau aufweist.

15. Maschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerungseinrichtung mit einer Par­ allelverarbeitung der folgenden fünf Programme arbeitet:

• 1) einem Robotersteuerprogramm,
• 2) einem Roboterwechselwirkung-Verwaltungsprogramm,
• 3) einem Roboterablaufprogramm,
• 4) einem Arbeitstisch-Steuerprogramm und
• 5) einem Störungsüberwachungsprogramm;

wobei das Robotersteuerprogramm den Betrieb der Roboter in getrennte Aktionen aufteilt, die wie folgt klassifiziert sind und in der folgenden Reihenfolge angegeben werden:

• - Befestigen einer Arbeitshand;
• - Verstellung in einen Bereich außerhalb des gemeinsamen Ar­ beitsbereich;
• - Teilezusammenbau außerhalb des gemeinsamen Arbeitsbe­ bereichs;
• - Verstellung in den gemeinsamen Arbeitsbereich hinein;
• - Teilezusammenbau innerhalb des gemeinsamen Arbeitsbe­ reichs;
• - Verstellung über den gemeinsamen Arbeitsbereich hinaus; und
• - Freigeben der Arbeitshand;

wobei das Robotersteuerprogramm ferner eine Aktionseingabe zum Spezifizieren, welche der vorstehenden Aktionen ausge­ wählt ist, und eine Teileinformationseingabe zum Spezifizie­ ren von Information über die Teilezuführeinrichtung beinhal­ tet;
wobei das Roboterwechselwirkung-Verwaltungsprogramm über­ wacht, ob einer der Roboter innerhalb des gemeinsamen Ar­ beitsbereichs positioniert ist;
wobei das Roboterablaufprogramm den Betriebsablauf der Robo­ ter spezifiziert; und
wobei das Arbeitstisch-Steuerprogramm die Verstellung des Arbeitstischs steuert und
wobei das Störungsüberwachungsprogramm Fehler beim Teilezu­ sammenbau überwacht.

16. Maschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerungseinrichtung einen der Ro­ boter im Bereich außerhalb des gemeinsamen Arbeitsbereichs positioniert, während sich der andere Roboter im gemeinsamen Arbeitsbereich befindet.

17. Maschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekenn­ zeichnet durch eine spezielle Bearbeitungseinrichtung (80), die angrenzend an den Roboter (30) angeordnet ist, um eine spezielle Bearbeitung auszuführen, wie sie vom Roboter nicht vorgenommen wird, wobei die Steuerungseinrichtung eine Parallelverarbeitung für die spezielle Bearbeitungseinrich­ tung und den Roboter steuert.

18. Maschine nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung gemäß einem aus mehreren Programmein­ heiten bestehenden Steuerprogramm arbeitet, wobei jede Pro­ grammeinheit eine Routine zum Vorschreiben der speziellen Bearbeitung in der speziellen Bearbeitungseinrichtung be­ schreibt, gefolgt von einem Ausführen eines Teilezusammen­ baus durch den Roboter, wobei die Programmeinheiten zum Ab­ fließen des Teilezusammenbaus aufeinanderfolgend ausgeführt werden.

19. Maschine nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung ein Bearbeitungsstatus-Überwachungs­ programm aufweist, das überwacht, ob mehrere spezielle Bearbeitungseinrichtungen ein Wartesignal erzeugen, das das Warten auf eine spezielle Bearbeitung anzeigt, und die an eine spezielle der Programmeinheiten, die der speziellen Bearbeitungseinrichtung zugeordnet sind, die das Wartesignal ausgibt, die Steuerung übergibt, um die spezielle Bearbei­ tung gemäß der speziellen Programmeinheit auszuführen, wobei das Bearbeitungsstatus-Überwachungsprogramm dann, wenn es Wartesignale von zwei oder mehr speziellen Bearbeitungsein­ richtungen erhält, die Steuerung an eine der Programmeinhei­ ten übergibt, die einer Bearbeitungseinrichtung für eine spezielle Bearbeitung zugeordnet ist, die planmäßig später als die andere in einer vorgegebenen Reihenfolge zum Ausfüh­ ren der speziellen Bearbeitung vorgesehen ist.

20. Maschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekenn­ zeichnet durch eine Fernsehkamera (100), die die zusammenzu­ bauenden Teile überwacht.

21. Maschine nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Fernsehkamera (100) an einem Arm des Roboters (30) ange­ bracht ist.

22. Maschine nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Fernsehkamera (100) wegnehmbar am Roboter (30) befestigt ist.

23. Maschine nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Fernsehkamera (100) so angebracht ist, daß sich ihr Ge­ sichtsfeld ändern läßt.