DE4426826C2 - Fördervorrichtung und Verfahren zur Steuerung von Antriebseinheiten in einer Produktionslinie - Google Patents
Fördervorrichtung und Verfahren zur Steuerung von Antriebseinheiten in einer ProduktionslinieInfo
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Description
Die Erfindung betrifft
eine Förder
vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Eine Vorrichtung zur Förderung einer Mehrzahl von Wagen,
Paletten oder dergleichen, die hintereinander angeordnet
miteinander in Kontakt stehen, ist in den ungeprüften
japanischen Patentveröffentlichungen Nr. 2-102865 und 5-85357
offenbart.
In diesen Fördervorrichtungen ist eine Antriebs-Förder-
Einheit zum Antrieb eines Wagens entlang eines Förderweges
angeordnet, und eine Brems-Förder-Einheit zur Bremsung eines
Wagens ist stromabwärts der Antriebs-Förder-Einheit angeordnet.
Beide Förder-Einheiten wirken zusammen, um eine Mehrzahl von
Wagen sanft in eine Stellung in der Nähe der Brems-Förder-
Einheit zu bewegen, während sie verhindern, daß diese sich
voneinander trennen. Insbesonders ist, wie dies in den Fig. 44
und 45 gezeigt ist, ein plattenartiger angetriebener Abschnitt
102, der sich in der Förderrichtung erstreckt, an der
Unterseite jedes Wagens 101 angebracht. In einer Antriebs-
Förder-Einheit 103 wird die Drehung eines Antriebsmotors 104
über eine Welle 105A, ein Antriebszahnrad 106A und eine
rotierende Welle 107A auf eine Rolle 108A übertragen. Die
Drehung des Antriebsmotors 104 wird auch über das
Antriebszahnrad 106A, ein Antriebszahnrad 106B und eine
rotierende Welle 107B auf eine Rolle 108B übertragen. Als ein
Ergebnis einer solchen Übertragung der Drehung rotieren die
zwei Rollen 108A und 108B in entgegengesetzte Richtungen. Wenn
die Bewegung einer Zylinderstange 109 bewirkt, daß ein Hebel
110 schwenkt, schwenkt ein Schwenkglied 112B um eine Achse 105B
über die Achse 105B und ein Sperrad 111B. Ein Schwenkglied 112A
schwenkt um eine Achse 105A über Sperrad 111B und 111A. Der
angetriebene Abschnitt 102 wird durch die Rolle 108A auf dem
Schwenkglied 112A und die Rolle 108B auf dem Schwenkglied 112B
eingeklemmt, wodurch der Wagen 101, ein zu fördernder
Gegenstand, auf beiden Schienen 113 gefördert wird.
In der Antriebs-Förder-Einheit 103 sind die Drehachsen
107A, 107B jeder der Rollen 108A, 108B stets achsensymmetrisch
in bezug auf den Förderweg 114. Falls daher die
Erstreckungsrichtung des angetriebenen Abschnittes 102 und die
des Förderweges 114 einander zufolge eines Fehlers bei der
Befestigung des angetriebenen Abschnittes 102 auf den Wagen 101
überschneiden, dann üben die Rollen 108A und 108B eine
übermäßige Kraft auf den angetriebenen Abschnitt 102 aus. Als
ein Ergebnis wird eine Belastung auf die Räder 115 und die
zugehörigen Bauteile des Wagens 101 ausgeübt, was in einer
unsanften Fahrt des Wagens 101 resultiert.
Dementsprechend ist es notwendig, den angetriebenen
Abschnitt 102 präzise zwischen den Drehachsen 107A und 107B der
beiden Rollen 108A und 108B zu montieren. Diese
Befestigungsarbeit ist jedoch relativ schwierig und kann
dementsprechend die Herstellungskosten vergrößern.
Da darüber hinaus die Antriebs- und Brems-Einheiten zur
Förderung des Wagens 101 verwendet werden, erfordert die
Erweiterung einer Produktionslinie die Anpassung des
Abstandes zwischen diesen zwei Einheiten. Zu diesem Zweck muß
die Stellung der Brems-Einheit verändert werden, oder die
Förderkapazität der Förder-Einheit 103 muß vergrößert werden.
Im Extremfall sollten zusätzliche Paare von Förder-Einheiten
vorgesehen sein. Dies macht die Arbeit der Ausdehnung
schwierig.
Darüber hinaus sollte jeder Wagen benachbarte Wagen
berühren, wenn er zwischen den Förder-Einheiten gefördert wird.
Dies bewirkt, daß eine Druckkraft konstant auf jeden Wagen in
der Förderrichtung wirkt. Es muß daher jeder Wagen ausreichend
steif sein, um der Druckkraft zu widerstehen, was wiederum zu
einer Steigerung der Herstellungskosten führt. Ein weiterer
Nachteil besteht darin, daß die Antriebskraft der Antriebs-
Einheit durch die Gegen-Brems-Kraft der Brems-Einheit
aufgehoben wird. Daher sollten die Wagen vorzugsweise bei einem
gleichmäßigen Berührungsdruck in der Förderrichtung zur
aufeinanderfolgenden Förderung geschoben werden.
Zur Verbesserung der Wirkung der Förder-Einheit wird die
folgende Maßnahme vorgeschlagen. Die Rollen können so
angeordnet sein, daß sie gegen den angetriebenen Abschnitt
jedes Wagens mit einer im wesentlichen konstanten Kraft
drücken, um die Kraftübertragung von den Rollen auf den
angetriebenen Abschnitt im wesentlichen gleichmäßig zu machen.
Dies ermöglicht, daß die Fördergeschwindigkeit jedes Wagens
gleich ist. Zu diesem Zweck kann die Drehzahl der Rollen, die
gegen den angetriebenen Abschnitt gepreßt werden, für jede
Förder-Einheit konstant sein. Als ein Ergebnis nimmt ein
ungenau befestigter angetriebener Abschnitt nicht übermäßige
Horizontalkräfte auf, was in einer sanften Förderung des Wagens
resultiert.
Eine alternative Lösung wird dadurch erhalten, daß die
Drehzahl jedes Antriebsmotors zur Förderung aller Wagen bei
einer identischen Drehzahl liegt.
In der Produktionslinie kann die Förderrichtung während
der Förderung von Paletten geändert werden. Um die
Förderrichtung zu verändern, wird üblicherweise eine spezielle
Änderungsvorrichtung zusätzlich zu den Antriebs- und Brems-
Förder-Einheiten verwendet. Dies ist nachteilig im Hinblick auf
die Kosten der Ausrüstung.
Die ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung Nr. 1-
192610 offenbart eine Vorrichtung zur Änderung der Richtung
einer Palettenförderung um 180 Grad. In dieser Vorrichtung ist
eine Mehrzahl von Achsen miteinander verbunden, um einen
Halbkreis zu bilden, um die Paletten entlang jeder Achse zu
fördern. Die Verbindung einer Mehrzahl von Achsen bewirkt
jedoch eine Grenze gegenüber der Verkleinerung des
Krümmungsradius der Vorrichtung. Dementsprechend wird die
Vorrichtung unnötig groß.
In einer Fördervorrichtung, wie sie oben beschrieben ist,
wird die vorangehende Palette durch die folgende Palette
gestoßen, wodurch eine Mehrzahl von Paletten nacheinander
gefördert wird. Wenn daher die Fördervorrichtung normal
arbeitet, sollten die benachbarten Wagen in Kontakt miteinander
sein.
Im Hinblick auf diese Tatsache sind verschiedene Arten von
Vorrichtungen vorgeschlagen worden, um den Berührungszustand
zwischen aufeinanderfolgenden Wagen zu überprüfen. Es kann
beispielsweise die Vorrichtung, die eine Rolle entlang des
Förderweges aufweist, in Druckkontakt mit jedem Wagen stehen.
Die Drehung der Rolle kann durch eine Kodiereinrichtung erfaßt
werden, so daß der Abstand zwischen zwei benachbarten Wagen auf
der Basis des erfaßten Werts berechnet wird, wodurch der
Berührungszustand zwischen den Wagen überprüft wird.
In einem anderen Beispiel verwendet eine Vorrichtung einen
optischen Nicht-Berührungs-Sensor, wie etwa einen
Flächensensor, um direkt den Abstand zwischen Wagen zu
erfassen, um den Berührungszustand zwischen den Wagen zu
überprüfen.
Falls jedoch bei der Vorrichtung, die die
Kodiereinrichtung verwendet, ein Schlupf zwischen der Rolle und
einem Wagen auftritt, kann der Abstand aus einem fehlerhaften
Wert berechnet werden, der von der Kodiereinrichtung erfaßt
wird, und dementsprechend verschlechtert sich die
Überprüfungsgenauigkeit. Zusätzlich dazu macht die
Notwendigkeit der Berechnung des Abstandes die Steuerung
komplex und führt zu einem Ansteigen der Kosten der Ausrüstung.
Bei der Vorrichtung, die einen Nicht-Berührungs-Sensor
verwendet, können Fremdkörper, wie etwa Staub und Schmutz,
einen Fehler oder eine Störung bewirken. Die Zuverlässigkeit
dieses Verfahrens ist daher gering.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Fördervorrichtung
und ein Verfahren zur Steuerung von Antriebseinheiten in einer
Produktionslinie zu schaffen, die eine flexible und zuverlässige
Förderung einer Mehrzahl von Werkstückträgern gewährleistet.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 bzw. 23
gelöst. Die Verbesserung wird mit einer Fördervorrichtung ge
schaffen, die Werkstückträger mit einem vorstehenden Abschnitt
aufweist, die um eine senkrechte Achse drehbeweglich angeordnet
sind, und desweiteren Antriebseinheiten zum Antrieb der Werk
stückträger mit einem Paar von Rollen vorgesehen sind, die von
beiden Seiten auf die vorstehenden Abschnitte einwirken. Durch
eine Anordnung der Antriebseinheiten, verschiebbar zwischen den
Schienen, auf denen die Werkstückträger gefördert werden, in der
Nähe des Schnittpunkts der Schienen, ist eine zuverlässige För
derung der Werkstückträger unter unterschiedlichen Bedingungen
gewährleistet.
Vorteilhaft wird diese Fördervorrichtung mittels des in dem Ver
fahrensanspruch 23 angegebenen Verfahren gesteuert. Die weiteren
Ansprüche beschreiben vorteilhafte Weiterbildungen der Erfin
dung. Weitere Details der Erfindung und die exakte Funktionswei
se der Erfindung werden in der Beschreibung bevorzugter Ausfüh
rungsbeispiele dargelegt.
Folgend werden bevorzugte Ausführungsbeispiele detailliert an
hand der begleitenden Zeichnungen beschrieben, in denen:
Fig. 1 eine schematische Ansicht von oben ist, die die
Stellen zur Änderung der Förderrichtungen von Paletten in einer
Produktionslinie, entsprechend einer ersten Ausführungsvariante
der vorliegenden Erfindung, zeigt;
Fig. 2 eine Darstellung ist, die den Zustand zeigt,
unmittelbar bevor eine Palette zum Schnittpunkt einer ersten
Fördereinrichtung und einer zweiten Fördereinrichtung, wie in
Fig. 1 dargestellt, gefördert wird;
Fig. 3 eine schematische Darstellung von oben ist, die
eine Förder-Einheit zum Ändern der Förderrichtung zeigt, wie
sie in Fig. 2 dargestellt ist;
Fig. 4 eine Darstellung ist, die den Zustand zeigt, daß
eine Palette, die in der in Fig. 2 dargestellten Stellung
angeordnet war, sich dem Schnittpunkt annähert und daß sie
dabei ist, durch die Förder-Einheit der ersten
Fördereinrichtung zum Schnittpunkt gebracht zu werden;
Fig. 5 eine Darstellung ist, die den Zustand zeigt, daß
eine Palette von der in Fig. 4 gezeigten Stellung zum
Schnittpunkt gebracht worden ist;
Fig. 6 eine Darstellung ist, die den Zustand zeigt,
unmittelbar bevor eine Palette durch die Förder-Einheit der
zweiten Fördereinrichtung nach dem in Fig. 5 gezeigten Zustand
ausgebracht wird;
Fig. 7 eine teilweise Darstellung von oben ist, die den
Zustand eines beweglichen angetriebenen Abschnittes der in Fig.
6 gezeigten Palette zeigt;
Fig. 8 eine teilweise Darstellung von oben ist, die den
Zustand zeigt, daß ein beweglicher angetriebener Abschnitt mit
einer Stange in Kontakt gekommen ist, und gegenüber der in Fig.
7 dargestellten Stellung verdreht worden ist;
Fig. 9 eine teilweise Schnittdarstellung in vergrößertem
Maßstab ist, die das Achsen-Stütz-Glied und die Stützachse des
beweglichen angetriebenen Abschnittes in Fig. 7 zeigt;
Fig. 10 eine Darstellung von Vorgängen ist, die den
Zustand zeigt, daß eine Palette durch die Förder-Einheit der
zweiten Fördereinrichtung nach dem in Fig. 6 gezeigten Zustand
ausgebracht worden ist;
Fig. 11 eine Darstellung von Vorgängen ist, die den
Zustand zeigt, daß eine Palette zum Schnittpunkt der zweiten
und der dritten Förder-Einheit, der in Fig. 1 gezeigt ist,
gefördert worden ist, und welche Palette an der dritten
Fördereinrichtung mit einer vorangehenden Palette zu koppeln
ist;
Fig. 12 eine Darstellung von Vorgängen ist, die den
Zustand zeigt, unmittelbar bevor eine folgende Palette, die in
der Stellung angeordnet war, die in Fig. 11 gezeigt ist, von
der zweiten Förder-Einheit der dritten Fördereinrichtung
ausgebracht wird;
Fig. 13 eine Darstellung von Vorgängen ist, die den
Zustand zeigt, daß die folgende Palette, die an dem
Schnittpunkt angeordnet ist, wie dies in Fig. 12 gezeigt ist,
durch die Förder-Einheit der dritten Fördereinrichtung
ausgebracht worden ist, und die dabei ist, an der dritten
Fördereinrichtung mit einer vorangehenden Palette in Kontakt zu
kommen;
Fig. 14 eine Darstellung von Vorgängen ist, die den
Zustand zeigt, daß die folgende Palette, die in der Stellung
angeordnet war, die in Fig. 13 gezeigt ist, in Kontakt mit der
vorangehenden Palette gekommen ist;
Fig. 15 eine Prinzipdarstellung ist, die ein Beispiel
eines Luft-Versorgungs-Mechanismus für einen Luft-Speicher-
Behälter zeigt, der auf einer Palette angeordnet ist;
Fig. 16 eine Prinzipdarstellung ist, die ein anderes
Beispiel des Mechanismus zeigt, der in Fig. 15 dargestellt ist;
Fig. 17 eine Prinzipdarstellung ist, die ein anderes
Beispiel des Mechanismus zeigt, der in Fig. 15 dargestellt ist;
Fig. 18 eine Prinzipdarstellung ist, die ein anderes
Beispiel des Mechanismus zeigt, der in Fig. 15 dargestellt ist;
Fig. 19 eine Prinzipdarstellung ist, die ein anderes
Beispiel des Mechanismus zeigt, der in Fig. 15 dargestellt ist;
Fig. 20 eine schematische axonometrische Darstellung ist,
die den Zustand zeigt, daß der Verbindungshaken einer folgenden
Palette mit dem Eingriffsabschnitt einer vorangehenden Palette
in Eingriff gekommen ist;
Fig. 21 eine teilweise axonometrische Darstellung ist, die
eine Arbeitsstütze auf der in Fig. 20 dargestellten Palette
zeigt;
Fig. 22 eine teilweise seitliche Darstellung ist, die den
Zustand zeigt, daß der Verbindungshaken einer folgenden Palette
mit dem Eingriffsabschnitt einer vorangehenden Palette in
Eingriff gekommen ist;
Fig. 23 eine schematische seitliche Darstellung ist, die
den Zustand zeigt, daß der in Fig. 22 dargestellte
Verbindungshaken vom Eingriffsabschnitt gelöst ist;
Fig. 24 eine teilweise Darstellung von oben ist, die die
in Fig. 20 gezeigte Förder-Einheit zeigt;
Fig. 25 eine teilweise aufgerissene Seitendarstellung der
Fördereinrichtung ist, die entlang der Linie X-X in Fig. 24
genommen ist;
Fig. 26 eine teilweise aufgerissene Seitendarstellung der
Fördereinrichtung ist, die entlang der Linie Y-Y in Fig. 24
genommen ist;
Fig. 27 eine teilweise aufgerissene Seitendarstellung der
Fördereinrichtung, der Palette und anderer Bauteile ist, die
entlang der Linie Z-Z in Fig. 20 genommen ist;
Fig. 28 eine Ansicht von oben ist, die den Zustand zeigt,
in dem ein angetriebener Abschnitt durch die beiden Rollen
gefördert wird, wenn die Erstreckungsrichtung des angetriebenen
Abschnittes mit der Förderrichtung in Übereinstimmung ist;
Fig. 29 eine Ansicht von oben ist, die den Zustand zeigt,
in dem ein angetriebener Abschnitt durch die beiden Rollen
gefördert wird, wenn die Erstreckungsrichtung des angetriebenen
Abschnittes mit der Förderrichtung in Übereinstimmung ist;
Fig. 30 eine schematische Ansicht der Fördereinrichtung
von oben ist, bei der die Paletten entfernt worden sind, und
die den Zustand zeigt, unmittelbar bevor eine vorangehende
Palette von den folgenden Paletten getrennt wird;
Fig. 31 eine schematische Darstellung der
Fördereinrichtung von oben ist, die den Zustand zeigt,
unmittelbar bevor eine vorangehende Palette von den folgenden
Paletten getrennt wird;
Fig. 32 eine schematische Darstellung der
Fördereinrichtung von oben ist, bei der die Paletten entfernt
worden sind und die den Zustand zeigt, in dem ein
Annäherungsschalter ein Erfassungsglied auf der vorangehenden
Palette erfaßt hat;
Fig. 33 eine schematische Darstellung einer
Fördereinrichtung von oben ist, die den Zustand zeigt, in dem
der Annäherungsschalter das Erfassungsglied auf der
vorangehenden Palette erfaßt hat;
Fig. 34 eine schematische Darstellung der
Fördereinrichtung von oben ist, von der die Paletten entfernt
worden sind und die den Zustand zeigt, unmittelbar nachdem die
vorangehende Palette von den folgenden Paletten getrennt worden
ist;
Fig. 35 eine schematische Darstellung der
Fördereinrichtung von oben ist, unmittelbar nachdem die
vorangehende Palette von den folgenden Paletten getrennt worden
ist;
Fig. 36 eine schematische, teilweise aufgerissene
Darstellung der Fördereinrichtung von oben ist, von der die
Paletten entfernt worden sind, und die den Zustand zeigt, in
dem stromaufwärtige Annäherungssensoren die in einer
Produktionslinie auf den Paletten zu erfassenden Glieder erfaßt
haben, wie dies einer dritten Ausführungsvariante der
vorliegenden Erfindung entspricht;
Fig. 37 eine schematische Darstellung der
Fördereinrichtung von oben ist, die den Zustand zeigt, in dem
die stromaufwärtigen Annäherungssensoren die auf den Paletten
zu erfassenden Glieder erfaßt haben;
Fig. 38 eine teilweise aufgerissene Darstellung der
Fördereinrichtung von oben ist, von der die Paletten entfernt
worden sind, und die den Zustand zeigt, in dem die
stromaufwärtigen Annäherungssensoren die auf den Paletten zu
erfassenden Glieder erfaßt haben.
Fig. 39 eine schematische Darstellung der
Fördereinrichtung von oben ist, die den Zustand zeigt, in dem
die stromaufwärtigen Annäherungssensoren die Erfassungsglieder
auf den Paletten erfaßt haben,
Fig. 40 ein Flußdiagramm ist, das das von einer
Steuereinrichtung auszuführende Hauptprogramm zeigt;
Fig. 41 ein Flußdiagramm ist, das das Unterprogramm zur
Messung einer Taktzeit zeigt, das in Fig. 40 dargestellt ist;
Fig. 42 ein Flußdiagramm ist, das ein Unterprogramm zur
Veränderung der Zielwerte zeigt, das in Fig. 40 dargestellt
ist;
Fig. 43 ein Flußdiagramm ist, das eine andere
Ausführungsvariante des Unterprogramms zeigt, das in Fig. 41
dargestellt ist;
Fig. 44 eine Vorderansicht ist, die eine Förder-Einheit
einer herkömmlichen Fördervorrichtung zeigt; und
Fig. 45 eine teilweise aufgerissene Darstellung der
Förder-Einheit von oben ist, die in Fig. 44 dargestellt ist.
Eine erste Ausführungsvariante, in der ein Fördersystem
der vorliegenden Erfindung auf eine Automobil-Assembling-
Linie angewendet ist, wird nun unter Bezugnahme auf die Fig. 1
bis 19 beschrieben.
Die Fig. 1 zeigt eine Assembling-Linie, die so
aufgebaut ist, daß eine Mehrzahl von Förder-Einheiten entlang
eines vorbestimmten Förderweges angeordnet sind. In dieser
Assemblierungs-Linie wird eine Mehrzahl von Paletten 4, die
miteinander in Kontakt stehen, entlang des Förderweges durch
die Wirkung jeder Förder-Einheit gefördert. Der Förderweg
umfaßt erste Schienen 1, zweite Schienen 2, die die ersten
Schienen 1 schneiden und dritte Schienen 3, die die zweiten
Schienen 2 schneiden. Die Förderrichtung B der zweiten Schienen
2 bildet einen Winkel von 90° mit der Förderrichtung A der
ersten Schienen 1, und ebenso bildet die Förderrichtung C der
dritten Schienen 3 einen Winkel von 90° mit der Förderrichtung
B. Jede Palette 4 wird auf den ersten Schienen 1, den zweiten
Schienen 2 und den dritten Schienen 3 in dieser Reihenfolge
gefördert. Eine Wechselvorrichtung 6 zur Änderung der
Förderrichtung der Palette 4 ist am Schnittpunkt der ersten
Schienen 1 mit den zweiten Schienen 2 angeordnet. Ebenso ist
eine Wechselvorrichtung 8 zur Änderung der Förderrichtung der
Palette 4 am Schnittpunkt 7 der zweiten Schienen 2 mit den
dritten Schienen 3 angeordnet. Eine Überprüfungsvorrichtung 9
zur Überprüfung des Berührungszustandes zwischen benachbarten
Paletten 4 ist an den dritten Schienen 3 in der Nähe des
Schnittpunktes 7 vorgesehen.
Zunächst wird die Wechselvorrichtung 6 zur Änderung der
Förderrichtung unter Bezugnahme auf die Fig. 1 bis 10
detailliert beschrieben.
Wie in Fig. 2 dargestellt, umfassen die ersten Schienen 1
ein Paar von Führungsgliedern 10, die sich parallel zueinander
in horizontaler Richtung erstrecken. In der gleichen Weise
umfassen die Schienen 2 ein Paar von Führungsgliedern 11, die
sich parallel zueinander in horizontaler Richtung erstrecken.
Die beiden Führungsglieder 11 schneiden beide Führungsglieder
10 in einem Winkel von 90° im Schnittpunkt 5. Jede Palette 4
wird entlang dieser Führungsglieder 10 und 11 gefördert.
Wie in den Fig. 7 und 8 dargestellt, ist ein
plattenartiger, beweglicher angetriebener Abschnitt 12 an jeder
Palette 4 angebracht. Im Detail ist ein rohrförmiges Stützglied
13 an der Unterseite jeder Palette in ihrem zentralen Bereich
angebracht. Eine Stützachse 14 ist an dem beweglichen
angetriebenen Abschnitt 12 befestigt. Diese Stützachse 14 ist
in die Öffnung 13 eingepaßt. Jeder bewegliche angetriebene
Abschnitt 12 ist um die Stützachse 14 drehbar.
An der Unterseite der Palette 4 ist ein Paar von
feststehenden angetriebenen Abschnitten 16 außerhalb des
Schwenkbereiches des beweglichen angetriebenen Abschnittes 12
angeordnet und erstreckt sich zwischen den beiden Kanten der
Palette 4 auf einer Linie, die durch die Mitte der Stützachse
14 entlang der Förderrichtung A geht. Wenn der bewegliche
angetriebene Abschnitt 12 auf der Linie stoppt, sind der
bewegliche und die feststehenden angetriebenen Abschnitte 12
und 16 in Ausrichtung zueinander. In gleicher Weise ist auf der
Unterseite der Palette 4 ein Paar von feststehenden
angetriebenen Abschnitten 17 vorgesehen, die sich zwischen den
beiden Kanten der Palette 4 erstrecken und die auf einer Linie
angeordnet sind, die durch die Mitte der Stützachse 14 geht und
die der Förderrichtung B entspricht. Wenn der bewegliche
angetriebene Abschnitt 12 auf dieser Linie stoppt, sind der
bewegliche und die feststehenden Abschnitte 12 und 17
miteinander in Ausrichtung.
Wie in Fig. 9 dargestellt, ist eine Mehrzahl von Dreh-
Begrenzungs-Mechanismen 15 zwischen jeder Öffnung 13 und jeder
Stützachse 14 in konstanten Winkelabständen (90° in dem in den
Figuren gezeigten Beispiel) angeordnet. Jeder Mechanismus 15
umfaßt Kugeln 15a und Federn 15b, die die Kugeln 15a zur Mitte
der Stützachse 14 hin drücken. Wenn der bewegliche angetriebene
Abschnitt 12 zufolge der Schwenkbewegung der Stützachse 14 mit
den beiden feststehenden angetriebenen Abschnitten 16 oder 17
in Ausrichtung ist, treten die Kugeln 15a in Ausnehmungen 14a
am Umfang der Stützachse 14 ein. Dieses Eingreifen bewirkt, daß
der bewegliche angetriebene Abschnitt 12 seine Drehbewegung
sicher stoppt.
Eine Förder-Einheit 18 ist an den ersten Schienen 1 in der
Nähe des Schnittpunktes 5 vorgesehen. Wie in Fig. 3
dargestellt, besitzt die Förder-Einheit 18 ein Paar von
Stützplatten 20 und 23. Die Stützplatten 20 und 23 sind
miteinander verbunden und werden auf beiden Führungsgliedern 10
gehalten, um hin und her beweglich zu sein.
Eine Antriebsrolle 19 und ein Antriebsmotor 24 zum Drehen
der Antriebsrolle 19 sind auf der Stützplatte 20 befestigt.
Eine Stützachse 22a ist auf der Stützplatte 23 befestigt, um
die Basis eines Schwenkgliedes 22 schwenkbar zu tragen. Eine
Laufrolle 21 ist drehbar am vorderen Endabschnitt des
Schwenkgliedes 22 befestigt. Ein Luftzylinder 25 ist am
vorderen Endabschnitt des Schwenkgliedes 22 befestigt, um die
Laufrolle anzudrücken. Eine Kolbenstange 25a des Luftzylinders
25 erstreckt sich im wesentlichen rechtwinkelig zur
Förderrichtung A und ihr vorderes Ende ist in eine U-förmige
Verbindungsnut 20a der Stützplatte 20 eingepaßt.
Wenn sich die Kolbenstange 25a vom Luftzylinder 25 nach
vor bewegt, um das Schwenkglied 22 um die Stützachse 22a in der
Richtung gegen den Uhrzeigersinn zu drehen, wie in Fig. 3
dargestellt, dann bewegt sich die Laufrolle 21 weg von der
Antriebsrolle 19. Wenn sich andererseits die Kolbenstange 25a
in den Luftzylinder 25 zurückzieht, um zu bewirken, daß sich
das Schwenkglied 22 um die Stützachse 22a in der Richtung des
Uhrzeigersinns dreht, wie dies in Fig. 3 dargestellt ist, dann
nähert sich die Laufrolle 21 der Antriebsrolle 19. In der
Förder-Einheit 18 werden die Rollen 19 und 21 gegen beide
Seiten der angetriebenen Abschnitte 12, 16 und 17 der Palette 4
gepreßt und in gegenläufige Richtungen gedreht, um eine
Vortriebskraft auf die Palette 4 in die Förderrichtung A
auszuüben.
Eine Halterung 26 ist an der Führungsschiene 10 in
unbeweglicher Art angebracht, und ein Luftzylinder 27 ist auf
der Halterung 26 befestigt, um die Rollen zu bewegen. Eine
Kolbenstange 27a des Kolbens 27 erstreckt sich in der
Förderrichtung A und ist an ihrem vorderen Ende mit der
Stützplatte 23 verbunden. Wenn sich die Kolbenstange 27a
bewegt, bewegen sich die beiden Stützplatten 20 und 23, die
beiden Rollen 19 und 21, das Schwenkglied 22, der Antriebsmotor
24 und der Luftzylinder 25 als eine Einheit entlang des
Förderweges hin und her.
Auf den zweiten Schienen 2 ist eine Förder-Einheit 28 in
der Nähe des Schnittpunktes 5 angeordnet. Da die Förder-Einheit
28 den gleichen Aufbau hat wie die Förder-Einheit 18, wird ihre
detaillierte Beschreibung weggelassen.
Am Schnittpunkt 5 ist ein Mechanismus zur Änderung der
Förderrichtung angeordnet. Dieser Mechanismus umfaßt eine
Stange 29 am Schnittpunkt 5. Wenn die Palette 4 vom
Schnittpunkt 5 zu den zweiten Schienen 2 zu fördern ist, kommt
die Stange 29 in Kontakt mit dem beweglichen angetriebenen
Abschnitt 12 und bewirkt, daß der bewegliche angetriebene
Abschnitt 12 im Zusammenwirken mit einer Vortriebskraft, die
von der Förder-Einheit 28 zu den zweiten Schienen 2 hin
ausgeübt wird, verdreht wird. Diese Drehbewegung bewirkt, daß
der bewegliche angetriebene Abschnitt 12 von der
Erstreckungsrichtung der ersten Schienen 1 zur
Erstreckungsrichtung der zweiten Schienen 2 verdreht wird.
Fig. 2 zeigt den Zustand, in dem eine Mehrzahl von
Paletten 4 auf den Schienen 1 gefördert wird. In dieser Fig.
wird zur Unterscheidung der Paletten 4 voneinander eine
vorangehende Palette mit 4a bezeichnet, und eine folgende
Palette ist mit 4b bezeichnet. Fig. 2 zeigt den Zustand, in dem
die beiden Paletten 4a und 4b einander berühren, und die
folgende Palette 4b drückt die vorangehende Palette 4a zur
Förderung zum Schnittpunkt 5. Der bewegliche angetriebene
Abschnitt 12 jeder der Paletten 4a und 4b befindet sich in
Ausrichtung mit den feststehenden angetriebenen Abschnitten 16.
In der Förder-Einheit 18 ist die Kolbenstange 27a in den
Zylinder 27 zurückgezogen und daher sind die beiden Rollen 19
und 21 weit vom Schnittpunkt 5 entfernt (das heißt, in einem
zurückgezogenen Zustand). Ebenso ist die Kolbenstange 25a vom
Luftzylinder 25 vorstehend, und daher ist die Laufrolle 21 von
der Antriebsrolle 19 entfernt und dreht sich nicht. Die Förder-
Einheit 28 ist auch in einem ähnlichen Zustand, wie die Förder-
Einheit 18.
Wenn die Paletten 4a und 4b den Schnittpunkt 5, ausgehend
von den in Fig. 2 dargestellten Stellungen erreichen, wie dies
in Fig. 4 dargestellt ist, wird der feststehende angetriebene
Abschnitt 16 der vorangehenden Palette 4a zwischen die beiden
Rollen 19 und 21 eingeführt. Die Kolbenstange 25a wird in den
Luftzylinder 25 zurückgezogen, um zu bewirken, daß sowohl die
Antriebsrolle 19 als auch die Laufrolle 21 gegen den
feststehenden angetriebenen Abschnitt 16 gepreßt werden. Wenn
die Antriebsrolle 19 durch den Antriebsmotor 24 gedreht wird,
wird die Drehung über den feststehenden angetriebenen Abschnitt
16 auf die Laufrolle 21 übertragen. Diese Übertragung der
Drehung bewirkt, daß sich die Laufrolle 21 in gegenläufiger
Richtung zur Antriebsrolle 19 dreht, wodurch eine
Vortriebskraft auf den feststehenden angetriebenen Abschnitt 16
in der Förderrichtung A ausgeübt wird. Als ein Ergebnis wird
die Palette 4a zum Schnittpunkt 5 gefördert. Zu dieser Zeit ist
die Fördergeschwindigkeit der vorangehenden Palette 4a größer
als die der folgenden Palette 4b, was bewirkt, daß sich die
Palette 4a allmählich von der Palette 4b wegbewegt.
Synchron zu dem obigen Vorgang tritt die Kolbenstange 27a
aus dem Luftzylinder 27 heraus, um zu bewirken, daß sich die
Antriebsrolle 19 und die Laufrolle 21 dem Schnittpunkt annähern
(sich vorwärts bewegen). Diese Annäherung bewirkt, daß die
Fördergeschwindigkeit der vorangehenden Palette 4a weiter
beschleunigt wird. Letztlich wird die Palette 4a zum
Schnittpunkt befördert, wie dies in Fig. 5 dargestellt ist.
Als nächstes bewegt sich die Kolbenstange 25a aus dem
Luftzylinder 25 nach vor, um zu bewirken, daß sich die
Laufrolle 21 weg von der Antriebsrolle 19 bewegt, wie dies in
Fig. 6 dargestellt ist. Der Antriebsmotor 24 beendet den
Antrieb der Antriebsrolle 19. Die Kolbenstange 27a wird in
ihren Luftzylinder 27 zurückgezogen, um zu bewirken, daß sich
die beiden Rollen 19 und 21 vom Schnittpunkt 5 weg bewegen
(sich zurückziehen), und daher verlassen die Rollen den
feststehenden angetriebenen Abschnitt 16 der vorangehenden
Palette 4a.
Zur gleichen Zeit nähern sich die Antriebsrolle 19 und die
Laufrolle 21 (ziehen sich zurück) dem Schnittpunkt 5, wobei
beide Rollen 19 und 21 gegen den feststehenden angetriebenen
Abschnitt 17 der vorangehenden Palette 4a gepreßt werden, und
dann wird die Antriebsrolle 19 gedreht. Dementsprechend wird
der feststehende angetriebene Abschnitt 17 der vorangehende
Palette 4a in der Förderrichtung B gefördert. Zu dieser Zeit
kommt der bewegliche angetriebene Abschnitt 12, der mit den
beiden feststehenden angetriebenen Abschnitten 16 in
Ausrichtung ist, in Kontakt mit der Stange 29, wie dies in den
Fig. 7 und 8 gezeigt ist. Wenn die Palette 4a in der
Förderrichtung B gefördert wird, dreht sich der bewegliche
angetriebene Abschnitt 12. Diese Drehbewegung oder
Schwenkbewegung stoppt, wenn der bewegliche angetriebene
Abschnitt 12 mit den beiden feststehenden angetriebenen
Abschnitten 17 in Ausrichtung ist. Dementsprechend werden der
feststehende angetriebene Abschnitt 17, der bewegliche
angetriebene Abschnitt 12 und der feststehende angetriebene
Abschnitt 17 in dieser Reihenfolge zwischen die beiden Rollen
19 und 21 geführt.
Wenn dann die Betätigung des Luftzylinders 27 bewirkt, daß
sich die Rollen 19 und 21 vom Schnittpunkt 5 weg bewegen (sich
vorwärts bewegen), beschleunigt die vorangehende Palette 4a
weiter zur Förderung zu dem nächsten Schnittpunkt 7, wie dies
in den Fig. 1 und 10 dargestellt ist.
Als nächstes wird eine Wechselvorrichtung 8 unter
Bezugnahme auf die Fig. 1 und 11 beschrieben, die am
Schnittpunkt 8 angeordnet ist.
Die dritten Schienen 3 umfassen ein Paar von
Führungsgliedern 30, die sich parallel zueinander in
horizontaler Richtung erstrecken. Beide Führungsglieder 30
schneiden die beiden Führungsglieder 11 der zweiten Schienen 2
im rechten Winkel. Jede Palette 4 wird entlang dieser
Führungsglieder 11 und 30 gefördert. Eine Förder-Einheit 31 ist
in der Nähe des Schnittpunktes 7 auf den dritten Schienen 3
angeordnet. Ein Paar von Förder-Einheiten 32 und 33 ist auf den
zweiten Schienen 2 in der Nähe des Schnittpunktes 7 auf seinen
beiden Seiten angeordnet. Der Aufbau der Förder-Einheiten 31,
32 und 33 ist ähnlich dem der Förder-Einheit 18.
Wenn, wie oben beschrieben, die Palette 4, die auf den
ersten Schienen 1 in der Förderrichtung A gefördert wird, den
Schnittpunkt 5 erreicht, wird die Förderrichtung der Palette 4
um 90° von A auf B geändert. Die Palette 4, deren
Förderrichtung geändert worden ist, wird auf den zweiten
Schienen 2 in der Förderrichtung B gefördert. Wenn die Palette
4 den Schnittpunkt 7 erreicht, ändern die Förder-Einheiten 32
und 31 die Förderrichtung der Palette 4 um 90° von B auf C.
Während des Zeitabschnittes, wenn die Förderrichtung der
Palette 4 am Schnittpunkt 7 geändert wird, wird die Förder-
Einheit 33 gestoppt. Falls die Förder-Einheit 31 gestoppt ist,
und an ihrer Stelle die Förder-Einheit 33 angetrieben ist, wird
die Palette 4 ihre gerade Bewegung in der Förderrichtung B
fortsetzen, ohne ihre Bewegungsrichtung am Schnittpunkt 7 zu
ändern.
Als nächstes wird eine Überprüfungsvorrichtung 9
beschrieben, die in den dritten Schienen 3 angeordnet ist, um
den Berührungszustand zwischen zwei aufeinanderfolgenden
Paletten 4 zu überprüfen, wobei diese Beschreibung detailliert
unter Bezugnahme auf die Fig. 11 bis 14 erfolgt.
Ein Paar von Lese-Schaltern 34 und 35 sind in bezug auf
die Förderrichtung C im Abstand voneinander am Luftzylinder 27
der Förder-Einheit 31 befestigt. Der Leseschalter 34 gibt ein
ON-Signal nur dann aus, wenn die Kolbenstange 27a im
Luftzylinder 27 zurückgezogen ist, um die beiden Rollen 19 und
21 weit weg vom Schnittpunkt 7 zu bringen, wie dies in Fig. 11
dargestellt ist; der Lese-Schalter 34 gibt ansonsten ein OFF-
Signal aus. Andererseits gibt der Lese-Schalter 35 ein ON-
Signal nur dann aus, wenn die Kolbenstange 27a vom Luftzylinder
27 vorsteht, um die beiden Rollen 19 und 21 in die Nähe des
Schnittpunktes 7 zu bringen, wie dies in Fig. 12 dargestellt
ist; ansonsten gibt der Lese-Schalter 35 ein OFF-Signal aus.
In den dritten Schienen 3 ist eine Förder-Einheit 36 in
Förderrichtung C gesehen ein Stück vor der Förder-Einheit 31
angeordnet. Zum Unterschied von der Förder-Einheit 31 sind der
Luftzylinder 27 und die zugehörigen Bauteile bei der Förder-
Einheit 36 weggelassen, da keine Notwendigkeit besteht, ihre
beiden Rollen 19 und 31 in der Förderrichtung C zu bewegen.
Wie in Fig. 11 dargestellt, sind die beiden Lese-Schalter
34 und 35 und der Antriebsmotor 24 mit einer Steuereinrichtung
37 verbunden. Die Steuereinrichtung 37 steuert die Drehung des
Antriebsmotors 24 auf der Basis der ON- und OFF-Signale von den
beiden Lese-Schaltern 34 und 35.
Fig. 11 zeigt den Zustand, in dem die Palette 4d, die
durch eine strichpunktierte Linie dargestellt ist, zum
Schnittpunkt 7 gefördert worden ist. In diesem Zustand sind die
beiden Rollen 19 und 21 der Förder-Einheit 32 in der Nähe des
Schnittpunktes 7, und die beiden Rollen 19 und 21 der Förder-
Einheit 31 sind vom Schnittpunkt 7 entfernt. Die vorangehende
Palette 4c, die durch eine Strich-Punkt-Punkt-Linie dargestellt
ist, wird durch die Förder-Einheit 36 in der Förderrichtung C
gefördert. Die vorangehende Palette 4c ist auf beiden
Führungsgliedern 30 der dritten Schienen in Förderrichtung C
gesehen, etwas vor der Palette 4 im Schnittpunkt 7. Darüber
hinaus ist eine weitere Palette 4 in Kontakt mit dem vorderen
Ende der Palette 4 und wird gefördert. Die vorangehende Palette
4c stößt die weitere Palette 4. Als ein Ergebnis werden die
Palette 4c und die weitere Palette 4 mit einer konstanten
Fördergeschwindigkeit V1 gefördert.
In dieser Ausführungsvariante ist die Drehgeschwindigkeit
der Antriebsrolle 19 der Förder-Einheit 31 größer eingestellt
als die der Förder-Einheit 36. Wie in Fig. 12 gezeigt, wird die
folgende Palette 4 am Schnittpunkt 7 durch die gegenläufige
Bewegung der beiden Rollen 19 und 21 der Förder-Einheit 31, wie
oben beschrieben, in der Förderrichtung C gefördert. Die
Fördergeschwindigkeit V2, die durch die Förder-Einheit 31
bewirkt wird, ist größer als die Fördergeschwindigkeit V1, die
durch die Förder-Einheit 36 bewirkt wird. Als ein Ergebnis
nähert sich die folgende Palette 4d allmählich der
vorangehenden Palette 4c.
Wie dies in Fig. 13 gezeigt ist, ist die Gesamtlänge der
angetriebenen Abschnitte 16 und 12, die in der Förderrichtung C
ausgerichtet sind, für die folgende Palette 4d L1. Die durch
die Förder-Einheit 31 förderbare Wegstrecke der Palette 4d wird
mit L2 angenommen. Dann gilt L1 ≧ L2 für die Gesamtlänge L1 und
die Wegstrecke L2.
Der Abstand zwischen der folgenden Palette 4d und der
vorangehenden Palette 4c wird als L3 angenommen, wenn sich die
beiden Rollen 19 und 21 der Förder-Einheit 31 vom Schnittpunkt
7 in der Förderrichtung C gesehen, wegbewegt haben. Zu diesem
Zeitpunkt gibt der Lese-Schalter 34 ein ON-Signal aus, und der
Lese-Schalter 35 gibt ein OFF-Signal aus.
Es wird nun angenommen, daß nach T Sekunden von diesem
Zustand die folgende Palette 4d in Kontakt mit der
vorangehenden Palette 4c gebracht wird. Die vorangehende
Palette 4c bewegt sich über eine Wegstrecke L4 (= V1 × T), und
die folgende Palette bewegt sich über eine Wegstrecke L5 (= V2
× T), bis dieser Kontakt hergestellt wird. Wie oben erwähnt,
ist die maximale Wegstrecke der schnellen Förderung L2. Falls
daher die folgende Palette 4d mit der Fördergeschwindigkeit V2
gefördert wird, um so den folgenden Ausdruck (1) zu erfüllen,
wird die Palette 4d in T Sekunden mit der vorangehenden Palette
4c in Kontakt kommen.
L2 < L5 ≧ (L4 + L3) ... (1)
wobei mit L5 = L3 + L4 die folgende Palette 4b in Kontakt mit
der vorangehenden Palette 4c kommt, und der Abstand zwischen
den beiden Paletten 4c und 4d null wird.
Auch wenn der Abstand null wird, wird die folgende Palette
4d weiter mit der Fördergeschwindigkeit V2 gefördert, und daher
übt die folgende Palette 4d eine Stoßkraft auf die vorangehende
Palette 4c in die Förderrichtung C aus. Andererseits wird eine
Mehrzahl von Paletten 4 einschließlich der vorangehenden
Paletten 4c, die in Kontakt miteinander stehen, mit der
konstanten Fördergeschwindigkeit V2 durch die beiden Rollen 19
und 21 der Förder-Einheit 36 gefördert. Daher nimmt die
Fördergeschwindigkeit V2 der folgenden Palette 4d ab und wird
dann gleich der Fördergeschwindigkeit V1 der vorangehenden
Palette 4c.
Nachdem daher die folgende Palette 4d in Kontakt mit der
vorangehenden Palette 4c gekommen ist, werden die Paletten 4
einschließlich der beiden Paletten 4c und 4d auf den dritten
Schienen 3 mit der konstanten Fördergeschwindigkeit V1
gefördert.
Da sich jedoch in Wirklichkeit die Antriebsrolle 19 der
Förder-Einheit 31 weiter dreht, wirkt die Druckkraft, die von
der folgenden Palette 4d auf die vorangehende Palette 4c
ausgeübt wird, umgekehrt auf die folgende Palette 4d als eine
Reaktionskraft F. Zufolge dieser Reaktionskraft F wird die
Kolbenstange 27a des Luftzylinders 27 in der gegenläufigen
Richtung in bezug auf die Förderrichtung C gezogen, zusammen
mit den Rollen 19 und 21 und den damit verbundenen Bauteilen.
Zufolge dieser Bewegung wechselt das Ausgangssignal des Lese-
Schalters 34 von ON auf OFF.
Die Steuereinrichtung 37 in Fig. 11 beurteilt auf Basis
dieses OFF-Signals vom Lese-Schalter 34, daß die folgende
Palette 4d in Kontakt mit der vorangehenden Palette 4c gekommen
ist. Dann steuert die Steuereinrichtung 37 den Antriebsmotor 24
der Förder-Einheit 31 an, um die Drehzahl der Antriebsrolle 19
zu verringern. Dementsprechend wird die Drehzahl gleich der der
Antriebsrolle 19 der Förder-Einheit 36. Diese Anpassung
(Verringerung der Drehzahl) wird vollendet, bevor das
Ausgangssignal des Lese-Schalters 35 auf ON geht.
Dann verläßt die folgende Palette 4d die Förder-Einheit
31.
Wenn die nächste Palette 4 den Schnittpunkt 7 erreicht,
wie dies in Fig. 11 der Fall ist, fördert die Förder-Einheit 31
die Palette 4 mit einer Fördergeschwindigkeit V2 in der
Förderrichtung C in derselben Art, wie es oben beschrieben ist.
In diesen Vorrichtungen 6, 8 und 9 wird der grundsätzliche
Aufbau der herkömmlichen Förder-Einheit 36 verwendet, und neue
Baugruppen werden entsprechend dem Zweck zu jeder der
Vorrichtungen 6, 8 und 9 hinzugefügt.
In allen diese Vorrichtungen 6, 8 und 9 sind die Förder-
Einheiten 18, 28, 31 und 32 mit dem Luftzylinder 27
ausgestattet, und der Luftzylinder 27 bewirkt eine Bewegung der
Antriebsrolle 19 und der Laufrolle 21 in der Förderrichtung A,
B oder C. Der Mechanismus zur Bewegung der beiden Rollen 19 und
21 ist neu und stellt die Funktionen zur Erreichung der
Aufgaben von jeder der Vorrichtungen 6, 8 und 9 zur Verfügung.
Um es detailliert zu beschreiben, wird die Bewegung der
Palette 4 für die beiden Vorrichtungen 6 und 8 dann, wenn diese
Palette 4 zum Schnittpunkt 5 oder 8 gefördert wird, und dann,
wenn die Palette 4 vom Schnittpunkt 5 oder 7 weg gefördert
wird, durch die Bewegung der beiden Rollen 19 und 21
unterstützt. Darüber hinaus wird verhindert, daß die beiden
Rollen 19 und 21 in Konflikt mit einem der angetriebenen
Abschnitte 12, 16 oder 17 kommen, wenn sich die Palette 4
bewegt, indem sie von den Schnittpunkten 5 oder 7 wegbewegt
werden.
Für die Vorrichtung 9 wird, wenn die folgende Palette 4d
in Kontakt mit der vorangehenden Palette 4c kommt, die auf die
folgende Palette wirkende Reaktionskraft F auf Basis der
Bewegung der beiden Rollen 19 und 21 überprüft. Ebenso sind für
die Vorrichtung 9 die Lese-Schalter 34 und 35 am Luftzylinder
27 vorgesehen, um die Bewegung der beiden Rollen 19 und 21 zu
erfassen.
Auch bei den beiden Vorrichtungen 6 und 8 ist die Palette
4 mit den feststehenden angetriebenen Abschnitten 16 und 17
versehen, die in der Förderrichtung A, B oder C orientiert
sind, sowie mit dem beweglichen angetriebenen Abschnitt 12. Der
bewegliche angetriebene Abschnitt 12 dreht sich um entweder mit
den feststehenden angetriebenen Abschnitten 16 oder 17
ausgerüstet zu sein.
Indem wie oben beschrieben der grundsätzliche Aufbau der
herkömmlichen Förder-Einheit allgemein verwendet wird, können
die Kosten der Ausrüstung reduziert werden. Darüber hinaus kann
als Ergebnis des Hinzufügens der neuen Baugruppen zum
grundsätzlichen Aufbau der herkömmlichen Förder-Einheit
erreicht werden, daß die Vorrichtungen 6 und 8 den Wechsel der
Förderrichtung A, B oder C der Paletten 4 erlauben, wobei nur
die Drehbewegung des beweglichen angetriebenen Abschnitts 12 an
den Schnittpunkten 5 und 7 stattfindet. Entsprechend der
vorliegenden Ausführungsvariante kann der Mechanismus zur
Änderung der Förderrichtung A, B oder C kleiner gehalten
werden, im Vergleich zum Stand der Technik, bei dem eine
Palette einem kreisförmigen Weg folgt, um ihre Förderrichtung
zu ändern. Da darüber hinaus die Vorrichtung 9 die
Reaktionskraft F, die durch den gegenseitigen Kontakt zwischen
den Paletten 4, wie oben beschrieben, erzeugt wird, erfaßt,
kann die Zuverlässigkeit des Betriebs der Überprüfung des
Kontaktes zwischen den einzelnen Paletten gesteigert werden, im
Vergleich zum Stand der Technik, der eine Kodiereinrichtung
oder einen Nicht-Kontakt-Sensor verwendet.
Herkömmlich ist ein Luft-
Speicher-Behälter auf der Palette 4 dieser Art befestigt, um
verschiedene Stellglieder auf dieser Palette anzutreiben. Da
eine Luftquelle, die von der Palette 4 entfernt angeordnet ist,
zur Zufuhr von Luft in den Luft-Speicher-Behälter verwendet
wird, ist die Durchführung zur Zufuhr der Luft relativ
schwierig.
Falls jedoch die Förderung der Palette 4 dazu verwendet
wird, Luft in den Luft-Speicher-Behälter 38 zuzuführen, wie
dies in den Fig. 15 bis 19 gezeigt ist, besteht keine
Notwendigkeit, eine Luftquelle außerhalb der Palette 4
vorzusehen. Die automatische Zufuhr von Luft verbessert auch
die Ausführbarkeit.
In dem Beispiel, das in Fig. 15 gezeigt ist, bewegt sich
ein Stößel 40 in Vertikalrichtung hin und her, indem er einer
Nockenfläche 39 folgt. Diese Hin- und Her-Bewegung betätigt den
Luftzylinder 41 zur Zufuhr von Luft zu einem Luft-Speicher-
Behälter 38 über Rückschlagventile 42 und 43. In Fig. 16 ist
die Anordnung der Nockenfläche 39 gegenüber der von Fig. 15
verändert. In Fig. 17 dreht sich eine Scheibe 44, wenn die
Palette 4 gefördert wird. Diese Drehung bewirkt die Betätigung
eines Luftzylinders 41 über einen Kurbelmechanismus und die
Betätigung des Luftzylinders 41 bewirkt die Zufuhr von Luft zum
Luft-Speicher-Behälter 38 über Rückschlagventile 42 und 43. In
Fig. 18 wird ein Rad 45 der Palette 4 anstelle der Scheibe 44
von Fig. 17 verwendet. In Fig. 19 kommt ein Hebel 46 auf der
Palette 4 nacheinander in Kontakt mit einer Mehrzahl von Rollen
47, um gekippt zu werden, wenn die Palette 4 gefördert wird,
wobei die Kippbewegung die Betätigung des Luftzylinders 41
bewirkt, wodurch Luft zum Luft-Speicher-Behälter 38 über
Rückschlagventile 42 und 43 zugeführt wird.
Zweite Ausführungsvariante:
Es wird nun eine zweite Ausführungsvariante der
vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Fig. 20 bis 35
beschrieben.
Wie in Fig. 20 dargestellt, umfaßt eine Automobil-
Assembling-Linie (Schienen) ein Paar von Führungsgliedern
51, die sich entlang des Förderweges R erstrecken. Eine
Mehrzahl von Paletten wird über Räder, die an ihnen vorgesehen
sind, auf diesen Führungsgliedern 51 bewegt. Wie in Fig. 21
dargestellt, ist ein Stützmechanismus 52a auf jeder Palette 52
vorgesehen, um eine Arbeit zu unterstützen. Wie in Fig. 27
dargestellt, ist ein plattenartiger angetriebener Abschnitt 54,
der eine vorbestimmte Breite B aufweist und der sich entlang
des Förderweges R erstreckt, auf jeder Palette 52 befestigt.
Wie in Fig. 30 dargestellt, ist eine Mehrzahl von Förder-
Einheiten 55 in geeigneten Abständen zwischen beiden
Führungsgliedern 51 angeordnet. Wie in den Fig. 20, 25 und 26
dargestellt, ist eine Basis 56 zwischen den beiden
Führungsgliedern 51 befestigt. Eine Stützachse 57 ist aufrecht
auf der Basis 56 befestigt. Ein Paar von Schwenkgliedern 58 und
59 ist schwenkbar auf der Stützachse 57 an der Basis der
Schwenkglieder 58 und 59 gehalten. Diese Schwenkglieder 58 und
59 sind in bezug auf den Weg der Bewegung des angetriebenen
Abschnittes 54 einander gegenüberliegend und erstrecken sich in
der Förderrichtung.
Eine scheibenartige Antriebsrolle 61 ist drehbar auf dem
Schwenkglied 59 getragen. Eine scheibenartige Antriebsrolle 60
von dem selben Radius und der selben Höhe wie die Antriebsrolle
61 ist drehbar auf dem Schwenkglied 58 getragen. Achsen 60a und
61a der Rollen 60 oder 61 sind parallel zu einer Achse 57a der
Stützachse 57. Der Abstand zwischen den Achsen 57a und 60a ist
gleich dem Abstand zwischen den Achsen 57a und 61a. Wie in Fig.
27 gezeigt, sind die Umfangsflächen 62 und 63 der Rollen 60 und
61 in bezug auf den Weg der Bewegung des angetriebenen
Abschnittes 54 einander gegenüberliegend angeordnet.
Wie in den Fig. 24-26 gezeigt, ist der Antriebsmotor 64
am vorderen Endabschnitt des Schwenkgliedes 59 befestigt. Ein
Getriebegehäuse 65 mit einem nicht dargestellten Getriebe ist
am Schwenkglied 59 unter der Antriebsrolle 61 angeordnet. Die
Drehung des Antriebsmotors 64 wird über das Getriebe im
Getriebegehäuse 65 auf die Antriebsrolle 61 übertragen, um
diese Rolle zu drehen.
Ein Luftzylinder 66, der eine Kolbenstange 66a aufweist,
ist am vorderen Endabschnitt des Schwenkgliedes 58 befestigt.
Ein Sperrarm 67 ist an der Kolbenstange 66a befestigt und
erstreckt sich über den Weg der Bewegung des angetriebenen
Abschnittes 54 zum Schwenkglied 59. Ein Sperrstift 68, der sich
in einer vertikalen Richtung erstreckt, ist in den vorderen
Endabschnitt des Sperrarmes 67 eingepaßt.
Ein Sperrabschnitt 69 ist auf dem Schwenkglied 59 in
Übereinstimmung mit einem Sperrstift 68 angeordnet. Ein Schlitz
70 ist im Sperrabschnitt 69 gebildet, erstreckt sich durch die
Ober- und durch die Unterseite davon und erstreckt sich entlang
des Förderweges R. Der Sperrarm 67 ist in den Schlitz 70
eingeführt, wobei er durch beide Seitenflächen des
Sperrabschnittes hindurchtritt, und der Sperrstift 68 ist in
den Schlitz 70 eingeführt, indem er durch die Ober- und durch
die Unterseite des Sperrabschnitts hindurchtritt. Wenn daher
eine Kraft, die durch die Betätigung der Kolbenstange 66a
erzeugt worden ist, auf den Sperrabschnitt 69 über den Sperrarm
67 und den Sperrstift 68 ausgeübt wird, schwenken die beiden
Schwenkglieder 58 und 59 zusammen mit dem Luftzylinder 66, dem
Antriebsmotor 64 und beiden Rollen 60 und 61 um die Stützachse
57. Daher bewegen sich die Umfangsflächen 62 und 63
der beiden Rollen 60 und 61 vom Weg der Bewegung des
angetriebenen Abschnitts 54 weg oder nähern sich diesem an, und
zwar um eine identische Wegstrecke. Wenn die beiden
Schwenkglieder 58 und 59 schwenken, bewegt sich der Sperrstift
68 entlang dem Schlitz 70.
Stützrollen 71 und 72 sind, in Förderrichtung gesehen, vor
den beiden Rollen 60 und 61 der beiden Schwenkglieder 58 und 59
befestigt. Die Stützrollen 71 und 72 sind auf der Stützfläche
73 auf der Basis 56, wie dies in den Fig. 26 und 27 gezeigt
ist. Wenn daher die Schwenkglieder 58 und 59 schwenken, bewegen
sich die Stützrollen 71 und 72 auf der Stützfläche 73.
Fig. 28 zeigt den Zustand, in dem der angetriebene
Abschnitt 54, der genau auf der Palette 52 befestigt ist, die
Förder-Einheit 55 passiert. In diesem Fall ist die
Erstreckungsrichtung des angetriebenen Abschnittes 54 in
Ausrichtung mit dem Förderweg R. Der angetriebene Abschnitt 54
ist zwischen die beiden Rollen 60 und 61 eingeführt, und die
Wirkung der Kolbenstange 66a des Luftzylinders 66 bewirkt, daß
die Umfangsflächen 62 und 63 der beiden Rollen 60 und 61 gegen
den angetriebenen Abschnitt 54 mit einer konstanten Kraft Fa
gepreßt werden. Wenn der Antriebsmotor 64 die Antriebsrolle 61
dreht, wird die Drehung zum angetriebenen Abschnitt 54
übertragen, um den angetriebenen Abschnitt 54 entlang dem
Förderweg R zu bewegen. Die Bewegung des angetriebenen
Abschnitts 54 wird auf die Laufrolle 60 übertragen, um zu
bewirken, daß die Laufrolle 60 in der entgegengesetzten
Richtung in bezug auf die Antriebsrolle 61 gedreht wird.
Dementsprechend wird die Palette 52 zusammen mit dem
angetriebenen Abschnitt 54 entlang des Förderweges R gefördert.
In Fig. 29 bewirkt ein Fehler bei der Befestigung des
angetriebenen Abschnitts 54 auf der Palette 53, daß die
Erstreckungsrichtung des angetriebenen Abschnitts 54 um einen
Winkel Θ gegenüber dem Förderweg R schräg ist. In der
vorliegenden Ausführungsvariante schwenken auch dann, wenn der
angetriebene Abschnitt 54 schräg ist, wie es in dieser Fig. 29
gezeigt ist, die beiden Schwenkglieder 58 und 59 zusammen mit
den beiden Rollen 60 und 61 aus, um der Schräge des
angetriebenen Abschnittes 54 zu folgen. Eine übermäßige
Horizontalkraft, rechtwinkelig zum Förderweg R wird durch
diesen Schwenkvorgang aufgenommen. Daher wird die Palette 52
sanft bewegt, ohne eine große Belastung auf die Räder 53 und
die zugehörigen Bauteile der Führungsglieder auszuüben.
Falls der Wirkungsgrad der Kraftübertragung von den beiden
Rollen 60 und 61 auf den angetriebenen Abschnitt 54 für jede
Palette 52 im wesentlichen gleich gemacht wird, indem die
beiden Rollen 60 und 61 gegen den angetriebenen Abschnitt 54
mit einer konstanten Kraft Fa, wie oben beschrieben, gegen den
angetriebenen Abschnitt 54 jeder Palette gepreßt werden, ist es
möglich, daß jede Palette 52 eine identische
Fördergeschwindigkeit erteilt bekommt, falls andere Bedingungen
ebenfalls identisch sind. Darüber hinaus können die Rollen 60
und 61 vor ungleichmäßiger Abnützung bewahrt werden.
Die vorliegende Ausführungsvariante besitzt auch ein
Merkmal, das nicht nur in der Förder-Einheit 55 liegt, sondern
in dem Mechanismus zur Förderung einer Mehrzahl von Paletten
52, die in Kontakt miteinander sind, durch eine Mehrzahl von
Förder-Einheiten 55. Dieser Mechanismus wird nun detailliert
beschrieben.
Wie in Fig. 30 dargestellt, sind die Schienen einer
Assemblierungs-Linie in eine Mehrzahl von Abschnitten Z1, Z2
und Z3 unterteilt (Fig. 30 zeigt ein Beispiel von drei
Unterteilungen), und zwar von der stromaufwärtigen Seite (in
dieser Figur die linke Seite), zur stromabwärtigen Seite (in
dieser Figur die rechte Seite), entsprechend dem Arbeitsprozeß.
Förder-Einheiten 91, 92 und 93 sind in den Abschnitten Z1, Z2
bzw. Z3 vorgesehen, um die Palette 52 mit einer vorbestimmten
Fördergeschwindigkeit zu fördern. Eine Förder-Einheit 94 ist
stromabwärts von der Förder-Einheit 93 im Abschnitt Z3
angeordnet, um die Palette 52 schneller zu fördern als mit der
vorbestimmten Fördergeschwindigkeit. Gruppen von Paletten, die
jeweils eine Mehrzahl von Paletten 52 aufweisen (6 Paletten in
diesem Beispiel) werden nacheinander zu den Abschnitten Z1, Z2
und Z3 gefördert.
Wie in den Fig. 20, 22 und 23 gezeigt, ist ein
Verbindungshaken 74a, der in vertikaler Richtung um eine
Stützachse 74b kippt, an der Unterseite jeder Palette an ihrem
in Förderrichtung gesehen vorderen Ende vorgesehen, um sich in
der Nähe einer Innenfläche einer Führungsschiene 51 zu
befinden. Ein Eingriffsabschnitt 74c ist auf der Unterseite
jeder Palette 52 an ihrem in der Förderrichtung gesehen
hinteren Ende zum Eingriff mit dem Verbindungshaken 74a
befestigt.
Der Verbindungshaken 74a kann in den Eingriffsabschnitt
74c, der unmittelbar vorangehenden Palette 52 eingreifen. Im
Detail ist eine Feder 74d zwischen dem Verbindungshaken 74a und
der Palette 52 angeordnet. Eine elastische Kraft der Feder 74d
bewirkt, daß der Verbindungshaken 74a in den Eingriffsabschnitt
74c der vorangehenden Palette 52 eingreift, wie dies in Fig. 22
dargestellt ist. Wenn dieser Eingriff einmal hergestellt ist,
kann sich die vorangehende Palette 52 nicht mehr von der
folgenden Palette 52 weg bewegen.
Im Abschnitt Z3 ist ein Nocken 75 zum Lösen des Hakens an
der Führungsschiene 51 befestigt. Wenn, wie in Fig. 23
dargestellt, eine Nockenrolle 74e des Verbindungshakens 74a in
Kontakt mit dem Nocken 75 kommt, löst sich der Verbindungshaken
74a vom Eingriffsabschnitt 74c der vorangehenden Palette 52
gegen die elastische Kraft der Feder 74d. Dies ermöglicht die
Trennung der beiden benachbarten Paletten 52 voneinander.
Wie in den Fig. 30 und 31 dargestellt ist, ist ein zu
erfassendes Glied 77 auf einer Seitenfläche jeder Palette 52
befestigt. Ebenso ist ein Annäherungsschalter 76 in der Nähe
der Förder-Einheit 94 im Abschnitt Z3 befestigt. Der
Annäherungsschalter 76 gibt ein ON-Signal aus, wenn sich das zu
erfassende Glied 77 vor dem Schalter vorbeibewegt, und gibt ein
OFF-Signal aus, wenn dies nicht der Fall ist.
Der Annäherungsschalter 76 und der Antriebsmotor 64 und
die Luftzylinder 66 der Förder-Einheiten 91-94 sind mit einer
Steuereinrichtung 78 verbunden. Die Steuereinrichtung 78
beurteilt auf der Basis eines Ausgangssignals des
Annäherungsschalters 76, ob die Palette 52 den Abschnitt Z3
passiert hat. Wenn das OFF-Signal vom Annäherungsschalter 76
ausgegeben wird, steuert die Steuereinrichtung 78 die
Antriebsmotoren 64 so an, daß sie mit der gleichen
Geschwindigkeit rotieren, um die Antriebsrollen 61 der Förder-
Einheiten 91-94 mit der gleichen Geschwindigkeit zu drehen.
Wenn das ON-Signal vom Annäherungsschalter 76 ausgegeben wird,
steuert die Steuereinrichtung 78 den Antriebsmotor 64 der
Förder-Einheit 94 so an, daß er sich mit einer größeren
Geschwindigkeit dreht, als die Antriebsmotoren 64 der anderen
Förder-Einheiten 91-93.
Die Steuereinrichtung 78 steuert in gleicher Weise den
Antriebsdruck der Luftzylinder 66 der Förder-Einheiten 91-94,
um die Kraft anzupassen, mit der die beiden Rollen 60 und 61
gegen den angetriebenen Abschnitt 54 jeder Palette gepreßt
werden.
Bei dem Fördermechanismus, der in der oben erwähnten Weise
aufgebaut ist, ist eine Mehrzahl von Paletten 52 mittels der
Verbindungshaken 74a miteinander verbunden, und die folgende
Palette stößt die vorangehende Palette, um die Förderung zu
bewirken. Dementsprechend erreichen die vorangehende Palette
und die folgende Palette 52 den Abschnitt Z1 nacheinander. Der
angetriebene Abschnitt 54 jeder Palette 52 wird zwischen den
beiden Rollen 60 und 61 der Förder-Einheiten 91-94 in den
Abschnitten Z1-Z3 ergriffen, um jede Palette 52 mit der
gleichen Geschwindigkeit anzutreiben.
Die Fig. 30 und 31 zeigen den Zustand unmittelbar nachdem
der angetriebene Abschnitt 54 der vorangehenden Palette 52
zwischen den beiden Rollen 60 und 61 der Förder-Einheit 94
ergriffen worden ist. In diesem Zustand ist das zu erfassende
Glied 77 dem Annäherungsschalter 76 nicht gegenüberliegend, und
daher wird das OFF-Signal vom Schalter 76 ausgegeben.
Wenn die Paletten 52 weitergefördert werden, wirkt der
Nocken 75 auf den Verbindungshaken 74a der folgenden Palette
52, der mit der vorangehenden Palette 52 verbunden ist. Der
Verbindungshaken 74a tritt aus dem Eingriffsabschnitt 74c der
vorangehenden Palette 52, wodurch er die vorangehende Palette
52 von der folgenden Palette 52 trennt.
Unmittelbar danach liegt das zu erfassende Glied 77 dem
Annäherungsschalter 76 gegenüber, und daher wird das ON-
Signal vom Schalter 76 ausgegeben, wie dies in den Fig. 32 und
33 gezeigt ist. Dieses ON-Signal bewirkt, daß der Antriebsmotor
64 der Förder-Einheit 94 seine Drehzahl erhöht, wodurch die
Drehzahl der Antriebsrolle 61 erhöht wird. Dementsprechend wird
die vorangehende Palette 52 schneller als die folgende Palette
gefördert, wie dies in den Fig. 34 und 35 gezeigt ist. Die
vorangehende Palette 52, die von der folgenden Palette 52
entfernt ist, wird dann zu einem anderen Abschnitt gefördert,
der vom Abschnitt Z3 entfernt ist.
Diese Assembling-Linie kann ausgedehnt werden indem
nur Paletten und Förder-Einheiten zu den bestehenden Ausrüstung
hinzugefügt werden und indem die Stellung des
Annäherungsschalters 76 verändert wird. Daher ist die
Assemblierungs-Linie einfach auszudehnen.
Ebenso nimmt der angetriebene Abschnitt 54 jeder Palette
52 eine im wesentlichen gleichförmige Druckkraft von beiden
Seiten auf, um nacheinander gefördert zu werden. Daher ist eine
besondere Steifigkeit der Paletten 52 nicht erforderlich.
Darüber hinaus können Arbeiter auch dann, wenn manche der
Förder-Einheiten 91-94 gestört sind, Paletten 52 stromabwärts
der gestörten Stelle händisch fördern. Als ein Ergebnis kann
der stromabwärtige Abschnitt der Assemblierungs-Linie
weiterarbeiten, indem die Förderung der Palette 52 ermöglicht
wird. Daher kann die Arbeit fortgesetzt werden, wodurch
verhindert wird, daß die Effizienz der Produktionslinie verschlechtert
wird.
Dritte Ausführungsvariante:
Eine dritte Ausführungsvariante der vorliegenden
Erfindung, bei der insbesonders der Unterschied zur zweiten
Ausführungsvariante hervorgehoben ist, wird nun in Bezug auf
Fig. 36 bis 42 beschrieben.
Wie in den Fig. 36 und 37 dargestellt, sind die Schienen
einer Assemblierungs-Linie in eine Mehrzahl von Abschnitten Z1,
Z2 und Z3 unterteilt (die Figur zeigt ein Beispiel von drei
Unterteilungen), und zwar von der stromaufwärtigen Seite (linke
Seite in dieser Figur) zu der stromabwärtigen Seite (rechte
Seite in dieser Figur), entsprechend dem Arbeitsvorgang.
Förder-Einheiten 91, 92 und 93 sind in den Abschnitten Z1, Z2
bzw. Z3 angeordnet und zwar in den stromaufwärtigen Teilen von
ihnen. Darüber hinaus ist in Abschnitt Z3 eine Förder-Einheit
94 stromabwärts von der Förder-Einheit 93 getrennt angeordnet.
Palettengruppen, die jeweils eine Mehrzahl von Paletten 52
aufweisen (sechs Paletten in diesem Beispiel), werden
nacheinander zu den Zonen Z1, Z2 und Z3 gefördert.
Paare von Annäherungssensoren (79a, 79b), (80a, 80b) und
(81a, 81b) sind außerhalb jeder Führungsschiene 51 in der Nähe
der Förder-Einheiten 91-93 angeordnet. Die
Annäherungssensoren 79b, 80b und 81b sind in einem bestimmten
Abstand stromabwärts von den Annäherungssensoren 79a, 80a und
81a desselben Paares entlang des Förderweges R entfernt. Der
Abstand L zwischen den Annäherungssensoren 79a und 79b, der
Abstand L zwischen den Annäherungssensoren 80a und 80b und der
Abstand L zwischen den Annäherungssensoren 81a und 81b ist
jeweils der gleiche. Diese Abstände L sind gleich den Längen Lp
jeder Palette 52 des gleichen Typs in der Förderrichtung.
Eines der zu erfassenden Glieder 82, 83 und 84 ist auf der
Seitenfläche jeder Palette 52 in ihrem mittleren Abschnitt
befestigt. Die Annäherungssensoren 79a, 79b, 80a,
80b, 81a und 81b geben ein ON-Signal aus, wenn irgendeines der
zu erfassenden Glieder 82-84 an ihnen vorbeigeht, und die
Annäherungssensoren geben ein OFF-Signal aus, wenn dies nicht
der Fall ist.
Die Annäherungssensoren 79a-81a und 79b-81b, die
Antriebsmotoren 64 und die Luftzylinder 66 der Förder-Einheiten
91-94 und der Annäherungsschalter 76 sind mit der
Steuereinrichtung 78 verbunden. Ebenso ist eine Eingabeeinheit
85 mit der Steuereinrichtung 78 verbunden.
Die Eingabeeinheit 85 wird dazu verwendet eine Zeit
einzustellen, die jede Palette 52 benötigt um einen Abschnitt
Z1, Z2 oder Z3 zu passieren (Taktzeit) und umfaßt eine
händische Eingabevorrichtung 85a, die eine Tastatur enthält.
Ein Arbeiter bedient die Vorrichtung 85a um die Taktzeit
einzustellen. Die einzustellenden Daten umfassen beispielsweise
den Typ der Paletten 52. Wenn der Palettentyp eingegeben wird,
berechnet die Steuereinrichtung 78 einen Zielwert der Zeit, die
dazu benötigt wird, bis das ON-Signal von den stromaufwärtigen
Annäherungsensoren 79a, 80a und 81a ausgegeben wird, nachdem
das ON-Signal von den stromabwärtigen Annäherungssensoren 79b,
80b bzw. 81b ausgeben worden ist, und speichert diesen
Zielwert.
Als nächstes werden die Vorgänge und Wirkungen im
Zusammenhang mit der dritten Ausführungsvariante erklärt. Fig.
40 ist Flußdiagramm, das ein Hauptprogramm zeigt, das von der
Steuereinrichtung 78 auszuführen ist. Dieses Hauptprogramm
umfaßt drei Unterprogramme (Schritte 100, 200 und 300) und den
Vorgang zur Ausgabe eines Steuersignals an den Antriebsmotor 64
(Schritt 400). Die Steuereinrichtung 78 führt diese Schritte
100-400 wiederholt durch.
Schritt 100 ist ein Unterprogramm zur Durchführung einer
Gesamtsteuerung über eine Assemblierungs-Linie, und dieses
Programm gibt Signale sowohl für automatische
Assemlierungsarbeiten als auch für manuelle Arbeiten aus. Der
Schritt 200 ist ein Unterprogramm zum Messen einer
tatsächlichen Zeit, die dazu benötigt wird, die Palette 52 über
eine vorbestimmte Wegstrecke zu fördern (Taktzeit). Der Schritt
300 ist ein Unterprogramm zur Erneuerung der Drehzahl des
Antriebsmotors 54.
Als nächstes wird das Unterprogramm von Schritt 200
detailliert unter Bezugnahme auf ein Flußdiagramm in Fig. 41
beschrieben. Das Hauptprogramm wird an vorbestimmten Zeiten
unterbrochen, um dieses Unterprogramm durchzuführen.
In Schritt 201 beurteilt die Steuereinrichtung 78 ob die
Taktzeit auf Basis der Ausgabesignale von den
Annäherungssensoren 79a-81a und 79b-81b gemessen wird. Die
Steuereinrichtung 78 springt dann zu Schritt 203, falls die
Taktzeit gemessen wird und schreitet zu Schritt 202 vor, falls
dies nicht der Fall ist.
Im Schritt 202 beurteilt die Steuervorrichtung 78, ob das
ON-Signal von den stromaufwärtigen Annäherungssensoren 79a-
81a der einzelnen Paare ausgegeben ist. Wenn die zu erfassenden
Glieder 82-84 den Annäherungssensoren 79a-81a gegenüber
liegen, wie dies in den Fig. 36 und 37 gezeigt ist, und wenn
daher das ON-Signal von den Sensoren 79a-81a ausgegeben wird,
dann springt die Steuereinrichtung 78 zu Schritt 203.
Falls in Schritt 202 beurteilt wird, daß das ON-Signal
nicht von den stromaufwärtigen Annäherungssensoren 79a, 80a und
81a ausgegeben wird, springt die Steuereinrichtung 78 zu
Schritt 209, um in das Hauptprogramm zurückzukehren, wobei
erfaßt wird, daß die Taktzeit nicht gemessen worden ist und daß
auch der Zeitpunkt zum Beginn der Messung der Taktzeit noch
nicht gekommen ist.
In Schritt 203 beurteilt die Steuereinrichtung 78, ob die
Assemblierungslinie normal und unter einer geeigneten Steuerung
läuft. Wenn die Assemblierungslinie normal läuft, mißt die
Steuereinrichtung 78 die Taktzeit in Schritt 204.
Dementsprechend mißt ein Timer 78a in der Steuereinrichtung 78
die Zeit, die vergangen ist, nachdem das ON-Signal von den
stromaufwärtigen Annäherungssensoren 79a-81a ausgegeben
worden ist.
In Schritt 205 beurteilt die Steuereinrichtung 78, ob das
ON-Signal von den stromabwärtigen Annäherungssensoren 79b-81b
ausgegeben worden ist. Falls die zu erfassenden Glieder 82-84
den stromabwärtigen Annäherungssensoren 79b-81b gegenüber
liegen und auch, falls das ON-Signal von den
Annäherungssensoren 79b-81b nicht ausgegeben wird, dann
springt die Steuereinrichtung 78 zu Schritt 209, um zum
Hauptprogramm zurückzukehren. Falls das ON-Signal von den
Sensoren 79b-81b ausgegeben wird, wie dies in den Fig. 38 und
39 gezeigt ist, speichert die Steuereinrichtung 78 die Zeit als
einen Meßwert TG in Schritt 206. Die Zeit stellt eine Zeitdauer
dar, die dazu benötigt wird, daß die zu erfassenden Glieder 82-84
über einen vorbestimmten Bereich (Wegstrecke L) zwischen
den stromaufwärtigen Annäherungssensoren 79a-81a und den
stromabwärtigen Annäherungssensoren 79b-81b bewegt werden.
Dann gibt die Steuereinrichtung 78 den gemessenen Wert TG in
Schritt 207 aus, beendet den Meßvorgang der Taktzeit in Schritt
208 und geht dann zu Schritt 209, um zum Hauptprogramm
zurückzukehren.
Wenn die Steuereinrichtung 78 in Schritt 203 beurteilt,
daß die Assemblierungslinie nicht normal läuft, dann springt
die Steuereinrichtung zu Schritt 208, um den Meßvorgang der
Taktzeit zu beenden, ohne die Vorgange in den Schritten 204-
207 durchzuführen und geht dann zu Schritt 209, um zum
Hauptprogramm zurückzukehren.
Wenn, wie oben beschrieben, das Unterprogramm in Fig. 41
durchgeführt wird, wird die Taktzeit gemessen und während der
Förderung jeder Palette 52 ausgegeben.
Als nächstes wird das Unterprogramm von Schritt 300
detailliert in bezug auf ein Flußdiagramm in Fig. 42
beschrieben. Das Hauptprogramm wird zu vorbestimmten
Zeitpunkten unterbrochen, um dieses Unterprogramm
durchzuführen.
Zunächst beurteilt die Steuereinrichtung 78 in Schritt
301, ob die Messung der Taktzeit vollendet worden ist. Falls
die Messung nicht vollendet worden ist, springt die
Steuereinrichtung 78 (3) zu Schritt 308, um zum Hauptprogramm
zurückzukehren. Falls die Messung vollendet ist, beurteilt die
Steuereinrichtung 78 in Schritt 302, ob der gemessene Wert TG
größer als ein Zielwert T0 ist (vorher gespeicherte Ziel-Weg-
Zeit).
Wenn der gemessene Wert TG größer als To ist (TG < T0),
dann berechnet die Steuereinrichtung 78 die Abweichung zwischen
diesen Werten Ta (= TG - T0) in Schritt 303. Dann erhält die
Steuereinrichtung 78 in Schritt 304 einen Korrekturwert Va (<
0) für die Drehzahl in Übereinstimmung mit der Abweichung Ta
und addiert den Korrekturwert Va zur zuletzt angesteuerten
Motordrehzahl Vn-1. Der aus dieser Addition erhaltene Wert wird
als neuer Steuerwert Vn verwendet. Der Korrekturwert Va wird
aus einer zuvor vorbereiteten Zuordnung für die Korrekturwert
in Übereinstimmung mit der Abweichung Ta berechnet. Dann
schreitet die Steuereinrichtung 78 zu Schritt 308 vor, um zum
Hauptprogramm zurückzukehren.
Wenn in Schritt 302 gefunden wird, daß der gemessene Wert
TG nicht größer als der Zielwert T0 ist (TG ≦ T0), dann
beurteilt die Steuereinrichtung 78 in Schritt 305, ob der
gemessene Wert TG kleiner ist als der Zielwert T0. Wenn der
gemessene Wert TG kleiner als T0 ist, (TG < T0), dann berechnet
die Steuereinrichtung 78 die Abweichung zwischen diesen Werten
Tb (= T0 - TG) in Schritt 306. Dann erhält die
Steuereinrichtung 78 in Schritt 307 einen Korrekturwert Vb (<
0) für die Drehzahl und in Übereinstimmung mit der Abweichung
Tb und subtrahiert den Korrekturwert Vb von der zuletzt
angesteuerten Motordrehzahl Vn-1. Dieser aus der Subtraktion
erhaltene Wert wird als neuer Steuerwert Vn verwendet. Der
Korrekturwert Vb wird aus einer zuvor vorbereiteten Zuordnung
von Korrekturwerten in Übereinstimmung mit der Abweichung Tb
verwendet. Dann geht die Steuereinrichtung 78 zu Schritt 308,
um zum Hauptprogramm zurückzukehren.
Wenn in Schritt 305 gefunden wird, daß der gemessene Wert
TG nicht kleiner als der Zielwert T0 ist, beurteilt die
Steuereinrichtung 78, daß der gemessene Wert TG mit dem
Zielwert T0 übereinstimmt (TG = T0) und schreitet zu Schritt
308 vor, um zum Hauptprogramm zurückzukehren, ohne die oben
erwähnten Korrekturen durchzuführen.
Wenn die Schritte 301-307 wiederholt werden, konvergiert
der gemessene Wert TG gegen den Zielwert T0, wodurch eine
sogenannte Rückkoppelungsregelung durchgeführt wird.
Dementsprechend wird die Drehzahl des Antriebsmotors 64 in
jedem Abschnitt Z1, Z2 und Z3 gesteuert und dementsprechend
wird die Fördergeschwindigkeit aller Paletten 52 identisch. Die
Paletten 52 werden daher nacheinander mit einer im wesentlichen
gleichmäßigen Berührungskraft untereinander gefördert.
Dann wird, wie im Fall der zweiten Ausführungsvariante die
vorangehende Palette 52 mit einer größeren Geschwindigkeit
gefördert als die folgende Palette 52 und bewegt sich von
dieser weg.
Obwohl nur drei Ausführungsvarianten der vorliegenden
Erfindung hier beschrieben sind, sollte dem Fachmann klar sein,
daß die vorliegende Erfindung modifiziert
werden kann.
Es sollte insbesonders angemerkt
werden, daß die vorliegende Erfin 08352 00070 552 001000280000000200012000285910824100040 0002004426826 00004 08233dung in den in der Folge
beschriebenen Formen ausgeführt werden kann.
- 1. Anstelle der Stange 29 zur Änderung der Förderrichtung der ersten Ausführungsvariante kann ein verlängerter Abschnitt zu den Stützplatten 20 und 23 der Förder-Einheiten 18, 28, 31 und 32 hinzugefügt werden, so daß der verlängerte Abschnitt in Kontakt mit dem beweglichen angetriebenen Abschnitt 12 kommt, um den beweglichen angetriebenen Abschnitt mit dem feststehenden angetriebenen Abschnitt 16 oder 17 auszurichten.
- 2. Anstelle des Leseschalters 34 in der ersten Ausführungsvariante kann ein Druckschalter auf dem Luftzylinder 27 befestigt sein, so daß eine Veränderung des Druckes im Zylinder 27 durch diesen Druckschalter erfaßt wird, um eine Veränderung in der Reaktionskraft F zu überprüfen. Ebenso können verschiedene Arten von Sensoren zur Erfassung einer Veränderung der Reaktionskraft F verwendet werden.
- 3. In der ersten Ausführungsvariante wird der Berührungszustand der Palette 4 überprüft, die gerade die Förderrichtung geändert hat. In diesem Zusammenhang kann die Förder-Einheit 36 zur Förderung der Paletten 4 in gerader Linie mit demselben Luftzylinder 27 ausgestattet sein, wie die Förder-Einheit 31 zur Änderung der Förderrichtung. Der Einstelldruck des Luftzylinders 27 ist so eingestellt, daß er gewährleistet, daß die Reaktionskraft F im Normalzustand bleibt, so daß das Auftreten einer Abnormalität in der Form einer Veränderung der Reaktionskraft F erfaßt werden kann, die durch diese Abnormalität verursacht wird.
- 4. In der ersten Ausführungsvariante können die feststehenden angetriebenen Abschnitte 16 und 17 der Palette 4 weggelassen werden, um den angetriebenen Abschnitt ausschließlich durch den beweglichen angetriebenen Abschnitt 12 zu bilden.
- 5. In der zweiten Ausführungsvariante kann die Stützachse 57 auf zwei Stützachsen abgeändert werden, so daß jedes der Schwenkglieder 58 und 59 um jeweils eine der beiden Stützachsen 57 schwenkbar ist.
- 6. In der zweiten Ausführungsvariante ist die Schwenkrichtung der Schwenkglieder 58 und 59 nicht genau als eine Richtung definiert, die rechtwinkelig zur Förderrichtung in der Ebene des Förderweges ist, sondern einen gewissen Winkelbereich einschließt. Diese Schwenkrichtung bedeutet eine Richtung, die es den beiden Rollen 60 und 61 erlaubt, einer Veränderung der Erstreckungsrichtung und der Breite W des angetriebenen Abschnitts 54 zu folgen.
- 7. In der zweiten Ausführungsvariante kann ein Paar von Schwenkgliedern, die sich rechtwinkelig zum Förderweg R, unabhängig voneinander und parallel zueinander bewegen, mit einer Antriebsrolle versehen sein, die auf einem Schwenkglied getragen wird, sowie mit einer Laufrolle, die auf dem anderen Schwenkglied getragen wird. Darüber hinaus kann ein Mechanismus zum Anpressen der beiden Rollen 60 und 61 gegen den angetriebenen Abschnitt 54 der Palette 52 von beiden Seiten (Luftzylinder 66, Sperrarm 67, Sperrstift 68 und Sperrabschnitt 69 in der zweiten Ausführungsvariante) zwischen einem Paar von Schwenkgliedern angeordnet sein.
- 8. In der zweiten Ausführungsvariante können beide Schwenkglieder 58 und 59 an der Stützachse 57 befestigt sein, um als eine Baugruppe schwenkbar zu sein. In diesem Fall wird der oben unter (6) beschriebene Mechanismus weggelassen, und der Achsenabstand zwischen den Rollen 60 und 61 wird einstellbar ausgeführt. In gleicher Weise können die beiden oben in (6) beschriebenen Schwenkglieder als eine parallel bewegliche Einheit ausgeführt werden, und der Achsenabstand zwischen den beiden Rollen 60 und 61 kann ebenso einstellbar ausgeführt werden.
- 9. In der zweiten Ausführungsvariante können beide Rollen 60 und 61 angetrieben sein.
- 10. In der zweiten Ausführungsvariante kann anstelle des Annäherungsschalters 76 und des Erfassungsgliedes 77 ein Begrenzungsschalter sowie ein Kontaktglied vorgesehen sein, das mit dem Schalter in Kontakt kommt, um den Schalter ein- und auszuschalten.
- 11. In der dritten Ausführungsvariante wird die Zeit gemessen, die dazu benötigt wird, daß sich die Palette 52 über eine vorbestimmte Wegstrecke bewegt, und die gemessene tatsächliche Weg-Zeit und eine Ziel-Weg-Zeit werden direkt verglichen, um den Antriebsmotor 64 zu steuern. Anstelle dieses Verfahrens können vergleichbare Größen, wie etwa die tatsächliche Bewegungsgeschwindigkeit jeder Palette 52 auf der Basis der gemessenen Zeit berechnet werden, die dazu benötigt wird, jede Palette 52 über eine vorbestimmte Wegstrecke zu bewegen, und die gemessenen Werte solcher Vergleichsgrößen können mit ihren Zielwerten verglichen werden, um eine Rückkoppelungsregelung durchzuführen, wie in der dritten Ausführungsvariante.
- 12. In der dritten Ausführungsvariante können anstelle der Annäherungssensoren 79a-81a und 79b-81b und der zu erfassenden Glieder 82-84 Begrenzungsschalter und Kontaktglieder vorgesehen sein, die mit den Schaltern in Kontakt kommen, um diese Schalter ein- und auszuschalten.
- 13. In der dritten Ausführungsvariante kann der Abstand L zwischen den stromaufwärtigen Annäherungssensoren 79a-81a und den stromabwärtigen Annäherungssensoren 79b-81b unterschiedlich von der Länge Lp jeder Palette 52 sein. In diesem Fall wird das Verhältnis zwischen der Länge L und der Länge Lp dazu verwendet, die gemessenen Werte TG in der dritten Ausführungsvariante zu korrigieren.
- 14. In der dritten Ausführungsvariante werden Paletten 52 der gleichen Länge Lp kontinuierlich gefördert. Es kann jedoch die Notwendigkeit bestehen, eine Gruppe von Paletten mit unterschiedlicher Länge Lp zu fördern. Falls in einem solchen Fall ein Arbeiter Daten und Befehle unter Verwendung der händischen Eingabevorrichtung 75a, der Eingabeeinheit 75 eingibt, wird dies nicht mit dem tatsächlichen Arbeitsfluß übereinstimmen und ist daher nachteilig im Sinne des Arbeitsflusses.
Daher kann eine automatische Eingabevorrichtung 85b zur
Eingabeeinheit 85 hinzugefügt werden, und ein Detektor 86 kann
mit der Vorrichtung 85b verbunden werden, um die Länge Lp der
Palette 52 zu erfassen. Der Detektor 86 ist so angeordnet, daß
er die Länge Lp jeder Palette 52 erfaßt, bevor die Palette 52
in den stromaufwärtigen Abschnitt Z1 eintritt. Der Detektor 86
kann ein Annäherungssensor sein, wie er in der dritten
Ausführungsvariante verwendet wird oder ein Begrenzungsschalter
oder ein photoelektrisches Element. Ebenso kann die Kombination
eines Barcodes, der die Länge der Palette 52 anzeigt und der
auf ihr angebracht ist, mit einem Barcode-Laser, um die Daten
des Barcodes zu lesen, verwendet werden.
Die automatische Eingabevorrichtung 85b gibt die Länge Lp
der Palette 52 an die Steuereinrichtung 78 auf der Basis eines
Eingabesignals vom Detektor 86 aus. In diesem Fall erfaßt
zusätzlich zu den Vorgängen der Unterprogramme von Fig. 31 die
Steuervorrichtung 78 die Länge Lp der Palette 52 in Schritt
201a, und korrigiert den gemessenen Wert TG auf Basis des
Verhältnisses α zwischen der erfaßten Länge Lp und einer
Bezugslänge und gibt den korrigierten Wert in Schritt 207 aus.
Claims (26)
1. Fördervorrichtung in einer Produktionslinie zur Förde
rung einer Mehrzahl von Werkstückträgern (4, 52) auf ersten
Schienen (1) und zweiten Schienen (2), die sich in einem
Schnittpunkt (5) kreuzen, die Werkstückträger (4, 52) einen
vorstehenden Abschnitt (12) aufweisen und die Werkstückträger
(4, 52) durch Antriebseinheiten (18, 28, 31, 32, 33, 36) ange
trieben werden, die ein Paar von Rollen (19, 21) aufweisen, die
von beiden Seiten auf den vorstehenden Abschnitt (12) einwir
ken, dadurch gekennzeichnet, daß vorstehende Abschnitte (12) um
eine senkrechte Achse (14) drehbeweglich angeordnet sind und
jeweils eine der Antriebseinheiten (18, 28, 31, 32, 33, 36)
zwischen den Schienen (1, 2) in der Nähe des Schnittpunkts (5)
in Richtung der Schienen (1, 2) verschiebbar angeordnet ist und
der vorstehende Abschnitt (12) mittels der Antriebseinheiten
(18, 28, 31, 32, 33, 36) antreibbar ist.
2. Fördervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich
net, daß die Werkstückträger (4, 52) auch ein Paar von festste
henden antreibbaren Abschnitten (16) aufweist, die außerhalb
des Drehbereichs des vorstehenden Abschnitts (12) angeordnet
sind und die sich in der gleichen Richtung erstrecken wie die
Erstreckungsrichtung der ersten Fördereinrichtung, sowie ein
Paar von feststehenden antreibbaren Abschnitten (17) außerhalb
des Schwenkbereichs, das sich in der gleichen Richtung er
streckt wie die Erstreckungsrichtung der zweiten Fördereinrich
tung.
3. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß der Mechanismus zur Bewegung der
beiden Rollen (19, 21) der ersten Antriebseinheit (18) einen
Luftzylinder (27) aufweist, der eine Kolbenstange (27a) hat, die
mit den Rollen (19, 21) gekoppelt ist und die in der Er
streckungsrichtung der ersten Fördereinrichtung hin und her
beweglich ist.
4. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß der Mechanismus zur Bewegung der
beiden Rollen (19, 21) der zweiten Antriebseinheit (28) einen
Luftzylinder (27) aufweist, der eine Kolbenstange (27a) hat, die
mit den Rollen (19, 21) gekoppelt ist und in der Er
streckungsrichtung der zweiten Fördereinrichtung hin und her
beweglich ist.
5. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, daß der Mechanismus zur Änderung der
Förderrichtung (A, B, C) am Schnittpunkt (5) unbeweglich
angeordnet ist, und daß er eine Stange (29) aufweist, die in
Kontakt mit dem vorstehenden Abschnitt (12) kommt und die sich
im Zusammenwirken mit der Vortriebskraft dreht, die zur zweiten
Fördereinrichtung durch die zweite Antriebseinheit (28) ausgeübt
wird, wenn der Werkstückträger (4) vom Schnittpunkt (5) zur
zweiten Fördereinrichtung gefördert wird.
6. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, daß eine Stützachse (14), die an dem
vorstehenden Abschnitt (12) befestigt ist, schwenkbar in ein
rohrförmiges Stützglied (13) eingeführt ist, das an dem Werk
stückträger (4) angebracht ist und daß ein Beschränkungsmecha
nismus zwischen diesem Lager (13) und der Stützachse (14) vorge
sehen ist, um die weitere Drehung des vorstehenden Abschnittes
(12) zu beschränken, wenn der vorstehende Abschnitt (12) in die
Erstreckungsrichtung der ersten Fördereinrichtung gedreht wird,
und um die weitere Drehung des vorstehenden Abschnitts (12) zu
beschränken, wenn der vorstehende Abschnitt (12) in die Er
streckungsrichtung gedreht wird.
7. Fördervorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
daß der Beschränkungsmechanismus (15) Kugeln (15a) und Federn
(15b) aufweist, um die Kugeln (15a) zur Drehachse der Stützachse
(14) hin zu drücken.
8. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
dadurch gekennzeichnet, daß der vorstehende Abschnitt (12) ein
stückig ausgebildet ist.
9. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, daß eine Mehrzahl von Antriebseinheiten
(18, 28, 31, 32, 33, 36) entlang eines Förderwegs zur Förderung
der Werkstückträger (4) nacheinander in den Förderweg der Pro
duktionslinie angeordnet sind, daß die Werkstückträger (4)
einander durch die Wirkung der Antriebseinheiten (18, 28, 31,
32, 33, 36) berühren, wobei die Antriebseinheiten (18, 28, 31,
32, 33, 36) so ausgebildet sind, daß sie eine Vortriebskraft auf
die Werkstückträger (4) durch die durch einen Rollen-
Antriebsmechanismus hervorgerufene Drehung eines Paares von Rol
len (19, 21) in entgegengesetzte Richtungen übertragen, wobei
die Rollen (19, 21) so angeordnet sind, daß sie mit beiden
Seiten des antreibbaren Abschnittes (12, 16, 17) in Kontakt
sind, wodurch die Berührung zwischen zwei aufeinanderfolgenden
Werkstückträgern (4) gewährleistet ist, wobei eine dritte An
triebseinheit (31) an einem Ort angeordnet ist, an dem ein
vorangehender Werkstückträger (4) weg von einem folgenden Werk
stückträger (4) auf dem Förderweg bewegt wird, wobei die dritte
Antriebseinheit (31) eine der obigen Antriebseinheiten (18, 28,
31, 32, 33, 36) bildet, daß die dritte Antriebseinheit (31) mit
einem Mechanismus versehen ist, um die beiden Rollen (19, 21),
die in Druckkontakt mit dem antreibbaren Abschnitt (12, 16, 17)
des folgenden Werkstückträgers (4) sind, zu dem vorangehenden
Werkstückträger (4) hin vorzuschieben, mit einer Fördergeschwin
digkeit V2, die größer ist als eine Fördergeschwindigkeit V1,
die erhalten wird, indem die beiden Rollen (19, 21) gedreht wer
den, wenn der vorangehende Werkstückträger (4) vom folgenden
Werkstückträger (4) wegbewegt wird, und um die beiden Rollen
(19, 21) zurückzuziehen, wenn der folgende Werkstückträger (4)
infolge der Bewegung nach vorne in Kontakt mit dem vorangehenden
Werkstückträger (4) kommt, daß ein Detektor zur Erfassung des
Zustands des Rollen-Bewegungsmechanismus vorgesehen ist, unmit
telbar nachdem der Mechanismus zur Bewegung der beiden Rollen
(19, 21) der dritten Antriebseinheit (31) betätigt worden ist,
und daß eine Beurteilungsvorrichtung vorgesehen ist, um auf der
Basis eines Ergebnisses der Erfassung durch diesen Detektor zu
beurteilen, ob der folgende Werkstückträqer (4) eine Reak
tionskraft (F) von dem vorangehenden Werkstückträger (4) erhal
ten hat, wenn die Betätigung des Rollen-Bewegungsmechanismus be
wirkt hat, daß der folgende Werkstückträger (4) in Kontakt mit
dem vorangehenden Werkstückträger (4) gekommen ist.
10. Fördervorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,
daß der Mechanismus zur Bewegung der beiden Rollen (19, 21) der
dritten Antriebseinheit (31) ein Luftzylinder (27) ist, der eine
Kolbenstange (27a) aufweist, die mit den beiden Rollen (19, 21)
gekoppelt ist und entlang des Förderwegs hin und her beweglich
ist.
11. Fördervorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeich
net, daß ein Detektor mit einem Leseschalter (34, 35) vorgesehen
ist, der an dem Luftzylinder (27) angebracht ist, um ein beson
deres Signal zu erzeugen, wenn die Kolbenstange (27a) betätigt
worden ist, um die beiden Rollen (19, 21) der dritten An
triebseinheit (31) nach vor zu bewegen, und um ein von dem be
sonderen Signal unterschiedliches Signal zu erzeugen, wenn sich
die Kolbenstange (27a) in der entgegengesetzten Richtung infolge
einer Reaktionskraft (F) bewegt hat, die von dem vorangehenden
Werkstückträger (4c) auf den folgenden Werkstückträger (4d) aus
geübt wird.
12. Fördervorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeich
net, daß ein Detektor mit einem Druckschalter vorgesehen ist,
der an dem Luftzylinder (27) angebracht ist, um ein besonderes
Signal zu erzeugen, wenn die Kolbenstange (27a) betätigt worden
ist, um die beiden Rollen (19, 21) der dritten Antriebseinheit
(31) nach vor zu bewegen und wenn daher ein Luftzylinder-Druck
einen vorbestimmten Wert erreicht hat, und um ein vom besonderen
Signal unterschiedliches Signal zu erzeugen, wenn der Druck von
dem vorbestimmten Wert abweicht, da sich die Kolbenstange (27a)
in der entgegengesetzten Richtung unter der Wirkung einer Reak
tionskraft (F) bewegt hat, die durch den vorangehenden Werstück
träger (4c) auf den folgenden Werkstückträger (4d) ausgeübt
wird.
13. Fördervorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,
daß beide Rollen (60, 61) jede Antriebseinheit (55, 91, 92, 933,
94) in einer Richtung rechtwinklig zum Förderweg R und in einer
Ebene des Förderwegs R, entlang dessen die Werkstückträger (52)
gefördert werden, schwenkbar getragen werden, während sie dazu
gebracht werden, den antreibbaren Abschnitt (54) des Werkstück
trägers (52) zu berühren.
14. Fördervorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeich
net, daß jede der beiden Rollen (60, 61) drehbar auf einem
Schwenkglied (58, 59) eines Paares von Schwenkgliedern (58, 59)
getragen wird, die rechtwinklig zum Förderweg R und in einer
Ebene des Förderwegs R, in dem die Gegenstände (52) gefördert
werden, schwenkbar sind.
15. Fördervorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeich
net, daß die Basis jedes der beiden Schwenkglieder (58, 59)
schwenkbar von einer gemeinsamen Stützachse (57) getragen wird.
16. Fördervorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeich
net, daß ein Mechanismus zum Anpressen der beiden Rollen (60,
61) gegen den antreibbaren Abschnitt (54) der beiden Gegenstände
(52) von beiden Seiten des antreibbaren Abschnittes (54)
zwischen den beiden Schwenkgliedern (58, 59) angeordnet ist.
17. Fördervorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeich
net, daß der Anpreß-Mechanismus zwischen den vorderen Enden der
beiden Schwenkglieder (58, 59) angeordnet ist und mit einem
Luftzylinder (66) versehen ist, der dazu geeignet ist, den Ab
stand zwischen den vorderen Enden zu verändern, indem seine Kol
benstange (66a) bewegt wird.
18. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 17,
dadurch gekennzeichnet, daß nur eine Rolle (61) antriebsmäßig
mit dem Mechanismus zum Antrieb der Rollen verbunden ist und daß
die andere Rolle (60) mit dem antreibbaren Abschnitt (54) in
Kontakt kommt, der durch die Drehung der Antriebsrolle (61) ge
fördert wird und sich dadurch dreht.
19. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 17,
dadurch gekennzeichnet, daß beide Rollen (60, 61) antriebsmäßig
mit dem Mechanismus zum Antrieb der Rollen verbunden sind.
20. Fördervorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeich
net, daß die Rollen (60, 61) jeder Antriebseinheit (55, 91, 92,
93, 94) durch den Mechanismus zum Antrieb der Rollen mit dersel
ben Drehzahl angetrieben werden.
21. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 20,
dadurch gekennzeichnet, daß ein Detektor vorgesehen ist, um zu
erfassen, daß der Gegenstand (52) zu einer Stelle in der Nähe
der am meisten stromabwärtigen Antriebseinheit (94) des Förder
wegs R gefördert worden ist, und daß eine Drehzahl-
Veränderungsvorrichtung vorgesehen ist, um die Rollen (60, 61)
der stromabwärtigen Antriebseinheit (94) schneller zu drehen als
die der anderen Antriebseinheiten (91, 92, 93), um den stromab
wärtig befindlichen Gegenstand (52) von einem folgenden Gegen
stand (52) zu trennen, wenn das Erfassungsglied erfaßt, daß der
stromabwärtig befindliche Gegenstand (52) zu einer Stelle in der
Nähe der stromabwärtigen Antriebseinheit (94) gefördert worden
ist.
22. Fördervorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeich
net, daß an jedem Gegenstand (52) ein zu erfassendes Glied (77)
befestigt ist und daß ein Annäherungsschalter (76) in der Nähe
der stromabwärtigen Antriebseinheit (94) des Förderwegs R
angeordnet ist, der ein besonderes Ausgangssignal ausgibt, wenn
das zu erfassende Glied (7), das an dem Gegenstand (52) befes
tigt ist, den Schalter (76) passiert, wobei das zu erfassende
Glied (77) und der Annäherungsschalter (76) den Detektor bilden.
23. Verfahren zur Steuerung von Antriebseinheiten (18, 28, 31,
32, 33, 36), die den zugeordneten Werkstückträger (4) bei einer
Fördervorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche
fördert, dadurch gekennzeichnet, daß die tatsächliche Förderge
schwindigkeit jedes Werkstückträgers (4) erfaßt wird und jede
Antriebseinheit (18, 28, 31, 32, 33, 36) basierend auf der er
faßten tatsächlichen Fördergeschwindigkeit gesteuert wird, um
den zugeordneten Werkstückträger (4) zu fördern, der in Kontakt
mit den benachbarten Werkstückträgern (4) gehalten wird.
24. Verfahren nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß
eine Steuereinrichtung die tatsächliche Fördergeschwindigkeit
jedes Werkstückträgers (4) auf der Basis ein Zeitdauer TG erfaßt
zwischen einem ersten Zeitpunkt, wenn ein zu erfassendes Glied
(77) zusammen mit dem Gegenstand einen ersten Annäherungssensor
(79a, 80a, 81a) passiert, und einem zweiten Zeitpunkt, wenn das
zu erfassende Glied (77) einen zweiten Annäherungssensor (79b,
80b, 81b) passiert, der an der stromabwärtigen Seite des ersten
Annäherungssensors angeordnet ist.
25. Verfahren nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß
die Steuereinrichtung eine Eingabevorrichtung mit einer Tastatur
umfaßt, über die die Zielfördergeschwindigkeit durch das Bedie
nungspersonal eingebbar ist.
26. Ein Verfahren zur Steuerung von Antriebseinheiten (18,
28, 31, 32, 33, 36) nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet,
daß in einer Produktionslinie eine Fördervorrichtung verwendet
wird, die eine Vielzahl von Werkstückträgern (4) auf ersten
Schienen (1) und auf zweiten Schienen (2) fördert, die sich an
einem Schnittpunkt (5) kreuzen, wobei die Werkstückträger (4)
einen nach unten gerichteten vorstehenden Abschnitt (12) auf
weisen und durch Antriebseinheiten (18, 28, 31, 32, 33, 36) an
getrieben werden, die ein Paar Rollen (19, 21) aufweisen, die
von beiden Seiten auf den vorstehenden Abschnitt (12) einwir
ken.
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